特許 7227430 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-13

(45)【発行日】2023-02-21

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20230214BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022526619

(86)(22)【出願日】2021-05-26

(86)【国際出願番号】 JP2021020060

(87)【国際公開番号】W WO2021241652

(87)【国際公開日】2021-12-02

【審査請求日】2022-08-17

(31)【優先権主張番号】P 2020094869

(32)【優先日】2020-05-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】弁理士法人開知

(72)【発明者】

【氏名】黒髪 和重

(72)【発明者】

【氏名】石井 隆昭

(72)【発明者】

【氏名】時田 充基

(72)【発明者】

【氏名】坂本 博史

(72)【発明者】

【氏名】土江 慶幸

【審査官】湯本 照基

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０１２３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６９７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０６０１０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１９３４９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体と、前記機体に取り付けられる作業装置と、運転室内に設けられ操作者による操作に応じて前記作業装置の動作を指示する操作装置と、前記操作者に対して通知を行う通知装置と、所定の情報を入力するための入力装置と、周囲の作業員に対して報知を行う報知装置と、前記通知装置及び前記報知装置を制御する制御装置と、前記作業員が携帯する携帯端末と通信を行う通信装置と、を備える作業機械において、
前記制御装置は、
前記作業員によって前記携帯端末が操作されることにより、前記携帯端末から送信される前記作業機械の可動範囲内への進入の承認を要求するための承認要求を前記通信装置が受信したか否かを判定し、
前記承認要求を受信したと判定した場合、前記承認要求を受信したことの通知を前記通知装置により行い、
前記入力装置に対して前記作業機械の可動範囲内への進入を承認する承認操作が行われたか否かを判定し、
前記承認要求を受信したか否か、及び、前記承認操作が行われたか否か、によって、前記操作者と前記作業員との意思疎通の度合いを表す意思疎通レベルを設定し、
前記意思疎通レベルに応じて、前記報知装置による報知態様を決定し、
決定した前記報知態様の報知を前記報知装置により行う、
ことを特徴とする作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械において、
前記作業機械の周囲の前記作業員の位置を検出する作業員位置検出装置を備え、
前記制御装置は、
基準レベル以下の前記意思疎通レベルが設定された作業員の前記作業機械の可動範囲の外側から内側への移動を前記作業員位置検出装置が検出したとき、前記報知態様を変更する、
ことを特徴とする作業機械。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機械において、
前記作業機械の周囲の前記作業員の位置を検出する作業員位置検出装置と、
前記作業機械の作業範囲を設定する作業範囲設定装置と、を備え、
前記制御装置は、
基準レベル以上の前記意思疎通レベルが設定された作業員の前記作業範囲の外側から内側への移動を前記作業員位置検出装置が検出したとき、前記報知態様を変更する、
ことを特徴とする作業機械。

【請求項4】

請求項１に記載の作業機械において、
前記作業機械の作業範囲を設定する作業範囲設定装置を備え、
前記制御装置は、
前記作業機械の作業範囲が設定されているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、前記報知態様を決定する、
ことを特徴とする作業機械。

【請求項5】

請求項２に記載の作業機械において、
前記制御装置は、
前記基準レベル以下の前記意思疎通レベルが設定された作業員の前記可動範囲内の存在を前記作業員位置検出装置が検出した場合、前記作業装置の動作を制限する、
ことを特徴とする作業機械。

【請求項6】

請求項５に記載の作業機械において、
前記作業機械の作業範囲を設定する作業範囲設定装置を備え、
前記制御装置は、
前記作業範囲内の前記作業員を前記作業員位置検出装置が検出した場合、前記意思疎通レベルにかかわらず、前記作業装置の動作を制限する、
ことを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、建設作業現場の労働人口の減少に伴い、作業現場の効率化が求められている。作業現場の効率化に向けた課題の１つとして、作業機械と、作業機械の周囲で作業を行う作業員との円滑な協働作業の実現が挙げられる。一般的な作業現場では、作業機械の操作の支援、物資の運搬、施工指示等の作業を行う作業員が油圧ショベル等の作業機械の周囲に存在していることが多い。

【0003】

作業員は、通常、作業機械の可動範囲外に位置している。作業員は、可動範囲内へ進入する場合には、作業機械との接触を防ぐために、停止中の作業機械が動き出さないこと、または、作業機械の操作者が作業員の存在に気付いていることを事前に確認する必要がある。しかしながら、作業機械が動き出す可能性があるかどうかについては、周囲から一目で判断することは難しい。また、騒音環境下にあり、作業に集中している作業機械の操作者とコミュニケーションを取ることは容易ではない。このため、可動範囲内に進入してよいかどうかの判断をするまでに時間を要してしまい、作業効率の低下を招くおそれがある。

【0004】

特許文献１には、エンジンの始動を表示する表示器と、旋回時に旋回を表示する表示灯と、を備えた作業機械が開示されている。特許文献１に記載の作業機械では、エンジン始動時に、作業装置に設けられた表示器が自動的に点滅するとともに、スピーカからエンジン始動を知らせるための音声が出力される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２００２－３２７４６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の技術は、作業機械のエンジンの始動、旋回等の動作を表示器、スピーカ等により作業機械の周囲の作業員に一方的に知らせるものである。したがって、作業員は、操作者が意図している動作までは判断することができない。また、作業員は、作業機械の操作者が自身の存在に気付いているのかどうかを判断することもできない。このため、例えば、作業員が作業機械のエンジンが停止状態であることを確認して作業機械の可動範囲内に進入した後、作業機械の操作者がエンジンを始動した場合には、その後しばらくの間、操作者には作業を行う意思がない場合であっても、作業員は作業機械の可動範囲外へ退避する必要が生じる。また、退避後、作業員は、作業機械の操作者に自身の存在を知ってもらうためのコミュニケーションをとる必要が生じる。その結果、作業現場での作業の効率が低下するおそれがある。

【0007】

本発明は、作業員が作業機械の可動範囲内に進入する際において、作業員と作業機械の操作者との意思疎通を適切にとることができ、作業効率の向上を図ることが可能な作業機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様による作業機械は、機体と、前記機体に取り付けられる作業装置と、運転室内に設けられ操作者による操作に応じて前記作業装置の動作を指示する操作装置と、前記操作者に対して通知を行う通知装置と、所定の情報を入力するための入力装置と、周囲の作業員に対して報知を行う報知装置と、前記通知装置及び前記報知装置を制御する制御装置と、前記作業員が携帯する携帯端末と通信を行う通信装置と、を備える。前記制御装置は、前記作業員によって前記携帯端末が操作されることにより、前記携帯端末から送信される前記作業機械の可動範囲内への進入の承認を要求するための承認要求を前記通信装置が受信したか否かを判定し、前記承認要求を受信したと判定した場合、前記承認要求を受信したことの通知を前記通知装置により行い、前記入力装置に対して前記作業機械の可動範囲内への進入を承認する承認操作が行われたか否かを判定し、前記承認要求を受信したか否か、及び、前記承認操作が行われたか否か、によって、前記操作者と前記作業員との意思疎通の度合いを表す意思疎通レベルを設定し、前記意思疎通レベルに応じて、前記報知装置による報知態様を決定し、決定した前記報知態様の報知を前記報知装置により行う。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、作業員が作業機械の可動範囲内に進入する際において、作業員と作業機械の操作者との意思疎通を適切にとることができ、作業効率の向上を図ることが可能な作業機械を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】油圧ショベルの周囲監視システムについて示す図。

【図2】運転室の内部を運転席の後側から前方に向かって見たときの概略図。

【図3】油圧ショベルに搭載される油圧システム及びコントローラを示す図。

【図4】コントローラの機能ブロック図。

【図5】油圧ショベルを上方から見た図であり、油圧ショベルの可動範囲及び作業範囲について示す。

【図6】タッチパネルモニタの作業範囲の設定画面について示す図。

【図7A】作業員位置テーブルについて示す図。

【図7B】承認要求監視テーブルを示す図。

【図7C】意思疎通レベルテーブルを示す図。

【図8】コントローラにより実行される位置特定処理について示すフローチャート。

【図9】コントローラにより実行される意思疎通レベル設定処理について示すフローチャート。

【図10】コントローラにより実行される通知処理について示すフローチャート。

【図11】コントローラにより実行される外部報知処理について示すフローチャート。

【図12】図１１の第１報知フラグ設定処理について示すフローチャート。

【図13】図１１の第２報知フラグ設定処理について示すフローチャート。

【図14】コントローラにより実行される動作制御フラグの設定処理について示すフローチャート。

【図15】タッチパネルモニタの画面について示す図であり、作業モードが進入禁止モードに設定されているときの画面を示す。

【図16】タッチパネルモニタの画面の遷移を説明する図であり、作業員が承認要求を出してから承認されるまでの画面の遷移について示す。

【図17】タッチパネルモニタの画面の遷移を説明する図であり、作業員が作業範囲内に進入した場合の画面の遷移について示す。

【図18】タッチパネルモニタの画面の遷移を説明する図であり、作業員が承認要求を出すことなく可動範囲内に進入した場合の画面の遷移について示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械について説明する。本実施形態では、作業機械が、クローラ式の油圧ショベルである例について説明する。

【0012】

図１は、油圧ショベル１の周囲監視システム９０について示す図である。説明の便宜上、図１に示すように油圧ショベル１の前後及び上下方向を規定する。つまり、本実施形態では、特に断り書きのない場合は、運転席の前方（同図中では左方向）を油圧ショベル１の前方とする。

【0013】

周囲監視システム９０は、油圧ショベル１と、油圧ショベル１の周囲で作業を行う作業員が携帯する携帯端末５と、を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、１台の携帯端末５のみを示しているが、複数の作業員が油圧ショベル１の周囲で作業をしている場合もある。

【0014】

本実施形態では、一例として、携帯端末５が、タブレットＰＣである例について説明する。なお、携帯端末５は、タブレットＰＣに限らず、スマートフォン、ノートＰＣ等であってもよい。携帯端末５は、油圧ショベル１と無線通信を行うための無線通信装置５２を備えている。

【0015】

携帯端末５は、タッチパネル５１と、油圧ショベル１と無線通信を行うための無線通信装置５２と、携帯端末５の位置を演算するためのＧＮＳＳモジュール５３と、端末コントローラ５４と、を備える。端末コントローラ５４は、タッチパネル５１、無線通信装置５２及びＧＮＳＳモジュール５３等の各部を制御する端末制御装置として機能する。端末コントローラ５４は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置としての所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリと、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。

【0016】

タッチパネル５１は、携帯端末５の前面（正面）に設けられている。タッチパネル５１は、入力部と、各種情報が表示される表示部と、を有する。表示部は、例えば液晶ディスプレイであり、端末コントローラ５４からの信号に基づいて、各種情報を表す表示画像を表示画面に表示することにより、作業員に対して各種情報の通知を行う。入力部は、例えば、手指、タッチペン等により入力操作が可能なタッチセンサであり、操作者の操作に応じて、所定の情報を端末コントローラ５４に入力する。

【0017】

ＧＮＳＳモジュール５３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星測位システム）を利用して、携帯端末５の位置を検出する装置である。つまり、携帯端末５は、自身の位置情報を取得する機能を有している。端末コントローラ５４は、複数の測位衛星からの衛星信号（ＧＮＳＳ電波）を取得し、地理座標系（グローバル座標系）における自身の位置を演算する。

【0018】

端末コントローラ５４は、無線通信装置５２によって、端末ＩＤ及び自身の位置に関する情報等を油圧ショベル１に送信する。

【0019】

油圧ショベル１は、機体（車体）４と、機体４に取り付けられる作業装置１０と、を備える。機体４は、走行体２と、走行体２上に旋回可能に設けられた旋回体３と、を備え、旋回体３の前部に作業装置１０が取り付けられている。走行体２は、左右一対のクローラを走行モータ２ａによって駆動することにより走行する。旋回体３は、旋回モータ３ａによって駆動され、走行体２に対して回動する。

【0020】

旋回体３は、旋回フレーム８と、旋回フレーム８の前部左側に設けられる運転室（キャブ）７と、旋回フレーム８の後部に設けられるカウンタウエイト９と、旋回フレーム８における運転室７の後側に設けられるエンジン室６と、を有する。エンジン室６には、動力源であるエンジン８０、及びエンジン８０により駆動される油圧ポンプ等の油圧機器が収容されている。旋回フレーム８の前部中央には作業装置１０が回動可能に連結されている。

【0021】

作業装置１０は、回動可能に連結される複数の被駆動部材及び被駆動部材を駆動する複数の油圧シリンダを有する多関節型の作業装置である。本実施形態では、３つの被駆動部材としてのブーム１１、アーム１２及びバケット１３が、直列的に連結される。ブーム１１は、その基端部が旋回フレーム８の前部においてブームピン１１ｂによって回動可能に連結される。アーム１２は、その基端部がブーム１１の先端部においてアームピン１２ｂによって回動可能に連結される。バケット１３は、アーム１２の先端部においてバケットピン１３ｂによって回動可能に連結される。ブームピン１１ｂ、アームピン１２ｂ及びバケットピン１３ｂは、互いに平行に配置され、作業装置１０の各被駆動部材が同一面内で相対回転可能とされている。

【0022】

ブーム１１は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、ブームシリンダ１１ａとも記す）によって駆動され、旋回フレーム８に対して回動する。アーム１２は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、アームシリンダ１２ａとも記す）によって駆動され、ブーム１１に対して回動する。バケット１３は、アクチュエータである油圧シリンダ（以下、バケットシリンダ１３ａとも記す）によって駆動され、アーム１２に対して回動する。

【0023】

運転室７の外郭には、油圧ショベル１の外部に対して報知を行う報知装置である外部報知用ブザー２３が設けられている。外部報知用ブザー２３は、音を出力することにって、油圧ショベル１の周囲の作業員に対して報知を行う音出力装置である。旋回体３の外周には、油圧ショベル１の外部に対して報知を行う報知装置である外部報知用ライト２２が設けられている。外部報知用ライト２２は、旋回体３の左側面、右側面及び後面に設けられる。外部報知用ライト２２は、光を発することにより、油圧ショベル１の周囲の作業員に対して報知を行う発光装置である。外部報知用ライト２２は、複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）を備えている。

【0024】

図２は、運転室７の内部を運転席７５の後側から前方に向かって見たときの概略図である。図２に示すように、運転室７内には、操作者が着座する運転席７５と、油圧ショベル１の各部を操作するための操作レバー（Ｂ１～Ｂ４）と、油圧ショベル１の動作を制御するコントローラ１００と、コントローラ１００からの信号に基づいて所定の表示画像を表示画面に表示させるタッチパネルモニタ１８と、が設けられている。タッチパネルモニタ１８は、運転席７５側からみて右側のピラー７６に取り付けられている。コントローラ１００は、運転室７における運転席７５の後方に設けられている。

【0025】

運転席７５の右側には、バケット１３の操作及びブーム１１の操作を行うための右操作レバーＢ１が設けられ、運転席７５の左側には、旋回体３の操作及びアーム１２の操作を行うための左操作レバーＢ２が設けられている。運転席７５の前側には左右一対の走行レバー（左走行レバーＢ４及び右走行レバーＢ３）が設けられている。左走行レバーＢ４は左側のクローラの操作を行うための操作レバーであり、右走行レバーＢ３は右側のクローラの操作を行うための操作レバーである。

【0026】

左側の操作レバーＢ２の左側（ドア側）には、ゲートロックレバー６０ａが設けられている。ゲートロックレバー６０ａは、運転室７の出入りを許可するロック位置（上げ位置）と、運転室７の出入りを禁止するロック解除位置（下げ位置）とに選択的に操作が可能な部材である。

【0027】

タッチパネルモニタ１８は、各種情報を表示することにより操作者に情報の提示を行う表示部１８ａと、油圧ショベル１の各種設定を行うための入力部１８ｂと、を有する。タッチパネルモニタ１８は、コントローラ１００に接続されている。表示部１８ａは、例えば液晶ディスプレイであり、コントローラ１００からの制御信号に基づいて、油圧ショベル１の稼働情報等の各種情報を表す表示画像を表示画面に表示する。入力部１８ｂは、例えば、手指、タッチペン等により入力操作が可能なタッチセンサであり、操作者の操作に応じて、所定の情報をコントローラ１００に入力する。つまり、タッチパネルモニタ１８は、操作者によって操作され、操作に応じた信号をコントローラ１００に入力する入力装置として機能する。

【0028】

図３は、油圧ショベル１に搭載される油圧システム３０及びコントローラ１００を示す図である。なお、以下では、油圧ショベル１に搭載される走行モータ（油圧モータ）２ａ、旋回モータ（油圧モータ）３ａ、ブームシリンダ（油圧シリンダ）１１ａ、アームシリンダ（油圧シリンダ）１２ａ及びバケットシリンダ（油圧シリンダ）１３ａを総称して油圧アクチュエータとも記す。油圧システム３０には、複数の油圧アクチュエータが設けられているが、図３では、作業装置１０の被駆動部材を駆動するための油圧シリンダ３７（例えば、ブームシリンダ１１ａ）を代表して図示している。また、油圧アクチュエータを操作する電気式の操作装置３４及び操作装置３４の操作に応じて駆動される電磁比例弁３３ａ，３３ｂ及び流量制御弁４０は、複数の油圧アクチュエータごとに設けられるが、図３では、代表して、一つの油圧アクチュエータを制御するための構成のみを図示している。

【0029】

油圧システム３０は、メインポンプ３１及びパイロットポンプ３２と、メインポンプ３１から吐出される作動流体としての作動油によって駆動される油圧シリンダ３７と、メインポンプ３１から油圧シリンダ３７への作動油の流れを制御する流量制御弁４０と、流量制御弁４０の受圧部４１ａ，４１ｂ（４１）への指令パイロット圧を生成する電磁比例弁３３ａ，３３ｂ（３３）と、を備える。

【0030】

メインポンプ３１及びパイロットポンプ３２は、エンジン８０に接続され、エンジン８０によって駆動されて作動油（圧油）を吐出する。メインポンプ３１は可変容量型の油圧ポンプであり、パイロットポンプ３２は固定容量型の油圧ポンプである。エンジン８０は、油圧ショベル１の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。

【0031】

電磁比例弁３３ａ，３３ｂは、パイロット油圧源であるパイロットポンプ３２の吐出圧（油圧）を元圧として、流量制御弁４０の受圧部４１ａ，４１ｂへ出力する指令パイロット圧を生成する減圧弁である。電磁比例弁３３ａ，３３ｂは、コントローラ１００からの信号に基づいて制御される。操作装置３４は、操作者による操作に応じて、作業装置１０、旋回体３及び走行体２の動作を指示するものであり、傾動操作可能な操作レバー（操作部材）３４ａと、操作レバー３４ａの操作量（操作角）に応じた信号をコントローラ１００に出力する操作センサ３４ｂと、を有する。コントローラ１００は、操作装置３４からの信号に基づいて電磁比例弁３３ａ，３３ｂを制御する。

【0032】

電磁比例弁３３ａによって生成された指令パイロット圧が、中立位置（Ｎ）に位置している流量制御弁４０の受圧部４１ａに作用すると、流量制御弁４０が一方に駆動して、流量制御弁４０が中立位置（Ｎ）から第１位置（Ｐ１）に切り換えられる。これにより、メインポンプ３１から吐出された圧油が油圧シリンダ３７（ブームシリンダ１１ａ）のボトム室に導かれるとともにロッド室からタンク３９に作動油が排出され、油圧シリンダ３７（ブームシリンダ１１ａ）が伸長する。その結果、被駆動部材（ブーム１１）が第１の方向（上方向）に回動する。

【0033】

電磁比例弁３３ｂによって生成された指令パイロット圧が、中立位置（Ｎ）に位置している流量制御弁４０の受圧部４１ｂに作用すると、流量制御弁４０が他方に駆動して、流量制御弁４０が中立位置（Ｎ）から第２位置（Ｐ２）に切り換えられる。これにより、メインポンプ３１から吐出された圧油が油圧シリンダ３７（ブームシリンダ１１ａ）のロッド室に導かれるとともにボトム室からタンク３９に作動油が排出され、油圧シリンダ３７（ブームシリンダ１１ａ）が収縮する。その結果、被駆動部材（ブーム１１）が第２の方向（下方向）に回動する。

【0034】

メインポンプ３１から吐出された作動油は、流量制御弁４０を通じて油圧シリンダ３７に供給され、作業装置１０が駆動される。なお、図示しないが、メインポンプ３１から吐出された作動油は、流量制御弁を通じて旋回モータ３ａ及び走行モータ２ａに供給され、旋回体３及び走行体２のそれぞれが駆動される。

【0035】

ゲートロックレバー装置６０は、ゲートロックレバー６０ａと、バッテリ（不図示）からの電力を供給または遮断するためのシャットオフリレー６０ｃと、ゲートロックレバー６０ａの操作位置を検出してコントローラ１００に出力する操作位置センサ６０ｂと、を有する。パイロットポンプ３２と電磁比例弁３３との間のパイロットラインには、ゲートロックレバー６０ａの操作位置に応じて、パイロットラインを連通する連通位置と、パイロットラインの連通を遮断する遮断位置との間で切り換えられる電磁切換弁（以下、ロック弁と記す）３６が設けられている。

【0036】

ゲートロックレバー６０ａがロック解除位置（下げ位置）に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオンされ（閉状態とされ）、バッテリ（不図示）からロック弁３６に電力が供給される。これにより、ロック弁３６が連通位置に切り換えられる。このため、ゲートロックレバー６０ａがロック解除位置にある状態では、操作レバー３４ａの操作量に応じた指令パイロット圧が電磁比例弁３３によって生成され、操作された操作レバー３４ａに対応する油圧アクチュエータが動作する。つまり、ゲートロックレバー６０ａがロック解除位置（下げ位置）に操作されると、操作装置３４によるアクチュエータの動作が可能な状態となる。

【0037】

ゲートロックレバー６０ａがロック位置（上げ位置）に操作されると、シャットオフリレー６０ｃがオフされ（開状態とされ）、バッテリ（不図示）からロック弁３６への電力の供給が遮断される。これにより、ロック弁３６が遮断位置に切り換えられる。このため、電磁比例弁３３へのパイロット元圧が遮断され、操作レバー３４ａによる操作が無効化される。つまり、ゲートロックレバー６０ａがロック位置（上げ位置）に操作されると、操作装置３４によるアクチュエータの動作が不能な状態となる。

【0038】

油圧ショベル１は、油圧ショベル１に搭載されるタッチパネルモニタ１８、外部報知用ライト２２、外部報知用ブザー２３、及び電磁比例弁３３等の各機器を制御する制御装置であるコントローラ１００と、携帯端末５（図１参照）と無線通信を行う通信装置２０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全地球衛星測位システム）を利用して油圧ショベル１の方位及び位置を演算するＧＮＳＳ受信装置５０と、複数のカメラを有する周囲監視装置５５と、を備える。

【0039】

コントローラ１００は、動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）１１２、記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）１１３、入力インタフェース１１４及び出力インタフェース１１５、その他の周辺回路を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ１００は、１つのマイクロコンピュータで構成してもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成してもよい。コントローラ１００のＲＯＭ１１２は、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリであり、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、コントローラ１００のＲＯＭ１１２は、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。ＲＡＭ１１３は揮発性メモリであり、ＣＰＵ１１１との間で直接的にデータの入出力を行うワークメモリである。ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１１がプログラムを演算実行している間、必要なデータを一時的に記憶する。なお、コントローラ１００は、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等の記憶装置をさらに備えていてもよい。

【0040】

ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２に記憶された制御プログラムをＲＡＭ１１３に展開して演算実行する処理装置であって、制御プログラムに従って入力インタフェース１１４及びＲＯＭ１１２，ＲＡＭ１１３から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。入力インタフェース１１４には、通信装置２０、入力部１８ｂ、ＧＮＳＳ受信装置５０、周囲監視装置５５、操作装置３４の操作センサ３４ｂ、及び、ゲートロックレバー装置６０の操作位置センサ６０ｂからの信号が入力される。入力インタフェース１１４は、入力された信号をＣＰＵ１１１で演算可能なように変換する。出力インタフェース１１５は、ＣＰＵ１１１での演算結果に応じた出力用の信号を生成し、その信号を油圧システム３０の電磁比例弁３３ａ，３３ｂ、表示部１８ａ、外部報知用ライト２２、外部報知用ブザー２３等に出力する。

【0041】

通信装置２０は、例えば、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯等の帯域を感受帯域とする通信アンテナを含む通信インタフェースを有する。通信装置２０は、無線基地局を介さずに携帯端末５に搭載される無線通信装置５２と直接、情報（データ）の授受を行う。通信装置２０は、携帯端末５の無線通信装置５２との間で、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１１規格に基づく無線通信方式であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に基づいて無線通信を行う無線ＬＡＮルータである。なお、通信方式は、これに限定されるものではなく、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式を採用することもできる。なお、油圧ショベル１と携帯端末５は、携帯電話通信網等の広域ネットワークに接続される無線基地局等を介して、間接的に情報の授受を行うようにしてもよい。

【0042】

ＧＮＳＳ受信装置５０は、旋回体３の後部に取り付けられる左右一対のＧＮＳＳアンテナ５０ａを備えている。ＧＮＳＳアンテナ５０ａは、旋回体３の位置を検出する位置センサとして機能する。ＧＮＳＳ受信装置５０は、ＧＮＳＳアンテナ５０ａからの情報に基づき、グローバル座標系における旋回体３の位置及び方位を演算する演算装置５０ｃを備えている。

【0043】

周囲監視装置５５は、旋回体３の前方、左方、右方及び後方を撮影するカメラを備えている。コントローラ１００は、カメラで撮影された画像を取得し、取得した画像に対してレンズ歪み補正を行い、さらに上方視点画像への視点変換処理を行う。コントローラ１００は、視点変換処理を行った画像と、油圧ショベル１のイラストとを合成し、俯瞰画像１９１（図１５参照）を生成する。コントローラ１００は、生成した俯瞰画像１９１をタッチパネルモニタ１８の表示画面に表示させる。

【0044】

本実施形態に係るコントローラ１００は、油圧ショベル１の周囲で作業を行う作業員が、油圧ショベル１の可動範囲内への進入可否の判断を容易に行うことができるように、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３を所定の報知態様で報知させる。所定の報知態様は、油圧ショベル１の操作者と、油圧ショベル１の周囲で作業を行う作業員との意思疎通の度合いに応じて、コントローラ１００により決定される。意思疎通の度合いは、作業員によって携帯端末５が操作されることにより、携帯端末５から送信される油圧ショベル１の可動範囲内への進入の承認（許可）を要求するための信号（以下、承認要求）を通信装置２０が受信したか否かの判定結果、及び、操作者によってタッチパネルモニタ１８に対して作業員の可動範囲内への進入を承認（許可）するための承認操作が行われたか否かの判定結果によって決定される。

【0045】

コントローラ１００は、作業員から可動範囲内への進入の承認要求が出された場合、油圧ショベル１の操作者による承認操作待ちの状態であることを作業員に知らせるための報知態様で報知が行われるように報知装置（２２，２３）を制御する。また、コントローラ１００は、操作者によって可動範囲内への進入を承認（許可）する承認操作が行われた場合には、その旨を作業員に知らせるための報知態様で報知が行われるように報知装置（２２，２３）を制御する。このように、本実施形態に係るコントローラ１００は、油圧ショベル１の操作者と、油圧ショベル１の周囲の作業員との意思疎通の度合いに応じた報知態様で報知装置（２２，２３）による報知を行う。以下、詳しく説明する。

【0046】

図４は、コントローラ１００の機能ブロック図である。図４に示すように、コントローラ１００は、ＲＯＭ１１２に記憶されているプログラムを実行することにより、位置特定部１２１、モニタ制御部１２２、承認要求判定部１２３、意思疎通レベル決定部１２４、モード設定部１２５、報知制御部１２６、動作可否判定部１２７、操作量演算部１２８及び弁制御部（アクチュエータ制御部）１２９として機能する。

【0047】

位置特定部１２１は、ＧＮＳＳ受信装置５０から出力されるグローバル座標系における油圧ショベル１の位置及び方位の情報（以下、ショベル位置情報とも記す）、並びに、通信装置２０から出力されるグローバル座標系における携帯端末５の位置の情報（以下、作業員位置情報とも記す）に基づいて、油圧ショベル１に対する携帯端末５の相対的な位置、すなわちショベル基準の作業員の位置を演算する。このように、本実施形態では、ＧＮＳＳ受信装置５０、通信装置２０及びコントローラ１００が、油圧ショベル１の周囲の作業員の位置を検出する作業員位置検出装置として機能する。

【0048】

位置特定部１２１は、ショベル基準の作業員の位置と、ＲＯＭ１１２の記憶領域である可動範囲記憶部１４１に記憶されている可動範囲の情報と、に基づいて、作業員が可動範囲内に存在しているか否かを判定する。また、位置特定部１２１は、ショベル基準の作業員の位置と、ＲＯＭ１１２の記憶領域である作業範囲記憶部１４２に記憶されている作業範囲の情報と、に基づいて、作業員が作業範囲内に存在しているか否かを判定する。

【0049】

位置特定部１２１は、上記判定結果に基づいて、作業員の位置を特定し、特定した作業員の位置と端末ＩＤとを関連付けた作業員位置テーブルをＲＯＭ１１２の記憶領域である位置記憶部に記憶する。図７Ａは、作業員位置テーブルを示す図である。位置特定部１２１は、端末ＩＤごとに、作業員の位置を特定し、特定した作業員の位置情報（以下、位置特定情報とも記す）を端末ＩＤに関連付けて記憶する。

【0050】

作業員が可動範囲外に存在していると判定された場合、位置特定部１２１は、その作業員の携帯端末５の端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「可動範囲外」として設定する。作業員が可動範囲内に存在していると判定され、かつ、作業員が作業範囲外に存在していると判定された場合、位置特定部１２１は、その作業員の携帯端末５の端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「可動範囲内」として設定する。作業員が作業範囲内に存在していると判定された場合、位置特定部１２１は、その作業員の携帯端末５の端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「作業範囲内」として設定する。

【0051】

図５は、油圧ショベル１を上方から見た図であり、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０及び作業範囲Ｓ１について示す。図５に示すように、可動範囲Ｓ０は、油圧ショベル１の最大旋回半径Ｒｘの円形状の範囲である。最大旋回半径Ｒｘは、作業装置１０を前方（旋回中心軸に直交する方向）に向かって伸ばしたときの、旋回体３の旋回中心軸Ｏからバケット１３の先端までの長さに相当する。換言すれば、最大旋回半径Ｒｘは、旋回中心軸Ｏに直交する方向における、旋回中心軸Ｏから作業装置１０が届く位置までの最大の長さに相当する。なお、本実施形態では、可動範囲Ｓ０を最大旋回半径Ｒｘの円形状の範囲としたが、最大旋回半径Ｒｘに許容値を加算した半径の円形状の範囲を可動範囲Ｓ０としてもよい。可動範囲Ｓ０は、油圧ショベル１の各部の寸法に基づいて予め定められ、ＲＯＭ１１２の可動範囲記憶部１４１に記憶されている。

【0052】

作業範囲Ｓ１は、可動範囲Ｓ０内に設定される範囲であって、操作者がタッチパネルモニタ１８を操作することによって任意に設定することのできる範囲である。モニタ制御部１２２は、タッチパネルモニタ１８からの入力信号に基づいて、作業範囲Ｓ１を設定する。モニタ制御部１２２は、作業範囲Ｓ１の左端を規定する左旋回限界角度θＬと、作業範囲Ｓ１の右端を規定する右旋回限界角度θＲと、を設定する。また、モニタ制御部１２２は、作業範囲の最大半径を規定する作業半径Ｒｗを設定する。

【0053】

作業範囲の設定方法について説明する。本実施形態では、タッチパネルモニタ１８が作業範囲Ｓ１を設定するための作業範囲設定装置として機能する。タッチパネルモニタ１８に所定の操作がなされると、作業範囲の設定画面が表示される。図６は、タッチパネルモニタ１８の作業範囲の設定画面について示す図である。図６に示すように、タッチパネルモニタ１８に表示される設定画面には、左旋回限界角度θＬ（図５参照）を入力するための左旋回角入力部１９５ａと、右旋回限界角度θＲ（図５参照）を入力するための右旋回角入力部１９５ｂと、作業半径Ｒｗ（図５参照）を入力するための旋回半径入力部１９５ｃと、が含まれる。

【0054】

操作者は、左旋回角入力部１９５ａ、右旋回角入力部１９５ｂ及び旋回半径入力部１９５ｃをそれぞれタッチ操作して数値を入力し、決定部１９５ｄをタッチ操作することにより、作業範囲を設定することができる。モニタ制御部１２２は、図６に示す設定画面から操作者による作業範囲の設定操作が行われると、作業範囲Ｓ１を設定する。本実施形態では、図５に示すように、左旋回限界角度θＬ、右旋回限界角度θＲ及び作業半径Ｒｗで規定される旋回体３前方の扇状の領域Ａ１と、旋回中心軸Ｏから旋回体３の最外周部までの距離を半径Ｒｓとする円形状の領域Ａ２と、を合成した領域が、作業範囲Ｓ１として設定される。作業範囲Ｓ１は、ＲＯＭ１１２の作業範囲記憶部１４２に記憶される。これにより、作業範囲Ｓ１が設定された状態となる。

【0055】

なお、操作者は、作業範囲Ｓ１を変更したい場合には、タッチパネルモニタ１８を用いて、新たな作業範囲Ｓ１を設定する操作を行う。これにより、モニタ制御部１２２は、作業範囲記憶部１４２に記憶されている作業範囲Ｓ１の情報を更新する処理を行う。また、操作者は、作業範囲Ｓ１の設定を解除したい場合には、タッチパネルモニタ１８を用いて、作業範囲Ｓ１の設定の解除操作を行う。これにより、モニタ制御部１２２は、作業範囲記憶部１４２に記憶されている作業範囲Ｓ１の情報を消去する処理を行う。これにより、作業範囲Ｓ１が未設定の状態になる。

【0056】

作業範囲Ｓ１が設定されると、油圧ショベル１は、作業範囲Ｓ１内での動作のみが許容され、作業範囲Ｓ１外に油圧ショベル１の一部が逸脱するような動作が禁止される。例えば、旋回体３を左旋回させるための操作が行われ、その操作量が所定の操作量（最大操作量等）で維持された場合、旋回体３は左旋回動作を行うが、左旋回限界角度θＬに近づくにつれて旋回体３の速度が低下し、左旋回限界角度θＬで停止する。また、作業装置１０についても、同様に、作業装置１０が作業半径Ｒｗを越えるような操作がなされた場合、作業装置１０は停止する。このように、作業範囲Ｓ１外に油圧ショベル１の一部が逸脱するような動作を禁止するための制御は、油圧ショベル１の姿勢を検出する姿勢検出装置からの情報に基づいて、コントローラ１００によって行われる。姿勢検出装置は、旋回体３に対するブーム１１の角度を検出するブーム角センサ、ブーム１１に対するアーム１２の角度を検出するアーム角センサ、アーム１２に対するバケット１３の角度を検出するバケット角センサ、走行体２に対する旋回体３の角度（旋回角度）を検出する旋回角センサを含む。

【0057】

図８は、コントローラ（位置特定部１２１）により実行される位置特定処理について示すフローチャートである。図８に示すフローチャートの処理は、例えば、携帯端末５と通信装置２０とが無線通信により接続されることにより開始され、所定の周期で繰り返し実行される。

【0058】

図８に示すように、ステップＳ１１０において、位置特定部１２１は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末情報を取得し、ステップＳ１１５へ進む。携帯端末５の端末情報には、携帯端末５を識別するための固有の情報である端末ＩＤ、携帯端末５のグローバル座標系における携帯端末５の位置の情報（作業員位置情報）、及び、可動範囲Ｓ０内への進入の承認要求等の情報が含まれる。

【0059】

ステップＳ１１５において、位置特定部１２１は、ＧＮＳＳ受信装置５０からグローバル座標系における油圧ショベル１の位置及び方位の情報（ショベル位置情報）を取得し、ステップＳ１２０へ進む。

【0060】

ステップＳ１２０において、位置特定部１２１は、可動範囲記憶部１４１から可動範囲Ｓ０の情報を取得するとともに作業範囲記憶部１４２から作業範囲Ｓ１の情報を取得する。位置特定部１２１は、ステップＳ１２０において可動範囲Ｓ０及び作業範囲Ｓ１の情報を取得すると、ループ処理（ステップＳ１３０，Ｓ１７０）を実行する。

【0061】

ループ処理（ステップＳ１３０，Ｓ１７０）は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対する処理が完了すると終了し、ループ処理が終了すると図８のフローチャートに示す処理を終了する。以下、ループ処理（ステップＳ１３０，Ｓ１７０）において実行される処理について説明する。

【0062】

ステップＳ１３５において、位置特定部１２１は、ステップＳ１１０で取得した作業員位置情報及びステップＳ１１５で取得したショベル位置情報に基づいて、油圧ショベル１に対する携帯端末５の相対的な位置（ショベル基準の作業員の位置）を演算し、ステップＳ１４０へ進む。

【0063】

ステップＳ１４０において、位置特定部１２１は、ステップＳ１３５で演算したショベル基準の作業員の位置と、ステップＳ１２０で取得した可動範囲Ｓ０の情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ１４０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されるとステップＳ１４５へ進み、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員は可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されるとステップＳ１５０へ進む。

【0064】

ステップＳ１４５において、位置特定部１２１は、ステップＳ１３５で演算したショベル基準の作業員の位置と、ステップＳ１２０で取得した作業範囲Ｓ１の情報に基づいて、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在しているか否かを判定する。作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していると判定されるとステップＳ１６０へ進み、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していない、すなわち作業員は作業範囲Ｓ１外に存在していると判定されるとステップＳ１５５へ進む。

【0065】

ステップＳ１５０において、位置特定部１２１は、端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「可動範囲外」に設定する。ステップＳ１５０では、作業員が可動範囲外に存在しているという判定結果が作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶される。なお、作業範囲は、可動範囲に包含されるため、作業員が可動範囲外に存在していることを表す判定結果は、作業員が作業範囲外に存在していることを意味する。ステップＳ１５５において、位置特定部１２１は、端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「可動範囲内」に設定する。ステップＳ１５５では、作業員が可動範囲内であって、かつ、作業範囲外に存在しているという判定結果が作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶される。ステップＳ１６０において、位置特定部１２１は、端末ＩＤと関連付けて、作業員の位置を「作業範囲内」に設定する。ステップＳ１６０では、作業員が可動範囲内であって、かつ、作業範囲内に存在しているという判定結果が作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶される。

【0066】

図８のフローチャートに示す処理は、所定の制御周期で繰り返し実行されるため、作業員が可動範囲外から可動範囲内へ移動したり、作業員が作業範囲外から作業範囲内に移動したりすると、図７Ａに示す作業員位置テーブルが更新される。

【0067】

図４に示すモード設定部１２５は、作業範囲記憶部１４２を参照し、油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１が設定されているか否かを判定し、その判定結果に基づいて作業モードを設定する。上述したように、作業範囲Ｓ１が設定されると、作業範囲Ｓ１を超えるような油圧ショベル１の動作が禁止される状態となる。つまり、作業員は、作業範囲Ｓ１の外側であれば、可動範囲Ｓ０の内側へ進入することが可能な状態となる。このため、モード設定部１２５は、作業範囲Ｓ１が設定されていると判定すると、作業モードを進入可能モードに設定する。作業範囲Ｓ１が設定されていない場合、操作者によって可動範囲Ｓ０全域に対して油圧ショベル１を動作させる操作が行われる可能性がある。このため、モード設定部１２５は、作業範囲Ｓ１が設定されていないと判定すると、作業モードを進入禁止モードに設定する。

【0068】

携帯端末５は、作業員の操作に基づいて、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内への進入の承認を要求するための承認要求を油圧ショベル１に送信する。承認要求判定部１２３は、携帯端末５から送信される承認要求を通信装置２０が受信したか否かを判定する。承認要求判定部１２３は、通信装置２０に無線通信により接続されている携帯端末５ごとに、承認要求を受信したか否かを判定し、その判定結果をテーブル形式でＲＯＭ１１２に記憶する。

【0069】

具体的には、承認要求の有無を携帯端末５の端末ＩＤと関連付けた承認要求監視テーブルをＲＯＭ１１２の記憶領域である承認状態記憶部に記憶する。図７Ｂは、承認要求監視テーブルを示す図である。承認要求判定部１２３は、携帯端末５からの承認要求を受信していない場合、その携帯端末５の端末ＩＤと関連付けて、承認要求の状態を「承認要求なし」として設定する。承認要求判定部１２３は、携帯端末５からの承認要求を受信した場合、その携帯端末５の端末ＩＤと関連付けて、承認要求の状態を「承認要求あり」として設定する。

【0070】

承認要求判定部１２３によって、承認要求を通信装置２０が受信したと判定されると、後述するように、モニタ制御部１２２は、承認要求を受信したことを表す表示画像をタッチパネルモニタ１８の表示画面に表示させることにより、操作者に対して、承認要求を受けていることの通知を行う。つまり、タッチパネルモニタ１８は、操作者に対して承認要求を受けたことの通知を行う通知装置としての機能を有する。

【0071】

意思疎通レベル決定部１２４は、承認要求監視テーブル（図７Ｂ参照）を参照し、タッチパネルモニタ１８に対して、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内への進入を承認する承認操作が行われたか否かを判定する。意思疎通レベル決定部１２４は、承認要求監視テーブル（図７Ｂ参照）の情報（すなわち、承認要求を受信したか否かの判定結果）、及び、承認操作が行われたか否かの判定結果に基づいて、油圧ショベル１の操作者と、携帯端末５を所持する作業員との意思疎通の度合いを表す意思疎通レベルを各作業員（各携帯端末５）に対して設定する。

【0072】

意思疎通レベル決定部１２４は、携帯端末５の端末ＩＤと意思疎通レベルとを関連付けた意思疎通レベルテーブルを生成し、ＲＯＭ１１２の記憶領域である意思疎通レベル記憶部に記憶する。図７Ｃは、意思疎通レベルテーブルを示す図である。

【0073】

意思疎通レベル決定部１２４は、承認要求監視テーブル（図７Ｂ参照）を参照し、「承認要求なし」と設定されている端末ＩＤに対しては、意思疎通レベルを「１」に設定する。意思疎通レベル決定部１２４は、承認要求監視テーブル（図７Ｂ参照）を参照し、「承認要求あり」と設定されている端末ＩＤに対しては、承認操作が行われたか否かを判定する。意思疎通レベル決定部１２４は、承認操作が行われていないと判定した場合には、その端末ＩＤと関連付けて意思疎通レベルを「２」に設定する。意思疎通レベル決定部１２４は、承認操作が行われていると判定した場合には、その端末ＩＤと関連付けて意思疎通レベルを「３」に設定する。

【0074】

意思疎通レベルは、その値が高いほど作業員と操作者との意思疎通が図れていることを表している。意思疎通レベルが「１」の状態は、作業員及び操作者の双方が、意思疎通に対するアクションを行っていない状態である。意思疎通レベルが「２」の状態は、作業員から操作者に対して、可動範囲Ｓ０への進入の承認を要求するためのアクションが行われ、かつ、操作者から作業員に対して承認するためのアクションが行われていない状態である。つまり、意思疎通レベルが「２」の状態は、作業員から操作者に対する一方的な意思表示しかなされていない状態である。なお、意思疎通レベルが「２」の場合、作業員から承認要求が出されていることに操作者が気付いていない場合と、作業員から承認要求が出されていることに操作者が気付いてはいるが、意図的に承認を行っていない場合とが想定される。意思疎通レベルが「３」の場合は、作業員から操作者に対して、可動範囲Ｓ０への進入の承認を要求するためのアクションが行われ、かつ、操作者から作業員に対して承認するためのアクションが行われた状態である。つまり、意思疎通レベルが「３」の状態は、作業員と操作者との間で、双方向で意思表示がなされている状態である。

【0075】

このように、意思疎通レベル決定部１２４は、通信装置２０が携帯端末５からの承認要求を受信したか否か、及び、承認要求に対する承認操作が行われたか否か、によって、操作者と作業員との意思疎通の度合いを表す意思疎通レベルを各作業員（各携帯端末５）に対して設定する。

【0076】

図９は、コントローラ（意思疎通レベル決定部１２４）１００により実行される意思疎通レベル設定処理について示すフローチャートである。図９に示すフローチャートの処理は、例えば、携帯端末５と通信装置２０とが無線通信により接続されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0077】

図９に示すように、ステップＳ２１０において、意思疎通レベル決定部１２４は、承認要求監視テーブル（図７Ｂ参照）に記憶されている承認状態情報（承認要求の有無の情報）を取得する。意思疎通レベル決定部１２４は、ステップＳ２１０において承認状態情報を取得すると、ループ処理（ステップＳ２２０，Ｓ２６０）を実行する。

【0078】

ループ処理（ステップＳ２２０，Ｓ２６０）は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対する処理が完了すると終了し、ループ処理が終了すると図９のフローチャートに示す処理を終了する。以下、ループ処理（ステップＳ２２０，Ｓ２６０）において実行される処理について説明する。

【0079】

ステップＳ２３０において、意思疎通レベル決定部１２４は、ステップＳ２１０で取得した承認状態情報に基づいて、承認要求があるか否かを判定する。ステップＳ２３０において、承認要求があると判定されるとステップＳ２４０へ進み、承認要求がないと判定されると、ステップＳ２３５へ進む。

【0080】

ステップＳ２４０において、意思疎通レベル決定部１２４は、タッチパネルモニタ１８に対して、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内への進入を承認する承認操作が行われたか否かを判定する。承認操作が行われたと判定されるとステップＳ２５５へ進み、承認操作が行われていないと判定されると、ステップＳ２４５へ進む。

【0081】

ステップＳ２３５において、意思疎通レベル決定部１２４は、端末ＩＤと関連付けて、意思疎通レベルを「１」に設定する。ステップＳ２４５において、意思疎通レベル決定部１２４は、端末ＩＤと関連付けて、意思疎通レベルを「２」に設定する。ステップＳ２５５において、意思疎通レベル決定部１２４は、端末ＩＤと関連付けて、意思疎通レベルを「３」に設定する。

【0082】

図９のフローチャートに示す処理は、所定の制御周期で繰り返し実行されるため、作業員の承認要求の有無、または操作者の承認操作の有無の状態が変化すると、図７Ｃに示す意思疎通レベルテーブルが更新される。

【0083】

図４に示すモニタ制御部１２２は、位置特定部１２１が特定した作業員の位置特定情報が記憶された作業員位置テーブル（図７Ａ参照）、及び、意思疎通レベル決定部１２４が決定した意思疎通レベルが記憶された意思疎通レベルテーブル（図７Ｃ参照）を参照し、作業員の位置特定情報及び意思疎通レベルに基づいて、タッチパネルモニタ１８の表示部１８ａの表示画像を制御する。

【0084】

図１０は、コントローラ（モニタ制御部１２２）１００により実行される通知処理について示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートの処理は、例えば、携帯端末５と通信装置２０とが無線通信により接続されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0085】

図１０に示すように、ステップＳ３１０において、モニタ制御部１２２は、作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶されている作業員の位置特定情報を取得する。また、ステップＳ３１０において、モニタ制御部１２２は、意思疎通レベルテーブル（図７Ｃ参照）に記憶されている意思疎通レベル情報を取得する。モニタ制御部１２２は、ステップＳ３１０において作業員の位置特定情報及び意思疎通レベル情報を取得すると、ループ処理（ステップＳ３２０，Ｓ３９０）を実行する。

【0086】

ループ処理（ステップＳ３２０，Ｓ３９０）は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対する処理が完了すると終了し、ループ処理が終了すると図１０のフローチャートに示す処理を終了する。以下、ループ処理（ステップＳ３２０，Ｓ３９０）において実行される処理について説明する。

【0087】

ステップＳ３２５において、モニタ制御部１２２は、ステップＳ３１０で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ３２５において、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していない、すなわち作業員が作業範囲Ｓ１外に存在していると判定されるとステップＳ３３０へ進み、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していると判定されるとステップＳ３８０へ進む。

【0088】

ステップＳ３３０において、モニタ制御部１２２は、ステップＳ３１０で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ３３０において、意思疎通レベルが「１」であると判定されると、ステップＳ３４０へ進む。ステップＳ３３０において、意思疎通レベルが「２」であると判定されると、ステップＳ３５０へ進む。ステップＳ３３０において、意思疎通レベルが「３」であると判定されると、ステップＳ３７０へ進む。

【0089】

ステップＳ３４０において、モニタ制御部１２２は、ステップＳ３１０で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ３４０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員が可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されると、ステップＳ３４５へ進む。ステップＳ３４０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されると、ステップＳ３６０へ進む。

【0090】

ステップＳ３５０において、モニタ制御部１２２は、ステップＳ３１０で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ３５０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員が可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されると、ステップＳ３５５へ進む。ステップＳ３５０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されると、ステップＳ３６０へ進む。

【0091】

ステップＳ３４５において、モニタ制御部１２２は、作業員が可動範囲Ｓ０外に存在していることを表す存在通知アイコン１８１（図１５、図１６参照）をタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。

【0092】

ステップＳ３５５において、モニタ制御部１２２は、可動範囲Ｓ０外に存在している作業員が承認要求を出している状態であることを表す承認要求アイコン１８２（図１６参照）をタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。また、モニタ制御部１２２は、作業員から承認要求が出されている状態であることを操作者に通知するためのメッセージをタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。

【0093】

ステップＳ３６０において、モニタ制御部１２２は、可動範囲Ｓ０内への進入が承認されていない状態である作業員（以下、未承認の作業員とも記す）が可動範囲Ｓ０内に存在していることを表す注意アイコン１８４（図１８参照）をタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。また、モニタ制御部１２２は、未承認の作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していること、及び、それにより油圧ショベル１の動作が制限されていることを操作者に通知するための注意喚起メッセージをタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。

【0094】

ステップＳ３７０において、モニタ制御部１２２は、承認操作によって承認済みとなった作業員が作業範囲Ｓ１外に存在していることを表す承認済みアイコン１８３（図１６、図１７参照）をタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。

【0095】

ステップＳ３８０において、モニタ制御部１２２は、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していることを表す警告アイコン１８５（図１７参照）をタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。また、モニタ制御部１２２は、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していること、及び、それにより油圧ショベル１の動作が制限されていることを操作者に通知するための警告メッセージをタッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示させる。

【0096】

図１０のフローチャートに示す処理は、所定の制御周期で繰り返し実行されるため、作業員の位置特定情報及び意思疎通レベルの情報が変化すると、タッチパネルモニタ１８の表示部１８ａに表示される画像が変化する。したがって、油圧ショベル１の操作者は、現在の状況を適切に把握することができる。

【0097】

図４に示す動作可否判定部１２７は、ゲートロックレバー装置６０のゲートロックレバー６０ａの操作位置に基づいて、油圧ショベル１が動作可能な状態であるか否かを判定する。ゲートロックレバー６０ａがロック解除位置に操作されている場合、動作可否判定部１２７は、油圧ショベル１が動作可能な状態であると判定し、動作可能フラグをオンに設定する。ゲートロックレバー６０ａがロック位置に操作されている場合、動作可否判定部１２７は、油圧ショベル１が動作可能な状態でない、すなわち油圧ショベル１は動作不能な状態であると判定し、動作可能フラグをオフに設定する。

【0098】

報知制御部１２６は、モード設定部１２５で設定された作業モード、動作可否判定部１２７での判定結果（動作可能フラグの情報）、作業員の位置特定情報及び意思疎通レベルに基づいて、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３による報知態様を決定する。報知制御部１２６は、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３を制御することにより、決定した報知態様の報知を外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３によって行う。

【0099】

報知制御部１２６は、基準レベル以下の意思疎通レベルが設定された作業員の可動範囲Ｓ０の外側から内側への移動を作業員位置検出装置が検出したとき、報知装置（２２，２３）による報知態様を変更する。これにより、その作業員は、可動範囲Ｓ０内に進入してしまっていることを知ることができる。また、報知制御部１２６は、基準レベル以上の意思疎通レベルが設定された作業員の作業範囲Ｓ１の外側から内側への移動を作業員位置検出装置が検出したとき、報知装置（２２，２３）による報知態様を変更する。これにより、その作業員は、作業範囲Ｓ１内に進入してしまっていることを知ることができる。基準レベルは、予め定められる閾値であり、本実施形態では「２」である。また、報知制御部１２６は、油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１が設定されているか否かの判定結果（すなわち、作業モードの設定状態）に基づいて、報知装置（２２，２３）による報知態様を決定する。以下、図１１～図１３を参照して、報知制御部１２６による処理の内容について詳しく説明する。

【0100】

図１１は、コントローラ（報知制御部１２６）１００により実行される外部報知処理について示すフローチャートである。図１２は、図１１の第１報知フラグ設定処理について示すフローチャートであり、図１３は、図１１の第２報知フラグ設定処理について示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートの処理は、例えば、携帯端末５と通信装置２０とが無線通信により接続されることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0101】

図１１に示すように、ステップＳ４０５において、報知制御部１２６は、作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶されている作業員の位置特定情報を取得する。また、ステップＳ４０５において、報知制御部１２６は、意思疎通レベルテーブル（図７Ｃ参照）に記憶されている意思疎通レベル情報を取得する。さらに、ステップＳ４０５において、報知制御部１２６は、作業モードの設定情報及び動作可否情報（動作可能フラグの情報）を取得する。ステップＳ４０５において、報知制御部１２６が各種情報を取得すると、ステップＳ４１０へ進む。

【0102】

ステップＳ４１０において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した動作可否情報に基づいて、油圧ショベル１が動作可能な状態であるか否かを判定する。報知制御部１２６は、動作可能フラグがオフに設定されている場合、油圧ショベル１は動作可能な状態でない、すなわち油圧ショベル１は動作不能な状態であると判定し、ステップＳ４２０へ進む。ステップＳ４１０において、報知制御部１２６は、動作可能フラグがオンに設定されている場合、油圧ショベル１は動作可能な状態であると判定し、ステップＳ４４５へ進む。

【0103】

ステップＳ４４５において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した作業モードの情報に基づいて、作業モードが進入可能モードに設定されているか否かを判定する。ステップＳ４４５において、作業モードが進入可能モードに設定されていると判定されると、ステップＳ４５０へ進む。ステップＳ４４５において、作業モードが進入可能モードに設定されていない、すなわち作業モードが進入禁止モードに設定されていると判定されると、ステップＳ４８０へ進む。

【0104】

図１１に示すステップＳ４４５において、作業モードが進入可能モードに設定されていると判定されると、報知制御部１２６は、第１報知フラグ設定処理Ｓ４５０を実行する。図１２に示すように、第１報知フラグ設定処理Ｓ４５０は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対して、発光制御フラグの設定処理が完了するまで、繰り返されるループ処理（ステップ４５４，Ｓ４７５）である。

【0105】

ステップＳ４５６において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ４５６において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されるとステップＳ４５８へ進み、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員は可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されるとステップＳ４６６へ進む。

【0106】

ステップＳ４５８において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ４５８において、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していない、すなわち作業員が作業範囲Ｓ１外に存在していると判定されるとステップＳ４６０へ進み、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していると判定されるとステップＳ４６２へ進む。

【0107】

ステップＳ４６０において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ４６０において、意思疎通レベルが「１」であると判定されると、ステップＳ４６２へ進む。ステップＳ４６０において、意思疎通レベルが「２」であると判定されると、ステップＳ４６３へ進む。ステップＳ４６０において、意思疎通レベルが「３」であると判定されると、ステップＳ４７０へ進む。

【0108】

ステップＳ４６６において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ４６６において、意思疎通レベルが「１」または「３」であると判定されると、ステップＳ４７０へ進む。ステップＳ４６６において、意思疎通レベルが「２」であると判定されると、ステップＳ４６８へ進む。

【0109】

ステップＳ４６２において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオンに設定し、ステップＳ４６４へ進む。ステップＳ４６３において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４６４へ進む。ステップＳ４６４において、報知制御部１２６は、第１Ａ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグをオフに設定し、ステップＳ４７５へ進む。ステップＳ４６８において、報知制御部１２６は、第２Ａ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグ及びブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４７５へ進む。ステップＳ４７０において、報知制御部１２６は、第３Ａ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグ及びブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４７５へ進む。

【0110】

このように、報知制御部１２６は、油圧ショベル１が動作可能な状態であり、かつ、作業モードが進入可能モードに設定されている場合、端末ＩＤに関連付けて、第１Ａ発光制御フラグ、第２Ａ発光制御フラグ及び第３Ａ発光制御フラグのいずれかをオンに設定し、その他の発光制御フラグをオフに設定する。第１報知フラグ設定処理（ステップＳ４５０）が完了すると、図１１に示すステップＳ４９６へ進む。

【0111】

図１１に示すステップＳ４４５において、作業モードが進入可能モードに設定されていない、すなわち作業モードが進入禁止モードに設定されていると判定されると、報知制御部１２６は、ループ処理（ステップＳ４８０，Ｓ４８９）を実行する。ループ処理（ステップＳ４８０，Ｓ４８９）は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対して、発光制御フラグの設定処理が完了するまで、繰り返される。以下、ループ処理（ステップＳ４８０，Ｓ４８９）において実行される処理について説明する。

【0112】

ステップＳ４８２において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ４８２において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されるとステップＳ４８４へ進み、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員は可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されるとステップＳ４８５へ進む。

【0113】

ステップＳ４８４において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオンに設定し、ステップＳ４８６へ進む。ステップＳ４８５において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４８６へ進む。ステップＳ４８６において、報知制御部１２６は、第１Ａ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグをオフに設定してステップＳ４８９へ進む。ループ処理（ステップＳ４８０，Ｓ４８９）が完了すると、ステップＳ４９６へ進む。

【0114】

ステップＳ４１０において、油圧ショベル１が動作可能な状態でないと判定されると、報知制御部１２６は、第２報知フラグ設定処理Ｓ４２０を実行する。図１３に示すように、第２報知フラグ設定処理Ｓ４２０は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対して、発光制御フラグの設定処理が完了するまで、繰り返されるループ処理（ステップＳ４２４，Ｓ４４０）である。

【0115】

ステップＳ４２６において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ４２６において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されるとステップＳ４２８へ進み、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員は可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されるとステップＳ４３４へ進む。

【0116】

ステップＳ４２８において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ４２８において、意思疎通レベルが「１」であると判定されると、ステップＳ４３０へ進む。ステップＳ４２８において、意思疎通レベルが「２」であると判定されると、ステップＳ４３１へ進む。ステップＳ４２８において、意思疎通レベルが「３」であると判定されると、ステップＳ４３８へ進む。

【0117】

ステップＳ４３４において、報知制御部１２６は、ステップＳ４０５で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ４３４において、意思疎通レベルが「１」または「３」であると判定されると、ステップＳ４３８へ進む。ステップＳ４３４において、意思疎通レベルが「２」であると判定されると、ステップＳ４３６へ進む。

【0118】

ステップＳ４３０において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオンに設定し、ステップＳ４３２へ進む。ステップＳ４３１において、報知制御部１２６は、ブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４３２へ進む。ステップＳ４３２において、報知制御部１２６は、第１Ｂ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグをオフに設定し、ステップＳ４４０へ進む。ステップＳ４３６において、報知制御部１２６は、第２Ｂ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグ及びブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４４０へ進む。ステップＳ４３８において、報知制御部１２６は、第３Ｂ発光制御フラグをオンに設定し、その他の発光制御フラグ及びブザーフラグをオフに設定し、ステップＳ４４０へ進む。

【0119】

このように、報知制御部１２６は、油圧ショベル１が動作可能な状態でない場合、端末ＩＤに関連付けて、第１Ｂ発光制御フラグ、第２Ｂ発光制御フラグ及び第３Ｂ発光制御フラグのいずれかをオンに設定し、その他の発光制御フラグをオフに設定する。第２報知フラグ設定処理（ステップＳ４２０）が完了すると、図１１に示すステップＳ４９２へ進む。

【0120】

図１１のステップＳ４９２において、報知制御部１２６は、ブザーフラグの設定情報に基づいて、外部報知用ブザー２３を制御し、ステップＳ４９４へ進む。ステップＳ４９６において、報知制御部１２６は、ブザーフラグの設定情報に基づいて、外部報知用ブザー２３を制御し、ステップＳ４９８へ進む。ステップＳ４９２，Ｓ４９６において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤごとに設定されているブザーフラグの設定情報を参照する。ステップＳ４９２，Ｓ４９６において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤのうち、少なくとも一つの端末ＩＤに関連付けられたブザーフラグがオンに設定されている場合、外部報知用ブザー２３によって、音を出力する。ステップＳ４９２，Ｓ４９６において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられたブザーフラグが全てオフに設定されている場合、外部報知用ブザー２３によって音を出力しない。

【0121】

ステップＳ４９４，Ｓ４９８において、報知制御部１２６は、発光制御フラグの設定情報に基づいて、外部報知用ライト２２を制御し、図１１のフローチャートに示す処理を終了する。報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤごとに設定されている発光制御フラグの設定情報を参照する。

【0122】

ステップＳ４９４，Ｓ４９８において、報知制御部１２６は、端末ＩＤごとに設定されている発光制御フラグの優先度に基づいて、外部報知用ライト２２の報知態様を決定する。発光制御フラグの優先度は、予め定められ、ＲＯＭ１１２に記憶されている。第１Ａ発光制御フラグは第２Ａ発光制御フラグよりも優先度が高く、第２Ａ発光制御フラグは第３Ａ発光制御フラグよりも優先度が高い。第１Ｂ発光制御フラグは第２Ｂ発光制御フラグよりも優先度が高く、第２Ｂ発光制御フラグは第３Ｂ発光制御フラグよりも優先度が高い。

【0123】

ステップＳ４９８において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報に、第１Ａ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、赤色ＬＥＤを点滅させる（間欠的に発光させる）報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。赤色ＬＥＤを点滅させる報知態様は、作業員に対して、油圧ショベル１から離れるように促す警告を行うための報知態様である。

【0124】

ステップＳ４９８において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報に、第１Ａ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれておらず、第２Ａ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、黄色ＬＥＤを点滅させる報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。黄色ＬＥＤを点滅させる報知態様は、作業員に対して、承認が行われていないことを知らせるとともに、承認されるまで可動範囲Ｓ０内へ進入をしてはいけないという注意喚起を行うための報知態様である。

【0125】

ステップＳ４９８において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報が第３Ａ発光制御フラグがオンに設定されている情報である場合、緑色ＬＥＤを点滅させる報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。

【0126】

ステップＳ４９４において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報に、第１Ｂ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、赤色ＬＥＤを点灯させる（連続的に発光させる）報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。赤色ＬＥＤを点灯させる報知態様は、作業員に対して、油圧ショベル１から離れるように促す警告を行うための報知態様である。

【0127】

ステップＳ４９４において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報に、第１Ｂ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれておらず、第２Ｂ発光制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、黄色ＬＥＤを点灯させる報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。黄色ＬＥＤを点灯させる報知態様は、作業員に対して、承認が行われていないことを知らせるとともに、承認されるまで可動範囲Ｓ０内へ進入をしてはいけないという注意喚起を行うための報知態様である。

【0128】

ステップＳ４９４において、報知制御部１２６は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた発光制御フラグの設定情報が第３Ｂ発光制御フラグがオンに設定されている情報である場合、緑色ＬＥＤを点灯させる報知態様で外部報知用ライト２２を制御する。

【0129】

以上のとおり、報知制御部１２６は、条件に応じて、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３による報知態様を選択する。報知態様の内容は、予め作業員に伝えられている。なお、報知態様の内容は、携帯端末５によって確認できるようにしてもよい。例えば、緑色ＬＥＤが点滅及び点灯している報知態様は、（１）作業員が可動範囲内に存在しておらず、かつ、作業員から承認要求が出されていない状態、（２）作業員からの承認要求に対し、承認がなされている状態のいずれかを示す報知態様であることが、予め作業員に伝えられている。

【0130】

図４の操作量演算部１２８は、操作装置３４の操作センサ３４ｂから出力される信号に基づいて、操作量を演算する。弁制御部（アクチュエータ制御部）１２９は、操作量演算部１２８で演算された操作量に基づいて、電磁比例弁３３を制御することにより、各アクチュエータの動作を制御する。具体的には、弁制御部１２９は、操作量に基づいて、アクチュエータの目標速度を演算し、アクチュエータが目標速度で動作するように電磁比例弁３３に供給される制御電流の指令値を演算する。弁制御部１２９は、電磁比例弁３３に供給される制御電流が指令値となるように、制御電流を制御する。電磁比例弁３３は、制御電流が大きくなるほど、生成する指令パイロット圧が大きくなる。

【0131】

弁制御部１２９は、意思疎通レベル及び作業員の位置特定情報に基づいて、作業装置１０の動作、旋回体３の旋回動作、及び走行体２の走行動作の制限制御を行う。制限制御としては、アクチュエータの動作を減速させる減速制御と、アクチュエータの動作を停止させる停止制御とがある。減速制御において、弁制御部１２９は、操作量に基づいて演算されるアクチュエータの目標速度に所定の補正係数（０よりも大きく１よりも小さい値）を乗じることにより、目標速度を補正する。なお、この補正方法に代えて、予め上限値を定め、操作量に基づいて演算された目標速度の大きさが上限値よりも大きい場合に、目標速度を上限値に補正する方法を採用してもよい。停止制御において、弁制御部１２９は、制御電流の指令値を「０」に設定する。なお、アクチュエータが動作している状態では、制御電流の指令値が「０」に向かって徐々に小さくなるように指令値を変化させることが好ましい。

【0132】

弁制御部１２９は、基準レベル「２」以下の意思疎通レベルが設定された作業員の可動範囲Ｓ０内の存在を作業員位置検出装置が検出した場合、ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１２ａ及びバケットシリンダ１３ａ、走行モータ２ａ、旋回モータ３ａの動作を制限する制限制御を実行する。弁制御部１２９は、動作制御フラグの設定情報に基づいて、通常制御、減速制御及び停止制御のいずれかを実行する。弁制御部１２９は、油圧ショベル１が動作可能な状態にあるときに、通常制御フラグ、減速制御フラグ及び停止制御フラグのいずれかを設定する。なお、これらの動作制御フラグは、作業員ごと（携帯端末５ごと）に設定される。

【0133】

弁制御部１２９は、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在する場合には、意思疎通レベルにかかわらず停止制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグ（通常制御フラグ及び減速制御フラグ）をオフに設定する。弁制御部１２９は、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在する場合であって、その作業員の意思疎通レベルが基準レベル「２」以下のときには、減速制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグ（通常制御フラグ及び停止制御フラグ）をオフに設定する。上記以外の場合には、弁制御部１２９は、通常制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグ（減速制御フラグ及び停止制御フラグ）をオフに設定する。

【0134】

図１４は、コントローラ（弁制御部１２９）１００により実行される動作制御フラグの設定処理について示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートの処理は、例えば、イグニッションスイッチがオンされることにより開始され、所定の制御周期で繰り返し実行される。

【0135】

図１４に示すように、ステップＳ５０５において、弁制御部１２９は、作業員位置テーブル（図７Ａ参照）に記憶されている作業員の位置特定情報、意思疎通レベルテーブル（図７Ｃ参照）に記憶されている意思疎通レベル情報、及び動作可否情報（動作可能フラグの情報）を取得して、ステップＳ５１０へ進む。

【0136】

ステップＳ５１０において、弁制御部１２９は、ステップＳ５０５で取得した動作可否情報に基づいて、油圧ショベル１が動作可能な状態であるか否かを判定する。弁制御部１２９は、動作可能フラグがオフに設定されている場合、油圧ショベル１は動作可能な状態でない、すなわち油圧ショベル１は動作不能な状態であると判定し、ステップＳ５８５へ進む。ステップＳ５１０において、弁制御部１２９は、動作可能フラグがオンに設定されている場合、油圧ショベル１は動作可能な状態であると判定し、ステップＳ５２５へ進む。

【0137】

ステップＳ５２５において、弁制御部１２９は、操作量演算部１２８で演算された操作装置３４の操作量を取得する。弁制御部１２９は、ステップＳ５２５において操作量を取得すると、ループ処理（ステップＳ５３０，Ｓ５７０）を実行する。

【0138】

ループ処理（ステップＳ５３０，Ｓ５７０）は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５に対する処理が完了すると終了し、ループ処理が終了するとステップＳ５８０へ進む。以下、ループ処理（ステップＳ５３０，Ｓ５７０）において実行される処理について説明する。

【0139】

ステップＳ５３５において、弁制御部１２９は、ステップＳ５０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ５３５において、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していない、すなわち作業員が作業範囲Ｓ１外に存在していると判定されるとステップＳ５４０へ進み、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在していると判定されるとステップＳ５６０へ進む。

【0140】

ステップＳ５４０において、弁制御部１２９は、ステップＳ５０５で取得した作業員の位置特定情報に基づいて、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在しているか否かを判定する。ステップＳ５４０において、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していると判定されるとステップＳ５４５へ進み、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していない、すなわち作業員は可動範囲Ｓ０外に存在していると判定されるとステップＳ５５０へ進む。

【0141】

ステップＳ５４５において、弁制御部１２９は、ステップＳ５０５で取得した意思疎通レベル情報に基づいて、意思疎通レベルが「１」，「２」，「３」のいずれであるかを判定する。ステップＳ５４５において、意思疎通レベルが「１」または「２」であると判定されると、ステップＳ５５５へ進む。ステップＳ５４５において、意思疎通レベルが「３」であると判定されると、ステップＳ５５０へ進む。

【0142】

ステップＳ５５０において、弁制御部１２９は、通常制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグをオフに設定して、ステップＳ５７０へ進む。ステップＳ５５５において、弁制御部１２９は、減速制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグをオフに設定して、ステップＳ５８０へ進む。ステップＳ５６０において、弁制御部１２９は、停止制御フラグをオンに設定し、その他の動作制御フラグをオフに設定して、ステップＳ５７０へ進む。ループ処理（ステップＳ５３０，Ｓ５７０）が完了すると、ステップＳ５８０へ進む。

【0143】

ステップＳ５８０において、弁制御部１２９は、動作制御フラグの設定情報に基づいて、電磁比例弁３３の制御を行い、図１４のフローチャートに示す処理を終了する。弁制御部１２９は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤごとに設定されている動作制御フラグの設定情報を参照する。

【0144】

ステップＳ５８０において、弁制御部１２９は、端末ＩＤごとに設定されている動作制御フラグの優先度に基づいて、動作態様を決定する。動作制御フラグの優先度は、予め定められ、ＲＯＭ１１２に記憶されている。停止制御フラグは減速制御フラグよりも優先度が高く、減速制御フラグは通常制御フラグよりも優先度が高い。

【0145】

ステップＳ５８０において、弁制御部１２９は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた動作制御フラグの設定情報に、停止制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、停止制御を実行する。これにより、操作装置３４により操作が行われた場合であっても、流量制御弁４０が中立位置（Ｎ）に保持されるため、アクチュエータが動作することが防止される。また、操作装置３４により操作が行われており、アクチュエータが動作している状態で、停止制御が実行されると、流量制御弁４０が中立位置（Ｎ）に切り替えられるため、アクチュエータの動作が停止する。

【0146】

ステップＳ５８０において、弁制御部１２９は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた動作制御フラグの設定情報に、停止制御フラグがオンに設定されている情報が含まれておらず、減速制御フラグがオンに設定されている情報が含まれている場合、減速制御を実行する。これにより、操作装置３４の操作量に応じたアクチュエータの速度よりも低い速度でアクチュエータが動作することになる。

【0147】

ステップＳ５８０において、弁制御部１２９は、無線通信により接続されている全ての携帯端末５の端末ＩＤに関連付けられた動作制御フラグの設定情報が通常制御フラグがオンに設定されている情報である場合、通常制御を実行する。ステップＳ５８０において行われる通常制御では、弁制御部１２９は、操作量に基づいて指令値を演算する。これにより、操作装置３４の操作量に応じた速度でアクチュエータが動作することになる。

【0148】

ステップＳ５８５において、弁制御部１２９は、電磁比例弁３３の指令値を「０」に設定し、図１４のフローチャートに示す処理を終了する。

【0149】

次に、本実施形態に係る油圧ショベル１の動作例について説明する。図１５は、タッチパネルモニタ１８の画面について示す図であり、作業モードが進入禁止モードに設定されているときの画面を示す。なお、図１５では、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３の報知態様についても示す。

【0150】

図１５に示すように、タッチパネルモニタ１８の画面には、油圧ショベル１の稼働時間、燃料残量計、冷却水温計等の稼働情報を表示する稼働情報表示領域１７１と、周囲監視装置５５のカメラで撮影された画像から生成される俯瞰画像１９１を表示する周囲監視領域１７２と、メッセージを表示するメッセージ領域１７３と、が含まれる。

【0151】

操作者は、ゲートロックレバー６０ａをロック解除位置（下げ位置）に操作し、イグニッションスイッチを操作してエンジン８０を始動させることにより、操作装置３４による各アクチュエータの動作が可能な状態になる。油圧ショベル１の周囲に作業員が存在する場合、タッチパネルモニタ１８には、存在通知アイコン１８１が表示される（図１０のＳ３２５→Ｓ３３０→Ｓ３４０→Ｓ３４５）。このため、油圧ショベル１の操作者は、油圧ショベル１の周囲に作業員が存在することを知ることができる。存在通知アイコン１８１は、例えば、白色の背景に作業員のイラスト及び作業員名（本実施形態では、「Ａ」及び「Ｂ」）の文字が付されたアイコンである。作業員名は、端末ＩＤに関連付けられており、予めＲＯＭ１１２に記憶されている。なお、作業員名は、携帯端末５から取得するようにしてもよい。

【0152】

操作者が、作業範囲Ｓ１の設定をしていない場合、作業モードが進入禁止モードに設定される。進入禁止モードが設定されている状態では、外部報知用ライト２２の赤色ＬＥＤが点滅する。つまり、作業範囲Ｓ１が設定されていないことが油圧ショベル１の周囲の作業員に報知される（図１１のＳ４１０→Ｓ４４５→Ｓ４８０→Ｓ４８２→Ｓ４８５→Ｓ４８６→Ｓ４８９→Ｓ４９６→Ｓ４９８）。図１５に示す例では、作業員Ａ及び作業員Ｂは、それぞれ可動範囲Ｓ０外に位置しているため、外部報知用ブザー２３による報知は行われない。作業員Ａ及び作業員Ｂのいずれかが可動範囲Ｓ０内に移動すると、外部報知用ブザー２３による報知が行われる（図１１のＳ４８２→Ｓ４８４）。

【0153】

操作者が、作業範囲Ｓ１の設定をしていない場合、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０の全域において、油圧ショベル１が動作する可能性がある。本実施形態では、外部報知用ライト２２の赤色ＬＥＤが点滅することにより、作業範囲Ｓ１が設定されていないことを油圧ショベル１の周囲の作業員に報知することができるため、作業員の可動範囲Ｓ０内への進入を防止することができる。また、この状態では、作業員は、携帯端末５を操作して承認要求を出したとしても操作者が承認する状態にないことを事前に知ることができる。したがって、作業員の承認要求操作が不必要に発生してしまうことを防止することができる。その結果、作業員の作業効率の向上を図ることができる。

【0154】

進入禁止モードが設定されている状態では、タッチパネルモニタ１８のメッセージ領域１７３に「作業範囲を設定していないため、立ち入りを禁止しています。」というメッセージが表示される。これにより、操作者は、現在の作業モードが進入禁止モードに設定されていることを知ることができる。

【0155】

操作者が、作業範囲設定画面（図６参照）において、タッチパネルモニタ１８を操作することにより、作業範囲Ｓ１の設定を行うと、作業モードが進入可能モードに設定される。図１６～図１８を参照して、作業モードが進入可能モードに設定されている状態でのタッチパネルモニタ１８の表示態様、並びに、外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３による報知態様について説明する。

【0156】

図１６は、タッチパネルモニタ１８の画面の遷移を説明する図であり、作業員が承認要求を出してから承認されるまでの画面の遷移について示す。また、図１６（ａ）～（ｄ）に示す状態における外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３の報知態様についても示す。

【0157】

作業員Ａ及び作業員Ｂのいずれからも可動範囲Ｓ０内への進入の承認要求が出されていない場合、作業員Ａ及び作業員Ｂともに意思疎通レベルが「１」に設定される。なお、作業員Ａ及び作業員Ｂは、可動範囲Ｓ０外に位置している。この場合、図１６（ａ）に示すように、タッチパネルモニタ１８の表示画面には、存在通知アイコン１８１が作業員ごとに表示される（図１０のＳ３２５→Ｓ３３０→Ｓ３４０→Ｓ３４５）。

【0158】

なお、作業員Ａ及び作業員Ｂは、それぞれ可動範囲Ｓ０外に位置しているため、外部報知用ライト２２の報知態様は、緑色ＬＥＤが点滅する報知態様となる（図１２のＳ４５６→Ｓ４６６→Ｓ４７０）。なお、外部報知用ブザー２３による報知は行われない。したがって、作業員Ａ及び作業員Ｂは、承認要求を出せる状態にあることを知ることができる。

【0159】

作業員Ａが携帯端末５を操作して可動範囲Ｓ０への進入の承認要求を出すと、作業員Ａの意思疎通レベルが「２」に設定される。これにより、図１６（ｂ）に示すように、油圧ショベル１のタッチパネルモニタ１８の作業員Ａの存在通知アイコン１８１が承認要求アイコン１８２に変化する（図１０のＳ３２５→Ｓ３３０→Ｓ３５０→Ｓ３５５）。承認要求アイコン１８２は、例えば、青色の背景に作業員のイラスト及び作業員名の文字が付されたアイコンである。また、タッチパネルモニタ１８には、「可動範囲立ち入りの承認要求があります。」といったメッセージがメッセージ領域１７３に表示される。したがって、操作者は、作業員Ａから承認要求が出されたことを知ることができる。

【0160】

図１６（ｂ）に示す状態では、作業員Ａの承認要求に対する操作者の承認操作は行われていない状態であり、意思疎通レベルが「２」に設定されている。このため、外部報知用ライト２２の報知態様は、黄色ＬＥＤが点滅する報知態様となる（図１２のＳ４５６→Ｓ４６６→Ｓ４６８）。なお、外部報知用ブザー２３による報知は行われない。したがって、作業員Ａは、操作者の承認操作が行われていない状態（承認待ちの状態）であることを知ることができる。

【0161】

操作者は、油圧ショベル１の周囲を目視し、作業員Ａの位置を確認する。操作者は、作業員Ａの位置、作業内容、油圧ショベル１の状態等を考慮し、作業員Ａの可動範囲Ｓ０内への進入を許可するか否かの判断を行う。操作者は、作業員Ａの可動範囲Ｓ０内への進入を許可する場合には、承認操作を行う。

【0162】

操作者による承認操作について説明する。操作者が、タッチパネルモニタ１８の承認要求アイコン１８２をタッチすると、図１６（ｃ）に示すように、稼働情報表示領域１７１に、「Ａが可動範囲内に立ち入ることを許可しますか？」というメッセージと、可動範囲Ｓ０内への進入を許可することを決定するための「承認」ボタンと、可動範囲Ｓ０内への進入を許可しないことを決定するための「拒否」ボタンと、が表示される。操作者が「承認」ボタンをタッチすると、図１６（ｄ）に示すように、タッチパネルモニタ１８の承認要求アイコン１８２が承認済みアイコン１８３に変化する（図１０のＳ３２５→Ｓ３３０→Ｓ３７０）。承認済みアイコン１８３は、例えば、緑色の背景に作業員のイラスト及び作業員名の文字が付されたアイコンである。このように、本実施形態での承認操作は、承認要求アイコン１８２をタッチし、「承認」ボタンをタッチする操作に相当する。

【0163】

図１６（ｄ）に示す状態では、作業員Ａの承認要求に対する操作者の承認操作が行われた状態であり、意思疎通レベルが「３」に設定されている。このため、外部報知用ライト２２の報知態様は、緑色ＬＥＤが点滅する報知態様となる（図１２のＳ４５６→Ｓ４６６→Ｓ４７０）。なお、外部報知用ブザー２３による報知は行われない。外部報知用ライト２２の報知態様が、黄色ＬＥＤの点滅から緑色ＬＥＤの点滅へと変化するため、作業員Ａは、操作者により承認操作が行われたこと、すなわち自身が可動範囲Ｓ０内へ進入することが許可されたことを知ることができる。このように、作業員Ａと操作者との間で、作業員Ａが可動範囲Ｓ０内に進入することに関する意思疎通がとられているので、油圧ショベル１の作業及び作業員Ａによる周囲作業を効率よく行うことができる。

【0164】

なお、操作者が承認操作を行わない場合、外部報知用ライト２２の報知態様は、黄色ＬＥＤが点滅する報知態様で維持される。この場合、作業員Ａは可動範囲Ｓ０内への立ち入りを拒否されていると認識することができる。

【0165】

承認操作が行われた後、作業員Ａが可動範囲Ｓ０内に進入した場合には、油圧ショベル１の動作に制限はかかることなく、操作者の操作に応じて、各アクチュエータを動作させることができる。なお、外部報知用ライト２２の報知態様は、緑色ＬＥＤが点滅する報知態様が維持される（図１２のＳ４５６→Ｓ４５８→Ｓ４６０→Ｓ４７０）。また、タッチパネルモニタ１８に警告等の表示がなされることもない。操作者は、俯瞰画像１９１における作業員Ａの画像１８６と油圧ショベル１の位置関係を確認しつつ、効率的に作業を行うことができる。

【0166】

図１７を参照して、作業員が作業範囲Ｓ１内に進入した場合における操作者に対する通知態様及び作業員に対する報知態様の変化について説明する。図１７は、タッチパネルモニタ１８の画面の遷移を説明する図であり、作業員が作業範囲Ｓ１内に進入した場合の画面の遷移について示す。また、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）に示す状態における外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３の報知態様についても示す。

【0167】

図１７（ａ）に示す状態では、図１６（ｄ）に示す状態と同じである。すなわち、図１７（ａ）に示す状態は、作業員Ａの承認要求に対する操作者の承認操作が行われた状態であり、意思疎通レベルが「３」に設定されている。この状態から、作業員Ａが作業範囲Ｓ１内に進入すると、外部報知用ライト２２の報知態様が緑色ＬＥＤの点滅から赤色ＬＥＤの点滅に変化し、さらに、外部報知用ブザー２３による報知が行われる（図１２のＳ４５６→Ｓ４５８→Ｓ４６２→Ｓ４６４）。

【0168】

外部報知用ライト２２の報知態様が赤色ＬＥＤの点滅となるため、作業員Ａは、油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１内に進入してしまっていることを知ることができ、作業範囲Ｓ１外に直ちに退避することができる。なお、作業員Ａが油圧ショベル１の方向を向いていない等、外部報知用ライト２２が赤色で点滅していることを認識していない場合であっても、外部報知用ブザー２３による報知が行われるため、作業員Ａに対して、油圧ショベル１に注意を向けさせることができる。

【0169】

なお、図１７（ｂ）に示す状態、すなわち作業範囲Ｓ１内に作業員が存在していることを作業員位置検出装置が検出している状態では、意思疎通レベルにかかわらず、コントローラ１００によってアクチュエータが動作しないように停止制御が実行される（図１４のＳ５３５→Ｓ５６０）。

【0170】

このように、承認済みの作業員であっても、作業範囲Ｓ１内に進入した場合には、作業員に対して注意を喚起するための報知が行われるとともに、油圧ショベル１の動作が制限されるので、油圧ショベル１に作業員が接触することを防止しつつ、作業員を速やかに退避させることが可能となる。

【0171】

作業員Ａが、作業範囲Ｓ１外から作業範囲Ｓ１内に進入すると、タッチパネルモニタ１８の作業員Ａの承認済みアイコン１８３が警告アイコン１８５に変化する（図１０のＳ３２５→Ｓ３８０）。警告アイコン１８５は、例えば、赤色の背景に作業員のイラスト及び作業員名の文字が付されたアイコンである。また、タッチパネルモニタ１８には、「作業員が作業範囲に存在するため、動作を制限します。」といったメッセージがメッセージ領域１７３に表示される。したがって、操作者は、作業員Ａが作業範囲Ｓ１内に進入したことを知ることができる。

【0172】

図１８を参照して、可動範囲Ｓ０内への進入が許可されていない作業員Ａが、可動範囲Ｓ０外から可動範囲Ｓ０内に進入した場合における操作者に対する通知態様及び作業員に対する報知態様の変化について説明する。図１８は、タッチパネルモニタ１８の画面の遷移を説明する図であり、作業員が承認要求を出すことなく可動範囲Ｓ０内に進入した場合の画面の遷移について示す。また、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示す状態における外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３の報知態様についても示す。

【0173】

図１８（ａ）に示す状態は、図１６（ａ）に示す状態と同じである。すなわち、図１８（ａ）に示す状態では、作業員Ａ及び作業員Ｂのいずれからも可動範囲Ｓ０内への進入の承認要求が出されていない。このため、作業員Ａ，Ｂと操作者との意思疎通レベルは「１」に設定されている。この状態から、作業員Ａが承認要求を出すことなく可動範囲Ｓ０内に進入すると、外部報知用ライト２２の報知態様が緑色ＬＥＤの点滅から赤色ＬＥＤの点滅に変化し、さらに、外部報知用ブザー２３による報知が行われる（図１２のＳ４５６→Ｓ４５８→Ｓ４６０→Ｓ４６２→Ｓ４６４）。

【0174】

外部報知用ライト２２の報知態様が赤色ＬＥＤの点滅となるため、作業員Ａは、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内に進入してしまっていることを知ることができる。なお、作業員Ａが油圧ショベル１の方向を向いていない等、外部報知用ライト２２が赤色で点滅していることを認識していない場合であっても、外部報知用ブザー２３による報知が行われるため、作業員Ａに対して、油圧ショベル１に注意を向けさせることができる。

【0175】

なお、作業員Ａが承認要求を出した後、操作者による承認操作が行われるまでの間に、作業員Ａが可動範囲Ｓ０内へ進入した場合には、外部報知用ライト２２の報知態様が黄色ＬＥＤの点滅から赤色ＬＥＤの点滅に変化する（図１２のＳ４５６→Ｓ４５８→Ｓ４６０→Ｓ４６３→Ｓ４６４）。外部報知用ライト２２の報知態様が赤色ＬＥＤの点滅となるため、作業員Ａは、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内に進入してしまっていることを知ることができる。

【0176】

また、可動範囲Ｓ０内への進入が承認（許可）されていない作業員Ａが、可動範囲Ｓ０外から可動範囲Ｓ０内に進入すると、操作装置３４の操作量に応じた目標速度よりも低い速度でアクチュエータが動作する減速制御が実行される（図１４のＳ５３５→Ｓ５４０→Ｓ５４５→Ｓ５５５）。アクチュエータが、操作者の意図する速度よりも低い速度で動作するため、操作者に操作の違和感を与えることができる。

【0177】

可動範囲Ｓ０内への進入が承認（許可）されていない作業員Ａが、可動範囲Ｓ０外から可動範囲Ｓ０内に進入すると、タッチパネルモニタ１８の作業員Ａの存在通知アイコン１８１が注意アイコン１８４に変化する（図１０のＳ３３０→Ｓ３４０→Ｓ３６０、あるいは、図１０のＳ３３０→Ｓ３５０→Ｓ３６０）。注意アイコン１８４は、例えば、黄色の背景に作業員のイラスト及び作業員名の文字が付されたアイコンである。また、タッチパネルモニタ１８には、「未承認の作業員が可動範囲に存在するため、動作を制限します。」といったメッセージがメッセージ領域１７３に表示される。

【0178】

その結果、操作者は、可動範囲Ｓ０内への進入を承認（許可）していない作業員Ａが可動範囲Ｓ０内に進入したことを直ちに知ることができる。なお、図１８（ｂ）に示す状態では、油圧ショベル１の動作が制限されているため、このまま作業を行った場合には、油圧ショベル１による作業効率が低下する。したがって、操作者に対して、作業員の退避を求める行動を促す効果が期待できる。つまり、本実施形態によれば、作業現場での状況の是正を図ることができる。

【0179】

上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

【0180】

（１）油圧ショベル（作業機械）１は、機体４と、機体４に取り付けられる作業装置１０と、運転室７内に設けられ操作者による操作に応じて作業装置１０の動作を指示する操作装置３４と、操作者に対して通知を行う通知装置（タッチパネルモニタ１８の表示部１８ａ）と、所定の情報を入力するための入力装置（タッチパネルモニタ１８の入力部１８ｂ）と、周囲の作業員に対して報知を行う報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）と、タッチパネルモニタ１８及び報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）を制御するコントローラ（制御装置）１００と、作業員が携帯する携帯端末５と無線通信を行う通信装置２０と、を備える。

【0181】

コントローラ１００は、油圧ショベル１の周囲の作業員によって携帯端末５が操作されることにより、携帯端末５から送信される油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内への進入の承認を要求するための承認要求を通信装置２０が受信したか否かを判定する。コントローラ１００は、通信装置２０が承認要求を受信したと判定した場合、承認要求を受信したことの通知をタッチパネルモニタ（通知装置）１８により行う。コントローラ１００は、タッチパネルモニタ１８に対して油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内への進入を承認する承認操作が行われたか否かを判定する。コントローラ１００は、承認要求を受信したか否か、及び、承認操作が行われたか否か、によって、操作者と作業員との意思疎通の度合いを表す意思疎通レベル（指標）を作業員に対して設定する。つまり、複数の作業員のそれぞれに対して、意思疎通レベルが設定される。コントローラ１００は、意思疎通レベルに応じて、報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）による報知態様を決定する。コントローラ１００は、決定した報知態様の報知を報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）により行う。

【0182】

この構成では、作業員は、油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内に進入する際、油圧ショベル１の操作者との意思疎通を適切に行うことができる。例えば、作業員は、油圧ショベル１の報知態様を確認することによって、可動範囲Ｓ０内への進入の可否を速やかに判断することができる。本実施形態では、外部報知用ライト２２の黄色ＬＥＤが発光している場合、作業員は、承認がなされるまで可動範囲Ｓ０内へ進入してはいけないことを直感的に認識することができる。そして、承認がなされると、外部報知用ライト２２の報知態様が黄色ＬＥＤの発光から緑色ＬＥＤの発光に変化するため、作業員は、直感的に可動範囲Ｓ０内へ進入してよい状態になったことを認識することができる。また、複数の作業員が油圧ショベル１の周囲に存在する場合、作業員が、それぞれ個別に承認要求を出し、それぞれの承認要求に対して承認が行われることになる。このため、作業員は、自身の存在が操作者に認知されているか否かを判断することができる。これにより、油圧ショベル１による作業、及び、油圧ショベル１と作業員との円滑な協同作業を実現することができる。つまり、油圧ショベル１による作業、及び、作業員の作業の効率の向上を図ることができる。このように、本実施形態によれば、作業員が油圧ショベル１の可動範囲内に進入する際において、作業員と油圧ショベル１の操作者との意思疎通を適切にとることができ、作業効率の向上を図ることが可能な油圧ショベル１を提供することができる。

【0183】

（２）油圧ショベル１は、油圧ショベル１の周囲の作業員の位置を検出する作業員位置検出装置（ＧＮＳＳ受信装置５０、通信装置２０及びコントローラ１００）を備える。コントローラ１００は、作業員位置検出装置で検出された油圧ショベル１の周囲の作業員の位置に基づいて、予め定められた油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内に作業員が存在するか否かを判定し、その判定結果と意思疎通レベルに基づいて、報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）による報知態様を決定する。

【0184】

コントローラ１００は、予め定められた基準レベル「２」以下の意思疎通レベルが設定された作業員の油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０の外側から内側への移動を作業員位置検出装置が検出したとき、報知装置による報知態様を変更する。

【0185】

本実施形態では、意思疎通レベルが「１」に設定されている作業員が、可動範囲Ｓ０外から可動範囲Ｓ０内に移動すると、外部報知用ライト２２の報知態様が緑色ＬＥＤの発光から赤色ＬＥＤの発光へと変化する。また、外部報知用ブザー２３の報知態様が、「音報知なし」から「音報知あり」へと変化する。これにより、作業員は、油圧ショベル１から直ちに離れる必要があることを直感的に認識することができる。

【0186】

また、本実施形態では、意思疎通レベルが「２」に設定されている作業員が、可動範囲Ｓ０外から可動範囲Ｓ０内に移動すると、外部報知用ライト２２の報知態様が黄色ＬＥＤの発光から赤色ＬＥＤの発光へと変化する。これにより、作業員は、油圧ショベル１から直ちに離れる必要があることを直感的に認識することができる。

【0187】

このように、意思疎通レベルが基準レベル「２」以下の作業員（すなわち、可動範囲Ｓ０への進入が許可されていない作業員）が可動範囲Ｓ０内に進入した場合、報知態様が変化するため、作業員に対して、可動範囲Ｓ０内から可動範囲Ｓ０外への退避を適切に促すことができる。

【0188】

（３）油圧ショベル１は、油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１を設定するタッチパネルモニタ（作業範囲設定装置）１８を備える。コントローラ１００は、作業員位置検出装置で検出された油圧ショベル１の周囲の作業員の位置に基づいて、タッチパネルモニタ（作業範囲設定装置）１８により設定された油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１内に作業員が存在するか否かを判定し、その判定結果に基づいて、報知装置（外部報知用ライト２２及び外部報知用ブザー２３）による報知態様を決定する。

【0189】

コントローラ１００は、予め定められた基準レベル「２」以上の意思疎通レベルが設定された作業員の作業範囲Ｓ１の外側から内側への移動を作業員位置検出装置が検出したとき、報知装置による報知態様を変更する。

【0190】

本実施形態では、意思疎通レベルが「２」に設定されている作業員が、作業範囲Ｓ１外から作業範囲Ｓ１内に移動すると、外部報知用ブザー２３の報知態様が、「音報知なし」から「音報知あり」へと変化する。これにより、作業員は、油圧ショベル１から直ちに離れる必要があることを直感的に認識することができる。

【0191】

また、本実施形態では、意思疎通レベルが「３」に設定されている作業員が、作業範囲Ｓ１外から作業範囲Ｓ１内に移動すると、外部報知用ライト２２の報知態様が緑色ＬＥＤの点滅から赤色ＬＥＤの点滅へと変化する。また、外部報知用ブザー２３の報知態様が、「音報知なし」から「音報知あり」へと変化する。これにより、作業員は、油圧ショベル１から直ちに離れる必要があることを直感的に認識することができる。

【0192】

このように、意思疎通レベルが基準レベル「２」以上の作業員（すなわち、可動範囲Ｓ０への進入の承認要求を出した作業員、及び、可動範囲Ｓ０への進入が承認された作業員）が作業範囲Ｓ１内に進入した場合、報知態様が変化するため、作業員に対して、作業範囲Ｓ１内から作業範囲Ｓ１外への退避を適切に促すことができる。

【0193】

（４）コントローラ１００は、油圧ショベル１の作業範囲Ｓ１が設定されているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、報知装置による報知態様を決定する。本実施形態では、作業範囲Ｓ１が設定されていない場合には、可動範囲Ｓ０内に作業員が存在していない場合であっても、外部報知用ライト２２の赤色ＬＥＤを点滅させる。つまり、作業範囲Ｓ１が設定されている場合と、作業範囲Ｓ１が設定されていない場合とで、報知態様が異なっている。これにより、作業員は、可動範囲Ｓ０全域に亘って作業が行われる可能性がある状態であることを知ることができる。つまり、作業員は、承認要求を出したとしても承認されることはないと判断することができる。したがって、この構成によれば、油圧ショベル１の周囲の作業員の無駄な承認要求操作の手間をなくすことができる。その結果、作業員の作業効率の向上を図ることができる。

【0194】

（５）コントローラ１００は、基準レベル「２」以下の意思疎通レベルが設定された作業員の可動範囲Ｓ０内の存在を作業員位置検出装置が検出した場合、作業員が可動範囲Ｓ０内に存在していないときに比べて、作業装置１０の動作を制限する制限制御を実行する。未承認の作業員が可動範囲Ｓ０内に存在している場合には作業装置１０の動作が制限されるため、操作者は、未承認の作業員が可動範囲Ｓ０内に進入したことを直ちに知ることができる。また、作業装置１０の動作が制限された状態のままでは、作業効率が低下する。したがって、操作者に対して、作業員の退避を求める行動を促す効果が期待できる。つまり、本実施形態によれば、作業現場での状況の是正を図ることができる。

【0195】

（６）コントローラ１００は、作業範囲Ｓ１内の作業員を作業員位置検出装置が検出した場合、意思疎通レベルにかかわらず、作業範囲Ｓ１内に作業員が存在していないときに比べて、作業装置１０の動作を制限する制限制御を実行する。作業員が作業範囲Ｓ１内に存在している場合には作業装置１０の動作が制限されるため、操作者は、作業員が作業範囲Ｓ１内に進入したことを直ちに知ることができる。また、作業装置１０の動作が制限された状態のままでは、作業効率が低下する。したがって、操作者に対して、作業員の退避を求める行動を促す効果が期待できる。つまり、本実施形態によれば、作業現場での状況の是正を図ることができる。

【0196】

（７）コントローラ１００は、ゲートロックレバー６０ａがロック位置（上げ位置）に操作され、油圧ショベル１の動作が不能な状態である場合と、ゲートロックレバー６０ａがロック解除位置（下げ位置）に操作され、油圧ショベル１の動作が可能な状態である場合とで、異なる報知態様で報知を行う。本実施形態では、油圧ショベル１の動作が不能な状態では、外部報知用ライト２２のＬＥＤが点灯する報知態様となり、油圧ショベル１の動作が可能な状態では、外部報知用ライト２２のＬＥＤが点滅する報知態様となる。これにより、作業員は、油圧ショベル１の外部から、油圧ショベル１の動作が可能な状態であるか否かを容易に判断することができる。

【0197】

次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。

【0198】

＜変形例１＞
上記実施形態では、携帯端末５のＧＮＳＳモジュール５３によって測定された携帯端末５の位置情報と、油圧ショベル１の位置情報とに基づいて、ショベル基準の作業員の位置を演算する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、油圧ショベル１に搭載されているカメラ、あるいは、油圧ショベル１の周囲に設置されているカメラ等で撮影された画像に基づいて、作業員の位置を検出してもよい。また、３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いて作業員の位置を検出してもよい。ただし、この場合、検出された作業員と、それを識別するためのＩＤを関連付ける必要がある。このため、コントローラ１００は、作業員の顔認証システム、ＲＦＩＤシステム等を利用した識別処理を行う。このように、ＧＮＳＳを利用しないで作業員の位置を演算する構成とすれば、タブレットのような高機能デバイスではなく、ＲＦＩＤタグに承認要求を行うか否かを入力するスイッチを設けたような簡易的な装置を携帯端末として採用することができる。

【0199】

＜変形例２＞
上記実施形態では、油圧ショベル１が動作可能な状態であって、かつ、作業員が作業範囲Ｓ１内に存在している場合には、停止制御が実行される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。停止制御に代えて、減速制御を実行してもよい。

【0200】

＜変形例３＞
上記実施形態では、図５に示すように、左旋回限界角度θＬ、右旋回限界角度θＲ及び作業半径Ｒｗで規定される扇状の領域Ａ１と、旋回中心軸Ｏを中心とする半径Ｒｓの円形状の領域Ａ２と、を合成した領域が、作業範囲Ｓ１として設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、タッチパネルモニタ１８上の複数箇所がタッチ操作されることにより、タッチ操作された位置を頂点とする多角形状の作業範囲を設定するようにしてもよい。

【0201】

＜変形例４＞
上記実施形態では、タッチパネルモニタ１８が操作されることにより作業範囲Ｓ１が設定されると、作業モードが進入可能モードに設定され、作業範囲Ｓ１が設定されていないと、作業モードが進入禁止モードに設定される例について説明したが、本発明はこれに限定されない。

【0202】

＜変形例４－１＞
運転室７内に、進入禁止モードと作業モードとの切り替え操作が可能なモード切替操作部材を設けるようにしてもよい。

【0203】

＜変形例４－２＞
油圧ショベル１の故障、異常が検出された場合、自動的に進入禁止モードが選択されるようにしてもよい。例えば、ＧＮＳＳ受信装置５０の受信状態が悪化するなどして、油圧ショベル１の位置を正確に求めることができない場合、可動範囲Ｓ０内に作業員が存在するか否かを適切に判定することができないおそれがある。したがって、このような異常が検出された場合には、コントローラ１００は進入禁止モードを自動で選択する。これにより、異常が検出された場合において、作業員に対して適切な報知を行うことができ、作業員が油圧ショベル１の可動範囲Ｓ０内に進入することを防止することができる。

【0204】

＜変形例５＞
上記実施形態では、電気レバー方式の操作装置３４を備える油圧ショベル１を例として説明したが、油圧パイロットレバー方式の操作装置を備える油圧ショベルに本発明を適用してもよい。この場合、操作装置で生成される指令パイロット圧を電磁比例弁によって減圧可能な構成とすることにより、アクチュエータ及び被駆動部材の動作を制限することができる。

【0205】

＜変形例６＞
上記実施形態では、アクチュエータとして、油圧モータ（走行モータ２ａ、旋回モータ３ａ）、油圧シリンダ（ブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１２ａ、バケットシリンダ１３ａ）等の油圧機器を備える例に説明したが、アクチュエータとして、電動モータ、電動シリンダ等の電動機器を備える作業機械に本発明を適用してもよい。

【0206】

＜変形例７＞
上記実施形態では、作業機械がクローラ式の油圧ショベルである場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、クローラクレーン等の種々の作業機械に本発明を適用することができる。

【0207】

＜変形例８＞
上記実施形態では、タッチパネルモニタ１８が、操作者に所定の情報を通知する通知装置及び所定の情報を入力するための入力装置として機能する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。通知装置と入力装置を個別に設けるようにしてもよい。また、通知装置として、音声によって所定の情報を操作者に通知する音声出力装置を備えるようにしてもよい。

【0208】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【符号の説明】

【0209】

１…油圧ショベル（作業機械）、４…機体、５…携帯端末、７…運転室、１０…作業装置、１８…タッチパネルモニタ（通知装置、作業範囲設定装置、入力装置）、２０…通信装置（作業員位置検出装置）、２２…外部報知用ライト（報知装置）、２３…外部報知用ブザー（報知装置）、３４…操作装置、５０…ＧＮＳＳ受信装置（作業員位置検出装置）、１００…コントローラ（制御装置、作業位置検出装置）、Ｓ０…可動範囲、Ｓ１…作業範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】