特許 7226702 自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-13

(45)【発行日】2023-02-21

(54)【発明の名称】自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230214BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2021503048

(86)(22)【出願日】2019-07-31

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-11-18

(86)【国際出願番号】 CN2019098608

(87)【国際公開番号】W WO2020029845

(87)【国際公開日】2020-02-13

【審査請求日】2021-01-26

(31)【優先権主張番号】201810885655.X

(32)【優先日】2018-08-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521216463

【氏名又は名称】ベイジン ジンドン シアンシ テクノロジ－ カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100107456

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 成人

(74)【代理人】

【識別番号】100162352

【弁理士】

【氏名又は名称】酒巻 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100123995

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 雅一

(72)【発明者】

【氏名】チー， シャオフェイ

(72)【発明者】

【氏名】リャン， チイカン

【審査官】仁木 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０４１４７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０２６１６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－０１８９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０１８２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０２２９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５１９４０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の論理ゾーンに分割され、前記論理ゾーンのそれぞれに少なくとも一つの臨時駐車点が設けられた保管倉庫における保管倉庫ピッキング作業を行うために用いられる、自動誘導輸送車のスケジューリング方法であって、
自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得することであって、前記臨時停車点集合は、少なくとも一つの臨時停車点を含み、前記臨時停車点は、前記自動誘導輸送車が運搬動作を実行するために待機する位置である、取得することと、
前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することと、
前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして、スケジューリング待ちの前記自動誘導輸送車を前記選択された目標臨時停車点にスケジューリングすることと、を含み、
前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合の不足車数を計算する前に、
前記方法はさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトすることを含み、
そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す、
ことを特徴とする自動誘導輸送車のスケジューリング方法。

【請求項2】

前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断した後に、
前記方法はさらに、
もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている１番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、
前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングすることを含み、
そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することは、
各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数との差を前記臨時停車点の不足車数として計算することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することは、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数との差を前記臨時停車点の不足車数として計算することを含み、
前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、
および、
前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、
前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、
前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、
前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車が一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む、
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項7】

前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択することは、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択することを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項8】

複数の論理ゾーンに分割され、前記論理ゾーンのそれぞれに少なくとも一つの臨時駐車点が設けられた保管倉庫における保管倉庫ピッキング作業を行うために用いられる、自動誘導輸送車のスケジューリング装置であって、
自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得するための取得モジュールであって、前記臨時停車点集合は、少なくとも一つの臨時停車点を含み、前記臨時停車点は、前記自動誘導輸送車が運搬動作を実行するために待機する位置である、取得モジュールと、
前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算するための計算モジュールと、
前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして、スケジューリング待ちの前記自動誘導輸送車を前記選択された目標臨時停車点にスケジューリングするためのスケジューリングモジュールと、を含み、
前記装置はさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトするためのフィルタモジュールを含み、
そのうち、
アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す、
ことを特徴とする自動誘導輸送車のスケジューリング装置。

【請求項9】

前記フィルタモジュールはさらに、
もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている１番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、
前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングするために用いられ、
そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記計算モジュールはさらに、
各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数との差を前記臨時停車点の不足車数として計算するために用いられる、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。

【請求項11】

前記計算モジュールは、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数との差を前記臨時停車点の不足車数として計算するために用いられ、
前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、
および、
前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定するために用いられる、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。

【請求項12】

前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、
前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項13】

前記計算モジュールはさらに、
前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車が一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。

【請求項14】

前記スケジューリングモジュールはさらに、
前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択するために用いられる、
ことを特徴とする請求項８に記載の装置。

【請求項15】

一つの又は複数のプロセッサと、
一つの又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つの又は複数のプログラムが前記一つの又は複数のプロセッサにより実行されるとき、前記一つの又は複数のプロセッサは請求項１～７のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする電子機器。

【請求項16】

プロセッサにより実行されるとき、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本公開はコンピュータ技術分野に関し、特に、自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

保管倉庫は物流の重要なプロセスの一つであり、現在の保管倉庫ピッキング作業は人が論理ゾーン（即ち、倉庫生産において、倉庫が比較的大きい時、一般的に倉庫を複数の論理ゾーンに分けることにより、一回毎のピッキングエリアの大きさを一つの適切な範囲に制御することができる）においてピッキングタスクを完了させ、その後、人により車を押して通い箱を届け口に届けるため、届け口及びピッキングエリアを往復して箱を降ろしたり、箱を詰んだりするのに、大量の時間及び体力が費やされ、作業効率に影響を及ぼす。

【0003】

よって、スマート技術の大規模化運用に伴い、保管倉庫ピッキング作業は、新しいヒューマン・マシン協働型ピッキングモデルを提案している、即ち、人により製品を通い箱に置くことを担い、自動誘導輸送車（ＡＧＶ、正式名称Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、所定の誘導ルートに沿って走行可能であり、安全保護及び各種移載機能を有する輸送車を指す）により通い箱を届け口まで運搬して届けることを担う。ＡＧＶ小型車の運搬タスク完了後、ＡＧＶ小型車を新しい臨時停車点にスケジューリングし、新しい運搬タスクを行う必要がある。よって、ＡＧＶ小型車をどのようにスケジューリングするかを研究することは価値があるが、この種の新しい作業モードについて、有効的なＡＧＶ小型車のスケジューリング方法がない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

以上に鑑み、本公開実施形態が提供する自動誘導輸送車のスケジューリング方法及びスケジューリング装置は、ヒューマン・マシン協働型ピッキングモードにおける自動誘導輸送車のスケジューリング方法を提供できる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を実現するために、本公開実施形態の一つの方面に基づき、自動誘導輸送車のスケジューリング方法を提供する。

【0006】

本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング方法は、自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得し、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算し、前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして前記スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を前記目標臨時停車点にスケジューリングすることを含む。

【0007】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合の不足車数を計算する前に、前記方法はさらに、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトすることを含み、そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す。

【0008】

任意選択的に、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断した後に、前記方法はさらに、もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている１番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングすることを含み、そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す。

【0009】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することは、各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数が前記臨時停車点の不足車数であることを確認することを含む。

【0010】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、および、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定することを含む。

【0011】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む。

【0012】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することは、前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車の一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算することを含む。

【0013】

任意選択的に、前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択することは、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択することを含む。

【0014】

上記目的を実現するために、本公開実施形態の別の方面に基づき、自動誘導輸送車のスケジューリング装置を提供する。

【0015】

本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング装置は、自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得するための取得モジュールと、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算するための計算モジュールと、前記不足車数に基づき、前記臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そして前記スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を前記目標臨時停車点にスケジューリングするためのスケジューリングモジュールと、を含む。

【0016】

任意選択的に、前記装置はさらに、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、前記臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、前記臨時停車点をフィルタ・アウトするためのフィルタモジュールを含み、そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す。

【0017】

任意選択的に、前記フィルタモジュールはさらに、もし前記臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、前記臨時停車点中の順番待ちしている１番目の自動誘導輸送車を残し、そして前記臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、前記臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、前記休車集合から自動誘導輸送車を前記ビジー臨時停車点にスケジューリングするために用いられ、そのうち、前記ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す。

【0018】

任意選択的に、前記計算モジュールはさらに、各臨時停車点に対して、前記臨時停車点集合の情報及び前記自動誘導輸送車の情報に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数が前記臨時停車点の不足車数であることを確認するために用いられる。

【0019】

任意選択的に、前記臨時停車点集合の情報は各臨時停車点の臨時停車スペース数を含み、および、前記計算モジュールはさらに、前記臨時停車点の臨時停車スペース数が前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確定するために用いられる。

【0020】

任意選択的に、前記計算モジュールはさらに、前記臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、前記自動誘導輸送車の運行速度及び前記臨時停車点の運搬時間に基づき、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、前記臨時停車点に対応する時間消耗情報及び前記自動誘導輸送車の総数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる。

【0021】

任意選択的に、前記計算モジュールはさらに、前記臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び前記自動誘導輸送車が一回で運搬する通い箱数に基づき、前記臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられる。

【0022】

任意選択的に、前記スケジューリングモジュールはさらに、前記臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、前記不足車数の最大値に対応する臨時停車点を前記目標臨時停車点として選択するために用いられる。

【0023】

上記発明における一つの実施形態は以下の長所又は有益な效果を有する：まず各臨時停車点の不足車数を計算し、その後、不足車数と合わせて目標臨時停車点を選択し、最後に、スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングすることによって、ヒューマン・マシン協働型ピッキングモードにおける自動誘導輸送車のスケジューリング方法を提供できる。本公開実施形態において、不足車数を計算する前に、アイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトすることによって、ＡＧＶ小型車スケジューリングの正確性を高めることができる。本公開実施形態において、臨時停車点はアイドル臨時停車点であると確定した後に、当該アイドル臨時停車点中の余ったＡＧＶ小型車を休車集合に置くことによって、休車集合からＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点にスケジューリングすることができる。本公開実施形態において、各臨時停車点の不足車数を計算する時、まず実際の状況に基づき各臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算し、続いて必要数及び事前占拠数の差が不足車数であることを確定することによって、本技術方案の実用性及び実行可能性を高めることができる。本公開実施形態において、臨時停車スペース数、時間消耗情報及び運搬待ち通い箱という複数の角度から考慮し、各臨時停車点のＡＧＶ小型車必要数を計算することによって、複数のシーンニーズを提供し、ＡＧＶ小型車をスケジューリングするスケジューリング効率を高め、さらに本方案の実用性を高めることができる。本公開実施形態において、不足車数を比較することにより、目標臨時停車点を選択することによって、スケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を目標臨時停車点に振り分けることができる。

【0024】

上記非慣用的な選択可能な方式により具備する更なる效果について以下に発明を実施するための形態と合わせて説明する。

【0025】

図面は本公開をより理解しやすくするためものであり、本公開を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】図１は本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング方法に基づく主要なフロー概略図である。

【図2】図２は本公開一つの参考可能な実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング方法に基づく主要なフロー概略図である。

【図3】図３は本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング装置に基づく主要モジュールの概略図である。

【図4】図４は本公開実施形態を応用できる例示的なシステムーキテクチャ図ある。

【図5】図５は本公開実施形態の端末装置又はサーバを実現するために適用されるコンピュータシステムの構造概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下に図面と合わせて本公開の模範的な実施形態について説明する。そのうち、理解しやすいように本公開実施形態の各細部を含むが、これは模範的に示すためだけのものであると理解されるべきである。よって、当業者は本公開の範囲及び精神を逸脱しない限り、ここで説明される実施形態に対して各種の変更や修正を行うことができると理解されるべきである。同様に、明確かつ簡潔にするために、以下の説明において公知の機能及び構造についての説明は省略される。

【0028】

図１は本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング方法に基づく主要なフロー概略図である。本公開の一つの参考可能な実施形態に基づき、図１に示されるように、自動誘導輸送車のスケジューリング方法は主に以下のステップを含む：
ステップＳ１０１：自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得する。
ステップＳ１０２：臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算する。
ステップＳ１０３：不足車数に基づき、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そしてスケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングする。

【0029】

現在、新しいヒューマン・マシン協働型ピッキングモードを提案する。論理ゾーン内で人により車を押し、人用ピッキング通路にてピッキングを行い、各論理ゾーンには幾つかの臨時停車点が設けられる。人によるピッキング完了後、人が車を押して製品を積載した通い箱を近くの臨時停車点まで運び、その後ＡＧＶ小型車が通い箱を届け口まで運搬して届ける。ＡＧＶ小型車は外周メイン通路を走行し、素早い運搬を実現できることによって、ピッキング効率を高めることができる。本公開において、臨時停車点集合は少なくとも一つの臨時停車点を含む。臨時停車点とはＡＧＶ小型車（即ち、自動誘導輸送車、説明しやすいように、以下、ＡＧＶ小型車と称す）が順番待ちして通い箱の運搬を待つ位置のことである。本公開において、ステップＳ１０１において、スケジューリングタスクを受領した後、まず臨時停車点集合の情報及びＡＧＶ小型車の情報を取得する。その後、ステップＳ１０２を実行し、これら取得した情報に基づき、各臨時停車点の不足車数を計算する。そのうち、不足車数とは臨時停車点にまだ収容できるＡＧＶ小型車の数を指す。最後にステップＳ１０３を実行し、計算した不足車数により、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選ぶ。このようにしてスケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を選んだ目標臨時停車点に振り分けることができる。

【0030】

本公開のもう一つの参考可能な実施形態として、ステップＳ１０２において、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点集合の不足車数を計算する前に、本公開の自動誘導輸送車のスケジューリング方法はさらに、臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、臨時停車点をフィルタ・アウトすることを含む。このステップはアイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトする。

【0031】

そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指す。ある臨時停車点にＡＧＶ車が待機しているが、３分（３分に限定されず、実際の状況に応じて設定可能）以内に運搬タスクを受領して離れるＡＧＶ小型車がない場合、この臨時停車点をアイドル臨時停車点としてマークする。本公開のもう一つの実施形態として、もし臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、臨時停車点中の順番待ちしている１番目のＡＧＶ小型車を残し、そして臨時停車点中の他のＡＧＶ小型車を休車集合に追加する。例えば、臨時停車点Ａがアイドル臨時停車点として確定され、臨時停車点Ａに５台のＡＧＶ小型車がある場合、１番目のＡＧＶ小型車を残し、２番目から５番目のＡＧＶ小型車を休小型車集合に追加する。注意すべきは、本公開において一定時間毎に（３０秒に限定されず、本公開はこの点について限定しない）休小型車集合を更新する。

【0032】

本公開の実施形態において、臨時停車点集合にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断する必要があり、もしＹＥＳである場合、休車集合からＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点にスケジューリングする。そのうち、ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行するＡＧＶ小型車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す。例えば、単位時間内（５分に限定されず、本公開はこの点について限定しない）に、臨時停車点Ｂの運搬タスクを受領して離れたＡＧＶ小型車の数が５であり、プリセット値が４（４に限定されず、本公開はこの点について限定しない）である場合、臨時停車点Ｂはビジー臨時停車点であると判断する。ビジー臨時停車点について、休小型車集合から小型車を調達するよう申請してもよい。

【0033】

使用不可臨時停車点とはＡＧＶ小型車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す。そのうち、ＡＧＶ小型車の事前占拠数は、既に臨時停車点に駐車しているＡＧＶ小型車数及び現在、臨時停車点に向かっているＡＧＶ小型車の数を含む。プリセット最大閾値の設定は臨時停車点の臨時停車スペース及びバッファ係数により決まる。一つの臨時停車点は複数の臨時停車スペースを含むことができるが、各臨時停車スペースに一つのＡＧＶ小型車しか止まれない。バッファ係数は臨時停車スペースを占用したが依然として通路を走行している状況をバッファするために用いられる。もしＡＧＶ小型車の事前占拠数がプリセット最大閾値より大きい場合、当該臨時停車点は引き続きＡＧＶ小型車を駐車させることができないため、当該臨時停車点は使用不可臨時停車点であると判断される。

【0034】

本公開において、まずアイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトでき、また、各臨時停車点の不足車数を計算し、そして目標臨時停車点を選択した後に、当該目標臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、新しい目標臨時停車点を改めて選択し、その後、再び新しい目標臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるか否かを判断し、要求に合致する臨時停車点が見つかるまで同じように繰り返すこともできる。当然、本公開の好ましい実施形態は先に臨時停車点をフィルタ・アウトすることである。

【0035】

本公開のもう一つの参考可能な実施形態として、ＡＧＶ小型車の情報は、各臨時停車点中のＡＧＶ小型車の事前占拠数を含むことができる。上記ステップＳ１０２において、臨時停車点集合の情報及びＡＧＶ小型車の情報に基づき、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算することは、各臨時停車点に対して、臨時停車点集合の情報及びＡＧＶ小型車の情報に基づき、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算し、その後、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数と臨時停車点中のＡＧＶ小型車の事前占拠数が臨時停車点の不足車数であることを確認することを含むことができる。本公開において、臨時停車点集合中の各臨時停車点に必要されたＡＧＶ小型車の数を計算する必要があり、その後、必要数と事前占拠数の差が当該臨時停車点の不足車数であることを計算する。例えば、臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の事前占拠数は５であり、同時に当該臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の必要数が８である場合、当該臨時停車点Ａの不足車数は３となる。

【0036】

本公開実施形態において、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の臨時停車スペース数を含むことができる。こうして、臨時停車スペースの数を利用して臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することができる。具体的に、確定臨時停車点の臨時停車スペース数は臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数であると確定することを含むことができる。本公開において、直接、臨時停車点の停車スペースの数をＡＧＶ小型車の必要数とすることができる。

【0037】

本公開のもう一つの参考可能な実施形態として、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離及び各臨時停車点の運搬時間を含むことができる。ＡＧＶ小型車の情報は、ＡＧＶ小型車の運行速度及びＡＧＶ小型車の総数を含むことができる。こうして、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することは、臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、ＡＧＶ小型車の運行速度及び臨時停車点の運搬時間に基づき、臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算することを含むことができる。臨時停車点に対応する時間消耗情報及びＡＧＶ小型車の総数に基づき、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算する。このように処理する利点は、単に各臨時停車点の停車スペース数に応じてＡＧＶ小型車を振り分けておらず、ＡＧＶ小型車の運搬能力を考慮することによって、各臨時停車点の処理能力の均衡を保つことができる。臨時停車点ｉ中のＡＧＶ小型車の必要数を計算する：

【数1】

但し、ｃ_ｉ＝ｄ_ｉ／ｖ＋ＬＰであり、ＡＧＶ小型車が一往復する時間消耗情報を指し、ｄ_ｉは臨時停車点ｉの運搬起点から届け口までの距離であり、本公開においては往復距離を指し、即ち運搬起点から届け口までの距離に、届け口から運搬起点まで戻る距離を加える。ｖはＡＧＶ小型車の運行速度を指す。ＬＰは臨時停車点の運搬時間を指し、つまり通い箱をＡＧＶ小型車まで移動させる時間を指す。ｎ_ｃａｒはＡＧＶ小型車の総数を指す。ｊは臨時停車点の個数を指す。

【0038】

本公開のもう一つの参考可能な実施形態として、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の運搬待ち通い箱数を含むことができる。ＡＧＶ小型車の情報は、ＡＧＶ小型車が一回で運搬する通い箱の数を含むことができる。本公開において、各臨時停車点にはいずれも通い箱の一時置きを行うための通い箱一時置き点が設けられる。臨時停車点にＡＧＶ小型車がない又はＡＧＶ小型車数が不足している時、ピッキングスタッフはピッキングが完了した通い箱を通い箱一時置き点に置くことによって、新しいピッキングタスクを続けることができる。運搬待ち通い箱の数を知った後に、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することは、臨時停車点の運搬待ち通い箱数及びＡＧＶ小型車が一回で運搬する通い箱の数に基づき、臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することを含むことができる。臨時停車点ｉ中のＡＧＶ小型車の必要数を計算する：

【数2】

但し、ｍ_ｉは臨時停車点_ｉの運搬待ち通い箱数であり、ｂはＡＧＶ小型車が一回で運搬する通い箱の数であり、符号

【数3】

は整数になるよう切り捨てるという意味であり、例えば数字２．５は切り捨てて整数２となる。例えば、運搬待ち通い箱の数は１７であり、ＡＧＶ小型車が一回で運搬できる通い箱の最大数は３である場合、上記式により、必要なＡＧＶ小型車の数は６となる。

【0039】

本公開実施形態において、上記ステップＳ１０３における不足車数に基づき、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択することは、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を比較し、不足車数の最大値に対応する臨時停車点を目標臨時停車点として選択することを含むことができる。具体的に説明すると、各臨時停車点の不足車数を比較し、不足車数の最大値に対応する臨時停車点を目標臨時停車点として選択する。当然、もし複数の臨時停車点の不足車数が同じ且つ最大値である場合、この複数の臨時停車点から一つを目標臨時停車点としてランダムに選択する。

【0040】

図２は本公開一つの参考可能な実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング方法に基づく主要なフロー概略図である。図２に示されるように、本公開の自動誘導輸送車のスケジューリング方法の主要なフローは以下を含むことができる：
ステップＳ２０１：ＡＧＶ小型車Ｃのスケジューリングタスクを受領し、そして臨時停車点集合の情報及びＡＧＶ小型車の情報を取得する。
ステップＳ２０２：臨時停車点集合中の任意の一つの臨時停車点を臨時停車点Ａとして選択する。
ステップＳ２０３：臨時停車点Ａがアイドル臨時停車点であるか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、ステップＳ２０４を実行し、もしＮＯである場合、ステップＳ２０５を実行する。
ステップＳ２０４：臨時停車点Ａをフィルタ・アウトし、臨時停車点Ａ中の順番待ちしている１番目のＡＧＶ小型車を残し、そして臨時停車点Ａ中の他のＡＧＶ小型車を休車集合に追加する。
ステップＳ２０５：臨時停車点Ａが使用不可臨時停車点であるか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、ステップＳ２０６を実行し、もしＮＯである場合、ステップＳ２０７を実行する。
ステップＳ２０６：臨時停車点Ａをフィルタ・アウトする。
ステップＳ２０７：臨時停車点集合中の臨時停車点Ａの情報及びＡＧＶ小型車の情報に基づき、臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の必要数を計算する。
ステップＳ２０８：臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の必要数と臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の事前占拠数が臨時停車点Ａの不足車数であることを計算する。
ステップＳ２０９：臨時停車点集合中のすべての臨時停車点の不足車数を計算したか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、ステップＳ２１０を実行する。
ステップＳ２１０：すべての不足車数を比較し、不足車数の最大値を取得し、最大値に対応する臨時停車点は目標臨時停車点Ｐであると確認する。
ステップＳ２１１：ＡＧＶ小型車Ｃを目標臨時停車点Ｐにスケジューリングする。

【0041】

注視すべきは、本公開は、臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断する以外、さらに臨時停車点集合中にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もし存在する場合、休車集合中のＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点に振り分けることを申請することができる。この他、上記ステップＳ２０３及びＳ２０５の判断の順番は、実際の状況に基づき調整でき、例えば先に臨時停車点Ａが使用不可臨時停車点であるか否かを判断し、その後、臨時停車点Ａがアイドル臨時停車であるか否かを判断でき、または同時に臨時停車点Ａが使用不可臨時停車点またはアイドル臨時停車点であるかを判断することもできる。当然、他の実行順番を有してもよく、本公開はこの点について限定しない。

【0042】

さらに注視すべきは、上記ステップＳ２０７において、臨時停車点集合中の臨時停車点Ａの情報及びＡＧＶ小型車の情報に基づき、臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することは、（１）もし臨時停車点Ａを取得する情報が臨時停車点Ａ中的の臨時停車スペース数である場合、臨時停車スペース数を直接、臨時停車点Ａ中のＡＧＶ小型車の必要数として定義することができる、（２）もし臨時停車点Ａを取得する情報が臨時停車点Ａ的運搬起点から届け口までの距離及び臨時停車点Ａ的運搬時間を含み、同時にＡＧＶ小型車の情報が運行速度及び総数を含む場合、臨時停車点Ａの時間消耗コスト情報を計算し、その後、時間消耗コストに基づき臨時停車点Ａの必要数を計算できる、（３）臨時停車点Ａの運搬待ち通い箱数を知ってる前提において、通い箱の数に基づき臨時停車点Ａの必要数を計算できることを含むことができる。もし上記３つの計算方法がすべて実現できる場合、実際の状況に基づき３つの方法に優先順位を設けることができ、例えば、もし運搬待ち通い箱の数を確定できる場合、通い箱の数により臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することを優先的に選択すると考えることができる。また、３つの方法に重み値を設け、その後、重み付け法に基づき臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算することもできる。当然、さらに他の方式により不足車数を確定することもできる。本公開はこの点について限定しない。

【0043】

本公開実施形態のＡＧＶ小型車のスケジューリング技術方案から分かるように、まず各臨時停車点の不足車数を計算し、その後、不足車数と合わせて目標臨時停車点を選択し、最後にスケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を目標臨時停車点にスケジューリングすることによって、ヒューマン・マシン協働型ピッキングモードにおけるスケジューリングＡＧＶ小型車の方法を提供することができる。本公開実施形態において不足車数を計算する前に、アイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトすることによって、ＡＧＶ小型車スケジューリングの正確性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車点はアイドル臨時停車点であると確定した後に、当該アイドル臨時停車点中の余ったＡＧＶ小型車を休車集合に置くことによって、休車集合からＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点にスケジューリングすることができる。本公開実施形態において各臨時停車点の不足車数を計算する時、まず実際の状況に基づき各臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算し、続いて必要数及び事前占拠数の差が不足車数であることを確定することによって、本技術方案の実用性及び実行可能性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車スペース数、時間消耗情報及び運搬待ち通い箱という複数の角度から考慮し、各臨時停車点のＡＧＶ小型車必要数を計算することによって、複数のシーンニーズを提供し、ＡＧＶ小型車をスケジューリングするスケジューリング効率を高め、さらに本方案の実用性を高めることができる。本公開実施形態において不足車数を比較することにより、目標臨時停車点を選択することによって、スケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を目標臨時停車点に振り分けることができる。

【0044】

図３は本公開実施形態の自動誘導輸送車のスケジューリング装置に基づく主要モジュールの概略図である。図３に示されるように、本公開の自動誘導輸送車のスケジューリング装置３００は主に、取得モジュール３０１、計算モジュール３０２及びスケジューリングモジュール３０３というモジュールを含む。

【0045】

そのうち、取得モジュール３０１は、自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得するために用いられることができる。計算モジュール３０２は、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算するために用いられることができる。スケジューリングモジュール３０３は、不足車数に基づき、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そしてスケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングするために用いられることができる。

【0046】

本公開実施形態において、自動誘導輸送車のスケジューリング装置３００はさらに、フィルタモジュール（未図示）を含むことができる。当該フィルタモジュールは、臨時停車点集合中の各臨時停車点に対して、臨時停車点がアイドル臨時停車点または使用不可臨時停車点であるかを判断し、もしＹＥＳである場合、臨時停車点をフィルタ・アウトするために用いられることができる。そのうち、アイドル臨時停車点とは待機する自動誘導輸送車を有し、且つプリセット時間内に運搬タスクを受領して離れる自動車誘導輸送車がない臨時停車点を指し、使用不可臨時停車点とは自動誘導輸送車の事前占拠数がプリセット最大閾値に達する臨時停車点を指す。

【0047】

本公開実施形態において、フィルタモジュールはさらに、もし臨時停車点がアイドル臨時停車点である場合、臨時停車点中の順番待ちしている１番目の自動誘導輸送車を残して、そして臨時停車点中の他の自動誘導輸送車を休車集合に追加し、臨時停車点集合中にビジー臨時停車点が存在するか否かを判断し、もしＹＥＳである場合、休車集合から自動誘導輸送車をビジー臨時停車点にスケジューリングするために用いられることができる。そのうち、ビジー臨時停車点とは単位時間内に運搬タスクを実行する自動誘導輸送車の数がプリセット値を超える臨時停車点を指す。

【0048】

本公開実施形態において、自動誘導輸送車の情報は、各臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数を含むことができ、および、計算モジュール３０２はさら、各臨時停車点に対して、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算し、その後、臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数と臨時停車点中の自動誘導輸送車の事前占拠数が臨時停車点の不足車数であることを確認するために用いられることができる。

【0049】

本公開実施形態において、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の臨時停車スペース数を含むことができ、および、計算モジュール３０２はさらに、臨時停車点の臨時停車スペース数が臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数であることを確認するために用いられることができる。

【0050】

本公開実施形態において、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離及び各臨時停車点の運搬時間を含むことができる。自動誘導輸送車の情報は、自動誘導輸送車の運行速度及び自動誘導輸送車の総数を含むことができ、および、計算モジュール３０２はさらに、臨時停車点の運搬起点から届け口までの距離、自動誘導輸送車の運行速度及び臨時停車点の運搬時間に基づき、臨時停車点に対応する時間消耗情報を計算し、臨時停車点に対応する時間消耗情報及び自動誘導輸送車の総数に基づき、臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられることができる。

【0051】

本公開実施形態において、臨時停車点集合の情報は、各臨時停車点の運搬待ち通い箱数を含むことができる。自動誘導輸送車の情報は、自動誘導輸送車が一回で運搬する通い数を含むことができ、および、計算モジュール３０２はさらに、臨時停車点の運搬待ち通い箱数及び自動誘導輸送車が一回で運搬する通い数に基づき、臨時停車点中の自動誘導輸送車の必要数を計算するために用いられることができる。

【0052】

本公開実施形態において、スケジューリングモジュール３０３はさらに、不足車数を比較し、不足車数の最大値に対応する臨時停車点を目標臨時停車点として選択するために用いられることができる。

【0053】

以上の説明から分かるように、まず各臨時停車点の不足車数を計算し、その後、不足車数と合わせて目標臨時停車点を選択し、最後に、スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングすることによって、ヒューマン・マシン協働型ピッキングモードにおける自動誘導輸送車のスケジューリング方法を提供できる。本公開実施形態において不足車数を計算する前に、アイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトすることによって、ＡＧＶ小型車スケジューリングの正確性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車点はアイドル臨時停車点であると確定した後に、当該アイドル臨時停車点中の余ったＡＧＶ小型車を休車集合に置くことによって、休車集合からＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点にスケジューリングすることができる。本公開実施形態において各臨時停車点の不足車数を計算する時、まず実際の状況に基づき各臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算し、続いて必要数及び事前占拠数の差が不足車数であることを確定することによって、本技術方案の実用性及び実行可能性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車スペース数、時間消耗情報及び運搬待ち通い箱という複数の角度から考慮し、各臨時停車点のＡＧＶ小型車必要数を計算することによって、複数のシーンニーズを提供し、ＡＧＶ小型車をスケジューリングするスケジューリング効率を高め、さらに本方案の実用性を高めることができる。本公開実施形態において不足車数を比較することにより、目標臨時停車点を選択することによって、スケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を目標臨時停車点に振り分けることができる。

【0054】

図４は本公開実施形態を応用できる自動誘導輸送車のスケジューリング方法又は自動誘導輸送車のスケジューリング装置の例示的なシステムアーキテクチャ４００を示す。

【0055】

図４に示されるように、システムアーキテクチャ４００は、端末装置４０１、４０２、４０３、ネットワーク４０４及びサーバ４０５を含むことができる。ネットワーク４０４は端末装置４０１、４０２、４０３及びサーバ４０５の間に通信リンクを提供する媒体として用いられる。ネットワーク４０４は各種の接続タイプ、例えば有線、無線通信リンクまたは光ファイバーケーブル等を含むことができる。

【0056】

ユーザは、端末装置４０１、４０２、４０３を利用してネットワーク４０４によりサーバ４０５とインタラクティブして、情報等を受信又は送信できる。端末装置４０１、４０２、４０３に各種通信クライアント端末アプリケーションをインストールでき、例えばショッピング系アプリケーション、ウェブブラウザアプリケーション、検索系アプリケーション、インスタントメッセージツール、メールボックスクライアント端末、ソーシャルプラットフォームソフトウエア等（一部の例として）をインストールできる。

【0057】

端末装置４０１、４０２、４０３は表示モニターを備え、且つ、ウェブブラウザをサポートする各種電子機器とすることができ、スマートフォン、タブレットＰＣ、ラップトップコンピュータ及びデスクトップコンピュータ等を含むが、これらに限られない。

【0058】

サーバ４０５は各種サービスを提供するサーバとすることができ、例えばユーザ利用端末装置４０１、４０２、４０３で閲覧するショッピング系ウェブサイトに対してサポートを提供するバックグラウンド管理サーバとすることができる（一部の例として）。バックグラウンド管理サーバは、受信した製品情報調査要求等のデータに対して分析等の処理を行い、処理結果（例えば目標プッシュ情報、製品情報－－一部の例として）を端末装置にフィードバックできる。

【0059】

説明すべきは、本公開実施形態で提供する自動誘導輸送車のスケジューリング方法は一般的にサーバ４０５により実行され、これに対応して、自動誘導輸送車のスケジューリング装置は一般的にサーバ４０５に設けられる。

【0060】

図４における端末装置、ネットワーク及びサーバの数は単なる概略的なものであり、実現要求に基づき、任意の数の端末装置、ネットワーク及びサーバを有することができる、と理解されるべきである。

【0061】

以下、図５を参照し、これは本公開実施形態の端末装置を実現するために適用されるコンピュータシステム５００の構造概略図を示すものである。図５に示される端末装置は単に一つの例にすぎず、本公開実施形態の機能及び使用範囲に対して如何なる限定も加えるものではない。

【0062】

図５に示されるように、コンピュータシステム５００は中央処理ユニット（ＣＰＵ）５０１を含み、これはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたプログラムまたは記憶部分５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたプログラムに基づき、各種適切な動作及び処理を実行することができる。ＲＡＭ ５０３にはさらに、システム５００の操作に必要な各種プログラム及びデータが記憶される。ＣＰＵ ５０１、ＲＯＭ ５０２およびＲＡＭ ５０３はバス５０４により互いに接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５０５もバス５０４に接続される。

【0063】

キーボード、マウス等を含む入力部分５０６と、例えば陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等およびスピーカ等を含む出力部分５０７と、ハードディスク等を含む記憶部分５０８と、例えばＬＡＮカード、モデム等のネットワークインタフェースカードを含む通信部分５０９がＩ／Ｏインタフェース５０５に接続される。通信部分５０９は例えばインターネットのネットワークを介して通信処理を実行する。ドライバ５１０も必要に基づきＩ／Ｏインタフェース５０５に接続される。リムーバブルメディア５１１、例えば磁気ディスク、光ディスク、磁気光ディスク、半導体メモリ等は、そこから読み出されたコンピュータプログラムが必要に基づき記憶部分５０８にインストールされるように、必要に基づきドライバ５１０にインストールされる。

【0064】

特に、本公開で開示される実施形態に基づき、上文の参考フローチャートの説明過程はコンピュータソフトウエアプログラムとして実現される。例えば、本公開で開示される実施形態は、コンピュータプログラム製品を含み、これはコンピュータ読み取り可能な媒体にロードされたコンピュータプログラムを含み、当該コンピュータプログラムはフローチャートに示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施形態において、当該コンピュータプログラムは通信部分５０９によりネットワークからダウンロード及びインストールされる、及び／又はリムーバブルメディア５１１がインストールされることができる。当該コンピュータプログラムが中央処理ユニット（ＣＰＵ）５０１により実行される時、本公開のシステムで限定される上記機能が実行される。

【0065】

説明すべきは、本公開に示されるコンピュータ読み取り可能な媒体は、コンピュータ読み取り可能な信号媒体またはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体または上記両者の任意の組み合わせとすることができる。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は例えば、電気、磁気、光、電磁、赤外線、又は半導体のシステム、装置又はデバイス、または以上の任意の組み合わせとすることができるが、これらに限られない。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例としては、一つの又は複数の導線を有する電気接続、ポータブルコンピュータ磁気ディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、書き換え可能なリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー、ポータブルコンパクト磁気ディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、または上記の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限られない。本公開において、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プログラムを含む又は記憶する如何なる有形媒体とすることができ、当該プログラムはコマンド実行システム、装置またはデバイスにより使用される、またはそれと組み合わせて使用することができる。また、本公開において、コンピュータ読み取り可能な信号媒体は、ベースバンドに、または搬送波の一部分として伝播するデータ信号に含まれることができ、その中にコンピュータ読み取り可能なプログラムコードをロードできる。この種の伝播するデータ信号は複数種類の形式を採用することができ、電磁気信号、光信号又は上記の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限られない。コンピュータ読み取り可能な信号媒体はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体以外の如何なるコンピュータ読み取り可能な媒体を含むことができ、当該コンピュータ読み取り可能な媒体は、コマンド実行システム、装置またはデバイスにより使用されるための、またはそれと組み合わせて使用されるためのプログラムを送信、伝播または伝送することができる。コンピュータ読み取り可能な媒体に含まれるプログラムコードは如何なる適切な媒体により伝送することができ、無線、電線、光ケーブル、ＲＦ等等、または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限られない。

【0066】

図面におけるフローチャート及びブロック図は、本公開の各種実施形態のシステム、方法及びコンピュータプログラム製品に基づき実現可能なアーキテクチャ、機能及び操作を示す。この点において、フローチャート又はブロック図中の各ブロックは一つのモジュール、プログラムセクション、又はコードの一部分を表すことができ、上記モジュール、プログラムセクション、又はコードの一部分は一つの又は複数の、所定の論理機能を実現するための実行可能なコマンドを含む。また、注意すべきは、一部の代替的な実現態様において、ブロックに注記される機能は図面の注記と異なる順番で生じてもよい。例えば、２つの連続して表示されるブロックは実際、基本的に並行して実行することができ、場合によっては反対の順番で実行してもよく、これは関連する機能に基づいて定めることができる。また、注意すべきは、ブロック図又はフローチャート中の各ブロック、およびブロック図又はフローチャート中のブロックの組み合わせは、所定の機能又は操作を実行するための専用の、ハードウエアに基づくシステムにより実現されることができ、または専用ハードウエアとコンピュータコマンドの組み合わせにより実現されることもできる。

【0067】

本公開実施形態で説明された関連のモジュールは、ソフトウエアにより実現することも、ハードウエアにより実現することもできる。説明したモジュールは、プロセッサに設けることもでき、例えば、プロセッサは、取得モジュール、計算モジュール及びスケジューリングモジュールを含むと記載することができる。そのうち、これらモジュールの名称はある場合において、当該モジュール自身に対する限定にはならず、例えば、取得モジュールは“自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得するモジュール”と記載されてもよい。

【0068】

別の方面として、本公開はさらに、コンピュータ読み取り可能な媒体を提供し、当該コンピュータ読み取り可能な媒体は、上記実施形態において説明される設備に含まれるものとすることも、単独で存在して当該設備に取り付けられていないものとすることもできる。上記コンピュータ読み取り可能な媒体には、一つのまたは複数のプログラムがロードされ、上記一つのまたは複数のプログラムが一つの当該設備により実行される時、当該設備に、自動誘導輸送車のスケジューリングタスクに基づき、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報を取得し、臨時停車点集合の情報及び自動誘導輸送車の情報に基づき、臨時停車点集合中の各臨時停車点の不足車数を計算し、不足車数に基づき、臨時停車点集合の中から目標臨時停車点を選択し、そしてスケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングする、ことを含ませる。

【0069】

本公開の実施形態の技術方案に基づき、まず各臨時停車点の不足車数を計算し、その後、不足車数と合わせて目標臨時停車点を選択し、最後に、スケジューリング待ちの自動誘導輸送車を目標臨時停車点にスケジューリングすることによって、ヒューマン・マシン協働型ピッキングモードにおける自動誘導輸送車のスケジューリング方法を提供できる。本公開実施形態において不足車数を計算する前に、アイドル臨時停車点及び使用不可臨時停車点をフィルタ・アウトすることによって、ＡＧＶ小型車スケジューリングの正確性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車点はアイドル臨時停車点であると確定した後に、当該アイドル臨時停車点中の余ったＡＧＶ小型車を休車集合に置くことによって、休車集合からＡＧＶ小型車をビジー臨時停車点にスケジューリングすることができる。本公開実施形態において各臨時停車点の不足車数を計算する時、まず実際の状況に基づき各臨時停車点中のＡＧＶ小型車の必要数を計算し、続いて必要数及び事前占拠数の差が不足車数であることを確定することによって、本技術方案の実用性及び実行可能性を高めることができる。本公開実施形態において臨時停車スペース数、時間消耗情報及び運搬待ち通い箱という複数の角度から考慮し、各臨時停車点のＡＧＶ小型車必要数を計算することによって、複数のシーンニーズを提供し、ＡＧＶ小型車をスケジューリングするスケジューリング効率を高め、さらに本方案の実用性を高めることができる。本公開実施形態において不足車数を比較することにより、目標臨時停車点を選択することによって、スケジューリング待ちのＡＧＶ小型車を目標臨時停車点に振り分けることができる。

【0070】

上記発明を実施するための形態は本公開の保護範囲に対して限定するものではない。設計要求及び他の要素によって決まり、各種様々な修正、組み合わせ、サブの組み合わせ及び替代案を有することができることは当業者にとって明らかである。本公開の精神及び原則のもとに行われる如何なる修正、均等の差し替え及び改良等はいずれも本公開の保護範囲内に含まれると理解される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】