特許 7222381 物品収納設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-07

(45)【発行日】2023-02-15

(54)【発明の名称】物品収納設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230208BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 505C

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020126204

(22)【出願日】2020-07-27

(65)【公開番号】P2022023337

(43)【公開日】2022-02-08

【審査請求日】2022-11-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】白石 徹

(72)【発明者】

【氏名】有井 透

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 武人

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５０－０６２２８４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０７－０９７００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００６５４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１７８９７９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－００３８２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、
前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の外側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、
前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、
前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、
前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、
前記制御装置は、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替え可能に構成され、
前記出庫優先モードは、第１移載動作、第２移載動作、第１走行動作、第３移載動作、及び第２走行動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、
前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、
前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、
前記第１走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部に対応する位置まで走行する動作であり、
前記第３移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載した後、前記中継装置により前記中継部に搬入された物品である第３物品を、前記第１移載機を用いて前記中継部から前記搬送装置に移載する動作であり、
前記第２走行動作は、前記第２物品及び前記第３物品を保持した状態で、前記収納部に対応する位置まで走行する動作である、物品収納設備。

【請求項2】

前記制御装置は、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを前記出庫優先モードに加えて入庫優先モードにも切り替え可能に構成され、
前記入庫優先モードは、前記第１移載動作、前記第２移載動作、第３走行動作、前記第３移載動作、及び第４走行動作を、前記搬送装置に順に実行させると共に、前記第１移載動作と前記第３走行動作との間に第４移載動作を、前記第３走行動作と前記第４走行動作との間に第５移載動作を、前記搬送装置に実行させるモードであり、
前記第４移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記搬送装置から前記収納部に移載する動作であり、
前記第３走行動作は、前記第１物品を保持した状態で、前記中継部に対応する位置まで走行する動作であり、
前記第５移載動作は、前記中継装置により前記中継部に搬入された物品であって前記第３物品とは異なる第４物品を、前記第２移載機を用いて前記中継部から前記搬送装置に移載する動作であり、
前記第４走行動作は、前記第３物品及び前記第４物品を保持した状態で、前記収納部に対応する位置まで走行する動作である、請求項１に記載の物品収納設備。

【請求項3】

前記制御装置は、前記第１物品に関する情報に少なくとも基づき、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が高いか否かを判定し、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が高いと判定した場合に、前記搬送装置の制御モードを前記出庫優先モードに切り替え、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が低いと判定した場合に、前記搬送装置の制御モードを前記入庫優先モードに切り替える、請求項２に記載の物品収納設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、入出庫部と中継部との間で物品を搬送する中継装置と、中継部と収納部との間で物品を搬送する搬送装置と、を備えた物品収納設備に関する。

【背景技術】

【0002】

複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な物品収納棚を備えた物品収納設備の一例が、特開平７－９７００６号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に記載の物品収納設備は、２つの被格納物（８，９）を奥行方向に並べて格納可能な格納棚（７）と、入出庫口（６）と格納棚（７）との間で被格納物（８，９）を搬送するワーク搬送設備（３）と、を備えている。ワーク搬送設備（３）は、被格納物（８，９）を格納棚（７）に出し入れする入出庫設備（４，５）を、格納棚（７）の幅方向に並ぶ状態で２つ備えている。そして、特許文献１の段落００１５に記載のように、この物品収納設備では、手前側の被格納物（８）を出庫せずに奥側の被格納物（９）を出庫する場合に、ワーク搬送設備（３）は、第１の入出庫設備（４）を用いて手前側の被格納物（８）を取り出した後、第２の入出庫設備（５）を用いて奥側の被格納物（９）を取り出す。そして、ワーク搬送設備（３）は、第１の入出庫設備（４）を用いて手前側の被格納物（８）を格納棚（７）に戻した後、入出庫口（６）まで走行して奥側の被格納物（９）を入出庫口（６）に搬出する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平７－９７００６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１の段落０００３にも記載されているように、物品収納棚に収納されている物品（特許文献１では格納棚に格納されている被格納物）を、緊急に出庫する必要が生じる場合がある。特許文献１の物品収納設備では、出庫対象の物品（以下、「第１物品」という）が物品収納棚において出庫対象ではない物品（以下、「第２物品」という）に対して背面側（奥側）に並んで配置されている場合に、上述したように、第２物品及び第１物品が順に物品収納棚から取り出された後、第２物品が物品収納棚に戻されてから、物品を出庫するための箇所である中継部（特許文献１では入出庫口）に、第１物品が搬出される。そのため、第２物品を物品収納棚に戻すのに要する時間に応じて、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間が長くなり、当該時間を短縮する上で改善の余地があった。なお、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮は、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ実現できることが望ましい。

【0005】

そこで、出庫対象の物品が物品収納棚において出庫対象ではない物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ、出庫対象の物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることが可能な技術の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物品収納設備は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の外側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、前記制御装置は、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替え可能に構成され、前記出庫優先モードは、第１移載動作、第２移載動作、第１走行動作、第３移載動作、及び第２走行動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第１走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部に対応する位置まで走行する動作であり、前記第３移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載した後、前記中継装置により前記中継部に搬入された物品である第３物品を、前記第１移載機を用いて前記中継部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第２走行動作は、前記第２物品及び前記第３物品を保持した状態で、前記収納部に対応する位置まで走行する動作である。

【0007】

本構成によれば、物品収納棚からの出庫対象の物品である第１物品が、物品収納棚の収納部において、物品収納棚からの出庫対象ではない物品である第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替えることができる。出庫優先モードでは、第２物品及び第１物品を順に収納部から搬送装置に移載した後、第１物品に加えて第２物品も保持した状態の搬送装置を中継部に対応する位置まで走行させ、第１物品を搬送装置から中継部に移載することができる。よって、第２物品を搬送装置から収納部に移載した後（すなわち、収納部に戻した後）、第１物品を保持した状態の搬送装置を中継部に対応する位置まで走行させる場合に比べて、第２物品を搬送装置から収納部に移載する動作を行わない分、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることができる。

【0008】

そして、出庫優先モードでは、第１物品を搬送装置から中継部に移載した後、中継装置により中継部に搬入された物品（すなわち、物品収納棚への入庫対象の物品）である第３物品を中継部から搬送装置に移載した後、第２物品及び第３物品を保持した状態の搬送装置を収納部に対応する位置まで走行させて、第２物品や第３物品を搬送装置から収納部に移載することができる。よって、第２物品を収納部に戻すための搬送装置の走行動作を利用して、第３物品を中継部から収納部に対応する位置まで搬送することができ、第３物品を中継部から搬送装置に移載する動作を行わずに第２物品を収納部に戻す場合に比べて、設備全体の物品の搬送効率の向上を図ることができる。

【0009】

以上のように、本構成によれば、第１物品が物品収納棚において第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることが可能となっている。

【0010】

物品収納設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品収納設備の一部の斜視図

【図2】物品収納設備の一部の平面図

【図3】制御ブロック図

【図4】制御装置により実行される処理手順を示すフローチャート

【図5】出庫優先制御の処理手順を示すフローチャート

【図6】入庫優先制御の処理手順を示すフローチャート

【図7】出庫制御の一局面を示す図

【図8】出庫制御の一局面を示す図

【図9】入庫制御の一局面を示す図

【図10】入庫制御の一局面を示す図

【図11】出庫優先制御の一局面を示す図

【図12】出庫優先制御の一局面を示す図

【図13】出庫優先制御の一局面を示す図

【図14】出庫優先制御の一局面を示す図

【図15】入庫優先制御の一局面を示す図

【図16】入庫優先制御の一局面を示す図

【図17】入庫優先制御の一局面を示す図

【図18】入庫優先制御の一局面を示す図

【図19】その他の実施形態に係る物品収納設備の一部の平面図

【発明を実施するための形態】

【0012】

物品収納設備の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本開示に係る物品収納設備を、物品収納棚の各段に対応して形成された走行経路を搬送装置が走行する物品収納設備に適用した場合を例として説明する。

【0013】

図１に示すように、物品収納設備１００は、物品収納棚１と、入出庫部２と、中継装置４と、搬送装置５と、制御装置９（図３参照）と、を備えている。物品収納棚１は、複数の物品Ｗを奥行方向Ｙに並べて収納可能な収納部１０を備えている。ここで、図２に示すように、収納部１０における物品Ｗが収納される奥行方向Ｙの位置を、収納位置Ｐとする。収納部１０は、物品Ｗを下側Ｚ２（上下方向Ｚの下側）から支持する。物品Ｗは、例えば、段ボールケースやコンテナケース等とされる。奥行方向Ｙは、物品収納棚１の幅方向Ｘに直交する方向である。ここでは、幅方向Ｘ及び奥行方向Ｙは、いずれも水平面に沿う水平方向である。本実施形態では、物品収納棚１は、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対設置されている。物品収納棚１が、搬送装置５の走行経路に対して奥行方向Ｙの一方側にのみ設けられる構成とすることもできる。

【0014】

図１及び図２に示すように、本実施形態では、収納部１０は、２つの物品Ｗを奥行方向Ｙに並べて収納可能に構成されている。すなわち、本実施形態では、物品Ｗは、収納部１０において２つの収納位置Ｐ（具体的には、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２）のいずれかに収納される。図２に示すように、第１収納位置Ｐ１は、２つの収納位置Ｐのうちの前面側Ｙ１の収納位置Ｐであり、第２収納位置Ｐ２は、２つの収納位置Ｐのうちの背面側Ｙ２の収納位置Ｐである。ここで、前面側Ｙ１は、奥行方向Ｙの一方側（具体的には、収納部１０に対して物品Ｗが出し入れされる側）であり、背面側Ｙ２は、奥行方向Ｙにおける前面側Ｙ１とは反対側である。

【0015】

図２に示すように、収納部１０は、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。すなわち、収納部１０は、収納位置Ｐのそれぞれ（ここでは、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のそれぞれ）において、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能に構成されている。例えば、複数の板状体を幅方向Ｘに並べて配置して、複数の物品Ｗを幅方向Ｘに並べて収納可能な収納部１０を構成することができる。この板状体は、例えば、平面視（上下方向Ｚに沿う方向視）で矩形状に形成され、或いは、平面視で前面側Ｙ１に開口するＵ字状に形成される。

【0016】

本実施形態では、物品収納棚１は、上下方向Ｚ（鉛直方向）の複数箇所に収納部１０を備えており、上下方向Ｚに並ぶ複数の段（棚段）のそれぞれに物品Ｗを収納可能に構成されている。なお、物品収納棚１が、上下方向Ｚの１つの箇所にのみ収納部１０を備える構成とすることもできる。

【0017】

入出庫部２は、収納部１０に対して幅方向Ｘの外側に配置されている。すなわち、入出庫部２は、幅方向Ｘにおいて、収納部１０の配置領域の外側に配置されている。入出庫部２は、収納部１０に対して幅方向Ｘの一方側である幅方向第１側Ｘ１に配置されている。言い換えれば、収納部１０は、入出庫部２に対して幅方向Ｘの他方側（すなわち、幅方向第１側Ｘ１とは幅方向Ｘの反対側）である幅方向第２側Ｘ２に配置されている。入出庫部２では、物品Ｗの搬入及び搬出が行われる。具体的には、物品収納棚１に入庫する物品Ｗが、入庫ライン等から入出庫部２に搬入され、物品収納棚１から出庫された物品Ｗが、入出庫部２から出庫ライン等に搬出される。なお、入出庫部２における物品Ｗの搬入及び搬出が、搬送車や作業者等によって行われてもよい。

【0018】

図１及び図２に示すように、本実施形態では、入出庫部２に、第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２が設けられている。言い換えれば、第１コンベヤ４１による物品Ｗの搬送経路上や第２コンベヤ４２による物品Ｗの搬送経路上に、入出庫部２が設けられている。第１コンベヤ４１は、物品Ｗを物品収納棚１に入庫するための入庫用コンベヤであり、入出庫部２において物品Ｗを幅方向第２側Ｘ２に向けて搬送する。第２コンベヤ４２は、物品Ｗを物品収納棚１から出庫するための出庫用コンベヤであり、入出庫部２において物品Ｗを幅方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。第１コンベヤ４１は、例えば入庫ラインを構成するコンベヤとされ、第２コンベヤ４２は、例えば出庫ラインを構成するコンベヤとされる。第１コンベヤ４１及び第２コンベヤ４２として、例えば、ローラコンベヤ又はベルトコンベヤを用いることができる。なお、第１コンベヤ４１や第２コンベヤ４２が、その時々の物品収納設備１００の状態に応じて、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤのいずれとしても用いられる構成とすることもできる。

【0019】

図１及び図２に示すように、入出庫部２と収納部１０との幅方向Ｘの間には、中継部３が配置されている。具体的には、中継部３は、収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１に隣接して配置されている。物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、入出庫部２から中継部３を介して収納部１０に搬送され、物品収納棚１から出庫される物品Ｗは、収納部１０から中継部３を介して入出庫部２に搬送される。

【0020】

本実施形態では、中継部３には、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４が設けられている。言い換えれば、第３コンベヤ４３による物品Ｗの搬送経路上や第４コンベヤ４４による物品Ｗの搬送経路上に、中継部３が設けられている。第３コンベヤ４３は、物品Ｗを物品収納棚１に入庫するための入庫用コンベヤであり、中継部３において物品Ｗを幅方向第２側Ｘ２に向けて搬送する。第４コンベヤ４４は、物品Ｗを物品収納棚１から出庫するための出庫用コンベヤであり、中継部３において物品Ｗを幅方向第１側Ｘ１に向けて搬送する。第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４として、例えば、ローラコンベヤやベルトコンベヤを用いることができる。なお、第３コンベヤ４３や第４コンベヤ４４が、その時々の物品収納設備１００の状態に応じて、入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤのいずれとしても用いられる構成とすることもできる。

【0021】

上述したように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対の物品収納棚１が設けられている。そして、第３コンベヤ４３は、一方の物品収納棚１の収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１において、当該収納部１０と幅方向Ｘに並べて配置され、第４コンベヤ４４は、他方の物品収納棚１の収納部１０に対して幅方向第１側Ｘ１において、当該収納部１０と幅方向Ｘに並べて配置されている。また、上述した第１コンベヤ４１は、第３コンベヤ４３に対して幅方向第１側Ｘ１において、第３コンベヤ４３と幅方向Ｘに並べて配置され、上述した第２コンベヤ４２は、第４コンベヤ４４に対して幅方向第１側Ｘ１において、第４コンベヤ４４と幅方向Ｘに並べて配置されている。

【0022】

図１に示すように、本実施形態では、中継部３は、収納部１０が配置された高さ（上下方向Ｚの位置）のそれぞれに設けられている。具体的には、収納部１０が配置された高さのそれぞれに、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４が設けられている。そして、入出庫部２と中継部３との幅方向Ｘの間に、第１リフト装置４５及び第２リフト装置４６が設けられている。第１リフト装置４５は、第１コンベヤ４１と第３コンベヤ４３とにより幅方向Ｘの両側から挟まれるように配置され、第２リフト装置４６は、第２コンベヤ４２と第４コンベヤ４４とにより幅方向Ｘの両側から挟まれるように配置されている。第１リフト装置４５及び第２リフト装置４６は、昇降可能に（すなわち、上下方向Ｚに移動可能に）構成されている。そして、第１リフト装置４５が第１コンベヤ４１に対応する高さに昇降した状態で、第１リフト装置４５と第１コンベヤ４１との間で物品Ｗが搬送され、第１リフト装置４５がいずれかの第３コンベヤ４３に対応する高さに昇降した状態で、第１リフト装置４５と当該第３コンベヤ４３との間で物品Ｗが搬送される。また、第２リフト装置４６が第２コンベヤ４２に対応する高さに昇降した状態で、第２リフト装置４６と第２コンベヤ４２との間で物品Ｗが搬送され、第２リフト装置４６がいずれかの第４コンベヤ４４に対応する高さに昇降した状態で、第２リフト装置４６と当該第４コンベヤ４４との間で物品Ｗが搬送される。

【0023】

中継装置４は、入出庫部２と中継部３との間で物品Ｗを搬送する装置である。中継装置４は、物品収納棚１に入庫する物品Ｗを、入出庫部２から中継部３に搬送し、物品収納棚１から出庫された物品Ｗを、中継部３から入出庫部２に搬送する。本実施形態では、中継装置４は、第１コンベヤ４１、第２コンベヤ４２、第３コンベヤ４３、第４コンベヤ４４、第１リフト装置４５、及び第２リフト装置４６を備えている。物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、第１コンベヤ４１、第１リフト装置４５、及び第３コンベヤ４３によって順に搬送されることで、入出庫部２から中継部３に搬送される。また、物品収納棚１から出庫された物品Ｗは、第４コンベヤ４４、第２リフト装置４６、及び第２コンベヤ４２によって順に搬送されることで、中継部３から入出庫部２に搬送される。

【0024】

このように、本実施形態では、中継装置４は、第１コンベヤ４１及び第３コンベヤ４３を含む装置群（本例では、更に第１リフト装置４５を含む装置群）を用いて物品Ｗを入出庫部２から中継部３に搬送し、第２コンベヤ４２及び第４コンベヤ４４を含む装置群（本例では、更に第２リフト装置４６を含む装置群）を用いて物品Ｗを中継部３から入出庫部２に搬送するように構成されている。なお、中継装置４が、１つの装置群を、物品Ｗの入出庫部２から中継部３への搬送と物品Ｗの中継部３から入出庫部２への搬送との双方に用いることもでき、この場合、中継装置４が上記２つの装置群のうちの一方のみを備える構成とすることもできる。

【0025】

搬送装置５は、収納部１０に対して前面側Ｙ１を幅方向Ｘに走行して、収納部１０と中継部３（本実施形態では、第３コンベヤ４３及び第４コンベヤ４４）との間で物品Ｗを搬送する装置である。すなわち、搬送装置５は、幅方向Ｘに走行する走行動作Ｒと、収納部１０や中継部３に対する物品Ｗの移載動作Ｔとを行う。搬送装置５は、物品収納棚１に入庫する物品Ｗを、中継部３（本実施形態では、第３コンベヤ４３）から収納部１０に搬送し、物品収納棚１から出庫する物品Ｗを、収納部１０から中継部３（本実施形態では、第４コンベヤ４４）に搬送する。図１に示すように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路は、物品収納棚１の各段に対応して、物品収納棚１の段数（言い換えれば、上下方向Ｚに並ぶ収納部１０の数）と同数形成されている。具体的には、図１及び図２に示すように、搬送装置５の走行経路は、上下方向Ｚの同じ位置において奥行方向Ｙに対向するように配置された一対のレール５１によって形成されている。搬送装置５は、各段の走行経路に配置されており、互いに同じ段の収納部１０と中継部３との間で（言い換えれば、上下方向Ｚの同じ位置に配置された収納部１０と中継部３との間で）、物品Ｗを搬送する。図１では、最も上側Ｚ１（上下方向Ｚの上側）に配置された搬送装置５のみが示されている。

【0026】

図２に示すように、搬送装置５は、収納部１０及び中継部３に対して物品Ｗを移載可能な移載機６０を、幅方向Ｘに並ぶ状態で複数備えている。搬送装置５は、移載機６０を用いて物品Ｗの移載動作Ｔを行う。搬送装置５は、幅方向Ｘに走行する走行部５０を備えており、移載機６０は走行部５０に支持されている。上述したように、本実施形態では、搬送装置５の走行経路を挟んで奥行方向Ｙに対向するように一対の物品収納棚１が設けられており、搬送装置５は、一対の物品収納棚１のいずれの収納部１０に対しても、移載機６０を用いて物品Ｗを移載可能に構成されている。

【0027】

ここで、複数の移載機６０の１つを第１移載機６１とすると共に別の１つを第２移載機６２とする。本実施形態では、第１移載機６１は、第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に配置されている。具体的には、第１移載機６１は、第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に隣接する移載機６０である。本実施形態では、搬送装置５に設けられる移載機６０の数は２つである。すなわち、搬送装置５は、第１移載機６１及び第２移載機６２の２つの移載機６０を備えている。このように、本実施形態では、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、互いに等しい数（具体的には、２つ）とされている。

【0028】

移載機６０は、物品Ｗを奥行方向Ｙに移動させて物品Ｗを移載するように構成されている。具体的には、移載機６０は、物品Ｗを前面側Ｙ１に移動させることで、収納部１０や中継部３等の移載対象箇所から搬送装置５に物品Ｗを移載し、物品Ｗを背面側Ｙ２に移動させることで、搬送装置５から移載対象箇所に物品Ｗを移載する。移載対象箇所から搬送装置５に移載された物品Ｗは、搬送装置５が備える支持部（移載機６０が備える支持部又は走行部５０が備える支持部等）に支持されることで、搬送装置５に保持される。図２では、第１移載機６１が、収納部１０における第１収納位置Ｐ１と搬送装置５との間で物品Ｗを移載する移載動作Ｔを行い、第２移載機６２が、収納部１０における第２収納位置Ｐ２と搬送装置５との間で物品Ｗを移載する移載動作Ｔを行う状況を示している。このように、移載機６０は、収納部１０におけるいずれの収納位置Ｐに対しても（本実施形態では、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のいずれに対しても）物品Ｗを移載することが可能に構成されている。また、第１移載機６１及び第２移載機６２は、収納部１０や中継部３において幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ（ここでは、他の物品Ｗを間に挟まずに幅方向Ｘに並ぶ２つの物品Ｗ）を、これら２つの移載機６０を用いて移載対象箇所と搬送装置５との間で同時に或いは並行して移載することができるように、搬送装置５に設けられている。

【0029】

図２に示すように、本実施形態では、移載機６０は、物品Ｗに当接する当接部６６を出退機構６５（スライド機構等）により奥行方向Ｙに出退移動（背面側Ｙ２への出移動、及び前面側Ｙ１への退移動）させることで、物品Ｗを奥行方向Ｙに移動させるように構成されている。具体的には、移載機６０は、当接部６６を背面側Ｙ２に出移動させて物品Ｗを当接部６６により背面側Ｙ２に押し出すことで、当該物品Ｗを搬送装置５から移載対象箇所に移載する。また、移載機６０は、当接部６６を前面側Ｙ１に退移動させて物品Ｗを当接部６６により前面側Ｙ１に引き込むことで、物品Ｗを移載対象箇所から搬送装置５に移載する。図２では、簡略化のため、物品Ｗを背面側Ｙ２に押し出す際に用いられる当接部６６の図示を省略している。なお、移載機６０の構成はこれに限られず、例えば、移載機６０として、物品Ｗを下側Ｚ２から支持する支持体を奥行方向Ｙに出退移動させるフォーク式の移載機や、物品Ｗを挟持するクランプ部を奥行方向Ｙに出退移動させるクランプ式の移載機等を用いることもできる。

【0030】

制御装置９は、搬送装置５の作動を制御する装置である。制御装置９は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置９の各機能が実現される。制御装置９は、例えば各種センサの検出情報に基づき各種モータの駆動を制御することで、搬送装置５の作動を制御する。制御装置９は、走行動作Ｒを行うように走行部５０の作動を制御すると共に、移載動作Ｔを行うように移載機６０の作動（本実施形態では、第１移載機６１の作動及び第２移載機６２の作動）を制御する。

【0031】

本実施形態では、制御装置９は、上位の制御装置からの指令に基づいて、物品Ｗを物品収納棚１から出庫させる出庫制御や、物品Ｗを物品収納棚１に入庫する入庫制御を行う。制御装置９は、出庫制御を行う場合には、収納部１０における物品Ｗの収納場所に対応する位置（具体的には、移載機６０が当該物品Ｗと奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを収納部１０から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、当該物品Ｗを保持した状態で中継部３に対応する位置（具体的には、移載機６０が中継部３における当該物品Ｗの移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを搬送装置５から中継部３に移載する移載動作Ｔとを、搬送装置５に順に実行させる。

【0032】

制御装置９は、入庫制御を行う場合には、中継部３に対応する位置（具体的には、移載機６０が中継部３に配置された物品Ｗと奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを中継部３から搬送装置５に移載する移載動作Ｔと、当該物品Ｗを保持した状態で収納部１０に対応する位置（具体的には、移載機６０が収納部１０における当該物品Ｗの収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒと、移載機６０を用いて当該物品Ｗを搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔとを、搬送装置５に順に実行させる。

【0033】

以下では、物品収納棚１からの出庫対象の物品Ｗを第１物品Ｗ１とし、物品収納棚１からの出庫対象ではない物品Ｗを第２物品Ｗ２とする。図７～図１０は、制御装置９が、２つの第１物品Ｗ１を物品収納棚１から出庫させる出庫制御を実行した後、２つの物品Ｗを物品収納棚１に入庫する入庫制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図８は、図７より後の時点での局面を示し、図９は、図８より後の時点での局面を示し、図１０は、図９より後の時点での局面を示している。

【0034】

図７に示すように、搬送装置５は、収納部１０における２つの第１物品Ｗ１の収納場所に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの第１物品Ｗ１を収納部１０から搬送装置５に移載する移載動作Ｔを行う。図７に示す例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗを中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。そして、図８に示すように、搬送装置５は、２つの第１物品Ｗ１を保持した状態で中継部３に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの第１物品Ｗ１を搬送装置５から中継部３に移載する移載動作Ｔを行う。

【0035】

図９に示すように、搬送装置５は、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて中継部３に配置されている２つの物品Ｗを中継部３から搬送装置５に移載する移載動作Ｔを行う。図９に示す例では、この時点で、中継装置４が、２つの第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行っている。そして、図１０に示すように、搬送装置５は、２つの物品Ｗを保持した状態で収納部１０に対応する位置まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載機６１及び第２移載機６２を用いて２つの物品Ｗを搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔを行う。図１０に示す例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗを中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。

【0036】

ところで、出庫対象の物品Ｗである第１物品Ｗ１が、収納部１０において、出庫対象ではない物品Ｗである第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで（具体的には、他の物品Ｗを間に挟まずに背面側Ｙ２に並んで）配置されている場合がある。本実施形態では、幅方向Ｘの同じ位置において、第１物品Ｗ１が第２収納位置Ｐ２に収納され、第２物品Ｗ２が第１収納位置Ｐ１に収納されている場合に、第１物品Ｗ１が第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置される。制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替え可能に構成されている。

【0037】

出庫優先モードは、第１移載動作Ｔ１、第２移載動作Ｔ２、第１走行動作Ｒ１、第３移載動作Ｔ３、及び第２走行動作Ｒ２を、搬送装置５に順に実行させるモードである。なお、複数の対象動作（ここでは、上記５つの動作）を順に実行させるとは、これら複数の対象動作以外の動作（例えば、次の対象動作を行うために必要となる走行動作Ｒ）を途中で実行させる場合であっても、これら複数の対象動作の実行順序は予め定められた順序（ここでは、第１移載動作Ｔ１、第２移載動作Ｔ２、第１走行動作Ｒ１、第３移載動作Ｔ３、及び第２走行動作Ｒ２の順）とすることを意味する。なお、搬送装置５の走行動作Ｒは、必要に応じて随時行われる。

【0038】

ここで、第１移載動作Ｔ１は、第２物品Ｗ２を、第２移載機６２を用いて収納部１０から搬送装置５に移載する動作である。第２移載動作Ｔ２は、第１物品Ｗ１を、第１移載機６１を用いて収納部１０から搬送装置５に移載する動作である。第１走行動作Ｒ１は、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２を保持した状態で、中継部３に対応する位置まで走行する動作である。第３移載動作Ｔ３は、第１物品Ｗ１を、第１移載機６１を用いて搬送装置５から中継部３に移載した後、中継装置４により中継部３に搬入された物品Ｗである第３物品Ｗ３を、第１移載機６１を用いて中継部３から搬送装置５に移載する動作である。第２走行動作Ｒ２は、第２物品Ｗ２及び第３物品Ｗ３を保持した状態で、収納部１０に対応する位置まで走行する動作である。

【0039】

制御装置９は、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替えた場合に、出庫優先モードに基づき搬送装置５を作動させる出庫優先制御を行う。すなわち、物品収納設備１００を制御する制御方法は、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替えるモード切替工程と、出庫優先モードに基づき搬送装置５を作動させる出庫優先制御工程（出庫優先制御を実行する工程）と、を含んでいる。図５に示すように、出庫優先制御では、第１移載動作Ｔ１（ステップ＃１０）、第２移載動作Ｔ２（ステップ＃１１）、第１走行動作Ｒ１（ステップ＃１２）、第３移載動作Ｔ３（ステップ＃１３）、及び第２走行動作Ｒ２（ステップ＃１４）を順に実行するように、搬送装置５の作動を制御する。

【0040】

図１１～図１４は、制御装置９が出庫優先制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図１２は、図１１より後の時点での局面を示し、図１３は、図１２より後の時点での局面を示し、図１４は、図１３より後の時点での局面を示している。

【0041】

図１１に示すように、搬送装置５は、収納部１０における第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の収納場所に対応する位置（具体的には、第２移載機６２が第２物品Ｗ２と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒを行った後、第１移載動作Ｔ１を行う。本例では、この時点で、中継装置４が、搬入対象の２つの物品Ｗである第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。そして、図１２に示すように、搬送装置５は、第２物品Ｗ２を保持した状態で第１移載機６１が第１物品Ｗ１と奥行方向Ｙに対向する位置まで走行する走行動作Ｒ（ここでは、幅方向第２側Ｘ２へ走行する走行動作Ｒ）を行った後、第２移載動作Ｔ２を行う。すなわち、第１移載動作Ｔ１と第２移載動作Ｔ２との間に、第２物品Ｗ２を保持した状態で走行する走行動作Ｒが行われる。

【0042】

図１３に示すように、搬送装置５は、第１走行動作Ｒ１を行う。図１３に示す例では、第１走行動作Ｒ１における中継部３に対応する位置は、第１移載機６１が中継部３に配置された第３物品Ｗ３と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。また、図１３に示す例では、第３物品Ｗ３は、第４物品Ｗ４に対して幅方向第１側Ｘ１に配置されている。搬送装置５は、第１走行動作Ｒ１を行った後、第３移載動作Ｔ３を行う。第３移載動作Ｔ３では、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を搬送装置５から中継部３に移載した後（図１３参照）、第１移載機６１を用いて第３物品Ｗ３を中継部３から搬送装置５に移載する（図１４参照）。中継装置４は、搬送装置５から中継部３に移載された第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行う。

【0043】

図１４に示すように、搬送装置５は、第２走行動作Ｒ２を行う。第２走行動作Ｒ２における収納部１０に対応する位置は、第１移載機６１が収納部１０における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、第２移載機６２が収納部１０における第２物品Ｗ２の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、或いは、第１移載機６１が収納部１０における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が収納部１０における第２物品Ｗ２の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされる。図示は省略するが、搬送装置５は、第２走行動作Ｒ２を行った後、第１移載機６１を用いて第３物品Ｗ３を搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔや、第２移載機６２を用いて第２物品Ｗ２を搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔを行う。

【0044】

本実施形態では、制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに加えて入庫優先モードにも切り替え可能に構成されている。

【0045】

入庫優先モードは、第１移載動作Ｔ１、第２移載動作Ｔ２、第３走行動作Ｒ３、第３移載動作Ｔ３、及び第４走行動作Ｒ４を、搬送装置５に順に実行させると共に、第１移載動作Ｔ１と第３走行動作Ｒ３との間に第４移載動作Ｔ４を、第３走行動作Ｒ３と第４走行動作Ｒ４との間に第５移載動作Ｔ５を、搬送装置５に実行させるモードである。ここで、第４移載動作Ｔ４は、第２物品Ｗ２を、第２移載機６２を用いて搬送装置５から収納部１０（具体的には、後述する対象移載場所）に移載する動作である。第３走行動作Ｒ３は、第１物品Ｗ１を保持した状態で、中継部３に対応する位置まで走行する動作である。第５移載動作Ｔ５は、中継装置４により中継部３に搬入された物品Ｗであって第３物品Ｗ３とは異なる第４物品Ｗ４を、第２移載機６２を用いて中継部３から搬送装置５に移載する動作である。第４走行動作Ｒ４は、第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を保持した状態で、収納部１０に対応する位置まで走行する動作である。

【0046】

制御装置９は、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替えた場合に、入庫優先モードに基づき搬送装置５を作動させる入庫優先制御を行う。すなわち、物品収納設備１００を制御する制御方法は、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替えるモード切替工程と、入庫優先モードに基づき搬送装置５を作動させる入庫優先制御工程（入庫優先制御を実行する工程）とを含んでいる。図６に示すように、入庫優先制御では、第１移載動作Ｔ１（ステップ＃２０）、第２移載動作Ｔ２（ステップ＃２１）、第３走行動作Ｒ３（ステップ＃２３）、第３移載動作Ｔ３（ステップ＃２４）、及び第４走行動作Ｒ４（ステップ＃２６）を順に実行し、且つ、第１移載動作Ｔ１（ステップ＃２０）と第３走行動作Ｒ３（ステップ＃２３）との間に第４移載動作Ｔ４（ステップ＃２２）を実行し、第３走行動作Ｒ３（ステップ＃２３）と第４走行動作Ｒ４（ステップ＃２６）との間に第５移載動作Ｔ５（ステップ＃２５）を実行するように、搬送装置５の作動を制御する。

【0047】

図６では、第４移載動作Ｔ４を、第２移載動作Ｔ２と第３走行動作Ｒ３との間に実行する場合を例示しているが、第４移載動作Ｔ４を、第１移載動作Ｔ１と第２移載動作Ｔ２との間に実行する構成や、第４移載動作Ｔ４を、第２移載動作Ｔ２と並行して実行する構成としてもよい。なお、２つの動作を並行して実行するとは、２つの動作を、一方の動作期間と他方の動作期間とが少なくとも一部重複するように実行することを意味する。また、図６では、第５移載動作Ｔ５を第３移載動作Ｔ３と第４走行動作Ｒ４との間に実行する場合を例示しているが、第５移載動作Ｔ５を、第３走行動作Ｒ３と第３移載動作Ｔ３との間に実行する構成や、第５移載動作Ｔ５を、第３移載動作Ｔ３と並行して実行する構成としてもよい。

【0048】

図１５～図１８は、制御装置９が入庫優先制御を実行する場面の一例を、時系列的に示している。図１６は、図１５より後の時点での局面を示し、図１７は、図１６より後の時点での局面を示し、図１８は、図１７より後の時点での局面を示している。

【0049】

図示は省略するが、搬送装置５は、図１１に示す例と同様に、走行動作Ｒを行った後、第１移載動作Ｔ１を行う。そして、図１５に示すように、搬送装置５は、図１２に示す例と同様に、走行動作Ｒを行った後、第２移載動作Ｔ２を行う。本例では、この時点で、中継装置４が、第３物品Ｗ３及び第４物品Ｗ４を中継部３に搬入する搬入動作Ｅを行っている。図１６に示すように、搬送装置５は、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２を保持した状態で収納部１０における第２物品Ｗ２の移載場所（以下、「対象移載場所」という）に対応する位置（具体的には、第２移載機６２が対象移載場所と奥行方向Ｙに対向する位置）まで走行する走行動作Ｒを行った後、第４移載動作Ｔ４を行う。対象移載場所は、収納部１０における空いている場所である。

【0050】

対象移載場所は、第１収納位置Ｐ１及び第２収納位置Ｐ２のいずれでもよいが、第２収納位置Ｐ２は、当該第２収納位置Ｐ２に対して前面側Ｙ１に並ぶ第１収納位置Ｐ１に物品Ｗが収納されていない場合に、対象移載場所として選択される。対象移載場所を、第１物品Ｗ１が収納されていた場所、或いは第２物品Ｗ２が収納されていた場所とすることもできる。また、本例のように、第４移載動作Ｔ４を第２移載動作Ｔ２の後に行う場合には、第３走行動作Ｒ３における搬送装置５の走行距離を短く抑えるという観点から、対象移載場所を、収納部１０における第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２が収納されていた場所と、中継部３との幅方向Ｘの間に配置された場所とすると好適である。なお、制御装置９が、収納部１０における第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２が収納されていた場所と、中継部３との幅方向Ｘの間に配置された対象移載場所が存在することを条件に、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替える構成とすることもできる。

【0051】

図１７に示すように、搬送装置５は、第３走行動作Ｒ３を行う。図１７に示す例では、第３走行動作Ｒ３における中継部３に対応する位置は、第１移載機６１が中継部３に配置された第３物品Ｗ３と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。また、図１７に示す例では、第３物品Ｗ３は、第４物品Ｗ４に対して幅方向第１側Ｘ１に配置されており、第３走行動作Ｒ３における中継部３に対応する位置は、第１移載機６１が中継部３に配置された第３物品Ｗ３と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が中継部３に配置された第４物品Ｗ４と奥行方向Ｙに対向する位置とされている。搬送装置５は、第３走行動作Ｒ３を行った後、第３移載動作Ｔ３を行う。第３移載動作Ｔ３では、第１移載機６１を用いて第１物品Ｗ１を搬送装置５から中継部３に移載した後（図１７参照）、第１移載機６１を用いて第３物品Ｗ３を中継部３から搬送装置５に移載する（図１８参照）。中継装置４は、搬送装置５から中継部３に移載された第１物品Ｗ１を中継部３から搬出する搬出動作Ｌを行う。

【0052】

図１８に示すように、本例では、搬送装置５は、第３移載動作Ｔ３と並行して第５移載動作Ｔ５を行う。そして、搬送装置５は、第３移載動作Ｔ３及び第５移載動作Ｔ５を行った後、第４走行動作Ｒ４を行う。第４走行動作Ｒ４における収納部１０に対応する位置は、第１移載機６１が収納部１０における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、第２移載機６２が収納部１０における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置、或いは、第１移載機６１が収納部１０における第３物品Ｗ３の収納場所と奥行方向Ｙに対向し、且つ、第２移載機６２が収納部１０における第４物品Ｗ４の収納場所と奥行方向Ｙに対向する位置とされる。図示は省略するが、搬送装置５は、第４走行動作Ｒ４を行った後、第１移載機６１を用いて第３物品Ｗ３を搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔや、第２移載機６２を用いて第４物品Ｗ４を搬送装置５から収納部１０に移載する移載動作Ｔを行う。

【0053】

本実施形態では、制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、第１物品Ｗ１に関する情報に少なくとも基づき、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いか否かを判定するように構成されている。すなわち、物品収納設備１００を制御する制御方法は、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いか否かを判定する優先度判定工程を含んでいる。制御装置９は、例えば、上位の制御装置から第１物品Ｗ１に関する情報を取得する。上記の判定は、第１物品Ｗ１に関する情報のみに基づいて、或いは、第１物品Ｗ１に関する情報に加えて他の情報（例えば、第４物品Ｗ４の情報）にも基づいて行われる。なお、制御装置９が、第１物品Ｗ１に関する情報に基づかずに、上記の判定を行う構成とすることもできる。

【0054】

第１物品Ｗ１に関する情報は、例えば、第１物品Ｗ１の期限（納期や使用期限等）の情報とされる。この場合、当該期限までの残り時間が閾値未満である場合に、制御装置９が、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定する構成とすることができる。また、第１物品Ｗ１に関する情報を、第１物品Ｗ１が、他の物品Ｗとまとめて１つのグループとして出庫される物品Ｗであるか否かの情報とすることもできる。この場合、第１物品Ｗ１が、他の物品Ｗとまとめて１つのグループとして出庫される物品Ｗである場合に、制御装置９が、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定する構成とすることができる。

【0055】

制御装置９は、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定した場合に、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替え、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が低いと判定した場合に（すなわち、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定しなかった場合に）、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替える。すなわち、物品収納設備１００を制御する制御方法は、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定した場合に、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替え、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が低いと判定した場合に、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替えるモード切替工程を含んでいる。

【0056】

本実施形態では、制御装置９は、図４に示すフローチャートに従って、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードと入庫優先モードとに切り替える。具体的には、制御装置９は、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、第１物品Ｗ１に関する情報に少なくとも基づき、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いか否かを判定する（ステップ＃０２）。制御装置９は、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定した場合には（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替えて、図５に例示するような出庫優先制御を実行する（ステップ＃０３）。また、制御装置９は、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いと判定しなかった場合には（ステップ＃０２：Ｎｏ）、搬送装置５の制御モードを入庫優先モードに切り替えて、図６に例示するような入庫優先制御を実行する（ステップ＃０４）。

【0057】

〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。

【0058】

（１）上記の実施形態では、搬送装置５が、物品収納棚１の各段に対応して設けられた走行経路に沿って走行する搬送装置である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送装置５を、例えばスタッカークレーン等の他の構成の搬送装置とすることもできる。

【0059】

図１９に、搬送装置５がスタッカークレーンである場合の一例を示す。図１９に示す例では、搬送装置５の走行経路を形成するレール５１が、床部に設置されている。そして、搬送装置５は、レール５１に案内されて幅方向Ｘに走行する走行部５０と、走行部５０に立設されたマスト５２に案内されて昇降する昇降体５３と、を備えている。移載機６０は昇降体５３に支持されており、昇降体５３が移載対象の収納部１０に対応する高さに昇降した状態で、搬送装置５と当該収納部１０との間で物品Ｗを移載する。また、移載機６０は、昇降体５３が中継部３に対応する高さに昇降した状態で、搬送装置５と中継部３との間で物品Ｗを移載する。なお、図１９に示す例では、中継装置４は第１リフト装置４５や第２リフト装置４６を備えておらず、物品収納棚１に入庫する物品Ｗは、第１コンベヤ４１及び第３コンベヤ４３によって順に搬送されることで、入出庫部２から中継部３に搬送され、物品収納棚１から出庫された物品Ｗは、第４コンベヤ４４及び第２コンベヤ４２によって順に搬送されることで、中継部３から入出庫部２に搬送される。

【0060】

（２）上記の実施形態では、制御装置９が、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いか否かを判定して、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードと入庫優先モードとに切り替える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御装置９が、第１物品Ｗ１の物品収納棚１からの出庫が第４物品Ｗ４の物品収納棚１への入庫よりも優先度が高いか否かの判定を行わずに、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードと入庫優先モードとに切り替える構成とすることもできる。例えば、制御装置９が、物品収納棚１に入庫する物品Ｗよりも物品収納棚１から出庫する物品Ｗが多い状況において、或いは、物品収納棚１に入庫する物品Ｗよりも物品収納棚１から出庫する物品Ｗが通常多くなる時間帯又は期間において、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに切り替える構成とすることができる。

【0061】

（３）上記の実施形態では、制御装置９が、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合に、搬送装置５の制御モードを出庫優先モードに加えて入庫優先モードにも切り替え可能な構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、物品Ｗの物品収納棚１からの出庫は当該物品Ｗが必要となる場合に行われるため、物品Ｗの物品収納棚１からの出庫は、物品Ｗの物品収納棚１への入庫に比べて、一般に迅速性が要求されることに鑑みて、制御装置９が、第１物品Ｗ１が収納部１０において第２物品Ｗ２に対して背面側Ｙ２に並んで配置されている場合には、搬送装置５の制御モードを常に出庫優先モードに切り替える構成とすることもできる。

【0062】

（４）上記の実施形態では、第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第１側Ｘ１に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１移載機６１が第２移載機６２に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される構成とすることもできる。この場合、上記の実施形態とは異なり、図１２や図１５に示す走行動作Ｒは、幅方向第１側Ｘ１へ走行する走行動作Ｒとされ、第３物品Ｗ３は、中継部３において第４物品Ｗ４に対して幅方向第２側Ｘ２に配置される。

【0063】

（５）上記の実施形態では、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、共に２つである構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、これらの数が３以上の整数（例えば、３）であってもよい。また、上記の実施形態とは異なり、収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数と、搬送装置５に設けられる移載機６０の数とが、互いに異なる数とされてもよい。収納部１０において奥行方向Ｙに並べて収納可能な物品Ｗの数が３以上とされる構成では、例えば、第２物品Ｗ２が最も前面側Ｙ１の収納位置Ｐに収納されている場合や、第２物品Ｗ２に対して前面側Ｙ１に他の物品Ｗが収納されていない場合に、上記の実施形態で説明した各制御が制御装置９によって実行される。

【0064】

（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0065】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。

【0066】

物品収納設備は、複数の物品を奥行方向に並べて収納可能な収納部を備えた物品収納棚と、前記収納部に対して前記物品収納棚の幅方向の外側に配置され、物品の搬入及び搬出が行われる入出庫部と、前記入出庫部と、前記入出庫部と前記収納部との前記幅方向の間に配置された中継部との間で、物品を搬送する中継装置と、前記収納部に対して前記奥行方向の一方側である前面側を前記幅方向に走行して、前記収納部と前記中継部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記搬送装置は、前記収納部及び前記中継部に対して物品を移載可能な移載機を、前記幅方向に並ぶ状態で複数備え、前記奥行方向における前記前面側とは反対側を背面側とし、前記物品収納棚からの出庫対象の物品を第１物品とし、前記物品収納棚からの出庫対象ではない物品を第２物品とし、複数の前記移載機の１つを第１移載機とすると共に別の１つを第２移載機として、前記制御装置は、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替え可能に構成され、前記出庫優先モードは、第１移載動作、第２移載動作、第１走行動作、第３移載動作、及び第２走行動作を、前記搬送装置に順に実行させるモードであり、前記第１移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第２移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記収納部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第１走行動作は、前記第１物品及び前記第２物品を保持した状態で、前記中継部に対応する位置まで走行する動作であり、前記第３移載動作は、前記第１物品を、前記第１移載機を用いて前記搬送装置から前記中継部に移載した後、前記中継装置により前記中継部に搬入された物品である第３物品を、前記第１移載機を用いて前記中継部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第２走行動作は、前記第２物品及び前記第３物品を保持した状態で、前記収納部に対応する位置まで走行する動作である。

【0067】

本構成によれば、物品収納棚からの出庫対象の物品である第１物品が、物品収納棚の収納部において、物品収納棚からの出庫対象ではない物品である第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替えることができる。出庫優先モードでは、第２物品及び第１物品を順に収納部から搬送装置に移載した後、第１物品に加えて第２物品も保持した状態の搬送装置を中継部に対応する位置まで走行させ、第１物品を搬送装置から中継部に移載することができる。よって、第２物品を搬送装置から収納部に移載した後（すなわち、収納部に戻した後）、第１物品を保持した状態の搬送装置を中継部に対応する位置まで走行させる場合に比べて、第２物品を搬送装置から収納部に移載する動作を行わない分、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることができる。

【0068】

そして、出庫優先モードでは、第１物品を搬送装置から中継部に移載した後、中継装置により中継部に搬入された物品（すなわち、物品収納棚への入庫対象の物品）である第３物品を中継部から搬送装置に移載した後、第２物品及び第３物品を保持した状態の搬送装置を収納部に対応する位置まで走行させて、第２物品や第３物品を搬送装置から収納部に移載することができる。よって、第２物品を収納部に戻すための搬送装置の走行動作を利用して、第３物品を中継部から収納部に対応する位置まで搬送することができ、第３物品を中継部から搬送装置に移載する動作を行わずに第２物品を収納部に戻す場合に比べて、設備全体の物品の搬送効率の向上を図ることができる。

【0069】

以上のように、本構成によれば、第１物品が物品収納棚において第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、設備全体の物品の搬送効率の向上を図りつつ、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間の短縮を図ることが可能となっている。

【0070】

ここで、前記制御装置は、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを前記出庫優先モードに加えて入庫優先モードにも切り替え可能に構成され、前記入庫優先モードは、前記第１移載動作、前記第２移載動作、第３走行動作、前記第３移載動作、及び第４走行動作を、前記搬送装置に順に実行させると共に、前記第１移載動作と前記第３走行動作との間に第４移載動作を、前記第３走行動作と前記第４走行動作との間に第５移載動作を、前記搬送装置に実行させるモードであり、前記第４移載動作は、前記第２物品を、前記第２移載機を用いて前記搬送装置から前記収納部に移載する動作であり、前記第３走行動作は、前記第１物品を保持した状態で、前記中継部に対応する位置まで走行する動作であり、前記第５移載動作は、前記中継装置により前記中継部に搬入された物品であって前記第３物品とは異なる第４物品を、前記第２移載機を用いて前記中継部から前記搬送装置に移載する動作であり、前記第４走行動作は、前記第３物品及び前記第４物品を保持した状態で、前記収納部に対応する位置まで走行する動作であると好適である。

【0071】

本構成によれば、物品収納棚からの出庫対象の物品である第１物品が、物品収納棚の収納部において、物品収納棚からの出庫対象ではない物品である第２物品に対して背面側に並んで配置されている場合に、搬送装置の制御モードを、出庫優先モードだけでなく入庫優先モードにも切り替えることができる。入庫優先モードでは、第２物品を搬送装置から収納部に移載した後の搬送装置（すなわち、第２物品を保持していない状態の搬送装置）を中継部に対応する位置まで走行させて、第１物品を搬送装置から中継部に移載することができる。入庫優先モードでは、第１物品が中継部に搬出されるまでの時間が出庫優先モードに比べて長くなりやすいが、第３物品を中継部から収納部に対応する位置まで搬送するための搬送装置の走行動作を利用して、第４物品を中継部から収納部に対応する位置まで搬送することができる。そのため、第１物品を中継部に搬出しつつ、複数の物品を効率良く物品収納棚に入庫することができる。よって、例えば、物品収納棚への物品の入庫要求が頻繁に発生する状況において、搬送装置の制御モードを入庫優先モードに切り替えることで、設備全体の物品の搬送効率の向上を図ることができる。

【0072】

上記のように、前記制御装置が、前記第１物品が前記収納部において前記第２物品に対して前記背面側に並んで配置されている場合に、前記搬送装置の制御モードを前記出庫優先モードに加えて前記入庫優先モードにも切り替え可能な構成において、前記制御装置は、前記第１物品に関する情報に少なくとも基づき、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が高いか否かを判定し、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が高いと判定した場合に、前記搬送装置の制御モードを前記出庫優先モードに切り替え、前記第１物品の前記物品収納棚からの出庫が前記第４物品の前記物品収納棚への入庫よりも優先度が低いと判定した場合に、前記搬送装置の制御モードを前記入庫優先モードに切り替えると好適である。

【0073】

本構成によれば、第１物品の物品収納棚からの出庫が第４物品の物品収納棚への入庫よりも優先度が高い状況においては、搬送装置の制御モードを出庫優先モードに切り替えることで、第１物品を迅速に中継部に搬出することができる。一方、第１物品の物品収納棚からの出庫が第４物品の物品収納棚への入庫よりも優先度が低い状況においては、搬送装置の制御モードを入庫優先モードに切り替えることで、第１物品を中継部に搬出しつつ、複数の物品を効率良く物品収納棚に入庫することができる。

【0074】

本開示に係る物品収納設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0075】

１：物品収納棚
２：入出庫部
３：中継部
４：中継装置
５：搬送装置
９：制御装置
１０：収納部
６０：移載機
６１：第１移載機
６２：第２移載機
１００：物品収納設備
Ｒ１：第１走行動作
Ｒ２：第２走行動作
Ｒ３：第３走行動作
Ｒ４：第４走行動作
Ｔ１：第１移載動作
Ｔ２：第２移載動作
Ｔ３：第３移載動作
Ｔ４：第４移載動作
Ｔ５：第５移載動作
Ｗ：物品
Ｗ１：第１物品
Ｗ２：第２物品
Ｗ３：第３物品
Ｗ４：第４物品
Ｘ：幅方向
Ｙ：奥行方向
Ｙ１：前面側
Ｙ２：背面側

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】