(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-02-14
(45)【発行日】2023-02-22
(54)【発明の名称】コンベヤシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 43/02 20060101AFI20230215BHJP
B65G 47/46 20060101ALI20230215BHJP
【ＦＩ】
B65G43/02 D
B65G47/46 D
【請求項の数】
29
(21)【出願番号】P 2021511504
(86)(22)【出願日】2020-03-24
(86)【国際出願番号】 JP2020013074
(87)【国際公開番号】W WO2020203476
(87)【国際公開日】2020-10-08
【審査請求日】2021-09-30
(31)【優先権主張番号】P 2019073017
(32)【優先日】2019-04-05
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】592026819
【氏名又は名称】伊東電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100074561
【弁理士】
【氏名又は名称】柳野 隆生
(74)【代理人】
【識別番号】100177264
【弁理士】
【氏名又は名称】柳野 嘉秀
(74)【代理人】
【識別番号】100124925
【弁理士】
【氏名又は名称】森岡 則夫
(74)【代理人】
【識別番号】100141874
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 久由
(72)【発明者】
【氏名】伊東 一夫
(72)【発明者】
【氏名】橘 俊之
(72)【発明者】
【氏名】的場 東望也
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－３０６５９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２２２９１５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４３／０２
Ｂ６５Ｇ ４７／４６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記各ゾーンには、
自己のゾーンにおいて前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出部とが設けられ、
前記異常検出部は、前記各ゾーンの前記端子電圧検出部のいずれかによって検出された前記端子電圧が、前記モータを駆動するための駆動用電源電圧よりも高い電圧に予め設定された端子判定電圧より高いとき、そのいずれかの端子電圧検出部が属するゾーンである対象ゾーンにおいて、前記種類を第一エラーとして前記異常を検出するコンベヤシステム。
【請求項2】
前記各ゾーンには、さらに、前記搬送の速度設定を予め記憶する速度設定記憶部と、
前記速度設定に応じて前記搬送の速度を制御する速度制御部とが設けられ、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第一エラーであった場合、
（ａ１）前記対象ゾーンの速度設定と、前記対象ゾーンよりも前記搬送物の搬送方向上流側のゾーンの速度設定とを前記手掛情報として取得し、
（ａ２）前記（ａ１）で得られた前記手掛情報に基づいて、前記上流側のゾーンの速度設定の方が、前記対象ゾーンの速度設定よりも速度が速いとき、第一推定原因及び第一対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第一推定原因は、前記対象ゾーンの速度設定が不適切であることであり、
前記第一対処方法は、前記対象ゾーンの速度設定を修正することである請求項１記載のコンベヤシステム。
【請求項3】
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第一エラーであった場合、（ａ１）前記対象ゾーンの速度設定と、前記対象ゾーンよりも前記搬送物の搬送方向上流側のゾーンの速度設定とを前記手掛情報として取得し、
（ａ３）前記（ａ１）で得られた前記手掛情報に基づいて、前記上流側のゾーンの速度設定が、前記対象ゾーンの速度設定以下の速度であるとき、第二推定原因及び第二対処方法のうち少なくとも一方を報知し、
前記第二推定原因は、前記搬送物が外部から押されたことであり、
前記第二対処方法は、前記搬送物が外部から押されないようにすることである請求項１又は２に記載のコンベヤシステム。
【請求項4】
前記異常診断部は、さらに、前記（ａ１）において、前記対象ゾーンよりも前記搬送物の搬送方向上流側のゾーンの速度設定を、複数のゾーンに対応して前記手掛情報として取得し、（ａ４）前記対象ゾーンの速度設定よりも前記上流側に隣接するゾーンの速度設定の方が、速度が速いとき、前記搬送方向上流側の複数のゾーンの速度設定のうち、設定された速度が同じ速度設定の数が最も多い速度設定を探索し、
（ａ５）前記（ａ４）で探索された速度設定の速度を、前記対象ゾーンの前記速度設定記憶部に新たな速度設定として記憶させる請求項２記載のコンベヤシステム。
【請求項5】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記複数のゾーンには、前記搬送物を直進させる直進ゾーンと、前記搬送物を直進方向と交差する方向に搬送可能な方向転換ゾーンとが含まれ、
前記直進ゾーン及び前記方向転換ゾーンには、自己のゾーン内における前記搬送物の有無を検出する在荷センサが設けられ、
前記方向転換ゾーンには、さらに、自己のゾーンと隣接する他のゾーンとの境界のうち少なくとも二ヶ所には、前記境界における前記搬送物の有無を検出する境界センサが設けられ、
前記各ゾーンは、自己のゾーンのジャム判定時間を予め記憶するジャム判定時間記憶部をさらに備え、
前記異常検出部は、前記各ゾーンの前記在荷センサのいずれかが前記搬送物有と検出している時間が、前記ジャム判定時間を超えたとき、そのいずれかの在荷センサが属するゾーンである対象ゾーンにおいて、前記種類を第二エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第二エラーであった場合、
（ｂ１）前記対象ゾーンの種別を示すゾーン種別情報を前記手掛情報として取得し、そのゾーン種別情報に基づき前記対象ゾーンが前記方向転換ゾーンであるか否かを判定し、
（ｂ２）前記（ｂ１）において、前記対象ゾーンが前記方向転換ゾーンであった場合、前記対象ゾーンの前記各境界センサの検出状態を前記手掛情報として取得し、
（ｂ３）前記（ｂ２）において取得された前記各境界センサの検出状態のうち複数が、前記搬送物有を示すとき、第三推定原因及び第三対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第三推定原因は、前記対象ゾーンと他のゾーンとの境界のうち複数に前記搬送物が存在することであり、
前記第三対処方法は、前記方向転換ゾーンにおける前記搬送物を、手動で移動させることであるコンベヤシステム。
【請求項6】
前記異常検出部は、さらに、前記方向転換ゾーンにおいて、二つ以上の前記境界センサが前記搬送物有と検出したとき、前記種類を第二エラーとして前記異常を検出する請求項５記載のコンベヤシステム。
【請求項7】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記各ゾーンは、
自己のゾーン内における前記搬送物の有無を検出する在荷センサと、
自己のゾーンのジャム判定時間を予め記憶するジャム判定時間記憶部とを備え、
前記異常検出部は、前記各ゾーンの前記在荷センサのいずれかが前記搬送物有と検出している時間が、そのいずれかの在荷センサが属するゾーンである対象ゾーンの前記ジャム判定時間を超えたとき、前記対象ゾーンに対応して前記種類を第二エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第二エラーであった場合、
（ｃ１）前記対象ゾーンの前記ジャム判定時間記憶部に記憶された前記ジャム判定時間を前記手掛情報として取得し、
（ｃ２）前記（ｃ１）で取得された前記ジャム判定時間が、予め設定されたジャム基準時間に満たない場合、第四推定原因及び第四対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第四推定原因は、前記対象ゾーンの前記ジャム判定時間が不適切であることであり、
前記第四対処方法は、前記対象ゾーンの前記ジャム判定時間の変更であるコンベヤシステム。
【請求項8】
前記異常診断部は、さらに、（ｃ３）前記（ｃ２）において、前記ジャム判定時間が前記ジャム基準時間に満たない場合、予め設定された初期ジャム判定時間を、前記対象ゾーンの前記ジャム判定時間記憶部に、新たなジャム判定時間として記憶させる請求項７記載のコンベヤシステム。
【請求項9】
前記異常診断部は、さらに、（ｃ４）前記（ｃ２）において、前記ジャム判定時間が前記ジャム基準時間に満たない場合、複数の前記ゾーンの前記ジャム判定時間を前記手掛情報として取得し、その複数の前記ジャム判定時間のうち、時間が同じジャム判定時間の数が最も多いジャム判定時間を探索し、
（ｃ５）前記（ｃ４）で探索されたジャム判定時間を、前記対象ゾーンの前記ジャム判定時間記憶部に、新たなジャム判定時間として記憶させる請求項７記載のコンベヤシステム。
【請求項10】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記各ゾーンには、
自己のゾーンにおいて前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの駆動を制御するためのモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路に供給される駆動用電源電圧を検出する駆動電圧検出部とが設けられ、
前記コンベヤシステムは、複数の前記ゾーンの前記モータ駆動回路に前記駆動用電源電圧を供給する電源部をさらに備え、
前記異常検出部は、前記各ゾーンの前記駆動電圧検出部のいずれかによって検出された前記駆動用電源電圧が実質的にゼロのとき、そのいずれかの駆動電圧検出部が属するゾーンである対象ゾーンにおいて、前記種類を第三エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第三エラーであった場合、
（ｄ１）前記対象ゾーンとは別のゾーンにおける、前記駆動用電源電圧を示す情報及び前記第三エラーの検出の有無を示す情報のうち少なくとも一方の情報を前記手掛情報として取得し、
（ｄ２）前記（ｄ１）において、前記別のゾーンにおける前記取得された情報が、前記駆動用電源電圧が実質的にゼロ、及び前記第三エラーの検出有、のうち少なくとも一方を示すとき、第五推定原因及び第五対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第五推定原因は、前記電源部が前記駆動用電源電圧を出力していない旨、及び前記電源部から前記対象ゾーンに前記駆動用電源電圧を供給するためのケーブルが断線している旨のうち少なくとも一方であり、
前記第五対処方法は、前記電源部の確認、及び前記電源部から前記対象ゾーンに前記駆動用電源電圧を供給するためのケーブルの確認であるコンベヤシステム。
【請求項11】
前記各ゾーンのモータ駆動回路は、前記電源部から前記駆動用電源電圧を受け付けるためのコネクタを備え、前記異常診断部は、さらに、
（ｄ３）前記（ｄ１）において、前記別のゾーンにおける前記取得された情報が、前記駆動用電源電圧が実質的にゼロ、及び前記第三エラーの検出有、のいずれを示すものでもないとき、第六推定原因及び第六対処方法のうち少なくとも一方を報知し、
前記第六推定原因は、前記コネクタが外れている旨、及び前記コネクタの接触不良のうち少なくとも一方であり、
前記第六対処方法は、前記コネクタを接続すること、及び前記コネクタを脱着することのうち少なくとも一方である請求項１０記載のコンベヤシステム。
【請求項12】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記複数のゾーンには、種類の異なる複数種類のゾーンが含まれ、
前記各ゾーンには、
自己のゾーンにおいて前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータを接続するための複数のコネクタと、
前記各コネクタに対して前記モータが接続されているか否かを検出するモータ接続検出部と、
前記各コネクタに対して、前記モータが接続されるべきか否かを示すモータ接続情報を予め記憶するモータ接続情報記憶部とが設けられ、
前記異常検出部は、前記複数のゾーンのうちいずれかのゾーンである対象ゾーンにおいて、前記モータ接続情報によって前記モータが接続されるべきとされているコネクタに対して、前記モータが接続されていないことが前記モータ接続検出部によって検出されたとき、前記対象ゾーンにおいて前記種類を第四エラーとして前記異常を検出し、
前記コンベヤシステムは、
前記各ゾーンにおけるモータの接続の態様を示すモータ情報を予め記憶するモータ情報記憶部をさらに備え、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第四エラーであった場合、
（ｅ１）前記対象ゾーンの前記モータ接続情報記憶部に記憶されている前記モータ接続情報を前記手掛情報として取得し、
（ｅ２）前記（ｅ１）で得られた前記対象ゾーンのモータ接続情報が、前記モータ情報記憶部に記憶された前記モータ情報によって示される前記モータの接続の態様と整合しているか否かを確認し、整合していないとき、第七推定原因及び第七対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第七推定原因は、前記対象ゾーンの前記モータ接続情報が不適切であることであり、
前記第七対処方法は、前記対象ゾーンの前記モータ接続情報の変更であるコンベヤシステム。
【請求項13】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記複数のゾーンには、前記搬送物を直進させる直進ゾーンと、前記搬送物を直進方向と交差する方向に搬送可能な方向転換ゾーンとが含まれ、
前記直進ゾーン及び前記方向転換ゾーンには、
プログラムを記憶するプログラム記憶部と、
前記プログラムを実行することにより前記異常検出部として機能する制御部とが設けられ、
前記方向転換ゾーンに設けられるプログラム記憶部には、前記制御部によって前記搬送方向を指示させると共に、第一の前記異常検出部として前記制御部を機能させるための第一プログラムが記憶されることが予定され、
前記直進ゾーンに設けられるプログラム記憶部には、前記第一の異常検出部とは異なる第二の前記異常検出部として前記制御部を機能させるための第二プログラムが記憶されることが予定され、
前記方向転換ゾーンには、前記制御部による前記搬送方向の指示に応じて自己の搬送方向の切り替えが行われたことを示す切替応答信号を、前記制御部へ出力する切替応答信号出力部が設けられ、
前記第二の異常検出部は、自己のゾーンにおいて、前記制御部による前記搬送方向の指示がされた後、予め設定された切替監視時間が経過する前に前記切替応答信号が前記制御部で受信されない場合、前記種類を第五エラーとして前記異常を検出するコンベヤシステム。
【請求項14】
前記異常診断部は、前記各ゾーンのいずれかの前記異常検出部によって検出された異常が前記第五エラーであった場合、（ｆ１）前記第五エラーが検出されたゾーンである対象ゾーンの種別を示すゾーン種別情報を前記手掛情報として取得し、そのゾーン種別情報が、前記方向転換ゾーンとは異なる種別を示す場合、第八推定原因及び第八対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第八推定原因は、前記対象ゾーンのプログラム記憶部に記憶されたプログラムが誤っていることであり、
前記第八対処方法は、前記対象ゾーンのプログラム記憶部に記憶されたプログラムを変更することである請求項１３記載のコンベヤシステム。
【請求項15】
前記方向転換ゾーンは、前記切替監視時間を予め記憶する切替監視時間記憶部をさらに備え、前記異常診断部は、前記各ゾーンのいずれかの前記異常検出部によって検出された異常が前記第五エラーであった場合、
（ｆ２）前記第五エラーが検出されたゾーンである対象ゾーンの前記切替監視時間を前記手掛情報として取得し、
（ｆ３）前記（ｆ２）で得られた前記切替監視時間が、予め設定された初期切替監視時間より短い場合、第九推定原因及び第九対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第九推定原因は、前記対象ゾーンの前記切替監視時間が不適切であることであり、
前記第九対処方法は、前記対象ゾーンの前記切替監視時間を変更することである請求項１３又は１４に記載のコンベヤシステム。
【請求項16】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部と、
前記搬送物を前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの駆動を制御するためのモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路に供給される駆動用電源電圧を検出する駆動電圧検出部とを備え、
前記異常検出部は、前記駆動電圧検出部によって検出された前記駆動用電源電圧が予め設定された駆動判定電圧より低いとき、前記種類を第六エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第六エラーであった場合、
（ｇ１）前記駆動電圧検出部によって新たに検出された前記駆動用電源電圧を前記手掛情報として取得するコンベヤシステム。
【請求項17】
前記異常診断部は、（ｇ２）前記（ｇ１）で得られた前記駆動用電源電圧が実質的にゼロのとき、第十推定原因及び第十対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第十推定原因は、前記モータ駆動回路の異常であり、
前記第十対処方法は、前記モータ駆動回路の交換又は修理である請求項１６記載のコンベヤシステム。
【請求項18】
前記異常診断部は、（ｇ３）前記（ｇ１）で得られた前記駆動用電源電圧が実質的にゼロではなく、かつ前記駆動判定電圧より低いとき、第１１推定原因及び第１１対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１１推定原因は、前記モータ駆動回路へ前記駆動用電源電圧を供給する電源部の容量不足であり、
前記第１１対処方法は、前記電源部の容量の増大である請求項１６又は１７に記載のコンベヤシステム。
【請求項19】
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部をさらに備え、前記異常診断部は、
（ｇ４）前記（ｇ１）で得られた前記駆動用電源電圧が前記駆動判定電圧以上のとき、ユーザに対して前記搬送物の除去を促す案内を報知し、
（ｇ５）前記（ｇ４）の後、前記モータ駆動回路によって前記モータを駆動させつつ、前記電流検出部によって検出された前記モータ電流を前記手掛情報として取得し、
（ｇ６）前記（ｇ５）で得られたモータ電流が、予め設定された定格電流値よりも大きいとき、第１２推定原因及び第１２対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１２推定原因は、前記モータの異常であり、
前記第１２対処方法は、前記モータの交換である請求項１６～１８のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
【請求項20】
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部をさらに備え、前記異常診断部は、
（ｇ４）前記（ｇ１）で得られた前記駆動用電源電圧が前記駆動判定電圧以上のとき、ユーザに対して前記搬送物の除去を促す案内を報知し、
（ｇ５）前記（ｇ４）の後、前記モータ駆動回路によって前記モータを駆動させつつ、前記電流検出部によって検出された前記モータ電流を前記手掛情報として取得し、
（ｇ７）前記（ｇ５）で得られたモータ電流が、予め設定された定格電流値以下のとき、第１３推定原因及び第１３対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１３推定原因は、前記モータの過負荷であり、
前記第１３対処方法は、前記搬送物の重量軽減、及びモータの追加のうち少なくとも一方である請求項１６～１９のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
【請求項21】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部と、
前記搬送物を前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
前記モータの回転状態を検出する回転検出部とを備え、
前記異常検出部は、前記駆動制御部が前記モータを回転させるべく制御している期間中に、前記回転検出部によって前記モータが回転していないと検出される状態が予め設定された回転判定時間を超えて継続したとき、前記種類を第七エラーとして前記異常を検出するコンベヤシステム。
【請求項22】
前記モータに流れるモータ電流の上限値である電流制限値を予め記憶する電流制限値記憶部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記電流制限値を超えないように前記モータ電流を制御し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第七エラーであった場合、
（ｈ１）前記電流制限値記憶部に記憶された前記電流制限値を前記手掛情報として取得し、
（ｈ２）前記（ｈ１）で得られた前記電流制限値が、予め設定された初期電流制限値よりも小さいとき、第１４推定原因及び第１４対処方法のうち少なくとも一方を報知し、
前記第１４推定原因は、前記電流制限値の設定が不適切であることであり、
前記第１４対処方法は、前記電流制限値の設定を変更することである請求項２１記載のコンベヤシステム。
【請求項23】
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第七エラーであった場合、（ｈ３）前記コンベヤ装置の搬送路における、前記搬送物の詰まりの有無を前記手掛情報として取得し、
（ｈ４）前記（ｈ３）で得られた前記手掛情報が、前記搬送路が詰まっていることを示すとき、第１５推定原因及び第１５対処方法のうち少なくとも一方を報知し、
前記第１５推定原因は、前記搬送路に前記搬送物が詰まっていることであり、
前記第１５対処方法は、前記搬送路から前記搬送物を除去することである請求項２１又は２２に記載のコンベヤシステム。
【請求項24】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部と、
前記搬送物を前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの駆動を制御するためのモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路の回路温度を検出する回路温度検出部と、
異常を判定するための回路温度判定値を予め記憶する回路温度判定値記憶部とを備え、
前記異常検出部は、前記回路温度が前記回路温度判定値を超えたとき、前記種類を第八エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第八エラーであった場合、
（ｉ１）前記回路温度判定値記憶部に記憶された前記回路温度判定値を前記手掛情報として取得し、その回路温度判定値が予め設定された初期回路温度判定値よりも低い温度を示すとき、第１６推定原因及び第１６対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１６推定原因は、前記回路温度判定値の設定が不適切であること、
前記第１６対処方法は、前記回路温度判定値記憶部に記憶された回路温度判定値を高い温度に変更することであるコンベヤシステム。
【請求項25】
前記搬送物を前記搬送するための駆動力を生じるモータと、前記モータの駆動を制御するためのモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路の回路温度を検出する回路温度検出部と、
異常を判定するための回路温度判定値を予め記憶する回路温度判定値記憶部と、
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部とをさらに備え、
前記異常検出部は、前記回路温度が前記回路温度判定値を超えたとき、前記種類を第八エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第八エラーであった場合、
（ｉ２）現時点で前記異常検出部によって前記第八エラーの異常が新たに検出されるか否かを前記手掛情報として取得し、
（ｉ３）前記（ｉ２）において、前記第八エラーの異常が検出されないとき、ユーザに対して前記搬送物の除去を促す案内を報知し、
（ｉ４）前記（ｉ３）の後、前記モータ駆動回路によって前記モータを駆動させつつ、前記電流検出部によって検出された前記モータ電流を前記手掛情報として取得し、
（ｉ５）前記（ｉ４）で得られたモータ電流が、予め設定された定格電流値よりも大きいとき、第１７推定原因及び第１７対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１７推定原因は、前記搬送物に起因しない前記モータの過負荷、及び前記モータの異常のうち少なくとも一つであり、
前記第１７対処方法は、前記搬送物に起因しない前記モータの負荷の軽減、及び前記モータの交換のうち少なくとも一つである請求項２４記載のコンベヤシステム。
【請求項26】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部と、
前記搬送物を前記搬送するための駆動力を生じるモータと、
前記モータの駆動を制御するためのモータ駆動回路と、
前記モータの温度であるモータ温度を検出するモータ温度検出部と、
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部とを備え、
前記異常検出部は、前記モータ温度が予め設定されたモータ温度判定値を超えたとき、前記種類を第九エラーとして前記異常を検出し、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第九エラーであった場合、
（ｊ１）現時点で前記異常検出部によって前記第九エラーの異常が新たに検出されるか否かを前記手掛情報として取得し、
（ｊ２）前記（ｊ１）において、前記異常検出部によって前記第九エラーの異常が新たに検出されないとき、ユーザに対して前記搬送物の除去を促す案内を報知し、
（ｊ３）前記（ｊ２）の後、前記モータ駆動回路によって前記モータを駆動させつつ、前記電流検出部によって検出された前記モータ電流を前記手掛情報として取得し、
（ｊ４）前記（ｊ３）で得られたモータ電流が、予め設定された定格電流値よりも大きいとき、第１８推定原因及び第１８対処方法のうち少なくとも一方をユーザに報知し、
前記第１８推定原因は、前記搬送物に起因しない前記モータの過負荷、及び前記モータの異常のうち少なくとも一つであり、
前記第１８対処方法は、前記搬送物に起因しない前記モータの負荷の軽減、及び前記モータの交換のうち少なくとも一つであるコンベヤシステム。
【請求項27】
搬送物を搬送するコンベヤ装置と、
前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、
前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備え、
前記コンベヤ装置は、前記搬送物の搬送方向に沿って複数のゾーンに分割され、
前記各ゾーンには、
自己を識別するためのアドレスが付与されたローカル通信部と、
自己のゾーンに隣接する他のゾーンのローカル通信部に付与されたアドレスを示すローカルアドレス情報を記憶するローカル通信設定記憶部とが設けられ、
前記ローカル通信部は、前記ローカルアドレス情報で示されるアドレスに基づいて他のゾーンのローカル通信部との間で通信可能であり、
前記異常検出部は、前記各ゾーンの前記ローカル通信部が他のゾーンの前記ローカル通信部との間で通信できないとき、前記種類を第十エラーとして前記異常を検出し、
前記コンベヤシステムは、
前記各ゾーンの配置を示す配置情報と、前記各ゾーンに付与されたアドレスとを記憶する構成情報記憶部をさらに備え、
前記異常診断部は、前記異常検出部によって検出された異常が前記第十エラーであった場合、
（ｋ１）前記異常が検出されたゾーンである対象ゾーンの前記ローカル通信設定記憶部に記憶されている前記ローカルアドレス情報を前記手掛情報として取得し、
（ｋ２）前記（ｋ１）で取得された前記ローカルアドレス情報と、前記構成情報記憶部に記憶された前記配置情報及び前記各ゾーンのアドレスとが整合しているか否かを判定し、
（ｋ３）前記（ｋ２）における判定の結果、整合していないとき、第１９推定原因及び第１９対処方法のうち少なくとも一方を報知し、
前記第１９推定原因は、前記対象ゾーンの前記ローカルアドレス情報が不適切であることであり、
前記第１９対処方法は、前記対象ゾーンの前記ローカルアドレス情報の修正であるコンベヤシステム。
【請求項28】
前記異常診断部は、（ｋ４）前記（ｋ２）における判定の結果、整合していないとき、前記構成情報記憶部に記憶された前記配置情報及び前記各ゾーンのアドレスとに基づいて前記対象ゾーンのローカルアドレス情報を新たに生成し、当該新たなローカルアドレス情報を前記対象ゾーンの前記ローカル通信設定記憶部に新たなローカルアドレス情報として記憶させる請求項２７記載のコンベヤシステム。
【請求項29】
異常履歴を記憶する異常履歴記憶部と、前記異常検出部により検出された異常と、その検出された異常に対応して前記異常診断部によって推定された前記異常の原因とを対応付けて前記異常履歴記憶部に累積的に記録する異常履歴処理部とをさらに備える請求項１～２８のいずれか１項に記載のコンベヤシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンベヤ装置を備えたコンベヤシステム、及びこれに用いられる異常診断装置、異常診断プログラム、及び異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、コンベヤ装置で発生する異常を検出する異常検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。異常が発生した場合、その異常を解消して、コンベヤ装置の運転を再開する必要がある。しかしながら、異常を解消するためにはその異常が発生した原因を調べる必要がある。
【0003】
そこで、従来、取扱説明書などに、異常の種類毎に、推定される異常発生原因のリストが記載されていた。また、異常の種類に応じて、推定される原因のリストをヘルプ画面で表示することなどが行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開昭５５－１０１５０５号公報
【発明の概要】
【0005】
しかしながら、異常が発生した際に、ユーザは、推定される原因のリストを参照しなければならず、手間がかかる。また、リストに記載されている原因は、あくまで推定であるから、その推定原因が正しいか否かを確認する必要がある。また、異常の種類によっては、専門的な知識が無ければ推定原因が正しいか否かを確認することが困難な場合もある。
【0006】
本発明の目的は、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易なコンベヤシステム、異常診断装置、異常診断プログラム、及び異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することである。
【0007】
本発明の一局面に従うコンベヤシステムは、搬送物を搬送するコンベヤ装置と、前記コンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部と、前記異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部とを備える。
【0008】
また、本発明の一局面に従う異常診断装置は、搬送物を搬送するコンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部を備える。
【0009】
また、本発明の一局面に従う異常診断プログラムは、搬送物を搬送するコンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部としてコンピュータを機能させる。
【0010】
また、本発明の一局面に従う異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、搬送物を搬送するコンベヤ装置における異常を複数種類検出可能な異常検出部によって検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された前記手掛情報に基づき前記検出された異常の原因を推定する異常診断部としてコンピュータを機能させる異常診断プログラムを記録する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施形態に係るコンベヤシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図2】直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールの構成の一例を示す斜視図である。
【図4】分岐ゾーンを含む方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールの構成の一例を示す斜視図である。
【図12】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる誘起電圧エラー検出処理、及び誘起電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図13】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる誘起電圧エラー検出処理、及び誘起電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図14】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるジャムエラー検出処理、及びジャムエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図15】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるジャムエラー検出処理、及びジャムエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図16】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータ電源オフエラー検出処理、及びモータ電源オフエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図17】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータ電源オフエラー検出処理、及びモータ電源オフエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図18】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータ未接続エラー検出処理、及びモータ未接続エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図19】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータ未接続エラー検出処理、及びモータ未接続エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図20】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる昇降エラー検出処理、及び昇降エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図21】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる昇降エラー検出処理、及び昇降エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図22】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる低電圧エラー検出処理、及び低電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図23】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる低電圧エラー検出処理、及び低電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図24】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる低電圧エラー検出処理、及び低電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図25】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータロックエラー検出処理、及びモータロックエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図26】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータロックエラー検出処理、及びモータロックエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図27】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる基板サーマルエラー検出処理、及び基板サーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図28】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる基板サーマルエラー検出処理、及び基板サーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図29】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによる基板サーマルエラー検出処理、及び基板サーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図30】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータサーマルエラー検出処理、及びモータサーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図31】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるモータサーマルエラー検出処理、及びモータサーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図32】ゾーンの設定値記憶部に記憶されているローカルアドレス情報の一例を示す表形式の説明図である。
【図33】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるローカル間通信エラー検出処理、及びローカル間通信エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【図34】本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステムによるローカル間通信エラー検出処理、及びローカル間通信エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、その説明を省略する。図１は、本発明の一実施形態に係るコンベヤシステムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すコンベヤシステム１は、コンベヤ装置２、上位コントローラ３（異常診断装置）、及び電源部ＰＳ１，ＰＳ２を備えている。上位コントローラ３は、異常診断装置の一例に相当している。
【0013】
コンベヤ装置２は、その搬送経路が複数のゾーンＺ１～Ｚ１１に分割されている。以下、ゾーンＺ１～Ｚ１１を総称してゾーンＺと称する。コンベヤ装置２は、パレット、コンテナ、トレイといった概ね一定の大きさの搬送物を搬送することを目的としている。各ゾーンＺは、多くの場合、少なくとも一個の搬送物を載置可能な長さを有している。
【0014】
各ゾーンＺの種類には、搬送物を直進させる直進ゾーンと、搬送物を直進方向と交差する方向に搬送可能な方向転換ゾーンとが含まれている。直進ゾーンには、後述する駆動ローラ５ａを１本備えた第一直進ゾーンと、駆動ローラ５ａを二本備えた第二直進ゾーンとが含まれる。方向転換ゾーンには、直進と方向転換とを選択可能であって、搬送方向を分岐させることができる分岐ゾーンが含まれる。
【0015】
図１では、各ゾーンの種類を矢印で示している。直進の矢印は直進ゾーンを示し、直進の矢印１本のゾーンは第一直進ゾーン、直進の矢印２本のゾーンは第二直進ゾーンを示している。方向が曲がっている矢印は方向転換ゾーンを示し、分岐している矢印は方向転換ゾーンのうちの分岐ゾーンを示している。なお、これらはゾーンＺの種類の一例であり、他の種類のゾーンを含んでいてもむろんよい。
【0016】
なお、図１に示す各種類のゾーンＺの配置は、説明のために便宜的に記載したものであり、必ずしも実際の運用に適したゾーンＺの配置を示すものではない。
【0017】
ゾーンＺ１～Ｚ１１は、それぞれ一台ずつの搬送モジュールＭ１～Ｍ１１によって構成されている。以下、搬送モジュールＭ１～Ｍ１１を総称して搬送モジュールＭと称する。搬送モジュールＭの種類には、直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールＭｓと、方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールＭｔとが含まれる。
【0018】
搬送モジュールＭ１～Ｍ１１は、搬送機構と、搬送機構の動作を制御するローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ１１とを備えている。すなわち、ゾーンＺ１～Ｚ１１は、それぞれ対応するローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ１１を備えている。
【0019】
ローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ１１を総称してローカルコントローラＺＣと称する。また、各ゾーンＺを構成する搬送モジュールＭのことを含めて、単にゾーンＺと称する。
【0020】
ローカルコントローラＺＣ１～ＺＣ１１と上位コントローラ３とは、通信ケーブル４を介してデータ送受信可能に接続されている。各ローカルコントローラＺＣと上位コントローラ３とは、例えばイーサネット（登録商標）等の通信方式によって通信可能にされていてもよく、通信ケーブル４を介さず無線通信可能にされていてもよく、その通信方式は限定されない。
【0021】
電源部ＰＳ１，ＰＳ２は、各ゾーンＺのモータを駆動するための駆動用電源電圧Ｖｄを出力する電源装置である。例えば、電源部ＰＳ１は、電源ケーブルＣＢＬ１を介してゾーンＺ１～Ｚ５へ駆動用電源電圧Ｖｄを供給し、電源部ＰＳ２は、電源ケーブルＣＢＬ２を介してゾーンＺ６～Ｚ１１へ駆動用電源電圧Ｖｄを供給する。駆動用電源電圧Ｖｄは、例えば２４Ｖである。
【0022】
なお、各ローカルコントローラＺＣを動作させるための動作用電源電圧は、電源部ＰＳ１，ＰＳ２とは別の図略の電源系統から供給される。
【0023】
図２は、直進ゾーンを構成する直進搬送モジュールＭｓの構成の一例を示す斜視図である。図２に示す直進搬送モジュールＭｓは、いわゆるローラコンベヤである。直進搬送モジュールＭｓは、搬送機構と、ローカルコントローラＺＣと、在荷センサ８とを備えている。搬送機構は、モータを内蔵する駆動ローラ５ａと、駆動ローラ５ａと従動回転する複数の従動ローラ５ｂと、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを所定間隔で軸支する一対のサイドフレーム６，６と、伝動ベルト７とを備えている。以下、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを総称して搬送ローラ５と称する。
【0024】
直進搬送モジュールＭｓ内の隣接する搬送ローラ５同士は伝動ベルト７で巻回されている。これにより、駆動ローラ５ａの回転駆動力は伝動ベルト７を介して他の従動ローラ５ｂへ伝達され、各従動ローラ５ｂが駆動ローラ５ａに対して従動回転する。搬送ローラ５の上面によって、搬送物の搬送路が形成されている。
【0025】
駆動ローラ５ａは、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。これにより、ローカルコントローラＺＣは、直進搬送モジュールＭｓすなわちゾーンＺにおける搬送物の搬送を制御可能とされている。
【0026】
図２に示す直進搬送モジュールＭｓは、駆動ローラ５ａを１本備えた第一直進ゾーン用の直進搬送モジュールＭｓである。第二直進ゾーン用の直進搬送モジュールＭｓは、駆動ローラ５ａを二本備えている。以下、第一直進ゾーン用の直進搬送モジュールＭｓを直進搬送モジュールＭｓ１と称し、第二直進ゾーン用の直進搬送モジュールＭｓを直進搬送モジュールＭｓ２と称する。
【0027】
なお、図２に示す直進搬送モジュールＭｓは一例であって、ゾーンＺ毎の搬送ローラ５の本数は、任意に増減可能である。また、ゾーンＺがローラコンベヤである例を示したが、ゾーンＺは、ベルトコンベヤ等の、ローラコンベヤ以外の搬送機構によって構成されていてもよい。
【0028】
在荷センサ８は、例えばサイドフレーム６，６上の下流端近傍に、配設されている。在荷センサ８は、例えば透過型の光電センサであり、サイドフレーム６，６の一方に発光側、他方に受光側が配置されており、発光側と受光側との一対で一つのセンサとして機能する。在荷センサ８は、直進搬送モジュールＭｓの搬送路上における搬送物の有無を検出し、その検出信号をローカルコントローラＺＣへ出力する。
【0029】
以下、在荷センサ８及び後述の境界センサ９は、搬送物を検出したときオン、検出しないときオフするものとして説明する。オン、オフの論理は逆であってよい。
【0030】
図３は、図１に示すゾーンＺ１～Ｚ３の構成の一例を示す斜視図である。図１に矢印で示すように、ゾーンＺ１，Ｚ２は第一直進ゾーン、ゾーンＺ３は第二直進ゾーンであるから、ゾーンＺ１，Ｚ２は駆動ローラ５ａを一本備えた直進搬送モジュールＭｓ１によって構成され、ゾーンＺ３は駆動ローラ５ａを二本備えた直進搬送モジュールＭｓ２によって構成され、直進搬送モジュールＭｓ１，Ｍｓ１，Ｍｓ２が連結されて、ゾーンＺ１～Ｚ３が構成されている。
【0031】
図４は、分岐ゾーンを含む方向転換ゾーンを構成する方向転換モジュールＭｔの構成の一例を示す斜視図である。図５は、図４に示す方向転換モジュールＭｔの分解斜視図である。図６は、図１に示すゾーンＺ４，Ｚ５，Ｚ６，Ｚ８が連結された状態を示す斜視図である。図４に示す方向転換モジュールＭｔは、搬入方向、及び搬出方向を切り替えることにより、搬送物の搬送方向を複数方向に切り替え可能となっている。
【0032】
方向転換モジュールＭｔは、方向転換機構と、ローカルコントローラＺＣと、後述する昇降コントローラ２１と、図略の在荷センサ８と、複数の境界センサ９とを備えている。方向転換機構は、図５に示す主搬送コンベヤ１１、副搬送コンベヤ１２、及び昇降装置１３によって構成されている。主搬送コンベヤ１１は、複数のベルト１４と、複数のベルト１４が掛け回された駆動ローラ１５とを備えている。駆動ローラ１５はモータを内蔵し、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。複数のベルト１４の上面が主搬送コンベヤ１１の搬送路とされている。主搬送コンベヤ１１の搬送方向は、コンベヤ装置２の搬送方向と一致している。
【0033】
副搬送コンベヤ１２は、いわゆるローラコンベヤである。副搬送コンベヤ１２は、複数のローラ１６と、これらのローラ１６を連動回転させるベルト１７とを備えている。複数のローラ１６のうち一本は、例えばモータを内蔵した駆動ローラとされている。駆動ローラは、ローカルコントローラＺＣからの制御信号に応じて回転駆動する。
【0034】
各ローラ１６は、主搬送コンベヤ１１のベルト１４同士の間に位置するように、配置されている。各ローラ１６の上面が副搬送コンベヤ１２の搬送路とされている。副搬送コンベヤ１２の搬送方向は、主搬送コンベヤ１１の搬送方向すなわちコンベヤ装置２の搬送方向と直交する方向とされている。
【0035】
昇降装置１３は、一対の直動カム１８と、昇降コントローラ２１からの制御信号に応じて回転駆動する昇降モータ１９と、昇降モータ１９の駆動力により一対の直動カム１８をスライド移動させるラックアンドピニオン機構２０とを備える。直動カム１８のスライド位置に応じて、主搬送コンベヤ１１及び副搬送コンベヤ１２が昇降する。
【0036】
昇降モータ１９は、図略のギヤ機構を介してラックアンドピニオン機構２０を駆動して直動カム１８を位置変更させることによって、主搬送コンベヤ１１を副搬送コンベヤ１２よりも上に突出させる直進姿勢と、副搬送コンベヤ１２を主搬送コンベヤ１１よりも上に突出させる方向転換姿勢とを切り替え可能とされている。
【0037】
ローカルコントローラＺＣの後述する駆動制御部５１ｂは、直進方向又は交差方向の搬送方向を示す方向指示信号を昇降コントローラ２１へ出力することによって、昇降コントローラ２１に姿勢変更を指示する。
【0038】
ローカルコントローラＺＣ（駆動制御部５１ｂ）は、昇降コントローラ２１によって方向転換モジュールＭｔを直進姿勢にさせた状態で、主搬送コンベヤ１１を駆動させることによって、搬送物を直進させる。また、ローカルコントローラＺＣ（駆動制御部５１ｂ）は、昇降コントローラ２１によって方向転換モジュールＭｔを方向転換姿勢にさせた状態で、副搬送コンベヤ１２を駆動させることによって、搬送物を直進方向と交差する方向に搬送させる。これにより、方向転換モジュールＭｔは、搬送物の搬送方向を切り替え可能とされている。
【0039】
なお、方向転換モジュールＭｔは、搬送物の搬送方向を切り替えることができればよく、必ずしも主搬送コンベヤ１１と副搬送コンベヤ１２との昇降制御によって、搬送方向を切り換える例に限らない。
【0040】
【0041】
図６に示すゾーンＺ５の搬送方向上流側（方向Ｄ１）にはゾーンＺ４、ゾーンＺ５の搬送方向下流側（方向Ｄ２）にはゾーンＺ６、ゾーンＺ５の搬送方向右側（方向Ｄ３）にはゾーンＺ８が連結されている。ゾーンＺ５は方向転換モジュールＭｔ、ゾーンＺ４，Ｚ６，Ｚ８は直進搬送モジュールＭｓ１である。
【0042】
境界センサ９は、例えば在荷センサ８と同様の光電センサであり、発光側と受光側との一対で一つのセンサとして機能する。なお、在荷センサ８及び境界センサ９は、透過型光電センサに限られず、反射型光電センサ等であってもよい。
【0043】
境界センサ９は、ゾーンＺ５と隣接する他のゾーンＺとの境界において、搬送物Ｗを検出し、その検出信号をゾーンＺ５（方向転換モジュールＭｔ）のローカルコントローラＺＣへ出力する。境界センサ９は、ゾーンＺ５の方向転換モジュールＭｔの一部であるが、他のゾーンＺとの境界で搬送物Ｗを検出することができればよく、例えば図６に示すように、ゾーンＺ５と隣接する他のゾーンＺ側に境界センサ９が配設されていてもよい。
【0044】
図６では、ゾーンＺ５の搬送方向左側（方向Ｄ４）には他のゾーンＺが連結されていない例を示したが、方向Ｄ４にも他のゾーンＺを連結してもよい。また、ゾーンＺ７の搬送モジュールＭ７として、ゾーンＺ５と同じ方向転換モジュールＭｔを用いることができる。
【0045】
図７は、図１に示す上位コントローラ３の構成の一例を示すブロック図である。図７に示す上位コントローラ３は、演算部３０、ディスプレイ３４、キーボード３５、マウス３６、通信ＩＦ部３７、レイアウト情報記憶部３８（モータ情報記憶部、構成情報記憶部）、及び異常履歴を記憶する異常履歴記憶部３９を備えている。
【0046】
上位コントローラ３は、例えばパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成されている。ディスプレイ３４は、例えば液晶表示装置や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネル等を用いた表示装置である。
【0047】
通信ＩＦ部３７は、例えばイーサネット（登録商標）等の通信インターフェイス回路である。通信ＩＦ部３７は、通信ケーブル４を介して各ローカルコントローラＺＣとデータ送受信可能に構成されている。
【0048】
レイアウト情報記憶部３８には、各ゾーンＺの配置を示す配置情報が予め記憶されている。また、レイアウト情報記憶部３８には、各ゾーンＺに対応付けて、各ゾーンＺに付与されたアドレス（通信アドレス）、各ゾーンＺのゾーン種別情報、及びモータ情報が予め記憶されている。また、レイアウト情報記憶部３８には、各電源部ＰＳ１，ＰＳ２から、どのゾーンＺに対して駆動用電源電圧Ｖｄが供給されているかを示す電源系統情報が予め記憶されている。
【0049】
配置情報は、例えば図１に示すコンベヤ装置２であれば、ゾーンＺ１～Ｚ７が直列に連結され、ゾーンＺ５の方向Ｄ３（搬送方向右側）にゾーンＺ８が連結され、ゾーンＺ８の方向Ｄ２（搬送方向下流側）にゾーンＺ９が連結され、ゾーンＺ７の方向Ｄ３にゾーンＺ１０が連結され、ゾーンＺ１０の方向Ｄ２にゾーンＺ１１が連結されていることを表す情報である。
【0050】
各ローカルコントローラＺＣのローカル通信部５７（後述）には、自己を識別するためのアドレスが付与されている。ローカル通信部５７に付与されたアドレスは、そのローカル通信部５７を備えるローカルコントローラＺＣ及びゾーンＺのアドレスでもある。レイアウト情報記憶部３８には、各ゾーンＺのアドレスが予め記憶されている。
【0051】
図１に示す例では、各ゾーンＺの符号の添え字がアドレスを表しているものとする。例えば、ゾーンＺ１のアドレスは１、ゾーンＺ９のアドレスは９である。
【0052】
配置情報及び各ゾーンＺのアドレスを記憶するレイアウト情報記憶部３８は、構成情報記憶部の一例に相当している。
【0053】
ゾーン種別情報は、各ゾーンＺの種類を示す情報である。各ゾーンＺの種類には、直進ゾーン（第一直進ゾーン、第二直進ゾーン）、及び方向転換ゾーン等がある。図１に示す例では、ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ４，Ｚ６，Ｚ８～Ｚ１１は第一直進ゾーン、ゾーンＺ３は第二直進ゾーン、ゾーンＺ５，Ｚ７は方向転換ゾーンである。
【0054】
モータ情報は、各ゾーンＺにおけるモータ６１の接続の態様を示す情報である。具体的には、各ゾーンＺには、モータ６１を接続するためのコネクタＣＮ１が複数設けられており、モータ情報は、各コネクタＣＮ１にモータ６１を接続すべきか否かを示している。
【0055】
演算部３０は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性の記憶装置、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を用いて構成されている。
【0056】
上述の記憶装置には、例えば本発明の一実施形態に係る異常診断プログラム等が記憶されている。この記憶装置は、レイアウト情報記憶部３８及び異常履歴記憶部３９としても用いられる。演算部３０は、上述の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって、搬送制御部３１、異常診断部３２、及び異常履歴記録処理部３３として機能する。
【0057】
搬送制御部３１は、通信ＩＦ部３７を介して各ローカルコントローラＺＣへ指示又はデータ等を送信し、各ローカルコントローラＺＣから通信ＩＦ部３７を介してデータ等を受信することにより、コンベヤ装置２の動作を制御する。以下、演算部３０（異常診断部３２、搬送制御部３１、異常履歴記録処理部３３）が、通信ＩＦ部３７を介してゾーンＺと通信することを、単に演算部３０（異常診断部３２等）が通信する、取得する、アクセスする、等と記載する。
【0058】
また、演算部３０（異常診断部３２等）が、各ゾーンＺのローカルコントローラＺＣに要求して、各ゾーンＺにおける、設定値記憶部５８、プログラム記憶部５９の情報や、端子電圧検出部６３、駆動電圧検出部６４等の検出値等を、ローカルコントローラＺＣから送信させて取得することを、単に、演算部３０（異常診断部３２等）が、各ゾーンＺの設定値記憶部５８等の構成要素にアクセスして取得する、というように記載する。
【0059】
異常診断部３２は、各ゾーンＺで検出された異常の種類に基づいて、その検出された種類の異常の原因を診断するための手掛かりとなる手掛情報を取得し、その取得された手掛情報に基づきその検出された異常の原因を推定する。
【0060】
異常診断部３２は、誘起電圧エラー（第一エラー）、ジャムエラー（第二エラー）、モータ電源オフエラー（第三エラー）、モータ未接続エラー（第四エラー）、昇降エラー（第五エラー）、低電圧エラー（第六エラー）、モータロックエラー（第七エラー）、基板サーマルエラー（第八エラー）、モータサーマルエラー（第九エラー）、及びローカル間通信エラー（第十エラー）についての原因推定等の処理を実行する。
【0061】
すなわち異常診断部３２は、誘起電圧エラー処理、ジャムエラー処理、モータ電源オフエラー処理、モータ未接続エラー処理、昇降エラー処理、低電圧エラー処理、モータロックエラー処理、基板サーマルエラー処理、モータサーマルエラー処理、及びローカル間通信エラー処理を実行する。
【0062】
異常履歴記録処理部３３は、各ゾーンＺで検出された異常と、その検出された異常に対応して異常診断部３２によって推定された異常の原因とを対応付けて異常履歴記憶部３９に累積的に記録する。
【0063】
図８、図９は、図１に示すゾーンＺの電気的構成の一例を示すブロック図である。図８は直進ゾーンに用いられる直進搬送モジュールＭｓの構成を示し、図９は方向転換ゾーンに用いられる方向転換モジュールＭｔの構成を示している。
【0064】
図８を参照して、直進搬送モジュールＭｓは、ローカルコントローラＺＣ、モータブロック６０、及び在荷センサ８を備える。ローカルコントローラＺＣは、制御部５０、ローカル通信部５７、設定値記憶部５８、及びプログラム記憶部５９を備える。モータブロック６０は、モータ６１、モータ駆動回路６２、端子電圧検出部６３、駆動電圧検出部６４、電流検出部６６、回路温度検出部６７、モータ温度検出部６８、及びホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３を備える。
【0065】
ローカル通信部５７は、上位コントローラ３の通信ＩＦ部３７と同じ通信方式の通信インターフェイス回路である。ローカル通信部５７は、通信ケーブル４を介して他のローカルコントローラＺＣ及び上位コントローラ３とデータ送受信可能に構成されている。ローカル通信部５７には、自己のアドレスが設定されている。
【0066】
以下、制御部５０（駆動制御部５１ａ，５１ｂ、速度制御部５２、モータ接続検出部５３、回転検出部５４、ローカル異常検出部５６ａ，５６ｂ）が、ローカル通信部５７を介して他のゾーンＺ及び上位コントローラ３と通信することを、単に制御部５０（駆動制御部５１ａ，５１ｂ、速度制御部５２、モータ接続検出部５３、回転検出部５４、ローカル異常検出部５６ａ，５６ｂ）が通信する、取得する、アクセスする、等と記載する。
【0067】
設定値記憶部５８には、速度設定、ジャム判定時間ｔｊ、モータ接続情報、切替監視時間ｔｌｍ、電流制限値Ｉｌｉｍ、回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ、及びローカルアドレス情報が記憶されている。設定値記憶部５８は、速度設定記憶部、ジャム判定時間記憶部、モータ接続情報記憶部、切替監視時間記憶部、電流制限値記憶部、回路温度判定値記憶部、及びローカル通信設定記憶部の一例に相当している。
【0068】
設定値記憶部５８に記憶されている情報は、上位コントローラ３からの指示に応じて上位コントローラ３へ送信可能とされ、上位コントローラ３からの指示に応じて変更可能とされている。
【0069】
速度設定は、自己のゾーンＺが搬送物を搬送すべき速度を示している。ジャム判定時間ｔｊは、在荷センサ８が搬送物を検出している時間に基づき荷詰まりを判定するための判定時間である。
【0070】
モータ接続情報は、自己のゾーンＺが備える一又は複数のモータブロック６０において、それぞれのコネクタＣＮ１に対して、モータ６１が接続されるべきか否かを示す情報である。便宜上、例えば各コネクタＣＮ１にポート番号１，２・・・が付与されているとすると、ポート番号１に対応してモータ６１を接続すべき、ポート番号２に対応してモータ６１の接続無し、のようにコネクタＣＮ１に対して、モータ６１が接続されるべきか否かを示している。
【0071】
切替監視時間ｔｌｍは、昇降エラーを判定するための判定時間である。電流制限値Ｉｌｉｍは、モータ６１に流れるモータ電流の上限値である。回路温度判定値Ｔｃｒｅｆは、モータ駆動回路６２の回路温度の異常を判定するための判定値である。
【0072】
ローカルアドレス情報は、自己のゾーンに隣接する他のゾーンＺに付与されたアドレスを示す情報である。
【0073】
プログラム記憶部５９には、制御部５０が実行するためのプログラムと、プログラム記憶部５９に記憶されているプログラムが第一プログラムＰ１なのか第二プログラムＰ２なのか、そのプログラムを識別するプログラム識別情報とが予め記憶されている。
【0074】
直進搬送モジュールＭｓのプログラム記憶部５９には、第一プログラムＰ１と、第一プログラムＰ１を示すプログラム識別情報とが記憶される。後述する方向転換モジュールＭｔのプログラム記憶部５９には、第二プログラムＰ２と、第二プログラムＰ２を示すプログラム識別情報とが記憶される。プログラム識別情報は、例えばプログラムの名前であってもよく、コード番号や記号であってもよい。
【0075】
直進搬送モジュールＭｓのローカルコントローラＺＣと、方向転換モジュールＭｔのローカルコントローラＺＣとは、同じハードウェアを用いている。ローカルコントローラＺＣは、プログラム記憶部５９に第一プログラムＰ１を記憶させることで、直進搬送モジュールＭｓ用のローカルコントローラＺＣとして機能し、プログラム記憶部５９に第二プログラムＰ２を記憶させることで、方向転換モジュールＭｔ用のローカルコントローラＺＣとして機能するようになっている。
【0076】
制御部５０は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶素子、タイマ回路、及びこれらの周辺回路等を用いて構成されている。上述の記憶素子等によって、設定値記憶部５８及びプログラム記憶部５９が構成されている。
【0077】
そして、制御部５０は、プログラム記憶部５９に記憶された第一プログラムＰ１を実行することによって、駆動制御部５１ａ、速度制御部５２、モータ接続検出部５３、回転検出部５４、及びローカル異常検出部５６ａ（第一の異常検出部）として機能する。
【0078】
駆動制御部５１ａは、モータ駆動回路６２を介してモータ６１の駆動を制御することによって、自己のゾーンＺによる搬送物の搬送を制御する。
【0079】
速度制御部５２は、自己のゾーンＺにおける搬送物の搬送速度が、設定値記憶部５８に記憶されている速度設定で示される速度になるように、モータ駆動回路６２へ指示信号を出力してモータ６１の回転速度を制御する。
【0080】
図１０は、図８、図９に示すローカル異常検出部５６ａ，５６ｂの異常検出処理を説明するための説明図である。図８に示すローカル異常検出部５６ａは、誘起電圧エラー検出処理、ジャムエラー検出処理、モータ電源オフエラー検出処理、モータ未接続エラー検出処理、低電圧エラー検出処理、モータロックエラー検出処理、基板サーマルエラー検出処理、モータサーマルエラー検出処理、及びローカル間通信エラー検出処理を実行する。
【0081】
直進搬送モジュールＭｓ（図８）では、モータ６１は、駆動ローラ５ａを駆動する（駆動ローラ５ａに内蔵される）モータである。図８ではモータブロック６０を一つ記載しているが、モータブロック６０は搬送駆動用のモータ６１の数だけ設けられ、駆動ローラ５ａを二つ備える第二直進ゾーンではモータブロック６０は二つ設けられる。
【0082】
なお、第一直進ゾーンであっても、モータブロック６０におけるモータ６１以外の部分は予め複数備えておき、必要に応じてモータ６１のみ増減する構成としてもよい。これにより、使用されるモータ６１の数が異なるゾーンＺに対しても、モータブロック６０のモータ６１以外の部分の共用化率が向上する。
【0083】
モータ駆動回路６２は、いわゆるモータドライバ回路である。モータ駆動回路６２は、制御部５０からの制御信号に応じてモータ６１を駆動する。
【0084】
端子電圧検出部６３、駆動電圧検出部６４はいわゆる電圧検出回路であり、例えば分圧抵抗とアナログデジタルコンバータとを用いて構成することができる。電流検出部６６は、いわゆる電流検出回路であり、例えばシャント抵抗とアナログデジタルコンバータとを用いて構成することができる。回路温度検出部６７、モータ温度検出部６８としては、例えば熱電対等の温度センサを用いることができる。
【0085】
図１１は、図８，図９に示すモータブロック６０を、模式的に示した説明図である。モータ６１の一方の端子はコネクタＣＮ１の端子Ｔ１と電流検出部６６とを介してモータ駆動回路６２と接続され、モータ６１の他方の端子はコネクタＣＮ１の端子Ｔ２を介してモータ駆動回路６２と接続されている。これにより、電流検出部６６は、モータ６１に流れるモータ電流Ｉｍを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。
【0086】
端子Ｔ１と端子Ｔ２との間には端子電圧検出部６３が接続されている。これにより、端子電圧検出部６３は、モータ６１の端子電圧Ｖｔを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。
【0087】
モータ駆動回路６２は、コネクタＣＮ２の端子Ｔ６，Ｔ７と、電源ケーブルＣＢＬ１又は電源ケーブルＣＢＬ２とを介して電源部ＰＳ１又は電源部ＰＳ２と接続されている。モータ駆動回路６２は、電源部ＰＳ１又は電源部ＰＳ２から供給された駆動用電源電圧Ｖｄを、制御部５０からの制御信号に応じてスイッチング等してモータ６１へ供給する。
【0088】
駆動電圧検出部６４は、モータ駆動回路６２の入力端子間の電圧、すなわち電源部ＰＳ１又は電源部ＰＳ２からモータ駆動回路６２へ供給された駆動用電源電圧Ｖｄを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。
【0089】
図１１では、モータ６１を軸方向と垂直に切断し、モータ６１の回転子６１ａの外周面側の極性を、Ｎ，Ｓで示している。ホール素子Ｈ１，Ｈ３は、回転子６１ａの同じ極性の磁石と対向し、ホール素子Ｈ２は、ホール素子Ｈ１，Ｈ３とは異なる極性の磁石と対向するように配置されている。ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３は、コネクタＣＮ１の端子Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５を介して制御部５０と接続されている。
【0090】
これにより、例えばホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が、Ｎ極を検知した場合にＨレベルを出力する場合、図１１の状態では、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号は（Ｈ，Ｌ，Ｈ）となる。モータ６１が回転すると、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号は、（Ｌ，Ｈ，Ｌ）、（Ｈ，Ｌ，Ｈ）、（Ｌ，Ｈ，Ｌ）、（Ｈ，Ｌ，Ｈ）・・・のように、（Ｈ，Ｌ，Ｈ）の信号パターンと、（Ｌ，Ｈ，Ｌ）の信号パターンとを交互に繰り返すことになる。なお、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３は、Ｓ極を検知した場合にＨレベルを出力するものであってもむろんよい。
【0091】
回転検出部５４は、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号パターンが、（Ｈ，Ｌ，Ｈ）と（Ｌ，Ｈ，Ｌ）とを繰り返す場合にモータ６１が回転していると判定することによって、モータ６１の回転状態を検出する。なお、回転検出部５４は、モータ６１の回転状態を検出可能であればよく、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号に基づきモータ６１の回転状態を検出するものに限らない。
【0092】
モータ接続検出部５３は、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３がすべて同じ信号であった場合、すなわち信号パターンが（Ｌ，Ｌ，Ｌ）又は（Ｈ，Ｈ，Ｈ）であった場合、コネクタＣＮ１が接続されていないと判定する。すなわち、コネクタＣＮ１が接続され、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号が制御部５０へ出力された場合、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号は、（Ｈ，Ｌ，Ｈ）又は（Ｌ，Ｈ，Ｌ）のいずれかになるはずである。従って、ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３の出力信号がすべて同じ信号であった場合、モータ接続検出部５３は、モータ６１のコネクタＣＮ１が接続されていないと判定することができる。
【0093】
なお、モータ６１のコネクタＣＮ１が接続されていない場合には、コネクタＣＮ１の接触不良も含まれる。
【0094】
モータ温度検出部６８は、モータ６１に付設されてモータ６１のモータ温度Ｔｍを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。回路温度検出部６７は、モータ駆動回路６２の回路基板に付設されてモータ駆動回路６２の回路温度Ｔｃを検出し、その検出値を制御部５０へ出力する。
【0095】
なお、一枚の回路基板に複数のモータ駆動回路６２が形成されていてもよい。この場合、複数のモータブロック６０を用いる場合であっても、回路温度検出部６７は一つでよい。
【0096】
図９を参照して、方向転換モジュールＭｔは、直進搬送モジュールＭｓとは、境界センサ９と、昇降モータ１９と、昇降コントローラ２１（切替応答信号出力部）とをさらに備える点で異なる。また、方向転換モジュールＭｔのローカルコントローラＺＣは、直進搬送モジュールＭｓのローカルコントローラＺＣとは、プログラム記憶部５９に第二プログラムＰ２が記憶され、制御部５０が駆動制御部５１ａ及びローカル異常検出部５６ａの代わりに駆動制御部５１ｂ及びローカル異常検出部５６ｂ（第二の異常検出部）として機能する点で異なる。以下、駆動制御部５１ａ，５１ｂを総称して駆動制御部５１と称する。
【0097】
駆動制御部５１は、設定値記憶部５８に記憶された電流制限値Ｉｌｉｍを読み出して、モータ６１に流れるモータ電流が、電流制限値Ｉｌｉｍを超えないように、モータ駆動回路６２を制御する。
【0098】
その他の点では方向転換モジュールＭｔは、電気的には直進搬送モジュールＭｓと同様に構成されているのでその説明を省略し、方向転換モジュールＭｔの特徴的な点について説明する。
【0099】
方向転換モジュールＭｔの昇降コントローラ２１は、いわゆるマイクロコンピュータを用いて構成されている。昇降コントローラ２１は、制御部５０からの搬送方向の指示を示す方向指示信号に応じて昇降モータ１９を駆動することにより、方向転換モジュールＭｔを、直進姿勢と方向転換姿勢との間で姿勢変更させる。昇降コントローラ２１は、姿勢変更が完了した後、搬送方向の切り替えが行われたことを示す切替応答信号を制御部５０へ出力する。
【0100】
昇降コントローラ２１は、切替応答信号出力部の一例に相当している。切替応答信号は、変更後の搬送方向、すなわち主搬送コンベヤ１１と副搬送コンベヤ１２のうちどちらが上になっているかの姿勢を示す信号を兼ねていてもよい。
【0101】
方向転換モジュールＭｔ（図９）は、モータブロック６０を二つ備えている。一方のモータブロック６０のモータ６１は主搬送コンベヤ１１の駆動ローラ１５を駆動するモータであり、他方のモータブロック６０のモータ６１は副搬送コンベヤ１２のローラ１６を駆動するモータである。
【0102】
駆動制御部５１ｂは、主搬送コンベヤ１１の駆動ローラ１５、副搬送コンベヤ１２のローラ１６、及び昇降コントローラ２１を制御することによって、各方向への搬送を制御する。
【0103】
ローカル異常検出部５６ｂは、ローカル異常検出部５６ａと同様のエラー検出処理に加えて、さらに昇降エラー検出処理を実行する。以下、ローカル異常検出部５６ａ，５６ｂを総称してローカル異常検出部５６と称する。各ゾーンＺに設けられた複数のローカル異常検出部５６全体が、異常検出部の一例に相当している。
【0104】
なお、各ゾーンＺにローカル異常検出部５６を設ける例に限らない。例えば、上位コントローラ３が、各ゾーンＺの異常を検出する異常検出部を備えてもよい。各ゾーンＺは、ローカル異常検出部５６を備えず、異常検出に必要な情報を上位コントローラ３へ送信してもよい。
【0105】
次に、上述のように構成されたコンベヤシステム１の動作について説明する。以下、異常の種類毎に説明する。
＜誘起電圧エラー（第一エラー）＞
＜誘起電圧エラー（第一エラー）＞
【0106】
誘起電圧エラーに関する処理について説明する。図１２、図１３は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１による誘起電圧エラー検出処理、及び誘起電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0107】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、端子電圧検出部６３によって検出された端子電圧Ｖｔと、モータを駆動するための駆動用電源電圧Ｖｄの設定値（無負荷正常時の電圧値）よりも高い電圧に予め設定された端子判定電圧Ｖｔｒｅｆとを比較する（ステップＳ１）。
【0108】
電源部ＰＳ１，ＰＳ２は、無負荷正常時、駆動用電源電圧Ｖｄとして例えば２４Ｖを出力する。端子判定電圧Ｖｔｒｅｆは、２４Ｖより高い電圧、例えば４０Ｖ、６０Ｖといった電圧に設定されている。
【0109】
端子電圧Ｖｔが端子判定電圧Ｖｔｒｅｆを超えていたとき（ステップＳ１でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類が誘起電圧エラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共に誘起電圧エラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ２）。
【0110】
ステップＳ１，Ｓ２は、誘起電圧エラー検出処理の一例に相当している。誘起電圧エラー検出処理によれば、モータ６１が外部からの力により回転させられ、発電している状態を検出することができる。また、ステップＳ１，Ｓ２の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な、端子電圧Ｖｔに基づいて、モータ６１が外部からの力により回転させられている誘起電圧エラーを容易に検出することができる。
【0111】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわち誘起電圧エラーが検出されたゾーンにおいて、誘起電圧エラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ３）。
【0112】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ５以降の誘起電圧エラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）処理を終了する。
【0113】
ステップＳ５において、異常診断部３２は、対象ゾーン及び対象ゾーンよりも搬送方向上流側の複数のゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、対象ゾーンの速度設定Ａと、対象ゾーンよりも搬送物の搬送方向上流側の複数のゾーンの速度設定Ｂとを手掛情報として取得する（ステップＳ５：（ａ１））。
【0114】
次に、異常診断部３２は、対象ゾーンの速度設定Ａと対象ゾーンの上流側に隣接する隣接ゾーンの速度設定Ｂとを比較する（ステップＳ６）。そして、隣接ゾーンの速度設定Ｂが、速度設定Ａ以下の速度のとき（ステップＳ６でＮＯ）、異常診断部３２は、搬送物が外部から押されている旨のメッセージ（第二推定原因）と、搬送物が外部から押されないようにすべき旨のメッセージ（第二対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ７：（ａ３））、処理を終了する。
【0115】
一方、隣接ゾーンの速度設定Ｂの方が、速度設定Ａよりも速度が速いとき（ステップＳ６でＹＥＳ）、対象ゾーンの速度設定Ａが不適切である旨のメッセージ（第一推定原因）と、対象ゾーンと上流側のゾーンの速度設定を一致させるなどして修正すべき旨のメッセージ（第一対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ１１：（ａ２））。
【0116】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて自動修正の指示を入力すると（ステップＳ１２でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ５で得られた複数の速度設定Ｂのうち、設定された速度が同じ速度設定の数が最も多い速度設定を探索する（ステップＳ１３：（ａ４））。
【0117】
次に、異常診断部３２は、探索された速度設定の速度を、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスして新たな速度設定として記憶させ（ステップＳ１４：（ａ５））、処理を終了する。
【0118】
ステップＳ１３において、例えば対象ゾーンがゾーンＺ５であって、複数の上流側ゾーンがゾーンＺ１～Ｚ４のときに、ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ４の速度設定が秒速３０ｃｍ、ゾーンＺ３の速度設定が秒速４０ｃｍであった場合、秒速３０ｃｍの速度設定の数は三つ、秒速４０ｃｍの速度設定の数は一つである。この場合、最も数が多い速度設定は、秒速３０ｃｍの速度設定である。従って、秒速３０ｃｍが探索される。そして、ステップＳ１４において、対象ゾーンＺ５の設定値記憶部５８には秒速３０ｃｍが設定されることになる。
【0119】
対象ゾーンの上流に隣接するゾーンの速度設定Ｂの方が、対象ゾーンの速度設定Ａよりも速度が速いとき（ステップＳ６でＹＥＳ）、上流から対象ゾーンに送られてきた搬送物は、慣性で対象ゾーンの搬送ローラ５の搬送速度よりも速い速度で対象ゾーンに送り込まれる。
【0120】
その結果、駆動ローラ５ａが搬送物によって強制的に回転され、駆動ローラ５ａのモータ６１が強制的に回転させられる。この場合、モータ６１は発電機となって、モータ６１の端子電圧Ｖｔには、駆動用電源電圧Ｖｄに発電電圧が重畳され、端子判定電圧Ｖｔｒｅｆを超えて誘起電圧エラーが発生する。
【0121】
従って、速度設定Ｂの方が、速度設定Ａよりも速度が速いとき（ステップＳ６でＹＥＳ）、上記第一推定原因及び第一対処方法を判断することができる（ステップＳ１１）。
【0122】
また、速度設定Ｂが速度設定Ａ以下であるにもかかわらず、誘起電圧エラーが発生した場合、上流から対象ゾーンに送られてきた搬送物の慣性によってモータ６１が発電することはない。従って、ユーザが手で押すなどして搬送物が外部から押されていると考えられる。その結果、上記第二推定原因及び第二対処方法を判断することができる（ステップＳ７）。
【0123】
また、一連のゾーンＺの搬送速度は、ゾーン相互間の速度差が大きいと、スムーズに搬送が行えないから、多くの場合、一連の各ゾーンＺの速度設定は同じ速度である可能性が高い。そこで、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理によって、対象ゾーンの速度設定を適切な速度に修正することができる。
【0124】
以上、ステップＳ１～Ｓ１４の処理によれば、誘起電圧エラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ１３，Ｓ１４によれば、誘起電圧エラーの発生原因を自動的に解消することができる。
【0125】
ステップＳ１～Ｓ１４の処理によれば、誘起電圧エラーが検出された場合、異常診断部３２による誘起電圧エラー処理が実行され、隣接ゾーンの速度設定Ｂの方が、速度設定Ａよりも速度が速いとき（ステップＳ６でＹＥＳ）、新たな速度設定が記憶される。また、ステップＳ１～Ｓ１４の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な端子電圧Ｖｔに基づいて、誘起電圧エラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができ、あるいはその発生原因を自動的に解消することができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0126】
なお、ステップＳ４，Ｓ１２を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ５では搬送方向上流側で対象ゾーンと隣接するゾーンの速度設定Ｂを一つだけ取得し、ステップＳ１２～Ｓ１４を実行しなくてもよい。また、ステップＳ７を実行しなくてもよく、ステップＳ１１を実行しなくてもよい。
＜ジャムエラー（第二エラー）＞
＜ジャムエラー（第二エラー）＞
【0127】
ジャムエラーに関する処理について説明する。図１４、図１５は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１によるジャムエラー検出処理、及びジャムエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0128】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、在荷センサ８を参照し、在荷センサ８のオンが設定値記憶部５８に記憶されたジャム判定時間ｔｊを超えて継続したとき（ステップＳ２１でＹＥＳ）、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がジャムエラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にジャムエラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ２２）。
【0129】
ステップＳ２１，Ｓ２２は、ジャムエラー検出処理の一例に相当している。
【0130】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちジャムエラーが検出されたゾーンにおいて、ジャムエラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ２３）。
【0131】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ２４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ２５以降のジャムエラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ２４でＮＯ）処理を終了する。
【0132】
ステップＳ２５において、異常診断部３２は、レイアウト情報記憶部３８を参照し、対象ゾーンのゾーン種別情報を手掛情報として取得する（ステップＳ２５：（ｂ１））。なお、異常診断部３２は、対象ゾーンにアクセスしてゾーン種別情報を取得してもよい。
【0133】
次に、異常診断部３２は、ゾーン種別情報に基づき対象ゾーンが方向転換ゾーンであるか否かを判定し（ステップＳ２６：（ｂ１））、対象ゾーンが方向転換ゾーンでなかった場合（ステップＳ２６でＮＯ）、ステップＳ３１へ処理を移行する。
【0134】
対象ゾーンが方向転換ゾーンであった場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣにアクセスし、各境界センサ９の検出状態を手掛情報として取得する（ステップＳ２７：（ｂ２））。
【0135】
そして、各境界センサ９のうちオンしている境界センサ９の数が０か１であったとき（ステップＳ２８でＮＯ）、ステップＳ３１へ移行する。
【0136】
一方、複数の境界センサ９がオンしているとき（ステップＳ２８でＹＥＳ）、対象ゾーンと他のゾーンとの境界のうち複数に搬送物が存在する旨のメッセージ（第三推定原因）と、方向転換ゾーンにおける搬送物を、手動で移動させる旨のメッセージ（第三対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ２９：（ｂ３））、処理を終了する。
【0137】
ここで、対象ゾーンが方向転換ゾーンであった場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、方向転換ゾーンの複数の境界センサ９がオンしている場合には、互いに交差する方向の複数の境界センサ９、例えば方向Ｄ１の境界センサ９と方向Ｄ３の境界センサ９とがオンしている場合と、直進方向の二つの境界センサ９、例えば方向Ｄ１，Ｄ２の境界センサ９がオンしている場合とが考えられる。
【0138】
互いに交差する方向の複数の境界センサ９がオンしている場合、二つの搬送物が方向転換ゾーンで干渉して引っ掛かって荷詰まりが生じていると考えられる。直進方向の二つの境界センサ９がオンしている場合、搬送物の長さが方向転換モジュールＭｔの搬送方向長さよりも長いことが考えられる。方向転換モジュールＭｔの搬送方向長さよりも長い搬送物は、交差方向（方向Ｄ３，Ｄ４）へ送り出そうとすると、搬送機構と干渉して引っ掛かって荷詰まりが生じてしまう。
【0139】
従って、複数の境界センサ９がオンしているとき（ステップＳ２８でＹＥＳ）、第三推定原因及び第三対処方法を判断することができる。
【0140】
他方、ステップＳ３１において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスしてジャム判定時間ｔｊを手掛情報として取得する（ステップＳ３１：（ｃ１））。
【0141】
次に、異常診断部３２は、取得されたジャム判定時間ｔｊを予め設定されたジャム基準時間ｔ０と比較し（ステップＳ３２）、ジャム判定時間ｔｊがジャム基準時間ｔ０に満たない場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、対象ゾーンのジャム判定時間ｔｊが不適切である旨のメッセージ（第四推定原因）と、対象ゾーンのジャム判定時間ｔｊを変更すべき旨のメッセージ（第四対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ３３：（ｃ２））。
【0142】
ジャム基準時間ｔ０は、荷詰まりを判断するために最小限必要な時間が予め設定されている。各ゾーンＺのジャム判定時間ｔｊは、ユーザが任意に変更可能にされている。そのため、ジャム判定時間ｔｊがジャム基準時間ｔ０に満たない場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ジャム判定時間ｔｊとして不適切な時間が設定されていたり、ジャム判定時間ｔｊが設定されていないために０になっていたりしていると考えられる。従って、上記第四推定原因及び第四対処方法を判断することができる（ステップＳ３３）。
【0143】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて自動修正の指示を入力すると（ステップＳ３４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、複数のゾーンＺの設定値記憶部５８にアクセスし、ジャム判定時間ｔｊを手掛情報として取得し（ステップＳ３５：（ｃ４））、得られた複数のジャム判定時間ｔｊのうち、時間が同じジャム判定時間ｔｊの数が最も多いジャム判定時間ｔｊを探索する（ステップＳ３６：（ｃ４））。
【0144】
次に、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、探索されたジャム判定時間ｔｊを、その設定値記憶部５８に新たなジャム判定時間ｔｊとして記憶させ（ステップＳ３７：（ｃ５））、処理を終了する。
【0145】
ステップＳ３６において、取得された複数のジャム判定時間ｔｊが、例えば３０秒、３０秒、５０秒、３０秒、５０秒であった場合、３０秒のジャム判定時間ｔｊは三つ、５０秒のジャム判定時間ｔｊは二つである。この場合、最も数が多いジャム判定時間ｔｊは、３０秒である。従って、対象ゾーンの設定値記憶部５８には３０秒が設定されることになる。従って、ステップＳ３５～Ｓ３７によれば、ジャムエラーの発生原因を自動的に解消することができる。
【0146】
なお、ステップＳ３５～Ｓ３７の代わりに、異常診断部３２は、ジャム判定時間ｔｊの適切な初期値（デフォルト値）として予め設定された初期ジャム判定時間を、対象ゾーンの設定値記憶部５８に、新たなジャム判定時間ｔｊとして記憶させてもよい（ｃ３）。
【0147】
これにより、ユーザがジャム判定時間ｔｊとして不適切な時間を設定した場合であっても、ジャム判定時間ｔｊを初期値に初期化することによって、ジャムエラーの発生原因を自動的に解消することが可能となる。
【0148】
一方、ステップＳ３２において、ジャム判定時間ｔｊがジャム基準時間ｔ０以上の場合（ステップＳ３２でＮＯ）、異常診断部３２は、推定原因は搬送物が搬送路に詰まっている又は在荷センサ８の誤検知である旨のメッセージと、対処方法は搬送物の除去又は在荷センサ８の確認である旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ３８）。
【0149】
ジャム判定時間ｔｊがジャム基準時間ｔ０以上の場合（ステップＳ３２でＮＯ）、ジャム判定時間ｔｊが原因でジャムエラーが検出されたわけではないので、実際に搬送物が搬送路に荷詰まりしているか、在荷センサ８が誤検知でオンした可能性がある。在荷センサ８の誤検知が生じる原因としては、例えば在荷センサ８の発光部の光軸と受光部の位置とがずれている場合や、在荷センサ８そのものの故障などが考えられる。そのため、ステップＳ３８の推定原因と対処方法を判断することができる。
【0150】
以上、ステップＳ２１～Ｓ３８の処理によれば、ジャムエラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ２７～Ｓ２９の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な、境界センサ９の検出状態に基づいてユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、専門知識のないユーザであっても、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。
【0151】
ステップＳ２１～Ｓ３８の処理によれば、ジャムエラーが検出された場合、異常診断部３２によりステップＳ２５～Ｓ３８のジャムエラー処理が実行され、ジャム判定時間ｔｊがジャム基準時間ｔ０に満たないとき（ステップＳ３２でＹＥＳ）、新たなジャム判定時間ｔｊが記憶される。
【0152】
なお、ステップＳ２４，Ｓ３４を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ２５～Ｓ２９を実行せず、ステップＳ２４でＹＥＳからステップＳ３１へ移行してもよい。また、ステップＳ３３を実行しなくてもよく、ステップＳ３８を実行しなくてもよく、ステップＳ３４～Ｓ３７を実行しなくてもよく、ステップＳ３１～Ｓ３８を実行しなくてもよい。
【0153】
また、方向転換ゾーン（方向転換モジュールＭｔ）のローカル異常検出部５６ｂは、ステップＳ２１において、複数の境界センサ９がオンしているとき（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２へ移行してジャムエラーを検出してもよい。
＜モータ電源オフエラー（第三エラー）＞
＜モータ電源オフエラー（第三エラー）＞
【0154】
モータ電源オフエラーに関する処理について説明する。図１６、図１７は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１によるモータ電源オフエラー検出処理、及びモータ電源オフエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0155】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、自己の駆動電圧検出部６４によって検出された駆動用電源電圧Ｖｄが、実質的に０Ｖか否かをチェックする（ステップＳ４１）。実質的に０Ｖとは、駆動電圧検出部６４の検出誤差又はノイズ電圧程度の電圧は、０Ｖとみなすことを意味する。
【0156】
駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖであったとき（ステップＳ４１でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がモータ電源オフエラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にモータ電源オフエラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ４２）。
【0157】
ステップＳ４１，Ｓ４２は、モータ電源オフエラー検出処理の一例に相当している。
【0158】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちモータ電源オフエラーが検出されたゾーンにおいて、モータ電源オフエラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ４３）。
【0159】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ４４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ４５以降のモータ電源オフエラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ４４でＮＯ）処理を終了する。
【0160】
ステップＳ４５において、異常診断部３２は、対象ゾーンと同じ電源部から電源電圧の供給を受けている別のゾーンＺの駆動電圧検出部６４にアクセスして、当該別のゾーンＺの駆動用電源電圧Ｖｄを手掛情報として取得する（ステップＳ４５：（ｄ１））。
【0161】
図１を参照して、例えば対象ゾーンがゾーンＺ１であった場合、レイアウト情報記憶部３８に記憶されている電源系統情報に基づいて、同じ電源部ＰＳ１から電源供給を受けているゾーンＺ２～Ｚ５のうちいずれかのゾーンＺの駆動用電源電圧Ｖｄを取得すればよい。
【0162】
次に、異常診断部３２は、ステップＳ４５で取得された別のゾーンの駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖか否かをチェックし（ステップＳ４６）、実質的に０Ｖであったとき（ステップＳ４６でＹＥＳ）、対象ゾーンに電源を供給する電源部が駆動用電源電圧Ｖｄを出力していない旨のメッセージ（第五推定原因１）、電源部から対象ゾーンに駆動用電源電圧Ｖｄを供給するためのケーブルが断線している旨のメッセージ（第五推定原因２）、対象ゾーンに電源を供給する電源部を確認すべき旨のメッセージ（第五対処方法１）、及び電源部から対象ゾーンに駆動用電源電圧Ｖｄを供給するためのケーブルを確認すべき旨のメッセージ（第五対処方法２）をディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ４７：（ｄ２））、処理を終了する。
【0163】
対象ゾーンとは別のゾーンでも駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖであった場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）、対象ゾーンと別のゾーンとで共通する部分、すなわち、電源部又は電源ケーブルに異常があると推定できる。従って、上記第五推定原因１，２、及び第五対処方法１，２を判断することが可能となる。
【0164】
一方、ステップＳ４５で取得された別のゾーンの駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖでなかったとき（ステップＳ４６でＮＯ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのコネクタＣＮ２が外れている、又はコネクタＣＮ２が接触不良である旨のメッセージ（第六推定原因）、対象ゾーンのコネクタＣＮ２を接続、又は脱着すべき旨のメッセージをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ４８：（ｄ３））。
【0165】
対象ゾーンとは別のゾーンでは駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖでなかった場合（ステップＳ４６でＮＯ）、対象ゾーンのみの電源系統に原因があると推定できる。従って、上記第六推定原因、及び第六対処方法を判断することが可能となる。
【0166】
以上、ステップＳ４１～Ｓ４８の処理によれば、モータ電源オフエラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ４１～Ｓ４８の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な、複数のゾーンの駆動用電源電圧Ｖｄに基づいて、モータ電源オフエラーが発生した原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0167】
ステップＳ４１～Ｓ４８の処理によれば、モータ電源オフエラーが検出された場合、異常診断部３２によるモータ電源オフエラー処理が実行される。なお、ステップＳ４４を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ４７を実行しなくてもよく、ステップＳ４８を実行しなくてもよい。
【0168】
なお、各ゾーンＺのローカル異常検出部５６は、駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖであった場合は、それぞれ、ステップＳ４１，Ｓ４２でモータ電源オフエラーを検知する。従って、ステップＳ４６において、別のゾーンの駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０Ｖか否かをチェックする代わりに、別のゾーンにおいてモータ電源オフエラーが検出されているか否かをチェックし、検出されていた場合にステップＳ４６でＹＥＳとしてステップＳ４７へ移行し、検出されていなかった場合にステップＳ４６でＮＯとしてステップＳ４８へ移行してもよい。
＜モータ未接続エラー（第四エラー）＞
＜モータ未接続エラー（第四エラー）＞
【0169】
モータ未接続エラーに関する処理について説明する。図１８、図１９は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１によるモータ未接続エラー検出処理、及びモータ未接続エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0170】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、モータ接続検出部５３による各コネクタＣＮ１へのモータ６１の接続の有無の検出結果を参照し、自己の設定値記憶部５８に記憶されたモータ接続情報でモータ接続すべきとされているコネクタＣＮ１に、モータ６１が接続されているか否かをチェックする（ステップＳ５１）。
【0171】
そして、モータ接続すべきであるのにモータ６１が接続されていないコネクタＣＮ１があったとき（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がモータ未接続エラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にモータ未接続エラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ５３）。
【0172】
ステップＳ５１～Ｓ５３は、モータ未接続エラー検出処理の一例に相当している。
【0173】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちモータ未接続エラーが検出されたゾーンにおいて、モータ未接続エラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ５４）。
【0174】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ５５でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ５６以降のモータ未接続エラーを実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ５５でＮＯ）処理を終了する。
【0175】
ステップＳ５６において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、モータ接続情報を手掛情報として取得する（ステップＳ５６：（ｅ１））。
【0176】
次に、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ接続情報が、上位コントローラ３のレイアウト情報記憶部３８に記憶されたモータ情報で示されるモータ６１の接続の態様と整合しているか否かを確認する（ステップＳ５７：（ｅ２））。具体的には、対象ゾーンのモータ接続情報が接続無しとしているコネクタＣＮ１は、レイアウト情報記憶部３８のモータ情報でも接続無しとされているか否かを確認する。
【0177】
そして、整合していなかったとき（ステップＳ６１でＮＯ：（ｅ２））、対象ゾーンのモータ接続情報が誤っていると考えられるから、対象ゾーンのモータ接続情報が不適切である旨のメッセージ（第七推定原因）と、対象ゾーンのモータ接続情報を変更すべき旨のメッセージ（第七対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ６２：（ｅ２））、処理を終了する。
【0178】
一方、整合しているとき（ステップＳ６１でＹＥＳ）、接続されるべきモータ６１が接続されていないと考えられるから、推定原因として対象ゾーンのモータ接続すべきコネクタＣＮ１にモータ６１が接続されていない旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのコネクタＣＮ１にモータ６１を接続すべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ６３）。
【0179】
以上、ステップＳ５１～Ｓ６３の処理によれば、モータ未接続エラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ５１～Ｓ６３の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難なモータ６１の接続の有無に基づいて、モータ未接続エラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0180】
ステップＳ５１～Ｓ６３の処理によれば、モータ未接続エラーが検出された場合、異常診断部３２によるモータ未接続エラー処理が実行される。なお、ステップＳ５５を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ６２を実行しなくてもよく、ステップＳ６３を実行しなくてもよい。
＜昇降エラー（第五エラー）＞
＜昇降エラー（第五エラー）＞
【0181】
昇降エラーに関する処理について説明する。図２０、図２１は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１による昇降エラー検出処理、及び昇降エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0182】
まず、ローカルコントローラＺＣにおける方向転換ゾーン（方向転換モジュールＭｔ）用の駆動制御部５１ｂが、搬送物の送り先に応じた姿勢に方向転換モジュールＭｔを姿勢変更させるべく、姿勢変更を指示する方向指示信号を昇降コントローラ２１へ出力する。
【0183】
次に、ローカル異常検出部５６ｂは、駆動制御部５１ｂが方向指示信号を出力してからの経過時間を計時する。ローカル異常検出部５６ｂは、駆動制御部５１ｂが方向指示信号を出力してから切替監視時間ｔｌｍ経過前に、制御部５０が切替応答信号を受信するか否かを監視する（ステップＳ７２）。そして、切替監視時間ｔｌｍ経過前に、切替応答信号が受信されない場合（ステップＳ７２でＮＯ）、ローカル異常検出部５６ｂは、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類が昇降エラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共に昇降エラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ７３）。
【0184】
ステップＳ７２，Ｓ７３は、昇降エラー検出処理の一例に相当している。昇降エラー検出処理によれば、方向転換モジュールＭｔにおける方向転換が正常に完了したか否かを知ることができるので、方向転換が正常に完了していない状態で搬送物を誤った方向に搬送したり、搬送物を詰まらせたりすることを防止することが容易である。
【0185】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわち昇降エラーが検出されたゾーンにおいて、昇降エラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ７４）。
【0186】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ７５でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ７６以降の昇降エラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ７５でＮＯ）処理を終了する。
【0187】
ステップＳ７６において、異常診断部３２は、対象ゾーンの種別を示すゾーン種別情報を、レイアウト情報記憶部３８から読み出して手掛情報として取得する（ステップＳ７６：（ｆ１））。そして、対象ゾーンのゾーン種別情報が方向転換ゾーンとは異なる種別を示す場合（ステップＳ７７でＮＯ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのプログラム記憶部５９に記憶されたプログラムが誤っている旨のメッセージ（第八推定原因）と、対象ゾーンのプログラム記憶部５９に記憶されたプログラムを正しいプログラムに変更すべき旨のメッセージ（第八対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ７８：（ｆ１））、処理を終了する。
【0188】
ステップＳ７２において、切替応答信号を出力するのは、方向転換ゾーンの方向転換モジュールＭｔのみが備える昇降コントローラ２１である。一方、ステップＳ７７において、対象ゾーンが方向転換ゾーンでなかった場合（ステップＳ７７でＮＯ）、対象ゾーンには昇降コントローラ２１は存在しないのであるから、ステップＳ７２で切替応答信号が受信されないのは当然である。
【0189】
また、対象ゾーンが方向転換ゾーンでなければ、ステップＳ７１において方向転換ゾーンの駆動制御部５１ｂが方向指示信号を出力している処理、及びステップＳ７２，Ｓ７３において方向転換ゾーンのローカル異常検出部５６ｂが昇降エラーを検出している処理が、誤って実行されていることになる。
【0190】
ここで、上述したように、方向転換ゾーンのローカルコントローラＺＣでは、プログラム記憶部５９に方向転換ゾーン用の第二プログラムＰ２が記憶されることによって、制御部５０が駆動制御部５１ｂ、ローカル異常検出部５６ｂとして機能する。一方、プログラム記憶部５９に直進ゾーンの第一プログラムＰ１が記憶された場合には、制御部５０は駆動制御部５１ａ、ローカル異常検出部５６ａとして機能し、ステップＳ７１～Ｓ７３は実行されない。
【0191】
このことから、ステップＳ７７において、対象ゾーンが方向転換ゾーンでなかった場合（ステップＳ７７でＮＯ）、方向転換ゾーンではないゾーンＺのプログラム記憶部５９に、誤って方向転換ゾーン用の第二プログラムＰ２が記憶されたために、誤って昇降エラーが検出されたと考えられる。従って、上記第八推定原因及び第八対処方法を判断することができる（ステップＳ７８）。
【0192】
一方、ステップＳ７７において、対象ゾーンのゾーン種別情報が方向転換ゾーンを示す場合（ステップＳ７７でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ８１へ処理を移行する。
【0193】
ステップＳ８１において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、対象ゾーンの設定値記憶部５８に記憶された切替監視時間ｔｌｍを手掛情報として取得する（ステップＳ８１：（ｆ２））。
【0194】
次に、異常診断部３２は、取得された切替監視時間ｔｌｍと、初期切替監視時間ｔｌｍ０とを比較する（ステップＳ８２）。初期切替監視時間ｔｌｍ０としては、昇降コントローラ２１が方向指示信号を受信してから切替応答信号を出力するまでに必要とされる時間が予め設定されている。設定値記憶部５８には、初期切替監視時間ｔｌｍ０を予めデフォルト値として記憶しておくことが好ましい。
【0195】
そして、切替監視時間ｔｌｍが初期切替監視時間ｔｌｍ０より短い場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンの切替監視時間ｔｌｍが不適切である旨のメッセージ（第九推定原因）と、対象ゾーンの切替監視時間ｔｌｍを変更すべき旨のメッセージ（第九対処方法）とを、ディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ８３：（ｆ３））。
【0196】
切替監視時間ｔｌｍが初期切替監視時間ｔｌｍ０より短い場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、ユーザが設定値記憶部５８に記憶された切替監視時間ｔｌｍを、不適切な値に変更したか、あるいは切替監視時間ｔｌｍが設定値記憶部５８に記憶（設定）されていない可能性が高い。従って、上記第九推定原因及び第九対処方法を判断することができる（ステップＳ８３）。
【0197】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて自動修正の指示を入力すると（ステップＳ８４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスして、初期切替監視時間ｔｌｍ０を、新たな切替監視時間ｔｌｍとして記憶させる（ステップＳ８５）。これにより、昇降エラーを自動的に解消することが可能となる。
【0198】
一方、切替監視時間ｔｌｍが初期切替監視時間ｔｌｍ０以上の場合（ステップＳ８２でＮＯ）、切替監視時間ｔｌｍは原因ではないと考えられるから、推定原因は対象ゾーンの、方向転換モジュールＭｔの動作不良又はローカルコントローラＺＣの不良である旨のメッセージと、対処方法は対象ゾーンの電源再投入又はローカルコントローラＺＣ交換である旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ８６）。
【0199】
以上、ステップＳ７１～Ｓ８６の処理によれば、昇降エラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ８５によれば、昇降エラーの発生原因を自動的に解消することができる。
【0200】
ステップＳ７１～Ｓ８６の処理によれば、昇降エラーが検出された場合、異常診断部３２による昇降エラー処理が実行される。
【0201】
なお、ステップＳ７５，Ｓ８４を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ７８を実行しなくてもよく、ステップＳ８３を実行しなくてもよく、ステップＳ８６を実行しなくてもよい。また、ステップＳ８１～Ｓ８６を実行しなくてもよい。また、ステップＳ７６～Ｓ７８を実行せず、ステップＳ７５でＹＥＳのとき、ステップＳ８１へ移行してもよい。しかしながら、ステップＳ７１～Ｓ８６を実行し、ステップＳ７６，Ｓ７７の判断を優先的に先に実行した後にステップＳ８１～Ｓ８６を実行することによって、より適切な原因又は対処方法の判断が可能になる点で、より好ましい。
＜低電圧エラー（第六エラー）＞
＜低電圧エラー（第六エラー）＞
【0202】
低電圧エラーに関する処理について説明する。図２２～図２４は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１による低電圧エラー検出処理、及び低電圧エラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0203】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、自己の駆動電圧検出部６４によって検出された駆動用電源電圧Ｖｄと、予め設定された駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆとを比較する（ステップＳ９１）。駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆは、無負荷正常時に電源部ＰＳ１，ＰＳ２から出力される駆動用電源電圧Ｖｄよりも低い電圧、例えば１５Ｖに設定されている。
【0204】
駆動用電源電圧Ｖｄが駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆに満たないとき（ステップＳ９１でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類が低電圧エラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共に低電圧エラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ９２）。
【0205】
ステップＳ９１，Ｓ９２は、低電圧エラー検出処理の一例に相当している。
【0206】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわち低電圧エラーが検出されたゾーンにおいて、低電圧エラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ９３）。
【0207】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ９４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ９５以降の低電圧エラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ９４でＮＯ）処理を終了する。
【0208】
ステップＳ９５において、異常診断部３２は、対象ゾーンの駆動電圧検出部６４にアクセスし、駆動電圧検出部６４によって新たに検出された駆動用電源電圧Ｖｄを手掛情報として取得する（ステップＳ９５：（ｇ１））。
【0209】
そして、異常診断部３２は、新たに検出された駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０のとき（ステップＳ９６でＹＥＳ）、モータ駆動回路６２の異常が生じている旨のメッセージ（第十推定原因）と、モータ駆動回路６２の交換又は修理をすべき旨のメッセージ（第十対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ９７：（ｇ２））、処理を終了する。
【0210】
ここで、モータ駆動回路６２にヒューズが設けられている場合、モータ駆動回路６２の異常にはヒューズ切れが含まれ、モータ駆動回路６２の修理にはヒューズ交換が含まれる。
【0211】
一方、新たに検出された駆動用電源電圧Ｖｄが実質的に０でない場合（ステップＳ９６でＮＯ）、ステップＳ１０１へ移行する。ステップＳ１０１において、異常診断部３２は、新たに検出された駆動用電源電圧Ｖｄと駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆとを比較する（ステップＳ１０１）。
【0212】
そして、駆動用電源電圧Ｖｄが駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆに満たないとき（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ駆動回路６２へ駆動用電源電圧Ｖｄを供給する電源部の容量不足である旨のメッセージ（第１１推定原因）と、対象ゾーンのモータ駆動回路６２へ駆動用電源電圧Ｖｄを供給する電源部の容量を増大すべき旨のメッセージ（第１１対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ１０２：（ｇ３））。
【0213】
一方、ステップＳ１０１において、駆動用電源電圧Ｖｄが駆動判定電圧Ｖｄｒｅｆ以上のとき（ステップＳ１０１でＮＯ）、異常診断部３２は、対象ゾーンの搬送物の除去を促すメッセージをディスプレイ３４に案内表示させるなどして報知する（ステップＳ１０３：（ｇ４））。
【0214】
ユーザが案内表示に応じて対象ゾーンから搬送物を除去し、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて低電圧エラー処理の続行指示を入力すると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣに指示し、モータ駆動回路６２によってモータ６１を駆動させつつ、電流検出部６６によって検出されたモータ電流Ｉｍを手掛情報として取得する（ステップＳ１０５：（ｇ５））。
【0215】
この場合、搬送物の搬送により生じる負荷がモータ６１にかからない低負荷状態でのモータ電流が、モータ電流Ｉｍとして得られることになる。
【0216】
次に、異常診断部３２は、モータ電流Ｉｍとモータ６１の定格電流値Ｉｓとを比較する（ステップＳ１１１）。定格電流値Ｉｓとしては、モータ６１のカタログ値を用いることができる。
【0217】
そして、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えるとき（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ６１に異常が生じている旨のメッセージ（第１２推定原因）と、対象ゾーンのモータ６１を交換すべき旨のメッセージ（第１２対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１１２：（ｇ６））、処理を終了する。
【0218】
コンベヤ装置２は、搬送物を搬送する稼働状態で、モータ６１に流れる電流が定格電流値Ｉｓ以下になるように設計されている。従って、低負荷であるにもかかわらず、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えたとき（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、設計上、起こらないはずの事象が発生していることになる。従って、上記第１２推定原因及び第１２対処方法を判断することができる。
【0219】
一方、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓ以下のとき（ステップＳ１１１でＮＯ）、モータ電流Ｉｍは設計上の想定内に収まっていることになる。そこで、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓ以下のとき（ステップＳ１１１でＮＯ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ６１の過負荷が生じている旨のメッセージ（第１３推定原因）と、対象ゾーンの搬送物の重量軽減、又はモータ６１の追加を行うべき旨のメッセージ（第１３対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１１３：（ｇ７））、処理を終了する。
【0220】
過負荷は、正常範囲内でモータ電流を増加させる主な要因であり、搬送物の重量軽減は、モータ６１の負荷を低減させる手段であり、モータ６１の追加は、モータ６１一つ当たりの負荷を軽減する手段である。従って、上記第１３推定原因及び第１３対処方法を判断することができる。図３に示す直進搬送モジュールＭｓ２は、直進搬送モジュールＭｓ１にモータ６１を内蔵した駆動ローラ５ａを追加することによりモータ６１を追加した例に相当している。
【0221】
以上、ステップＳ９１～Ｓ１１３の処理によれば、低電圧エラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ９１～Ｓ１０２の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な駆動用電源電圧Ｖｄに基づいて、低電圧エラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができる。また、ステップＳ１０５～Ｓ１１３の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難なモータ電流Ｉｍに基づいて、異常の原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0222】
ステップＳ９１～Ｓ１１３の処理によれば、低電圧エラーが検出された場合、異常診断部３２による低電圧エラー処理が実行され、ステップＳ１０３で案内を報知した後、ステップＳ１０５以降の処理が実行される。
【0223】
なお、ステップＳ９４，Ｓ１０４を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ９７を実行しなくてもよく、ステップＳ１０２を実行しなくてもよく、ステップＳ１１２を実行しなくてもよく、ステップＳ１１３を実行しなくてもよく、ステップＳ１０３～Ｓ１１３を実行しなくてもよい。
＜モータロックエラー（第七エラー）＞
＜モータロックエラー（第七エラー）＞
【0224】
モータロックエラーに関する処理について説明する。図２５、図２６は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１によるモータロックエラー検出処理、及びモータロックエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0225】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、駆動制御部５１がモータ６１を回転させるべく制御している期間中であって、回転検出部５４によってモータ６１が回転していないことが検出される状態の継続時間ｔｃを計時する（ステップＳ１２１）。そして、ローカル異常検出部５６は、継続時間ｔｃと、予め設定された回転判定時間ｔｒｒｅｆとを比較し（ステップＳ１２２）、継続時間ｔｃが回転判定時間ｔｒｒｅｆを超えたとき（ステップＳ１２２でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がモータロックエラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にモータロックエラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ１２３）。
【0226】
ステップＳ１２１～Ｓ１２３は、モータロックエラー検出処理の一例に相当している。モータロックエラー検出処理によれば、モータ６１を回転させようとしているにもかかわらず、モータ６１が回転しない状態を検出することができる。また、ステップＳ１２１～Ｓ１２３の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な継続時間ｔｃに基づいて、モータ６１を回転させようとしても回転させることができないモータロックエラーを容易に検出することができる。
【0227】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちモータロックエラーが検出されたゾーンにおいて、モータロックエラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ１２４）。
【0228】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ１２６以降のモータロックエラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ１２５でＮＯ）処理を終了する。
【0229】
ステップＳ１２６において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、対象ゾーンの設定値記憶部５８に記憶された電流制限値Ｉｌｉｍを手掛情報として取得する（ステップＳ１２６：（ｈ１））。
【0230】
次に、異常診断部３２は、取得された電流制限値Ｉｌｉｍと予め設定された初期電流制限値Ｉｌｉｍ０とを比較する（ステップＳ１２７）。電流制限値Ｉｌｉｍが、初期電流制限値Ｉｌｉｍ０より小さいとき（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンの電流制限値Ｉｌｉｍの設定が不適切である旨のメッセージ（第１４推定原因）と、対象ゾーンの電流制限値Ｉｌｉｍの設定を変更すべき旨のメッセージ（第１４対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１２８：（ｈ２））、処理を終了する。
【0231】
初期電流制限値Ｉｌｉｍ０は、例えば電流制限値Ｉｌｉｍのデフォルト値として設定値記憶部５８に記憶される電流値である。電流制限値Ｉｌｉｍが、初期電流制限値Ｉｌｉｍ０より小さいとき（ステップＳ１２７でＹＥＳ）、ユーザが設定値記憶部５８に記憶された電流制限値Ｉｌｉｍを、不適切な値に変更した可能性が高い。従って、上記第１４推定原因及び第１４対処方法を判断することができる（ステップＳ１２８）。
【0232】
一方、電流制限値Ｉｌｉｍが、初期電流制限値Ｉｌｉｍ０以上のとき（ステップＳ１２７でＮＯ）、異常診断部３２は、処理をステップＳ１３１へ移行する。
【0233】
ステップＳ１３１において、異常診断部３２は、対象ゾーンの在荷センサ８を参照し、在荷センサ８のオンが設定値記憶部５８に記憶されたジャム判定時間ｔｊを超えて継続しているか否か、すなわち対象ゾーンに荷詰まりが発生しているか否かの情報を手掛情報としてチェックする（ステップＳ１３１：（ｈ３））。
【0234】
そして、在荷センサ８のオンがジャム判定時間ｔｊを超えて継続している場合（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンで荷詰まりが発生している旨のメッセージ（第１５推定原因）と、対象ゾーンから搬送物を除去すべき旨のメッセージ（第１５対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１３２：（ｈ４））、処理を終了する。
【0235】
一方、対象ゾーンに荷詰まりが発生していない場合（ステップＳ１３１でＮＯ）、異常診断部３２は、推定原因として対象ゾーンのモータ６１の異常が生じている旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのモータ６１を交換すべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１３３）、処理を終了する。
【0236】
以上、ステップＳ１２１～Ｓ１３３の処理によれば、モータロックエラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ１２１～Ｓ１３３の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な継続時間ｔｃに基づいて、モータロックエラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0237】
ステップＳ１２１～Ｓ１３３の処理によれば、モータロックエラーが検出された場合、異常診断部３２によるモータロックエラー処理が実行される。
【0238】
なお、ステップＳ１２５を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ１２８を実行しなくてもよく、ステップＳ１３２を実行しなくてもよく、ステップＳ１３３を実行しなくてもよく、ステップＳ１３１～Ｓ１３３を実行しなくてもよい。
＜基板サーマルエラー（第八エラー）＞
＜基板サーマルエラー（第八エラー）＞
【0239】
基板サーマルエラーに関する処理について説明する。図２７～図２９は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１による基板サーマルエラー検出処理、及び基板サーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0240】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、回路温度検出部６７によって検出されたモータ駆動回路６２の回路温度Ｔｃと、設定値記憶部５８に予め記憶された回路温度判定値Ｔｃｒｅｆとを比較する（ステップＳ１４１）。回路温度Ｔｃが回路温度判定値Ｔｃｒｅｆを超えていたとき（ステップＳ１４１でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類が基板サーマルエラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共に基板サーマルエラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ１４２）。
【0241】
ステップＳ１４１，Ｓ１４２は、基板サーマルエラー検出処理の一例に相当している。
【0242】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわち基板サーマルエラーが検出されたゾーンにおいて、基板サーマルエラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ１４３）。
【0243】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力する（ステップＳ１４４でＹＥＳ）と、異常診断部３２は、ステップＳ１４５以降の基板サーマルエラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ１４４でＮＯ）処理を終了する。
【0244】
ステップＳ１４５において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、設定値記憶部５８に記憶された回路温度判定値Ｔｃｒｅｆを手掛情報として取得する（ステップＳ１４５）。
【0245】
次に、異常診断部３２は、対象ゾーンの回路温度判定値Ｔｃｒｅｆと、初期回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ０とを比較する（ステップＳ１４６）。そして、回路温度判定値Ｔｃｒｅｆが初期回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ０よりも低い温度を示すとき（ステップＳ１４６でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンの回路温度判定値Ｔｃｒｅｆの設定が不適切である旨のメッセージ（第１６推定原因）と、対象ゾーンの回路温度判定値Ｔｃｒｅｆを高い温度に変更すべき旨のメッセージ（第１６対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１４７：（ｉ１））、処理を終了する。
【0246】
初期回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ０は、例えば回路温度判定値Ｔｃｒｅｆのデフォルト値として設定値記憶部５８に記憶される電流値である。回路温度判定値Ｔｃｒｅｆが、初期回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ０より低いとき（ステップＳ１４７でＹＥＳ）、ユーザが設定値記憶部５８に記憶された回路温度判定値Ｔｃｒｅｆを、不適切な値に変更した可能性が高い。従って、上記第１６推定原因及び第１６対処方法を判断することができる（ステップＳ１４７）。
【0247】
一方、回路温度判定値Ｔｃｒｅｆが初期回路温度判定値Ｔｃｒｅｆ０以上のとき（ステップＳ１４６でＮＯ）、異常診断部３２は、ステップＳ１５１へ処理を移行する。
【0248】
ステップＳ１５１において、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣにアクセスして、現時点で対象ゾーンのローカル異常検出部５６によって基板サーマルエラーが新たに検出されるか否かを手掛情報として取得する（ステップＳ１５１：（ｉ２））。
【0249】
基板サーマルエラーが新たに検出された場合（ステップＳ１５２でＹＥＳ）、すなわち基板サーマルエラーが解除できなかった場合、ステップＳ１４１，Ｓ１４２で基板サーマルエラーが検出されたときから現時点までの時間が経過してもなお回路温度Ｔｃが低下せず、すなわちモータ駆動回路６２の異常高温状態が継続していることを意味する。そうすると、回路温度Ｔｃが高温になっている原因は、対象ゾーンの稼働状態に伴う一時的な温度上昇などではなく、モータ駆動回路６２自体の短絡故障等の異常、あるいは回路温度検出部６７の故障等の異常である可能性が高いと考えられる。
【0250】
そこで、基板サーマルエラーが新たに検出された場合（ステップＳ１５２でＹＥＳ）、異常診断部３２は、推定原因として対象ゾーンのモータ駆動回路６２又は回路温度検出部６７の異常を示す旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのモータ駆動回路６２又は回路温度検出部６７の修理をすべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１５３）、処理を終了する。
【0251】
回路温度検出部６７の異常には、回路温度検出部６７を制御部５０に接続するケーブルの断線も含まれる。回路温度検出部６７の修理には、回路温度検出部６７を交換すること、及び回路温度検出部６７を制御部５０に接続するケーブルの修理、交換等も含まれる。
【0252】
一方、基板サーマルエラーが新たに検出されなかった場合（ステップＳ１５２でＮＯ）、すなわち基板サーマルエラーが解除できた場合、異常診断部３２は、対象ゾーンの搬送物の除去を促すメッセージをディスプレイ３４に案内表示させるなどして報知する（ステップＳ１５４：（ｉ３））。
【0253】
ユーザが案内表示に応じて対象ゾーンから搬送物を除去し、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて基板サーマルエラー処理の続行指示を入力すると（ステップＳ１５５でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣに指示し、モータ駆動回路６２によってモータ６１を駆動させつつ、電流検出部６６によって検出されたモータ電流Ｉｍを手掛情報として取得する（ステップＳ１５６：（ｉ４））。
【0254】
この場合、モータ６１には搬送物の搬送により生じる負荷がかからない低負荷状態での、モータ電流がモータ電流Ｉｍとして得られることになる。
【0255】
次に、異常診断部３２は、モータ電流Ｉｍとモータ６１の定格電流値Ｉｓとを比較する（ステップＳ１６１）。
【0256】
そして、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えるとき（ステップＳ１６１でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ６１の搬送物に起因しない過負荷、又はモータ６１の異常が生じている旨のメッセージ（第１７推定原因）と、対象ゾーンのモータ６１の搬送物に起因しない負荷の軽減、又はモータ６１の交換をすべき旨のメッセージ（第１７対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１６２：（ｉ５））、処理を終了する。
【0257】
ステップＳ１５６では、対象ゾーンから搬送物を取り除き、対象ゾーンを空運転しているときのモータ電流Ｉｍを検出しているから、このモータ電流Ｉｍが、設計上超えないはずの定格電流値Ｉｓを超えた場合（ステップＳ１６１でＹＥＳ）、搬送物が重すぎることによる過負荷等の搬送物に起因する過負荷が原因で基板サーマルエラーが発生しているのではないと判断できる。
【0258】
搬送物を取り除いた空運転で生じる搬送物に起因しない過負荷としては、例えば、駆動ローラ５ａ一つ当たりで駆動される従動ローラ５ｂの数が、過剰になっている場合がある。あるいは、搬送機構の不具合により、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを駆動する際の駆動抵抗が異常に増大している場合がある。
【0259】
また、モータ６１が故障等の異常状態になっている場合にも、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超える可能性がある。従って、上記第１７推定原因及び第１７対処方法を判断することができる。
【0260】
一方、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えないとき（ステップＳ１６１でＮＯ）、モータ電流Ｉｍは設計上の想定範囲内に収まっていることになり、搬送物が除去されたことによって、モータ駆動回路６２の温度上昇の原因となる過電流が解消されたと考えられる。従って、対象ゾーンで発生した基板サーマルエラーは、搬送物が重すぎることによる過負荷等の搬送物に起因する過負荷が原因で発生した可能性が高いと考えられる。
【0261】
そこで、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えないとき（ステップＳ１６１でＮＯ）、異常診断部３２は、推定原因として対象ゾーンにおけるモータ６１の搬送物に起因する過負荷を示す旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのモータ６１の、搬送物に起因する負荷の軽減をすべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１６３）、処理を終了する。搬送物に起因する負荷を軽減するためには、搬送物を軽くすればよい。
【0262】
以上、ステップＳ１４１～Ｓ１６３の処理によれば、基板サーマルエラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ１４１～Ｓ１５４の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難な回路温度Ｔｃに基づいて、基板サーマルエラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。また、ステップＳ１５６～Ｓ１６３の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難なモータ電流Ｉｍに基づいて、異常の原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0263】
ステップＳ１４１～Ｓ１６３の処理によれば、基板サーマルエラーが検出された場合、異常診断部３２による基板サーマルエラー処理が実行される。なお、ステップＳ１４４，Ｓ１５５を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ１５３を実行しなくてもよく、ステップＳ１６２を実行しなくてもよく、ステップＳ１６３を実行しなくてもよく、ステップＳ１５１～Ｓ１６３を実行しなくてもよい。また、ステップＳ１４５～Ｓ１４７を実行せず、ステップＳ１４４でＹＥＳのとき、ステップＳ１５１へ移行してもよい。
＜モータサーマルエラー（第九エラー）＞
＜モータサーマルエラー（第九エラー）＞
【0264】
モータサーマルエラーに関する処理について説明する。図３０、図３１は、本発明の一実施形態に係る異常診断プログラムを用いたコンベヤシステム１によるモータサーマルエラー検出処理、及びモータサーマルエラー処理の一例を示すフローチャートである。
【0265】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、モータ温度検出部６８によって検出されたモータ６１のモータ温度Ｔｍと、設定値記憶部５８に予め記憶されたモータ温度判定値Ｔｍｒｅｆとを比較する（ステップＳ１７１）。モータ温度Ｔｍがモータ温度判定値Ｔｍｒｅｆを超えていたとき（ステップＳ１７１でＹＥＳ）、ローカル異常検出部５６は、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がモータサーマルエラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にモータサーマルエラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ１７２）。
【0266】
ステップＳ１７１，Ｓ１７２は、モータサーマルエラー検出処理の一例に相当している。
【0267】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちモータサーマルエラーが検出されたゾーンにおいて、モータサーマルエラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ１７３）。
【0268】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ１７４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ１７５以降のモータサーマルエラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ１７４でＮＯ）処理を終了する。
【0269】
ステップＳ１７５において、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣにアクセスして、現時点で対象ゾーンのローカル異常検出部５６によってモータサーマルエラーが新たに検出されるか否かを手掛情報として取得する（ステップＳ１７５：（ｊ１））。
【0270】
モータサーマルエラーが新たに検出された場合（ステップＳ１７６でＹＥＳ）、すなわちモータサーマルエラーが解除できなかった場合、ステップＳ１７１，Ｓ１７２でモータサーマルエラーが検出されたときから現時点までの時間が経過してもなおモータ温度Ｔｍが低下せず、すなわちモータ６１の異常高温状態が継続していることを意味する。そうすると、モータ温度Ｔｍが高温になっている原因は、対象ゾーンの稼働状態に伴う一時的な温度上昇などではなく、モータ６１自体の短絡故障等の異常、あるいはモータ温度検出部６８の故障等の異常である可能性が高いと考えられる。
【0271】
そこで、モータサーマルエラーが新たに検出された場合（ステップＳ１７６でＹＥＳ）、異常診断部３２は、推定原因として対象ゾーンのモータ６１又はモータ温度検出部６８の異常を示す旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのモータ６１又はモータ温度検出部６８の修理をすべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１７７）、処理を終了する。
【0272】
モータ温度検出部６８の異常には、モータ温度検出部６８を制御部５０に接続するケーブルの断線も含まれる。モータ温度検出部６８の修理には、モータ温度検出部６８を交換すること、及びモータ温度検出部６８を制御部５０に接続するケーブルの修理、交換等も含まれる。
【0273】
一方、モータサーマルエラーが新たに検出されなかった場合（ステップＳ１７６でＮＯ）、すなわちモータサーマルエラーが解除できた場合、異常診断部３２は、対象ゾーンの搬送物の除去を促すメッセージをディスプレイ３４に案内表示させるなどして報知する（ステップＳ１８１：（ｊ２））。
【0274】
ユーザが案内表示に応じて対象ゾーンから搬送物を除去し、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いてモータサーマルエラー処理の続行指示を入力すると（ステップＳ１８２でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルコントローラＺＣに指示し、モータ駆動回路６２によってモータ６１を駆動させつつ、電流検出部６６によって検出されたモータ電流Ｉｍを手掛情報として取得する（ステップＳ１８３：（ｊ３））。
【0275】
この場合、モータ６１には搬送物の搬送により生じる負荷がかからない低負荷状態でのモータ電流が、モータ電流Ｉｍとして得られることになる。
【0276】
次に、異常診断部３２は、モータ電流Ｉｍとモータ６１の定格電流値Ｉｓとを比較する（ステップＳ１８４）。
【0277】
そして、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えるとき（ステップＳ１８４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのモータ６１の搬送物に起因しない過負荷、又はモータ６１の異常が生じている旨のメッセージ（第１８推定原因）と、対象ゾーンのモータ６１の搬送物に起因しない負荷の軽減、又はモータ６１の交換をすべき旨のメッセージ（第１８対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１８５：（ｊ４））、処理を終了する。
【0278】
ステップＳ１８３では、対象ゾーンから搬送物を取り除き、対象ゾーンを空運転しているときのモータ電流Ｉｍを検出しているから、このモータ電流Ｉｍが、設計上超えないはずの定格電流値Ｉｓを超えた場合（ステップＳ１８４でＹＥＳ）、搬送物が重すぎることによる過負荷等の搬送物に起因する過負荷が原因でモータサーマルエラーが発生しているのではないと判断できる。
【0279】
搬送物を取り除いた空運転で生じる搬送物に起因しない過負荷としては、例えば、駆動ローラ５ａ一つ当たりで駆動される従動ローラ５ｂの数が、過剰になっている場合がある。あるいは、搬送機構の不具合により、駆動ローラ５ａ及び従動ローラ５ｂを駆動する際の駆動抵抗が異常に増大している場合がある。
【0280】
また、モータ６１が故障等の異常状態になっている場合にも、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超える可能性がある。従って、上記第１８推定原因及び第１８対処方法を判断することができる。
【0281】
一方、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えないとき（ステップＳ１８４でＮＯ）、モータ電流Ｉｍは設計上の想定範囲内に収まっていることになり、搬送物が除去されたことによって、モータ６１の温度上昇の原因となる過電流が解消されたと考えられる。従って、対象ゾーンで発生したモータサーマルエラーは、搬送物が重すぎることによる過負荷等の搬送物に起因する過負荷が原因で発生した可能性が高いと考えられる。
【0282】
そこで、モータ電流Ｉｍが定格電流値Ｉｓを超えないとき（ステップＳ１８４でＮＯ）、異常診断部３２は、推定原因として対象ゾーンにおけるモータ６１の搬送物に起因する過負荷を示す旨のメッセージと、対処方法として対象ゾーンのモータ６１の、搬送物に起因する負荷の軽減をすべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１８６）、処理を終了する。搬送物に起因する負荷を軽減するためには、搬送物を軽くすればよい。
【0283】
以上、ステップＳ１７１～Ｓ１８６の処理によれば、モータサーマルエラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ１７１～Ｓ１８１の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難なモータ温度Ｔｍに基づいて、モータサーマルエラーを検出し、その原因又は対処方法を知らせることができる。また、ステップＳ１８３～Ｓ１８６の処理によれば、専門知識が無ければ調べることが困難なモータ電流Ｉｍに基づいて、異常の原因又は対処方法を知らせることができる。従って、専門知識の無いユーザであっても、異常に対処することが容易となる。
【0284】
ステップＳ１７１～Ｓ１８６の処理によれば、モータサーマルエラーが検出された場合、異常診断部３２によるモータサーマルエラー処理が実行される。なお、ステップＳ１７４，Ｓ１８２を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ１７７を実行しなくてもよく、ステップＳ１８５を実行しなくてもよく、ステップＳ１８６を実行しなくてもよく、ステップＳ１８１～Ｓ１８６を実行しなくてもよい。
＜ローカル間通信エラー（第十エラー）＞
＜ローカル間通信エラー（第十エラー）＞
【0285】
ローカル間通信エラーに関する処理について説明する。まず、各ゾーンＺの設定値記憶部５８に記憶されているローカルアドレス情報について説明する。図３２は、ゾーンＺ５の設定値記憶部５８に記憶されているローカルアドレス情報Ａ５の一例を示す表形式の説明図である。
【0286】
ゾーンＺ５は、図１に示すように、方向Ｄ１側にゾーンＺ４が隣接し、方向Ｄ２側にゾーンＺ６が隣接し、方向Ｄ３側にゾーンＺ８が隣接している。ローカルアドレス情報Ａ５は、このようなゾーンＺの配置に対応して、隣接方向Ｄ１とアドレス４、隣接方向Ｄ２とアドレス６、隣接方向Ｄ３とアドレス８とを対応付けている。他のゾーンＺのローカルアドレス情報も、ローカルアドレス情報Ａ５と同様、自ノードに対する隣接方向と、隣接する他のゾーンＺのアドレスとを対応付ける。
【0287】
なお、図３２では、送信用と受信用とを分けずに表しているが、ローカルアドレス情報は、送信用のデータテーブルと受信用のデータテーブルとから構成されていてもよい。
【0288】
各ゾーンＺのローカル通信部５７は、自ゾーンの設定値記憶部５８を参照し、設定値記憶部５８に記憶されているローカルアドレス情報に基づいて、他のゾーンと通信を実行する。各ローカル通信部５７は、他のゾーンのローカル通信部５７と通信を実行する際、送信してからレスポンスが返信されるまでの応答時間を監視し、応答時間が所定の応答監視時間を超えたとき、すなわち通信ができないとき、タイムアウトとする。
【0289】
【0290】
まず、ローカルコントローラＺＣのローカル異常検出部５６は、ローカル通信部５７でタイムアウトが発生したとき（ステップＳ１９１でＹＥＳ）、自己のゾーンである対象ゾーンにおいて、種類がローカル間通信エラーの異常を検出し、自己のゾーンを示す情報と共にローカル間通信エラーを示す情報を上位コントローラ３へ送信する（ステップＳ１９２）。
【0291】
ステップＳ１９１，Ｓ１９２は、ローカル間通信エラー検出処理の一例に相当している。
【0292】
次に、上位コントローラ３では、異常診断部３２は、対象ゾーン、すなわちローカル間通信エラーが検出されたゾーンにおいて、ローカル間通信エラーが発生した旨のメッセージを例えばディスプレイ３４に表示させることによって報知する（ステップＳ１９３）。
【0293】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて調査の指示を入力すると（ステップＳ１９４でＹＥＳ）、異常診断部３２は、ステップＳ１９５以降のローカル間通信エラー処理を実行する一方、ユーザの調査指示がなかった場合（ステップＳ１９４でＮＯ）処理を終了する。
【0294】
ステップＳ１９５において、異常診断部３２は、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスし、その設定値記憶部５８に記憶されているローカルアドレス情報を手掛情報として取得する（ステップＳ１９５：（ｋ１））。
【0295】
次に、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルアドレス情報と、レイアウト情報記憶部３８に記憶された配置情報及び各ゾーンのアドレスとの整合性を判定し（ステップＳ１９６：（ｋ２））、整合しているとき（ステップＳ１９７でＹＥＳ）、異常診断部３２は、推定原因として通信ケーブル４の断線又は通信相手先ゾーンに動作用電源電圧が供給されていない電源オフである旨のメッセージと、対処方法として通信ケーブル４の接続確認又は通信相手先ゾーン（対象ゾーンの隣接ゾーン）への動作用電源電圧の供給の確認をすべき旨のメッセージとをディスプレイ３４に表示させるなどして報知し（ステップＳ１９８）、処理を終了する。通信ケーブル４の断線には、通信コネクタの未接続又は接触不良も含まれる。
【0296】
レイアウト情報記憶部３８には、図１に示すような、ゾーンＺ１～Ｚ１１の配置を示す配置情報と、ゾーンＺ１～Ｚ１１のアドレス１～１１を示すアドレス情報とが記憶されている。従って、異常診断部３２は、例えば対象ゾーンがゾーンＺ５であった場合、図３２に示すローカルアドレス情報Ａ５と、図１に示すような配置情報及びアドレス情報とを照合することによって、整合性を判定することができる。
【0297】
一方、ステップＳ１９７において、整合していないと判定された場合（ステップＳ１９７でＮＯ）、異常診断部３２は、対象ゾーンのローカルアドレス情報が不適切である旨のメッセージ（第１９推定原因）と、対象ゾーンのローカルアドレス情報を修正すべき旨のメッセージ（第１９対処方法）とをディスプレイ３４に表示させるなどして報知する（ステップＳ２０１：（ｋ３））。
【0298】
そして、例えばユーザがキーボード３５又はマウス３６を用いて自動修正の指示を入力すると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、異常診断部３２は、レイアウト情報記憶部３８に記憶された配置情報及び各ゾーンのアドレスとに基づいて対象ゾーンのローカルアドレス情報を新たに生成する（ステップＳ２０３：（ｋ４））。
【0299】
図１に示すような配置情報及びアドレス情報によれば、例えば対象ゾーンがゾーンＺ５の場合、方向Ｄ１側にアドレス４のゾーンＺ４が隣接し、方向Ｄ２側にアドレス６のゾーンＺ６が隣接し、方向Ｄ３側にアドレス８のゾーンＺ８が隣接していることが判る。従って、異常診断部３２は、図３２に示す正しいローカルアドレス情報Ａ５を、レイアウト情報記憶部３８に記憶された配置情報及び各ゾーンのアドレスとに基づいて生成することができる。
【0300】
次に、異常診断部３２は、生成された新たなローカルアドレス情報を、対象ゾーンの設定値記憶部５８にアクセスして新たなローカルアドレス情報として記憶させる（ステップＳ２０４：（ｋ４））。
【0301】
以上、ステップＳ１９１～Ｓ２０４の処理によれば、ローカル間通信エラーが発生した場合に、ユーザに対してその推定原因と対処方法とを知らせることができるので、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易となる。また、ステップＳ２０３，Ｓ２０４によれば、ローカル間通信エラーの発生原因を自動的に解消することができる。
【0302】
ステップＳ１９１～Ｓ２０４の処理によれば、ローカル間通信エラーが検出された場合、異常診断部３２によるローカル間通信エラー処理が実行され、対象ゾーンのローカルアドレス情報が整合していないとき（ステップＳ１９７でＮＯ）、新たなローカルアドレス情報が生成されて対象ゾーンに記憶される。
【0303】
なお、ステップＳ１９４，Ｓ２０２を実行せず、ユーザの確認操作を待つことなく処理を続行してもよい。また、ステップＳ１９８を実行しなくてもよく、ステップＳ２０１を実行しなくてもよく、ステップＳ２０２～Ｓ２０４を実行しなくてもよい。
【0304】
なお、ステップＳ７，Ｓ１１，Ｓ２９，Ｓ３３，Ｓ３８，Ｓ４７，Ｓ４８，Ｓ６２，Ｓ６３，Ｓ７８，Ｓ８３，Ｓ８６，Ｓ９７，Ｓ１０２，Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１２８，Ｓ１３２，Ｓ１３３，Ｓ１４７，Ｓ１５３，Ｓ１６２，Ｓ１６３，Ｓ１７７，Ｓ１８５，Ｓ１８６において、推定原因及び対処方法のうちいずれか一方のみを報知してもよい。
【0305】
また、上述のメッセージは、それらのメッセージと略同様の意味を有していればよく、それらのメッセージの表現そのものに限定されるものではない。また、異常診断部３２による報知は、ディスプレイ３４に表示させることに限られず、例えば通信で外部に送信することによって報知してもよく、種々の報知方法を採用することができる。
【0306】
また、低電圧エラー（第六エラー）、モータロックエラー（第七エラー）、基板サーマルエラー（第八エラー）、及びモータサーマルエラー（第九エラー）に係る処理は、複数のゾーンに分割されていないコンベヤ装置を用いたコンベヤシステムにも適用可能である。
【0307】
また、ローカル異常検出部５６は、誘起電圧エラー（第一エラー）、ジャムエラー（第二エラー）、モータ電源オフエラー（第三エラー）、モータ未接続エラー（第四エラー）、昇降エラー（第五エラー）、低電圧エラー（第六エラー）、モータロックエラー（第七エラー）、基板サーマルエラー（第八エラー）、モータサーマルエラー（第九エラー）、及びローカル間通信エラー（第十エラー）のうち少なくとも一つを検出可能であればよい。また、異常診断部３２は、上記第一～第十エラーのうち少なくとも一つに関する処理を実行可能であればよい。
【0308】
異常履歴記録処理部３３は、上述のように各ゾーンＺで検出された異常と、その検出された異常に対応して異常診断部３２によって推定された異常の推定原因及び対処方法の少なくとも一方とを対応付けて、異常履歴として異常履歴記憶部３９に累積的に記録する。
【0309】
このようにして異常履歴記憶部３９に記憶された異常履歴は、各異常の発生原因の解析に用いることができ、コンベヤシステム１の改善に役立てることが容易である。
【0310】
このような構成のコンベヤシステム、異常診断装置、異常診断プログラム、及び異常診断プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によれば、異常が発生した場合に、その原因又は対処方法を知ることが容易である。
【0311】
この出願は、２０１９年４月５日に出願された日本国特許出願特願２０１９－０７３０１７を基礎とするものであり、その内容は、本願に含まれるものである。なお、発明を実施するための形態の項においてなされた具体的な実施態様又は実施例は、あくまでも、本発明の技術内容を明らかにするものであって、本発明は、そのような具体例にのみ限定して狭義に解釈されるべきものではない。
【符号の説明】
【0312】
１ コンベヤシステム
２ コンベヤ装置
３ 上位コントローラ（異常診断装置）
４ 通信ケーブル
５ 搬送ローラ
５ａ，１５ 駆動ローラ
５ｂ 従動ローラ
６，６ サイドフレーム
７ 伝動ベルト
８ 在荷センサ
９ 境界センサ
１１ 主搬送コンベヤ
１２ 副搬送コンベヤ
１３ 昇降装置
１４，１７ ベルト
１６ ローラ
１８ 直動カム
１９ 昇降モータ
２０ ラックアンドピニオン機構
２１ 昇降コントローラ（切替応答信号出力部）
３０ 演算部
３１ 搬送制御部
３２ 異常診断部
３３ 異常履歴記録処理部
３４ ディスプレイ
３５ キーボード
３６ マウス
３７ 通信ＩＦ部
３８ レイアウト情報記憶部（モータ情報記憶部、構成情報記憶部）
３９ 異常履歴記憶部
５０ 制御部
５１，５１ａ，５１ｂ 駆動制御部
５２ 速度制御部
５３ モータ接続検出部
５４ 回転検出部
５６ ローカル異常検出部（異常検出部）
５６ａ ローカル異常検出部（第一の異常検出部）
５６ｂ ローカル異常検出部（第二の異常検出部）
５７ ローカル通信部
５８ 設定値記憶部
５９ プログラム記憶部
６０ モータブロック
６１ モータ
６１ａ 回転子
６２ モータ駆動回路
６３ 端子電圧検出部
６４ 駆動電圧検出部
６６ 電流検出部
６７ 回路温度検出部
６８ モータ温度検出部
Ａ５ ローカルアドレス情報
ＣＢＬ１，ＣＢＬ２ 電源ケーブル
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４ 方向
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３ ホール素子
Ｉｌｉｍ 電流制限値
Ｉｌｉｍ０ 初期電流制限値
Ｉｍ モータ電流
Ｉｓ 定格電流値
Ｍ，Ｍ１～Ｍ１１ 搬送モジュール
Ｍｓ，Ｍｓ１，Ｍｓ２ 直進搬送モジュール
Ｍｔ 方向転換モジュール
Ｐ１ 第一プログラム
Ｐ２ 第二プログラム
ＰＳ１，ＰＳ２ 電源部
ＰＳ２ 電源部
ｔ０ ジャム基準時間
Ｔ１～Ｔ７ 端子
Ｔｃ 回路温度
ｔｃ 継続時間
Ｔｃｒｅｆ 回路温度判定値
Ｔｃｒｅｆ０ 初期回路温度判定値
ｔｊ ジャム判定時間
ｔｌｍ 切替監視時間
ｔｌｍ０ 初期切替監視時間
Ｔｍ モータ温度
Ｔｍｒｅｆ モータ温度判定値
ｔｒｒｅｆ 回転判定時間
Ｖｄ 駆動用電源電圧
Ｖｄｒｅｆ 駆動判定電圧
Ｖｔ 端子電圧
Ｖｔｒｅｆ 端子判定電圧
Ｗ 搬送物
Ｚ，Ｚ１～Ｚ１１ ゾーン
ＺＣ，ＺＣ１～ＺＣ１１ ローカルコントローラ
２ コンベヤ装置
３ 上位コントローラ（異常診断装置）
４ 通信ケーブル
５ 搬送ローラ
５ａ，１５ 駆動ローラ
５ｂ 従動ローラ
６，６ サイドフレーム
７ 伝動ベルト
８ 在荷センサ
９ 境界センサ
１１ 主搬送コンベヤ
１２ 副搬送コンベヤ
１３ 昇降装置
１４，１７ ベルト
１６ ローラ
１８ 直動カム
１９ 昇降モータ
２０ ラックアンドピニオン機構
２１ 昇降コントローラ（切替応答信号出力部）
３０ 演算部
３１ 搬送制御部
３２ 異常診断部
３３ 異常履歴記録処理部
３４ ディスプレイ
３５ キーボード
３６ マウス
３７ 通信ＩＦ部
３８ レイアウト情報記憶部（モータ情報記憶部、構成情報記憶部）
３９ 異常履歴記憶部
５０ 制御部
５１，５１ａ，５１ｂ 駆動制御部
５２ 速度制御部
５３ モータ接続検出部
５４ 回転検出部
５６ ローカル異常検出部（異常検出部）
５６ａ ローカル異常検出部（第一の異常検出部）
５６ｂ ローカル異常検出部（第二の異常検出部）
５７ ローカル通信部
５８ 設定値記憶部
５９ プログラム記憶部
６０ モータブロック
６１ モータ
６１ａ 回転子
６２ モータ駆動回路
６３ 端子電圧検出部
６４ 駆動電圧検出部
６６ 電流検出部
６７ 回路温度検出部
６８ モータ温度検出部
Ａ５ ローカルアドレス情報
ＣＢＬ１，ＣＢＬ２ 電源ケーブル
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４ 方向
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３ ホール素子
Ｉｌｉｍ 電流制限値
Ｉｌｉｍ０ 初期電流制限値
Ｉｍ モータ電流
Ｉｓ 定格電流値
Ｍ，Ｍ１～Ｍ１１ 搬送モジュール
Ｍｓ，Ｍｓ１，Ｍｓ２ 直進搬送モジュール
Ｍｔ 方向転換モジュール
Ｐ１ 第一プログラム
Ｐ２ 第二プログラム
ＰＳ１，ＰＳ２ 電源部
ＰＳ２ 電源部
ｔ０ ジャム基準時間
Ｔ１～Ｔ７ 端子
Ｔｃ 回路温度
ｔｃ 継続時間
Ｔｃｒｅｆ 回路温度判定値
Ｔｃｒｅｆ０ 初期回路温度判定値
ｔｊ ジャム判定時間
ｔｌｍ 切替監視時間
ｔｌｍ０ 初期切替監視時間
Ｔｍ モータ温度
Ｔｍｒｅｆ モータ温度判定値
ｔｒｒｅｆ 回転判定時間
Ｖｄ 駆動用電源電圧
Ｖｄｒｅｆ 駆動判定電圧
Ｖｔ 端子電圧
Ｖｔｒｅｆ 端子判定電圧
Ｗ 搬送物
Ｚ，Ｚ１～Ｚ１１ ゾーン
ＺＣ，ＺＣ１～ＺＣ１１ ローカルコントローラ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】