特許 7224271 パラシュート装置、飛行装置、および飛翔体射出機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-09

(45)【発行日】2023-02-17

(54)【発明の名称】パラシュート装置、飛行装置、および飛翔体射出機構

(51)【国際特許分類】

   B64D 25/00 20060101AFI20230210BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20230210BHJP

   B64D 1/02 20060101ALI20230210BHJP

   B64D 17/72 20060101ALI20230210BHJP

   B64U 70/83 20230101ALI20230210BHJP

   B64U 10/14 20230101ALI20230210BHJP

【ＦＩ】

B64D25/00

B64C39/02

B64D1/02

B64D17/72

B64U70/83

B64U10/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019196198

(22)【出願日】2019-10-29

(65)【公開番号】P2021070338

(43)【公開日】2021-05-06

【審査請求日】2022-06-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】酒本 譲

(72)【発明者】

【氏名】下久 昌司

(72)【発明者】

【氏名】持田 佳広

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１８／１９０３１９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第０４７５０６９２（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００１６４６８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｄ ２５／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ １／０２

Ｂ６４Ｄ １７／７２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パラシュートと、
一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部に前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体と、
前記パラシュート収容部に固定され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための筒状の射出部と、
前記パラシュート収容部に固定され、ガスを発生するガス発生装置と、
前記ガス発生装置から発生した前記ガスを前記射出部の内部に導くガス導入路と、を有し、
前記射出部の開口した一方の端部は、前記飛翔体の内部に挿入され、前記射出部の開口した他方の端部は、前記ガス導入路と連通し、
前記ガス発生装置は、
前記ガスを発生するガス発生剤と、
前記パラシュート収容部の内側の底面に固定され、前記ガス発生剤を着脱不能に収容するハウジングと、を含み、
前記ハウジングと前記パラシュート収容部の内側の底面とによって、前記ガス発生剤から発生した前記ガスが放出されるガス放出室が形成され、
前記ガス放出室と前記射出部の内部とは、前記ガス導入路を介して連通し、
前記パラシュート収容部内において、前記パラシュートと前記飛翔体との間に、前記射出部に保持された前記飛翔体を囲む形態で配置されたカバー部材を更に有し、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側の開口を塞ぐように形成された底部とを含み、
前記カバー部材は、円周方向に開口部を有する円筒状に形成され、前記カバー部材の軸線方向から見た前記カバー部材の断面形状が、Ｕ字状であり、
前記カバー部材は、前記パラシュート収容部内において、前記側壁部の開口部側から前記底部側に向かって延在し、前記カバー部材の円周方向の開口部を塞ぐように前記側壁部に固定されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項2】

請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、フランジ状の端部を含み、
前記射出部のフランジ状の端部の側面が前記カバー部材の内周面に沿って接合されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュート収容部の開口部を覆う蓋を更に有する
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項4】

請求項１乃至３の何れか一項に記載のパラシュート装置において、
前記飛翔体を複数有し、
前記射出部および前記ガス導入路は、前記飛翔体毎にそれぞれ対応して設けられ、
前記パラシュート収容部は、筒状であって、
前記ガス発生装置は、前記パラシュート収容部の開口部側から見たときの前記パラシュート収容部の中心部分に配置され、
複数の前記射出部は、前記パラシュート収容部の開口部側から見たときの前記中心部分を中心とした円の円周方向に等間隔に配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。

【請求項5】

機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項１乃至４の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。

【請求項6】

パラシュートに連結可能な飛翔体と、
一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部に前記パラシュートを収容可能なパラシュート収容部と、
前記パラシュート収容部に固定され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための筒状の射出部と、
前記パラシュート収容部に固定され、ガスを発生するガス発生装置と、
前記ガス発生装置から発生した前記ガスを前記射出部の内部に導くガス導入路と、を有し、
前記飛翔体は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、
前記射出部の開口した一方の端部は、前記飛翔体の内部に挿入され、前記射出部の開口した他方の端部は、前記ガス導入路と連通し、
前記ガス発生装置は、
前記ガスを発生するガス発生剤と、
前記パラシュート収容部の内側の底面に固定され、前記ガス発生剤を着脱不能に収容するハウジングと、を含み、
前記ハウジングと前記パラシュート収容部の内側の底面とによって、前記ガス発生剤から発生した前記ガスが放出されるガス放出室が形成され、
前記ガス放出室と前記射出部の内部とは、前記ガス導入路を介して連通し、
前記パラシュート収容部内において、前記パラシュートと前記飛翔体との間に、前記射出部に保持された前記飛翔体を囲む形態で配置されたカバー部材を更に有し、
前記パラシュート収容部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一端側の開口を塞ぐように形成された底部とを含み、
前記カバー部材は、円周方向に開口部を有する円筒状に形成され、前記カバー部材の軸線方向から見た前記カバー部材の断面形状がＵ字状であり、
前記カバー部材は、前記パラシュート収容部内において、前記側壁部の開口部側から前記底部側に向かって延在し、前記カバー部材の円周方向の開口部を塞ぐように前記側壁部に固定されている
飛翔体射出機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、パラシュート装置、飛行装置、および飛翔体射出機構に関し、例えば、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置に取り付けられるパラシュート装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置（以下、単に「回転翼機」とも称する。）の産業分野への実用化が検討されている。例えば、運送業において、回転翼機（所謂ドローン）による荷物の輸送や旅客の輸送等が検討されている。

【0003】

輸送用の回転翼機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号等によって自己の位置を特定しながら飛行する自律飛行機能を備えている。しかしながら、何らかの原因で回転翼機に異常が発生した場合、自律飛行ができなくなり、回転翼機の落下等の事故が発生するおそれがある。そのため、回転翼機の安全性の向上が望まれている。

【0004】

特に、輸送用の回転翼機は、今後、より大きな荷物や、旅客を輸送できるように機体の大型化が進むと予想される。このような大型の回転翼機が何らかの原因で制御不能に陥って落下した場合、これまでの回転翼機に比べて、人や構造物に甚大な被害を与えるおそれがある。そのため、回転翼機の大型化を図る場合には、これまで以上に安全性を重視する必要がある。

【0005】

そこで、本願発明者らは、回転翼機の安全性を向上させるために、例えば下記特許文献１に開示されているような飛翔体用のパラシュート装置を回転翼機に取り付けることを検討した。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特許第４７８５０８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、従来の飛翔体用のパラシュートは、飛翔時に発生する気流によりパラシュートが開傘しやすいように設計されているため、上空において静止している状態から落下した場合、すぐに気流の効果が得られず、パラシュートが直ちに開傘しないおそれがあることが発明者らの検討により明らかとなった。

【0008】

本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、確実にパラシュートを開傘可能なパラシュート装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置は、パラシュートと、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部に前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体と、前記パラシュート収容部に固定され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための筒状の射出部と、前記パラシュート収容部に固定され、ガスを発生するガス発生装置と、前記ガス発生装置から発生した前記ガスを前記射出部の内部に導くガス導入路とを有し、前記射出部の開口した一方の端部は、前記飛翔体の内部に挿入され、前記射出部の開口した他方の端部は、前記ガス導入路と連通していることを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本発明の一態様によれば、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、確実にパラシュートを開傘可能なパラシュート装置を提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施の形態に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。

【図2】本施の形態に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の機能ブロック図である。

【図3】本実施の形態に係るパラシュート装置の上面図である。

【図4】本実施の形態に係るパラシュート装置の図３のＡ－Ａ面における部分断面図である。

【図5】パラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。

【図6】本実施の形態に係る飛行装置のパラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。

【0013】

〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置（４）は、パラシュート（４００）と、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部に前記パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０）と、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体（４３）と、前記パラシュート収容部に固定され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための筒状の射出部（４１）と、前記パラシュート収容部に固定され、ガスを発生するガス発生装置（４４）と、前記ガス発生装置から発生した前記ガスを前記射出部の内部に導くガス導入路（４５）とを有し、前記射出部の開口した一方の端部は、前記飛翔体の内部に挿入され、前記射出部の開口した他方の端部は、前記ガス導入路と連通していることを特徴とする。

【0014】

〔２〕上記パラシュート装置（４）において、前記ガス発生装置は、前記ガスを発生するガス発生剤（４４１）と、前記パラシュート収容部の内側の底面（４０４ａ）に固定され、前記ガス発生剤を着脱不能に収容するハウジング（４４４）とを含み、前記ハウジングと前記パラシュート収容部の内側の底面とによって、前記ガス発生剤から発生した前記ガスが放出されるガス放出室（４４６）が形成され、前記ガス放出室と前記射出部の内部とは、前記ガス導入路を介して連通していてもよい。

【0015】

〔３〕上記パラシュート装置（４）において、前記パラシュート収容部内において、前記パラシュートと前記飛翔体との間に、前記射出部に保持された前記飛翔体を囲む形態で配置されたカバー部材（４７）を更に有していてもよい。

【0016】

〔４〕上記パラシュート装置（４）において、前記パラシュート収容部の開口部を覆う蓋（４９）を更に有していてもよい。

【0017】

〔５〕上記パラシュート装置（４）において、前記飛翔体を複数有し、前記射出部および前記ガス導入路は、前記飛翔体毎にそれぞれ対応して設けられ、前記パラシュート収容部は、筒状の容器であって、前記ガス発生装置は、前記パラシュート収容部の開口部側から見たときの前記パラシュート収容部の中心部分（Ｐ）に配置され、複数の前記射出部は、前記パラシュート収容部の開口部側から見たときの前記中心部分を中心とした円の円周方向に等間隔に配置されていてもよい。

【0018】

〔６〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛行装置（１）は、機体ユニット（２）と、前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部（３，３＿１～３＿ｎ）と、前記推力発生部を制御する飛行制御部（１４）と、飛行時の異常を検出する異常検出部（１５）と、上記〔１〕乃至〔５〕の何れかに記載のパラシュート装置（４）と、前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部（１６）とを備えることを特徴とする。

【0019】

〔７〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛翔体射出機構（５０）は、パラシュート（４００）に連結可能な飛翔体（４３）と、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部に前記パラシュートを収容可能なパラシュート収容部（４０）と、前記パラシュート収容部に固定され、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための筒状の射出部（４１）と、前記パラシュート収容部に固定され、ガスを発生するガス発生装置（４４）と、前記ガス発生装置から発生した前記ガスを前記射出部の内部に導くガス導入路（４５）とを有し、前記飛翔体は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記射出部の開口した一方の端部（４１０）は、前記飛翔体の内部に挿入され、前記射出部の開口した他方の端部（４１１）は、前記ガス導入路と連通していることを特徴とする。

【0020】

２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

【0021】

≪実施の形態１≫
図１は、本実施の形態に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図１に示される飛行装置１は、例えば、３つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。

【0022】

図１に示すように、飛行装置１は、機体ユニット２、推力発生部３＿１～３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、パラシュート装置４、報知装置５、およびアーム部６を備えている。

【0023】

機体ユニット２は、飛行装置１の本体部分である。機体ユニット２は、後述のように、飛行装置１の飛行を制御するための各種機能部を収容している。なお、図１では、一例として円柱状の機体ユニット２を図示しているが、機体ユニット２の形状は特に制限されない。

【0024】

推力発生部３＿１～３＿ｎは、推力を発生するロータである。なお、以下の説明において、各推力発生部３＿１～３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「推力発生部３」と表記する。

【0025】

推力発生部３は、例えば、プロペラ３０と、プロペラ３０を回転させるモータ３１とを、筒状の筐体３２に収容した構造を有している。筒状の筐体３２の開口部には、プロペラ３０との接触を防止するための網（例えば、樹脂材料や金属材料（ステンレス鋼等）等）が設けられていてもよい。

【0026】

飛行装置１が備える推力発生部３の個数は特に制限されないが、３つ以上であることが好ましい。例えば、飛行装置１は、３つの推力発生部３を備えたトライコプター、４つの推力発生部３を備えたクワッドコプター、６つの推力発生部を備えたヘキサコプター、および８つの推力発生部３を備えたオクトコプターなどの何れであってもよい。

【0027】

なお、図１では、飛行装置１が４つ（ｎ＝４）の推力発生部３＿１～３＿４を搭載したクワッドコプターである場合を一例として図示している。

【0028】

アーム部６は、機体ユニット２と各推力発生部３とを連結するための構造体である。アーム部６は、機体ユニット２から、例えば、機体ユニット２の中央部Ｏから放射状に突出して形成されている。各アーム部６の先端には、推力発生部３がそれぞれ取り付けられている。

【0029】

報知装置５は、飛行装置１の外部に危険を知らせるための装置である。報知装置５は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等から成る光源や音声発生装置（アンプおよびスピーカ等）を含んで構成されている。報知装置５は、後述する異常検出部１５による異常の検出に応じて、飛行装置１が危険な状態であることを、光や音声によって外部に報知する。

【0030】

なお、報知装置５は、機体ユニット２の外部に露出していてもよいし、光源から発生した光やスピーカから発生した音声等を外部に出力可能な形態で機体ユニット２の内部に収容されていてもよい。

【0031】

パラシュート装置４は、飛行装置１に異常が発生し、落下のおそれがある場合に、飛行装置１の落下速度を緩やかにして、飛行装置１を安全に落下させるための装置である。パラシュート装置４は、例えば図１に示すように、機体ユニット２上に設置されている。なお、パラシュート装置４の具体的な構成については、後述する。

【0032】

図２は、実施の形態に係るパラシュート装置４を搭載した飛行装置１の機能ブロック図である。

【0033】

図２に示すように、機体ユニット２は、電源部１１、センサ部１２、モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、飛行制御部１４、異常検出部１５、落下制御部１６、通信部１７、および記憶部１８を含む。

【0034】

これらの機能部のうち、飛行制御部１４、異常検出部１５、および落下制御部１６は、例えば、プロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および各種メモリを含むマイクロコントローラ等によるプログラム処理によって実現される。

【0035】

電源部１１は、バッテリ２２と電源回路２３とを含む。バッテリ２２は、例えば二次電池（例えばリチウムイオン二次電池）である。電源回路２３は、バッテリ２２の出力電圧に基づいて電源電圧を生成し、上記機能部を実現する各ハードウェアに供給する回路である。電源回路２３は、例えば複数のレギュレータ回路を含み、上記ハードウェア毎に適切な大きさの電源電圧を供給する。

【0036】

センサ部１２は、飛行装置１の状態を検知する機能部である。センサ部１２は、飛行装置１の機体の傾きを検出する。センサ部１２は、例えば、角速度センサ２４、加速度センサ２５、磁気センサ２６、および角度算出部２７を含む。

【0037】

角速度センサ２４は、角速度（回転速度）を検出するセンサである。例えば、角速度センサ２４は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて角速度を検出する３軸ジャイロセンサである。

【0038】

加速度センサ２５は、加速度を検出するセンサである。例えば、加速度センサ２５は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて加速度を検出する３軸加速度センサである。

【0039】

磁気センサ２６は、地磁気を検出するセンサである。例えば、磁気センサ２６は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて方位（絶対方向）を検出する３軸地磁気センサ（電子コンパス）である。

【0040】

角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて、飛行装置１の機体の傾きを算出する。ここで、飛行装置１の機体の傾きとは、地面（水平方向）に対する機体（機体ユニット２）の角度のことである。

【0041】

例えば、角度算出部２７は、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよいし、角速度センサ２４および加速度センサ２５の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよい。なお、角速度センサ２４や加速度センサ２５の検出結果を用いた角度の算出方法は、公知の計算式を用いてもよい。

【0042】

また、角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて算出した角度を、磁気センサ２６の検出結果に基づいて補正してもよい。

【0043】

なお、センサ部１２は、上述した角速度センサ２４、加速度センサ２５、および磁気センサ２６に加えて、例えば、気圧センサ、風量（風向き）センサ、超音波センサ、ＧＰＳ受信機、およびカメラ等を含んでもよい。

【0044】

通信部１７は、外部装置９と通信を行うための機能部である。ここで、外部装置９は、飛行装置１の動作を制御し、飛行装置１の状態を監視する送信機やサーバ等である。通信部１７は、例えば、アンテナおよびＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路等によって構成されている。通信部１７と外部装置９との間の通信は、例えば、ＩＳＭバンド（２．４ＧＨｚ帯）の無線通信によって実現される。

【0045】

通信部１７は、外部装置９から送信された飛行装置１の操作情報を受信して飛行制御部１４に出力するとともに、センサ部１２によって計測された各種計測データ等を外部装置９へ送信する。また、通信部１７は、異常検出部１５によって飛行装置１の異常が検出された場合に、飛行装置１に異常が発生したことを示す情報を外部装置９に送信する。更に、通信部１７は、飛行装置１が地上に落下した場合に、飛行装置１が落下したことを示す情報を外部装置９に送信する。

【0046】

モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎは、推力発生部３＿ｎ毎に設けられ、飛行制御部１４からの指示に応じて、駆動対象のモータ３１を駆動する機能部である。

【0047】

なお、以下の説明において、各モータ駆動部１３＿１～１３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「モータ駆動部１３」と表記する。

【0048】

モータ駆動部１３は、飛行制御部１４から指示された回転数でモータ３１が回転するように、モータ３１を駆動する。例えば、モータ駆動部１３は、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。

【0049】

飛行制御部１４は、飛行装置１の各機能部を統括的に制御する機能部である。
飛行制御部１４は、飛行装置１が安定して飛行するように推力発生部３を制御する。具体的には、飛行制御部１４は、通信部１７によって受信した外部装置９からの操作情報（上昇や下降、前進や後退等の指示）と、センサ部１２の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0050】

飛行制御部１４は、例えば風等の外部からの影響によって機体の姿勢が乱れた場合に、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、機体が水平になるように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数をそれぞれ算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0051】

また、例えば、飛行制御部１４は、飛行装置１のホバリング時に飛行装置１のドリフトを防止するために、加速度センサ２５の検出結果に基づいて各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。

【0052】

また、飛行制御部１４は、通信部１７を制御して、外部装置９との間で上述した各種データの送受信を実現する。

【0053】

記憶部１８は、飛行装置１の動作を制御するための各種プログラムやパラメータ等を記憶するための機能部である。例えば、記憶部１８は、フラッシュメモリおよびＲＯＭ等の不揮発性メモリやＲＡＭ等から構成されている。

【0054】

記憶部１８に記憶される上記パラメータは、例えば、後述する残容量閾値２８および傾き閾値２９等である。

【0055】

異常検出部１５は、飛行時の異常を検出する機能部である。具体的には、異常検出部１５は、センサ部１２の検出結果と、バッテリ２２の状態と、推力発生部３の動作状態とを監視し、飛行装置１が異常状態であるか否かを判定する。

【0056】

ここで、異常状態とは、飛行装置１の自律飛行が不可能になるおそれがある状態を言う。例えば、推力発生部３が故障したこと、バッテリ２２の残容量が所定の閾値よりも低下したこと、および機体（機体ユニット２）が異常に傾いたこと、の少なくとも一つが発生した状態を異常状態と言う。

【0057】

異常検出部１５は、推力発生部３の故障を検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。ここで、推力発生部３の故障とは、例えば、飛行制御部１４が指定した回転数でモータ３１が回転しないこと、プロペラ３０が回転しないこと、およびプロペラ３０の破損したこと等を言う。

【0058】

また、異常検出部１５は、バッテリ２２の残容量が所定の閾値（以下、「残容量閾値」とも称する。）２８よりも低下したことを検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。

【0059】

ここで、残容量閾値２８は、例えば、飛行制御部１４が指示した回転数でモータが回転できなくなる程度の容量値とすればよい。残容量閾値２８は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。

【0060】

また、異常検出部１５は、飛行装置１（機体）の異常な傾きを検出した場合に、飛行装置１が異常であると判定する。例えば、異常検出部１５は、角度算出部２７によって算出した角度が所定の閾値（以下、「傾き閾値」とも称する。）２９を超えている状態が所定期間継続した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。

【0061】

傾き閾値２９は、例えば、飛行装置１が前後方向に移動するときの角度（ピッチ角）や飛行装置１が左右方向に移動するときの角度（ロール角）を予め実験により取得し、それらの角度よりも大きい値に設定すればよい。傾き閾値２９は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。

【0062】

落下制御部１６は、飛行装置１の落下を制御するための機能部である。具体的には、落下制御部１６は、異常検出部１５によって飛行装置１が異常状態であることが検出された場合に、飛行装置１を安全に落下させるための落下準備処理を実行する。

【0063】

具体的には、落下制御部１６は、落下準備処理として以下に示す処理を実行する。すなわち、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて報知装置５を制御して、危険な状態であることを外部に報知する。また、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて各モータ駆動部１３を制御して、各モータ３１の回転を停止させる。更に、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて、パラシュートの開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４に出力して、パラシュート４００を開傘させる。

【0064】

次に、実施の形態に係るパラシュート装置４について、具体的に説明する。
図３および図４は、実施の形態に係るパラシュート装置４の構成を模式的に示す図である。図３には、パラシュート装置４の上面図が示され、図４には、パラシュート装置４の図３のＡ－Ａ面における部分断面図が示されている。なお、図３において、パラシュート４００および蓋４９の図示を省略している。

【0065】

図３および図４に示すように、パラシュート装置４は、パラシュート４００、パラシュート収容部４０、射出部４１、射出制御部４２、飛翔体４３、ガス発生装置４４、ガス導入路４５、連結索４６、カバー部材４７、蓋４９を備えている。

【0066】

図５は、パラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
同図に示すように、パラシュート４００は、傘体（キャノピー）４６０、および吊索４６１を含む。

【0067】

吊索４６１は、傘体４６０とパラシュート収容部４０（パラシュート取り付け部４４７）とを連結する。傘体４６０は、連結索４６によって飛翔体４３と連結されている。例えば、図５に示すように、連結索４６は、傘体４６０のエッジ（周縁）側において、傘体４６０に接続されている。より具体的には、各連結索４６は、傘体４６０の周縁部に、互いに離間して接続されている。例えば、図５に示すように、開いた状態のパラシュート４００（傘体４６０）を傘体４６０の頂点側から見たときの形状が円形状である場合には、各連結索４６は、傘体４６０の円周方向に沿って、傘体４６０の周縁部に等間隔に接続されている。

【0068】

なお、飛翔体４３が１つだけ設けられる場合には、連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に接続されていればよい。この場合、連結索４６が接続されるパラシュート４００の周縁部上の位置については、特に制限されない。

【0069】

連結索４６は、例えば、金属材料（例えばステンレス鋼）、または、繊維材料（例えば、ナイロン紐）から構成されている。

【0070】

ここで、飛行装置１を低速で落下させるために必要な傘体４６０の直径Ｄは、例えば、下記式（１）に基づいて算出することができる。式（１）において、ｍは飛行装置１の総重量、ｖは飛行装置１の落下速度、ρは空気密度、Ｃｄは抵抗係数である。

【0071】

【数1】

【0072】

例えば、飛行装置１の総重量ｍ＝２５０〔ｋｇ〕、抵抗係数Ｃｄ＝０．９、空気密度ρ＝１．３ｋｇ／ｍとしたとき、飛行装置１の落下速度ｖを５〔ｍ／ｓ〕とするために必要な傘体４６０の直径Ｄは、式（１）より１４．６〔ｍ〕と算出される。

【0073】

例えば図４に示すように、パラシュート４００は、その使用前において、傘体４６０が折り畳まれた状態でパラシュート収容部４０に収容されている。

【0074】

パラシュート収容部４０は、パラシュート４００を収容する容器である。図３および図４に示すように、パラシュート収容部４０は、例えば、一端が開口し、他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。

【0075】

図１に示すように、パラシュート収容部４０は、機体ユニット２の上面、すなわち飛行装置１の飛行時において地面と反対側に面する面に設定されている。例えば、パラシュート収容部４０は、機体ユニットの上面において、機体ユニット２の中央部Ｏとパラシュート収容部４０の中心軸Ｐとが重なるように設置されていることが好ましい。

【0076】

パラシュート収容部４０は、筒状の側壁部４０１と、側壁部４０１の一端側の開口を塞ぐように形成された底部４０２とを有する。パラシュート収容部４０は、例えば、樹脂から構成されている。

【0077】

側壁部４０１は、例えば、テーパ状の筒形状を有する。より具体的には、図１および図４に示すように、側壁部４０１は、上面の面積と下面の面積が異なる円錐台状の外形を有している。

【0078】

底部４０２は、例えば、底面部４０３と、底面部４０３に接合されたベース部４０４とを含む。底面部４０３は、側壁部４０１とともに、パラシュート４００、ガス発生装置４４、および射出制御部４２を収容するための収容空間４０５を画成している。

【0079】

なお、側壁部４０１および底面部４０３は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、側壁部４０１と底面部４０３とが一体成形されているものとする。

【0080】

ベース部４０４は、パラシュート装置４（パラシュート収容部４０）を飛行装置１の機体ユニット２に固定するための部品である。ベース部４０４は、例えば、樹脂や金属（ステンレス鋼等）等から構成されている。ベース部４０４は、底面部４０３の収容空間４０５とは反対側の面に接合されている。ベース部４０４は、例えば雄ねじ等の固定部材によって機体ユニット２の上面に固定される。なお、ベース部４０４は、底面部４０３と一体に形成されていてもよい。

【0081】

図４に示すように、パラシュート収容部４０には、パラシュート収容部４０（側壁部４０１）の開口部を覆う蓋４９が設けられていてもよい。蓋４９は、例えば、樹脂材料から形成されていてもよいし、薄膜部材であってもよい。蓋４９は、側壁部４０１に設置された飛翔体４３および射出部４１が外部に露出しないように、パラシュート収容部４０の開口部を全体的に覆って配置されることが好ましい。これにより、パラシュート収容部４０の内部に雨や埃等が侵入することを防止することが可能となる。

【0082】

図４に示すように、蓋４９とパラシュート収容部４０の開口部との間、すなわち蓋４９と側壁部４０１の縁との間には、密封装置（ガスケット）４９０が設けられていてもよい。

【0083】

蓋４９は、例えば取り外し可能な金具４９１によって、側壁部４０１に固定されている。例えば、金具４９１は、射出部４１から射出された飛翔体４３が蓋４９に接触したときに蓋４９が容易に外れる程度の締結力よって、蓋４９を側壁部４０１に固定している。

【0084】

リード線４８は、ガス発生装置４４を点火するための電気配線である。リード線４８は、例えば、ビニール線、すずめっき線、またはエナメル線等から構成されている。リード線４８の一端は、ガス発生装置４４に接続され、リード線４８の他端は、射出制御部４２に接続されている。

【0085】

射出制御部４２は、飛翔体４３を射出部４１から射出するための制御を行う回路である。図３および図４に示すように、射出制御部４２は、例えば、パラシュート収容部４０内の底部４０２（底面部４０３）の内側の面上に固定されている。射出制御部４２は、例えば、機体ユニット２内の落下制御部１６からパラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信した場合に、点火信号を出力する。点火信号がリード線４８を介してガス発生装置４４に入力されることにより、後述する点火薬４４２が点火して、ガス発生装置４４からガスが発生する。後述するように、飛翔体４３は、ガス発生装置４４から発生したガスの圧力を受けることによって推力を得て、射出部４１から射出される。

【0086】

パラシュート装置４は、少なくとも１つの飛翔体４３を備えている。例えば、パラシュート装置４は、３つ以上の飛翔体４３を備えていることが好ましい。本実施の形態では、一例として、図１に示すように、パラシュート装置４が４つの飛翔体を備えている場合を例にとり説明する。なお、飛翔体４３の具体的な構成については後述する。

【0087】

上述したパラシュート収容部４０と、射出部４１、射出制御部４２、飛翔体４３、ガス発生装置４４、ガス導入路４５、カバー部材４７、およびリード線４８は、一つの飛翔体射出機構５０を構成している。

【0088】

射出部４１は、飛翔体４３を保持し、保持している飛翔体４３を射出するための部品である。射出部４１は、飛翔体４３毎に設けられている。図１に示すように、パラシュート装置４は、４つの飛翔体４３を別々に収容するために、４つの射出部４１を備えている。

【0089】

射出部４１は、パラシュート収容部４０に設けられている。具体的には、各射出部４１は、側壁部４０１の内周面上に設けられている。例えば、図３および図４に示すように、各射出部４１は、後述するカバー部材４７を介して側壁部４０１の内周面上に設けられている。

【0090】

ここで、射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐに対して、射出部４１の飛翔体４３の射出方向（円筒状の射出部４１の中心軸Ｑが延在する方向）における端部がパラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に、傾斜している。

【0091】

また、複数の射出部４１は、パラシュート収容部４０の開口部側から見たときのパラシュート収容部４０の中心部分（例えば、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐ）を中心とした円の円周方向に等間隔に配置されている。例えば、パラシュート装置４が４つの射出部４１を有している場合には、図３に示すように、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした円の円周方向に９０°（＝３６０°／４）間隔で配置される。

【0092】

図４に示すように、射出部４１は、筒状（例えば円筒状）に形成されている。射出部４１の開口した一方の端部４１０は、飛翔体４３の内部に挿入されている。射出部４１の開口した他方の端部４１１は、ガス導入路４５と連通している。また、射出部４１の端部４１１は、例えばフランジ状に形成されており、飛翔体４３の一端部を支持している。

【0093】

具体的に、射出部４１における端部４１１の開口部にガス導入路４５の一方の先端が挿入されている。これにより、ガス導入路４５と射出部４１の内部空間とが連通する。

【0094】

射出部４１とガス導入路４５との連結部分には、ガス導入路４５から射出部４１の内に導入されたガスが漏れないようにするための密封装置（ガスケット）４１４が設けられていてもよい。同様に、射出部４１の端部４１０側には、ガス導入路４５から射出部４１の内に導入されたガスが飛翔体４３の内周面と射出部４１の外周面との隙間から漏れないようにするための密封装置（ガスケット）４１５が設けられていてもよい。

【0095】

飛翔体４３は、パラシュート４００をパラシュート収容部４０の外部に放出し、パラシュート４００の開傘（展開）を補助するための装置である。飛翔体４３は、例えば、樹脂材料や金属材料から構成されている。飛翔体４３は、例えば、棒状に形成されている。より具体的には、図４に示すように、飛翔体４３は、例えば一部が中空の円柱状（例えば中空の弾丸状）に形成されている。

【0096】

飛翔体４３は、パラシュート４００と連結された状態で射出部４１と係合されている。具体的には、飛翔体４３は、飛翔体４３の一方の端部側において連結索４６を介してパラシュート４００と接続されている。飛翔体４３は、飛翔体４３の他方の端部側において、射出部４１が挿入されている。具体的には、飛翔体４３は、飛翔体４３の内部における底面４３０と射出部４１の開口部４１０ａが形成された端部４１０とが対面するように、射出部４１がその内部に挿入されている。また、飛翔体４３は、射出部４１のフランジ状の端部４１１上に支持されている。

【0097】

ここで、飛翔体４３の底面４３０と射出部４１の端部４１０とは、互いに接触していてもよいし、互いに離間して配置されていてもよい。

【0098】

なお、パラシュート装置４の未使用時に飛翔体４３が射出部４１から落下することを防止するために、ピン（シアピン）４１６によって飛翔体４３を射出部４１に固定してもよい。例えば、図４に示すように、飛翔体４３の側面に貫通孔を形成するとともに、射出部４１に例えば非貫通孔を形成しておく。そして、飛翔体４３側の貫通孔と射出部４１側の非貫通孔とが重なった状態で、飛翔体４３側の貫通孔と射出部４１側の非貫通孔にピン４１６を挿入する。これにより、パラシュート装置４の未使用時には、飛翔体４３が射出部４１に固定される。

【0099】

ここで、ピン４１６は、飛翔体４３が射出するときに、ピン４１６に対して飛翔体４３の射出方向に加わる力によって破壊可能に構成されている。これによれば、ピン４１６によって飛翔体４３の射出を妨害するおそれがない。ピン４１６としては、例えば、アルミ合金、樹脂等を用いることが好ましい。

【0100】

ガス導入路４５は、ガス発生装置４４から発生したガスを射出部４１に導くための管である。ガス導入路４５は、ガス発生装置４４のガス放出口４４５から射出部４１の端部４１１まで、パラシュート収容部４０の底面部４０３および側壁部４０１の内周面に沿って延在している。

【0101】

ガス導入路４５は、例えばステンレス鋼等の金属材料や樹脂材料から構成されている。

【0102】

カバー部材４７は、飛翔体４３および射出部４１とパラシュート４００との接触を防止するための部品である。カバー部材４７は、パラシュート収容部４０内において、パラシュート４００と飛翔体４３および射出部４１との間に、射出部４１に保持された飛翔体４３を囲む形態で配置されている。カバー部材４７は、例えば、樹脂材料やステンレス鋼等の金属材料から構成されている。

【0103】

図３および図４に示すように、カバー部材４７は、パラシュート収容部４０の側壁部４０１の開口部側から底面部４０３側に向かって延在し、側壁部４０１上に固定されている。カバー部材４７は、例えば、円周方向に開口部を有する円筒状に形成されている。カバー部材４７の軸線方向から見たカバー部材４７の断面形状は、Ｕ字状である。カバー部材４７は、例えば、円周方向の開口部を塞ぐように側壁部４０１に固定されている。カバー部材４７と側壁部４０１とは、飛翔体４３、射出部４１、およびガス導入路４５を収容可能な収容空間を画成している。

【0104】

各射出部４１は、対応する各カバー部材４７の内周面にそれぞれ固定されている。例えば、図４に示すように、射出部４１のフランジ状の端部４１１の側面がカバー部材４７の内周面に沿って接合されている。

【0105】

ガス発生装置４４は、飛翔体４３を射出部４１から射出するための推力の基になるガスを発生する装置である。ガス発生装置４４は、パラシュート収容部４０内に固定されている。例えば、図３および図４に示すように、ガス発生装置４４は、パラシュート収容部４０の開口部側から見たときのパラシュート収容部４０の中心部分（中心軸Ｐ上）に配置され、パラシュート収容部４０内の底部４０２上に固定されている。

【0106】

図４に示すように、ガス発生装置４４は、ハウジング４４４、ガス発生剤４４１、点火薬４４２、および封止部材４４３を有する。

【0107】

ハウジング４４４は、ガス発生剤４４１を保持する。ハウジング４４４は、例えばドーム状に形成され、パラシュート収容部４０の底部４０２とともに、ガス発生剤４４１から発生したガスが放出されるガス放出室４４６を形成する。具体的には、図４に示すように、ベース部４０４の底面４０４ａとハウジング４４４の内壁面とによってガス放出室４４６が画成され、ガス放出室４４６の一部の領域にガス発生剤４４１および点火薬４４２が配置される。

【0108】

ハウジング４４４は、パラシュート４００をパラシュート収容部４０に固定するためのパラシュート取り付け部４４７を更に有してもよい。具体的には、図４に示すように、パラシュート４００の吊索４６１の一端がパラシュート取り付け部４４７に連結されることにより、パラシュート４００とパラシュート収容部４０とが連結される。

【0109】

ハウジング４４４は、例えば、樹脂から構成されている。好ましくは、ハウジング４４４は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ－Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）等によって構成されている。なお、ハウジング４４４は、樹脂に限らず金属によって構成されていてもよい。

【0110】

図４に示すように、ハウジング４４４は、ガス発生剤４４１および点火薬４４２をハウジング４４４の内側に収容した状態で、ガス放出室４４６を密封するように、ベース部４０４の底面４０４ａに固定されている。

【0111】

ガス発生剤４４１は、封止部材４４３によって表面の一部が覆われた状態で、ガス放出室４４６内に配置されている。封止部材４４３は、ガス発生剤４４１からガスが発生した場合に、発生したガスの圧力によって容易に破壊される材料によって構成されている。例えば、封止部材４４３は、ポリエステル等の薄膜である。

【0112】

点火薬４４２は、ガス発生剤４４１を点火するための薬剤である。点火薬４４２は、リード線４８の一端に形成されている。例えば、樹脂等を混ぜ込んだ液状の点火薬をリード線４８の先端に塗り固めることにより、リード線４８の一端に点火薬４４２を固定することができる。

【0113】

点火薬４４２は、例えば、ハウジング４４４内において、点火薬４４２の一部がガス発生剤４４１と接触した状態（例えば、点火薬４４２の少なくとも一部がガス発生剤４４１に埋め込まれた状態）で固定されている。

【0114】

点火薬４４２は、リード線４８を介して射出制御部４２と電気的に接続されている。点火薬４４２は、射出制御部４２から出力された点火信号に応じて点火し、ガス発生剤４４１を化学的に反応させることにより、ガスを発生させる。

【0115】

本実施の形態において、ガス発生剤４４１および点火薬４４２は、ハウジング４４４内に着脱不能に固定されている。すなわち、ガス発生剤４４１および点火薬４４２は、ハウジング４４４から着脱可能な形態、例えば交換可能なカートリッジとしてハウジング４４４に設けられているのではなく、ハウジング４４４と一体に形成されている。

【0116】

ハウジング４４４には、ガス放出室４４６内に発生したガスを外部に放出するためのガス放出口４４５が形成されている。ガス放出口４４５は、射出部４１毎に対応して形成されている。本実施の形態では、４つの射出部４１が設けられているので、ハウジング４４４には、４つのガス放出口４４５が形成されている。各ガス放出口４４５には、対応するガス導入路４５の一端が挿入されて固定されている。

【0117】

これにより、ガス放出室４４６と各射出部４１の内部空間とが、ガス導入路４５を介して連通し、ガス発生装置４４から発生したガスは漏れることなく各射出部４１の内部空間に導かれる。

【0118】

次に、本実施の形態に係るパラシュート装置４におけるパラシュート４００の開傘の流れについて説明する。

【0119】

例えば、パラシュート装置４を搭載した飛行装置１が飛行しているときに、強風によって飛行装置１の機体（機体ユニット２）の傾きが傾き閾値２９を超えた状態が所定期間継続し、異常検出部１５が異常状態であると判定した場合、飛行装置１側の落下制御部１６が、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４の射出制御部４２に対して送信する。

【0120】

射出制御部４２は、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信すると、リード線４８を介してガス発生装置４４に点火信号を出力する。具体的には、射出制御部４２がリード線４８に所定の電流を流して、リード線４８の一端に形成されている点火薬４４２を点火させる。

【0121】

点火薬４４２が点火することにより、点火薬４４２に接触しているガス発生剤４４１が化学的に反応し、ガスが発生する。ガスの圧力が高まると、ガスが封止部材４４３を破ってガス放出室４４６内に充満する。

【0122】

その後、ガス放出室４４６内のガスは、各ガス放出口４４５から各ガス導入路４５を通って各射出部４１の内部に導入され、各射出部４１の端部４１０側の開口部４１０ａから放出される。各射出部４１に保持されている飛翔体４３は、射出部４１の開口部４１０ａから放出されたガスの圧力を受けて、射出部４１の中心軸Ｑに沿った方向に移動し、蓋４９をこじ開けてパラシュート収容部４０の外部に射出される。

【0123】

図６は、本実施の形態に係る飛行装置１のパラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
各飛翔体４３がパラシュート収容部４０から射出されると、パラシュート４００が連結索４６を介して各飛翔体４３によって引っ張られ、パラシュート４００がパラシュート収容部４０から放出される。その後、外部に放出されたパラシュート４００の傘体４６０は、各飛翔体４３によって更に引っ張られることにより、畳まれた状態から広げられる。これにより、図６に示すように、傘体４６０の内部に空気が入り込み、傘体４６０が開傘する。

【0124】

上述したように、各飛翔体４３は、射出部４１の中心軸Ｑが延在する方向（軸線方向Ｑ）に飛び出す。すなわち、各飛翔体４３は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐから離れる方向に飛行する。これにより、各飛翔体４３は、真上に（パラシュート収容部４０の中心軸Ｐと平行な方向に）射出する場合に比べて、放出されたパラシュート４００の傘体４６０をその頂点部分からエッジ（周縁）側に効果的に引っ張ることができる。これにより、傘体４６０を速やかに広げて空気をはらみ易くすることができる。

【0125】

以上、本実施の形態に係るパラシュート装置４は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、その内部にパラシュート４００を収容するパラシュート収容部４０と、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、パラシュート４００に連結された少なくとも一つの飛翔体４３と、パラシュート収容部４０に固定され、飛翔体４３を保持し、保持した飛翔体４３を射出するための筒状の射出部４１と、パラシュート収容部４０に固定され、ガスを発生するガス発生装置４４と、ガス発生装置４４から発生したガスを射出部４１の内部に導くガス導入路４５とを有している。射出部４１の開口した一方の端部４１０は、飛翔体４３の内部に挿入され、射出部４１の開口した他方の端部４１１は、ガス導入路４５と連通している。

【0126】

これによれば、上述したように、ガス発生装置４４から発生したガスがガス導入路４５を通って射出部４１から放出されることにより、そのガスの圧力によって飛翔体４３を射出部４１から射出することができる。これにより、飛翔体４３に連結されたパラシュート４００の傘体４６０が飛翔体４３によって引っ張られるので、傘体４６０が空気をはらみ易くなり、パラシュート４００を直ちに開傘させることが可能となる。

【0127】

したがって、飛行装置１のような、上空において静止している状態を保つことが可能な回転翼機が、落下時に気流の効果を得られない場合であっても、本実施の形態に係るパラシュート装置４を取り付けることにより、素早く確実にパラシュートを開傘させ、緩やかに落下させることが可能となる。

【0128】

また、本実施の形態に係るパラシュート装置４において、射出部４１は、飛翔体４３の内部に射出部４１の開口した端部４１０が挿入された状態で飛翔体４３を保持している。換言すれば、飛翔体４３は、ガスが放出される開口部４１０ａが形成された射出部４１の端部４１０（先端部）を覆って配置されている。

【0129】

これによれば、例えば、弾丸のように飛翔体４３を射出部４１の内部に挿入する形態に比べて、射出部４１やパラシュート収容部４０のサイズを大きくすることなく、飛翔体４３のサイズを大きくして重量を増加させ、飛翔体４３の慣性体としての機能を高めることが容易となる。これにより、パラシュート装置４全体のサイズの増大を抑えつつ、パラシュート４００をより開き易くすることが可能となる。

【0130】

また、本実施の形態に係るパラシュート装置４において、ガス発生装置４４は、ガスを発生するガス発生剤４４１と、パラシュート収容部４０の内側の底面に固定され、ガス発生剤４４１を着脱不能に収容するハウジング４４４とを含む。パラシュート装置４において、ハウジング４４４とパラシュート収容部４０の内側の底面４０４ａとによって、ガス発生剤４４１から発生したガスが放出されるガス放出室４４６が形成され、ガス放出室４４６は、ガス導入路４５を介して射出部４１の内部とを連通している。

【0131】

これによれば、ガス発生剤４４１をハウジング４４４から着脱可能なカートリッジとして形成する場合に比べて部品点数が少なくなるので、製造コストの削減が期待できる。

【0132】

また、本実施の形態に係るパラシュート装置４は、パラシュート収容部４０内において、パラシュート４００と飛翔体４３との間に、射出部４１に保持された飛翔体４３を囲む形態で配置されたカバー部材４７を更に有する。
これによれば、パラシュート収容部４０内においてパラシュート４００が飛翔体４３に接触することを防ぐことができるので、飛翔体４３の射出時に、飛翔体４３がパラシュート４００に接触してパラシュート４００が破損することを防止することができる。これにより、パラシュート装置４の信頼性を更に向上させることが可能となる。

【0133】

また、本実施の形態に係るパラシュート装置４は、パラシュート収容部４０の開口部を覆う蓋４９を更に有する。これによれば、パラシュート収容部４０の内部に雨や埃等の異物が侵入することを防止できるので、パラシュート収容部４０内に収容されているパラシュート４００やガス発生装置４４等の腐食等の劣化を防止することが可能となり、パラシュート装置４の信頼性を更に向上させることが可能となる。

【0134】

また、本実施の形態に係るパラシュート装置４は飛翔体４３を複数有し、射出部４１およびガス導入路４５は、飛翔体４３毎にそれぞれ対応して設けられている。図３に示すように、複数の射出部４１は、パラシュート収容部４０の開口部から見たときの中心部分（Ｐ）を中心とした円の円周方向に等間隔に配置されている。

【0135】

これによれば、パラシュート４００の射出時に、傘体４６０を複数の方向から略均等な力で引っ張ることができるので、傘体４６０がより開き易くなり、パラシュート装置４の信頼性を更に高めることが可能となる。

【0136】

≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

【0137】

例えば、上記実施の形態において、パラシュート収容部４０がテーパ状の筒形状（円錐台状）である場合を例示したが、これに限られず、テーパ状でない一般的な円筒形状であってもよいし、多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。

【符号の説明】

【0138】

１…飛行装置、２…機体ユニット、３，３＿１～３＿ｎ…推力発生部、４…パラシュート装置、５…報知装置、６…アーム部、９…外部装置、１１…電源部、１２…センサ部、１３，１３＿１～１３＿ｎ…モータ駆動部、１４…飛行制御部、１５…異常検出部、１６…落下制御部、１７…通信部、１８…記憶部、２２…バッテリ、２３…電源回路、２４…角速度センサ、２５…加速度センサ、２６…磁気センサ、２７…角度算出部、２８…残容量閾値、２９…傾き閾値、３０…プロペラ、３１…モータ、３２…筐体、４０…パラシュート収容部、４１…射出部、４２…射出制御部、４３…飛翔体、４４…ガス発生装置、４５…ガス導入路、４６…連結索、４７…カバー部材、４８…リード線、４９…蓋、５０…飛翔体射出機構、４００…パラシュート、４０１…側壁部、４０２…底部、４０３…底面部、４０４…ベース部、４０４ａ…底面、４０５…収容空間、４１０，４１１…端部、４１０ａ…開口部、４１４，４１５…密封装置（ガスケット）、４１６…ピン（シアピン）、４３０…底面、４４１…ガス発生剤、４４２…点火薬、４４３…封止部材、４４４…ハウジング、４４５…ガス放出口、４４６…ガス放出室、４４７…パラシュート取り付け部、４６０…傘体（キャノピー）、４６１…吊索、４９０…密封装置（ガスケット）、４９１…金具、Ｐ…パラシュート収容部４０の中心軸（中心部分）、Ｑ…射出部４１の中心軸。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】