特許 7221908 自動運転車両及び自動運転車両用のシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-06

(45)【発行日】2023-02-14

(54)【発明の名称】自動運転車両及び自動運転車両用のシステム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/035 20120101AFI20230207BHJP

   B60W 10/26 20060101ALI20230207BHJP

   B60W 10/30 20060101ALI20230207BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20230207BHJP

   B60W 50/023 20120101ALI20230207BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230207BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230207BHJP

【ＦＩ】

B60W50/035

B60W10/26

B60W10/30

B60W40/02

B60W50/023

B60W60/00

G08G1/16 C

【請求項の数】 9

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020112520

(22)【出願日】2020-06-30

(65)【公開番号】P2021031052

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2020-09-16

(31)【優先権主張番号】201910753923.7

(32)【優先日】2019-08-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201921323822.8

(32)【優先日】2019-08-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110001508

【氏名又は名称】弁理士法人 津国

(72)【発明者】

【氏名】リジュン・ジュ

(72)【発明者】

【氏名】チャンファ・ワン

(72)【発明者】

【氏名】ジュンピン・ワン

(72)【発明者】

【氏名】ファン・ヤン

【審査官】楠永 吉孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０７７４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０４３０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５１８４１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３４３０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８３４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２３０１３２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００２－２７４３０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１９６２５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００～１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００～６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００～ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両（１００）用のシステムであって、
第１電源出力（１４０）と第２電源出力（１４２）とを含む電力供給ユニット（１３０）と、
前記第１電源出力（１４０）によって電力供給されるように配置され、且つ前記第２電源出力（１４２）を検出したことに応じて、前記自動運転車両（１００）の動作を制御するように構成され、前記第１電源出力（１４０）を調整することにより第３電源出力（１４４）を提供するように構成されるマスタコンピューティングユニット（１０２）と、
前記第２電源出力（１４２）によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニット（１０２）の故障を検出したことに応じて、前記自動運転車両（１００）の動作を制御するように構成されるスレーブコンピューティングユニット（１０４）と、
前記第２電源出力（１４２）によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニット（１０２）および前記スレーブコンピューティングユニット（１０４）に通信可能に結合されるスイッチ（１０６）と、
前記スイッチ（１０６）に通信可能に結合され、且つ前記第３電力出力（１４４）によって電力供給されるように配置されるレーザレーダであって、前記自動運転車両（１００）の周辺の環境情報を取得し、前記環境情報を前記スイッチ（１０６）に送信するように構成されるレーザレーダ（１１６，１１８）と、
前記マスタコンピューティングユニット（１０２）に通信可能に結合され、且つ前記第３電源出力（１４４）によって電力供給されるように配置されるカメラであって、前記自動運転車両（１００）の周辺の光学画像を取得し、前記光学画像を前記マスタコンピューティングユニット（１０２）に送信するように構成されるカメラ（１１０）と、
前記第２電源出力（１４２）によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニット（１０２）及び前記スレーブコンピューティングユニット（１０４）に通信可能に結合されるミリ波レーダーであって、前記自動運転車両（１００）の周辺のマイクロ波画像を取得し前記マイクロ波画像を前記マスタコンピューティングユニット（１０２）および前記スレーブコンピューティングユニット（１０４）に送信するように構成されるミリ波レーダ（１２６，１２８）と、
を含む、システム。

【請求項2】

前記スイッチ（１０６）に通信可能に結合され、且つ前記第３電源出力（１４４）によって電力供給されるように配置される測位デバイスであって、前記自動運転車両（１００）のための位置情報を取得し、前記位置情報を前記スイッチ（１０６）に送信するように構成される測位デバイス（１１２，１１４）をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記第３電源出力（１４４）によって電力供給されるように配置され、且つ前記自動運転車両（１００）が外部デバイスと通信するために、前記スイッチ（１０６）に通信可能に結合されるＶ２Ｘデバイス（１２０）をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記第２電源出力（１４２）によって電力供給されるように配置され、且つ前記スイッチ（１０６）に通信可能に結合されるセキュリティゲートウェイであって、前記自動運転車と外部デバイスとの間の安全な通信をするために外部デバイスと通信可能に接続されるように構成されるセキュリティゲートウェイ（１２２）をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記第２電源出力（１４２）によって電力供給されるように配置され、且つ前記セキュリティゲートウェイ（１２２）に通信可能に結合されるように構成され、前記自動運転車の運転関連情報を取得し記憶するためのブラックボックス（１２４）をさらに含むことを特徴とする請求項４に記載のシステム。

【請求項6】

前記電力供給ユニット（１３０）は、
前記第１電源出力（１４０）に結合され、且つ前記第１電源出力（１４０）を提供するために、前記自動運転車両（１００）の電源に対してＤＣ－ＤＣ変換を実行するように構成されるＤＣ－ＤＣコンバータ（１３２）と、
前記ＤＣ－ＤＣコンバータ（１３２）と並列に前記第１電源出力（１４０）に結合される電池（１３４）とを含むことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項7】

前記電力供給ユニット（１３０）は、
前記ＤＣ－ＤＣコンバータ（１３２）及び前記電池（１３４）と前記第２電源出力（１４２）との間に結合されるスイッチ（１３８）をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。

【請求項8】

前記電力供給ユニット（１３０）は、
前記ＤＣ－ＤＣコンバータ（１３２）及び前記電池（１３４）と前記第１電源出力（１４０）との間に結合されるヒューズ（１３６）をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載のシステム。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載のシステムを含む自動運転車両（１００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施例は、自動運転分野に関し、より具体的には、自動運転車両および自動運転車両用のシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両において、安全性は、非常に重要な検討課題である。電源供給が故障した場合に、自動運転車両の走行安全を確保できなければ、非常に深刻な事故を引き起こしやすく、自動運転車両の安全性及び実用性に影響を与える。従って、より安全な電源管理方式を提供する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本発明の実施例によれば、自動運転車両および自動運転車両用のシステムが提供される。

【課題を解決するための手段】

【0004】

第１態様では、自動運転車両用のシステムが提供される。当該システムは、第１電源出力と第２電源出力とを含む電力供給ユニットと、前記第１電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記第２電源出力を検出したことに応じて、前記自動運転車両の動作を制御するように構成され、前記第１電源出力を調整することにより第３電源出力を提供するように構成されるマスタコンピューティングユニットと、前記第２電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニットの故障を検出したことに応じて、前記自動運転車両の動作を制御するように構成されるスレーブコンピューティングユニットとを含む。

【0005】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記第２電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニットおよび前記スレーブコンピューティングユニットに通信可能に結合されるスイッチとをさらに含む。

【0006】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記スイッチに通信可能に結合され、且つ前記第３電力出力によって電力供給されるように配置されるレーザレーダであって、前記自動運転車両の周辺の環境情報を取得し、前記環境情報を前記スイッチに送信するように構成されるレーザレーダをさらに含む。

【0007】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記スイッチに通信可能に結合され、且つ前記第３電源出力によって電力供給されるように配置される測位デバイスであって、前記自動運転車両のための位置情報を取得し、前記位置情報を前記スイッチに送信するように構成される測位デバイスをさらに含む。

【0008】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記第３電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記自動運転車両が外部デバイスと通信するために、前記スイッチに通信可能に結合されるＶ２Ｘデバイスをさらに含む。

【0009】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記第２電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記スイッチに通信可能に結合されるセキュリティゲートウェイであって、外部デバイスと安全に通信するように構成されるセキュリティゲートウェイをさらに含む。

【0010】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記第２電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記セキュリティゲートウェイに通信可能に結合されるように構成されるブラックボックスをさらに含む。

【0011】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記マスタコンピューティングユニットに通信可能に結合され、且つ前記第３電源出力によって電力供給されるように配置されるカメラであって、前記自動運転車両の周辺の光学画像を取得し、前記光学画像を前記マスタコンピューティングユニットに送信するように構成されるカメラをさらに含む。

【0012】

いくつかの実施例では、前記システムは、前記第３電源出力によって電力供給されるように配置され、且つ前記マスタコンピューティングユニット及び前記スレーブコンピューティングユニットに通信可能に結合されるミリ波レーダーであって、前記自動運転車両の周辺のマイクロ波画像を取得し前記マイクロ波画像を前記マスタコンピューティングユニットおよび前記スレーブコンピューティングユニットに送信するように構成されるミリ波レーダーをさらに含む。

【0013】

いくつかの実施例では、前記電力供給ユニットは、前記第１電源出力に結合され、且つ前記第１電源出力を提供するために、前記自動運転車両の電源に対してＤＣ－ＤＣ変換を実行するように構成されるＤＣ－ＤＣコンバータと、前記ＤＣ－ＤＣコンバータと並列に前記第１電源出力に結合される電池とを含む。

【0014】

いくつかの実施例では、前記電力供給ユニットは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータ及び前記電池（１３４）と前記第２電源出力との間に結合されるスイッチをさらに含む。

【0015】

いくつかの実施例では、前記電力供給ユニットは、前記ＤＣ－ＤＣコンバータ及び前記電池と前記第１電源出力との間に結合されるヒューズをさらに含む。

【0016】

第２態様では、自動運転車両が提供される。当該自動運転車両は、第１態様にかかるシステムを含む。

【0017】

本開示の実施例による自動運転車両では、電源のレイアウトが自動運転車両の安全性を向上させて、配電システムの故障が自動運転車両に制御不能な影響を与えることを防止する。

【0018】

発明の概要に記載された内容は、本開示の実施例の主な又は重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもないことが理解されるべきである。本開示の他の特徴は、以下の説明により容易に理解されるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

本開示の各実施例の上記および他の特徴、利点および態様は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を参照することによって、より明確になる。図面において、同一又は類似の参照符号は同一又は類似の要素を示す。

【図1】本開示のいくつかの実施例による自動運転車両の模式図である。

【図2】本開示のいくつかの実施例による自動運転車両の模式図である。

【図3】本開示のいくつかの実施例による電力供給ユニットの模式図である。

【図4】本開示の実施例を実施可能なデバイスの模式ブロック図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本開示の各実施例の上記および他の特徴、利点および態様は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を参照することによって、より明確になる。図面において、同一又は類似の参照符号は同一又は類似の要素を示す。

【0021】

以下、図面に示す各種の例示的な実施例を参照して本発明の思想を説明する。これらの実施例の説明は、当業者が本開示をよりよく理解し、さらに実施することを可能にするためのものであり、本開示の範囲を限定することを意図するものではないことが理解されるべきである。なお、可能であれば、図面において、類似または同一の要素を示す類似または同一の参照符号を使用することができる。当業者であれば、以下の説明から、本明細書に記載の構造および／または方法の代替実施例が、説明された本開示の原理および思想から逸脱することなく採用されることができることを理解するであろう。

【0022】

本開示の文脈では、「含む」という用語およびその様々な変形は、「含むが、それに限定されない」を意味するオープン型用語であると理解されることができ、「基づく」という用語は、「少なくとも部分的に基づく」と理解されることができ、「一実施例」という用語は、「少なくとも１つの実施例」として理解されることができ、「他の実施例」という用語は、「少なくとも１つの他の実施例」として理解されることができる。明示される可能性があるが、ここで言及されていない他の用語は、明示的に述べられていない限り、本開示の実施例が基づく思想に反するように解釈または制限されるべきではない。

【0023】

図面を参照して対応する実施例又は示例を説明すると、方向に関する用語は、本開示の実施例の説明を容易に理解するために使用されるものであり、例えば「上（部）」、「下（部）」、「垂直方向」、「水平（横方向）」、「縦方向」、「頂（部）」、「底（部）」などであり、それらは、閲覧者が図面を見る時に提示される方向に基づき、又は製品自体の通常の使用方向に基つくものであり、本開示の保護範囲には望ましくない制限を与えることがない。

【0024】

図１は、本開示のいくつかの実施例による自動運転車両１００の模式図を示す。自動運転車両１００は、車両設計が適用されるシーン又は作業条件において、完全自動運転の機能を有するＬ４自動運転車両とされることができる。図１に示すように、自動運転車両１００は、自動車が走行するように駆動するために、自動運転車両１００のシャーシを制御するための自動車シャーシ制御システム１０８を含む。

【0025】

マスタコンピューティングユニット１０２は、様々なセンサなどのデバイスから取得した情報により、自動車シャーシ制御システム１０８に対する制御指令又は制御信号、例えば、車速、加速、減速、走行方向などの情報を決定することができる。マスタコンピューティングユニット１０２は、自動車シャーシ制御システム１０８に通信可能に結合され、且つ、例えば走行などの自動運転車両１００の動作を制御するために、自動車シャーシ制御システム１０８に対応する制御指令又は制御信号を提供することができる。例えば、マスタコンピューティングユニット１０２は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して自動車シャーシ制御システム１０８に結合されることができる。

【0026】

スレーブコンピューティングユニット１０４は、様々なセンサなどのデバイスから取得した情報により、自動車シャーシ制御システム１０８に対する制御指令又は制御信号、例えば、車速、加速、減速、走行方向などの情報を決定することができる。スレーブコンピューティングユニット１０４は、自動車シャーシ制御システム１０８に通信可能に結合され、且つ、例えば走行などの自動運転車両１００の動作を制御するために、自動車シャーシ制御システム１０８に対応する制御指令又は制御信号を提供することができる。例えば、スレーブコンピューティングユニット１０４は、ＣＡＮバスを介して自動車シャーシ制御システム１０８に結合されることができる。

【0027】

図１に示すように、マスタコンピューティングユニット１０２は、スレーブコンピューティングユニット１０４に通信可能に結合されることができ、例えばＣＡＮバスを介して通信可能に結合される。スレーブコンピューティングユニット１０４は、冗長性を提供するためのコンピューティングユニットとされることができる。マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４は、互いの動作状態を監視することができ、特に、自動運転に危険が発生することを防止するために、相手が故障しているか否かを検出する。例えば、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４は、ハートビートメッセージの方式で相手が故障しているか否かを検出することができる。

【0028】

例えば、マスタコンピューティングユニット１０２は、通常運転中に使用されるために、スレーブコンピューティングユニット１０４よりも複雑で完全な機能を有することができる。スレーブコンピューティングユニット１０４は、冗長性の機能を提供するので、高い信頼性を有するが、低い複雑さ及び比較的簡単な機能を有する。

【0029】

いくつかの実施例では、マスタコンピューティングユニット１０２が例えばスレーブコンピューティングユニット１０４のハートビートメッセージからスレーブコンピューティングユニット１０４の故障を検出すると、マスタコンピューティングユニット１０２は、自動運転車両１００がリンプモードに入るように、自動車シャーシ制御システム１０８に指令を送信することができる。リンプモードでは、自動車シャーシ制御システム１０８は、車両が安全な場所に安全に駐車することができるように、シャーシを簡単に制御することができる。スレーブコンピューティングユニット１０４が例えばマスタコンピューティングユニット１０２のハートビートメッセージからマスタコンピューティングユニット１０２の故障を検出すると、スレーブコンピューティングユニット１０４は、自動運転車両１００がリンプモードに入るように、自動車シャーシ制御システム１０８に指令を送信することができる。リンプモードでは、自動車シャーシ制御システム１０８は、車両が安全な場所に安全に駐車することができるように、シャーシを簡単に制御することができる。

【0030】

例えば、自動運転車両１００は、自動運転車両１００の周辺の光学画像を取得するためのカメラ１１０をさらに含むことができる。例えば、カメラ１００の数は複数であってもよく、自動運転車両１００の前方や後方などの各位置に設けられることができる。カメラ１００は、通信ケーブルを介してマスタコンピューティングユニット１０２に結合され、自動運転車両１００の走行を指示するために、取得された光学画像をマスタコンピューティングユニット１０２に提供する。

【0031】

図１に示すように、自動運転車両１００は、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４に通信可能に結合されるスイッチ１０６をさらに含む。スイッチ１０６は、自動運転車両１００の通信ハブとして機能し、自動運転車両１００のマスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４とセンサなどの他のデバイスとの通信を協調して中継するためのものである。

【0032】

自動運転車両１００は、ナビゲーションなどのサービスを提供するために、自動運転車両１００の位置情報を取得するように構成される測位デバイス１１２、１１４をさらに含むことができる。測位デバイス１１２、１１４は、個別に動作することができ、且つ、異なるタイプの測位モジュールによって実現されることができる。例えば、測位デバイス１１２は、通常の状態で使用するために、測位デバイス１１４よりも優れた性能を有することができる一方、測位デバイス１１４は、測位デバイス１１２が故障した場合のみにサービスを提供する。いくつかの実施例では、マスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４は、測位サービスがどの測位デバイスにより提供されるかを決定するために、スイッチ１０６を介して測位デバイス１１２、１１４の状態を監視することができる。図１には２つの測位デバイスを示すが、当業者であれば、より多い又はより少ない測位デバイスが提供されてもよいことを理解するであろう。

【0033】

図１に示すように、自動運転車両１００は、自動運転車両１００の周辺の環境情報を取得するためのレーザレーダ１１６、１１８をさらに含むことができる。レーザレーダ１１６、１１８は、異なる視野範囲をカバーするために、自動運転車両１００の異なる位置に設けられることができる。レーザレーダ１１６、１１８は、スイッチ１０６に通信可能に結合され、且つマスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４に環境情報を送信する。マスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４は、それらの環境情報に基づいて決定を行うことができる。図１には２つのレーザレーダを示すが、自動運転車両１００は、より多いまたはより少ないレーザレーダを含んでもよく、本開示はこれに限定されないことを理解するであろう。

【0034】

また、自動運転車両１００は、他のデバイスと通信するためのＶ２Ｘデバイス１２０をさらに含むことができる。それらのデバイスは、例えば信号灯などのＶ２Ｘ通信をサポートする任意の適切なデバイスとされることができる。Ｖ２Ｘ通信とは、車両に影響を及ぼす可能性のある他のエンティティに情報を送信するとともに、これらエンティティから情報を受信する通信である。当該車両通信システムは、交通安全、交通効率およびエネルギー節約という機能を提供することができる。Ｖ２Ｘデバイス１２０は、スイッチ１０６に結合されることにより、マスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４が外部デバイスと通信可能になるので、より安全で効率的な自動運転制御が提供される。

【0035】

いくつかの実施例では、自動運転車両１００は、安全な通信を提供するために、セキュリティゲートウェイ１２２をさらに含むことができる。例えば、セキュリティゲートウェイ１２２は、より多くの安全性を提供するために、プライベートプロトコルまたはベンダ固有プロトコルをサポートすることができる。セキュリティゲートウェイ１２２は、外部装置と通信するために、アンテナ（図示せず）に接続されることができ、例えば、ワイヤレスアップグレード（ＯＴＡ）など、マスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４上で実行される自動運転ソフトウェアのアップデートパッケージを受信する。

【0036】

自動運転車両１００は、運転関連情報を取得するために、セキュリティゲートウェイ１２２に通信可能に結合されるブラックボックス１２４をさらに含むことができる。運転関連情報には、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４により生成された運転指令や各デバイスの故障情報などが含まれることができる。このように、交通事故などの事故が発生すると、システムをより良く改善するために、ブラックボックス１２４を介して関連事故原因を取得することができる。

【0037】

図１に示すように、自動運転車両１００は、自動運転車両１００の周辺のマイクロ波画像を取得するためのミリ波レーダー１２６、１２８をさらに含むことができる。ミリ波レーダーは、高速シーンに対応し、または判断を行うように提供されるために、例えば６０ｍ～１００ｍなどの遠距離の障害物情報を取得することができる。ミリ波レーダー１２６、１２８は、異なる方向および位置をカバーするために、自動運転車両１００の異なる位置に設けられることができる。ミリ波レーダー１２６、１２８は、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４にマイクロ波画像を送信するために、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４に通信可能に結合される。例えば、ミリ波レーダー１２６、１２８は、ＣＡＮバスを介して両方のコンピューティングユニットに結合されてもよい。図１には２つのミリ波レーダーを示すが、自動運転車両１００は、より多いまたはより少ないミリ波レーダーを含んでもよく、本開示はこれに限定されないことを理解するであろう。

【0038】

マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４を提供するので、自動運転車両１００は、マスタコンピューティングユニット１０２及びスレーブコンピューティングユニット１０４のいずれか一方が故障すると、自動運転車両１００の安全を保証するために、リンプモードに入ることができる。例えば、マスタコンピューティングユニット１０２が故障した場合に、自動運転車両１００は、リンプモードに入る。スレーブコンピューティングユニット１０４は、ミリ波レーダー１２６、１２８により提供されたマイクロ波画像に基づいて制御指令を提供することにより、自動運転車両１００を安全な場所にドラッグすることができる。スレーブコンピューティングユニット１０４が故障した場合にも、自動運転車両１００は、リンプモードに入ることができる。このようにして、少なくともＬ４クラスの自動運転を実現することができる。

【0039】

例えば、スイッチ１０６が故障した場合にも、マスタコンピューティングユニット１０２がスイッチ１０６からデータを受信できないので、スイッチ１０６が故障していると判断することができるため、リンプモードに入ることができる。リンプモードでは、カメラ１１０及びミリ波レーダー１２６、１２８は、依然として、対応するセンシング情報をマスタコンピューティングユニット１０２に提供することができる。それらの情報に基づいて、マスタコンピューティングユニット１０２は、自動運転車両１００を安全な場所にドラッグするなどのために、簡単な制御を行うことができる。

【0040】

１つまたは複数のセンサが故障すると、他のセンサは、対応するセンシング情報を提供することができる。マスタコンピューティングユニット１０２は、センサの故障の状況によって、リンプモードに入るかどうかを決定することができる。図１に示す自動運転車両１００では、自動運転制御システムのいずれかのデバイスが故障しても、自動運転車両１００に安全問題が発生することはない。このようにして、Ｌ４自動運転の安全性を確保することができる。

【0041】

図２は、本開示のいくつかの実施例による自動運転車両１００の模式図を示す。図２は、図１に比べて自動運転車両１００の電源システムをさらに示している。

【0042】

図２に示すように、電力供給ユニット１３０は、第１電源出力１４０と第２電源出力１４２とを含む。第１電源出力１４０は、マスタコンピューティングユニット１０２に結合され、マスタコンピューティングユニット１０２に電力を供給する。第２電源出力１４２は、スレーブコンピューティングユニット１０４に結合され、スレーブコンピューティングユニット１０４に電力を供給する。また、第２電源出力１４２は、さらに、始動検出機能を提供するために、マスタコンピューティングユニット１０２に結合される。具体的には、マスタコンピューティングユニット１０２が第２電源出力１４２を検出すると、自動車シャーシ制御システム１０８への制御を始動させるために、自動車シャーシ制御システム１０８に制御信号を送信することができる。いくつかの実施例では、第１電源出力１４０は常時電源であってもよく、第２電源出力１４２はアクサセリ電源であってもよいし、イグニッション電源であってもよい。

【0043】

図２に示すように、第２電源出力１４２は、スイッチ１０６、セキュリティゲートウェイ１２２、ブラックボックス１２４、及びミリ波レーダー１２６，１２８に結合されて、これらの部品に電力を供給することができる。

【0044】

マスタコンピューティングユニット１０２は、自動車用グレードの電源出力、すなわち第３電源出力１４４を取得するために、第１電源出力１４０を処理することができる。例えば、第３電源出力１４４は、ＡＳＩＬ（自動車安全性要求レベル）－Ｂ以上のレベルであってもよい。第３電源出力１４４は、カメラ１１０、測位デバイス１１２，１１４、レーザレーダ１１６，１１８、Ｖ２Ｘデバイス１２０などに電力を供給することができる。

【0045】

例えば、マスタコンピューティングユニット１０２は、第１電源出力１４０を第３電源出力１４４に変換するための電源管理モジュールを含むことができる。また、第１電源出力１４０は、マスタコンピューティングユニット１０２内に、マスタコンピューティングユニット１０２における主な処理モジュールや部品（例えば、プロセッサ、メモリ、グラフィックスプロセッサ、ニューラルネットワークプロセッサなど）に電力を供給することができる第４電力出力（図示せず）をさらに含む。このように、マスタコンピューティングユニット１０２の第４電源出力が故障すると、第３電源出力１４４は依然として正常に動作することができる。代替的には、電力管理モジュールは、マスタコンピューティングユニット１０２により提供されることではなく、別途のデバイスにより提供されてもよい。

【0046】

以上のように、スレーブコンピューティングユニット１０４は、マスタコンピューティングユニット１０２の故障が検出されると、自動運転車両１００の制御を自動的に引き継ぐことができる。マスタコンピューティングユニット１０２の故障は、マスタコンピューティングユニット１０２の主な機能が実現できないことを引き起こす第４電源出力の故障を含むことができる。

【0047】

第４電源出力が故障すると、又は別途の電源管理モジュールの場合に、第１電源出力１４０が故障すると、スレーブコンピューティングユニット１０４は、自動運転車両１００を簡単に制御するために、スイッチ１０６から各デバイス（例えば、測位デバイス、レーザレーダなど）のセンシング情報などの情報を受信するとともに、ミリ波レーダー１２６、１２８からマイクロ波画像を受信することができる。

【0048】

第２電源出力１４２が故障すると、マスタコンピューティングユニット１０２は、自動運転車両１００を簡単に制御するために、カメラ１１０から自動運転車両の周辺の光学画像を受信することができる。

【0049】

第３電源出力１４４が故障すると、マスタコンピューティングユニット１０２は、ミリ波レーダー１２６、１２８からセンシング情報を取得し、これらのセンシング情報に基づいて自動運転車両１００を簡単に制御することができる。

【0050】

図２に示す自動運転車両１００では、電源のレイアウトが自動運転車両１００の安全性を向上させて、配電システムの故障が自動運転車両１００に制御不能な影響を与えることを防止する。

【0051】

図３は、本開示のいくつかの実施例による電力供給ユニット１３０の模式図を示す。電力供給ユニット１３０は、例示に過ぎず、当業者が他の適切な電源を使用することができることを理解するであろう。

【0052】

電力供給ユニット１３０は、並列に接続されるＤＣ－ＤＣコンバータ１３２と、電池１３４、例えばバッテリとを含む。ＤＣ－ＤＣコンバータ１３２は、自動運転車両１００の電源を第１電源出力に変換することができる。例えば、当該電源は、他のバッテリによって提供されてもよい。このようにして、電源の故障の発生を防止するために、冗長電源システムを提供することができる。例えば、外部電源が故障すると、ＤＣ－ＤＣコンバータ１３２が動作不能になるが、バックアップの電池１３４は依然として電源を供給することができる。また、いくつかの例では、電力供給ユニット１３０には、外部電源またはＤＣ－ＤＣコンバータ１３２の故障をマスタコンピューティングユニット１０２に提供するための検出回路が設けられてもよい。マスタコンピューティングユニット１０２は、当該故障の信号を受信すると、走行速度を低下させ安全な場所に入って駐車するために、自動運転車両１００がリンプモードに入るように制御することができる。

【0053】

また、過負荷保護などの機能を提供するために、ＤＣ－ＤＣコンバータ１３２及び電池１３４と第一電源出力との間にさらにヒューズ１３６が設けられている。

【0054】

図３に示すように、電力供給ユニット１３０は、第１電源出力１４０と第２電源出力１４２との間に結合されるスイッチ１３８をさらに含むことができる。具体的には、スイッチ１３８は、ヒューズ１３６と第１電源出力１４０とのノードと第２電源出力１４２との間に結合される。スイッチ１３８は、自動運転車両１００の始動キー又はボタンによって制御されることができ、スイッチ１３８のオンは自動運転車両１００の始動をトリガーすることができる。

【0055】

以上、図３を参照して電力供給ユニット１３０の例を説明する。しかしながら、他の適切な電力供給ユニット１３０が提供されてもよいことを理解するであろう。

【0056】

図４は、本開示の実施例を実施可能なデバイス４００の模式ブロック図を示す。図１および図２に示すようなマスタコンピューティングユニット１０２および／またはスレーブコンピューティングユニット１０４は、デバイス４００によって実現されることができる。図４に示すように、デバイス４００は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２に記憶されているコンピュータプログラムコマンド、または記憶手段４０８からＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３にロードされたコンピュータプログラムコマンドに従って各種の適切な動作および処理を実行する中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０１を含む。ＲＡＭ４０３には、デバイス４００が動作するために必要な各種プログラムやデータも記憶されることができる。ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２及びＲＡＭ４０３は、バス４０４を介して相互に接続されている。また、バス４０４には、入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース４０５も接続されている。

【0057】

キーボードやマウスなどの入力手段４０６と、様々なタイプのディスプレイやスピーカなどの出力手段４０７と、磁気ディスクや光ディスクなどの記憶手段４０８と、ネットワークカードやモデム、無線通信送受信機などの通信手段４０９を含むデバイス４００の複数の構成要素は、Ｉ／Ｏインターフェース４０５に接続されている。通信手段４０９は、デバイス４００がインターネットなどのコンピュータネットワークおよび／または様々な電気通信ネットワークを介して他のデバイスと情報／データを交換することを許容する。

【0058】

本開示のいくつかの実施例が示例によって詳細に示されたが、当業者であれば、上記の示例は、例示的なものであり、本開示の範囲を限定するのではないことが意図されることを理解するであろう。当業者であれば、本開示の範囲および精神から逸脱することなく、上述の実施例を変更することができることを理解するであろう。本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によって限定されるものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】