特許 7226599 エレベータ管理装置、エレベータ管理システム、および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-13

(45)【発行日】2023-02-21

(54)【発明の名称】エレベータ管理装置、エレベータ管理システム、および制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20230214BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20230214BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 N

B66B17/20 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022013201

(22)【出願日】2022-01-31

【審査請求日】2022-01-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】須藤 豪

(72)【発明者】

【氏名】小村 章

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１２５１９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１２８２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１４７６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ １／００ － １／５２

Ｂ６６Ｂ １７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、
前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得部と、
当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得部と、
前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階から出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当部と、
を備える、エレベータ管理装置。

【請求項2】

前記乗車状況情報は、前記自走型装置に割り当てられたエレベータに前記自走型装置が前記出発階から乗車する予定であることを示す乗車予定情報を含み、
前記割当部は、
前記乗車予定情報が取得されてから前記乗車完了情報が取得されるまでの第２期間に行われた、前記利用者による前記呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てない、
請求項１に記載のエレベータ管理装置。

【請求項3】

前記自走型装置に割り当てられたエレベータは、前記出発階から出発するときに乗車している利用者がいないエレベータである、
請求項１または２に記載のエレベータ管理装置。

【請求項4】

前記第１期間に行われた、前記利用者による前記呼び操作に対して、前記自走型装置に割り当てられたエレベータを割り当てた場合、前記出発階における当該エレベータの扉の開状態を維持する期間の長さを調整する開状態調整部、をさらに備える、
請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ管理装置。

【請求項5】

請求項１から４の何れか１項に記載のエレベータ管理装置と、
前記自走型装置と、
を備えたエレベータ管理システム。

【請求項6】

前記乗車状況情報取得部は、
前記自走型装置から前記乗車状況情報を取得する、
請求項５に記載のエレベータ管理システム。

【請求項7】

複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置を制御する制御方法であって、
前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得ステップと、
当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得ステップと、
前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階を出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当ステップと、
を含む、エレベータ管理装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エレベータを管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自走型装置によるエレベータの呼びに基づいて、当該自走型装置の乗降を示す情報を、乗場に設けられた機器またはかごに設けられた機器に報知させる技術が記載されている。

【0003】

特許文献２には、ロボットがエレベータに乗り込む前に、かご内および乗降領域に人が検出されなかった場合、エレベータをロボット専用モードとする技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１８／０６６０５４号

【文献】特開２００９－２３４７１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に記載された技術では、乗降を示す情報を報知しても、必ずしも利用者が自走型装置に接触しないように行動するとは限らず、利用者の安全性が担保されないという問題がある。また、特許文献２に記載された技術では、ロボットがエレベータに乗車する場合はロボット専用モードとなるため、利用者はロボットと同一階から同乗することができないという問題がある。

【0006】

本発明の一態様は、上記課題を解決するためになされたものであり、利用者の安全性を担保しつつ、同一階から利用者および自走型装置をエレベータに同乗させる技術を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータ管理装置は、複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得部と、当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得部と、前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階から出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当部と、を備える。

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータ管理装置の制御方法は、複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置を制御する制御方法であって、前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得ステップと、当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得ステップと、前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階を出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当ステップと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本発明の一態様によれば、利用者の安全性を担保しつつ、同一の出発階から利用者および自走型装置をエレベータに同乗させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理システムの技術的思想を説明する模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理システムの全体構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理装置の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係るエレベータ制御装置およびエレベータの構成の一例を示す図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る自走型装置の構成の一例を示す図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る制御方法の流れの一例を示すフロー図である。

【図7】本発明の一実施形態において利用者および自走型装置を同乗可能とする制御方法の流れの一例を説明するタイミングチャートである。

【図8】本発明の一実施形態において利用者および自走型装置を同乗不可とする制御方法の流れの一例を説明するタイミングチャートである。

【図9】本発明の一実施形態に係る自走型装置による処理の流れの一例を示すフロー図である。

【図10】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理装置による乗車状況情報受信時の処理の流れの一例を示すフロー図である。

【図11】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理装置による割当依頼データ受信時の処理の流れの一例を示すフロー図である。

【図12】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理装置による自走型装置への割当処理の詳細な流れの一例を示すフロー図である。

【図13】本発明の一実施形態に係るエレベータ管理装置による利用者への割当処理の詳細な流れの一例を示すフロー図である。

【図14】本実施形態の変形例に係るエレベータ管理システムの全体構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態に係るエレベータ管理システム１００について、詳細に説明する。

【0012】

〔実施形態〕
＜エレベータ管理システム１００の概要＞
エレベータ管理システム１００は、複数階床を有する建物に設けられたエレベータ４を管理するシステムである。エレベータ管理システム１００は、１または複数のエレベータ４を管理対象とする。各エレベータ４は「号機」とも呼称される。エレベータ管理システム１００は、行先階登録機能により、エレベータ４の利用者Ｈおよび自走型装置６に最適号機を通知することが可能なシステムである。以下、利用者Ｈおよび自走型装置６を総称して利用対象という。なお、一度の行先階登録操作、即ち後述する割合依頼操作により登録する利用者Ｈの人数は１人であってもよいし、複数人であってもよい。一度に登録する利用者Ｈの数が複数である場合、グループ登録という。一度に登録する自走型装置６の台数も１つであってもよいし、複数であってもよい。

【0013】

ここで、「行先階登録機能」とは、利用対象の行先階に応じて最適号機を割り当てると共に、最適号機を利用対象が乗車する号機として利用対象に案内することにより、利用対象がエレベータ４の到着を待つ時間を効果的に短縮することが可能な機能である。また、行先階登録機能によって、利用対象が行先階に到着するまでの時間も短縮され得る。なお、「最適号機」とは、利用対象の割当依頼操作に対して割り当てられるエレベータ４であり、１または複数のエレベータ４の何れかである。割り当て可能なエレベータ４が複数であれば、最適号機は、それらの中から選択される。割当可能なエレベータ４が１つであれば、当該エレベータ４が最適号機となる。

【0014】

また、「割当依頼操作」とは、利用対象が予め行先階を含む割当依頼データをエレベータ管理装置１に登録するための操作である。割当依頼データは、行先階を示す情報および出発階を示す情報を含む。「割当依頼操作」は、特許請求の範囲に記載した「呼び操作」の一例である。利用対象が利用者Ｈである場合、割当依頼操作は、例えば、利用者Ｈが出発階に設置されている乗場行先階登録装置２に所望の行先階等を入力する操作であってもよい。乗場行先階登録装置２は、入力された行先階を示す情報と、当該乗場行先階登録装置２が設置されている階床（すなわち、出発階）を示す情報とを含む情報をエレベータ管理装置１に送信してもよい。利用者Ｈは、乗場行先階登録装置２を介さず、スマートフォン等の携帯端末を用いて、エレベータ管理装置１へ割当依頼データを直接送信してもよい。また、利用対象が自走型装置６である場合、例えば、自走型装置６は、割当依頼データをエレベータ管理装置１へ直接送信してもよいし、乗場行先階登録装置２に所望の行先階等を入力する操作を行ってもよい。

【0015】

自走型装置６は、予め建物に配備されている自動搬送装置、自走型掃除装置、およびその他の多機能ロボット等であってもよい。あるいは、自走型装置６は、エレベータ管理システム１００の導入に合わせて建物に配備された専用の装置であってもよい。自走型装置６は自走機能の他に、利用者Ｈに対してメッセージを通知する機能（例えば、音声出力機能、および画面表示機能等）を備えていてもよい。

【0016】

＜エレベータ管理システム１００の技術的思想＞
まず、エレベータ管理システム１００の技術的思想について、図１を参照して説明する。図１は、エレベータ管理システム１００の技術的思想を説明する模式図である。図１に例示するように、本技術的思想によれば、２台の自走型装置６（６－１、６－２）および１人の利用者Ｈは、同一の出発階から同一号機のかご４１に同乗することが可能である。ここで、利用者Ｈの安全性を担保するためには、利用者Ｈと自走型装置６－１、６－２とが接触する機会は、極力低減されることが望ましい。なお、図１には、１人の利用者Ｈを示しているが、本技術的思想が対象とする利用者Ｈは、複数人であってもよい。また、図１には、２台の自走型装置６－１、６－２を示しているが、本技術的思想が対象とする自走型装置６は、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。

【0017】

そこで、発明者等は、自走型装置６が出発階においてかご４１に乗車する乗車動作を完了した後、当該かご４１が出発階から出発する前までの期間に注目した。この期間を、以下では、「第１期間」ともいう。第１期間であれば、自走型装置６は既に動作を停止しているため、利用者Ｈが自走型装置６に接触する可能性は低い。また、第１期間であれば、かご４１が出発階に滞在しているため、利用者Ｈが当該かご４１に乗車することが可能である。

【0018】

具体的には、図１に示すように、ステップＧ１において、自走型装置６－１、６－２は、利用者Ｈが乗車していないエレベータ４のかご４１に乗車する乗車動作を開始する。次に、ステップＧ２において、自走型装置６－１、６－２は、乗車動作を完了する。その後、かご４１が出発するまでの間に、利用者Ｈは、かご４１への乗車を開始する。ステップＧ３において、利用者Ｈは、かご４１への乗車を完了する。これにより、エレベータ管理システム１００は、利用者Ｈの安全性を担保しながら、同一の出発階から利用者Ｈおよび自走型装置６をエレベータ４に同乗させることができる。以下では、当該技術的思想を実現するエレベータ管理システム１００の構成および動作について、詳細に説明する。

【0019】

＜エレベータ管理システム１００の構成＞
次に、本実施形態に係るエレベータ管理システム１００の全体構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係るエレベータ管理システム１００の全体構成を示すブロック図である。なお、図２に示すエレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１が、自走型装置６を直接制御する構成である。エレベータ管理装置１が、他の装置を介して自走型装置６を制御する場合については、変形例として後述する。

【0020】

図２に示すように、エレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１、乗場行先階登録装置２、エレベータ制御装置３－１、３－２、…、３－ｎ、エレベータ４－１、４－２、…、４－ｎ、および自走型装置６を含んでいてもよい（ｎは２以上の整数）。以降、エレベータ制御装置３－１、３－２、…、３－ｎを特に区別して説明する必要がない場合には、それぞれを単に「エレベータ制御装置３」とも記載する。また、エレベータ４－１、４－２、…、４－ｎを特に区別して説明する必要がない場合には、それぞれを単に「エレベータ４」とも記載する。エレベータ制御装置３は、各エレベータ４（各号機）に対応して設けられている。例えば、エレベータ制御装置３－１はエレベータ４－１に対応して設けられ、エレベータ制御装置３－２はエレベータ４－２に対応して設けられる。なお、図２に示すエレベータ管理システム１００は、ｎ個のエレベータ４（複数号機）を管理する構成である。エレベータ管理システム１００が単一の号機を管理する場合については、変形例として後述する。

【0021】

エレベータ管理装置１は、利用対象（利用者Ｈまたは自走型装置６）からの割当依頼データに応じて、当該利用対象に、複数のエレベータ４のうち何れか１台のエレベータ４を割り当てる。乗場行先階登録装置２は、利用対象による割当依頼操作を受け付けて、割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。自走型装置６は、エレベータ４を含む建物に配備され、割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。各装置の構成の詳細について説明する。

【0022】

（エレベータ管理装置１の構成）
エレベータ管理装置１は、プロセッサ、メモリおよびネットワークインタフェースを含むコンピュータを用いて構成される。エレベータ管理装置１は、複数のエレベータ４の運転を管理する装置である。エレベータ管理装置１の機能的な構成について、図３を参照して説明する。図３は、エレベータ管理装置１の機能的な構成を示すブロック図である。図３に示すように、エレベータ管理装置１は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０とを含む。

【0023】

制御部１１０は、プロセッサによって構成される。制御部１１０は、エレベータ管理装置１が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。制御部１１０は、利用対象から割当依頼データを受信し、受信した割当依頼データおよび既に割り当てた号機の情報に基づいて、当該利用対象に対する各号機の割り当て可否を決定する。制御部１１０は、割り当て可能である号機の候補の中から最適号機を決定し、当該最適号機を利用対象に対して割り当てる。また、制御部１１０は、各号機の運転を統括的に管理する。

【0024】

また、制御部１１０は、建物に配備されている自走型装置６の移動および動作等を制御する。建物に自走型装置６が複数配備されている場合、エレベータ管理装置１と、自走型装置６との間の通信では、自走型装置６の各々に付与された識別情報（ＩＤ）が用いられる。制御部１１０は、各自走型装置６から適宜、自走型装置６の現在の位置を示す情報、および現在行っている作業に関する情報等を含む作業状況情報を受信する構成であってもよい。これにより、制御部１１０は、自走型装置６毎の位置と作業状況とを監視し、制御することができる。制御部１１０は、例えば、自走型装置６の出発階および行先階を決定し、当該出発階および行先階の情報を自走型装置６へ送信してもよい。

【0025】

制御部１１０は、乗車状況情報取得部１１１と、運転状況情報取得部１１２と、割当部１１３と、開状態調整部１１４と、を含む。

【0026】

乗車状況情報取得部１１１は、複数のエレベータ４の何れか１台のエレベータ４に割り当てられた自走型装置６の乗車状況情報を取得する。以下では、自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を、「当該エレベータ４」、と記載することもある。ここで、乗車状況情報は、自走型装置６が出発階において当該エレベータ４への乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む。また、乗車状況情報は、自走型装置６が当該エレベータ４に出発階から乗車する予定であることを示す乗車予定情報を含んでいてもよい。当該エレベータ４は、出発階から出発するときに乗車している利用者Ｈがいないエレベータ４であってもよい。

【0027】

運転状況情報取得部１１２は、当該エレベータ４の発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する。

【0028】

割当部１１３は、乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータ４が出発階を出発することを示す情報およびその走行方向を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、出発階から乗車する予定の利用者Ｈによる当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータ４を割り当てる。また、割当部１１３は、乗車予定情報が取得されてから乗車完了情報が取得されるまでの第２期間に行われた、利用者Ｈによる上述の呼び操作に対して、当該エレベータ４を割り当てない構成であってもよい。

【0029】

開状態調整部１１４は、第１期間に利用者Ｈによって行われた上述の呼び操作に対して、当該エレベータ４を割り当てた場合、出発階における当該エレベータ４の扉の開状態を維持する期間の長さを調整する。

【0030】

なお、乗車状況情報取得部１１１は、特許請求の範囲に記載した乗車状況情報取得部を実現する構成の一例である。運転状況情報取得部１１２は、特許請求の範囲に記載した運転状況情報取得部を実現する構成の一例である。割当部１１３は、特許請求の範囲に記載した割当部を実現する構成の一例である。開状態調整部１１４は、特許請求の範囲に記載した開状態調整部を実現する構成の一例である。これらの各部の詳細については、後述する「エレベータ管理装置１の制御方法Ｓ１０の流れ」において説明する。

【0031】

記憶部１２０は、メモリによって構成される。記憶部１２０は、制御部１１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部１１０が実行する各種処理において利用されるデータなどを記憶する。

【0032】

通信部１３０は、ネットワークインタフェースによって構成される。通信部１３０は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続する。施設内ネットワークは、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、有線ＬＡＮ、またはこれらの組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。制御部１１０は、通信部１３０を介して、乗場行先階登録装置２、エレベータ制御装置３、および自走型装置６との間で通信を行う。

【0033】

（乗場行先階登録装置２の構成）
乗場行先階登録装置２は、建物の各階のエレベータ乗場に設けられている。乗場行先階登録装置２は、利用対象による割当依頼操作を受付けて、入力された行先階等の割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。エレベータ管理装置１と、乗場行先階登録装置２との間の通信では、乗場行先階登録装置２の各々に付与された識別情報（ＩＤ）が用いられる。乗場行先階登録装置２は、エレベータ管理装置１から、割当依頼操作に応じた最適号機の情報を受信すると、表示画面等に最適号機を示す情報を表示する。

【0034】

（エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成）
エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成について、図４を用いて説明する。図４は、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成の一例を示す図である。

【0035】

エレベータ４は、利用者Ｈまたは自走型装置６を乗車させるかご４１、かご４１の昇降を制御する運転制御盤４０、および、各階の乗場に設けられている扉４２を備えている。

【0036】

エレベータ制御装置３は、エレベータ４と通信可能に接続されているコンピュータである。エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。エレベータ制御装置３は、制御部３０を備えている。制御部３０は、プロセッサによって構成される。また、制御部３０は、エレベータ制御装置３が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。

【0037】

制御部３０は、指示取得部３１、運転状況管理部３２、および扉開閉制御部３３を備えている。

【0038】

指示取得部３１は、エレベータ管理装置１からの各種指示を取得する。指示取得部３１が取得する指示としては、停止階設定指示、行先階設定指示、停止階変更指示、行先階変更指示、扉４２に対する開状態の期間調整指示などが挙げられる。

【0039】

運転状況管理部３２は、エレベータ４のかご４１の位置、運転状況、各階の乗場の扉４２の開閉状況などを示す各情報を、運転制御盤４０から取得する。

【0040】

扉開閉制御部３３は、エレベータ管理装置１からの指示に応じて、指定された階の乗場の扉４２の開閉を制御する。例えば、扉開閉制御部３３は、エレベータ４に対して、指定された階の乗場のエレベータ４の扉４２を開状態で保持させたり、該開状態の保持を解除させたりすることが可能である。

【0041】

（自走型装置６の構成）
自走型装置６は、エレベータ管理装置１と通信可能に接続されている自走機能を備える多機能装置である。自走型装置６は、自律走行あるいは自立歩行が可能なロボットであってもよい。自走型装置６は、例えば、プロセッサ、メモリおよびネットワークインタフェースを含むコンピュータを搭載している。

【0042】

自走型装置６の構成について、図５を用いて説明する。図５は、自走型装置６の構成の一例を示す図である。自走型装置６は、例えば、制御部６１０と、記憶部６２０と、通信部６３０と、移動機構６４０とを備えている。

【0043】

制御部６１０は、プロセッサによって構成される。制御部６１０は、自走型装置６が備える各機能を実現するようコンピュータの各部および移動機構６４０を制御する。制御部６１０は、例えば、乗車予定送信部６１１と、乗車完了送信部６１２と、移動機構制御部６１３と、を備えている。乗車予定送信部６１１は、エレベータ管理装置１に対して、乗車予定情報を送信する。乗車完了送信部６１２は、エレベータ管理装置１に対して、乗車完了情報を送信する。移動機構制御部６１３は、エレベータ管理装置１からの制御のもとに、移動機構６４０の動作を制御する。これらの各部の詳細については、後述する「自走型装置６が実行する処理の流れ」において説明する。

【0044】

記憶部６２０は、メモリによって構成される。記憶部６２０は、制御部６１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部６１０が実行する各種処理において利用されるデータなどを記憶する。

【0045】

通信部６３０は、ネットワークインタフェースによって構成される。通信部６３０は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続する。施設内ネットワークについては、前述した通りである。制御部６１０は、通信部６３０を介して、エレベータ管理装置１との間で通信を行う。

【0046】

移動機構６４０は、自走型装置６本体を移動させるための機構である。移動機構６４０は、車輪、キャタピラ、および歩行用の脚等であってもよいが、これらに限られない。

【0047】

＜エレベータ管理装置１を制御する制御方法Ｓ１０の流れ＞
以上のように構成されたエレベータ管理装置１を制御する制御方法Ｓ１０の流れについて、図６を参照して説明する。図６は、制御方法Ｓ１０の流れを説明するフローチャートである。図６に示すように、制御方法Ｓ１０は、ステップＳ１～Ｓ８を含む。

【0048】

ステップＳ１において、乗車状況情報取得部１１１は、複数のエレベータの何れか１台のエレベータ４に割り当てられた自走型装置６の乗車状況情報を取得する。当該乗車状況情報が乗車完了情報または乗車予定情報を含み得ること、および、当該エレベータ４は出発階から出発するときに乗車している利用者Ｈがいないエレベータであってよいこと、については、上述した通りである。ステップＳ１の処理は、例えば、自走型装置６から乗車状況情報が送信されることに応答して随時行われてもよい。つまり、ステップＳ１の処理は、ステップＳ２以降の処理と並行して、または順序を変えて行われる場合がある。

【0049】

ステップＳ２において、運転状況情報取得部１１２は、当該エレベータ４の発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得してもよい。ステップＳ２の処理は、例えば、当該エレベータ４を制御するエレベータ制御装置３から運転状況情報が送信されることに応答して随時行われる。つまり、ステップＳ２の処理は、ステップＳ１、またはステップＳ３以降の処理と並行して、または順序を変えて行われる場合がある。

【0050】

ステップＳ３において、割当部１１３は、出発階から乗車する予定の利用者Ｈによる、上述した走行方向と同一方向の割当依頼操作（呼び操作）を受け付ける。「上述した走行方向と同一方向の割当依頼操作」とは、例えば、「自走型装置６の行先階と同一方向の割当依頼操作」であってもよい。換言すると、自走型装置６の行先階と、当該割当依頼操作に含まれる利用者Ｈの行先階とは、出発階から見て同一方向に含まれる。

【0051】

ステップＳ４において、割当部１１３は、ステップＳ４で受け付けた割当依頼操作が、乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータ４が出発階を出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われたか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ５の処理が行われる。

【0052】

ステップＳ５において、割当部１１３は、当該割当依頼に対して、自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を割り当てる構成であってもよい。換言すると、割当部１１３は、自走型装置６を割り当てたエレベータ４に対して、利用者Ｈが同一の出発階から同乗可能であることを決定する。

【0053】

ステップＳ６において、開状態調整部１１４は、第１期間に行われた、利用者Ｈによる上述の呼び操作に対して、自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を割り当てた場合、出発階におけるエレベータ４の扉の開状態を維持する期間の長さを調整してもよい。

【0054】

ステップＳ４においてＮｏと判断した場合、ステップＳ７において、割当部１１３は、当該割当依頼操作が、乗車予定情報が取得されてから乗車完了情報が取得されるまでの第２期間に行われたか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ８の処理が行われる。

【0055】

ステップＳ８において、割当部１１３は、当該割当依頼操作に対して、自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を割り当てない構成であってもよい。換言すると、割当部１１３は、自走型装置６を割り当てたエレベータ４に対して、利用者Ｈが同一の出発階から同乗不可であることを決定する。「自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を割り当てない」とは、例えば、「当該エレベータ４以外の他のエレベータ４を割り当てる」ことであってもよいし、「当該エレベータ４は乗車不可であることを報知する」ことであってもよい。ただし、「自走型装置６に割り当てられたエレベータ４を割り当てない」ことを実現するための処理は、これらに限定されない。

【0056】

なお、図６は、ステップＳ１～Ｓ８の各処理がこの順で実行されることを限定するものではない。ステップＳ１～Ｓ８の処理の一部または全部は、必要に応じて順序を変更して、または、並行して実行可能である。

【0057】

（同乗可能とするケースの具体例）
図７は、制御方法Ｓ１０を用いて利用者Ｈおよび自走型装置６を同乗可能とするケースの具体例を説明するタイミングチャートである。ここでは、複数のエレベータ４に対して、ロビー階（端階）で割当依頼操作を行う利用者Ｈの人数が１人であり、割当依頼データを送信する自走型装置６の台数が１台である場合について説明する。図７に示すように、当該タイミングチャートは、ステップＡ１～Ａ８を含む。

【0058】

ステップＡ１において、エレベータ管理装置１の割当部１１３は、自走型装置６から受信した割当依頼データに応じて、複数のエレベータ４のうち最適号機を決定し、最適号機を示す情報を自走型装置６に送信する。当該最適号機を、当該エレベータ４、とも記載する。

【0059】

また、エレベータ管理装置１は、自走型装置６から受信した割当依頼データに含まれる出発階（端階）に向けて当該エレベータ４を移動させるよう、エレベータ制御装置３を介して当該エレベータ４を制御する。

【0060】

ステップＡ２において、自走型装置６の乗車予定送信部６１１は、最適号機として当該エレベータ４を示す情報を受信すると、乗車予定情報を含む乗車状況情報を、エレベータ管理装置１に送信してもよい。これにより、エレベータ管理装置１の乗車状況情報取得部１１１は、自走型装置６から、乗車予定情報を含む乗車状況情報を取得する。エレベータ管理装置１が乗車予定情報を取得した時点をｔ１とする。当ステップは、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１の具体例である。

【0061】

その後、エレベータ制御装置３の制御のもとに、当該エレベータ４が出発階（端階）に到着した時点をｔ２とする。また、時点ｔ２以降、エレベータ制御装置３の制御のもとに、当該エレベータ４の扉４２が開状態となった時点をｔ３とする。

【0062】

ステップＡ３において、自走型装置６の移動機構制御部６１３は、移動機構６４０を制御することにより、自走型装置６に当該エレベータ４への乗車動作を開始させる。自走型装置６が乗車動作を開始した時点をｔ４とする。

【0063】

ここで、乗車動作とは、当該エレベータ４への乗車に伴い自走型装置６の可動部分が可動する動作であってもよい。可動部分には、移動機構６４０が含まれる。換言すると、乗車動作は、移動機構６４０が可動する動作を含む。また、自走型装置６が、移動機構６４０以外に他の可動部分（不図示）を含む場合がある。例えば、他の可動部分が折り畳み式の荷台である場合、乗車動作には、かご４１内での専有面積を小さくするために空の荷台を折り畳む動作が含まれていてもよい。また、他の可動部分が人型ロボットの手である場合、乗車動作には、乗車を周囲に報知するために手を挙げる動作が含まれていてもよい。このように、乗車動作には、移動機構６４０が可動する動作に限らず、乗車に伴い各種の可動部分が可動する動作が含まれ得る。ただし、「乗車動作」は、上述した例に限定されない。

【0064】

ステップＡ４において、自走型装置６の乗車完了送信部６１２は、乗車動作を完了すると、乗車完了情報を含む乗車状況情報をエレベータ管理装置１に送信してもよい。これにより、エレベータ管理装置１の乗車状況情報取得部１１１は、自走型装置６から、乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する。エレベータ管理装置１が乗車完了情報を取得した時点をｔ５とする。当ステップは、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１の具体例である。

【0065】

ここで、乗車完了送信部６１２は、例えば、（ｉ）自走型装置６がかご４１内に位置し、かつ、（ｉｉ）自走型装置６の動作が停止していることが確認された場合に、乗車動作が完了したとして、乗車完了情報を含む乗車状況情報をエレベータ管理装置１に送信してもよい。

【0066】

（ｉ）の「自走型装置６がかご４１内に位置する」は、かご４１内の所定範囲（例えば、扉４２に対向する壁の周辺）に位置することを指していてもよい。なお、自走型装置６のかご４１内での位置は、例えば、各種センサ（例えば、カメラ、測距センサ等）によって検出可能である。そのような各種センサの一部または全部は、自走型装置６に搭載されたものであってもよいし、かご４１内に設置されたものであってもよい。

【0067】

また、（ｉｉ）の「自走型装置６の動作が停止している」は、自走型装置６が有する可動部分が可動していないことを指していてもよい。もし、乗車動作に複数の可動部分の動作が含まれている場合、「自走型装置６の動作が停止している」は、それら全ての可動部分が可動していないことを指していてもよい。また、自走型装置６が、動作を一時的に停止するスリープモードを有する場合、「自走型装置６の動作が停止している」は、スリープモードに移行した状態を指していてもよい。

【0068】

ここで、乗車完了情報が取得されてから、エレベータが出発階を出発することを示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの期間（時点ｔ５～ｔ９）は、第１期間に相当する。なお、割当部１１３は、時点ｔ５以降、後述する時点ｔ９を示す運転状況情報が取得されるまでは、第１期間であるとして処理を行う。

【0069】

ステップＡ５において、エレベータ管理装置１の割当部１１３は、出発階から乗車する予定の利用者Ｈからの割当依頼データを、第１期間において受信する。エレベータ管理装置１が割当依頼データを受信した時点をｔ６とする。具体的には、割当部１１３は、そのような割当依頼データを、当該出発階の乗場に設けられた乗場行先階登録装置２から受信する。当該割当依頼データには、利用者Ｈが入力した行先階を示す情報、および当該出発階を示す情報が含まれる。当ステップは、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ３の具体例、およびステップＳ４でＹｅｓと判断する具体例である。

【0070】

ステップＡ６において、割当部１１３は、時点ｔ６において利用者Ｈにより行われた割当依頼操作（呼び操作）に対して、当該エレベータ４を割り当てる。当該エレベータ４を割り当てた時点をｔ７とする。換言すると、割当部１１３は、既に自走型装置６が乗車動作を完了し、かつ、出発前の当該エレベータ４に対して、利用者Ｈが同乗可能であることを決定する。当ステップは、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ５の具体例である。

【0071】

より詳細には、割当部１１３は、当該割当依頼操作に対して、当該エレベータ４を割当候補として決定する。また、割当部１１３は、割当候補の中から最適号機を決定し、決定した最適号機を示す情報を、割当依頼データの送信元の乗場行先階登録装置２に対して送信する。ここでは、当該エレベータ４が最適号機として決定されたものとする。

【0072】

ステップＡ７において、開状態調整部１１４は、出発階における当該エレベータ４の扉４２の開状態を維持する期間の長さを調整する。例えば、開状態調整部１１４は、当該割当依頼操作に対して当該エレベータ４を割り当ててから所定期間（時点ｔ７～ｔ８）だけ、開状態を維持するよう期間の長さを調整してもよい。換言すると、開状態調整部１１４は、扉４２を閉める時点ｔ８のタイミングを決定する。そのような所定期間は、利用者Ｈによる乗車動作に充分な長さとしてあらかじめ定められていてもよい。これにより、利用者Ｈは、当該エレベータ４に乗車することができる。ステップＡ７は、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ６の具体例である。

【0073】

ステップＡ８において、エレベータ管理装置１の運転状況情報取得部１１２は、当該エレベータ４が出発階を出発することを示す情報を含む運転状況情報を取得する。この運転状況情報を取得した時点を、時点ｔ９とする。割当部１１３は、当該運転状況情報が取得されると、第１期間が終了したものとして以降の処理を行う。ステップＡ８は、制御方法Ｓ１０におけるステップＳ２の具体例である。

【0074】

これにより、第１期間であれば、自走型装置６はエレベータ４のかご４１内で既に動作を停止しているため、利用者Ｈは、自走型装置６に接触することなく同乗することができる。また、第１期間であれば、自走型装置６が乗車したエレベータ４が出発前であるため、利用者Ｈは、当該エレベータ４に乗り込んで自走型装置６と同乗することができる。

【0075】

なお、図７では、利用者Ｈの割当依頼操作が、第１期間（時点ｔ５～ｔ９）のうち、扉４２が閉まる時点ｔ８までの間に行われる例について説明した。これに対して、利用者Ｈの割当依頼操作が、第１期間（時点ｔ５～ｔ９）のうち、扉４２が閉状態となった後に行われる可能性も考えられる。このような場合、開状態調整部１１４は、再度扉４２を開くとともに、その後に所定期間だけ開状態を維持するよう調整してもよい。あるいは、このような場合には、割当部１１３は、当該割当依頼操作に対して当該エレベータ４を割り当てなくてもよい。また、図７では、利用者Ｈの割当依頼操作がロビー階（端階）で行われる例について説明した。もし、利用者Ｈの割当依頼操作が中間階で行われる場合、エレベータ管理装置１の割当部１１３は次のように動作する。この場合、ステップＡ５において、割当部１１３は、利用者Ｈによる割当依頼データに含まれる行先階と、当該エレベータ４に割り当てた自走型装置６の行先階とが、出発階（中間階）から見て同一方向に含まれるかを判断し、同一である場合に、以降同様に動作する。

【0076】

（同乗不可とするケースの具体例）
図８は、制御方法Ｓ１０を用いて利用者Ｈおよび自走型装置６を同乗不可とするケースの具体例を説明するタイミングチャートである。ここで、図７に示した具体例では、利用者Ｈからの割当依頼データが、第１期間（時点ｔ５～ｔ９）に含まれる時点ｔ６において取得されていた。これに対して、図８に示す具体例では、ロビー階（端階）で利用者Ｈからの割当依頼データが、第２期間（時点ｔ１～ｔ５）に含まれる時点ｔ２１で取得される。

【0077】

この場合、図８に示すタイミングチャートは、ステップＡ１～Ａ３、Ｂ２１～Ｂ２２、Ａ４、Ａ８を含む。ステップＡ１～Ａ４、Ａ８については、図７を参照して説明した通りである。ここでは、ステップＢ２１～Ｂ２２について説明する。

【0078】

ステップＢ２１において、エレベータ管理装置１の割当部１１３は、出発階から乗車する予定の利用者Ｈからの割当依頼データを、第２期間において受信する。割当依頼データを受信した時点をｔ２１とする。割当依頼データの詳細については、制御方法Ｓ１０において説明した通りである。

【0079】

ステップＢ２２において、割当部１１３は、時点ｔ２１において行われた利用者Ｈによる割当依頼操作に対して、当該エレベータ４を割り当てない。換言すると、割当部１１３は、自走型装置６が出発階においてエレベータ４に乗車動作を完了するまでの間は、当該エレベータ４に対して利用者Ｈは同乗不可であると判断し、利用者Ｈにはこのエレベータ４を割り当てないことを決定する。

【0080】

このように、第２期間では、自走型装置６は、出発階からの乗車を予定しているエレベータ４への乗車動作を完了していないため、仮に当該エレベータ４に利用者Ｈを割り当てると、利用者Ｈが自走型装置６に接触する可能性がある。したがって、第２期間には当該エレベータ４に対して利用者Ｈを割り当てないことで、利用者Ｈの安全性を担保することができる。

【0081】

さらに詳細には、図８に示すように、第２期間は、第２ａ期間と、第２ｂ期間と、第２ｃ期間とを含む。第２ａ期間は、自走型装置６が乗車動作を開始してから完了するまでの期間（時点ｔ４～ｔ５）である。図８では、利用者Ｈにより割当依頼操作が行われる時点ｔ２１が、この第２ａ期間に含まれている場合を例示している。この第２ａ期間において、仮に当該エレベータ４に利用者Ｈを割り当てると、自走型装置６は乗車動作中であるため、利用者Ｈが自走型装置６に接触する可能性がある。

【0082】

また、第２ｂ期間は、出発階においてエレベータ４の扉４２が開状態となってから自走型装置６が乗車動作を開始するまでの期間（時点ｔ３～ｔ４）である。ここで、自走型装置６は、エレベータ４の扉４２が開状態となると同時に乗車動作を開始するとは限らず、第２ｂ期間が発生する場合がある。このような第２ｂ期間に、利用者Ｈにより割当依頼操作が行われる可能性もある。この第２ｂ期間において、仮に当該エレベータ４に利用者Ｈを割り当てると、利用者Ｈが乗車を開始してから自走型装置６が乗車動作を開始する可能性があるため、利用者Ｈが自走型装置６に接触する可能性がある。

【0083】

また、第２ｃ期間は、自走型装置６が乗車予定情報を送信してから、出発階においてエレベータ４の扉４２が開状態となるまでの期間（時点ｔ１～ｔ３）である。第２ｃ期間では、エレベータ４は扉４２がまだ開いておらず、そのため、自走型装置６はまだ乗車動作を行っていない。このような第２ｃ期間に、利用者Ｈにより割当依頼操作が行われる可能性もある。この第２ｃ期間において、仮に当該エレベータ４に利用者Ｈを割り当てると、扉４２が開くのを待って、利用者Ｈおよび自走型装置６の双方が乗車し始めるため、これらが接触する可能性がある。

【0084】

このように、この第２ａ期間、第２ｂ期間、および第２ｃ期間を含む第２期間において利用者Ｈによって行われた割当依頼操作に対しては、利用者Ｈを割り当てないことで、利用者Ｈの安全性を担保することができる。

【0085】

＜制御方法Ｓ１０を実現する処理の具体例＞
以上に説明したエレベータ管理装置１の制御方法Ｓ１０を実現するために各装置が実行する処理の具体例について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する処理の具体例では、複数のエレベータ４に対して、割当依頼操作を行う利用者Ｈの人数が１人であり、割当依頼データを送信する自走型装置６の台数が複数である場合について説明する。

【0086】

（自走型装置６の処理の流れ）
制御方法Ｓ１０を実現するために自走型装置６が実行する処理の流れの具体例について、図９を参照して説明する。図９は、自走型装置６が実行する処理の流れの具体例を示すフロー図である。図９に示すように、処理Ｓ１００は、ステップＳ１０１～Ｓ１０９を含む。

【0087】

ステップＳ１０１において、制御部６１０は、割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。割当依頼データは、出発階（orgFloor）を示す情報と、行先階（destFloor）を示す情報と、利用対象の属性（userType）を示す情報とを含む。userTypeは、ここでは、「自走型装置」である。

【0088】

ステップＳ１０２において、制御部６１０は、割当依頼データに応じて割り当てられたエレベータ４（以下、割当号機とも記載する）を示す情報を、エレベータ管理装置１から受信したか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断した場合、制御部６１０は、当ステップの処理を繰り返す。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ１０３の処理が実行される。

【0089】

ステップＳ１０３において、制御部６１０は、受信した割当号機（acar）を示す情報を、記憶部６２０に記憶する。

【0090】

ステップＳ１０４において、制御部６１０は、行先階（destFloor）が出発階（orgFloor）より上であるか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、ステップＳ１０５において、制御部６１０は、自走型装置６の移動方向（dir）を示す情報として、「ＵＰ方向（上方向）」を設定する。

【0091】

ステップＳ１０４においてＮｏと判断した場合、ステップＳ１０６において、制御部６１０は、自走型装置６の移動方向（dir）を示す情報として、「ＤＯＷＮ方向（下方向）」を設定する。

【0092】

ステップＳ１０７において、乗車予定送信部６１１は、乗車予定情報を含む乗車状況情報を、エレベータ管理装置１に送信する。乗車予定情報は、自走型装置６の識別情報（robotID）と、割当号機（acar）を示す情報と、出発階（orgFloor）を示す情報と、移動方向（dir）を示す情報とを含む。当該処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１に対応する自走型装置６の処理の一例である。

【0093】

また、ステップＳ１０７において、割当号機（acar）が出発階（orgFloor）に到着して扉４２が開くと、移動機構制御部６１３は、かご４１に乗車するよう移動機構６４０を制御する。これにより、自走型装置６は、出発階（orgFloor）において乗車動作を開始する。

【0094】

ステップＳ１０８において、制御部６１０は、自走型装置６が出発階（orgFloor）において乗車動作を完了したか否かを判断する。乗車動作を完了したか否かの判断の具体例については、図７～図８に示したステップＡ４において説明した通りである。当ステップでＮｏと判断した場合、制御部６１０は、当ステップの処理を繰り返す。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ１０９の処理が実行される。

【0095】

ステップＳ１０９において、乗車完了送信部６１２は、乗車完了情報を含む乗車状況情報を、エレベータ管理装置１に送信する。当ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１に対応する自走型装置６の処理の一例である。

【0096】

（エレベータ管理装置１の処理の流れ）
制御方法Ｓ１０を実現するためにエレベータ管理装置１が実行する処理の流れの具体例について、図１０～図１３を参照して説明する。

【0097】

（乗車状況情報受信時の処理の流れ）
図１０は、自走型装置６から乗車状況情報を受信した場合のエレベータ管理装置１の処理Ｓ２００の流れを示すフロー図である。図１０に示すように、処理Ｓ２００は、ステップＳ２０１～Ｓ２０４を含む。

【0098】

ステップＳ２０１において、エレベータ管理装置１の乗車状況情報取得部１１１は、自走型装置６から乗車予定情報を含む乗車状況情報を受信したか否かを判断する。当ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１を実現する処理の一例である。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ２０２の処理が実行される。

【0099】

ステップＳ２０２において、乗車状況情報取得部１１１は、取得した乗車予定情報（robotID、acar、orgFloor、dirを含む）に基づいて、乗車リスト（robotBoard[acar][orgFloor][dir]）に、当該自走型装置６の識別情報robotIDを追加する。

【0100】

ここで、乗車リストは、号機、出発階、および移動方向をインデックスとする三次元配列である。換言すると、乗車リストは、同一の出発階から同一の移動方向に向かう同一の号機に割り当てられた自走型装置６のリストを格納する。

【0101】

ステップＳ２０１においてＮｏと判断した場合、次のステップＳ２０３の処理が実行される。

【0102】

ステップＳ２０３において、乗車状況情報取得部１１１は、自走型装置６から乗車完了情報を含む乗車状況情報を受信したか否かを判断する。当ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ１を実現する処理の一例である。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ２０４の処理が実行される。

【0103】

ステップＳ２０４において、乗車状況情報取得部１１１は、取得した乗車完了情報（robotID、acar、orgFloor、dirを含む）に基づいて、乗車リスト（robotBoard[acar][orgFloor][dir]）から、当該自走型装置６の識別情報robotIDを削除する。

【0104】

ステップＳ２０３でＮｏと判断した場合、または、ステップＳ２０２、Ｓ２０４の処理を実行後、エレベータ管理装置１は、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0105】

これにより、乗車リストは、同一の出発階から同一の移動方向に向かう同一の号機に割り当てられた自走型装置６のうち、乗車予定情報を送信してから乗車完了情報を送信するまでの第２期間にある自走型装置６の識別情報を含む。また、これにより、乗車リストは、乗車完了情報を送信してから当該号機が出発階を出発するまでの第１期間にある自走型装置６の識別情報を含まない。したがって、割当部１１３は、利用者Ｈからの割当依頼データを受け付けた際に、乗車リストを参照することにより、各自走型装置６について第１期間であるか第２期間であるかを判断することができる。

【0106】

（割当依頼データ受信時の処理の流れ）
図１１は、乗場行先階登録装置２または自走型装置６から割当依頼データを受信した場合のエレベータ管理装置１の処理Ｓ３００の流れを示すフロー図である。図１１に示すように、処理Ｓ３００は、ステップＳ３０１～Ｓ３１０を含む。

【0107】

ステップＳ３０１において、制御部１１０は、割当依頼データを受信したか否かを判断する。当ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ３を実現する処理の一例である。当ステップでＮｏと判断した場合、制御部１１０は、当ステップの処理を繰り返す。当ステップでＹｅｓと判断した場合、次のステップＳ３０２の処理が実行される。

【0108】

ステップＳ３０２において、制御部１１０は、割当依頼データを参照し、出発階（orgFloor）を示す情報と、行先階（destFloor）を示す情報と、利用対象の属性（userType）を示す情報とを取得する。

【0109】

ステップＳ３０３において、制御部１１０は、行先階（destFloor）が出発階（orgFloor）より上であるか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、ステップＳ３０４において、制御部１１０は、割り当てるべきエレベータ４の移動方向（currentDir）を示す情報として、「ＵＰ方向（上方向）」を設定する。

【0110】

ステップＳ１０４においてＮｏと判断した場合、ステップＳ３０５において、制御部１１０は、割り当てるべきエレベータ４の移動方向（currentDir）を示す情報として、「ＤＯＷＮ方向（下方向）」を設定する。

【0111】

ステップＳ３０６において、制御部１１０は、利用対象の属性（userType）を示す情報が、「自走型装置」であるか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、ステップＳ３０７において、制御部１１０は、自走型装置６への割当処理を実行する。ステップＳ３０７の割当処理により、複数のエレベータ４（複数号機）のうち、自走型装置６に割り当てる候補となる１または複数の割当候補が決定される。ステップＳ３０７の詳細については、図面を変えて後述する。

【0112】

ステップＳ３０６においてＮｏと判断した場合、ステップＳ３０８において、制御部１１０は、利用者Ｈへの割当処理を実行する。Ｓ３０８の割当処理により、複数のエレベータ４（複数号機）のうち、利用者Ｈに割り当てる候補となる１または複数の割当候補が決定される。ステップＳ３０８の詳細については、図面を変えて後述する。

【0113】

ステップＳ３０９において、割当部１１３は、１または複数の割当候補から最適号機を決定する。このとき、割当部１１３は、１または複数の割当候補のうち、出発階（orgFloor）を出発する前の割当候補（すなわち、出発階（orgFloor）を出発したことを示す情報を含む運転状況情報を取得していない割当候補）の中から最適号機を決定する。換言すると、そのような割当候補については、利用者Ｈの割当依頼操作は第１期間に行われた、とみなすことができる。つまり、当ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ５を実現する処理の一例を含む。

【0114】

ステップＳ３１０において、割当部１１３は、決定した最適号機を示す情報を、依頼元の乗場行先階登録装置２または自走型装置６に送信する。

【0115】

（自走型装置６への割当処理の流れ）
続いて、図１２を参照し、ステップＳ３０７における自走型装置６への割当処理の詳細について説明する。図１２は、自走型装置６への割当処理の詳細な流れを示すフロー図である。図１２に示すように、ステップＳ３０７の処理は、ステップＳ４０１～Ｓ４０６を含む。

【0116】

ステップＳ４０１において、割当部１１３は、ループカウンタｃを１に初期化する。ループカウンタｃは、後述するステップＳ４０２～Ｓ４０５の処理を、エレベータ４－ｃ（ｃ＝１、２、…、ｎ）のそれぞれについて繰り返し実行するための変数である。

【0117】

ステップＳ４０２において、割当部１１３は、エレベータ４－ｃ（以下、ｃ号機と記載する）を、出発階（orgFloor）から移動方向（currentDir）に向けて出発させるよう仮に運航制御した場合に、出発するときに空かごであるか否かを判断する。当ステップでＹｅｓと判断した場合、後述するステップＳ４０４の処理が実行される。

【0118】

ステップＳ４０２でＮｏと判断した場合、ステップＳ４０３において、割当部１１３は、ｃ号機を、出発階（orgFloor）から移動方向（currentDir）に向けて出発させるよう仮に運航制御した場合に、出発するときに乗車している利用者Ｈがいるか否かを判断する。当ステップでＮｏと判断した場合、次のステップＳ４０４の処理が実行される。

【0119】

ステップＳ４０４において、割当部１１３は、ｃ号機を、割当候補リストに追加する。ここで、ｃ号機が割当候補リストに追加されるのは、（ｉ）ｃ号機が出発階（orgFloor）を移動方向（currentDir）に向けて出発時に空かごである場合、または、（ｉｉ）ｃ号機が出発階（orgFloor）から移動方向（crrenDir）に向けて出発するときに乗車している利用者Ｈがいない場合であってもよい。なお、（ｉｉ）の場合は、ｃ号機が出発階（orgFloor）から移動方向（crrenDir）に向けて出発するときに、他の自走型装置６のみが乗車している場合も含む。

【0120】

これにより、割当部１１３は、利用者Ｈが出発階において既に乗車している、または、利用者Ｈが出発階においてこれから乗車する予定のエレベータ４の号機を、自走型装置６に割り当てることがないので、利用者Ｈの安全性を担保することができる。

【0121】

ステップＳ４０３でＹｅｓと判断した場合、または、ステップＳ４０４でｃ号機を割当候補リストに追加した場合、ステップＳ４０５において、割当部１１３は、ループカウンタｃに１を加算する。また、ステップＳ４０６において、割当部１１３は、ループカウンタｃがエレベータ４の台数ｎを超えているか否かを判断する。ステップＳ４０６でＮｏと判断した場合、割当部１１３は、次のｃ号機について、ステップＳ４０２からの処理を繰り返す。ステップＳ４０６でＹｅｓと判断した場合、割当部１１３は、自走型装置６への割当処理を終了する。

【0122】

（利用者Ｈへの割当処理の流れ）
続いて、図１３を参照し、ステップＳ３０８における利用者Ｈへの割当処理の詳細について説明する。図１３は、利用者Ｈへの割当処理の詳細な流れを示すフロー図である。図１３に示すように、ステップＳ３０８の処理は、ステップＳ５０１～Ｓ５０５を含む。

【0123】

ステップＳ５０１において、割当部１１３は、ループカウンタｃを１に初期化する。ループカウンタｃは、後述するステップＳ５０２～Ｓ５０５の処理を、エレベータ４－ｃ（上述したｃ号機）のそれぞれについて繰り返し実行するための変数である。

【0124】

ステップＳ５０２において、割当部１１３は、乗車リスト[c][orgFloor][currentDir]が空であるか否かを判断する。乗車リスト[c][orgFloor][currentDir]は、出発階（orgFloor）から移動方向（currentDir）に向けて出発するｃ号機に対して割り当てられ、かつ、乗車動作を完了していない自走型装置６の識別情報のリストである。当該乗車リストが空であるのは、当該ｃ号機に割り当てられた自走型装置６が全て乗車動作を完了した後である状態を含む。つまり、当ステップでＹｅｓと判断した場合、当該ｃ号機に割り当てられた自走型装置６については、全て第１期間である可能性がある。この場合、次のステップＳ５０３が実行される。

【0125】

ステップＳ５０３において、割当部１１３は、ｃ号機を割当候補リストに追加する。当該ステップの処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ５を実現する処理の一例を含む。この後、開状態調整部１１４は、時点ｔ８～ｔ９までの長さを調整する処理を行ってもよい。当該調整処理は、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ６を実現する処理の一例である。当該調整処理の詳細については、上述した通りである。

【0126】

ステップＳ５０２でＮｏと判断した場合、割当部１１３は、ｃ号機を割当候補リストに追加せずに、次のｃ号機についての処理に進む。すなわち、後述するステップＳ５０４の処理が実行される。なお、ステップＳ５０２でＮｏと判断した場合、利用者Ｈの割当依頼操作は第２期間に行われた、とみなすことができる。そこで、この場合に、割当部１１３が、当該ｃ号機を割当候補リストに追加しないでステップＳ５０４の処理に進むことにより、図６を参照して説明した制御方法Ｓ１０におけるステップＳ８の一例が実現される。

【0127】

また、ステップＳ５０３でｃ号機を割当候補リストに追加した場合、割当部１１３は、次のｃ号機についての処理に進む。すなわち、次のステップＳ５０４の処理が実行される。

【0128】

ステップＳ５０４において、割当部１１３は、ループカウンタｃに１を加算する。また、ステップＳ５０５において、割当部１１３は、ループカウンタｃがエレベータ４の台数ｎを超えているか否かを判断する。ステップＳ５０５でＮｏと判断した場合、割当部１１３は、次のｃ号機について、ステップＳ５０２からの処理を繰り返す。ステップＳ５０５でＹｅｓと判断した場合、割当部１１３は、利用者Ｈへの割当処理を終了する。

【0129】

〔変形例１〕
上述した実施形態に係るエレベータ管理システム１００は、図１４に示すエレベータ管理システム１００Ａに変形することができる。図１４は、本実施形態の変形例１に係るエレベータ管理システム１００Ａの全体構成を示すブロック図である。

【0130】

エレベータ管理システム１００Ａは、エレベータ管理装置１に替えてエレベータ管理装置１Ａを含む。また、エレベータ管理システム１００Ａは、さらに、自走型装置管理装置５を含む。その他の点について、エレベータ管理システム１００Ａは、エレベータ管理システム１００と同様の構成を含む。

【0131】

エレベータ管理装置１Ａは、上述したエレベータ管理装置１とほぼ同様に構成されるが、自走型装置管理装置５を介して自走型装置６を制御する点が異なる。その他の点については、上述した通りである。

【0132】

変形例１に係るエレベータ管理システム１００Ａは、例えば、建物に既に自走型装置管理装置５および自走型装置６が配備されている場合などに導入しやすいという利点がある。

【0133】

〔変形例２〕
上述した実施形態に係るエレベータ管理システム１００は、複数号機を管理する例について説明した。ここで、エレベータ管理システム１００は、例えばメンテナンス等の理由により、複数のエレベータ４のうち１台のみを運行させて管理する場合等がある。この場合、上述したエレベータ管理システム１００は、単一号機（単一のエレベータ４）を対象とするよう変形することができる。できないこの場合、エレベータ管理装置１は、図６に示すステップＳ５において同乗可能とした場合、当該単一のエレベータ４に同乗可能であることを、乗場行先階登録装置２に通知する。また、エレベータ管理装置１は、図６に示すステップＳ８において同乗不可とした場合、当該単一のエレベータ４に同乗不可であることを、乗場行先階登録装置２に通知する。

【0134】

〔変形例３〕
上述した実施形態に係るエレベータ管理システム１００は、行先階登録機能を有することに替えて、乗場登録機能を有するよう変形することができる。乗場登録機能は、利用対象による出発階からの乗場登録に対して、当該乗場登録が示す移動方向（上方向または下方向）に移動するための最適号機を割り当てるとともに、当該出発階の乗場に最適号機を案内する機能である。この場合、図６におけるステップＳ３において受け付けられる「上述した走行方向と同一方向の割当依頼操作」とは、例えば、「自走型装置６が割り当てられたエレベータ４の走行方向と同一方向の乗場登録」である。エレベータ管理装置１は、図６に示すステップＳ５において同乗可能とし、かつ、当該号機を最適号機として選択した場合には、当該号機に同乗可能であることを乗場に報知してもよい。また、エレベータ管理装置１は、図６に示すステップＳ８において同乗不可とした号機については、乗場に報知を行わず、他の最適号機を乗場に報知してもよい。これにより、エレベータ管理装置１は、同乗不可と判断した号機に利用者Ｈおよび自走型装置６を同乗させないようにしてもよい。なお、この場合、エレベータ管理システム１００が単一号機を管理する場合には、エレベータ管理装置１は、図６に示すステップＳ８において同乗不可とした場合には、当該号機に同乗不可であることを乗場に報知してもよい。

【0135】

〔ソフトウェアによる実現例〕
エレベータ管理装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１１０に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0136】

また、自走型装置６（以下、各「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部１１０、６１０に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0137】

この場合、上記各装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0138】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0139】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0140】

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るエレベータ管理装置は、複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得部と、当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得部と、前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階から出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当部と、を備える。

【0141】

上記の構成によれば、自走型装置のエレベータへの乗車動作が完了しており、そのエレベータが出発階から出発する前であれば、利用者が自走型装置と同じ出発階から同じエレベータに安全に乗車することが可能となる。これにより、利用者の安全性を担保しつつ、同一の出発階から利用者および自走型装置をエレベータに同乗させることができる。

【0142】

本発明の態様２に係るエレベータ管理装置は、上記態様１において、前記乗車状況情報は、前記自走型装置に割り当てられたエレベータに前記自走型装置が前記出発階から乗車する予定であることを示す乗車予定情報を含み、前記割当部は、前記乗車予定情報が取得されてから前記乗車完了情報が取得されるまでの第２期間に行われた、前記利用者による前記呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てない構成であってもよい。

【0143】

上記構成により、自走型装置が出発階から乗車する予定のエレベータに、自走型装置が乗車動作を完了する前に利用者が乗車することがない。その結果、同一の出発階から利用者および自走型装置を同乗させる際の安全性をさらに向上させることができる。

【0144】

本発明の態様３に係るエレベータ管理装置は、上記態様１または２において、前記自走型装置に割り当てられたエレベータは、前記出発階から出発するときに乗車している利用者がいないエレベータである構成であってもよい。

【0145】

上記構成により、利用者が乗車しているエレベータに自走型装置が乗車することは無い。これにより、エレベータに乗車している利用者の安全性が担保することができる。

【0146】

本発明の態様４に係るエレベータ管理装置は、上記態様１から３の何れか１つにおいて、前記第１期間に行われた、前記利用者による前記呼び操作に対して、前記自走型装置に割り当てられたエレベータを割り当てた場合、前記出発階における当該エレベータの扉の開状態を維持する期間の長さを調整する開状態調整部、をさらに備える構成であってもよい。

【0147】

上記構成によれば、自走型装置が乗車動作を完了したエレベータに割り当てられた利用者が、エレベータに乗車するための十分な時間を確保することができる。

【0148】

本発明の態様５に係るエレベータ管理システムは、態様１から４の何れか１つに記載のエレベータ管理装置と、前記自走型装置と、を備える。

【0149】

上記構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。

【0150】

本発明の態様６に係るエレベータ管理システムは、態様５において、前記乗車状況情報取得部は、前記自走型装置から前記乗車状況情報を取得する。

【0151】

上記構成によれば、乗車状況情報を送信する自走型装置を用いて、態様１と同様の効果を奏することができる。

【0152】

本発明の態様７に係るエレベータ管理装置の制御方法は、複数のエレベータの運転を管理するエレベータ管理装置を制御する制御方法であって、前記複数のエレベータの何れか１台のエレベータに割り当てられた自走型装置の、出発階における当該エレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得ステップと、当該エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得ステップと、前記乗車完了情報が取得されてから、当該エレベータが前記出発階を出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、前記出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、当該エレベータを割り当てる割当ステップと、を含む。

【0153】

上記構成によれば、態様１と同様の効果を奏する。

【0154】

本発明の各態様に係るエレベータ管理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記エレベータ管理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記エレベータ装置をコンピュータにて実現させるエレベータ管理装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【0155】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0156】

１００、１００Ａ エレベータ管理システム
１、１Ａ エレベータ管理装置
２ 乗場行先階登録装置
３ エレベータ制御装置
４ エレベータ
５ 自走型装置管理装置
６ 自走型装置
１１０、６１０ 制御部
１２０、６２０ 記憶部
１３０、６３０ 通信部
６４０ 移動機構
１１１ 乗車状況情報取得部
１１２ 運転状況情報取得部
１１３ 割当部
１１４ 開状態調整部
６１１ 乗車予定送信部
６１２ 乗車完了送信部
６１３ 移動機構制御部

【要約】

【課題】利用者の安全性を担保しつつ同一階から利用者および自走型装置をエレベータに同乗させる技術を実現する。
【解決手段】エレベータに割り当てられた自走型装置（６）の、出発階におけるエレベータへの乗車動作を完了したことを示す乗車完了情報を含む乗車状況情報を取得する乗車状況情報取得部（１１１）と、エレベータの発着情報および走行方向を含む運転状況情報を取得する運転状況情報取得部（１１２）と、乗車完了情報が取得されてから、エレベータが出発階を出発することおよびその走行方向を示す情報を含む運転状況情報が取得されるまでの第１期間に行われた、出発階から乗車する予定の利用者による当該走行方向と同一方向の呼び操作に対して、エレベータを割り当てる割当部（１１３）と、を備える。
【選択図】図３

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】