特許 7231396 収穫物処理作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-20

(45)【発行日】2023-03-01

(54)【発明の名称】収穫物処理作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230221BHJP

   A01F 15/10 20060101ALI20230221BHJP

   A01F 25/13 20060101ALI20230221BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303L

A01F15/10 R

A01F25/13 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2018235612

(22)【出願日】2018-12-17

(65)【公開番号】P2020096544

(43)【公開日】2020-06-25

【審査請求日】2021-10-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000198330

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩアグリテック

(74)【代理人】

【識別番号】110000626

【氏名又は名称】弁理士法人英知国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】櫛谷 陽一

(72)【発明者】

【氏名】原田 伸也

(72)【発明者】

【氏名】横内 博史

【審査官】小島 洋志

(56)【参考文献】

【文献】実開平０６－０４１４０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平１０－０５６８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１２１３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－２３４６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４３６７８０２（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｆ １５／１０

Ａ０１Ｆ ２５／１３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

地表面に付されたマークを検出するマーク検出器、
認識された前記マークに沿って操向制御する機構および
収穫作業機により圃場に放置された、前記マークに沿って存在する収穫物を処理する収穫物処理機構
を有する収穫物処理作業機。

【請求項2】

前記収穫物処理作業機は、無人作業機である請求項１記載の収穫物処理作業機。

【請求項3】

前記収穫物処理作業機は、収穫物袋またはコンテナ等の収穫物回収作業機、ロールベーラもしくはラッピングマシンである請求項１または２に記載の収穫物処理作業機。

【請求項4】

前記収穫物処理作業機がロールベーラであって、前記マークに沿って蛇行しながら走行する制御機構をさらに含む請求項１～３のいれか１項に記載の収穫物処理作業機。

【請求項5】

前記マークは、前記収穫作業機の進行軌跡を表すマークである請求項１～４いずれか１項に記載の収穫物処理作業機。

【請求項6】

前記請求項５記載の収穫物処理作業機において、前記マークを往路および復路で分けて、列状となったマーク（以下、「マーク列」という。）として認識し、圃場のどの位置のマーク列で作業しているかを特定するマーク列特定装置を収穫物処理作業機に設けるか、または、収穫物処理作業機外に前記マーク列特定装置を設けて情報を受信できるようにした収穫物処理作業機。

【請求項7】

複数台の前記収穫物処理作業機を同時に使用する場合、各収穫物処理作業機の作業を行うマーク列を、マーク列ごとに予め割り振る機構を有する請求項６項記載の収穫物処理作業機。

【請求項8】

収穫作業機から、各マーク列に存在する収穫物袋、コンテナまたはロールベールの収穫物の個数情報を受け取り、前記個数情報を考慮して、前記各収穫物処理作業機の作業を行うマーク列を割振る機構を有する請求項７記載の収穫物処理作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場の地表面に付された集草機等の収穫作業機の進行軌跡を表すマークを、収穫物処理作業機が検出することで、収穫物処理作業機の操向を容易にする技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、収穫作業機が処理した収穫物を、収穫物処理作業機で処理することが行われてきた。そして、収穫物処理作業機の無人化の努力がなされてきた。

【0003】

収穫作業機が集草機である場合を例にとると、集草列に沿って収穫物処理作業機であるロールベーラが走行しながらロールベールを円柱状に成形し圃場に放出してゆく。収穫物処理作業機を無人走行させるために、GPSにより位置特定を行うことが、特許文献１[0103]に記載されているが、GPSによる位置特定装置は高価である。また、ロールベーラから放出されたロールベールは転がるためGPS座標とズレが生じる。そして、国土地理院は太陽フレアによる電離層の乱れによって、GPS測位データが乱れることを報告しているように、作業を中断せざるをえないこともあった。しかも、収穫作業機と収穫物処理作業機の両機にGPSを搭載する必要があり、著しくコストを上昇させていた。

【0004】

収穫物処理作業機に画像認識装置を取り付け収穫物の位置特定することも考えられるが、画像認識装置の視野の範囲でしか収穫物の位置特定ができず、取りこぼしが生じる。また、圃場に高低差があると、死角が生まれ画像認識装置だけでは無人化や自動化は困難であり、圃場全体の収穫物の位置情報を何らかの形で入力する必要があった。

【0005】

また、特許文献２には、作業装置としてモーアユニットを装備した乗用草刈機の自動操舵手段が記載されているが、未刈地と既刈地との作業境界線を検出して前記乗用草刈機自体の操舵を行うものであった。刈り取りが終了してしまえばすべて既刈地となるから、作業境界線は消失し、乗用草刈機の進行軌跡を他の収穫物処理作業機が追うことには応用できない技術であった。

【0006】

また、特許文献３には、室内外において、路上や床面に設けられた誘導ラインを検出し、無人走行する車両が記載されており、誘導ラインを検出して操向制御することは周知の技術であった。しかしながら、収穫作業機が稼働する圃場に、誘導ラインを予め設置しておくことは行われていない。圃場は、牧草に覆われ、誘導ラインの検出は困難であり、タインによって刈草を集草したとしても、誘導ラインがうまく露出するとは限らないし、タインの駆動や耕起により、切れるか消失するため、その都度誘導ラインを設ける必要がある。

【0007】

さらに、収穫作業機の進行軌跡は、例えば、収穫作業機の機種が変われば変化するし、毎年同じ位置を進行するとは限らないから、特許文献３に記載のように毎年使えるような予め誘導ラインを設けることは非現実的であった。その都度手間をかけて、誘導ラインを圃場の地表面に描く専用作業機を使用し誘導ラインを描く前作業が必要となる。誘導ラインを検出して操向制御することが周知技術であろうとも、収穫処理作業機にそのような手間をかけてまで、該周知技術を適用しようなどとは誰も思わなかった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【文献】特開２０１７－１２１３４号公報

【文献】特開２０１８－９７５２６号公報

【文献】特開２０１０－２８２３９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

収穫作業機が収穫し圃場に放置された収穫物を、収穫物処理作業機が処理するには収穫物の位置特定手段が用いられるが、GPS等の位置特定手段は高価であり位置ズレなど誤差が生じる問題があった。
収穫作業機により圃場に放置された収穫物を確実に捉え、収穫物を処理することのできる操向制御を実現することが求められる。
本発明の目的は、地表面に付されたマークを検出するマーク検出器、認識された該マークに沿って操向制御する機構および収穫作業機により圃場に放置されたマークに沿って存在する収穫物を処理する収穫物処理機構を有する収穫物処理作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

従来技術で説明したように、誘導ラインを検出し、無人走行する車両は周知であった。しかしながら、従来技術の誘導ラインは、床や道路に固設されたもので、柔らかな圃場の地表面に付すことができるようなものではなく、しかも、耕耘等で誘導ラインは消えるし、収穫物の位置も毎作業ごとに変わるから、年に何回も収穫物を収穫するごとに、収穫物に沿ってマークを圃場の地表面に付すマーキング専用作業機を必要とすることになる。誘導ラインにより収穫作業機により圃場に放置された収穫物を処理する収穫物処理作業機に適用することは、試みられてこなかった。

【0011】

本出願と同時にする別出願において、「マークを圃場の地表面に付すマーキング装置を設けた収穫作業機。」を出願した。この発明により、収穫作業機がそれ自身の進行軌跡を表すマーク（以下、「マーク」と略称する。）を圃場の地表面に付して行くから、誘導ラインを圃場に描く専用作業機を使用する必要がなくなったことで完成した発明である。

【0012】

本発明は、GPSなど高価な装置を使わなくとも、地表面に付されたマークを検出するマーク検出器、認識された該マークに沿って操向制御する機構および収穫作業機により圃場に放置されたマークに沿って存在する収穫物を処理する収穫物処理機構を有することで、確実に収穫物に収穫物処理作業機がアクセスできるようになる。

【0013】

マークを圃場の地表面に付すマーキング装置を設けた作業機が、本出願前に存在しない以上、本発明のような解決手段は誰も思いつくものではなかった。

【0014】

本発明は、地表面に付されたマークを検出するマーク検出器、認識された該マークに沿って操向制御する機構および収穫作業機により圃場に放置されたマークに沿って存在する収穫物を処理する収穫物処理機構を有する収穫物処理作業機とすることで課題解決を図った。

【発明の効果】

【0015】

従来GPS等の収穫物の位置決定手段を収穫作業機に設ければ、対応する収穫物処理作業機にもまた、収穫物処理装置の位置を決めるためにGPS等の位置決定手段を必要としていた。

【0016】

本発明によれば、収穫作業機の進行軌跡を表す圃場の地表面に付されたマークだけで、収穫物処理作業機が収穫物にアクセスすることができ、GPS等の精密で高価な電子機器を不要にできる。

【0017】

ここで、マーク列（図１０参照）とは、前記マークを、往路および復路で分けて、列状となったマーク（以下、「マーク列」という。）をいう。そして、マーク列生成手段は、各マーク列と識別子を対応付けたマーク列情報を生成する。これにより、圃場にある多数のマーク列を区別できるようになる。マーク列生成手段は、マーク列情報を収穫物処理作業機またはマーク列特定装置が受け取ることができるなら、どこに設けてもよく、例えば、収穫作業機、収穫物処理作業機、ネットワーク等のいずれかでもよい。収穫物処理作業機またはマーク列特定装置が受け取った、マーク列情報は、収穫物処理作業機が作業を開始する際、圃場からの画像等により検出されたマーク列と対応を取るのに使われる。マーク列特定装置は、圃場からの画像等から、実際に圃場に存在する多数のマーク列のうち、どのマーク列で作業を行っているかを特定する機能や作業すべきマーク列を探す機能を有し、収穫物処理作業機が無人化された場合、圃場のどの位置で作業しているかを特定するのに役立つ。

【0018】

マークを検出するマーク検出器は単純で安価な装置で足り、また、収穫物は、収穫作業機の進行軌跡上またはその周辺に存在するため、圃場に付されたマークに追随して収穫物処理作業機が進行すれば、必ず収穫物にアクセスできることになる。

【0019】

さらに、収穫物処理作業機が収穫物を運ぶため一旦作業を中断し移動したとしても、マーク列の順番（マーク列情報）を座標として使用するため、作業中断時のマーク列が何番目のものか収穫物処理作業機が記憶しておけば、確実に作業中断時のマーク列に復帰でき、作業を確実に再開できる。

【0020】

収穫作業機が送信したマーク列数のカウント（マーク列情報）を収穫物処理作業機が受信するようにすれば、複数台の収穫物処理作業機が無人で作業するとしても、例えば偶数番号のマーク列を第１の収穫物処理作業機が、奇数番号のマーク列を第２の収穫物処理作業機が作業するなどして、複雑な制御装置を必要とすることなく、複数台の収穫物処理作業機の割振りを決めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】集草列を作成中の収穫作業機（集草機）を示す側面図である。

【図2】集草列作成中の収穫作業機（集草機）を示す平面図である。

【図3】集草列と集草列を作った収穫作業機（集草機）の進行軌跡を表すマーカーを示す平面図である。

【図4】集草列からロールベール５１を作成する収穫物処理作業機（ロールベーラ５０）の作業を示す側面図である。

【図5】集草列からロールベール５１を作成する収穫物処理作業機（ロールベーラ５０）の作業を示す平面図である。

【図6】マークの本数をカウントするフローチャート図である。

【図7】根菜類用ハーベスタにおいて、コンテナが搭載される昇降荷台６１を持ち上げた状態の側面図である。

【図8】根菜類用ハーベスタにおいて、コンテナが搭載される昇降荷台６１を、コンテナを圃場に放置する位置に下ろした斜視図である。

【図9A】マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の側面図である。

【図9B】マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の正面図である。

【図9C】マーク列認識装置兼収穫物位置認識装置７１を設けたラッピングマシン８０の平面図である。

【図10】圃場地図とマーク列９３を重ね合わせ、マーク列識別子（番号）９４を付した図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の収穫物処理作業機には、圃場にある収穫物に何らかの処理を行う農作業機をすべて含むが、特に、
（１）収穫作業を行い、圃場に収穫物を放置する収穫作業機による作業
（２）圃場に放置された収穫物を処理する収穫物処理作業機による作業
という一連の農作業のうち、（２）の収穫物処理作業機に関する。
収穫作業機に相当する、穀類・果菜類・葉菜類・根菜類用ハーベスタ等の収穫物をコンテナや袋入れて放置する作業機の後に、コンテナや袋を回収する作業機や、圃場に放置された集草列を処理してロールベールを作るロールベーラ、圃場に放置されたロールベールをラッピングするラッピングマシン、圃場に放置されたラッピングされたロールベールを回収する作業機を含む。
しかしながら、田植え機等の収穫を伴わない移植機は含まない。

【0023】

（第１の実施態様）
図１～図３は、収穫作業機に相当する集草機を示す。トラクター１に牽引される集草機は、ＰＴＯ軸２からの動力でローターを駆動し、タイン３の回転により刈草を中央に集め、刈草成形ロッド６によりコンパクトな集草列１１が作成される。

【0024】

また、最後尾には、集草機の進行軌跡を表すマークを、集草後の圃場の地表面に付すためのマーキング装置５が搭載されている。

【0025】

図２にあるように、集草前の刈草１０を集草機が進行しながら集草列１１が形成され、マーキング装置５により集草機の進行軌跡を表すマーク２０が圃場の表面に付される。この時、マーク２０は、図３に示すように圃場に略平行に付されることになる。すなわち、集草列１１は集草機の進行軌跡と完全に平行になるから、マーク２０をロールベーラ５０（収穫物処理作業機）が追えば、確実に集草列１１に沿ってロールベーラ５０を走行させることが可能となる。

【0026】

圃場の端部で集草機（収穫作業機）が旋回するときには、マーク２０が付されないように構成できるし、また、旋回しているときにもマーク２０が付されるようにも構成できる。

【0027】

マーク２０は、図５にあるように、収穫物処理作業機に相当するロールベーラ５０に設けられたマーク検出器４０により検出できるものであれば、如何なるものでもよく電磁波反射材や電磁波発信機等であってもかまわない。圃場にマーク２０が付されることから、無害なものが好ましい。例えば、石灰等の白色の着色物質、生分解性樹脂でできた棒（ペグ）など、収穫物処理作業機が有するマーク検出器４０により収穫作業機の進行軌跡が検出できるものであれば材質や構造を問わない。

【0028】

また、マーク２０は連続して圃場に付される、すなわち、線状に付されると検出が楽にできて好ましいが、必ずしも連続して圃場に付される必要はなく、進行軌跡を再構成できればマーク２０の使用量を節約するために離散的に付されてもよい。

【0029】

収穫物処理作業機であるロールベーラ５０は、マーク２０を検出しながら進めばよく、無人化も可能である。無人化しなくとも、搭乗者の操向作業をアシストでき、作業負担を軽減できる。

【0030】

集草機（収穫作業機）が往復する際に示されるマーク２０を往路で１本とカウントし、復路で１本とカウントしこれを作業開始時から連続してカウントした数を、記憶するまたは送信する。いくつかの具体例があるが、図６はその一例である。ｓ１で収穫機作業開始がなされると、ｓ２で作業者はマーキング装置５のスイッチを入れマーキング装置５を始動させる。すると、圃場にマークが付され、ｓ３でマーク本数がカウントされる。初期値のｎは０に設定されているから、ｓ３においてマーク本数は１本とカウントされる。ｓ４で収穫作業機の旋回が検出されると、作業終了か否かの判断がｓ５でなされ、作業終了でない（Ｎｏ）であれば、ｓ３に戻りマーク本数のカウントが継続する。ｓ５で作業の終了が判断されるとマーク総本数ｎが送信される。
また、収穫作業機の作業が終了した後、時間をおいて収穫物処理作業機の作業が始まる等の場合にあっては、ｓ6の前記マーク総本数を一旦収穫作業機に記憶させておき、後でマーク列特定装置を有する収穫物処理作業機へ送信することも可能であるし、収穫作業機に記憶されたマーク総本数を呼び出し表示させ、収穫物処理作業機の搭乗者がマーク総本数を収穫物処理作業機の操作パネルからマーク列特定装置へ入力することも可能である。

【0031】

ロールベーラ５０（収穫物処理作業機）が収穫作業機の作業終了を待たずに作業を開始する場合は、ｓ４とｓ５の間に、マークした数ｎをロールベーラ５０（収穫物処理作業機）に送信するようにしてもよい。

【0032】

集草機（収穫作業機）またはロールベーラ５０（収穫物処理作業機）は、ｓ６で送られたマーク総本数ｎに基づき、圃場の地表面に付された多数のマーク列９３毎に番号などの識別子９４（マーク列情報）を付すこともできる。（図１０参照）。

【0033】

収穫作業機がマークする際、往路および復路で分けたすべてのマーク列に番号等の識別子９４（マーク列情報）を付与すれば、図１０に示すように、該マーク列９３につけられた番号等の識別子９４により、多数あるマーク列からどの位置にあるマーク列９３かを特定できるようになる。

【0034】

多数あるマーク列のどのマーク列９３かを特定できる画像処理装置などのマーク列特定装置を設け、マーク列９３の番号を認識できるように構成すれば、収穫物処理作業機は、現在どの番号のマーク列９３に沿って作業しているのか認識できる。作業開始時に、マーク列特定装置が認識しているマーク列９３の番号を、作業者が教えさえすれば、当該マーク列を基準に、後は自動的にどの番号のマーク列９３かをマーク列特定装置が自動的に判断する。収穫物処理作業機は、マーク列９３の番号を認識し、各々のマーク列９３の始点または終点からマークに沿って走行するように自動操縦される。

【0035】

複数台のロールベーラ５０（収穫物処理作業機）を同時に使用する場合、奇数番号のマーク列９３と偶数番号のマーク列９３というように予め割り振りをしておけば、ロールベーラ５０を無人化しても複雑な制御装置を必要とすることなく、複数台のロールベーラ５０で分担して作業できる。
集草機（収穫作業機）は通例、略等間隔に収穫作業を行うから、その進行軌跡を表すマーク２０もまた等間隔に圃場に付されることになる。マーク列９３の総本数がわかれば、別途取得した現場の圃場地図とマーク列９３を重ね合わせて表示させることもできる。

【0036】

図１０は、実際に圃場地図とマーク列９３を重ね合わせたものを示している。

【0037】

集草列１１は、通例中央が盛り上がっているから、収穫物処理作業機であるロールベーラ５０をマークに沿って直進させるとロールベール５１の中央に刈草が集まり中央が盛り上がったロールベール５１となる。そこで、マーク２０を検出しながら左右にわずかに蛇行するようにロールベーラ５０を進行させると、きれいなロールベール５１が形成される。

【0038】

これまでは、図６のようにマーク総本数ｎをマーク列特定装置へと送る態様を中心として述べてきた。収穫作業機がマーク総本数をマーク列特定装置へと送ると、何本のマーク列が存在するか数える必要がなく便利だからである。
このようなマーク総本数がマーク特定装置へ送られることがなくとも、マーク列特定装置はその機能を果たすことができる。例えば、収穫物処理作業機で作業を行うに際して、マーク列の本数を操作者が数えたり、ドローンでマーク列の本数を数えたりでき、この数をまく列特定装置に入力することもできる。これまで述べてきたものと比較して手間はかかるが、このようにしてもマーク列特定装置は機能する。

【0039】

（第２の実施態様）
図4および図5に示すように、収穫作業機をロールベーラ５０とすることもできる。この場合、ラッピングマシン８０が収穫物処理作業機となる。ロールベーラ５０の進行軌跡上またはその近傍には必ず、ロールベール５１が存在し、図９Ａ～図９Ｃ記載のラッピングマシン８０は、マーク検出器４０（図示せず）より、地表面に付されたマークを認識して操向制御され、ロールベーラ５０が圃場に付したマーク２０を頼りに、ロールベール５１を発見できる。
ラッピングマシン８０を無人化する場合は、マーク列特定装置に加え、ロールベール５１を認識できる画像認識装置などの収穫物位置認識装置をラッピングマシン８０に備えれば簡単に無人化できる。ロールベール５１は大きく、圃場には他に紛らわしい物体は存在しないので、収穫物位置認識装置により簡単に収穫物の位置を認識できる。
また、第２の実施態様では、支柱上にマーク列特定装置兼収穫物位置認識装置７１が設けられており、１つの装置７１で、どの番号のマーク列を作業しているのか（図１０参照）収穫物処理作業機は認識しつつ、収穫物位置の認識も行われる。
さらに、コストダウンのため、マーク列特定装置、マーク検出器および収穫物位置認識装置をすべて１つの画像認識装置等で兼用することが可能である。

【0040】

ロールベーラ５０は、図１０の１本目のマーク列９３にはロールベール５１が２個、２本目のマーク列９３にはロールベール５１が０個等のように、マーク列９３毎のロールベール５１の個数情報をラッピングマシン８０（収穫物処理作業機）に送信してもよい。マーク検出器４０によりマーク列９３に沿って走行するラッピングマシン８０が、当該マーク列９３上のすべてのロールベール５１を処理したかを、ロールベーラ５０から送信されたロールベール５１の個数情報によって判断すれば、マーク列９３の終点まで走行することなく、隣のマーク列９３へ作業を移れる。

【0041】

複数台のラッピングマシン８０を使用する場合には、上記第１の実施態様のように、偶数番号または奇数番号のマーク列９３のように、予め割り振りすることもできるし、前記マーク列９３毎のロールベール５１の数を考慮して、複数台のラッピングマシン８０に均等な数になるようにマーク列９３を割り振ることもできる。

【0042】

（第１および第２の実施態様の変形例）
集草機（収穫作業機）が圃場に付したマークを検出し操向制御する収穫物処理作業機は、ロールベーラ５０とラッピングマシン８０であってもよい。この場合、ラッピングマシン８０とロールベーラ５０は、略同じ進行軌跡をたどるため、集草機が付したマーク２０を利用して、ロールベーラ５０とラッピングマシン８０が共に操向制御される。

【0043】

（第３の実施態様）
図７および図８は、根菜類用ハーベスタ６０（収穫作業機）の例である。図７に記載されているように、収穫された根菜類は、コンベヤ６２を介して昇降荷台６１に載せた収穫物コンテナ（図示せず）に投入される。満杯になると、図８のように昇降荷台６１を下ろし、根菜類用ハーベスタ６０の機台を前後させて、圃場に収穫物コンテナ（図示せず）を放置する。マーキング装置５は図示していないが、適宜な位置にマーキング装置５が設けられており、圃場の地表面にその進行軌跡を表すマーク２０を付せば、満杯となった収穫物コンテナを回収する作業機（収穫物処理作業機）がマーク２０を検出しながら操向制御されて、回収作業を行う。また、収穫物はコンテナに代えて、収穫物収納袋に入れられて、圃場に放置されるものであってもよい。
根菜用ハーベスタ６０に限らず、穀類用、果菜類用または葉菜類用ハーベスタであってもかまわない。

【0044】

（マークの機能）
収穫物処理作業機が有人で操縦されている場合、集草列１１を搭乗者が見つける。そして、集草列に沿って圃場に付されたマーク２０をマーク検出器４０で検出して自動操向制御するので搭乗者の負担を軽減できる。このような作業形態を採るときには、何番目のマーク列９３に沿って、作業が行われているか収穫物処理作業機が知る必要はない。

【0045】

ところが、収穫物処理作業機を無人制御したい場合は、何番目のマーク列９３を走行しているか収穫物処理作業機が認識する必要がある。収穫作業機が圃場を往復する際に、進行軌跡を表すマーク２０を往路、復路で分けて本数を作業開始時からカウントし、該カウントを記憶する装置および／または送信する装置を設けることで、多数のマーク列９３の位置関係を決めることができる。収穫物処理作業機にマーク列９３を認識できる画像認識装置等のマーク列特定装置を付ければ、どの位置のマーク列９３を作業しているのか無人の収穫物処理作業機が判断して走行させることができる。

【0046】

必ずしも、地図とマーク列９３を重ね合わせる必要はないが、図１０のように、圃場の作業領域を示す地図とマーク列９３を重ね合わせるときには、未収穫領域９１を除いた収穫済み領域９０に対してマーク列９３は等間隔でかつ直線であると仮定して、マーク列９３の本数分だけ等間隔に直線のマーク列９３を描くようにすることもできる。

【0047】

地図に、圃場の地表面に付された多数のマーク列９３に番号等のマーク識別子９４を付すことで、おおまかな位置の把握が容易になる。

【0048】

マーク検出器４０は単純で安価な装置で足り、収穫物は、必ず収穫作業機の進行軌跡上またはその近傍に存在するため、収穫物処理作業機は、マーク２０をたどれば必ず収穫物にアクセスできることになる。

【0049】

また、収穫物は前記したように収穫作業機の進行軌跡上にまたはその近傍に存在するので、圃場に高低差がある等の事情により曲線を描いて進むことがあったとしても、問題なく使用できる。

【0050】

さらに、収穫物処理作業機が収穫物を運ぶため一旦作業を中断し移動したとしても、作業中断時のマーク列９３の番号を収穫物処理作業機が記憶しておけば、確実に作業中断時のマーク列９３に復帰でき、作業を確実に再開できる。

【0051】

(収穫物処理作業機に設けられた検出器および他の装置)
収穫物処理作業機に設けられた検出器は、マーク２０に沿って収穫物処理作業機を操向制御するための地表面に付されたマーク２０を検出するマーク検出器４０であるが、前記したように次の装置を加えることもできる。
（１）ロールベール５１、コンテナ、収穫物収納袋等を認識し処理し、それらに収穫物処理作業機がアクセスするのに使用される収穫物位置認識装置
（２）画像等でマーク列９３を検出し、当該検出されたマーク列９３がどの番号等の識別子９４（マーク列情報）と対応しているのかを特定するために使用されるマーク列特定装置

【0052】

マーク検出器４０は、操向制御をするために地表面のマーク２０を検出するから、正確な検出を行うために比較的地表面に近いところに設けてもよい。しかし、地表面に近いと正確な検出が期待できるものの、どうしても検出範囲が狭くなるため地表面から離れたところに設けることで、マーク２０を見失うことを防ぐこともできる。

【0053】

マーク検出器４０、マーク列特定装置および収穫物位置認識装置は、別体の装置として設けることもできるが、１つの装置で兼用することも可能である。マーク列特定装置および収穫物位置認識装置を１つの装置で兼用した例が、図９Ａ～図９Ｃに記載のマーク列特定装置兼収穫物位置認識装置７１である。

【0054】

マーク列特定装置は、多数のマーク列９３を認識するために収穫物処理作業機の高い位置に設けることが好ましい。また、収穫物位置認識装置とマーク列特定装置をドローンに設けて、その情報を収穫物処理作業機が受信できるようにしてもよい。

【0055】

収穫物位置認識装置は、収穫物処理作業機の前方に向けて設けられ、認識するロールベール５１、コンテナ、収穫物収納袋等の収穫物の大きさにより、設ける位置は適宜決められる。

【0056】

マーク検出器４０がマーク２０を見失った場合、マーク列特定装置により、マーク検出器４０によるマーク検出の復帰をアシストするように制御することが好ましい。

【0057】

（地図）
地図は、地図の作製は収穫作業機または収穫物処理作業機が行ってもよいし、収穫作業機のデータをネットワークに接続し、ネットワーク上でまたはネットワークに接続した別途の装置で地図を作成し、収穫物処理作業機へ送っても構わない。

【符号の説明】

【0058】

１ トラクター
３ タイン
４ ローター
５ マーキング装置
１０ 集草前の刈草
１１ 集草列
２０ 進行軌跡を表すマーク
４０ マーク検出器
５０ ロールベーラ
５１ ロールベール
６０ 根菜類用ハーベスタ
６１ 昇降荷台
６２ コンベヤ
７１ マーク列特定装置兼収穫物位置認識装置
８０ ラッピングマシン
９０ 収穫済み領域
９１ 未収穫領域
９３ マーク列
９４ マーク列識別子（番号）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】