特許 7228170 電波伝搬路保守システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-15

(45)【発行日】2023-02-24

(54)【発明の名称】電波伝搬路保守システム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20230216BHJP

   G01B 11/24 20060101ALI20230216BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20230216BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230216BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 A

G01B11/24 K

B64D47/08

G09B29/00 Z

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2021039444

(22)【出願日】2021-03-11

(65)【公開番号】P2021148789

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-05-25

(31)【優先権主張番号】P 2020044343

(32)【優先日】2020-03-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】516356402

【氏名又は名称】株式会社スカイマティクス

(73)【特許権者】

【識別番号】000241957

【氏名又は名称】北海道電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000279

【氏名又は名称】弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 善太郎

(72)【発明者】

【氏名】倉本 泰隆

(72)【発明者】

【氏名】及川 徹也

(72)【発明者】

【氏名】榎本 真貴

(72)【発明者】

【氏名】横山 知弘

【審査官】佐藤 敬介

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０３２０３２７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００２－０７４３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５６７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６５６９９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００

Ｇ０１Ｂ １１／２４

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電波を受け渡しあう複数の中継物の間の地上領域を撮影する撮影装置により得られた撮影情報を取得する取得部と、
前記電波が伝搬する伝搬路の３次元位置を示す３次元伝搬路モデルを算出する算出部と、
前記撮影情報及び前記３次元伝搬路モデルに基づいて、前記電波の伝搬に影響を与える影響物を検出する第１検出部と
を備え、
前記算出部は、前記複数の中継物のうちの隣り合うペアの中継物それぞれの３次元位置情報に基づいて、前記ペアの中継物間における前記３次元伝搬路モデルを算出し、
前記３次元位置情報には、前記複数の中継物それぞれの代表箇所の位置と、前記複数の中継物それぞれの形状と、前記複数の中継物それぞれの寸法とに関する情報が含まれる
電波伝搬路保守システム。

【請求項2】

前記３次元伝搬路モデルは、複数の前記中継物を結ぶ線に直交する面における形状が一定である
請求項１に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項3】

さらに、前記電波伝搬路保守システムは、前記取得部によって得られた前記撮影情報に基づいて、前記地上領域の諸物体の３次元位置と３次元形状とを示す３次元地形モデルを生成する生成部を備え、
前記第１検出部は、前記３次元地形モデルと前記３次元伝搬路モデルとに基づいて、前記影響物を検出する
請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項4】

さらに、前記電波伝搬路保守システムは、前記３次元地形モデル中に存在する少なくとも一つの樹木を検出する第２検出部を備え、
前記第１検出部は、前記３次元伝搬路モデルに重なる樹木を前記影響物として検出する
請求項３に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項5】

さらに、前記電波伝搬路保守システムは、前記電波伝搬路保守システムからの情報をユーザ端末に表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記第２検出部により検出された前記樹木を示す樹木指標を前記ユーザ端末に表示し、
前記表示部は、前記第１検出部により検出された前記影響物を示す影響指標を前記樹木指標と異なる形式によって前記ユーザ端末に表示する
請求項４に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項6】

前記第１検出部は、さらに、
将来電波の伝搬に影響を与えると予測される樹木を予測影響物として検出し、
前記表示部は、前記予測影響物を示す予測指標を前記樹木指標及び前記影響指標と異なる形式によって前記ユーザ端末に表示する
請求項５に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項7】

さらに、前記電波伝搬路保守システムは、前記電波伝搬路保守システムからの情報をユーザ端末に表示する表示部と、
前記複数の中継物それぞれの予め設定された設定位置を入力する入力部と
を備え、
前記表示部は、前記生成部により生成された前記３次元地形モデルと、前記入力部に入力された前記設定位置を示す指標とを前記ユーザ端末に表示する
請求項３又は請求項４のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項8】

前記算出部は、前記３次元地形モデル又は前記撮影情報に基づいて、前記複数の中継物それぞれの３次元位置情報を得る
請求項３乃至６のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項9】

前記撮影情報は、飛行する航空機に備えられたカメラより撮影された写真画像を含む
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項10】

前記３次元伝搬路モデルは円柱形状であることを特徴とする
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項11】

前記３次元伝搬路モデルはその断面が直角形である四角柱形状であることを特徴とする
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項12】

前記３次元伝搬路モデルは前記伝搬路の第１フレネルゾーンに外接する四角柱形状であることを特徴とする
請求項１１に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項13】

前記３次元伝搬路モデルは前記伝搬路の第１フレネルゾーンであり、
前記中継物のうち前記電波を反射する反射板の直径は、前記伝搬路の第１フレネルゾーンの直径より大きいことを特徴とする
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項14】

電波を受け渡しあう複数の中継物の間の地上領域を撮影する撮影装置により得られた撮影情報を取得する取得部と、
前記電波が伝搬する伝搬路の３次元位置を示す３次元伝搬路モデルを算出する算出部と、
前記撮影情報及び前記３次元伝搬路モデルに基づいて、前記電波の伝搬に影響を与える影響物を検出する第１検出部と、
前記取得部によって得られた前記撮影情報に基づいて、前記地上領域の諸物体の３次元位置と３次元形状とを示す３次元地形モデルを生成する生成部と、を備え、
前記第１検出部は、前記３次元地形モデルと前記３次元伝搬路モデルとに基づいて、前記影響物を検出し、
さらに、前記３次元地形モデル中に存在する少なくとも一つの樹木を検出する第２検出部を備え、
前記第１検出部は、前記３次元伝搬路モデルに重なる樹木を前記影響物として検出し、
さらに、ユーザ端末に表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記第１検出部により検出された前記影響物を示す影響指標を前記ユーザ端末に表示し、
前記第１検出部は、さらに、
将来電波の伝搬に影響を与えると予測される樹木を予測影響物として検出し、
前記表示部は、前記予測影響物を示す予測指標を前記影響指標と異なる形式によって前記ユーザ端末に表示する
電波伝搬路保守システム。

【請求項15】

電波を受け渡しあう複数の中継物の間の地上領域の地形データを取得する第１の取得部と、
前記電波が伝搬する伝搬路の３次元位置を示す３次元伝搬路モデルを算出する算出部と、
前記地形データ及び前記３次元伝搬路モデルに基づいて、前記地上領域の少なくとも一部を撮影装置により撮影するか否かを決定し、
撮影すると決定された前記地上領域の少なくとも一部を撮影する、前記撮影装置により得られた撮影情報を取得する第２の取得部と、
前記撮影情報及び前記３次元伝搬路モデルに基づいて、前記電波の伝搬に影響を与える影響物を検出する検出部と
を備える
電波伝搬路保守システム。

【請求項16】

前記３次元位置情報として、ユーザにより指定された前記伝搬路の形状及び寸法が入力される入力部をさらに備え、
前記算出部は、前記ペアの中継物それぞれの代表箇所の位置と、前記ペアの中継物のいずれかの中継物の形状及び寸法、又は前記伝搬路の形状及び寸法とに基づき、前記ペアの中継物間における前記３次元伝搬路モデルを算出する、
請求項１又は２のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【請求項17】

前記３次元位置情報には、さらに、前記電波の送受信角度情報が含まれる、
請求項１、２及び１６のいずれか１項に記載の電波伝搬路保守システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電波伝搬路保守システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

高周波の電波は直進性が高い。このような直進性を持つ電波を、山岳地帯などを遠距離にわたり山頂等の障害物を回避しつつ伝送する場合、電波を送信アンテナから受信アンテナまで幾つかの電波反射板で反射させつつ伝送することが行われている。

【0003】

しかし、アンテナと反射板との間及び反射板と反射板との間の電波の通り道（以下、伝搬路という）内又はその近くに樹木などが存在すると、それが伝送の障害となる又はなるおそれがある。そこで、人が山中に入って障害となりそうな樹木を探し出し、それを伐採するという対策が行われている。

【0004】

この対策において、人が山に入り障害となりそうな樹木を見つけ出す作業は長い時間と大きな労力を要する。また、電波伝搬路は物体ではなく、人の目に見えない空間領域であるから、どの樹木が問題になりそうかを人が判断することが難しい。

【0005】

なお、特許文献１には、送電線と樹木の位置関係を監視するために、無人ヘリのステレオカメラとレーザ距離計とで測定した情報から、送電線周辺の樹木の３次元画像を作り、そこに予め用意された鉄塔と送電線のデータを入れることで、樹木と送電線との距離を計算して近すぎないかどうか判断することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２００５－２６５６９９号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0007】

電波伝搬路保守システムは、電波を受け渡しあう複数の中継物の間の地上領域を撮影する撮影装置により得られた撮影情報を取得する取得部と、電波が伝搬する伝搬路の３次元位置を示し、複数の前記中継物を結ぶ線に直交する面における形状が一定である３次元伝搬路モデルを算出する算出部と、撮影情報及び３次元伝搬路モデルに基づいて、電波の伝搬に影響を与える影響物を検出する第１検出部とを備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、電波の伝搬に影響する影響物を検出する作業量を助けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施例における電波伝搬路保守システムの説明図。

【図2】電波伝搬路保守システムのハードウェア構成図。

【図3】電波伝搬路保守システムの流れ図。

【図4】電波の伝搬路の説明図。

【図5】樹木検出部の説明図。

【図6】指定情報入力部の説明図。

【図7】３次元伝搬路モデル算出部の流れ図。

【図8】３次元伝搬路モデルの説明図。

【図9】３次元伝搬路モデルの変形例の説明図。

【図10】３次元伝搬路モデルの変形例の説明図。

【図11】影響検出部の説明図。

【図12】３次元伝搬路モデルをＡ方向から見た図。

【図13】第２実施例における指定情報入力部の説明図。

【図14】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作を説明するための図。

【図15】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作を説明するための図。

【図16】第３実施例における電波伝搬路保守システムの表示装置に表示される画面の一例を示す図。

【図17】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作の一例を説明するためのフローチャート。

【図18】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作の他の例を説明するためのフローチャート。

【図19】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作のまた他の例を説明するためのフローチャート。

【図20】第３実施例における電波伝搬路保守システムの動作のさらに他の例を説明するためのフローチャート。

【図21】第４実施例における３次元伝搬路モデルの一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【実施例1】

【0010】

図１は、電波伝搬路保守システム１２の説明図である。電波伝搬路保守システム１２は、電波の伝搬に影響を与える「影響物」の一例としての影響樹木５を検出する。電波伝搬路保守システム１２は、例えば、「撮影装置」の一例としてのカメラ１１４を有する無人航空機（以下、ドローンと示す場合がある）１１から取得する撮影情報に基づいて、電波の通り道の伝搬路４の３次元モデルを生成し、影響樹木５を検出する。

【0011】

ドローン１１は、飛行しながら、複数の中継物２の間の地上の領域を撮影する。もちろん、ドローン１１は、複数の中継物２の間の領域だけでなく、その周辺の領域や中継物２も含んだ、より広範な地上領域を撮影してよい。各中継物２は、他の１以上の中継物２と電波を互いに受け渡し合う。中継物２としては、例えば、電波送受信（ここで、「送受信」とは送信と受信のいずれか一方又は双方を意味することとする）塔２１の送受信アンテナ２１１、あるいは、電波を反射する反射板２２等があり得る。複数のドローン１１が用いられてよいが、以下では、１台のドローン１１を用いる場合を例に説明する。

【0012】

ドローン１１は、例えば、飛行装置１１１と、位置測定装置１１２と、方位測定装置１１３と、カメラ１１４とを備える。飛行装置１１１は、ドローン１１を飛行させる装置である。飛行装置１１１は、例えば、プロペラ、プロペラ駆動装置、姿勢制御装置等を含む。

【0013】

位置測定装置１１２は、ドローン１１又はカメラ１１４の３次元位置情報を測定する。３次元位置情報は、例えば、緯度、経度又は高度等の３次元地理座標である。位置測定装置１１２には、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）又はＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）が用いられてもよい。なお、位置測定装置１１２は、ＧＮＳＳ又はＲＴＫが用いられた装置に限られない。

【0014】

方位測定装置１１３は、カメラ１１４の視線（光軸）又はドローン１１の３次元方位を測定する。３次元方位は、例えば、ロール角、ピッチ角及びヨー角によって設定される。方位測定装置１１３は、例えば、ジャイロセンサである。なお、方位測定装置１１３は、ジャイロセンサに限られない。

【0015】

カメラ１１４は、各中継物２の間の地上領域（例えば、後述するようにして計算される伝搬路４の３次元位置とその周辺とを包含する地上の空間領域であって、予め選定されていてよい）を撮影する。カメラ１１４によって撮影されるその領域の画像は、各中継物２の間における領域の静止画データを一例にあげて説明するが、撮影されるデータは静止画に限らず動画でもよい。

【0016】

電波伝搬路保守システム１２は、ドローン１１の撮影情報に基づいて、伝搬路４に影響する影響樹木５を検出する。電波伝搬路保守システム１２は、例えば、撮影情報取得部１２１と、「生成部」の一例としての３次元地形モデル生成部１２２と、「第２検出部」の一例としての樹木検出部１２３と、「算出部」の一例としての３次元伝搬路モデル算出部１２４と、「第１検出部」の一例としての影響検出部１２５と、指定情報入力部１２６と、表示部１２７とを備える。なお、図中において、「部」を省略して示す場合がある。

【0017】

指定情報入力部１２６には、ユーザ端末１３から、どの伝搬路４に（換言すると、どのペアの中継物２の間の地上領域）に影響を与える影響樹木５を検出したいかが入力される。すなわち、ユーザは、それに関して影響樹木５を検出したい標的の伝搬路４を指定する情報、又はその標的の伝搬路４を形成する（つまり、標的の伝搬路４の両端部となる）ペアの中継物（以下、標的のペアの中継物という）２を指定する情報を、ユーザ端末１３から指定情報入力部１２６に入力する。

【0018】

以下、指定情報入力部１２６に入力される標的の伝搬路４を指定する情報、又は標的のペアの中継物２を指定する情報は、指定情報と総称される場合がある。指定情報入力部１２６は、指定情報を撮影情報取得部１２１に送る。

【0019】

撮影情報取得部１２１は、ドローン１１のカメラ１１４が複数の中継物２の間の地上の領域を撮影することで得られた撮影情報を、カメラ１１４から無線通信又は有線通信によって入力し、入力した撮影情報を記録する。撮影情報取得部１２１は、指定情報入力部１２６に入力された指定情報により指定される標的の伝搬路４又は標的のペアの中継物２に対応する領域（以下、標的領域という）の撮影情報を、前もって記録しておいた撮影情報の中から選択的に読み出して、それを３次元地形モデル生成部１２２に渡す。ここで、標的領域だけでなく、標的領域の周辺領域をも含んだより広範な領域の撮影情報について、上記と同じ処理が行われてよい。しかし、以下では、撮影情報に関する説明は、標的領域に焦点を絞って行う。

【0020】

撮影情報には、例えば、複数の中継物２の間の領域の写真画像と、各画像（動画の場合は各フレーム画像）の撮影時点におけるドローン１１（又はカメラ１１４）の位置測定データと方位測定データとが含まれる。撮影情報取得部１２１は、標的の伝搬路４又は標的のペアの中継物２に対応する標的領域の撮影情報を３次元地形モデル生成部１２２に送る。

【0021】

なお、撮影情報取得部１２１は、カメラ１１４から撮影情報が無線通信又は有線通信によって入力されることに限らず、少なくとも一つのデータ中継装置を介して撮影情報が無線通信又は有線通信によって入力されてもよい。データ中継装置は、ドローン１１を制御し、ユーザに携帯されることが可能な制御コントローラでもよい。ユーザ端末１３は、データ中継装置として機能してよく、無線通信又は有線通信によって撮影情報を撮影情報取得部１２１に入力してもよい。

【0022】

３次元地形モデル生成部１２２は、取得した標的領域の撮影情報に基づいて、その標的領域に存在する諸物体（例えば、多数の樹木、露出した地面、標的の中継物２など）の３次元形状と３次元位置を示す３次元モデル（以下、３次元地形モデルという）を生成する。

【0023】

３次元地形モデルの生成方法の一例は次のとおりである。標的領域を多数の異なる位置から撮影して得られた多数の写真画像から、標的領域に存在する諸物体の多数の特徴点を抽出する。上記多数の写真画像のそれぞれの撮影時点におけるドローン１１（又はカメラ１１４）の位置測定データと方位測定データとに基づいて、上記多数の特徴点のそれぞれの３次元位置を計算する。それら多数の特徴点の３次元位置をメッシュ状に繋ぐことによって、３次元地形モデルを生成する。なお、３次元地形モデルの生成方法は上述した方法に限られない。例えば、写真画像から３次元地形モデルを生成する方法を学習させたニューラルネットワークを用いてもよい。

【0024】

樹木検出部１２３は、３次元地形モデル内の各樹木を検出する。樹木検出部１２３は、例えば、３次元地形モデルの各部の形状特徴や、その各部の写真画像から得られる色彩特徴から、各樹木（とりわけ、各樹木の中の高度が元も高い頂上部）を検出する。なお、樹木検出の方法は、上記の方法に限らない。例えば、３次元地形モデルから各樹木を検出する方法を学習させたニューラルネットワークを用いてもよい。

【0025】

さらに、３次元地形モデル内に存在する１以上の樹木について現地観測した樹高を知りえる場合、樹木検出部１２３の検出結果と現地観測した樹木の差分を用いて、検出結果全体の値を補正してもよい。

【0026】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、複数の中継物２の中の隣接し合う１以上のペアの中継物２間に形成される１以上の伝搬路４のそれぞれの３次元形状と３次元位置を示す３次元伝搬路モデル４３（図８参照）を生成する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、指定情報入力部１２６によって入力された設定値セットに基づいて、３次元伝搬路モデル４３の３次元形状及び３次元位置等を計算する。

【0027】

影響検出部１２５は、影響樹木５を検出する。影響検出部１２５は、例えば、３次元地形モデルから検出された１以上の樹木の中から、３次元伝搬路モデル４３に位置的に重なる樹木（例えば、その頂上部（又は樹冠）の平面位置（緯度と経度）が３次元伝搬路モデル内に存在するとともに、頂上部の高度が３次元伝搬路モデル内又はそれより高い樹木）を、電波に影響を与える影響樹木５だと検出する。なお、影響検出部１２５は、樹木に限らず、上記と同様の位置的条件を満たす他の物体も、電波の伝搬に影響するものとして検出してもよい。

【0028】

また、影響検出部１２５は、３次元伝搬路モデル４３に位置的に重ならなくても位置的に所定距離以内に近接した部分をもつ樹木を、影響樹木５として検出してもよい。あるいは、影響検出部１２５は、３次元地形モデルのうち、３次元伝搬路モデル４３に位置的に重なるか又はそれに所定距離以内に近接する部分を、その部分が樹木であるかを考慮せずに、影響樹木（又は影響物体）５として検出してもよい。

【0029】

また、影響検出部１２５は、３次元伝搬路モデル４３にて解析対象領域に存在する影響樹木を絞り込んだ後に、より正確な伝搬路モデル（例えば、楕円体を用いた領域図形など）を用いてより正確な解析をおこなっても良い。

【0030】

前述した指定情報入力部１２６には、また、３次元伝搬路モデルの算出に使用される設定値セットが、ユーザによってユーザ端末１３を通じて入力される。指定情報入力部１２６に入力される設定値セットは、例えば、標的のペアの中継物２（例えば、電波を受け渡し合う送受信アンテナ２１１と反射板２２）の各々の３次元位置情報（例えば、その中心点の緯度、経度、高度等）を含む。

【0031】

３次元位置情報には、標的のペアの中継物２の代表箇所（例えば、アンテナ２１１、反射板２２の中心、反射板２２の四隅）の３次元位置情報、形状情報（例えば、長方形の場合の縦と横の寸法、あるいは、円形の場合の直径寸法）、そのペア間で電波を送受信する３次元送受信角度情報（例えば、平面角と仰角）が含まれてよい。なお、指定情報入力部１２６に入力される設定値セットは、上記のセットに限らない。

【0032】

指定情報入力部１２６は、上記設定値セットをユーザからユーザ端末１３を通じて入力することに限らず、３次元地上モデル及び撮影情報に基づいて設定値セットを算出してもよい。あるいは、指定情報入力部１２６は、学習機能を備え、３次元地上モデルに生成される中継物２の形状を学習した学習モデルを用いて３次元地上モデルの中から中継物２を検出することにより、中継物２の設定値セットを算出してもよい。

【0033】

表示部１２７は、電波伝搬路保守システム１２からの情報をユーザ端末１３に表示する。表示部１２７は、例えば、３次元地形モデル、３次元地形モデル内の樹木と中継物２（電波送受信塔２１と反射板２２等）、及び３次元伝搬路モデルの少なくともいずれか一つをＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）上に表示させる。

【0034】

ユーザ端末１３は、電波伝搬路保守システム１２を使用するユーザに携帯されるか、又はユーザが利用する場所に設置される。ユーザ端末１３は、例えば、タブレット、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。なお、ユーザ端末１３は、ユーザに携帯されることに限らず、電波伝搬路保守システム１２またはドローン１１に備えられてもよい。

【0035】

ユーザ端末１３には、表示装置１３１が備えられる。表示装置１３１は、電波伝搬路保守システム１２から送られるＧＵＩやＧＵＩに入力される入力データ等の情報を提示する。表示装置１３１は、例えば、モニタ又はスクリーン等の映像出力装置である。

【0036】

図２は、電波伝搬路保守システム１２のハードウェア構成図である。電波伝搬路保守システム１２は、典型的には、ストレージ（記憶部）６１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６２、メモリ６３及び通信部６４を含む。ストレージ６１には、ＣＰＵ６２に実行されることにより撮影情報取得部１２１と、３次元地形モデル生成部１２２と、樹木検出部１２３と、３次元伝搬路モデル算出部１２４と、影響検出部１２５と、指定情報入力部１２６との機能を実現するコンピュータプログラムが記録される。ストレージ６１には、例えば、撮影情報又は３次元地形モデル等が記録される。

【0037】

ＣＰＵ６２は、ストレージ６１内のコンピュータプログラムをメモリ６３にロードして実行することにより、電波伝搬路保守システム１２の各機能１２１～１２６を実現する。

【0038】

電波伝搬路保守システム１２は、例えば、ネットワーク６５を介して、少なくとも一つのユーザ端末１３及び少なくとも一つのドローン１１と無線通信及び／又は有線通信可能に接続される。なお、電波伝搬路保守システム１２とユーザ端末１３とは、一つのコンピュータに備えられてもよい。

【0039】

図３は、電波伝搬路保守システム１２の処理プロセスの流れ図である。以下、電波伝搬路保守システム１２の処理Ｓ１～Ｓ６に関して、図４に示す内容を一例に挙げて説明する。なお、処理Ｓ１～Ｓ６は、図４に示す内容に適用されることに限らない。

【0040】

図４は、電波の伝搬路４（１）～４（３）の説明図である。電波送受信塔２１（１）のアンテナ２１１（１）から送信される電波は、反射板２２（１），２２（２）によって順次に反射された後、電波送受信塔２１（２）のアンテナ２１１（２）によって受信される。

【0041】

アンテナ２１１（１）は、電波を反射板２２（１）に向けて送信する。アンテナ２１１（１）の反射鏡は、例えば、直径が「ｄ（ｍ）」の円形形状に形成される。これにより、アンテナ２１１（１）から送信される電波は、直径「ｄ（ｍ）」の円柱形状の空間領域を伝搬する。すなわち、アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）とをつなぐ伝搬路４（１）の実形状は、例えば、直径「ｄ（ｍ）」の円柱形状である。

【0042】

反射板２２（１）は、アンテナ２１１（１）からの電波を反射板２２（２）へ反射させる。反射板２２（１）から反射板２２（２）まで電波が伝搬する経路を伝搬路４（２）と示す。伝搬路４（２）の実形状も、例えば、直径「ｄ（ｍ）」の円柱形状である。

【0043】

反射板２２（２）は、反射板２２（１）からの電波をアンテナ２１１（２）へ反射させる。反射板２２（２）からアンテナ２１１（２）まで電波が伝搬する経路を伝搬路４（３）と示す。伝搬路４（３）の実形状も、例えば、直径「ｄ（ｍ）」の円柱形状である。

【0044】

図３に戻り、指定情報入力部１２６は、ユーザ端末１３から指定情報を取得する（Ｓ１）。指定情報入力部１２６は、例えば、ユーザ端末１３のＧＵＩ上に、指定情報を入力する入力欄（例えば、図６に例示するようなＧＵＩ）を表示させてもよい。ユーザは、例えば、標的伝搬路の指定情報として、伝搬路４（１）の３次元位置情報を指定情報入力部１２６に入力する。なお、ユーザは、例えば、標的のペアの中継物の指定情報として、アンテナ２１１（１）（電波送受信塔２１（１））と反射板２２（１）のそれぞれの３次元位置情報を指定情報入力部１２６に入力してもよい。入力された３次元位置情報には、図３のステップＳ５の３次元伝搬路モデル４３の算出に用いられる設定値セットが含まれる。この設定値セットの詳細例や入力のためのＧＵＩについては、後に図６を参照して説明する。

【0045】

撮影情報取得部１２１は、ドローン１１から撮影情報を取得してストレージ６１内のデータベースに格納する（Ｓ２）。撮影情報取得部１２１は、例えば、ドローン１１から取得した撮影情報のデータベースから、標的伝搬路としての伝搬路４（１）に関する撮影情報を３次元地形モデル生成部１２２に送る。標的伝搬路としての伝搬路４（１）に関する撮影情報は、例えば、指定情報により指定されたアンテナ２１１（１）と反射板２２（１）との間の標的領域を含む地上領域を撮影した多数の写真画像と、それらの写真画像をそれぞれ撮影した時点のカメラ１１４又はドローン１１の位置測定情報と方位測定情報とを含む。

【0046】

３次元地形モデル生成部１２２は、撮影情報取得部１２１から取得した撮影情報に基づいて、上記標的領域を含む地上領域の３次元地形モデルを生成する（Ｓ３）。３次元地形モデル生成部１２２は、例えば、アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）との間の地上領域を撮影した多数の写真画像に基づいて、それらの画像に表示される多数の特徴点を抽出する。

【0047】

３次元地形モデル生成部１２２は、抽出した多数の特徴点のそれぞれの写真画像中での位置情報と、撮影情報取得部１２１から取得したそれぞれの写真画像の撮影時点の位置測定情報と方位測定情報とに基づいて、それぞれの特徴点の３次元位置を計算する。

【0048】

３次元地形モデル生成部１２２は、例えば、多数の特徴点の３次元位置をメッシュ状に繋ぐことによって、アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）との間の標的領域を含む地上領域の３次元地形モデルを生成する。３次元地形モデル生成部１２２は、撮影画像の色情報を３次元地形モデルに反映させ（投影し）てもよい。

【0049】

表示部１２７は、表示装置１３１に３次元地形モデルを表示させる。表示装置１３１に表示される３次元地形モデルは、表示装置１３１に表示されるＧＵＩをユーザが操作することによって、様々な方向から見ることができてもよい。

【0050】

樹木検出部１２３は、３次元地形モデル内に存在する各樹木（各樹木に相当する部分）を検出する（Ｓ４）。図５に示すように、表示部１２７は、検出した樹木を樹木指標７として表示装置１３１に表示させる。樹木検出部１２３は、各樹木の頂上部（又は樹冠）を樹木指標７として表示装置１３１に表示させてもよい。

【0051】

次に、図３に示すステップＳ５の３次元伝搬路モデル４３の算出が行われるが、そこでは、ステップＳ１の指定情報取得で入力された設定値セットが使用される。ここで、３次元伝搬路モデル４３算出の処理を説明する前に、ステップＳ１での設定値セットの入力についてより具体的に説明する。

【0052】

表示部１２７は、標的のペアの中継物２に関する３次元位置情報を示す設定値セットを入力するGUIを表示装置１３１に表示させる。図６は、そのGUIの一例を示し、そこには、標的のペアの中継物２の３次元位置情報を入力する欄１２７１～１２７３がある。例えば、一方の中継物２であるアンテナ２１１（１）の３次元位置情報が入力される欄１２７１と、他方の中継物２である反射板２２（１）の３次元位置情報が入力される欄１２７２と、そのペア間の伝搬路４（１）の寸法及び大きさが入力される欄１２７３とがある。

【0053】

欄１２７１には、例えば、アンテナ２１１（１）の代表箇所（例えば中心点）の緯度が入力される欄１２７１１と、アンテナ２１１（１）の代表箇所の経度が入力される欄１２７１２と、電波送受信塔２１（１）の地盤面の標高が入力される欄１２７１３と、その地盤面からアンテナ２１１（１）の代表箇所までの高さが入力される欄１２７１４とが示される。なお、欄１２７１には、欄１２７１１～１２７１４が表示されることに限らず、設定値セットに含まれる電波の送受信角度情報等が入力可能な欄が表示されてもよい。

【0054】

欄１２７１１には、例えば、「ａ１（°）」と入力される。欄１２７１２には、例えば、「ｂ１（°）」と入力される。欄１２７１３には、例えば、「ｃ１（ｍ）」と入力される。欄１２７１４には、例えば、「ｅ１（ｍ）」と入力される。なお、各欄１２７１１～１２７１４に入力される値は、図中に示す値に限られない。

【0055】

欄１２７２には、例えば、反射板２２（１）の代表箇所（例えば中心点）の緯度が入力される欄１２７２１と、反射板２２（１）の代表箇所の経度が入力される欄１２７２２と、反射板２２（１）の地盤面の標高が入力される欄１２７２３と、その地盤面から反射板２２（１）の代表箇所までの高さが入力される欄１２７２４とが示される。なお、欄１２７２には、欄１２７２１～１２７２４が表示されることに限らず、設定値セットに含まれる送受信角度情報等を入力可能な欄が表示されてもよい。

【0056】

欄１２７２１には、例えば、「ａ２（°）」と入力される。欄１２７２２には、例えば、「ｂ２（°）」と入力される。欄１２７２３には、例えば、「ｃ２（ｍ）」と入力される。欄１２７２４には、例えば、「ｅ２（ｍ）」と入力される。なお、各欄１２７２１～１２７２４に入力される値は、図中に示す値に限られない。

【0057】

欄１２７３には、例えば、伝搬路４（１）の形状（例えば、アンテナの形状で決まる伝搬路の断面形状）を入力する欄１２７３１と、伝搬路４（１）のその形状の寸法を入力する欄１２７３２とが示される。欄１２７３１には、例えば、「円形」と入力される。欄１２７３２には、例えば、「ｄ（ｍ）」と入力される。なお、欄１２７３に入力される値は、図中に示す値に限られない。伝搬路４の形状は、アンテナ２１１の反射鏡の形状及び反射鏡の寸法に限らない。

【0058】

図３に戻り、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、指定情報入力部１２６に入力された設定値セット（すなわち、例えば、標的のペアの中継物２の３次元位置情報）に基づいて、３次元伝搬路モデル４３を生成する（Ｓ５）。あるいは、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、３次元地形モデルに基づいて標的のペアの中継物２の３次元位置情報を算出し、それに基づいて３次元伝搬路モデル４３を生成してもよい。以下、指定情報入力部１２６に入力された設定値セットに基づいて３次元伝搬路モデル４３を生成する場合について、図７の流れ図と図８の説明図を参照しながら説明する。

【0059】

以下の説明では、３次元位置情報は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３軸をもつ直交座標系を用いて説明する。

【0060】

ｘ軸は、例えば、緯度（南北）方向に設定される。ｙ軸は、例えば、経度（東西）方向に設定される。ｚ軸は、高度方向に設定される。なお、図中において、ｚ軸方向における基準値（以下、基準値と略記する場合がある）を「ｂａｓｅ」と示す場合がある。

【0061】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、各中継物２の３次元位置情報を取得する（Ｓ５１）。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、欄１２７１１に入力される「ａ１（°）」と、欄１２７１２に入力される「ｂ１（°）」とをアンテナ２１１（１）の３次元位置情報のｘ軸方向とｙ軸方向の成分として取得する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、欄１２７１３に入力される「ｃ１（ｍ）」と、欄１２７１４に入力される「ｅ１（ｍ）」とに基づいて、同３次元位置情報のｚ軸方向の成分を「ｃ１＋ｅ１（ｍ）」として算出する。

【0062】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、欄１２７２１に入力される「ａ２（°）」と、欄１２７２２に入力される「ｂ２（°）」とを反射板２２（１）の３次元位置情報のｘ軸方向とｙ軸方向の成分として取得する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、欄１２７２３に入力される「ｃ２（ｍ）」と、欄１２７２４に入力される「ｅ２（ｍ）」とに基づいて、同３次元位置情報のｚ軸方向の成分を「ｃ２＋ｅ２（ｍ）」として算出する。

【0063】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、３次元伝搬路モデル４３の形状（例えば断面形状）として、伝搬路４（１）の形状を指定情報入力部１２６から取得又は算出する（Ｓ５２）。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、伝搬路４（１）の実形状が直径「ｄ（ｍ）」の円形形状であるとの情報を指定情報入力部１２６の欄１２７３から取得する。

【0064】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、３次元伝搬路モデル４３を生成する（Ｓ５３）。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、アンテナ２１１（１）の位置情報と、反射板２２（１）の位置情報と、伝搬路４（１）の断面形状情報に基づいて、３次元伝搬路モデル４３（１）を生成する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、アンテナ２１１（１）の代表箇所（例えば中心点）の３次元位置（ａ１，ｂ１，ｃ１＋ｅ１）と、反射板２２（１）の代表箇所（例えば中心点）の３次元位置（ａ２，ｂ２，ｃ２＋ｅ２）とを直線的に結ぶ、直径ｄ（ｍ）の円柱状に形成される３次元伝搬路モデル４３（１）を生成する。

【0065】

なお、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、伝搬路４の実形状に合致した３次元伝搬路モデル４３を必ずしも生成しなくてもよく、例えば、伝搬路４より若干大きくて伝搬路４を包含するような３次元伝搬路モデル４３を生成してもよい。例えば、図９に示すように、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、対向する二つの反射板２２の間において、各反射板２２の外周を直線的につなぐように形成される３次元伝搬路モデル４３を生成してもよい。

【0066】

すなわち、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、反射板２２（１）の３次元位置情報、形状情報及び寸法情報に基づいて、反射板２２（１）の四隅２２１（１）～２２４（１）の３次元位置情報を算出する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、反射板２２（２）の３次元位置情報、形状情報及び寸法情報に基づいて、反射板２２（２）の四隅２２１（２）～２２４（２）の３次元位置情報を算出する。

【0067】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、四隅２２１（１）～２２４（１）と四隅２２１（２）～２２４（２）とを結ぶように３次元伝搬路モデル４３ａ（２）を生成する。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、反射板２２（１）と反射板２２（２）とを結ぶ四角柱状の３次元伝搬路モデル４３ａ（２）を算出する。

【0068】

なお、伝搬路４の断面形状が円形である場合、図１０（１）に示すように、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、対向する反射板２２間を結ぶように形成される円柱状の３次元伝搬路モデル４３ｂ（２）を生成してもよい。３次元伝搬路モデル４３ｂ（２）は、例えば、直径が伝搬路４と同じ「ｄ（ｍ）」（又は、それより若干大きい値）に設定される円柱状に形成される。

【0069】

図１０（２）に示すように、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、対向する反射板２２よりも広い範囲を囲うような３次元伝搬路モデル４３ｃ（２）を生成してもよい。３次元伝搬路モデル算出部１２４は、例えば、反射板２２の反射面よりも広い範囲の四角柱の３次元伝搬路モデル４３ｃ（２）を生成する。このように、３次元伝搬路モデル４３の断面寸法は伝搬路４のそれより大きく設定されてよいが、その寸法の調整はユーザによりGUI上で手動で行われてもよいし、あるいは、コンピュータプログラムにより自動的に行われてもよい。

【0070】

図３に戻り、影響検出部１２５は、３次元地形モデルから検出された１以上の樹木の中から、影響樹木５を検出する（Ｓ６）。図１１は、影響検出部１２５の説明図である。図１２は、３次元伝搬路モデル４３（１）を図１１のＡ方向から見た図である。影響検出部１２５は、３次元地形モデルの樹木（図５にて樹木指標７でそれぞれ示される樹木）の中から３次元伝搬路モデル４３へ位置的に重なる樹木を検出し、影響樹木５として判定する。

【0071】

すなわち、影響検出部１２５は、図１１に示すように、例えば、３次元地形モデルの樹木の中から、３次元伝搬路モデル４３（１）の平面（ｘ軸方向とｙ軸方向の）位置範囲内に存在している樹木を判定標的樹木５１として検出する。影響検出部１２５は、図１２に示すように、例えば、基準値から判定標的樹木５１の頂上部（又は樹冠）までの高さ（ｈ１）と、基準値から３次元伝搬路モデル４３（１）（例えば、その下面）までの高さ（ｈ２）とを比較する。

【0072】

影響検出部１２５は、例えば、基準値から判定標的樹木５１の頂上部（又は樹冠）までの高さ（ｈ１）が基準値から３次元伝搬路モデル４３（１）までの高さ（ｈ２）よりも高い樹木を影響樹木５として検出する。なお、影響検出部１２５は、判定標的樹木５１の頂上部（又は樹冠）の高さに基づいて影響樹木５を検出することに限られない。

【0073】

表示部１２７は、図１１に示すように、影響樹木５を示す影響指標７１を表示装置１３１に表示させる。影響指標７１は、例えば、樹木指標７とは異なる形式に設定される。表示部１２７は、例えば、樹木指標７と影響指標７１との形状、色、大きさ又は模様等を異なるものに設定してもよい。

【0074】

さらに、影響検出部１２５は、３次元地形領域の樹木の中から、３次元伝搬路モデル４３の平面領域に位置し、かつ、基準値から３次元伝搬路モデル４３までの高さよりも低い樹木を、影響しうる樹木の予測樹木６として検出する。すなわち、影響検出部１２５は、将来的に３次元伝搬路モデル４３に影響する可能性のある樹木を検出する。

【0075】

影響検出部１２５は、例えば、基準値から判定標的樹木５１の頂上部（又は樹冠）までの高さ（ｈ３）が基準値から３次元伝搬路モデル４３（１）（例えばその下面）までの高さ（ｈ４）よりも低い樹木を予測樹木８として検出する。なお、影響検出部１２５は、基準値から判定標的樹木５１の頂上部（又は樹冠）までの高さ（ｈ３）と基準値から３次元伝搬路モデル４３（１）までの高さ（ｈ４）との差が所定の長さ（例えば、２ｍ）以内である場合において、予測樹木８として検出してもよい。

【0076】

さらに、同一場所の過去の解析結果との比較により樹木の成長度を計算できる場合、影響検出部１２５は、例えば１年後、３年後など任意の将来時点における予測樹木８を検出しても良い。

【0077】

また、樹木の成長度は内部で計算するのみならず、外部から与えても良い。

【0078】

表示部１２７は、予測樹木８を示す予測指標７２を表示装置１３１に表示させる。予測指標７２は、例えば、樹木指標７及び影響指標７１とは異なる形式に設定される。影響検出部１２５は、例えば、樹木指標７及び影響指標７１と予測指標７２との形状、色、大きさ又は模様等を異なるものに設定してもよい。

【0079】

以上に示す電波伝搬路保守システム１２は、３次元伝搬路モデル算出部１２４を備えるため、写真撮影では直接得ることができない電波の伝搬路を表した３次元伝搬路モデル４３を算出することができる。これにより、電波伝搬路保守システム１２は、電波の伝搬に影響を与える樹木を自動検出することができる。その結果、電波伝搬路保守システム１２は、電波の伝搬に影響する樹木を検出する作業量を助けることができる。

【0080】

３次元伝搬路モデル算出部１２４は、３次元伝搬路モデル４３を生成することにより、頂部が伝搬路４に届く又は伝搬路４よりも高い樹木を影響樹木５として検出することができる。これにより、電波に影響を与える樹木を伐採することができ、電波に影響を与えない樹木を残すことができる。

【0081】

電波伝搬路保守システム１２は、影響検出部１２５を備えることによって、樹木指標７とは異なる形状に設定される影響指標７１を表示装置１３１に表示させることができる。これにより、ユーザは、多数の樹木の中から影響樹木５を容易に把握することができる。その結果、電波伝搬路保守システム１２の使い勝手が向上する。

【0082】

電波伝搬路保守システム１２は、影響検出部１２５を備えることで、樹木指標７及び影響指標７１とは異なる形状に設定される予測指標７２を表示装置１３１に表示させることができる。これにより、ユーザは、多数の樹木の中から予測樹木８を容易に把握することができる。その結果、電波伝搬路保守システム１２の使い勝手が向上する。

【実施例2】

【0083】

本実施例は、第１実施例の変形例に相当するため、第１実施例との相違を中心に説明する。電波伝搬路保守システム１２は、指定情報入力部１２６ａを備えることによって、３次元伝搬路モデル４３を生成する精度を向上させることができる。

【0084】

図１３は、指定情報入力部１２６ａの説明図である。指定情報入力部１２６ａは、３次元伝搬路モデル算出部１２４に使用される設定値セットを含んだ３次元位置情報がユーザによって入力される。指定情報入力部１２６ａに入力される設定値セットは、例えば、アンテナ２１１の３次元位置情報、アンテナ２１１の形状情報、アンテナ２１１の電波を送信する送信角度情報、反射板２２の３次元位置情報、反射板２２の形状情報、反射板２２の反射角度情報等を含む。

【0085】

ユーザは、標的のペアの中継物２を選択し、それらの３次元位置情報をユーザ端末１３から指定情報入力部１２６ａに入力する。指定情報入力部１２６ａは、選択されたペアの中継物２の情報をユーザ端末１３から取得する。

【0086】

表示部１２７は、そのペアの中継物２の３次元位置情報を入力する欄１２７２～１２７４を表示装置１３１に表示する。表示部１２７は、例えば、アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）に関する３次元位置情報を入力する欄を表示装置１３１に表示する。

【0087】

表示部１２７は、例えば、反射板２２（１）の３次元位置情報が入力される欄１２７２と、伝搬路４（１）の形状及び寸法が入力される欄１２７３と、アンテナ２１１（１）の３次元位置情報が入力される欄１２７４とを、表示装置１３１に表示する。これらの欄１２７２～１２７４には、予め設定された（例えば、アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）の設計図に設定された）アンテナ２１１（１）と反射板２２（１）の位置や形状に基づいた３次元位置情報が入力される。

【0088】

さらに、表示部１２７は、アンテナ２１１（１）の３次元位置情報が入力される追加の欄１２７５を、表示装置１３１に表示する。この追加の欄１２７５には、３次元地形モデルから得られるアンテナ２１１の３次元位置情報が入力される。すなわち、例えば、ユーザが、表示装置１３１に表示される３次元地形モデルを見て、その中からアンテナ２１１を見つけて指定することにより、３次元地形モデルに基づくアンテナ２１１（１）の３次元位置情報が特定され、これが欄１２７５に入力される。あるいは、指定情報入力部１２６ａが自動的に、３次元地形モデル中からアンテナ２１１（１）を検出し、その３次元位置情報を３次元地形モデルから得て、欄１２７５に入力する。

【0089】

表示部１２７は、欄１２７４に入力されたアンテナ２１１（１）の予め設定された３次元位置情報を、「設定位置」２３として表示装置１３１に表示させる。表示部１２７は、欄１２７５に入力された３次元地形モデルに基づくアンテナ２１１（１）の３次元位置情報を、「モデル位置」２４として表示装置１３１に表示させる。アンテナ２１１（１）の設定位置２３とモデル位置２４との間には、通常、相違が存在する。すなわち、アンテナ２１１（１）の設定位置２３は、アンテナ２１１（１）の実際の位置を実質的に示しているであろう。これに対し、モデル位置２４には、ドローン１１による写真撮影時の位置測定や方位測定の誤差に応じたゴアが含まれ得るから、設定位置２３から若干ずれることが多い。この設定位置２３とモデル位置２４との間の相違は、撮影情報に基づいて生成される３次元地形モデルと、予め設定された３次元位置情報に基づいて生成される３次元伝送路モデルとの間に、位置的な相違を生み出す。

【0090】

欄１２７２と欄１２７５にそれぞれ入力されたアンテナ２１１（１）の設定位置２３とモデル位置２４（又は両者間の相違）は、３次元地形モデル生成部１２２、３次元伝搬路モデル算出部１２４、又は影響検出部２５に送られ、そこにおいて、３次元地形モデルと３次元伝送路モデルとの間の上記の位置的な相違を修正するために利用されてよい。例えば、上記相違を利用して、３次元地形モデルの座標系を３次元伝送路モデルの座標系に合せる、あるいは、３次元伝送路モデルの座標系を３次元地形モデルの座標系に合せることができる。その結果、影響樹木の検出の精度が向上する。

【0091】

また、３次元地形モデルが一旦出来上がった後は、指定情報入力部１２６ａは、ユーザ端末１３の表示装置１３１に表示することにより、ユーザに３次元地形モデル上の任意の中継物２を選択させて、その選択された中継物２の周辺状況をユーザに見せることができる。その場合、指定情報入力部１２６ａは、表示された３次元地形モデル上の、目的の中継物２（例えば、アンテナ２１１（１））の設定位置２３に相当する位置に、設定位置２３を示す指標を表示させる。表示された目的の中継物２の設定位置２３の指標は、３次元地形モデルに現れている目的の中継物２の画像の位置から若干ずれている可能性がある。しかし、ユーザは、表示された設定位置２３の指標を目印にして、その付近を探すことで、目的の中継物２（例えば、アンテナ２１１（１））を３次元地形モデル上で発見することが容易になる。その結果、指定情報入力部１２６ａは、電波伝搬路保守システム１２の使い勝手を向上させることができる。

【実施例3】

【0092】

本実施例も、第１実施例の変形例に相当するため、第１実施例との相違を中心に説明する。本実施例の電波伝搬路保守システム１２は、電波の中継物２（塔２１、反射板２２等）の一方が森林地域になく、従って、ドローン１１から取得する撮影情報に基づいて３次元地形モデルを伝搬路４の全てにおいて作成することなく、森林地域についてのみドローン１１を飛ばして撮影情報を取得すれば足りる場合のものである。

【0093】

一例として、図１４に示すように、伝搬路４の一部のみドローン１１により撮影されており、従って、３次元地形モデルに基づいて把握される実際の地表面が伝搬路４の一部のみである場合を考える。伝搬路４の全てについて影響樹木５の存在を確認するためには、伝搬路４の全てにおいて地表面の高さ及び伝搬路４のどの領域が森林地域であるかを確認する必要がある。

【0094】

そこで、本実施例では、図１５に示すように、ドローン１１で撮影されている範囲以外については、地理院などが発行する外部３次元データ、一例としてＧＩＳ（Geographic Information System：地理情報システム）データにより地表面から３次元伝搬路モデル４３までの高さ（あるいは、図１２に示す基準値から３次元伝搬路モデル４３までの高さｈ２）を求め、まだドローン１１で撮影されていない範囲についてドローン１１による撮影を行うか否かを判断させている。特に、外部３次元データに土地の利用情報や植樹実績を管理する情報が含まれている場合、ドローン１１で撮影されていない範囲についても森林地域であるか否かを判定することができ、これに基づいてドローン１１による撮影を行うか否かをより確実に判断することができる。

【0095】

以下の説明では、ドローン１１による撮影を行う前に、まず外部３次元データに基づいて地表面から３次元伝搬路モデル４３までの高さを判定し、さらに、外部３次元 データに基づいて森林地域を特定し、特定された森林地域についてドローン１１による撮影を行うか否かを判定する実施例について説明する。

【0096】

なお、本実施例では、図１５に示すように、３次元伝搬路モデル４３を、アンテナ２１１からの伝搬路４において障害物がないことが好ましいとされる第１フレネルゾーン４３０に外接する四角柱形状であるとする。第１フレネルゾーンは対となる中継物２を焦点とする回転楕円形状である。

【0097】

図１６は、本実施例の電波伝搬路保守システム１２におけるユーザ端末１３の表示装置１３１に表示される画面の一例を示す図である。対となる中継物２の間に３次元伝搬路モデル４３が設定され、さらに、外部３次元データに基づいて地表面とこの３次元伝搬路モデル４３との間の高さ（離隔距離）のうち、３次元伝搬路モデル４３に近い（つまり離隔距離が短い）位置に○印が表示されている。また、外部３次元データに基づいて、対となる中継物２の間を含む領域に森林地域８０が存在することが表示されている。

【0098】

電波伝搬路保守システム１２の３次元地形モデル生成部１２２は、外部３次元データに基づいて地表面とこの３次元伝搬路モデル４３との間の高さ（離隔距離）を算出し、表示部１２７を介して離隔距離及びこの離隔距離に基づくメッセージをユーザ端末１３の表示装置１３１に表示させる。図１６に示す例では、メッセージとして離隔距離が短いものの森林地域ではないのでドローン１１による撮影は不要であること、及び、離隔距離が短くかつ森林地域であるのでドローン１１による撮影を行うことを推奨するメッセージを表示している。

【0099】

次に、図１７～図２０のフローチャートを参照して、本実施例の電波伝搬路保守システム１２による障害物検出手順について説明する。

【0100】

図１７は、本実施例の電波伝搬路保守システム１２の樹木検出部１２３、３次元伝搬路モデル算出部１２４及び影響検出部１２５の動作を説明するためのフローチャートである。

【0101】

まず、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、中継物２（アンテナ２１１など）の位置座標と伝搬路４の幅とから、３次元伝搬路モデル４３を構成する四角柱の頂点の座標を求める（ステップＳ１０１）。次いで、３次元伝搬路モデル算出部１２４は、３次元伝搬路モデル４３を構成する四角柱の頂点からその境界面を求める（ステップＳ１０２）。

【0102】

次いで、樹木検出部１２３は、樹冠の座標を取得して配列に格納する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の動作の詳細については後述する。

【0103】

次いで、影響検出部１２５は、ステップＳ１０３で取得した樹冠の座標配列から個々の樹冠の座標を取得し（ステップＳ１０４）、ＸＹ平面上（図８参照）で樹冠座標と３次元伝搬路モデル４３を構成する四角柱との内外判定を行う（ステップＳ１０５）。

【0104】

さらに、影響検出部１２５は、３次元空間上で樹冠座標と３次元伝搬路モデル４３を構成する四角柱との内外判定を行い、四角柱内部に存在する樹冠座標があれば、この樹冠座標を有する樹木は現在伝搬路４に支障している樹木であると判定する（ステップＳ１０６）。さらに、ステップＳ１０５で四角柱内部に存在する樹木と判定したがステップＳ１０６では伝搬路４に支障していない樹木であると判定した樹木を、将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木であると判定する（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０４～Ｓ１０７の動作を、全ての配列について行う（ステップＳ１０８）。

【0105】

次に、図１８は、本実施例の電波伝搬路保守システム１２の樹木検出部１２３による樹冠座標を特定する動作を説明するためのフローチャートであり、図１７のステップＳ１０３の詳細を示すフローチャートである。

【0106】

まず、樹木検出部１２３は、対象地域のＤＳＭ（Digital Surface Model：数値表層モデル）を取得する（ステップＳ１１１）。ＤＳＭは、地表面とその上にある地物表面の標高からなる三次元データで、建物や樹木等の高さを含んでいる。本実施例の電波伝搬路保守システム１２では、ＤＳＭはドローン１１による撮影データから取得する。

【0107】

次いで、樹木検出部１２３は、対象地域のＤＥＭ（Digital Elevation Model：数値標高モデル）を取得する（ステップＳ１１２）。本実施例の電波伝搬路保守システム１２では、ＤＥＭは国土地理院が提供するものを用いている。

【0108】

次いで、樹木検出部１２３は、ステップＳ１１１で取得したＤＳＭとステップＳ１１２で取得したＤＥＭとの差分を計算する（ステップＳ１１３）。この差分がＤＣＨＭ（Digital Canopy Height Model：樹冠画像）になる。そして、樹木検出部１２３は、ステップＳ１１３で取得したＤＣＨＭに局所最大フィルタを適用して、樹冠を抽出してその座標を取得する。

【0109】

次に、図１９は、影響検出部１２５による将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠座標を算出する動作を説明するためのフローチャートである。

【0110】

まず、影響検出部１２５は、図１７のステップＳ１０７で算出した配列を取得する（ステップＳ１２１）。次いで、影響検出部１２５は、ステップＳ１２１で取得した配列から、将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠座標を取得する（ステップＳ１２２）。

【0111】

次いで、影響検出部１２５は、３次元伝搬路モデル４３を構成する四角柱の底面とステップＳ１２２で取得した樹冠座標との距離を算出する（ステップＳ１２３）。以降、ステップＳ１２２～Ｓ１２３の動作を、全ての配列について行う（ステップＳ１２４）。

【0112】

そして、図２０は、表示部１２７による、伝搬路４に支障する可能性がある樹木及び将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木をユーザ端末１３の表示装置１３１の画面に表示させる動作を説明するためのフローチャートである。

【0113】

まず、表示部１２７は、図１８のフローチャートで作成された樹冠座標を探索する（ステップＳ１３１）。次いで、表示部１２７は、図１７のフローチャートで取得された、伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠及び将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠を抽出する（ステップＳ１３２）。次いで、表示部１２７は、図１９のフローチャートで取得された、将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠と伝搬路４を構成する四角柱の底面との間の距離を取得する（ステップＳ１３３）。そして、表示部１２７は、伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠及び将来伝搬路４に支障する可能性がある樹木の樹冠を表示装置１３１に表示させるとともに、これら樹冠をまとめた一覧表を生成し、表示装置１３１に表示させる（ステップＳ１３４）。

【0114】

従って、本実施例の電波伝搬路保守システム１２によれば、中継物２を含む領域のうちドローン１１による撮影を行うべき領域（森林地域）を容易に特定することができ、しかも、中継物２を含む領域の全てについてドローン１１による撮影を行う必要がない。これにより、電波伝搬路保守システム１２による支障物検出動作を短時間にかつ簡易に行うことができる。

【0115】

加えて、本実施例の電波伝搬路保守システム１２によれば、３次元伝搬路モデル４３の形状を四角柱にしているので、支障物判定作業を短時間にかつ簡易に行うことができる。加えて、この四角柱を第１フレネルゾーン４３０に外接する四角柱形状にすることで、支障物検出動作を確実なものにすることができる。

【実施例4】

【0116】

例えば図４に示すように、本実施例の電波伝搬路保守システム１２における中継物２には反射板２２が含まれる。このとき、図２１に示すように、３次元伝搬路モデル４３を第１フレネルゾーン４３０に相当する回転楕円形状にし、反射板２２の直径がこの第１フレネルゾーン４３０の直径よりも大きく設定することで、中継物２の間を伝搬する電波に対する障害物検出を確実なものにすることができる。

【0117】

なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、様々な変形例が含まれる。上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることもできる。また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることもできる。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成を追加・削除・置換することもできる。

【符号の説明】

【0118】

１１・・・ドローン，１１１・・・飛行装置，１１２・・・位置測定装置，１１３・・・方位測定装置，１１４・・・カメラ，１２・・・電波伝搬路保守システム，１２１・・・撮影情報取得部，１２２・・・３次元地形モデル生成部（生成部），１２３・・・樹木検出部（第２検出部） ，１２４・・・３次元伝搬路モデル生成算出部（算出部），１２５・・・影響検出部（第１検出部） ，１２６・・・指定情報入力，１２７・・・表示部，１３・・・ユーザ端末，１３１・・・表示装置，２・・・中継物，２１・・・電波送受信塔，２１１・・・アンテナ，２２・・・反射板，４・・・伝搬路，５・・・影響樹木，４３・・・３次元伝搬路モデル，４３０・・・第１フレネルゾーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】