特許7228070IP Force 特許公報全文掲載

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点群データ合成装置、点群データ合成プログラム、点群データ合成方法及び点群データ合成システム

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】複数の点群データを合成する際の精度を高めることができる点群データ合成装置を提供する。
【解決手段】点群データ合成装置は、溶接対象を含む複数の画像を取得する画像取得部１１１と、画像を撮影するカメラを基準にしたカメラ座標系上の点群データを画像ごとに取得する点群取得部１１２と、それぞれの画像に共通して含まれる視覚的な特徴点のカメラ座標系の位置をそれぞれ検出する検出部１１３と、画像ごとに検出された特徴点のカメラ座標系の位置を基準にするユーザ座標系を設定するユーザ座標系設定部１１４と、画像ごとに、カメラ座標系の点群データをユーザ座標系の点群データに変換する座標変換部１１５と、画像ごとに変換されたユーザ座標系の点群データを合成する点群合成部１１６と、を備える。
【選択図】図３

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかし、点群データは一般的に精度や解像度が低いため、特許文献１の方法では、合成した点群データの精度も低くなってしまう。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の一態様に係る点群データ合成装置は、作業対象を含む複数の画像を取得する画像取得部と、画像を撮影するカメラを基準にしたカメラ座標系上の点群データを、画像ごとに取得する点群取得部と、それぞれの画像に共通して含まれる視覚的な特徴点のカメラ座標系の位置をそれぞれ検出する検出部と、検出部により画像ごとに検出された特徴点のカメラ座標系の位置を基準にするユーザ座標系を設定するユーザ座標系設定部と、画・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、複数の点群データを合成する際の精度を高めることができる点群データ合成装置、点群データ合成プログラム、点群データ合成方法及び点群データ合成システムを提供することができる。

この特許の権利範囲[特許請求の範囲]

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 点群データプログラムをインストールした撮影装置を含む溶接ロボットシステムの構成を例示する図である。
【図2】 マーカの一例を示す図である。
【図3】 撮影装置の機能的な構成を例示する図である。
【図4】 複数の画像からそれぞれ基準マーカの特徴点を検出する際のイメージ図である。
【図5】 サイコロの１の目を表す赤丸部分を視覚的な特徴点として検出する場合のイメージ図である
【図6】 点群データ合成プログラムをインストールした撮影装置の動作を説明するためのフローチャートである。

代表図 図3本件の代表的な図

１…撮影装置、２…ロボット制御装置、３…マニピュレータ、１１…制御部、１２…記憶部、１３…通信部、１４…撮影部、１５…座標取得部、１６…表示部、２１…制御部、２２…記憶部、２３…通信部、２４…溶接電源部、３１…多関節アーム、３２…溶接トーチ、１００…溶接ロボットシステム、１１１…画像取得部、１１２…点群取得部、１１３…検出部、１１４…ユーザ座標系設定部、１１５…座標変換部、１１６…点群合成部

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