特許 7226937 制御装置、制御システムおよび制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-13

(45)【発行日】2023-02-21

(54)【発明の名称】制御装置、制御システムおよび制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06F 8/65 20180101AFI20230214BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20230214BHJP

【ＦＩ】

G06F8/65

B60R16/02 660U

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018141546

(22)【出願日】2018-07-27

(65)【公開番号】P2020017210

(43)【公開日】2020-01-30

【審査請求日】2021-07-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000237592

【氏名又は名称】株式会社デンソーテン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】下山 祐司

(72)【発明者】

【氏名】養畑 裕紀

【審査官】北川 純次

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０９８３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２０４５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３６４２３０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ８／６５

Ｂ６０Ｒ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

動作モードをリプログラミングモードに設定可能な制御装置であって、
外部からリプログラミングの指示を示す第１状態の入力信号を受け付けると、前記リプログラミングの初期設定を実行し、当該初期設定の完了後も前記入力信号が前記第１状態の場合、前記リプログラミングモードとして前記リプログラミングを実行する、
制御装置。

【請求項2】

前記初期設定の完了後の前記入力信号が前記第１状態でないならば、前記制御装置をリセットする、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記リセット後の前記入力信号が前記第１状態でないならば、前記動作モードを通常モードへ移行する、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

外部からリプログラミングの指示を受付ける第１制御装置と、
動作モードをリプログラミングモードに設定可能な第２制御装置と、
を備える制御システムであって、
前記第１制御装置は、
前記リプログラミングの指示を受けると、前記第２制御装置へリセット信号を送信するとともに、前記第２制御装置へ前記リプログラミングの指示を示す第１状態の入力信号を送信し、
前記第２制御装置は、
前記リセット信号を受けると自身をリセットし、リセット後に前記第１状態の前記入力信号を受け付けると、前記リプログラミングの初期設定を実行し、前記初期設定の完了後も前記入力信号が前記第１状態の場合、前記リプログラミングモードとして前記リプログラミングを実行する、
制御システム。

【請求項5】

動作モードをリプログラミングモードに設定可能な制御装置の制御方法であって、
外部からリプログラミングの指示を示す第１状態の入力信号を受け付けると、前記リプログラミングの初期設定を実行し、当該初期設定の完了後も前記入力信号が前記第１状態の場合、前記リプログラミングモードとして前記リプログラミングを実行する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、制御装置およびモード移行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載され、エンジンやトランスミッション、カーナビゲーションといった車両の各種システムをそれぞれ電子制御する制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が知られている。かかる制御装置では、内蔵されたマイクロコントローラ（以下、「マイコン」と記載する）が予め内部に保持する制御プログラムを読み出して実行することにより、割り当てられた各種機能を実現する。

【0003】

なお、このような制御装置の制御プログラムは、機能を追加する場合や事後的に不具合が発見された場合などに、更新（リプログラミング）が必要となる場合がある。制御装置の動作モードには、制御プログラムが通常動作する通常モードと、制御プログラム書き換えのためのリプログラミングモードとがあり、リプログラミングは、かかる動作モードを、通常モードからリプログラミングモードへと移行させたうえで実行される。

【0004】

たとえば、特許文献１には、マイコンへ印加される信号が、所定の電圧値と所定の電圧継続時間とをそれぞれ備えた複数個の電圧信号の組み合わせである電圧信号パターンに完全一致した場合に、リプログラミングモードへ移行する制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－１３４４７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上述した従来技術には、モード移行の信頼性向上および高速化を図るうえで更なる改善の余地がある。

【0007】

具体的には、上述した従来技術は、ノイズ等により誤ってリプログラミングモードへ移行してしまうのを防止するために上述の電圧信号パターンを用いるものである。しかしながら、かかるパターンに照合させるため、マイコンへ入力する電圧信号を少なくとも上記電圧継続時間の合計分読み取る必要があり、モード移行に時間がかかるという問題があった。

【0008】

この点につき、別のノイズ対策として、入力信号を所定の継続時間分ではなく瞬時値として２度読みし、その結果を照合することが考えられるが、この場合は１度目および２度目の読み取りの間に所定の間隔を空ける必要があり、その間隔分により、やはりモード移行に時間がかかってしまう。

【0009】

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、モード移行の信頼性向上および高速化を図ることができる制御装置およびモード移行方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

実施形態の一態様に係る制御装置は、動作モードをリプログラミングモードに設定可能な制御装置であって、外部からリプログラミングの指示を示す第１状態の入力信号を受け付けると、前記リプログラミングの初期設定を実行し、当該初期設定の完了後も前記入力信号が前記第１状態の場合、前記リプログラミングモードとして前記リプログラミングを実行する。

【発明の効果】

【0011】

実施形態の一態様によれば、モード移行の信頼性向上および高速化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1A】図１Ａは、実施形態に係る車載システムの概要説明図である。

【図1B】図１Ｂは、リプログラミングの概要説明図である。

【図1C】図１Ｃは、実施形態に係るＥＣＵのハードウェア構成の概要説明図である。

【図1D】図１Ｄは、比較例に係るＥＣＵのリプロモード移行時のシーケンス図である。

【図1E】図１Ｅは、実施形態に係るＥＣＵのリプロモード移行時のシーケンス図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車載システムのブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係るＥＣＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置およびモード移行方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0014】

また、以下では、「リプログラミング」という用語については、短縮して「リプロ」と記載する場合がある。また、以下では、本実施形態に係るモード移行方法の概要について図１Ａ～図１Ｅを用いて説明した後に、かかるモード移行方法を適用したＥＣＵ１０（「制御装置」の一例に相当）を含む車載システム１の具体的な構成例について、図２および図３を用いて説明することとする。なお、比較例に係るＥＣＵについては、便宜上、「ＥＣＵ１０’」と記載する。

【0015】

まず、本実施形態に係るモード移行方法の概要について、図１Ａ～図１Ｅを用いて説明する。図１Ａは、実施形態に係る車載システム１の概要説明図である。また、図１Ｂは、リプロの概要説明図である。また、図１Ｃは、本実施形態に係るＥＣＵ１０のハードウェア構成の概要説明図である。また、図１Ｄは、比較例に係るＥＣＵ１０’のリプロモード移行時のシーケンス図である。また、図１Ｅは、本実施形態に係るＥＣＵ１０のリプロモード移行時のシーケンス図である。

【0016】

図１Ａに示すように、車両Ｃは、車載システム１を備える。車載システム１は、複数のＥＣＵ１０－１～ＥＣＵ１０－ｎを備える。ＥＣＵ１０－１～ＥＣＵ１０－ｎは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークＶＮにより相互通信可能に接続され、それぞれ制御プログラムを実行することによって制御対象２０－１～２０－ｎを電子制御する。制御対象２０－１～２０－ｎは、たとえばエンジンやトランスミッション、カーナビゲーションといった各種システムである。

【0017】

ここで、各ＥＣＵ１０が実行する制御プログラムは、機能を追加する場合や事後的に不具合が発見された場合などにリプロが必要となる場合がある。かかる場合、図１Ｂに示すように、リプロ対象となるＥＣＵ１０に対し、ＣＡＮ等を介してリプロ用の端末装置であるリプロツール５０が接続され、リプロの実行が指示される。

【0018】

具体的には、リプロに際し、まずＥＣＵ１０は電源が投入されて制御プログラムが起動され、かかる制御プログラムが通常動作する「通常モード」の状態となる（ステップＳ１）。かかる状態において、リプロツール５０からコマンド投入等によりＥＣＵ１０へ「リプロ指示」が送信されると（ステップＳ２）、これを受け付けたＥＣＵ１０では「モード移行」が行われ（ステップＳ３）、ＥＣＵ１０は「リプロモード」へと移行して（ステップＳ４）、制御プログラムの書き換えを実行する。

【0019】

ところで、ＥＣＵは、制御部を２ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成する場合がある。本実施形態に係るＥＣＵ１０も、かかる２ＣＰＵ構成であるものとする。

【0020】

具体的には、図１Ｃに示すように、ＥＣＵ１０は、メインマイコン１２１と、サブマイコン１２２とを有する。これらメインマイコン１２１およびサブマイコン１２２のうち、メインマイコン１２１のみが、車載ネットワークＶＮのバスへ接続される。なお、メインマイコン１２１およびサブマイコン１２２は、通信線１２５を用いたシリアル通信等により相互通信可能に設けられている。

【0021】

かかるメインマイコン１２１およびサブマイコン１２２においても、それぞれ制御プログラムが動作することとなるため、リプロはメインマイコン１２１およびサブマイコン１２２で個別に実行する必要がある。

【0022】

ただし、サブマイコン１２２は、上述のように車載ネットワークＶＮへ接続されていないことから、リプロツール５０からリプロ指示を受け付けた場合、メインマイコン１２１がサブマイコン１２２をリプロモードへ移行させる。そして、その後、メインマイコン１２１経由で、サブマイコン１２２のリプロが実行される。

【0023】

サブマイコン１２２のリプロモードへの移行に際しては、図１Ｃに示すように、メインマイコン１２１がサブマイコン１２２のＲＥＳＥＴ端子へＬＯ信号を入力してサブマイコン１２２をリセットさせつつ、同端子への信号入力をＨＩへネゲートさせる。また、メインマイコン１２１は、サブマイコン１２２のＷＲＩＴＥ端子へＨＩ信号を入力する。サブマイコン１２２は、リセット後にＷＲＩＴＥ端子のＨＩ状態を検出したならば、通常モードでなくリプロモードで起動する。

【0024】

ところで、「リプロ指示」がないにも関わらず、リセット後、サブマイコン１２２がノイズ等の外乱の影響によるＷＲＩＴＥ端子のＨＩ状態を検出してしまうと、サブマイコン１２２は意図せずリプロモードで起動してしまうこととなる。このような誤作動を防ぐため、たとえば比較例に係るＥＣＵ１０’は、ＷＲＩＴＥ端子を所定の間隔を空けて２度チェックし、その結果を照合して一致する場合にのみ、ＷＲＩＴＥ端子の状態を確定する。

【0025】

具体的には、図１Ｄに示すように、比較例に係るＥＣＵ１０’は、まずメインマイコン１２１がリプロツール５０からリプロ指示を受け付け（ステップＳ１１）、サブマイコン１２２のＲＥＳＥＴ端子へＬＯ信号～ＨＩ信号を入力するとともに、ＷＲＩＴＥ端子へＨＩ信号を入力する（ステップＳ１２）。

【0026】

サブマイコン１２２は、ＲＥＳＥＴ端子へのＬＯ信号入力によってリセットした後、図中の「Ｌｏｏｐ」フラグメントに示すように、ＷＲＩＴＥ端子の状態が２度一致するまで、「ＷＲＩＴＥ端子チェック」および「ウェイト処理」を繰り返す（ステップＳ１３’）。

【0027】

そして、ＷＲＩＴＥ端子の状態がＨＩ状態で２度一致したならば、サブマイコン１２２はＷＲＩＴＥ端子の状態を確定し、「リプロ初期設定」（ステップＳ１４）を行いつつリプロモードで起動する。そして、リプロモードでの起動完了後は、通信線１２５によりメインマイコン１２１経由で「リプロ」（破線の矢印～ステップＳ１５）を実行する。

【0028】

しかしながら、このような比較例に係るモード移行方法によれば、ＷＲＩＴＥ端子のチェックの間に行われるウェイト処理により、起動に時間がかかるという問題がある。

【0029】

そこで、本実施形態に係るモード移行方法では、比較例と同様に、基本的にはＷＲＩＴＥ端子を２度読みすることで誤作動を防止するものの、２度のＷＲＩＴＥ端子のチェックの間にウェイト処理を行わずに上述したステップＳ１４の「リプロ初期設定」を行い、ウェイト処理による起動時間の遅れを排除することとした。

【0030】

具体的には、図１Ｅに示すように、本実施形態に係るモード移行方法では、ステップＳ１１～Ｓ１２の実行後に、サブマイコン１２２が、ステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、サブマイコン１２２は、１度目の「ＷＲＩＴＥ端子チェック」を実行し、ＷＲＩＴＥ端子がＨＩ状態であれば、図１ＤでステップＳ１４として後で実行していた「リプロ初期設定」を実行する。すなわち、サブマイコン１２２は、１度目の「ＷＲＩＴＥ端子チェック」の結果でリプロモードへの移行をいわば仮確定し、リプロモードへの移行を本確定前に開始する。

【0031】

なお、「リプロ初期設定」では、たとえばＥＣＵ１０の記憶部を構成するＲＯＭ（Read Only Memory）の内容を、書き換えに備えてＲＡＭ（Random Access Memory）へコピーするバックアップ処理や、ネットワーク上の設定処理といった準備処理が行われる。

【0032】

そして、「リプロ初期設定」の後、サブマイコン１２２は、「ＷＲＩＴＥ端子再チェック」を実行し、チェック結果を１度目の「ＷＲＩＴＥ端子チェック」のチェック結果と照合する。そして、チェック結果が一致すれば、サブマイコン１２２はＷＲＩＴＥ端子の状態をＨＩ状態であると本確定する。すなわち、仮確定していたリプロモードへの移行を本確定し、以降は、通信線１２５によりメインマイコン１２１経由で「リプロ」（破線の矢印～ステップＳ１５）を実行する。

【0033】

一方、チェック結果が一致しなければ、サブマイコン１２２は、自身をリセットして、ステップＳ１３を再実行する。したがって、この場合、「リプロ初期設定」の設定内容は破棄されるが、ノイズ等の影響により誤ってリプロモードへ移行しようとしたと考えられるので、支障はない。むしろ、ステップＳ１３が再実行され、ＷＲＩＴＥ端子の状態がＨＩ状態になければ、１度は誤ってリプロモードへ移行しようとしたところを、通常モードへ復帰することができる。

【0034】

このように、本実施形態に係るモード移行方法では、ＷＲＩＴＥ端子のチェックとチェックの間に行われるウェイト処理を排除し（図中の「ウェイト処理なし」参照）、１度目の「ＷＲＩＴＥ端子チェック」の結果でリプロモードへの移行を仮確定することとした。そして、リプロモードへの移行が仮確定されたならば、「ＷＲＩＴＥ端子再チェック」の前にリプロモードへの移行を開始して、「リプロ初期設定」を事前に進めることとした。

【0035】

したがって、本実施形態に係るモード移行方法によれば、ウェイト処理による起動時間の遅れを排除して、起動を高速化することができる。すなわち、モード移行の信頼性向上および高速化を図ることができる。

【0036】

以下、上述したモード移行方法を適用したＥＣＵ１０を含む車載システム１について、さらに具体的に説明する。

【0037】

図２は、本実施形態に係る車載システム１のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

【0038】

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

【0039】

また、既に説明済みの構成要素については、図２を用いた説明では、説明を簡略化するか省略する場合がある。

【0040】

図２に示すように、車載システム１は、ＥＣＵ１０を備える。ＥＣＵ１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

【0041】

記憶部１１は、ＲＯＭ１１ａおよびＲＡＭ１１ｂのほか、たとえばデータフラッシュといった半導体メモリ素子等によって構成され、図示は略しているが、たとえば通常モードまたはリプロモードのそれぞれにおいて動作する各種プログラム等が記憶される。

【0042】

制御部１２は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１１に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１２は、たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

【0043】

たとえば、本実施形態に係るＥＣＵ１０では、図２に示すように、制御部１２は、メインマイコン１２１およびサブマイコン１２２の２つのマイコンによって構成される。

【0044】

メインマイコン１２１は、指示受付部１２１ａと、モード制御部１２１ｂと、通信部１２１ｃとを有する。サブマイコン１２２は、リセット部１２２ａと、モード判定部１２２ｂと、移行部１２２ｃと、実行部１２２ｄと、通信部１２２ｅとを有する。また、サブマイコン１２２は、所定の入力端子である、ＲＥＳＥＴ端子１２３と、ＷＲＩＴＥ端子１２４とを備える。また、メインマイコン１２１とサブマイコン１２２とは、通信線１２５を介して相互通信可能に接続されている。

【0045】

メインマイコン１２１の方から説明する。指示受付部１２１ａは、リプロツール５０からリプロ指示を受け付ける。指示受付部１２１ａは、受け付けたリプロ指示をモード制御部１２１ｂへ通知する。

【0046】

モード制御部１２１ｂは、通知されたリプロ指示がサブマイコン１２２に対するものである場合、サブマイコン１２２のＲＥＳＥＴ端子１２３へＬＯ信号を入力する。また、モード制御部１２１ｂは、ＲＥＳＥＴ端子１２３への信号入力を、ＬＯ信号からＨＩ信号へネゲートさせる。

【0047】

また、モード制御部１２１ｂは、サブマイコン１２２のＷＲＩＴＥ端子１２４へＨＩ信号を入力する。なお、図示は略しているが、モード制御部１２１ｂは、通知されたリプロ指示がサブマイコン１２２に対するものである場合、メインマイコン１２１自身をリセットさせてリプロモードへ移行させる。

【0048】

また、指示受付部１２１ａおよびモード制御部１２１ｂは、サブマイコン１２２がリプロモードへ移行した後、リプロツール５０およびサブマイコン１２２間のデータの受け渡し役となってサブマイコン１２２にリプロを実行させる。かかるデータの受け渡しには通信線１２５が用いられる。通信部１２１ｃは、かかる通信線１２５を用いたデータ通信を行う。

【0049】

つづいて、サブマイコン１２２の方について説明する。リセット部１２２ａは、ＲＥＳＥＴ端子１２３に対するＬＯ信号の入力を検出した場合に、サブマイコン１２２をリセットさせるリセット処理を行う。また、リセット部１２２ａは、後述するモード判定部１２２ｂから、ＷＲＩＴＥ端子１２４の１度目のチェック結果と２度目のチェック結果が一致しないとの判定結果を示す通知を受けた場合に、サブマイコン１２２をリセットさせるリセット処理を行う。

【0050】

モード判定部１２２ｂは、サブマイコン１２２のリセット後、ＷＲＩＴＥ端子１２４をチェックし、ＬＯ信号が入力されたＬＯ状態を検出したならば、サブマイコン１２２を起動させるべきモードを通常モードと判定する。

【0051】

また、モード判定部１２２ｂは、サブマイコン１２２のリセット後、ＷＲＩＴＥ端子１２４をチェックし、ＨＩ信号の入力されたＨＩ状態を検出したならば、サブマイコン１２２を起動させるべきモードをリプロモードと仮判定する。また、モード判定部１２２ｂは、判定した判定結果を移行部１２２ｃへ通知する。

【0052】

移行部１２２ｃは、モード判定部１２２ｂによって通常モードと判定された場合に、サブマイコン１２２を通常モードへと移行させ、実行部１２２ｄに通常モード時の各種プログラムを実行させる。

【0053】

また、移行部１２２ｃは、モード判定部１２２ｂによってリプロモードと仮判定された場合に、サブマイコン１２２のリプロモードへの移行を開始し、記憶部１１にアクセスしてリプロ初期設定を実行する。

【0054】

また、移行部１２２ｃは、リプロ初期設定の実行後、リプロ初期設定の完了をモード判定部１２２ｂに通知して、モード判定部１２２ｂにＷＲＩＴＥ端子１２４を再チェックさせる。

【0055】

モード判定部１２２ｂは、移行部１２２ｃによるリプロ初期設定の完了の通知を受けてＷＲＩＴＥ端子１２４を再チェックし、１度目のチェック結果と同じくＨＩ状態を検出したならば、サブマイコン１２２を起動させるべきモードをリプロモードと確定する。また、その判定結果を移行部１２２ｃへ通知する。

【0056】

また、モード判定部１２２ｂは、ＷＲＩＴＥ端子１２４の再チェック結果が１度目のチェック結果と一致しなければ、その判定結果をリセット部１２２ａへ通知する。

【0057】

移行部１２２ｃは、モード判定部１２２ｂによって起動させるべきモードがリプロモードと確定されたならば、サブマイコン１２２を引き続きリプロモードで起動するべく、実行部１２２ｄにリプロモード時の各種プログラムを実行させる。

【0058】

実行部１２２ｄは、記憶部１１に記憶された各種プログラムを、移行するモードに応じて記憶部１１から読み出し、実行する。通信部１２２ｅは、メインマイコン１２１との間で、通信線１２５を用いたデータ通信を行う。

【0059】

次に、実施形態に係るＥＣＵ１０が実行する処理手順について、図３を用いて説明する。図３は、実施形態に係るＥＣＵ１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、ここでは、サブマイコン１２２がリセット後から実行する処理手順について説明する。

【0060】

サブマイコン１２２がリセットされた後、図３に示すように、モード判定部１２２ｂが、１度目のＷＲＩＴＥ端子１２４のチェックを行う（ステップＳ１０１）。そして、モード判定部１２２ｂは、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＬＯ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

【0061】

ここで、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＬＯ状態である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、移行部１２２ｃが、サブマイコン１２２を通常モードへ移行させる（ステップＳ１０３）。そして、実行部１２２ｄが、通常モード時の各種プログラムを記憶部１１から読み出して実行し、サブマイコン１２２は通常動作を実行する（ステップＳ１０４）。

【0062】

一方、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＬＯ状態でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、すなわち、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＨＩ状態である場合、起動されるべきモードがリプロモードと仮判定される。そして、移行部１２２ｃが、サブマイコン１２２をリプロモードへ移行させ（ステップＳ１０５）、リプロ初期設定を実行する（ステップＳ１０６）。

【0063】

そして、リプロ初期設定の完了後、モード判定部１２２ｂが、ＷＲＩＴＥ端子１２４の再チェックを行う（ステップＳ１０７）。そして、モード判定部１２２ｂは、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＨＩ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

【0064】

ここで、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＨＩ状態である場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、リプロモードへの移行が確定され、実行部１２２ｄが、リプロモード時の各種プログラムを記憶部１１から読み出して実行し、サブマイコン１２２はリプロを実行する（ステップＳ１０９）。

【0065】

一方、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＨＩ状態でない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、リセット部１２２ａがリセット処理を実行し（ステップＳ１１０）、サブマイコン１２２は、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

【0066】

なお、図３では略しているが、通常モードへ移行するステップＳ１０３とステップＳ１０４の間で、モード判定部１２２ｂがＷＲＩＴＥ端子１２４を再判定することとしてもよい。

【0067】

かかる場合、モード判定部１２２ｂは、ステップＳ１０３の後でＷＲＩＴＥ端子１２４がＬＯ状態であるか否かを判定し、ＬＯ状態であればステップＳ１０４へ移行すればよい。また、ＷＲＩＴＥ端子１２４がＬＯ状態でなければ、ステップＳ１１０のリセット処理を実行し、ステップＳ１０１からの処理を繰り返せばよい。

【0068】

これにより、通常モードへの移行においても、モード移行の信頼性を高めることができる。

【0069】

上述してきたように、本実施形態に係るＥＣＵ１０（「制御装置」の一例に相当）は、モード判定部１２２ｂ（「判定部」の一例に相当）と、移行部１２２ｃとを備える。モード判定部１２２ｂは、リセットの後に所定の入力端子の入力状態を判定する。移行部１２２ｃは、モード判定部１２２ｂによって上記入力状態が第１状態であると判定された場合に、動作モードを第１モードへ移行させるとともに、かかる第１モードへの移行後にモード判定部１２２ｂによって再判定された上記入力状態が上記第１状態であるならば、動作モードを上記第１モードに確定する。

【0070】

したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、モード移行の信頼性向上および高速化を図ることができる。

【0071】

また、本実施形態に係るＥＣＵ１０は、リセット部１２２ａをさらに備える。リセット部１２２ａは、モード判定部１２２ｂによって再判定された上記入力状態が上記第１状態でないならば、上記リセットを実行する。

【0072】

したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、ノイズ等の影響によって誤って第１モードへ移行した場合でも、リセット後に改めて初めから上記入力状態を判定することによって、正常なモードへ復帰することが可能となる。

【0073】

また、上記第１モードは、プログラムの書き換えであるリプログラミングを実行するリプロモードであって、移行部１２２ｃは、モード判定部１２２ｂによってＷＲＩＴＥ端子１２４（「所定の入力端子」の一例に相当）の入力状態がＨＩ状態（「第１状態」の一例に相当）であると判定された場合に、リプロの初期設定を実行し、かかる初期設定の完了後にモード判定部１２２ｂによって再判定された上記入力状態がＨＩ状態であるならば、動作モードをリプロモードに確定してリプロを実行させる。

【0074】

したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、信頼性高くリプロモードへの移行を行うことができ、通常モードに影響を与えにくい。

【0075】

また、移行部１２２ｃは、リセットの後にモード判定部１２２ｂによって判定された上記入力状態がＨＩ状態でないならば、リプロモードに対する通常時の動作モードである通常モードへ動作モードを移行させる。

【0076】

したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、リセット前に、ノイズ等の影響によって誤って第１モードへ移行していても、リセット後に改めて初めから上記入力状態を判定し、ＨＩ状態でないならば、正常に通常モードへ復帰することができる。

【0077】

なお、上述した実施形態では、制御部１２が、メインマイコン１２１とサブマイコン１２２の２つのマイコンによって構成される例を挙げたが、１つのマイコンによって構成されてもよい。また、３つ以上のマイコンによって構成されてもよい。３つ以上のマイコンによって構成される場合、たとえば、少なくとも１つのマイコンが車載ネットワークＶＮのバスに接続され、かかるマイコンが他のマイコンに対し、上述したメインマイコン１２１の役割を果たせばよい。

【0078】

また、上述した実施形態では、ＥＣＵ１０は車両Ｃに設けられることとしたが、無論、一般車両に限られるものではなく、工業用車両、農業用車両等に設けられてもよい。また、車両に限らず、列車、船舶、航空機等の移動機械に設けられてもよい。

【0079】

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

【符号の説明】

【0080】

１ 車載システム
１０ ＥＣＵ
１１ 記憶部
１１ａ ＲＯＭ
１１ｂ ＲＡＭ
１２ 制御部
５０ リプロツール
１２１ メインマイコン
１２１ａ 指示受付部
１２１ｂ モード制御部
１２１ｃ 通信部
１２２ サブマイコン
１２２ａ リセット部
１２２ｂ モード判定部
１２２ｃ 移行部
１２２ｄ 実行部
１２２ｅ 通信部
１２３ ＲＥＳＥＴ端子
１２４ ＷＲＩＴＥ端子
１２５ 通信線
Ｃ 車両
ＶＮ 車載ネットワーク

【図1A】

【図1B】

【図1C】

【図1D】

【図1E】

【図2】

【図3】