特許 7223512 ドア作動制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-08

(45)【発行日】2023-02-16

(54)【発明の名称】ドア作動制御システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/77 20150101AFI20230209BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20230209BHJP

   B60R 25/24 20130101ALI20230209BHJP

   E05F 15/73 20150101ALI20230209BHJP

【ＦＩ】

E05F15/77

B60J5/04 C

B60R25/24

E05F15/73

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2018105006

(22)【出願日】2018-05-31

(65)【公開番号】P2019210623

(43)【公開日】2019-12-12

【審査請求日】2020-11-19

【審判番号】

【審判請求日】2022-05-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】河村 大輔

(72)【発明者】

【氏名】岩下 明暁

【合議体】

【審判長】住田 秀弘

【審判官】有家 秀郎

【審判官】藤脇 昌也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１６０７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１１３５７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２４５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２２６９４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１４９４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－９８４９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

E05F15/00-15/79

E05B49/00

B60J5/04

B60R25/24

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザーに所持される電子キーに設けられ、当該電子キーに発生する動きを検出する変位検出部と、
前記変位検出部の出力に基づいて前記電子キーに規定のモーション操作が発生したかどうかを判定するモーション操作判定部と、
前記モーション操作判定部の判定に基づいて前記電子キーの通信相手に設けられるモーション操作対象ドアを作動させるモーション作動部とを備え、
前記モーション操作判定部は、前記モーション操作対象ドアの作動状態に基づき、前記モーション操作の判定基準を変更するドア作動制御システムであって、
前記モーション操作判定部は、前記変位検出部の出力を演算した演算値と判定閾値との対比に基づいて前記モーション操作が発生したかどうかを判定するとともに、前記モーション操作が発生したと判定したことに伴って前記モーション操作対象ドアが作動中である場合には、前記モーション操作が発生せずに前記モーション操作対象ドアが作動していない場合における、前記モーション操作が発生したかどうかの判定に供される前記判定閾値から別の値となる前記判定閾値に変更することによって前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易くするドア作動制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドアの作動を制御するドア作動制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のドア作動制御システムでは、モーション操作に基づいて、車両の自動開閉ドア（パワースライドドア等）の開閉を制御している。モーション操作とは、電子キーを所持したユーザーが規定の動きを再現することで、その再現に基づいて車両の自動開閉ドアの開閉を制御させるための操作のことをいう。このモーション操作によるドアの開閉制御では、たとえば、電子キーに設けられた操作部を操作することなく、また、車両の自動開閉ドアの操作部を操作することなく、ドアの開閉が実現される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－０００９０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ドア作動制御システムにおいて、ドアの開作動及び閉作動しているときに、モーション操作によって別の作動（例えばドアの移動の停止）をさせることがある。例えば、開方向に移動するパワースライドドアをモーション操作によって移動途中の位置で停止させる場合、電子キーを所持したユーザーは、規定のモーション操作を行う。このような状況において、電子キーを所持したユーザーに課す規定のモーション操作について、作動を開始させる場合と作動を停止させる場合とで、それぞれ異なる判定基準にしたいというニーズがあった。

【0005】

本発明の目的は、ドア作動制御システムにおいて、ユーザーの意思に沿った作動を可能にすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するためのドア作動制御システムは、ユーザーに所持される電子キーに設けられ、当該電子キーに発生する動きを検出する変位検出部と、前記変位検出部の出力に基づいて前記電子キーに規定のモーション操作が発生したかどうかを判定するモーション操作判定部と、前記モーション操作判定部の判定に基づいて前記電子キーの通信相手に設けられるモーション操作対象ドアを作動させるモーション作動部とを備え、前記モーション操作判定部は、前記モーション操作対象ドアの作動状態に基づき、前記モーション操作の判定基準を変更する。

【0007】

この構成によれば、モーション操作判定部におけるモーション操作の発生に関する肯定判定をモーション操作対象ドアの作動状態に合わせて変化させている。例えば、モーション操作対象ドアが作動中にその作動を停止させる場合は、作動を開始させる場合とは異なる判定基準のモーション操作によって停止させる。この場合、モーション操作対象ドアを停止させたいユーザーの意思を反映させ易くなり、それだけ、ユーザーの意思に沿った作動を可能にする。

【0008】

前記ドア作動制御システムは、前記モーション操作判定部は、前記モーション操作対象ドアが作動中である場合、前記モーション操作対象ドアが作動していない場合より前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い判定基準に変更することが好ましい。

【0009】

作動中であるモーション操作対象ドアをモーション操作によって停止させようとする場合、例えばユーザーが慌ててモーション操作を行ってしまうと、モーション操作が不十分となることがある。この場合、モーション操作対象ドアを停止させることができず、ユーザーの意思を反映することができない。一方、上記構成によれば、モーション操作対象ドアが作動中である場合、電子キーを所持したユーザーの動きについて、モーション操作対象ドアが作動していない場合よりモーション操作が発生したと肯定判定し易くなる。このようにモーション操作によってモーション操作対象ドアの作動を止めたい場合、ユーザーの意思を反映し易くなり、ユーザーの意思に沿った作動を可能にするのに一層有利となる。

【0010】

前記ドア作動制御システムにおいて、前記モーション操作判定部は、前記変位検出部の出力を演算した演算値と判定閾値との対比に基づいて前記モーション操作が発生したかどうかを判定するとともに、前記モーション操作対象ドアが作動中である場合、前記モーション操作対象ドアが作動していないときとは別の値に前記判定閾値を変更することが好ましい。

【0011】

この構成によれば、判定閾値を変更するという簡易な方法により、モーション操作の発生を肯定判定し易い状態に切り替えることが可能となる。よって、制御構成が複雑化することを抑制できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明のドア作動制御システムは、ユーザーの意思に沿った作動を可能にする。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】ドア作動制御システムの構成を示すブロック図。

【図2】車両に形成される通信電波のエリア図。

【図3】学習装置の構成を示すブロック図。

【図4】モーション操作の流れを示すフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、ドア作動制御システムの一実施形態を、図１～図４に従って説明する。
図１に示すように、通信相手としての車両１は、電子キー２と無線によるＩＤ照合を行う電子キーシステム３を備える。本例の電子キーシステム３は、車両１からの通信を契機に狭域無線（通信距離が数ｍ）によってＩＤ照合を実行するキー操作フリーシステムである。なお、以降は、キー操作フリーシステムによるＩＤ照合を「スマート照合」と記すとともに、その通信を「スマート通信」と記す。

【0015】

車両１は、ＩＤ照合（スマート照合）を行う照合ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４と、車載電装品の電源を管理するボディＥＣＵ５と、パワースライドドア（スライドドア６）の作動を制御するパワースライドドアＥＣＵ７と、エンジン８を制御するエンジンＥＣＵ９とを備えている。これらＥＣＵは、車内の通信線１０を通じて接続されている。通信線１０は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）からなる。照合ＥＣＵ４のメモリ１１には、車両１に登録された電子キー２の電子キーＩＤが書き込み保存されている。

【0016】

車両１のボディＥＣＵ５は、手動ドア１２を施解錠するメカ部分としてのドアロック機構１５の作動を制御する。車両１は、例えば運転席ドアや助手席ドア等の手動ドア１２を備える。手動ドア１２には、手動ドア１２の開閉を操作するための車外ドアハンドル１３が設けられている。車外ドアハンドル１３には、例えばドア解錠するときのトリガとして車外ドアハンドル１３に対するユーザーのタッチ操作を検出するタッチセンサ（図示略）と、ドア施錠するときに操作するドア操作部１４が設けられている。ボディＥＣＵ５は、タッチセンサやドア操作部１４の検出信号を基に、ドアロック機構１５の作動を制御する。

【0017】

車両１は、室外に電波を送信する室外送信機１６と、室内に電波を送信する室内送信機１７と、車両１において電波を受信する車両受信機１８とを備える。室外送信機１６及び室内送信機１７は、例えばＬＦ（Ｌｏｗ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波を送信する。車両受信機１８は、例えばＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電波を受信する。

【0018】

電子キー２は、電子キー２の動作を制御するキー制御部２０と、電子キー２において電波を受信する受信部２１と、電子キー２において電波を送信する送信部２２とを備えている。キー制御部２０のメモリ２３には、電子キー２が有する固有のＩＤである電子キーＩＤが書き込み保存されている。受信部２１は、例えばＬＦ電波を受信する。送信部２２は、例えばＵＨＦ電波を送信する。

【0019】

電子キー２は、電子キー２の遠隔操作によってドアロック機構１５の作動を実行させるために操作するキー操作部２４を備えている。キー操作部２４には、例えば、手動ドア１２の施解錠などの機能が割り当てられている。キー操作部２４は、操作されると検出信号をキー制御部２０に出力する。キー制御部２０は、キー操作部２４の検出信号を入力した場合、電子キー２の送信部２２に施錠要求信号又は解錠要求信号を車両１へ送信させる。車両１は、これらを受信するとＩＤ照合が成立していることを前提に、手動ドア１２の施解錠を行う。

【0020】

図２に示すように、室外送信機１６は、車両１の周囲一帯に、室外通信エリアＥａを形成する。室外通信エリアＥａは、例えば、図２に一点鎖線で示すとおりである。なお、本例の室外通信エリアＥａは、運転席側の手動ドア１２と助手席側の手動ドア１２と車両後方の手動ドア１２（バックドア）とに設けられた室外送信機１６による３つのエリアを図示しているが、配置する室外送信機１６の場所及び個数に応じて、室外通信エリアＥａを適宜変更してもよい。室内送信機１７は、車両１の室内に設けられ、室内一帯に、室内通信エリアＥｂを形成する。室内通信エリアＥｂは、例えば、図２に二点鎖線で示すとおりである。室外送信機１６及び室内送信機１７は、電子キー２を探索すべくウェイク信号を定期的にＬＦ送信し、ウェイク信号の受信に対する応答（アック）を電子キー２から返信させる。

【0021】

電子キー２が室外通信エリアＥａの外方から室外通信エリアＥａに進入して車両１及び電子キー２の間で通信（室外スマート通信）が確立すると、スマート照合（室外スマート照合）が開始される。スマート照合には、車両１が持つ固有の車両コードを認証する車両コード照合と、暗号鍵を使用したチャレンジレスポンス認証と、電子キーＩＤを認証する電子キーＩＤ照合とが含まれる。照合ＥＣＵ４は、室外送信機１６の送信電波に対する電子キー２の応答を受信し、電子キー２との間でスマート照合の全てが成立する場合に、室外スマート照合が成立されたとみなす。本例では、室外スマート照合が成立した状態において、手動ドア１２の車外ドアハンドル１３又はドア操作部１４が操作されると、手動ドアの施解錠が実行される。なお、電子キー２のキー操作部２４が操作された場合は、電子キー２から施錠要求信号や解錠要求信号が車両１に送信されて、手動ドア１２が施解錠される。

【0022】

照合ＥＣＵ４は、電子キー２が室外通信エリアＥａから室内通信エリアＥｂに進入して通信（室内スマート通信）が確立すると、室外のときと同様のスマート照合（室内スマート照合）を実行する。照合ＥＣＵ４は、室内送信機１７の送信電波に対する電子キー２の応答を受信し、電子キー２との間で、スマート照合の全てが成立する場合に、室内スマート照合が成立されたとみなす。照合ＥＣＵ４は、室内スマート照合が成立する場合、車両電源の遷移を許可する。これにより、例えばブレーキペダルを踏み込んだ状態でエンジンスイッチ２５が操作されると、エンジンが始動する。

【0023】

車両１は、モーション操作対象ドアとしてのスライドドア６を備えている。スライドドア６は、略直線往復動する自動開閉が可能なドアである。スライドドア６は、スライドドア６の開閉作動を実行するために操作する車外ドアハンドル２６を備えている。また、車両１は、スライドドア６の開閉作動を実行するために操作されるパワースライドドアスイッチ２７を運転席等に備えている。

【0024】

車両１は、スライドドア６の作動を制御するパワースライドドアＥＣＵ７を備えている。パワースライドドアＥＣＵ７は、スライドドア６の開閉作動の駆動源となるパワースライドドアモータ２８と、スライドドア６を施解錠するメカ部分としてのドアロック機構２９とを制御する。車外ドアハンドル２６及びパワースライドドアスイッチ２７は、操作されるとパワースライドドアＥＣＵ７へ検出信号を出力する。パワースライドドアＥＣＵ７は、車外ドアハンドル２６又はパワースライドドアスイッチ２７からの検出信号が入力されると、ドアロック機構２９及びパワースライドドアモータ２８を作動させる。

【0025】

例えば、パワースライドドアＥＣＵ７は、スライドドア６が施錠状態且つ閉状態のとき、ＩＤ照合が成立している状態において車外ドアハンドル２６又はパワースライドドアスイッチ２７が操作されると、ドアロック機構２９にスライドドア６の解錠を実行させる。そして、スライドドア６の解錠が完了すると、パワースライドドアＥＣＵ７は、パワースライドドアモータ２８を一方向に回転させることにより、スライドドア６を開作動させる。また、例えば、スライドドア６が開状態のとき、車外ドアハンドル２６やパワースライドドアスイッチ２７が操作されると、パワースライドドアＥＣＵ７は、パワースライドドアモータ２８を他方向に回転させ、スライドドア６を閉作動させる。そして、スライドドア６が閉状態になると、パワースライドドアＥＣＵ７は、ドアロック機構２９にスライドドア６の施錠を実行させる。

【0026】

ドア作動制御システム３０は、電子キー２を所持したユーザーの規定のモーション操作によって、例えば、電子キー２のキー操作部２４や車両１の車外ドアハンドル２６等を操作することなくモーション操作対象ドアを作動させるモーション操作機能を備える。本例のモーション操作機能は、スマート照合が成立していることを前提に、モーション操作に基づいて閉状態のスライドドア６を開ける開作動を有する。モーション操作による一連の開作動には、スライドドア６が施錠されている場合は、解錠を行うことを含んでもよい。なお、本例の場合、スライドドア６がモーション操作対象ドアであり、手動ドア１２はモーション操作対象ドアではない。

【0027】

電子キー２は、電子キー２の動きを検出する変位検出部３１を備える。変位検出部３１は、電子キー２に発生する動きに応じた検出信号Ｓａをキー制御部２０に出力する。変位検出部３１は、例えば加速度センサ、角速度センサ、振動センサ、又は、それらセンサの組み合わせ等であることが好ましい。変位検出部３１は、例えばＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の動きを検出することにより、電子キー２に発生する動きを監視する。

【0028】

ドア作動制御システム３０は、変位検出部３１の出力を基に電子キー２に規定のモーション操作が発生したかどうかを判定するモーション操作判定部３２を備える。本例のモーション操作判定部３２は、キー制御部２０に設けられる。本例のモーション操作判定部３２は、変位検出部３１の検出信号Ｓａを、メモリ２３に格納された演算式Ｙによって演算する。そして、モーション操作判定部３２は、その演算によって求まる演算値が判定閾値以上である場合に、電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定する。

【0029】

図３に示すように、本例の演算式Ｙは、事前に取り込まれた学習データから学習装置４０によって生成される。学習装置４０は、データ入力部４１と、特徴量抽出部４２と、前処理部４３と、学習部４４とを備えている。データ入力部４１は、情報データＤａを入力する。情報データＤａは、例えば、加速度センサから出力された加速度信号である。特徴量抽出部４２は、集められた情報データＤａの群から１次特徴量ｘ１を抽出する。１次特徴量ｘ１は、例えば、加速度信号の波形に係る「平均値」、「最大値」、「最小値」、「時間幅」、「傾き」などのパラメータからなる。前処理部４３は、特徴量抽出部４２から抽出された１次特徴量ｘ１を処理し、２次特徴量ｘ２を生成する。２次特徴量ｘ２は、１次特徴量ｘ１を２乗した値及び異なる１次特徴量ｘ１を掛け合わせた値などの計算値である。学習部４４は、１次特徴量ｘ１及び２次特徴量ｘ２を学習データとして入力し、未学習データに対して正しい出力を示せるように学習を行う。学習部４４は、例えば、サポートベクターマシン（Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ）によるパターン認識を行う。学習部４４は、情報データＤａから抽出された複数の学習データから、２クラス判別のための演算式Ｙを求める。

【0030】

本例では、モーション操作判定部３２は、未学習データとして変位検出部３１の検出信号Ｓａを入力すると演算式Ｙによって演算値を得る。モーション操作判定部３２は、電子キー２に発生した動きが規定のモーション操作に近似であるほど大きい演算値を得る。よって、例えば、規定のモーション操作よりも小さい動き、大きい動き、早い動き、遅い動き、及びこれらの組み合わせである動きが発生した場合には、演算値は小さくなる。規定のモーション操作は、例えば直立した状態から両足つま先立ちをして、元に戻す（かかとを地面つける）両かかとタップであることが挙げられる。

【0031】

本例の判定閾値は、第１の閾値と、この第１の閾値よりも小さい第２の閾値とからなる。第１の閾値及び第２の閾値は、キー制御部２０のメモリ２３にそれぞれ記憶されている。モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動していない場合、演算値が第１の閾値以上であればモーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定する。モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動中である場合、演算値が第２の閾値以上であればモーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定する。

【0032】

本例では、モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動していない状況において電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定した場合に、判定閾値を小さくする。具体的には、モーション操作判定部３２は、電子キー２に規定のモーション操作が発生したと第１の閾値に基づき肯定判定してから一定時間の間、判定閾値を第１の閾値から第２の閾値へ変更する。モーション操作判定部３２は、一定時間の経過後、又は、第２の閾値に基づきモーション操作の発生を肯定判定した場合に、判定閾値を第２の閾値から第１の閾値に戻す。本例において一定時間とは、スライドドア６の開作動が開始してから完了するまでの時間に基づいて規定されている。

【0033】

キー制御部２０は、モーション操作判定部３２によって電子キー２に規定のモーション操作が発生したと肯定判定した場合、制御信号Ｓｃを、送信部２２を介して車両１へ送信する。制御信号Ｓｃは、例えばスライドドア６を作動させることを要求するコマンドと、電子キーＩＤとを含む信号であることが好ましい。

【0034】

ドア作動制御システム３０は、モーション操作判定部３２の判定に基づいてスライドドア６を作動させるモーション作動部５１を備える。本例のモーション作動部５１は、パワースライドドアＥＣＵ７に設けられている。モーション作動部５１は、スライドドア６が作動していない場合に、制御信号Ｓｃを受信すると、スライドドア６の開作動を実行する。ここで、スライドドア６が作動していない場合とは、スライドドア６が閉状態又は半ドア状態であるかは問わない。

【0035】

ドア作動制御システム３０は、モーション操作判定部３２の判定に基づいてスライドドア６の作動を停止させるモーション停止部５２を備える。本例のモーション停止部５２は、パワースライドドアＥＣＵ７に設けられている。モーション停止部５２は、スライドドア６が作動中の場合に、制御信号Ｓｃを受信すると、スライドドア６の作動を途中で停止させる。例えば、スライドドア６が開方向に移動しているとき、制御信号Ｓｃを受信した場合、モーション停止部５２は、スライドドア６をその時点の位置で停止させる。

【0036】

次に、図２及び図４を用いて、ドア作動制御システム３０の作用及び効果を説明する。
図２に示すように、電子キー２を所持したユーザーが室外通信エリアＥａにおいて、スライドドア６の開作動を実行するべく規定のモーション操作を再現した後、さらにその開作動を停止させるべく再度モーション操作を再現した場合を説明する。手動ドア１２及びスライドドア６は、施錠状態且つ閉状態であるとする。

【0037】

図４に示すように、ステップＳ１０１では、モーション操作判定部３２は、電子キー２に規定のモーション操作が発生したかどうかを判定する。ここではモーション操作判定部３２は、変位検出部３１の検出信号Ｓａを演算式Ｙに通して求めた演算値が第１の閾値以上である場合に、電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定する。キー制御部２０は、モーション操作判定部３２が肯定判定した場合、ステップＳ１０２に移行する。キー制御部２０は、モーション操作判定部３２が肯定判定するまで電子キー２に発生する動きを監視し続ける。

【0038】

ステップＳ１０２では、キー制御部２０は、モーション操作判定部３２の肯定判定に基づき、制御信号Ｓｃを車両１へ送信する。車両１は、制御信号Ｓｃを受信すると、パワースライドドアＥＣＵ７のモーション作動部５１によってスライドドア６の開作動を開始させる。

【0039】

ステップＳ１０３では、モーション操作判定部３２は、ステップＳ１０１においてモーション操作が発生したと肯定判定してから一定時間の間、判定閾値を第１の閾値から第２の閾値へ変更する。

【0040】

ステップＳ１０４では、キー制御部２０は、モーション操作判定部３２によって電子キー２に規定のモーション操作が発生したかどうかを判定する。ところで、スライドドア６の開作動中に、スライドドア６の開作動を緊急に停止させたい場合がある。この場合、ユーザーは、スライドドア６を開作動させたときと同じモーション操作を実行することになるが、モーション操作を慌てて再現した場合、これが正規のモーション操作に沿わない可能性が高い。しかし、本例の場合、モーション操作判定の判定閾値が第１の閾値から第２の閾値に変更されているので、演算値が判定閾値以上となる状態に移行できる。すなわち、モーション操作が規定通り正しく再現されなくても、モーション操作判定部３２は、電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定することが可能となる。キー制御部２０は、モーション操作判定部３２が肯定判定した場合、ステップＳ１０５に移行する。一方、キー制御部２０は、モーション操作判定部３２がステップＳ１０１においてモーション操作が発生したと肯定判定してから一定時間の間に、肯定判定をしなかった場合、ステップＳ１０６に移行する。

【0041】

ステップＳ１０５では、キー制御部２０は、モーション操作判定部３２の肯定判定に基づき、制御信号Ｓｃを車両１へ送信する。車両１は、スライドドア６の作動中（開動中）に制御信号Ｓｃを受信すると、パワースライドドアＥＣＵ７のモーション停止部５２によってスライドドア６の開作動を停止させる。この場合、スライドドア６は、開方向へ移動する途中の位置で停止する。

【0042】

ステップＳ１０６では、モーション操作判定部３２は、判定閾値を第１の閾値に戻す。仮に、ステップＳ１０４でモーション操作判定部３２が電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定しなかった場合は、モーション作動部５１は、スライドドア６の開作動を最後まで実行する。

【0043】

本例では、モーション操作判定部３２は、スライドドア６の作動状態に基づき、モーション操作の判定基準を変更した。この構成によれば、スライドドア６が作動中にその作動を停止させる場合は、作動を開始させる場合とは異なる判定基準のモーション操作によって停止させる。この場合、スライドドア６を停止させたいユーザーの意思を反映させ易くなり、それだけ、ユーザーの意思に沿った作動を可能にする。

【0044】

本例では、モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動中である場合、スライドドア６が作動していない場合よりモーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易くした。この構成によれば、モーション操作によってスライドドア６の作動を停止したい場合、ユーザーの意思を反映し易くなり、ユーザーの意思に沿った作動を可能にするのに一層有利となる。

【0045】

本例では、モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動中である場合、スライドドア６が作動していないときとは別の値に判定閾値を変更する構成とした。この構成によれば、モーション操作判定部３２は、判定閾値を変更するという簡易な方法により、モーション操作の発生を肯定判定し易い状態に切り替えることが可能となる。よって、制御構成が複雑化することを抑制できる。

【0046】

本例では、モーション操作判定部３２は、電子キー２に設けられるとともに、スライドドア６が作動していない状況において電子キー２にモーション操作が発生したと肯定判定した場合に、モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い状態に変更する。この構成によれば、モーション操作判定部３２は、モーション操作によってモーション操作対象ドアを作動させた後、再びモーション操作によってモーション操作対象ドアの作動を停止する場合に、モーション操作の発生を肯定判定し易くすることができる。また、モーション操作判定部３２が電子キー２に設けられることによりモーション操作の発生を肯定判定し易くするための一連の制御を電子キー２内で実施できるため、電子キー２と車両１との間の通信が複雑化することを抑制できる。

【0047】

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は技術的に矛盾しない範囲で組み合わせて実施することができる。
・本実施形態において、モーション操作判定部３２は、操作部（車外ドアハンドル１３、ドア操作部１４、キー操作部２４、及び車外ドアハンドル２６等）が操作された状況において、スライドドア６が作動中である場合に、判定閾値を小さくする構成としてもよい。この構成によれば、例えば、車外ドアハンドル１３がタッチ操作を検出した後で、モーション作動部５１によってスライドドア６が作動中である場合に、モーション操作判定部３２は、判定閾値を小さくする。ところで、モーション操作判定部３２は、モーション操作とそれに近似の動きとの判別が難しいため、モーション操作に近似の動きが電子キー２に発生したに過ぎない場合でもモーション操作が発生したと肯定判定することがある。これは、ユーザーが意図しないスライドドア６の作動停止が発生してしまうことに繋がる。上記構成は、モーション操作判定部３２がスライドドア６が作動中である場合にいつでも判定閾値を小さくする場合と比較して、この問題点を解消するのに効果が高い。また、操作部が操作された状況ではユーザーがモーション操作を必要としていないことを前提とすると、この状況下で発生したモーション作動部５１によるスライドドア６の開作動及び閉作動は、モーション操作に近似の動きが発生したことによる作動である可能性が高い。上記構成によれば、モーション作動部５１によるスライドドア６の開作動及び閉作動がモーション操作に近似の動きが発生したことによる作動である可能性が高い場合については、その作動を容易に停止することができるため、その点において応答性を確保できる。また、ユーザーがモーション操作を必要としていない場合には、操作部が操作された状況だけでなく、手動ドア１２が開いている状況や、電子キー２が室内にある状況等も挙げられる。これらの状況下においても、スライドドア６が作動中である場合に判定閾値を小さくしてもよい。

【0048】

・本実施形態において、モーション操作判定部３２が電子キー２にモーション操作が発生したと判定した場合に、判定閾値を小さくする構成としたが、この場合に限定されない。例えば、スライドドア６が作動中であることをパワースライドドアＥＣＵ７によって検知しているときに、その旨の報知信号を車両１の室外送信機１６及び室内送信機１７から電子キー２へ送信する。そして、電子キー２がこの報知信号を受信している場合に、モーション操作判定部３２が判定閾値を小さくするようにしてもよい。すなわち、モーション操作対象ドアが作動中である場合に、モーション操作判定部３２が判定閾値を小さくすればよい。

【0049】

・本実施形態において、モーション作動部５１によるスライドドア６の作動は、開作動に限定されず、閉作動を含んでいてもよい。
・本実施形態において、モーション停止部５２によるスライドドア６の作動の停止は、開作動を停止させることに限られない。例えば、スライドドア６の閉作動をその途中の位置で停止させてもよい。

【0050】

・本実施形態において、モーション停止部５２は、スライドドア６の作動の停止をした後に、反転させる作動を実行してもよい。例えば、モーション停止部５２は、開方向へ移動中のスライドドア６を停止させた後、閉方向へ移動させてもよい。

【0051】

・本実施形態において、モーション操作が発生したとモーション操作判定部３２が肯定判定し易くするための構成は、判定閾値を小さくすることに限定されない。例えば、判定閾値と演算値との対比において、肯定判定し易くなるように、演算値を補正したり、検出信号を補正したり、演算式Ｙを変更したりするのでもよい。すなわち、スライドドア６が作動中である場合、スライドドア６が作動していない場合よりも肯定判定し易くなっていればよい。

【0052】

・本実施形態において、モーション操作判定部３２は、スライドドア６が作動中である場合、スライドドア６が作動していない場合よりモーション操作を肯定判定し難い判定基準に変更してもよい。

【0053】

・本実施形態において、モーション操作判定部３２が用いる演算式Ｙは、学習装置４０によって生成されたものに限定されない。すなわち、演算式Ｙは機械学習で生成されることに限定されない。ただし、機械学習によって生成した演算式Ｙを用いることにより、モーション操作判定部３２は、モーション操作とそれに近似の動きとを精度よく判別することが期待できる。

【0054】

・本実施形態において、モーション操作の規定の動きは、両かかとタップに限定されない。例えば、複数回の屈伸動作としてもよい。また、一つの動作に限定されず、例えば、屈伸→静止→屈伸等、複数の動きを組み合わせたものでもよい。

【0055】

・本実施形態において、電子キー２から変位検出部３１の検出信号Ｓａをそのまま車両１に送信し、車両１側で動きの判定を行ってもよい。すなわち、モーション操作判定部３２は、車両１側に設けられてもよい。

【0056】

・本実施形態において、変位検出部３１は、モーションセンサ、振動センサ、ジャイロセンサ等、種々の部材が適用可能である。
・本実施形態において、モーション操作対象ドアは、スライドドア６に限定されない。例えば、自動で開閉可能なラッゲージドアやバックドア等の他のドアに変更可能である。

【0057】

・本実施形態において、電子キーシステム３は、高機能携帯電話等を電子キー２として用いたシステムとしてもよい。
・本実施形態において、ＩＤ照合に使用される車両１及び電子キー２間の無線通信の帯域は、特に限定されない。また、通信方式も種々の態様に変更してもよい。

【0058】

・本実施形態において、電子キーシステム３は、車両１から定期送信されるＬＦ電波を電子キー２が受信した場合に電子キー２が電子キーＩＤをＵＨＦ送信して照合させるシステムに限定されない。要は、電子キー２の正否を無線により確認できるシステムであればよい。

【0059】

・本実施形態において、通信相手は、車両１に限らず、他の機器や装置に変更可能である。
次に、上述した実施形態やその変形例から把握できる技術的思想について、以下に記載する。

【0060】

（イ）前記ドア作動制御システムにおいて、前記通信相手に設けられたドアの作動を実行するために操作する操作部を備え、前記モーション操作判定部は、前記操作部が操作された状況において、前記モーション操作対象ドアが作動中である場合に、前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い判定基準に変更する。

【0061】

（ロ）前記ドア作動制御システムにおいて、前記モーション操作判定部は、前記通信相手に設けられた前記モーション操作対象ドアではないドアが開状態である状況において、前記モーション操作対象ドアが作動中である場合に、前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い判定基準に変更する。

【0062】

（ハ）前記ドア作動制御システムにおいて、前記モーション操作判定部は、前記電子キーが前記通信相手の室内に位置している状況において、前記モーション操作対象ドアが作動中である場合に、前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い判定基準に変更する。

【0063】

（ニ）前記ドア作動制御システムにおいて、前記モーション操作判定部は、事前に取り込まれた学習データから学習装置によって生成された演算式を用いて、前記変位検出部の検出結果を演算した演算値が閾値以上であるかを判定することにより前記モーション操作が発生したかどうかを判定する。

【0064】

（ホ）前記ドア作動制御システムにおいて、前記モーション操作判定部は、前記電子キーに設けられるとともに、前記モーション操作対象ドアが作動していない状況において前記電子キーに前記モーション操作が発生したと肯定判定した場合に、前記モーション操作が発生したかどうかの判定を肯定判定し易い判定基準に変更する。

【符号の説明】

【0065】

１…車両、２…電子キー、３…電子キーシステム、４…照合ＥＣＵ、６…スライドドア、７…パワースライドドアＥＣＵ、３０…ドア作動制御システム、３１…変位検出部、３２…モーション操作判定部、５１…モーション作動部、５２…モーション停止部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】