特許 7227452 撮像データ取得プログラム、撮像データ取得装置及び撮像データ取得方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-14

(45)【発行日】2023-02-22

(54)【発明の名称】撮像データ取得プログラム、撮像データ取得装置及び撮像データ取得方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20230215BHJP

   H04N 23/60 20230101ALI20230215BHJP

   H04N 23/661 20230101ALI20230215BHJP

   H04N 5/765 20060101ALI20230215BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 U

H04N7/18 D

H04N23/60 300

H04N23/661

H04N5/765

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2018150337

(22)【出願日】2018-08-09

(65)【公開番号】P2020027962

(43)【公開日】2020-02-20

【審査請求日】2021-05-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000005223

【氏名又は名称】富士通株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094525

【弁理士】

【氏名又は名称】土井 健二

(74)【代理人】

【識別番号】100094514

【弁理士】

【氏名又は名称】林 恒徳

(72)【発明者】

【氏名】檜野 豊

(72)【発明者】

【氏名】日坂 翔馬

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 貴文

【審査官】益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０３９４５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１６１６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８１２３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１３６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１９４７２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｈ０４Ｎ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ５／７６

Ｈ０４Ｎ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信し、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示し、
所定の対象物が映っていることを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を上回った場合、前記撮像装置の数が不足していることを示す情報を閲覧可能に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項2】

請求項１において、
前記撮像装置は、他の装置から受信した移動指示に応じて飛行可能な装置である、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項3】

請求項２において、
前記撮像装置は、
前記撮像データの取得に応じて、取得した前記撮像データに所定の対象物が映っているか否かを判定し、
前記所定の対象物が映っているか否かの判定結果を示す情報と、取得した前記撮像データを撮像した際の前記撮像装置の座標を示す情報とが含まれるように、前記イベント情報を生成し、
生成した前記イベント情報を前記コンピュータに送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項4】

請求項３において、
前記撮像装置は、前記イベント情報を所定の時間間隔毎に生成する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項5】

請求項３において、
前記記憶する処理では、前記撮像装置から前記イベント情報を受信したことに応じて、受信した前記イベント情報を前記記憶部に送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項6】

請求項３において、
前記撮像装置は、複数の撮像装置を含み、
前記送信する処理では、
前記複数の撮像装置のうち、前記特定のイベント情報を生成した撮像装置を特定し、
特定した前記撮像装置に対して、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項7】

請求項６において、さらに、
前記所定の対象物が映っていることを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を下回った場合、前記複数の撮像装置の数が過剰であることを示す情報を閲覧可能に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【請求項8】

撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信する要求送信部と、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示し、所定の対象物が映っていることを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を上回った場合、前記撮像装置の数が不足していることを示す情報を閲覧可能に表示するデータ表示部と、を有する、
ことを特徴とする撮像データ取得装置。

【請求項9】

撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信し、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示し、
所定の対象物が映っていることを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を上回った場合、前記撮像装置の数が不足していることを示す情報を閲覧可能に表示する、
ことを特徴とする撮像データ取得方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像データ取得プログラム、撮像データ取得装置及び撮像データ取得方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、利用者にサービスを提供する事業者（以下、単に事業者とも呼ぶ）は、利用者に対してサービスの提供を行うための情報処理システムを構築して稼働させる。具体的に、事業者は、例えば、移動可能な撮像装置（以下、単にドローンとも呼ぶ）によって撮像された撮像データを蓄積する情報処理システムの構築を行う。

【0003】

上記のような情報処理システムにおいて、撮像データを撮像したドローンは、例えば、ドローンの動作を制御するリモコンを介して撮像データを情報処理装置に送信する。そして、情報処理装置は、ドローンから送信された撮像データを出力装置に表示する。これにより、利用者は、出力装置に表示された内容を閲覧することで、ドローンによって撮像された撮像データの内容を確認することが可能になる（例えば、特許文献１及び２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－１６５２１０号公報

【文献】特開２００９－１６９８８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、上記のようなドローンとリモコンとの間の通信（無線通信）は、ドローンの位置等によって不安定になる場合がある。そのため、情報処理装置は、ドローンが撮像した撮像データの取得を迅速に行うことができず、利用者が閲覧を希望する撮像データを適切なタイミングで出力装置に表示することができない場合がある。

【0006】

そこで、一つの側面では、本発明は、必要な撮像データを迅速に取得することを可能とする撮像データ取得プログラム、撮像データ取得装置及び撮像データ取得方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施の形態の一態様では、撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶し、前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信し、前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを取得し、取得した前記特定の撮像データを閲覧可能に表示する、処理をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0008】

一つの側面によれば、必要な撮像データを迅速に取得することを可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、情報処理システム１０の構成について説明する図である。

【図2】図２は、ドローン２のハードウエア構成を説明する図である。

【図3】図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。

【図4】図４は、ドローン２の機能のブロック図である。

【図5】図５は、情報処理装置１の機能のブロック図である。

【図6】図６は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明するフローチャート図である。

【図7】図７は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明する図である。

【図8】図８は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明する図である。

【図9】図９は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明する図である。

【図10】図１０は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明する図である。

【図11】図１１は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。

【図12】図１２は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。

【図13】図１３は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。

【図14】図１４は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。

【図15】図１５は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。

【図16】図１６は、Ｓ１４の処理で生成されるイベント情報２３２の具体例を説明する図である。

【図17】図１７は、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２の具体例を説明する図である。

【図18】図１８は、Ｓ３２の処理で出力される画面の具体例を説明する図である。

【図19】図１９は、Ｓ３２の処理で出力される画面の具体例を説明する図である。

【図20】図２０は、撮像データ２３１の送信要求の具体例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

［情報処理システムの構成］
初めに、情報処理システム１０の構成について説明を行う。

【0011】

図１は、情報処理システム１０の構成について説明する図である。具体的に、情報処理システム１０は、情報処理装置１と、ドローン２ａ、２ｂ及び２ｃと、リモコン３ａ、３ｂ及び３ｃと、操作端末５とを有する。以下、リモコン３ａ、３ｂ及び３ｃがそれぞれドローン２ａ、２ｂ及び２ｃの動作を制御するものとして説明を行う。また、以下、ドローン２ａ、２ｂ及び２ｃを総称してドローン２とも呼び、リモコン３ａ、３ｂ及び３ｃを総称してリモコン３とも呼ぶ。

【0012】

ドローン２は、例えば、利用者によるリモコン３の操作（移動指示）に従って空中を飛行する。そして、ドローン２は、例えば、空中を移動している間に、予め備え付けられたカメラ（図示しない）によって周囲の撮像を行う。なお、各ドローン２と各リモコン３との間の無線通信は、例えば、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）方式に従って行われるものであってよい。

【0013】

情報処理装置１は、例えば、１以上の物理マシンであり、ドローン２から送信された撮像データを受け付ける。そして、情報処理装置１は、ドローン２から受け付けた撮像データを操作端末５の出力装置（図示しない）に表示する。これにより、利用者は、ドローン２が撮像した撮像データの内容を閲覧することが可能になる。

【0014】

ここで、上記のような情報処理システム１０において、ドローン２とリモコン３との間の無線通信は、ドローン２の位置等によって不安定になる場合がある。そのため、情報処理装置１は、ドローン２が撮像した撮像データの取得を迅速に行うことができず、利用者が閲覧を希望する撮像データを適切なタイミングで出力装置に表示することができない場合がある。

【0015】

そこで、本実施の形態における情報処理装置１は、ドローン２が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶する。そして、情報処理装置１は、記憶部に記憶されたイベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求をドローン２に送信する。

【0016】

その後、情報処理装置１は、ドローン２から特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合に、受け付けた特定の撮像データを閲覧可能に表示する。

【0017】

すなわち、本実施の形態におけるドローン２は、情報処理装置１に対する撮像データの送信を自発的に行うことなく、情報処理装置１から撮像データの送信要求を受け付けるまで待機する。そして、ドローン２は、情報処理装置１から撮像データの送信要求を受け付けたことに応じて、その送信要求に対応する撮像データを情報処理装置１に送信する。

【0018】

これにより、情報処理装置１は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況が不安定である場合であっても、必要な撮像データの取得を迅速に（例えば、リアルタイムに）行うことが可能になる。そのため、利用者は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況に依らず、閲覧する必要があると判断した撮像データを必要なタイミングで閲覧することが可能になり、閲覧した撮像データの内容に応じた対処を迅速に行うことが可能になる。

【0019】

［情報処理システムのハードウエア構成］
次に、情報処理システム１０のハードウエア構成について説明する。図２は、ドローン２のハードウエア構成を説明する図である。また、図３は、情報処理装置１のハードウエア構成を説明する図である。

【0020】

ドローン２は、図２に示すように、プロセッサであるＣＰＵ２０１と、メモリ２０２と、外部インターフェース（Ｉ／Ｏユニット）２０３と、記憶媒体２０４とを有する。各部は、バス２０５を介して互いに接続される。

【0021】

記憶媒体２０４は、例えば、情報処理装置１がドローン２から撮像データを取得する処理（以下、撮像データ取得処理とも呼ぶ）を行うためのプログラム２１０を記憶するプログラム格納領域（図示しない）を有する。また、記憶媒体２０４は、例えば、撮像データ取得処理を行う際に用いられる情報を記憶する記憶部２３０（以下、情報格納領域２３０とも呼ぶ）を有する。なお、記憶媒体２０４は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）であってよい。

【0022】

ＣＰＵ２０１は、記憶媒体２０４からメモリ２０２にロードされたプログラム２１０を実行して撮像データ取得処理を行う。

【0023】

外部インターフェース２０３は、例えば、リモコン３と無線通信を行う。

【0024】

また、情報処理装置１は、図３に示すように、プロセッサであるＣＰＵ１０１と、メモリ１０２と、外部インターフェース（Ｉ／Ｏユニット）１０３と、記憶媒体１０４とを有する。各部は、バス１０５を介して互いに接続される。

【0025】

記憶媒体１０４は、例えば、撮像データ取得処理を行うためのプログラム１１０を記憶するプログラム格納領域（図示しない）を有する。また、記憶媒体１０４は、例えば、撮像データ取得処理を行う際に用いられる情報を記憶する記憶部１３０（以下、情報格納領域１３０とも呼ぶ）を有する。なお、記憶媒体１０４は、例えば、ＨＤＤであってよい。

【0026】

ＣＰＵ１０１は、記憶媒体１０４からメモリ１０２にロードされたプログラム１１０を実行して撮像データ取得処理を行う。

【0027】

外部インターフェース１０３は、例えば、インターネット等のネットワークを介してリモコン３と通信を行う。

【0028】

［情報処理システムの機能］
次に、情報処理システム１０の機能について説明を行う。図４は、ドローン２の機能のブロック図である。また、図５は、情報処理装置１の機能のブロック図である。

【0029】

ドローン２は、図４に示すように、ドローン２のＣＰＵ２０１やメモリ２０２等のハードウエアとプログラム２１０とが有機的に協働することにより、データ取得部２１１と、イベント特定部２１２と、情報生成部２１３と、情報送信部２１４と、要求受付部２１５と、データ送信部２１６とを含む各種機能を実現する。

【0030】

また、ドローン２は、図４に示すように、撮像データ２３１と、イベント情報２３２とを情報格納領域２３０に記憶する。

【0031】

データ取得部２１１は、ドローン２に備え付けられたカメラが撮像した撮像データ２３１を取得する。そして、データ取得部２１１は、例えば、取得した撮像データ２３１を情報格納領域２３０に記憶する。

【0032】

イベント特定部２１２は、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に、予め定められた対象物が映っているか否かを判定する。予め定められた対象物は、例えば、火災が発生している家屋や倒壊している家屋等であってよい。なお、イベント特定部２１２は、例えば、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）を活用することによって、各対象物が撮像データ２３１に映っているか否かを判定する。

【0033】

そして、イベント特定部２１２は、予め定められた対象物が映っているか否かの判定結果に従って、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に対応するイベントを特定する。具体的に、イベント特定部２１２は、例えば、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に、火災が発生している家屋が映っていると判定された場合、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に対応するイベントとして「火災」を特定する。また、イベント特定部２１２は、例えば、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に、倒壊している家屋が映っていると判定された場合、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に対応するイベントとして「倒壊」を特定する。

【0034】

情報生成部２１３は、イベント特定部２１２が特定したイベントを示す情報を含むように、データ取得部２１１が取得した撮像データ２３１に対応するイベント情報２３２を生成する。具体的に、情報生成部２１３は、例えば、所定の時間間隔毎に、イベント情報２３２の生成を前回行ったタイミングから現在のタイミングまでに撮像された撮像データ２３１に対応するイベント情報２３２を生成する。

【0035】

情報送信部２１４は、情報生成部２１３が生成したイベント情報２３２を情報処理装置１に送信する。具体的に、情報送信部２１４は、リモコン３を介してイベント情報２３２の送信を行う。

【0036】

要求受付部２１５は、情報処理装置１によって送信された撮像データ２３１の送信要求を受け付ける。

【0037】

データ送信部２１６は、要求受付部２１５が撮像データ２３１の送信要求を受け付けたことに応じて、その送信要求に対応する撮像データ２３１を情報処理装置１に送信する。具体的に、データ送信部２１６は、リモコン３を介して撮像データ２３１の送信を行う。

【0038】

そして、情報処理装置１は、図５に示すように、情報処理装置１のＣＰＵ１０１やメモリ１０２等のハードウエアとプログラム１１０とが有機的に協働することにより、情報管理部１１１と、情報受付部１１２と、情報表示部１１３と、要求送信部１１４と、データ受付部１１５と、データ表示部１１６とを含む各種機能を実現する。

【0039】

また、情報処理装置１は、図５に示すように、撮像データ２３１と、イベント情報２３２と、地図情報１３１とを情報格納領域１３０に記憶する。

【0040】

情報管理部１１１は、例えば、利用者によって入力された地図情報１３１を情報格納領域１３０に記憶する。地図情報１３１は、例えば、ドローン２が移動する範囲に対応する地図を示す情報である。

【0041】

情報受付部１１２は、ドローン２が送信したイベント情報２３２を受け付ける。そして、情報受付部１１２は、受け付けたイベント情報２３２を情報格納領域１３０に記憶する。

【0042】

情報表示部１１３は、情報受付部１１２が受け付けたイベント情報２３２を、例えば、操作端末５の出力装置に表示する。具体的に、情報表示部１１３は、利用者によってイベント情報２３２の選択を開始する旨の入力があったことに応じて、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２及び地図情報１３１の内容を含む画面を生成する。そして、情報表示部１１３は、生成した画面を操作端末５の出力装置に表示する。

【0043】

要求送信部１１４は、例えば、イベント情報２３２に含まれる特定のイベント情報（以下、イベント情報２３２ａとも呼ぶ）の選択を受け付けた場合、イベント情報２３２ａに対応する撮像データ２３１の送信要求をドローン２に送信する。具体的に、要求送信部１１４は、リモコン３を介して撮像データ２３１の送信要求を行う。

【0044】

データ受付部１１５は、ドローン２から送信された撮像データ２３１を受け付ける。そして、データ受付部１１５は、例えば、受け付けた撮像データ２３１を情報格納領域１３０に記憶する。

【0045】

データ表示部１１６は、例えば、データ受付部１１５が受け付けた撮像データ２３１を操作端末５の出力装置に表示する。

【0046】

［第１の実施の形態の概略］
次に、第１の実施の形態の概略について説明する。図６は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明するフローチャート図である。また、図７から図１０は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の概略を説明する図である。

【0047】

情報処理装置１は、図６に示すように、ドローン２からイベント情報２３２を受け付けるまで待機する（Ｓ１のＮＯ）。

【0048】

そして、イベント情報２３２を受け付けた場合（Ｓ１のＹＥＳ）、情報処理装置１は、Ｓ１の処理で受け付けたイベント情報２３２を情報格納領域１３０に記憶する（Ｓ２）。

【0049】

具体的に、ドローン２ａは、図７に示すように、撮像データ２３１の取得（撮像）に応じて、取得した撮像データ２３１に対応するイベント情報２３２を生成する。そして、ドローン２ａは、図８に示すように、リモコン３ａを介してイベント情報２３２を情報処理装置１に送信する。その後、情報処理装置１は、図８に示すように、ドローン２ａから送信されたイベント情報２３２を受け付けたことに応じて、受け付けたイベント情報２３２を情報格納領域１３０に記憶する。

【0050】

その後、情報処理装置１は、利用者によってイベント情報２３２ａが選択されるまで待機する（Ｓ３のＮＯ）。

【0051】

そして、イベント情報２３２ａが選択された場合（Ｓ３のＹＥＳ）、情報処理装置１は、Ｓ３の処理で選択されたイベント情報２３２ａに対応する撮像データ２３１の送信要求をドローン２に送信する（Ｓ４）。

【0052】

具体的に、情報処理装置１は、図９に示すように、操作端末５（操作端末５の出力装置に出力された画面）においてイベント情報２３２ａが選択された場合、選択されたイベント情報２３２ａに対応する撮像データ２３１の送信要求をドローン２ａに対して送信する。そして、ドローン２ａは、図９に示すように、リモコン３ａを介して撮像データ２３１の送信要求を受け付ける。

【0053】

さらに、情報処理装置１は、ドローン２から送信された撮像データ２３１を受け付けるまで待機する（Ｓ５のＮＯ）。

【0054】

そして、情報処理装置１は、Ｓ５の処理で受け付けた撮像データ２３１を閲覧可能に表示する（Ｓ６）。

【0055】

具体的に、ドローン２ａは、図１０に示すように、リモコン３ａを介して、受け付けた送信要求に対応する撮像データ２３１を情報処理装置１に送信する。そして、情報処理装置１は、図１０に示すように、受け付けた撮像データ２３１を利用者が閲覧可能な状態で操作端末５の出力装置に表示する。

【0056】

これにより、情報処理装置１は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況が不安定である場合であっても、利用者が閲覧を要求した撮像データ２３１の取得を迅速に（例えば、リアルタイムに）行うことが可能になる。そのため、利用者は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況に依らず、閲覧する必要があると判断した撮像データ２３１を必要なタイミングで閲覧することが可能になり、閲覧した撮像データ２３１の内容に応じた対処を迅速に行うことが可能になる。

【0057】

［第１の実施の形態の詳細］
次に、第１の実施の形態の詳細について説明する。図１１から図１５は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明するフローチャート図である。また、図１６から図２０は、第１の実施の形態における撮像データ取得処理の詳細を説明する図である。

【0058】

［ドローンにおける撮像データ蓄積処理］
初めに、ドローン２において行われる撮像データ取得処理のうち、撮像データ２３１の蓄積を行う処理（以下、撮像データ蓄積処理とも呼ぶ）について説明を行う。図１１は、ドローン２における撮像データ蓄積処理について説明するフローチャート図である。

【0059】

ドローン２のデータ取得部２１１は、図１１に示すように、ドローン２に備え付けられたカメラによって撮像データ２３１が撮像されるまで待機する（Ｓ１１のＮＯ）。

【0060】

そして、撮像データ２３１が撮像された場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、データ取得部２１１は、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１を情報格納領域２３０に記憶する（Ｓ１２）。

【0061】

続いて、ドローン２のイベント特定部２１２は、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１に対応するイベントを特定する（Ｓ１３）。

【0062】

具体的に、イベント特定部２１２は、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１を参照し、予め定められた対象物（例えば、火災が発生している家屋や倒壊している家屋）が映っているか否かを判定する。そして、イベント特定部２１２は、予め定められた対象物が映っているか否かの判定結果に従って、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１に対応するイベント（例えば、「火災」や「倒壊」）を特定する。

【0063】

その後、ドローン２の情報生成部２１３は、Ｓ１３の処理で特定したイベントを示す情報を含むように、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１に対応するイベント情報２３２を生成する（Ｓ１４）。以下、Ｓ１４の処理で生成されるイベント情報２３２の具体例について説明を行う。

【0064】

［イベント情報の具体例（１）］
図１６は、Ｓ１４の処理で生成されるイベント情報２３２の具体例を説明する図である。

【0065】

図１６に示すイベント情報２３２は、各ドローン２の識別情報が記憶される「ドローンＩＤ」と、各イベント情報２３２に対応する撮像データ２３１の取得日時が記憶される「日時」と、「ドローンＩＤ」及び「日時」に同じ情報が記憶されたイベント情報２３２が複数存在する場合に、そのイベント情報２３２のそれぞれを識別する識別情報が記憶される「情報ＩＤ」とを項目として有している。

【0066】

また、図１６に示すイベント情報２３２は、各イベント情報２３２に対応する撮像データ２３１の撮像が行われた座標が記憶される「座標」と、Ｓ１３の処理で特定したイベントを示す情報が記憶される「イベント種別」とを項目として有している。「イベント種別」には、例えば、「火災」や「倒壊」の他、避難民がいることを示す「避難」や、Ｓ１１の処理で取得した撮像データ２３１に予め定められた対象物が映っていなかったことを示す「－」が設定される。

【0067】

具体的に、図１６に示すイベント情報２３２には、「ドローンＩＤ」として「ＤＲ１」が記憶され、「日時」として「２０１８０７１００９４２」が記憶され、「情報ＩＤ」として「１」が記憶され、「座標」として「（１０３，５３）」が記憶され、「イベント種別」として「火災」が記憶されている。

【0068】

図１１に戻り、ドローン２の情報送信部２１４は、Ｓ１４の処理で生成したイベント情報２３２を情報処理装置１に送信する（Ｓ１５）。

【0069】

［情報処理装置における撮像データ蓄積処理］
次に、情報処理装置１において行われる撮像データ取得処理のうち、撮像データ蓄積処理について説明を行う。図１２は、情報処理装置１における撮像データ蓄積処理について説明するフローチャート図である。

【0070】

情報処理装置１の情報受付部１１２は、図１２に示すように、ドローン２から送信されたイベント情報１３２を受け付けるまで待機する（Ｓ２１のＮＯ）。

【0071】

そして、イベント情報１３２を受け付けた場合（Ｓ２１のＹＥＳ）、情報受付部１１２は、Ｓ２１の処理で受け付けたイベント情報２３２を情報格納領域１３０に記憶する（Ｓ２２）。

【0072】

すなわち、情報受付部１１２は、各ドローン２から送信されたイベント情報２３２を情報格納領域１３０に順次蓄積する。

【0073】

［情報処理装置における送信要求処理］
次に、情報処理装置１において行われる撮像データ取得処理のうち、ドローン２に対して撮像データ２３１の送信要求を送信する処理（以下、送信要求処理とも呼ぶ）について説明を行う。図１３は、情報処理装置１における送信要求処理について説明するフローチャート図である。

【0074】

情報処理装置１の情報受付部１１２は、図１３に示すように、イベント情報２３２の選択を開始する旨の入力を受け付けるまで待機する（Ｓ３１のＮＯ）。具体的に、情報受付部１１２は、イベント情報２３２の選択を開始する旨が利用者によって入力されるまで待機する。

【0075】

そして、イベント情報２３２の選択を開始する旨の入力を受け付けた場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、情報処理装置１の情報表示部１１３は、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２を操作端末５の出力装置に出力する（Ｓ３２）。以下、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２の具体例について説明を行う。

【0076】

［イベント情報の具体例（２）］
図１７は、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２（各ドローン２から送信されたイベント情報２３２）の具体例を説明する図である。

【0077】

図１７に示すイベント情報２３２は、図１６で説明したイベント情報２３２と同じ項目を有している。

【0078】

具体的に、図１７に示すイベント情報２３２における１行目の情報には、「ドローンＩＤ」として「ＤＲ１」が記憶され、「日時」として「２０１８０７１００９４２」が記憶され、「情報ＩＤ」として「１」が記憶され、「座標」として「（１０３，５３）」が記憶され、「イベント種別」として「火災」が記憶されている。

【0079】

また、図１７に示すイベント情報２３２における２行目の情報には、「ドローンＩＤ」として「ＤＲ１」が記憶され、「日時」として「２０１８０７１００９４４」が記憶され、「情報ＩＤ」として「１」が記憶され、「座標」として「（８２，５１）」が記憶され、「イベント種別」として「－」が記憶されている。

【0080】

また、図１７に示すイベント情報２３２における３行目の情報には、「ドローンＩＤ」として「ＤＲ２」が記憶され、「日時」として「２０１８０７１００９４４」が記憶され、「情報ＩＤ」として「１」が記憶され、「座標」として「（７０，６１）」が記憶され、「イベント種別」として「倒壊」が記憶されている。

【0081】

さらに、図１７に示すイベント情報２３２における４行目の情報には、「ドローンＩＤ」として「ＤＲ２」が記憶され、「日時」として「２０１８０７１００９４４」が記憶され、「情報ＩＤ」として「２」が記憶され、「座標」として「（９３，５８）」が記憶され、「イベント種別」として「火災」が記憶されている。図１７に含まれる他の情報についての説明は省略する。

【0082】

そして、情報表示部１１３は、Ｓ３２の処理において、例えば、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２のうち、「イベント種別」に「－」以外が記憶されているイベント情報２３２を特定する。すなわち、情報表示部１１３は、例えば、利用者が閲覧を要求する可能性があると判断できる撮像データ２３１に対応するイベント情報２３２を特定する。

【0083】

続いて、情報表示部１１３は、Ｓ３２の処理において、例えば、特定したイベント情報２３２の内容と、情報格納領域１３０に記憶された地図情報１３１の内容とを合わせた画面を生成する。その後、情報表示部１１３は、生成した画面を操作端末５の出力装置に出力する。以下、Ｓ３２の処理で出力される画面の具体例について説明を行う。

【0084】

［Ｓ３２の処理で出力される画面の具体例］
図１８及び図１９は、Ｓ３２の処理で出力される画面の具体例を説明する図である。具体的に、図１８は、「イベント種別」に「火災」が記憶された情報を含むイベント情報２３２の内容を表示させた画面の具体例を説明する図である。また、図１９は、「イベント種別」に「火災」、「倒壊」及び「避難」が記憶された情報を含むイベント情報２３２の内容を表示させた画面の具体例を説明する図である。

【0085】

図１７で説明したイベント情報２３２において、「イベント種別」が「火災」である情報（１行目、４行目及び６行目の情報）の「座標」には、「（１０３，５３）」、「（９３，５８）」及び「（９９，１０）」のそれぞれが記憶されている。

【0086】

そのため、情報表示部１１３は、例えば、火災に対応するイベント情報２３２の表示を行う旨を利用者が指定している場合、図１８に示すように、情報格納領域１３０に記憶された地図情報１３１における「座標」が「（１０３，５３）」、「（９３，５８）」及び「（９９，１０）」である位置に、火災が発生していることを示すマークＭＡａを表示させた画面を生成する。そして、情報表示部１１３は、生成した画面を操作端末５の出力装置に表示する。

【0087】

また、例えば、火災に対応するイベント情報２３２だけでなく、家屋倒壊及び避難民に対応するイベント情報２３２についても利用者が指定している場合、情報表示部１１３は、図１９に示すように、火災が発生していることを示すマークＭＡａだけでなく、倒壊家屋が発生していることを示すマークＭＡｂ及び避難民がいることを示すマークＭＡｃを表示させた画面を生成する。そして、情報表示部１１３は、生成した画面を操作端末５の出力装置に表示する。

【0088】

これにより、利用者は、操作端末５の出力装置に表示された画面を閲覧することで、火災が発生している場所等を容易に把握することが可能になる。そのため、利用者は、例えば、実施する必要がある対処を迅速に行うことが可能になる。

【0089】

図１３に戻り、情報受付部１１２は、Ｓ３２の処理で出力したイベント情報２３２のいずれかの選択を受け付けるまで待機する（Ｓ３３のＮＯ）。具体的に、情報受付部１１２は、例えば、図１９で説明した画面に表示されたマークのうちのいずれかの選択を受け付けるまで待機する。

【0090】

そして、Ｓ３２の処理で出力したイベント情報２３２のいずれかの選択を受け付けた場合（Ｓ３３のＹＥＳ）、情報処理装置１の要求送信部１１４は、Ｓ３３の処理で選択を受け付けたイベント情報２３２（イベント情報２３２ａ）に対応する撮像データ２３１が蓄積されているドローン２を特定する（Ｓ３４）。

【0091】

具体的に、要求送信部１１４は、例えば、Ｓ３３の処理で選択を受け付けたマークが表示されている座標を特定する。そして、要求送信部１１４は、例えば、図１７で説明したイベント情報１３２を参照し、特定した座標が「座標」に記憶されている情報の「ドローンＩＤ」に記憶された情報を特定する。

【0092】

その後、要求送信部１１４は、Ｓ３３の処理で選択を受け付けたイベント情報２３２（イベント情報２３２ａ）に対応する撮像データ２３１の送信要求を、Ｓ３４の処理で特定したドローン２に対して送信する（Ｓ３５）。以下、撮像データ２３１の送信要求の具体例について説明を行う。

【0093】

［撮像データの送信要求の具体例］
図２０は、撮像データ２３１の送信要求の具体例を説明する図である。以下、Ｓ３３の処理において、図１７で説明したイベント情報２３２における５行目の情報に対応するマークが選択されたものとして説明を行う。

【0094】

図２０に示す送信要求は、図１７で説明したイベント情報２３２と同様に、「ドローンＩＤ」、「日時」及び「情報ＩＤ」のそれぞれを項目として有する。

【0095】

具体的に、要求送信部１１４は、Ｓ３５の処理において、図１７で説明したイベント情報２３２における５行目の情報から、「ドローンＩＤ」、「日時」及び「情報ＩＤ」のそれぞれに記憶された情報を特定する。そして、要求送信部１１４は、図２０に示すように、特定された情報を送信要求として生成する。

【0096】

これにより、情報処理装置１は、ドローン２に対して送信を要求する撮像データ２３１を特定するために最低限必要な情報のみを含む送信要求を生成することが可能になる。そのため、情報処理装置１は、ドローン２とリモコン３との間における通信量をより抑制することが可能になる。

【0097】

［ドローンにおける撮像データ表示処理］
次に、ドローン２において行われる撮像データ取得処理のうち、撮像データ２３１の表示を行う処理（以下、撮像データ表示処理とも呼ぶ）について説明を行う。図１４は、ドローン２における撮像データ表示処理について説明するフローチャート図である。

【0098】

ドローン２の要求受付部２１５は、図１４に示すように、情報処理装置１から撮像データ２３１の送信要求を受け付けるまで待機する（Ｓ４１のＮＯ）。

【0099】

そして、撮像データ２３１の送信要求を受け付けた場合（Ｓ４２のＹＥＳ）、ドローン２のデータ送信部２１６は、Ｓ４１の処理で受け付けた送信要求に対応する撮像データ２３１を情報処理装置１に対して送信する（Ｓ４２）。

【0100】

これにより、情報処理装置１は、各ドローン２とリモコン３との間の通信状況が不安定である場合であっても、必要な撮像データ２３１を取得することが可能になる。

【0101】

［情報処理装置における撮像データ表示処理］
次に、情報処理装置１において行われる撮像データ取得処理のうち、撮像データ表示処理について説明を行う。図１５は、情報処理装置１における撮像データ表示処理について説明するフローチャート図である。

【0102】

情報処理装置１のデータ受付部１１５は、図１５に示すように、ドローン２から送信された撮像データ２３１を受け付けるまで待機する（Ｓ５１のＮＯ）。

【0103】

そして、撮像データ２３１を受け付けた場合（Ｓ５１のＹＥＳ）、情報処理装置１のデータ表示部１１６は、例えば、受け付けた撮像データ２３１を操作端末５の出力装置に表示する（Ｓ５２）。

【0104】

これにより、利用者は、閲覧を希望した撮像データ２３１の内容を必要なタイミングで閲覧することが可能になる。

【0105】

このように、本実施の形態における情報処理装置１は、ドローン２が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データ２３１から生成するイベント情報２３２を情報格納領域１３０に記憶する。そして、情報処理装置１は、情報格納領域１３０に記憶されたイベント情報２３２の中からイベント情報２３２ａの選択を受け付けた場合、イベント情報２３２ａに対応する撮像データ２３１の送信要求をドローン２に送信する。

【0106】

その後、情報処理装置１は、ドローン２からイベント情報２３２ａに対応する撮像データ２３１を受け付けた場合、受け付けた撮像データ２３１を閲覧可能に表示する。

【0107】

すなわち、本実施の形態におけるドローン２は、情報処理装置１に対する撮像データの送信を自発的に行うことなく、情報処理装置１から撮像データ２３１の送信要求を受け付けるまで待機する。そして、ドローン２は、情報処理装置１から撮像データ２３１の送信要求を受け付けたことに応じて、その送信要求に対応する撮像データ２３１を情報処理装置１に送信する。

【0108】

これにより、情報処理装置１は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況が不安定である場合であっても、利用者が閲覧を要求した撮像データ２３１の取得を迅速に（例えば、リアルタイムに）行うことが可能になる。そのため、利用者は、ドローン２とリモコン３との間の通信状況に依らず、閲覧する必要があると判断した撮像データ２３１を必要なタイミングで閲覧することが可能になり、閲覧した撮像データ２３１の内容に応じた対処を迅速に行うことが可能になる。

【0109】

なお、例えば、Ｓ２１の処理において、「イベント種別」に「－」以外の情報が設定されたイベント情報１３２を受け付ける頻度が所定の上限閾値の上回っていることを検知した場合、情報表示部１１３は、撮像データ２３１の撮像を行っているドローン２の数が不足していることを示す情報を操作端末５の出力装置に表示するものであってもよい。

【0110】

また、例えば、Ｓ２１の処理において、「イベント種別」に「－」以外の情報が設定されたイベント情報１３２を受け付ける頻度が所定の下限閾値の下回っていることを検知した場合、情報表示部１１３は、撮像データ２３１の撮像を行っているドローン２の数が過剰であることを示す情報を操作端末５の出力装置に表示するものであってもよい。

【0111】

これにより、利用者は、例えば、操作端末５の出力装置に表示された情報を閲覧することで、撮像データ２３１の撮像を行うドローン２の数を現在の状況に応じた数に調整することが可能になる。

【0112】

以上の実施の形態をまとめると、以下の付記のとおりである。

【0113】

（付記１）
撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信し、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0114】

（付記２）
付記１において、
前記撮像装置は、他の装置から受信した移動指示に応じて飛行可能な装置である、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0115】

（付記３）
付記２において、
前記撮像装置は、
前記撮像データの取得に応じて、取得した前記撮像データに所定の対象物が映っているか否かを判定し、
前記所定の対象物が映っているか否かの判定結果を示す情報と、取得した前記撮像データを撮像した際の前記撮像装置の座標を示す情報とが含まれるように、前記イベント情報を生成し、
生成した前記イベント情報を前記コンピュータに送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0116】

（付記４）
付記３において、
前記撮像装置は、前記イベント情報を所定の時間間隔毎に生成する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0117】

（付記５）
付記３において、
前記記憶する処理では、前記撮像装置から前記イベント情報を受信したことに応じて、受信した前記イベント情報を前記記憶部に送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0118】

（付記６）
付記３において、
前記撮像装置は、複数の撮像装置を含み、
前記送信する処理では、
前記複数の撮像装置のうち、前記特定のイベント情報を生成した撮像装置を特定し、
特定した前記撮像装置に対して、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0119】

（付記７）
付記６において、さらに、
前記所定の対象物が映っていることを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を上回った場合、前記複数の撮像装置の数が不足していることを示す情報を閲覧可能に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0120】

（付記８）
付記６において、さらに、
前記所定の対象物が映っていないことを示す情報を含む前記イベント情報の前記撮像装置からの受信頻度が所定の閾値を下回った場合、前記複数の撮像装置の数が過剰であることを示す情報を閲覧可能に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする撮像データ取得プログラム。

【0121】

（付記９）
撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信する要求送信部と、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示するデータ表示部と、を有する、
ことを特徴とする撮像データ取得装置。

【0122】

（付記１０）
付記９において、
前記撮像装置は、他の装置から受信した移動指示に応じて飛行可能な装置である、
ことを特徴とする撮像データ取得装置。

【0123】

（付記１１）
付記１０において、
前記撮像装置は、
前記撮像データの取得に応じて、取得した前記撮像データに所定の対象物が映っているか否かを判定し、
前記所定の対象物が映っているか否かの判定結果を示す情報と、取得した前記撮像データを撮像した際の前記撮像装置の座標を示す情報とが含まれるように、前記イベント情報を生成し、
生成した前記イベント情報を前記コンピュータに送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得装置。

【0124】

（付記１２）
撮像装置が所定エリアを撮像することによって取得した撮像データから生成するイベント情報を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記イベント情報の中から特定のイベント情報の選択を受け付けた場合、前記特定のイベント情報に対応する撮像データの送信要求を前記撮像装置に送信し、
前記撮像装置から前記特定のイベント情報に対応する特定の撮像データを受け付けた場合、受け付けた前記特定の撮像データを閲覧可能に表示する、
ことを特徴とする撮像データ取得方法。

【0125】

（付記１３）
付記１２において、
前記撮像装置は、他の装置から受信した移動指示に応じて飛行可能な装置である、
ことを特徴とする撮像データ取得方法。

【0126】

（付記１４）
付記１３において、
前記撮像装置は、
前記撮像データの取得に応じて、取得した前記撮像データに所定の対象物が映っているか否かを判定し、
前記所定の対象物が映っているか否かの判定結果を示す情報と、取得した前記撮像データを撮像した際の前記撮像装置の座標を示す情報とが含まれるように、前記イベント情報を生成し、
生成した前記イベント情報を前記コンピュータに送信する、
ことを特徴とする撮像データ取得方法。

【符号の説明】

【0127】

１：情報処理装置 ２ａ：ドローン
２ｂ：ドローン ２ｃ：ドローン
３ａ：リモコン ３ｂ：リモコン
３ｃ：リモコン ５：操作端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】