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特許7232570ピックアンドプレース用のスピンドルモジュール、スピンドルバンク、ヘッド及び組立方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-02-22
(45)【発行日】2023-03-03
(54)【発明の名称】ピックアンドプレース用のスピンドルモジュール、スピンドルバンク、ヘッド及び組立方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20230224BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 A
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2021113843
(22)【出願日】2021-07-08
(62)【分割の表示】P 2020544436の分割
【原出願日】2018-02-26
(65)【公開番号】P2021193733
(43)【公開日】2021-12-23
【審査請求日】2021-07-09
(73)【特許権者】
【識別番号】598031475
【氏名又は名称】ユニバーサル インスツルメンツ コーポレーション
【氏名又は名称原語表記】ＵＮＩＶＥＲＳＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100100424
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 知公
(72)【発明者】
【氏名】ダネック， ジョン
(72)【発明者】
【氏名】ディオンヌ， ペーター ジョセフ
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】特開２００８－０８７１５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－００４７９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１８７９８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１６０７３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３５３６９４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８
Ｂ２５Ｊ １５／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、第１のスピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置と第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置とを含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記第１の受け取り位置で受け取った前記第１のスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
前記第２の受け取り位置で受け取った第２のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取った前記第２のスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであって、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された、第２の動作制御チップと、
機械的取り付け機構であって、前記モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けるように構成されている、機械的取り付け機構と、を備え、
前記第１の動作制御チップと前記第２の動作制御チップは前記第１と第２のスピンドルに対して別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、
ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
【請求項2】
請求項１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造に取り付けられた空気分配システムを更に備え、この空気分配システムは第１の空気分配ポート、第１のバルブ及び第１の空気流管を備えて前記第１のスピンドルに空気を供給し、更に、第２の空気分配ポート、第２のバルブ及び第２の空気流管を備えて前記第２のスピンドルに空気を供給する、
ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
【請求項3】
請求項１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記機械的取り付け機構が、前記スピンドルバンクへの取り付けを容易にするように、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
【請求項4】
請求項１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
【請求項5】
請求項１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造の前端部分において前記第１の受け取り位置と前記第２の受け取り位置は相互に離れており、離れる方向は前記モジュール式本体構造の軸（Y軸）方向である、
ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
【請求項6】
ピックアンドプレーススピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースと、前記スピンドルバンクが軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の軸に取り付け可能な軸受けシステムと、
前記複数の装着位置の第１の装着位置に取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールと、を備える、ピックアンドプレーススピンドルバンクであって、
前記ピックアンドプレーススピンドルモジュールは、
第１のスピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置と第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置とを含むモジュール式本体構造、
前記第１の受け取り位置で受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、
前記第１の受け取り位置で受け取った第１のスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、
前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップ、
前記第２の受け取り位置で受け取った第２のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータ、
前記第２の受け取り位置で受け取った第２のスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータ、
前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであって、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された、第２の動作制御チップ、及び
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構、とを備え、
前記第１の動作制御チップと前記第２の動作制御チップは前記第１と第２のスピンドルに対して別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項7】
請求項６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記モジュール式本体構造に取り付けられた空気分配システムを更に備え、この空気分配システムは第１の空気分配ポート、第１のバルブ及び第１の空気流管を備えて前記第１のスピンドルに空気を供給し、更に、第２の空気分配ポート、第２のバルブ及び第２の空気流管を備えて前記第２のスピンドルに空気を供給する、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項8】
請求項６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項9】
請求項６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項10】
請求項６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記モジュール式本体構造の前端部分において前記第１の受け取り位置と前記第２の受け取り位置は相互に離れており、離れる方向は前記モジュール式本体構造の軸（Y軸）方向である、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項11】
請求項６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記複数の装着位置の第２の装着位置に取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをさらに備え、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
第３のスピンドルを受け取るように構成された第３の受け取り位置と第４のスピンドルを受け取るように構成された第４の受け取り位置とを含む第２のモジュール式本体構造と、
前記第３の受け取り位置で受け取った第３のスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第３のｚ軸モータと、
前記第４の受け取り位置で受け取った第４のスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第４のｚ軸モータと、
前記第３の受け取り位置で受け取った第３のスピンドルを回転させるように構成された第３のシータモータと、
前記第４の受け取り位置で受け取った第４のスピンドルを回転させるように構成された第４のシータモータと、
前記第２のモジュール式本体構造に取り付けられた第３の動作制御チップであって、前記第３のｚ軸モータ及び前記第３のシータモータを制御するように構成された、第３の動作制御チップと、
前記第２のモジュール式本体構造に取り付けられた第４の動作制御チップであって、前記第４のｚ軸モータ及び前記第４のシータモータを制御するように構成された、第４の動作制御チップと、
前記前記第２のモジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける第２の機械的取り付け機構と、を含む、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
【請求項12】
ピックアンドプレースヘッドであって、第１の及び第２のスピンドルを受け取ることのできる構造の第１の及び第２の受け取り位置を備える本体構造と、
前記第１のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータと、
前記第２のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータと、
前記第１のスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第１のシータモータと、
前記第２のスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第２のシータモータと、
前記本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップと、該第１の動作制御チップは前記第１のｚ軸モータと前記第１のシータモータを制御するように構成され、該第１の動作制御チップは第１の独立した動作コントロールプロファイルに従って、前記第１のスピンドル用の前記第１のｚ軸モータと前記第１のシータモータを制御し、
前記本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップと、該第２の動作制御チップは前記第２のｚ軸モータと前記第２のシータモータを制御するように構成され、該第２の動作制御チップは第２の独立した動作コントロールプロファイルに従って、前記第２のスピンドル用の前記第２のｚ軸モータと前記第２のシータモータを制御する、 ピックアンドプレースヘッド。
【請求項13】
請求項１２に記載のピックアンドプレースヘッドであって、前記第１の及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記第１の及び第２のｚ軸モータ並びに前記第１の及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置をそれぞれ制御するように構成されている、ピックアンドプレースヘッド。
【請求項14】
組立方法であって、ピックアンドプレースヘッドを提供するステップと、
該ピックアンドプレースヘッドは、
第１の及び第２のスピンドルを受け取ることのできる構造の第１の及び第２の受け取り位置を備える本体構造と、
前記第１のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータと、
前記第２のスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータと、
前記第１のスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第１のシータモータと、
前記第２のスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた第２のシータモータと、
前記本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、該第１の動作制御チップは前記第１のｚ軸モータと前記第１のシータモータを制御するように構成される第１の動作制御チップと、
前記本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであって、該第２の動作制御チップは前記第２のｚ軸モータと前記第２のシータモータを制御するように構成される第２の動作制御チップとを備えてなり、
前記第１の及び第２の動作制御チップを用いて、前記第１の及び第２のスピンドルのための、個別の独立した動作プロファイルを生成するステップと、
前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のスピンドルのための前記個別の独立した動作プロファイルに基づき、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するステップと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のスピンドルのための前記個別の独立した動作プロファイルに基づき、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するステップと、
前記ピックアンドプレースヘッドを用いて、未完成品を少なくとも部分的に組み立てるステップと、
を含む組立方法。
【請求項15】
請求項１４に記載の方法であって、前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータの速度を制御するステップと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータの速度を制御するステップと、
をさらに含む、方法。
【請求項16】
請求項１４に記載の方法であって、前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータの加速度を制御するステップと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータの加速度を制御するステップと、
をさらに含む、方法。
【請求項17】
請求項１４に記載の方法であって、前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータの位置を制御するステップと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータの位置を制御するステップと、
をさらに含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書で開示される主題は、一般に、組立機械に関する。より詳細には、本主題は、組立機械用の吐出又はピックアンドプレースヘッド、スピンドル、及びノズルに関する。
【背景技術】
【0002】
組立機械は、１つ又は複数の軸に沿って移動して、未完成品を組み立てる吐出ヘッドを有する複雑なロボットを含む。吐出ヘッドは、ピッキング、配置、部品又は表面への材料の供給、操作、ねじ込み、さもなければタスク又は材料の吐出を行うことが可能な場合がある。例えば、ピックアンドプレース組立機械では、吐出ヘッドは、様々な部品を効率的にピックし、配置し、組み立てるために、複数の異なるスピンドル及びノズル組立体を受け取るように構成されている場合が多い。吐出ヘッドは、多くの場合、ノズルをＺ軸で移動させる機能とともに、ノズルの回転を生成するためのスピンドル組立体を含んでいなければならない。これらの要件の結果、ピックアンドプレース機械の吐出ヘッドは、多くの場合、重く、体積が大きい。
【0003】
さらに、組立機械は、マルチスピンドル又はマルチノズルの吐出ヘッドを含むことがある。これらの吐出ヘッドは、例えば、１つ又は複数のフィーダバンクから複数の構成要素をピックアップし、次いで、配置位置に移動して複数の構成要素を配置するように構成されている場合がある。これにより、単一のスピンドル又は単一のノズルを有する場合と比較して、組立時間が短縮される。これは、単一のスピンドル及びノズルの配置では、典型的には、フィーダバンクとそれぞれの配置された構成要素の配置場所との間で前後に移動する必要があるためである。しかしながら、追加のスピンドル及びノズルレシーバを吐出ヘッドに配置すると、多くの場合、ヘッドのサイズ、体積、エンジニアリングの複雑さが増大する。さらに、１つのスピンドル又はノズルが破損するか、又は適切に機能しなくなり始めた場合、そのような問題が解決されるまで、吐出ヘッド全体が危険にさらされる可能性がある。
【0004】
さらに、ピックアンドプレースシステム用の現在の吐出ヘッドは、典型的には、機械レベルのプロセッサ又は制御システムによって制御されている。これらのシステムは、マルチスピンドル吐出ヘッドの個々のスピンドルそれぞれについて独立した動作制御プロファイルを作成することができない。むしろ、動作制御プロファイルは、吐出ヘッドレベルで作成される。
【0005】
したがって、上記の制限の１つ又は複数を軽減又は低減するための改善された組立機械、吐出ヘッド、スピンドル、スピンドル装着モジュール、及びスピンドルバンクは、当技術分野で十分に受け入れられるであろう。
【発明の概要】
【0006】
一実施形態によると、ピックアンドプレース機械用のスピンドルは、第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであって、外側本体及び中空内部を含む、シャフトと、シャフトの第１の端部に配置されたノズルチップであって、電子部品の操作のために電子部品に接触するように構成されたノズルチップと、シャフト上に配置されたシータギアであって、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合するように構成されたシータギアと、を備え、スピンドルがピックアンドプレースヘッドから取り外し可能に取り付け可能であるように構成されている。
【0007】
別の実施形態によると、組立方法は、ピックアンドプレースヘッドを有するピックアンドプレース機械を提供することと、ピックアンドプレース機械用のスピンドルを提供することであって、スピンドルが、第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであり、外側本体及び中空内部とを含む、シャフト、シャフトの第一端部に配置されたノズルチップ、シャフト上に配置されたシータギア、を含む、ことと、スピンドルをピックアンドプレース機械のピックアンドプレースヘッドに取り付け、シータギアによって、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合させることと、スピンドルによって、電気部品に接触することと、スピンドルによって、電気部品を操作することと、ピックアンドプレース機械のピックアンドプレースヘッドからスピンドルを取り外すことと、を含む。
【0008】
別の実施形態によると、吐出ヘッドは、受け取り位置を含む本体構造と、ｚ軸モータと、シータモータと、受け取り位置で受け取られるスピンドルであって、第１の端部と第２の端部との間に延在するシャフトであり、外側本体及び中空内部を含む、シャフト、シャフトの第１の端部に配置されたノズルチップであり、電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されたノズルチップ、及びシャフト上に配置されたシータギアであり、シータモータがシータギアを回転させるように構成されるように、シータモータと係合するように構成されている、シータギアを含む、スピンドルと、を備える。
【0009】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクは、複数の装着位置を含むベースであって、複数の装着位置のそれぞれが少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベースと、スピンドルバンクが移動軸に沿って移動可能なように、ピックアンドプレース機械の移動軸に取り付け可能な軸受けシステムと、とを備える。
【0010】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース機械は、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、未完成品を受け取り、電子部品を配置するように構成された配置位置と、第１の移動軸と、スピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースであり、複数の装着位置のそれぞれが、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベース、並びにスピンドルバンクが第１の移動軸に沿って移動可能なように、第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステムを含む、スピンドルバンクと、を備える。
【0011】
別の実施形態によると、組立方法は、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクを提供することであって、スピンドルバンクが、複数の装着位置を含むベース、及び軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステムを含む、ことと、複数の装着位置のそれぞれに、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを装着することと、受け取った装着可能なスピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を組み立てることと、を含む。
【0012】
別の実施形態によると、ピックアンドプレーススピンドルモジュールは、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、空気分配ポートを含む空気分配システムであって、受け取った空気を空気分配ポートから第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システムと、配電ポートを含む配電システムであって、受け取った電気を配電ポートから第１のｚ軸モータ及び第１のシータモータに送達するように構成された、配電システムと、機械的取り付け機構であって、空気分配ポートがスピンドルバンクから空気を受け取るように接続され、配電ポートがスピンドルバンクから電気を受け取るように構成されるように、モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、を備える。
【0013】
別の実施形態によると、組立方法は、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、第１の移動軸に沿って移動可能なように、ピックアンドプレース機械に取り付けられたスピンドルバンクを提供することと、第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、第１のｚ軸モータ、第１のシータモータ、空気分配ポートを含む空気分配システム、配電ポートを含む配電システム、及び機械的取り付け機構を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することと、空気分配ポートがスピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、配電ポートがスピンドルバンクの要素から電気を受け取るように接続されるように、機械的取り付け機構を使用して、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールをスピンドルバンクに取り付けることと、モジュール式本体構造の受け取り位置によって、第１のスピンドルを受け取ることと、第１のｚ軸モータによって、受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させることと、第１のシータモータによって、受け取った第１のスピンドルを回転させることと、空気分配システムによって、受け取った空気を空気分配ポートから受け取った第１のスピンドルに送達することと、配電システムによって、受け取った電気を配電ポートから受け取った第１のスピンドルに送達することと、スピンドルバンクを第１の移動軸に沿って移動させることと、取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、を含む。
【0014】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース機械は、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、未完成品を受け取り、電子部品を配置するように構成された配置位置と、第１の移動軸と、第１の移動軸に沿って移動可能なスピンドルバンクと、スピンドルバンクに取り付けられたピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、空気分配ポートを含む空気分配システムであり、受け取った空気を空気分配ポートから第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システム、配電ポートを含む配電システムであり、受け取った電気を配電ポートから第１のｚ軸モータ及び第１のシータモータに送達するように構成された、配電システム、並びに機械的取り付け機構であり、空気分配ポートが空気を受け取るように接続され、配電ポートが電気を受け取るように構成されるように、モジュール式本体構造をスピンドルバンクに取り付ける、機械的取り付け機構を含む、ピックアンドプレーススピンドルモジュールと、を備える。
【0015】
別の実施形態によると、ピックアンドプレーススピンドルモジュールは、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、それぞれが本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、第１のｚ軸モータ及び第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、機械的取り付け機構であって、モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、を備える。
【0016】
別の実施形態によると、ピックアンドプレーススピンドルバンクは、複数の装着位置を含むベースと、スピンドルバンクが軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の軸に取り付け可能な軸受けシステムと、複数の装着位置の第１の装着位置に取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、それぞれがモジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、第１のｚ軸モータ及び第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップ、並びにモジュール式本体構造をベースに取り付ける機械的取り付け機構を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールと、を備える。
【0017】
別の実施形態によると、ピックアンドプレースヘッドは、本体構造と、それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータと、それぞれがスピンドルを回転させるように構成された、本体構造に取り付けられた複数のシータモータと、それぞれが本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップであって、複数の動作制御チップのそれぞれが、複数のｚ軸モータのうちの１つ及び複数のシータモータのうちの１つを制御するように構成されている、複数の動作制御チップと、を備える。
【0018】
別の実施形態によると、組立方法は、本体構造、それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータ、それぞれがスピンドルを回転させるように構成された複数のシータモータ、及びそれぞれが本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップを含むピックアンドプレースヘッドを提供することと、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のｚ軸モータのうちの１つ及び複数のシータモータのうちの１つを制御することと、ピックアンドプレースヘッドを用いて、未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、を含む。
【0019】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース吐出ヘッドは、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、第１の直線トラック、及び第２の直線トラックを含む本体構造と、第１のｚ軸モータ取り付け位置で本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータと、第２のｚ軸モータ取り付け位置で本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータと、第１の直線トラックに取り付けられ、第１のｚ軸モータが作動すると、第１の直線トラックに沿って移動するように第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、第２の直線トラックに取り付けられ、第２のｚ軸モータが作動すると、第２の直線トラックに沿って移動するように第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第１の受け取り位置であり、第１のシータモータが、第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第２の受け取り位置であり、第２のシータモータが、第２の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、備え、第１の直線トラック及び第２の直線トラックが、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて、本体構造に取り付けられている。
【0020】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース吐出ヘッドは、ｘ軸、ｘ軸に垂直なｙ軸、並びにｘ軸及びｙ軸に垂直なｚ軸に延在する本体構造であって、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、ｚ軸に沿って延在する第１の直線トラック、及びｚ軸に沿って延在する第２の直線トラックを含む、本体構造と、第１のｚ軸モータ取り付け位置で本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータであって、ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第１のｚ軸モータと、第２のｚ軸モータ取り付け位置で本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータであって、ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第２のｚ軸モータと、第１の直線トラックに取り付けられ、第１のｚ軸モータが作動すると、第１の直線トラックに沿って移動するように第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、第２の直線トラックに取り付けられ、第２のｚ軸モータが作動すると、第２の直線トラックに沿って移動するように第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置であり、第１のシータモータが、第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置であり、第１シータモータが、第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、を備え、第１の受け取り位置及び第２の受け取り位置が、ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、ｙ軸に沿って同じ位置に配置され、第１のｚ軸モータ及び第２のｚ軸モータが、ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、ｙ軸上で間隔を空けて配置されている。
【0021】
別の実施形態によると、ピックアンドプレース吐出ヘッドは、ｚ軸モータ取り付け位置及び直線トラックを有する本体構造と、軸モータ取り付け位置で本体構造に取り付けられたｚ軸モータであって、ｚ軸での移動を強いるように構成されている、ｚ軸モータと、直線トラックに取り付けられ、ｚ軸モータが作動すると、直線トラックに沿って移動するようにｚ軸モータに動作可能に接続された本体と、第１の本体に動作可能に接続されたシータモータと、本体に動作可能に接続された受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルに上向きのｚ軸力が加えられると、ピックアンドプレーススピンドルが、本体に対してｚ軸で移動するように構成されるように、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された受け取り位置であり、ピックアンドプレーススピンドルの上向きのｚ軸移動に抵抗するように構成されたばね機構を含む、受け取り位置で、第１のシータモータが第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させ、ピックアンドプレーススピンドルのｚ軸移動中にピックアンドプレーススピンドルと係合したままであるように構成されている、受け取り位置と、受け取ったピックアンドプレーススピンドルの本体に対する上向きのｚ軸移動を検出するように構成された、第１の本体から延在する光学検出器と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0022】
本発明の一部の実施形態は、以下の図を参照して詳細に説明され、同様の名称は同様の部材を示す。
【0023】
【図1】一実施形態による組立機械の斜視図である。
【0024】
【0025】
【0026】
【図3】一実施形態によるスピンドルモジュールの斜視図である。
【0027】
【図4】一実施形態によるスピンドルモジュールの本体構造の斜視図である。
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【図8】一実施形態によるスピンドルノズルの斜視図である。
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【図14】一実施形態によるスピンドルバンクの斜視図である。
【0041】
【発明を実施するための形態】
【0042】
開示された装置及び方法の以下に記載される実施形態の詳細な説明は、図を参照して、限定ではなく例示によって本明細書に提示される。
【0043】
図１を参照すると、組立機械１０が示されている。組立機械１０は、図示する実施形態ではプリント回路基板（ＰＣＢ）を組み立てるように構成されたピックアンドプレース機械である。例えば、組立機械は、先進的なパッケージング組立機械、部品組立機械などであってもよい。他の実施形態では、本明細書に記載される特徴は、例えば、異形組立機械（ＯＦＡ）などの他の様々な組立機械に適用されてもよい。組立機械１０は、カバー１６ａ、１６ｂを有する本体１４に構造を提供するフレーム１２を含む。フレーム１２は、組立機械１０が起立するように構成された複数の脚部を含むことができる。組立機械１０は、複数のフィーダバンク１８ａ、１８ｂを含む。複数のフィーダ２０は、フィーダバンク１８ａ、１８ｂのそれぞれに配置されるか（図２Ａに示される）、取り付けられるか、さもなければ装着される。フィーダ２０はそれぞれ、組立機械１０が、ＰＣＢを組み立てるか又は少なくとも部分的に組み立てるために、ＰＣＢ上にピックアンドプレースするように構成された複数の電子部品を含むことができる。組立機械１０は、基板ハンドリング開口部２２をさらに含む。基板ハンドリングトラック２４は、組立機械１０の本体１４内に延在し、開口部２２と組立機械の反対側の別の開口部（図示せず）との間に延在する。基板ハンドリングトラック２４は、ＰＣＢ又は別の未完成品を受け入れ、組立のためにＰＣＢを組立機械１０の本体内の配置位置に輸送するように構成されてもよい。組立機械１０は、各側面に１つずつ、オペレータインターフェース及び制御ディスプレイ２６ａ、２６ｂをさらに含むように示されている。ディスプレイ２６は、ユーザ又はオペレータの入力を受け取り、ユーザ又はオペレータにとって必要な又は有用な情報を表示するように構成されてもよい。図示する組立機械１０の特徴は、１つの例示的な実施形態であるが、本明細書に記載される本発明の態様は、当業者には明らかなように、様々な他のタイプの組立機械に適用可能である。
【0044】
ここで図２Ａを参照すると、組立機械１０は、カバー１６ａ、１６ｂが取り外されて、組立機械１０の内部２８を露出させた状態で示されている。組立機械１０は、フィーダバンク１８ａ、１８ｂとは本体１４の反対側に配置された２つの追加のフィーダバンク１８ｃ、１８ｄを含む。基板ハンドリングトラック２４は、フィーダバンク１８ａ、１８ｂと１８ｃ、１８ｄとの間に位置することができる。基板ハンドリングトラック２４は、ＰＣＢなどの未完成品を、トラック２４に沿って位置する配置ステーション３０に提供するように構成されてもよい。
【0045】
組立機械１０は、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸の３つの移動軸での構成要素の移動を容易にすることができる。以下では、ｘ軸は、基板ハンドリングトラック２４に平行に延在する軸であってもよい。ｙ軸は、ｘ軸及び基板ハンドリングトラック２４に垂直であってもよい。ｚ軸は上下又は垂直軸であってもよい。組立機械１０は、ｘ軸及びｙ軸での移動を容易にするための複数の移動軸３２、３４、３６、３８を含むことができる。特に、組立機械１０は、ｙ軸での移動を容易にするように構成された第１の移動軸３２及び第２の移動軸３４を含むことができる。組立機械１０は、ｘ軸での移動を容易にするように構成された第３の移動軸３６及び第２の移動軸３８を含むことができる。第１及び第２の移動軸３２は、第１の側面４０と第２の側面４２との間で機械の奥行に沿って延在することができる。第１の側面４０は、第１及び第２のフィーダバンク１８ａ、１８ｂに近接する組立機械１０の側面である。第２の側面４２は、第３及び第４のフィーダバンク１８ｃ、１８ｄに近接する組立機械１０の側面である。第３及び第４の移動軸３６、３８は、第１及び第２の移動軸３２、３４に接続された状態で示されており、それらの間に延在している。組立機械１０の動作中、第３及び第４の移動軸３６、３８は、それぞれ独立して第１及び第２の移動軸３２、３４に沿って移動し、ｙ軸での移動を提供するように構成されている。スピンドルバンク１００ａ、１００ｂは、それぞれ第３及び第４の移動軸３６、３８のそれぞれに移動可能に取り付けられた状態で示されている。スピンドルバンク１００ａ、１００ｂはそれぞれ、第３及び第４の移動軸３６、３８に沿って移動することによって、ｘ軸に沿って移動するように構成されてもよい。他の実施形態では、組立機械１０は、単一可動軸機械であってもよい。例えば、図の実施形態に示されるようなそれぞれ２つではなく、組立機械に接続可能な単一のｘ軸及び単一のｙ軸があってもよい。
【0046】
移動軸３２、３４、３６、３８により、組立機械１０内のスピンドルバンク１００ａ、１００ｂは、内部２８内でｘ軸及びｙ軸の両方で自由に動作するように構成されている。これにより、スピンドルバンク１００ａ、１００ｂがフィーダバンク１８ａ、１８ｂ、１８ｃ、１８ｄと配置ステーション３０との間を行き来することできる。これは、第３及び第４の移動軸３６、３８に沿ったスピンドルバンク１００ａ、１００ｂの移動、及び第１及び第２の移動軸３２、３４に沿った第３及び第４の移動軸３６、３８の移動の両方によって達成される。組立機械１０内での他の形態のｘ軸及びｙ軸の移動が企図され、図示される移動軸は、例示的な目的のためのものである。
【0047】
ここで図２Ｂを参照すると、（図２Ａからの）円Ａで拡大された組立機械１０の一部の斜視図が示されている。拡大部分は、ベース１１０及び軸受けシステム１１２を有するスピンドルバンク１００ａを示す。ベース１１０は、本体、ハウジング、構造物などであってもよい。ベース１１０は、それぞれスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈをそれぞれ受け入れるように構成された複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈを含むことができる。本明細書に記載されるスピンドルモジュールは、プリント回路基板の組立並びにピッキング及び配置プロセスのために電子部品をピック、配置、又はその他の方法で操作するように構成された、スピンドルとノズルの組み合わせを受け入れるように特に構成されたピックアンドプレーススピンドルモジュールであってもよい。本明細書に記載されるスピンドルモジュールは、未完成品を組み立てるための組立プロセスの少なくとも一部を行うために、１つ又は複数の回転可能及び／又は下降可能な操作スピンドルが必要な他の組立プロセスにも利用することができる。
【0048】
軸受けシステム１１２は、第３の移動軸３６に沿ったスピンドルバンク１００ａの移動を提供するシステムであってもよい。軸受けシステム１１２は、スピンドルバンク１００ａと移動軸３６との間の移動を容易にするための車輪を含むことができる。他の実施形態では、軸受けシステム１１２は、スピンドルバンク１００ａと第３の移動軸３６との間の磁気移動を容易にする磁石を含むことができる。第３の移動軸３６は、スピンドルバンク１００ａのトラック構造軸受けシステムと協働することができる、トラック構造（図示せず）を裏面に含むことができる。例えば、スピンドルバンク１００は、第３の移動軸３６のトラックと協働するように構成されたトラックランナー軸受けを含むことができる。モータ又は他の移動生成機構は、第３の移動軸３６に沿ったスピンドルバンク１００の制御された動力移動を提供することができる。モータは、スピンドルバンク自体１００に位置してもよく、又は第３の移動軸３６に位置してもよい。したがって、スピンドルバンク１００は、組立機械１０の電気システムに接続して、それによってスピンドルバンク１００に電力を供給するための１つ又は複数の電気ポート、コネクタなどを含むことができる。スピンドルバンク１００は、モータに電力を供給するか、さもなければ、第３の移動軸３６に対するスピンドルバンク１００の運動、移動、又は加速を提供するために、この電気を利用することができる。
【0049】
装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈは、スピンドルバンク１００ａが、スピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈのそれぞれが取り付けられた状態で、又はスピンドルモジュールのうちの１つが取り付けられた状態で、動作可能であってもよいように、スピンドルバンク１００ａにおけるモジュール性を提供することができる。換言すれば、スピンドルバンク１００ａは、スピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈのうちのいくつが装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈに据え付けられているかにかかわらず動作可能であってもよい。スピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈのうちの１つが破損するか、又は修理が必要な場合、スピンドルバンク１００ａは、動作可能であり得る。さらに、図示するスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈはすべて、同じ又は類似しているが、装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈはそれぞれ、異なるタイプのスピンドル、ノズルなどを備えた異なるタイプのスピンドルモジュールを受け入れるように構成されてもよい。装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈはそれぞれ、スピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈがそれぞれ、同じ装着特性を含むことができるように、同じ物理的装着特性を有することができ、これにより、各モジュールを任意の装着位置に交換可能に取り付けることができる。他の実施形態では、スピンドルバンク１００ａは、スピンドルバンク１００ａ上の他の装着位置で取り付け可能な他のモジュールとは異なる取り付け機構又は特性を有するモジュールの取り付けを提供するために、異なる物理的取り付け特性を有する装着位置を含むことができる。
【0050】
ここで図３を参照すると、スピンドルモジュール２００が示されている。スピンドルモジュールは、図２Ｂに示されるスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇ、２００ｈのうちの１つと同じであってもよい。スピンドルモジュール２００は、モジュール式本体構造２１０を含むよう示されている。モジュール式本体構造は、第１の本体構造２１２と、第１の本体構造２１２に装着された又は取り付けられた第２の本体構造２１４と、を含むことができる。第２の本体構造２１４は、第１のスピンドル３００ａを受け取るように構成された第１の受け取り位置２１６と、第２のスピンドル３００ｂを受け取るように構成された第２の受け取り位置２１８と、を含む。
【0051】
スピンドルモジュール２００は、第１のｚ軸モータ２２０及び第２のｚ軸モータ２２２をさらに含み、それぞれが第２の本体構造２１４に装着されている。第１のｚ軸モータ２２０は、第１のスピンドル３００ａをｚ軸方向に移動させるように構成されてもよい。同様に、第２のｚ軸モータ２２２は、第２のスピンドル３００ｂをｚ軸方向に移動させるように構成されてれもよい。スピンドルモジュール２００は、第１のシータモータ２２４及び第２のシータモータ２２６をさらに含む。第１のシータモータ２２４は、第１のスピンドル３００ａをシータ（θ）回転軸で回転させるように構成されてもよい。第２のシータモータ２２６は、第２のスピンドル３００ｂをシータ（θ）回転軸で回転させるように構成されてもよい。第１及び第２のシータモータ２２４、２２６は、いずれの方向にもシータ軸回転を提供するように構成されてもよい。したがって、スピンドルモジュール２００は、ｚ軸での移動及びシータ（θ）回転軸での回転運動を提供することができる。スピンドルモジュール２００は、第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂのそれぞれに独立した動きを提供することができる。
【0052】
スピンドルモジュール２００は、２つの空気流管２３６（１つが示されている）とともに、それぞれが第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂに真空発生空気流を供給する、１つ又は複数の弁２２８、２３０、第１及び第２の空気分配ポート２３２、２３４（図１２Ａ及び図１３Ａに示されている）を含む空気分配システムをさらに含むことができる。空気分配システムは、各側面に空気圧コネクタ２５６（１つが示されている）をさらに含むことができる。第１及び第２の空気分配ポート２３２、２３４はそれぞれ、組立機械１０の空気分配システムから空気を受け取り、受け取った空気を第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂに送達するように構成されてもよい。空気分配ポート２３２、２３４で空気を受け取った後、内部空気流管（図示せず）が、この空気流を空気圧コネクタ２５６に供給することができる。空気流管２３６は、空気流管を伸長することによって、又は空気圧コネクタ２５６をそれぞれ空気流管２３６に接続する別の管を使用することによって、空気圧コネクタ２５６に接続することができる。図示する実施形態では、第１の弁２２８は、第１の本体構造２１４の幅広部分内に収容され、エアキス前方空気圧を提供することができる。第２の弁２３０も、第１の本体構造２１４の幅広部分内に収容されるように示されおり、第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂを用いて構成要素をピックアップするための真空圧を提供するための弁であってもよい。
【0053】
スピンドルモジュール２００は、いくつかのねじを用いて第１の本体構造２１２に装着された第１の外側本体２３８ａ及び第２の外側本体２３８ｂを有することができる。外側本体２３８ａ、２３８ｂは、第１の回路基板及び第２の回路基板であってもよい。図示するように、スピンドルモジュール２００は、取り付けられると、組立機械１０及び／又はスピンドルバンク１００ａ若しくは１００ｂから電気を受け取り、受け取った電気を第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２並びに第１及び第２のシータモータ２２４、２２６に送達するように構成された複数の配電ポート２４２ａ、２４２ｂを含む第２の回路基板組立体２５１を含む配電システムを含む。スピンドルモジュール２００が組立機械１０に取り付けられるとき、配電ポート２４２ａ及び２４２ｂのそれぞれは、組立機械１０又はスピンドルバンク１００ａ若しくは１００ｂの電気コネクタに取り付けられてもよい。
【0054】
一実施形態では、ポート２４０ａ、２４０ｂは、配電ポート２４２ａ及び２４２ｂから、回路基板組立体２３８ａ及び２３８ｂ、並びに電気コネクタ２５２、２５４、２５７に電気を送達するように構成されてもよい。電気コネクタ２５２、２５４、及び２５７に対する複製電気コネクタが、外側本体２３８ａの反対側に見出されることを理解されたい。したがって、電気は、ポート２４２ａを通って、２４０ａ及び２３８ａを通って、電気コネクタ２５７を通って、ケーブル（図示せず）を通って第１のｚ軸モータ２２０に移動することができる。同様に、電気は、ポート２４２ａを通って、２４０ａ及び２３８ａを通って、電気コネクタ２５２を通って、ケーブル（図示せず）を通って第１のシータモータ２２４に移動することができる。コネクタ２５４は、スピンドルモジュール光検出器５５０（本明細書で以下に記載され、ケーブルは図示せず）を、２３８ａ上に位置する動作制御チップ２５０に接続するために使用されてもよい。この電気的配置は、プリント回路基板の第２の外側本体２３８ｂに関して反対側に複製されていてもよい。
【0055】
スピンドルモジュール２００は、スピンドルモジュール２００の組立機械１０への、例えば、スピンドルバンク１００ａ、１００ｂのうちの１つなどのスピンドルバンクへの取り付けを容易にするための１つ又は複数の機械的取り付け機構を含むことができる。図示する実施形態では、機械的取り付け機構は、第１のねじ山付きねじ２４６ａ及び第２のねじ山付きねじ２４６ｂを備える。一実施形態では、機械的取り付け機構は、ねじ回し、アレンレンチ、レンチなどの非動力式手動工具のみで取り付けることが可能であってもよい。図示する実施形態では、第１及び第２のねじ山付きねじ２４６ａ、２４６ｂは、ボルトヘッド２４８ａ、２４８ｂ（図５に示す）でアレンレンチによって回転させることができる。さらに、ねじ山付きねじ２４６ａ、２４６ｂの締め付けは、スピンドルモジュール２００をスピンドルバンク１００ａ、１００ｂのうちの１つに取り付けるために必要とされる唯一の手順又は工程であってもよい。同様に、ねじ山付きねじ２４６ａ、２４６ｂを緩めることは、スピンドルモジュール２００をスピンドルバンク１００ａ、１００ｂのうちの１つから取り外す、又は取り除くために必要とされる唯一の手順又は工程であってもよい。
【0056】
スピンドルモジュール２００の取り付けは、空気分配ポートが組立機械１０及び／又はスピンドルバンク１００ａ若しくは１００ｂから空気を受け取るように接続可能となるように、並びに配電ポートが組立機械１０及び／又はスピンドルバンク１００ａ若しくは１００ｂから電気を受け取るように構成されるように、達成、実行、又は実施されてもよい。スピンドルモジュール２００は、第１、第２、第３、又は第４の移動軸３２、３４、３６、３８などの、組立機械１０の任意の移動軸に直接取り付け可能でなくてもよい。代わりに、スピンドルモジュール２００は、スピンドルバンク１００ａ、１００ｂのうちの１つに取り付け可能であってもよく、このスピンドルバンクが、第１、第２、第３、又は第４の移動軸３２、３４、３６、３８のうちの１つ又は複数に取り付け可能であってもよい。
【0057】
スピンドルモジュール２００は、第２の本体構造２１４及びモータ２２０、２２２、２２４、２２６に近接して第１の本体構造２１２に取り付けられた第１の動作制御チップ２５０をさらに含むことができる。第１の本体構造２１２の反対側には、第１の動作制御チップ２５０と鏡像の位置にある第２の動作制御チップ（図示せず）が含まれてもよい。第１の動作制御チップ２５０は、それぞれ、第１のｚ軸モータ２２０及び第１のシータモータ２２４を制御するように構成されてもよい。したがって、動作制御チップ２５０は、スピンドルモジュール２００に含まれる２つのスピンドル３００ａ、３００ｂの一方、特に第１のスピンドル３００ａのみを制御するように構成された専用の制御チップ、プロセッサなどであってもよい。第２の動作制御チップは、第２のスピンドル３００ｂを制御するように構成された専用の制御チップ、プロセッサなどであってもよい。第１の動作制御チップ２５０及び第２の動作制御チップのそれぞれは、それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２並びに第１及び第２のシータモータ２２４、２２６の速度、加速度、及び位置を制御するように構成されてもよい。さらに、第１の動作制御チップ２５０及び第２の動作制御チップのそれぞれは、第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂのそれぞれについて、独立した及び／又は別個の動作制御プロファイルをそれぞれ作成するように構成されてもよい。
【0058】
ここで図４及び図５を参照すると、第１の本体構造２１２との取り付けに先立って、第２の本体構造２１４の斜視図及び側面図がそれぞれ示されている。第２の本体構造２１４は、中間構造部分２５８、上部構造部分２６０、及び下部構造部分２６２を含む。第２の本体構造２１４は、図示する寸法と一致する機械加工された金属部品であってもよい。第２の本体構造２１４は、取り付けのために第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２を受け入れるように構成されてもよく、本明細書で以下により詳細に説明するように、第１及び第２のシータモータ２２４、２２６をｚ軸に沿って移動可能に取り付けることを可能にするための支持構造を含むことができる。
【0059】
中間構造部分２５８は、第２のねじ山付きねじ２４６ｂ及びそのヘッド２４８ｂを受け入れるように構成された開口部２６３又はボアを含むことができる。中間構造部分２５８は、開口部２６３の方向に延在し、開口部２６３を取り囲む正方形又は矩形の断面を含むことができる。中間構造部分２５８の後端は、第１の本体構造２１２に装着されたときに、第２の本体構造２１４を支持するように構成された延長支持フランジ２６４ａ、２６４ｂを含むことができる。
【0060】
上部構造部分２６０は、中間構造部分２５８から上方に延在している。上部構造部分２６０は、前端２６９からｙ軸に沿って延在する奥行を含む。上部構造部分２６０は、第２の本体構造２１４の重量を低減させるように構成された上部矩形除去部分２７４を含む。上部構造部分２６０は、第１のｚ軸モータ装着面２６６及び第２のｚ軸モータ装着面２６８を含む。第１のｚ軸モータ装着面２６６は、上部構造部分２６０の前端２６９と面一に示され、一方、第２のｚ軸モータ装着面２６８は、上部構造部分の奥行に沿った中間点から延在しており、中間点は、対向する後端よりも前端２６９に近い。第１のｚ軸モータ装着面２６６及び第２のｚ軸モータ装着面２６８は、ｘ軸及びｙ軸の両方に沿って間隔を空けて配置されていてもよい。さらに、第１のｚ軸モータ装着面２６６は、第１の方向に面していてもよく、一方、第２のｚ軸モータ装着面２６８は、第１の方向とは反対の第２の方向に面していてもよい。第１及び第２のｚ軸装着面２６６、２６８はそれぞれ、第２の本体構造２１４の重量を低減させるように構成された除去部分２７６ａ、２７６ｂを含むことができる。
【0061】
一実施形態では、第１及び第２の装着面２６６、２６８は、装着されたときに、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の垂直ｚ軸が少なくとも１８ｍｍの間隔を空けて配置されるように位置することができる。他の実施形態では、第１及び第２の装着面２６６、２６８は、装着されたときに、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の垂直ｚ軸が１８ｍｍ以下の間隔を空けて配置されるように位置することができる。さらに他の実施形態では、第１及び第２の装着面２６６、２６８は、装着されたときに、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の垂直ｚ軸が少なくとも１６ｍｍの間隔を空けて配置されるように位置することができる。一実施形態では、第１及び第２の装着面２６６、２６８は、装着されたときに、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の垂直ｚ軸が合計で少なくとも１８ｍｍの間隔を空けて、ｘ軸に沿っては少なくとも１０ｍｍの間隔を空けて配置されるように位置することができる。したがって、第１及び第２の装着面２６６、２６８は、装着されたときに、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の垂直ｚ軸がｘ軸及びｙ軸に対して斜めに離間されるように位置してもよい。
【0062】
上部構造部分２６０の上部まで延在しているのは、第２の取り付け位置を提供するように構成された上部支柱２７０、ポストなどである。上部支柱２７０は、組み合わされたモジュール式本体構造２１０をスピンドルバンク１００ａ、１００ｂに取り付けるために、第１のねじ山付きねじ２４６ａ及びヘッド２４８ａを受け入れるように構成された別の開口部２７２又はボアを含むことができる。
【0063】
下部構造部分２６２は、中間構造部分２５８から下向きに延在している。下部構造部分２６２は、前端２７７からｙ軸に沿って延在する奥行を含む。下部構造部分２６２は、第２の本体構造２１４の重量を低減させるように構成された下部矩形除去部分２７３を含む。下部構造部分２６２は、中間部分２５８から延在するＵ字形構造であってもよい。下部構造部分２６２のＵ字形構造の前端２７７は、第１の直線トラック２７８及び第２の直線トラック２８０がそれぞれｚ軸に沿って延在するように、前面に装着された、又はその他の方法で取り付けられた第１の直線トラック２７８と、反対側の裏面に装着された、又はその他の方法で取り付けられた第２の直線トラック２８０と、を含む。
【0064】
第１の本体２８２は、第１の直線トラック２７８に取り付けられて示され、第２の本体２８４は、第２の直線トラック２８０に取り付けられて示されている。図７～図８に示され、本明細書で以下に記載されるように、第１の本体２８２は、第１のｚ軸モータ２２０が作動すると、第１の本体２８２が第１の直線トラック２７８に沿って移動するように、第１のｚ軸モータ２２０に動作可能に接続されている。同様に、第２の本体２８４は、第２のｚ軸モータ２２２が作動すると、第２の本体２８４が第２の直線トラック２８０に沿って移動するように、第２のｚ軸モータ２２２に動作可能に接続されている。第１及び第２の本体２８２、２８４はそれぞれ、第１及び第２の直線トラック２７８、２８０とそれぞれ一体化するように構成された線形軸受けシステムであってもよい。一実施形態では、第１及び第２の本体２８２、２８４は、それぞれ第１及び第２の直線トラック２７８、２８０に沿って摺動可能に移動するように構成されてもよい。他の実施形態では、第１及び第２の本体２８２、２８４は、第１及び第２のトラック２７８、２８０に沿った移動を容易にするように構成されたローラ又は車輪を収容することができる。第１及び第２の本体２８２、２８４を第１及び第２のトラック２７８、２８０にそれぞれ取り付けるために、第１及び第２の本体２８２、２８４は、底部からトラック内に摺動させることができる。第１及び第２の本体２８２、２８４が第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２にそれぞれ動作可能に接続されると、第１及び第２の本体２８２、２８４の下向きのｚ軸移動は、第１及び第２の本体２８２、２８４を第１及び第２のトラック２７８、２８０に確実に取り付けるために、第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２の移動によって制限されることがある。
【0065】
ここで図６を参照すると、第２の本体構造２１４の部分分解図が、第１のｚ軸モータ２２０及び第２のｚ軸モータ２２２が既に取り付けられ、第１のシータモータ２２４及び第２のシータモータ２２６が第２の本体構造２１４から分解され、第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂがそれぞれ第１及び第２の受け取り位置２１６、２１８から分解された状態で示されている。第３の本体構造２８６が第１の本体２８２に取り付けられて示され、第４の本体構造２８８が第２の本体２８４に取り付けられて示されている。第３及び第４の本体構造２８６、２８８は、第１及び第２の本体２８２、２８４の開口部２９１ａ、２９１ｂ（図４に示される）が螺合可能に受け取ることができるねじ又はボルト２９０ａ、２９０ｂを介して第１及び第２の本体２８２、２８４に取り付けられて示されている。第３及び第４の本体構造２８６、２８８は、第１及び第２のシータモータ２２４、２２６を可動の第１及び第２の本体２８２、２８４に取り付けるように構成されてもよい。このようにして、第１及び第２のシータモータ２２４、２２６は、第１及び第２の本体２８２、２８４にそれぞれ動作可能に接続されてもよい。第３及び第４の本体構造２８６、２８８は、第１及び第２のスピンドル３００ａ、３００ｂをそれぞれ受け取るための第１及び第２の受け取り位置２１６、２１８を含むことができる。さらに、第３及び第４の本体構造２８６、２８８は、ｚ軸モータ２２０、２２２の延長部分とインターフェースする、及び／又はその他の方法でその延長部分に付着する、上部の位置を含むことができる。
【0066】
第３及び第４の本体構造２８６、２８８のそれぞれは、第１及び第２のシータモータ２２４、２２６をそれぞれ受け取るように構成されたシータモータ取り付け位置２９２、２９４を含むことができる。シータモータ取り付け位置２９２、２９４はそれぞれ、形状が半円形であってもよい。シータモータ取り付け位置２９２、２９４は、第１及び第２のシータモータ２２４、２２６のモータ駆動ギア２９５、２９６がスピンドル３００ａ、３００ｂのシータギア３１０と噛み合うことができるように、受け取り位置２９２、２９４からそれぞれオフセットされることがある。一実施形態では、第１の受け取り位置２１６及び第２の受け取り２１８位置は、１０ｍｍ以下の間隔Ｓだけ間隔を空けて配置されている。他の実施形態では、間隔Ｓは、８ｍｍ以下であってもよい。さらに他の実施形態では、間隔は、１２ｍｍ以下であってもよい。
【0067】
ここで図７Ａ及び７Ｂを参照すると、第１及び第２の直線トラック２７８、２８０を第２の本体構造２１４に接続するための機構及び方法が示されている。特に、図７Ａは、スピンドルモジュール２００の側面図を示す。図７Ｂは、矢印Ａ－Ａで取られた、第１及び第２の直線トラック２７８、２８０が接続された位置でのスピンドルモジュール２００の第２の本体構造２１４の断面図を示す。図７Ｂに示すように、第１の直線トラック２７８及び第２の直線トラック２８０は、第１のナット２９８ａと第２のナット２９８ｂとの間に延在する止めねじ２９７で、スピンドルモジュール２００のモジュール式本体構造２１０の第２の本体構造２１４の下部構造部分２６２に取り付けられている。止めねじ２９７は、図示するように雄ねじを含むことができる。第１及び第２のナット２９８ａ、２９８ｂのそれぞれは、止めねじ２９７の雄ねじを受け入れるように構成された雌ねじ山付きナット本体２９９ａ、２９９ｂを含むことができる。
【0068】
第１及び第２の直線トラック２７８、２８０は、第１及び第２のナット２９８ａ、２９８ｂのヘッド２９３ａ、２９３ｂをそれぞれ受け入れるように構成されたボア２９１ａ、２９１ｂを含むことができる。特に、第１の直線トラック２７８は、第１のナット２９８ａが第１の直線トラック２７８上の第１の本体２８２の動きを妨げないように、締め付けられたときに第１のナット２９８ａの第１のヘッド２９３ａを受け入れるように構成された第１のボア２９１ａを含むことができる。同様に、第２の直線トラック２８０は、第２のナット２９３ｂが第２の直線トラック２８０上の第２の本体２８４の動きを妨げないように、締め付けられたときに第２のナット２９８ｂの第２のヘッド２９３ｂを受け入れるように構成された第２のボア２９１ｂを含むことができる。
【0069】
第１及び第２の直線トラック２７８、２８０を第２の本体構造２１４に接続するために、プロセスは、止めねじ２９７を、第２の本体構造２１４の開口部と位置合わせしながら、第１及び第２の直線トラック２７８、２８０のそれぞれの開口部に挿入し、次いで、雌ねじ山付きナット本体２９９ａ、２９９ｂが止めねじ２９７の雄ねじと係合するように、ナット２９８ａ、２９８ｂを挿入することを含む。次に、本プロセスは、第１及び第２のナット２９８ａ、２９８ｂをきつくなるまで締め付けることを含む。一実施形態では、第１及び第２の直線トラック２７８、２８０を完全に取り付けるために、単一の止めねじとナットの組み合わせのみが必要とされる場合がある。別の例では、第２の止めねじが、第１の止めねじ２９７、第１のナット２９８ａ、及び第２のナット２９８ｂから間隔を空けて配置された位置で、第３のナットと第４のナットとの間に延在してもよい。
【0070】
ここで図８及び図９を参照すると、スピンドル３００が示されている。特に、図８は、スピンドル３００の斜視図を示し、図９は、スピンドルの側面図を示す。スピンドル３００は、スピンドル３００ａ、３００ｂと同じ特徴を含むことができる。スピンドル３００は、シータギア３１０、シャフト３１２、及びノズルチップ３１４を含む。スピンドル３００は、第１の下端３２８と第２の上端３３０との間に延在することができる。
【0071】
スピンドル３００は、スピンドルとノズルとの組み合わせと考えることができる。ノズルチップ３１４は、電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されている。さらに、スピンドル３００は、回転を容易にするために、回転可能なシャフト３１２及びシータギア３１０を含むことができる。スピンドル３００は、吐出又はピックアンドプレースヘッド（スピンドルバンク１００とスピンドルモジュール２００の組み合わせなど）に、交換可能に、又は取り外し可能に取り付け可能なように構成されてもよい。スピンドル３００は、スピンドルモジュール２００及び／又はスピンドルバンク１００に取り付けられていないときは、組立機械１０のノズルバンク内に見出すことができる。
【0072】
スピンドル３００は、ノズルチップ３１４による電子部品のピックアップ又は他の操作を可能にするために、ノズルチップ３１４を通して電子部品に真空吸引を提供するように構成されてもよい。ノズルチップ３１４に空気流又は真空力を提供するために、シャフト３１２は、中空内部３１８を有する外側本体３１６を含むことができる。スピンドル３００は、電子部品の配置を容易にするために、ノズルチップ３１４を通して電子部品にエアキス外向きの空気流を提供するように構成されてもよい。他の実施形態では、材料を未完成品に提供するように構成されたノズルなどの、他のタイプのノズルがスピンドル３００のために企図されてもよい。
【0073】
シータギア３１０は、シャフト３１２上に配置されてもよい。シータギア３１０は、シータギア３１０の外周の周りに均一に配置された複数の歯３２０を含むことができる。シータギア３１０の歯３２０は、シータモータ２２４、２２６のうちの１つなどのシータモータと係合するように構成されてもよい。例えば、歯３２０は、シータモータ２２４、２２６のモータ駆動ギア２９５、２９６うちの１つなどのモータ駆動ギアと係合するように構成されてもよい。
【0074】
シャフト３１２は、形状が円筒形であってもよい。シータギア３１０は、モータ駆動ギアによるシータギア３１０の回転がシャフト３１２も回転させるように、シャフト３１２に固定、取り付け、又はその他の方法で一体化されていてもよい。一部の実施形態では、シータギア３１０は、シャフト３１２とは別個に製造された構成要素であってもよい。シータギア３１０は、シャフト３１２を受け入れるように構成された円形の内側開口部を含むことができる。
【0075】
回転可能なシャフト３１２の外側本体３１６は、中空内部３１８への空気流を受け入れるように構成された第１の開口部３２２を含む。例えば、スピンドルモジュール２００の空気流管２３６は、第１の開口部３２２を通して中空内部に空気流を送達するように構成されてもよい。回転可能なシャフト３１２の外側本体３１６は、中空内部３１８への空気流を受け入れるように構成された第２の開口部３２４を含む。スピンドルモジュール２００の空気流管２３６は、第２の開口部３２４を通して中空内部に空気流を送達するように構成されてもよい。第２の開口部３２４は、回転可能なシャフト３１２の第１の開口部３２２とは反対側に配置されてもよい。図８及び図９に示す実施形態は、２つの開口部３２２、３２４を含むが、より多い又はより少ない開口部が企図される。図示するように、第１及び第２の開口部３２２、３２４のそれぞれは、シャフトの長さに沿った点で、回転可能なシャフト３１２の外側本体３１６の周りに配置されてもよい。
【0076】
シータギア３１０は、第２の上端３３０に面する上面３２６と、第１の下端３２８に面する下面３３２と、をさらに含むことができる。シータギア３１０は、外周を含むことができ、歯３２０は、外周に沿って配置されている。シータギア３１０は、上面３２６から第１の下端３２８に向かって延在する周方向リッジ３３４をさらに含むことができる。周方向リッジ３３４は、リング、突起などであってもよく、シータギア３１０の外周とシャフト３１２との間に位置することができる。
【0077】
シータギア３１０は、下部ベース３３６及び上部ベース３３８をさらに含むことができる。下部ベース３３６は、下面３３２からスピンドル３００の第１の下端３２８に向かって延在することができる。下部ベース３３６は、シータギア３１０の開口部に近接して位置してもよく、シータギア３１０の開口部の長さに沿って、及びシャフト３１２の長さに沿って延在することができる。下部ベース３３６及び上部ベース３３８は、シータギア３１０をシャフト３１２に取り付けるための支持を提供するように構成されてもよい。
【0078】
一実施形態では、シャフト３１２は、スピンドルモジュール２００及び／又はスピンドルバンク１００などの吐出ヘッド又はピックアンドプレースヘッドの受け取り位置２１６、２１８のうちの１つなどの、受け取り位置へのスピンドル３００の磁気取り付けを容易にするために、磁性材料で作られていてもよい。以下に記載するように、磁性材料は、スピンドル３００の吐出ヘッド又はピックアンドプレースヘッドへの取り外し可能な取り付けを提供することができる。
【0079】
スピンドル３００は、歯駆動ギアによって駆動されるための歯付き構成を含むスピンドルとノズルの組み合わせとして示されている。しかしながら、スピンドル３００はまた、シータギアが歯付きギアではなく磁気ギアであるスピンドルとノズルの組み合わせであってもよい。磁気シータギアは、磁気シータモータによって駆動することができる。どのような駆動機構が利用されるにせよ、スピンドル３００は、ノズルと、ノズルの回転を提供するための一体化された手段と、を含むことができる。
【0080】
ここで図１０を参照すると、図３のスピンドルモジュール２００の側断面図が示されている。特に、図１０は、第１のｚ軸モータ２２０の第３の本体構造２８６への取り付けを示す。第１のｚ軸モータ２２０及び第３の本体構造２８６に関して示されているように、以下に記載される特徴は、第４の本体構造２８８に接続する第２のｚ軸モータ２２２に適用可能であり得ることを理解されたい。
【0081】
第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２のそれぞれは、それぞれがモータの本体に対して移動するように構成された可動シャフト５１６ａ、５１６ｂをそれぞれ含む。第１及び第２のｚ軸モータ２２０、２２２のそれぞれは、キャップ５２０ａ、５２０ｂに近接するばね５１８ａ、５１８ｂを含む。ばね５１８ａ、５１８ｂは、ｚ軸モータ２２０、２２２による作動後に、可動シャフト５１６ａ、５１６ｂを開始位置に戻すように構成されてもよい。シャフト５１６ａ、５１６ｂのそれぞれの上端は、シャフト５１６ａ、５１６ｂのねじ山付きボアに挿入されるキャップのねじ山付き特徴によってそれぞれのキャップ５２０ａ、５２０ｂに接続されている。ねじ山付き止めねじ５１４は、シャフト５１６ａ、５１６ｂのそれぞれの底部に位置して、シャフトを第３及び第４の本体構造２８６、２８８にそれぞれ接続することができる。したがって、ｚ軸モータ２２０、２２２が作動し、シャフト５１６ａ、５１６ｂが下方に変位すると、それぞれのノズル３００ａ、３００ｂ及びそれぞれのシータモータ２２４、２２６を含むそれぞれの取り付けられた本体構造も下方に変位する。
【0082】
さらに、第１の受け取り位置２１６が、第１のスピンドル３００ａを第１の受け取り位置２１６のボア内に受け入れた後に示されている。第１の受け取り位置２１６及び第１のスピンドル３００ａのシャフト３１２は、他の動きなしにシャフト３１２のｚ軸摺動及び回転を可能にするために、比較的厳しい公差を含むことがある。第１のスピンドル３００ａのシャフト３１２は、磁気であってもよく、第３の本体構造２８６内に位置する又は配置された磁石５１０に引き付けられてもよい。これは、第１のスピンドル３００ａを第１の受け取り位置２１６内に保持するための保持力を作り出すことができる。しかしながら、この保持力は、第１のスピンドル３００ａが第１の受け取り位置２１６から取り外されることが望まれる場合、より大きな力によって克服され得る。このようにして、第１のスピンドル３００ａは、第１の受け取り位置２１６に取り外し可能に取り付け可能であってもよい。図示するように、スピンドルばね５１２は、第３の本体構造２８６内に収容されてもよい。このスピンドルばね５１２は、スピンドル３００ａが（ピックアップ中の）移動不可能なフィーダバンク及び（配置中の）未完成品又はＰＣＢからの上向きの力によって抵抗を受けているときに、スピンドル３００ａによる部品のピックアップ及び／又は配置の瞬間に、少量のばね移動を提供することができる。図示されていない他の実施形態では、スピンドルばね５１２は、スピンドル３００ａの対応する磁石に抵抗磁力を提供する磁石によって置き換えられてもよい。
【0083】
図１１は、第１のｚ軸モータ２２０を作動させたスピンドルモジュール２００の正面図を表す。図示するように、第２のｚ軸モータ２２２は、上方の非作動位置に留まっている。作動すると、シャフト５１６ａ及びばね５１８ａが圧縮される。作動すると、シャフト５１８ａは、ｚ軸モータ２２０の本体の底部から突出する。これにより、シャフト５１８ａと第３の本体構造２８６との間の取り付け位置５２２ａが下に移動し、第１の本体２８２、第１のシータモータ２２４、第１の受け取り位置２１６、及び第１のスピンドル３００ａを下に移動させる。その間、シャフト５１８ｂと第４の本体構造２８８との間の取り付け位置５２２ｂは、第２の本体２８４、第２のシータモータ２２６、第２の受け取り位置２１８、及び第２のスピンドル３００ｂとともに静止したままである。
【0084】
図１２Ａは、第１のｚ軸モータ２２０が作動し、スピンドル３００ａの一部の周りに円Ｂが描かれたスピンドルモジュール２００の斜視図を表す。図１２Ｂは、円Ｂで拡大されたスピンドルモジュール２００の一部の斜視図を表す。図１２Ｂからの拡大図は、第１の本体２８２に取り付けられた第３の本体構造２８２から延在するスピンドルモジュール光検出器５５０を示す。光検出器５５０は、第１の本体２８２及び第３の本体構造２８２に対する、受け取った第１のスピンドル３００ａの上向きの動きを検出するように構成されてもよい。スピンドルモジュール２００は、第２の受け取ったスピンドル３００ｂの動きを検出する、同じように配置された第２の光検出器を含むことができることを理解されたい。
【0085】
図１２Ｂに示すように、スピンドル３００ａは、スピンドル３００ａがピックアップのために電子部品に接触する前に、又はスピンドル３００ａが配置中にＰＣＢ又は他の未完成品に接触する前に、静止した下方位置にある。この静止位置の間、スピンドル３００ａの歯３２０は、第１のシータモータ駆動ギア２９５の歯と噛み合っている。さらに、第１のスピンドル３００ａの周方向リッジ３３４は、光学センサ５５０の第１の端部５５４と第２の端部５５６との間に位置する開口部５５２内には延在していない。光学センサ５５０の第１の端部５５４は、光ビーム発生器５５８を含むことができ、光学センサ５５０の第２の端部５５６は、光検出器を含むことができる。周方向リッジ３３４が開口部５５２に配置されると、周方向リッジ３３４は、ビームを遮断することができる。これは、ピックアップ及び／又は配置中にタッチダウンが発生したことを直ちに検出するように構成されてもよい。
【0086】
図１３Ａは、第１のｚ軸モータ２２０が作動し、円Ｃがスピンドル３００ａの一部の周りに描かれたスピンドルモジュール２００の斜視図を表す。図１３Ｂは、円Ｃで拡大されたスピンドルモジュール２００の一部の斜視図を表す。図１３Ｂに示すように、スピンドル３００ａは、第１の本体２８２及び第３の本体構造２８２に対して上方に移動している。したがって、周方向リッジ３３４は、開口部５５２内に配置され、それによって、光学センサ５５０のビームを遮断する。第１のシータモータ駆動ギア２９５は、第１のシータモータ駆動ギア２９５に対するノズル３００ａの移動中に、ノズル３００ａの歯３２０との接触を維持するのに十分な大きさの高さを含むことにさらに留意されたい。一実施形態では、第１のシータモータ駆動ギア２９５は、スピンドル３００ａと第１の本体２８２及び第３の本体構造２８２との間で許容される最大移動よりも大きい高さを含むことができる。
【0087】
最初に図１４を参照すると、スピンドルモジュール２００のうちの１つが取り付けられたスピンドルバンク１００である。スピンドルバンク１００は、ベース１１０と、装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈとを含む。図示する実施形態では、ベース１１０は、８つの装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈを含む。他の実施形態では、より多い又はより少ない装着位置が企図される。例えば、スピンドルバンクは、スピンドルバンク１００に取り付けられたときに、単一の装着位置ほどのわずかな装着位置か、又は組立機械の幅の半分から、組立機械が少なくとも部分的に組み立てることを意図されている、意図された未完成品の幅の半分を差し引いた幅にわたって広がるほどの多くの装着位置を有することができる。このような配置により、スピンドルモジュールの左端及び右端のスピンドルでさえ、未完成品のＸ軸に沿った各点に達することができる。
【0088】
複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれは、図示するような装着可能なスピンドルモジュール２００などの装着可能なスピンドルモジュールを受け入れるように構成されている。スピンドルバンク１００は、１つ又は複数のスピンドルモジュール２００と組み合わされた場合は、組立機械１０のための吐出ヘッド又はピックアンドプレースヘッドであってもよい。典型的な吐出ヘッド及びピックアンドプレースヘッドとは異なり、スピンドルバンク１００は、スピンドルモジュール２００などの個々のモジュール式スピンドルモジュールの単純な機械的取り付け及び取り外しのためのモジュール式設計を提供することができる。スピンドル取り付けのモジュール式の性質は、スピンドル組立体が修理を必要とするときに、より単純なメンテナンスを提供することができる。さらに、スピンドルモジュール２００が例として上述されたが、図１５に示すスピンドルモジュール５００などの様々な他のスピンドルモジュールをスピンドルバンク１００に嵌め込むことができる。スピンドルバンク１００とスピンドルモジュールの組み合わせのモジュール性は、システムに柔軟性を提供することができる。スピンドルバンク１００及びスピンドルモジュール２００、５００によって規定される吐出ヘッドは、組立プロセスによって必要とされる構成がどのようなものであっても、様々なスピンドルモジュールで容易に再構成することができる。
【0089】
図示する実施形態では、装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれの中心は、２５ｍｍ未満の間隔を空けて配置されてもよい。他の実施形態では、装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれの中心は、２０ｍｍ未満の間隔を空けて配置されてもよい。装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈに対して任意の間隔が企図されるが、スピンドルバンク１００のサイズと重量を減らすために、スピンドルモジュール２００のそれぞれをできるだけ薄くすることによって間隔を小さくすることが、困難ではあるが望ましい場合がある。スピンドルモジュールの上述した構造は、ｚ軸モータ２２０、２２２の間隔、モジュール式本体構造２１０の特徴などの、薄いスピンドルモジュール２００を提供する様々な特徴を含む。
【0090】
スピンドルバンク１００は、スピンドルバンク１００を第３の移動軸３６又は第４の移動軸３８などの、組立機械の移動軸に取り付けるための第１の軸受け１１６及び第２の軸受け１１８を備える軸受けシステム１１２を含む。軸受けシステム１１２は、組立機械１０の移動軸３６、３８に見出されるトラックと協働することができる。他の実施形態では、スピンドルバンク１００の軸受けシステム１１２は、移動を容易にするために車輪又はボールを含むことができる（図示せず）。他の実施形態では、軸受けシステム１１２は、トラックシステムと一体化するための他の形状のチャネルを含むことができる。さらに他の実施形態では、スピンドルバンク１００は、車輪又は磁気を使用して、取り付けられた移動軸に沿ってスピンドルバンク１００を移動させる動力付き軸受けシステムを含むことができる。他の実施形態では、軸が移動システムを含み、スピンドルバンク１００は、移動のために動力を供給されないが、代わりに軸に取り付けられ、軸によって動力が供給される移動システムによって動かされる。一部の実施形態では、スピンドルバンク１００が永久磁石又は可動コイルのいずれかとして機能し、軸が永久磁石又は可動コイルのもう一方として機能する、永久磁石及びコイルシステムが利用されてもよい。スピンドルバンク１００は、移動のためにスピンドルバンク１００を１つ又は複数の軸に移動可能に取り付けるための任意のシステムを含むことができる。
【0091】
スピンドルバンク１００は、第１の入口１２２及び第２の入口１２４を含む空気分配システムをさらに含む。第１の入口１２２及び第２の入口１２４はそれぞれ、組立機械からの管又は他の空気送達システムに接続されてもよい。チャネルは、それぞれがスピンドルモジュール２００の第１の空気分配ポート２３２などの空気分配ポートに空気を送達ように構成された様々な空気出口１２６ａ、１２６ｂ、１２６ｃ、１２６ｄ、１２６ｅ、１２６ｆ、１２６ｇを有する第１の空気入口１２２から延在することができる。同様に、チャネルは、それぞれがスピンドルモジュール２００の第２の空気分配ポート２３４などの空気分配ポートに空気を送達するように構成された様々な空気出口１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ、１２８ｅ、１２８ｆ、１２８ｇを有する第２の空気入口１２４から延在することができる。図１４に示す実施形態では、スピンドルバンク１００の２つの空気出口が、取り付けられたスピンドルモジュール２００によって隠されていることを理解されたい。このようにして、複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈはそれぞれ、モジュールが装着されたときに、装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに空気を送達ように構成することができる。
【0092】
スピンドルバンク１００は、電力及び／又は信号を複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれに送達するための電力送達システムをさらに含むことができる。一組の電気コネクタ１３２を含む電力送達システムが示されている。この一組の電気コネクタ１３２は、各スピンドルモジュール２００の配電ポート２４２ａ、２４２ｂに接続するように構成されてもよい。スピンドルバンク１００は、複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈに配置された電気コネクタ１３０、１３２に配線された、電力及び／又は他の信号をスピンドルバンク１００に供給する１つ又は複数の電気入力コネクタ（図示せず）を含むことができる。
【0093】
複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれは、スピンドルモジュール２００の第１のねじ山付きねじ２４６ａを受け入れるように構成された第１のねじ山付き取り付け位置１３４を含むことができる。複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれは、スピンドルモジュール２００の第２のねじ山付きねじ２４６ｂを受け入れるように構成された第２のねじ山付き取り付け位置１３６を含むことができる。第１のねじ山付き取り付け位置１３４及び第２のねじ山付き取り付け位置１３６はそれぞれ、ねじ山付きボアであってもよい。したがって、上述したように、各スピンドルモジュール２００は、２つのねじ山付きねじを付けたり、又は外したりすることによって、スピンドルバンク２００に着脱することができる。ドライバ、アレンレンチ、レンチなどの手動工具が、スピンドルバンク１００へのスピンドルモジュール２００の取り付けに必要な唯一の工具であってもよい。
【0094】
図１５は、取り付けられた複数のスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇを、スピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇとは異なるスピンドルモジュール５００とともに示す。したがって、複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈは、第１の装着可能なスピンドルモジュール５００を受け入れるように構成された第１の装着位置１１４ａを含む。複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈは、それぞれが第２の装着可能なスピンドルモジュール２００を受け入れるように構成された第２の装着位置１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈを含むことができる。一部の実施形態では、第１の装着位置１１４ａ及び第２の装着位置１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈは、構造的に同じであってもよい。他の実施形態では、スピンドルバンク１００は、装着位置間の構造的な違いを含んでもよい。したがって、第１の装着可能なスピンドルモジュール５００は、第２の装着可能なスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇとは異なる。例えば、第１の装着可能なスピンドルモジュール５００は、単一のスピンドル及びノズルを含むが、第２の装着可能なスピンドルモジュール２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ、２００ｅ、２００ｆ、２００ｇのそれぞれは、２つのスピンドル及びノズルを含む。異なるスピンドルモジュールに対応する際、第１の装着位置１１４ａは、第２の装着位置１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈとは異なる少なくとも１つの物理的特性を含むことができる。装着位置における特徴又は物理的特性の違いを有する様々な異なるスピンドルモジュールに対応するスピンドルバンクが企図される。
【0095】
図示されていないが、スピンドルバンク１００が、複数の装着位置１１４ａ、１１４ｂ、１１４ｃ、１１４ｄ、１１４ｅ、１１４ｆ、１１４ｇ、１１４ｈのそれぞれに対して１つ又は複数の動作制御チップを含むことも企図されている。図示する実施形態は、装着可能なスピンドルモジュール２００のそれぞれに取り付けられた動作制御チップ２５０を含む。しかしながら、他の実施形態では、これらの動作制御チップは、スピンドルバンク１００上に見出されてもよい。実施形態にかかわらず、スピンドルバンク１００と取り付けられたスピンドルモジュール２００、５００との組み合わせによって規定される吐出ヘッド又はピックアンドプレースヘッドは、スピンドルの数に等しい数の制御チップ２５０を含むことができる。他の実施形態では、各スピンドルモジュール２００は、モジュール上に位置する２つのスピンドルに専用の制御チップ２５０のうちの１つを含む。
【0096】
上述した組立機械、吐出ヘッド、スピンドル、スピンドル装着モジュール、及びスピンドルバンクを利用して、未完成品を組み立てる、又は組立機械を組み立てるための様々な方法が企図される。
【0097】
例えば、組立方法は、スピンドルバンク１００とスピンドルモジュール２００のうちの１つ又は複数との組み合わせなどの、ピックアンドプレースヘッドを有する、組立機械１０などのピックアンドプレース機械を提供することを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレース機械用のスピンドル３００などのスピンドルを提供することを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレース機械のピックアンドプレースヘッドにスピンドルを取り付けることを含むことができる。本方法は、スピンドルのシータギアによって、ピックアンドプレースヘッドの第１のシータモータ２２４などのモータと係合することを含むことができる。本方法は、スピンドルによって、電子部品又はその一部に接触することを含むことができる。本方法は、スピンドルによって、電気部品を操作することを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレース機械のピックアンドプレースヘッドからピックアンドプレース機械のスピンドルバンクにスピンドルを取り外すことを含むことができる。本方法は、スピンドルのシャフトの少なくとも１つの開口部によって、ピックアンドプレースヘッドの空気送達システムからスピンドルの中空内部への空気流を受け取り、操作中に空気流を利用することを含むことができる。本方法は、ノズルを用いて、空気流を使用して電気部品をピックアップすること、及びノズルを用いて、空気流を使用して電子部品を配置することを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレースヘッドのモータを用いて、スピンドルのシータギアを回転させること、並びにシータギアの回転によって、スピンドルのシャフト及びノズルチップを回転させることを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレースヘッドに配置された光学センサ５５０などの光学センサのビームをスピンドルの周方向リッジによって遮断することを含むことができる。本方法は、光学センサによって、ピックアンドプレースヘッドの少なくとも一部に対するノズルによる動きを検知することを含むことができる。本方法は、モータによって、シータギアを磁力により回転させることを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレースヘッドの受け取り位置の磁石によって、磁性材料が受け取り位置の磁石と相互作用するようにシャフトを受け取ることを含むことができる。
【0098】
別の組立方法は、第３の移動軸３６又は第４の移動軸３８などの、第１の移動軸を有する組立機械１０などのピックアンドプレース機械を提供することを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンク１００などのスピンドルバンクを提供することを含むことができる。本方法は、スピンドルバンクの複数の装着位置のそれぞれに、スピンドルとノズルの組み合わせ３００などの、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドルとノズルを含む、スピンドルモジュール２００、５００などの装着可能なスピンドルモジュールを取り付けることを含むことができる。本方法は、受け取った装着可能なスピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を組み立てることを含むことができる。本方法は、組立機械の空気分配システムによってスピンドルバンクに空気を分配することと、スピンドルバンクの第２の空気分配システムによって、装着後の装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに空気を分配することと、を含むことができる。本方法は、組立機械の電力分配システムによってスピンドルバンクに電力を分配することと、電気コネクタ１３０、１３２などのスピンドルバンクの第２の電力分配システムによって、装着後の装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに電力を分配することを含むことができる。本方法は、ねじ山付き取り付け位置１３４、１３６などのスピンドルバンクの少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置によって、ねじ２４６ａ、２４６ｂなどの、装着可能なスピンドルモジュールのうちの少なくとも１つの、少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を受け取ることを含むことができる。本方法は、設置者が手動工具のみを使用して、装着可能なスピンドルモジュールのうちの少なくとも１つを複数の装着位置のうちの選択された１つに取り付けることを含むことができる。本方法は、軸受けシステム１１２などのスピンドルバンクの軸受けシステムを第１の移動軸に取り付けることを含むことができる。本方法は、ピックアンドプレース機械によって第１の移動軸に沿ってスピンドルバンクを移動させることを含むことができる。本方法は、第１の移動軸を、第１の移動軸３２及び／又は第２の移動軸３４などのピックアンドプレース機械の第２の移動軸に取り付け、スピンドルバンクをピックアンドプレース機械によって第２の移動軸に沿って移動させることを含むことができる。本方法は、第１の装着可能なスピンドルモジュールをスピンドルバンクの第１の装着位置に装着することと、第２の装着可能なスピンドルモジュールを第２の装着位置に装着することと、を含むことができ、第２の装着可能なスピンドルモジュールが第１の装着可能なスピンドルモジュールとは異なり、第２の装着位置が第１の装着位置とは異なる物理的特性を含む。
【0099】
別の組立方法は、第３の移動軸３６又は第４の移動軸３８などの、第１の移動軸を有する、組立機械１０などのピックアンドプレース機械を提供することを含むことができる。本方法は、第１の移動軸に沿って移動可能なように、ピックアンドプレース機械に取り付けられたスピンドルバンク１００などのスピンドルバンクを提供することを含むことができる。本方法は、スピンドルモジュール２００などの第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することを含むことができる。本方法は、ねじ２４６ａ、２４６ｂなどの機械的取り付け機構を使用して、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを、スピンドルバンクに取り付けることを含むことができ、それにより、空気分配ポート２３２、２３４のうちの１つなどの空気分配ポートが、スピンドルバンクの空気出口１２６ａ、１２６ｂ、１２６ｃ、１２６ｄ、１２６ｅ、１２６ｆ、１２６ｇなどの要素から空気を受け取るように接続され、配電ポート２４０ａ、２４０ｂ、２４２ａ、２４２ｂなどの配電ポートがスピンドルバンクの電気コネクタ１３０、１３２などの要素から電気を受け取るように接続される。本方法は、モジュール式本体構造の受け取り位置によって、スピンドル３００などの第１のスピンドルを受け取ることを含むことができる。本方法は、ｚ軸モータ２２０などの第１のｚ軸モータによって、受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させることを含むことができる。本方法は、第１のシータモータ２２４などの第１のシータモータによって、受け取った第１のスピンドルを回転させることを含むことができる。本方法は、空気分配システムによって、受け取った空気を空気分配ポートから、受け取った第１のスピンドルに送達することを含むことができる。本方法は、配電システムによって、受け取った電気を配電ポートから、受け取った第１のスピンドルに送達することを含むことができる。本方法は、スピンドルバンクを第１の移動軸に沿って移動させ、取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることを含むことができる。本方法は、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを、手動工具を用いてスピンドルバンクに取り付けることを含むことができる。本方法は、モジュール式本体構造の第２の受け取り位置によって、スピンドル３００などの第２のスピンドルを受け取ることを含むことができる。本方法は、第２のｚ軸モータ２２２などの第２のｚ軸モータによって、受け取った第２のスピンドルをｚ軸で移動させることを含むことができる。本方法は、第２のシータモータ２２６などの第２のシータモータによって、受け取った第２のスピンドルを回転させることを含むことができる。本方法は、空気分配システムによって、受け取った空気を空気分配ポートから、受け取った第２のスピンドルに送達することと、配電システムによって、受け取った電気を配電ポートから、受け取った第２のスピンドルに送達することと、を含むことができる。本方法は、第１のｚ軸モータによって、第１の本体２８２などの第１の本体を、第１の直線トラック２７８などの第１の直線トラックに沿って移動させることを含むことができる。本方法は、第２のｚ軸モータによって、第２の本体２８４などの第２の本体を、第２の直線トラック２８０などの第２の直線トラックに沿って移動させることを含むことができる。本方法は、第１のナット及び第２のナット２９８ａ、２９８ｂなどの、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじ２９７などの止めねじを用いて、第１の直線トラック及び第２の直線トラックをモジュール式本体構造に取り付けることを含むことができる。
【0100】
本方法は、動作制御チップ２５０などのスピンドルモジュールの第１の動作制御チップを用いて、第１のｚ軸モータ及び第１のシータモータを制御することをさらに含むことができる。本方法は、第２の動作制御チップを用いて、第２のｚ軸モータ及び第２のシータモータを制御することを含むことができる。
【0101】
組立方法は、スピンドルモジュール５００又は２００などの第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することも含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの空気分配ポートがスピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの配電ポートがスピンドルバンクの要素から電気を受け取るように接続されるように、機械的取り付け機構を使用して、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをスピンドルバンクに取り付けることを含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールのモジュール式本体構造の受け取り位置によって、スピンドルを受け取ることを含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のｚ軸モータによって、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させることを含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のシータモータによって、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの受け取ったスピンドルを回転させることを含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの空気分配システムによって、受け取った空気を第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの空気分配ポートから第２のピックアンドプレーススピンドルの受け取ったスピンドルに送達することを含むことができる。本方法は、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの配電システムによって、受け取った電気を第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの配電ポートから第２のピックアンドプレーススピンドルの受け取ったスピンドルに送達することを含むことができる。本方法は、取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることを含むことができる。本方法は、第１の動作制御チップを用いて、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のｚ軸モータ及び第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のシータモータを制御することと、第２の動作制御チップを用いて、第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のｚ軸モータ及び第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの第１のシータモータを制御することと、をさらに含むことができる。
【0102】
組立方法は、モジュール式本体構造２１０などの本体構造及び／又はスピンドルバンク１００のベース１１０、あるいはピックアンドプレース又は吐出ヘッドのための他の任意の本体を提供することをさらに含むことができる。本方法は、それぞれがｚ軸でスピンドルを移動させるように構成された、本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータと、それぞれがスピンドルを回転させるように構成された、本体構造に取り付けられた複数のシータモータと、を提供することを含むことができる。本方法は、それぞれが本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップを提供することを含むことができる。本方法は、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のｚ軸モータのうちの１つ及び複数のシータモータのうちの１つを制御することと、ピックアンドプレースヘッドを用いて、未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、を含むことができる。本方法は、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のｚ軸モータのうちの単一のモータ及び複数のシータモータのうちの単一のモータの速度を制御することを含むことができる。本方法は、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のｚ軸モータのうちの単一のモータ及び複数のシータモータのうちの単一のモータの加速度を制御することを含むことができる。本方法は、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のｚ軸モータのうちの単一のモータ及び複数のシータモータのうちの単一のモータの位置を制御することを含むことができる。本方法は、複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、複数のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作制御プロファイルを作成することをさらに含むことができる。
【0103】
実施形態の要素は、冠詞「ａ」又は「ａｎ」のいずれかで紹介されている。冠詞は、要素が１つ又は複数あることを意味する。「含む」及び「有する」という用語並びにそれらの派生語は、列挙された要素以外の追加の要素が存在してもよいように包括的なものであることが意図されている。少なくとも２つの用語のリストとともに使用される場合の「又は」という接続詞は、任意の用語又は用語の組み合わせを意味することが意図されている。「第１」及び「第２」という用語は、要素を区別するために使用され、特定の順序を示すために使用されない。
【0104】
本発明は、限られた数の実施形態のみに関連して詳細に記載されたが、本発明は、そのような開示された実施形態には限定されないことを容易に理解されるはずである。むしろ、本発明は、これまでに記載されていないが、本発明の精神及び範囲に相応する、任意の数の変形形態、代替形態、置換形態又は等価な構成を組み込むように修正することができる。加えて、本発明の様々な実施形態が記載されたが、本発明の態様は、記載された実施形態のうちの一部のみを含むことができることを理解されたい。したがって、本発明は、前述の記載によって限定されると見なされるべきではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。
以下、次の事項を開示する。
（１）
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであって、外側本体及び中空内部を含む、シャフトと、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであって、電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成された、ノズルチップと、
前記シャフト上に配置されたシータギアであって、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合するように構成された、シータギアと、
を備え、
前記ピックアンドプレースヘッドから取り外し可能に取り付け可能であるように構成されている、
ピックアンドプレース機械用のスピンドル。
（２）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記外側本体が、前記中空内部への空気流を受け入れるように構成された少なくとも１つの開口部を含む、スピンドル。
（３）
開示事項２に記載のスピンドルであって、前記少なくとも１つの開口部が、前記長さに沿った点で前記シャフトの前記外側本体の周りに配置された複数の開口部である、スピンドル。
（４）
開示事項２に記載のスピンドルであって、前記シャフトが、前記ノズルが前記電子部品をピックアップして配置するように構成されるように、前記空気流を前記ノズルに送達するように構成されている、スピンドル。
（５）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シャフトが円筒形であり、前記シータギアが、前記モータの駆動ギアによる前記シータギアの回転が前記シャフトを回転させるように、前記シャフトに固定されている、スピンドル。
（６）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シータギアが前記シャフトとは別個に製造された構成要素であり、前記シータギアが前記シャフトを受け入れるように構成された開口部を含む、スピンドル。
（７）
開示事項６に記載のスピンドルであって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面、及び外周をさらに含み、歯が前記外周に沿って配置され、前記シータギアが前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジをさらに含み、前記周方向リッジが前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置する、スピンドル。
（８）
開示事項７に記載のスピンドルであって、前記シータギアが前記下面から前記第１の端部に向かって延在するベースを含み、前記ベースが前記開口部に近接して位置し、前記開口部の長さにわたって延在する、スピンドル。
（９）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シータギアが、前記モータと相互作用し、磁力によって回転するように構成された磁性材料で作られている、スピンドル。
（１０）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シャフトが、取り外し可能な取り付けのために前記ピックアンドプレースヘッドの磁石によって受け入れられるように構成された前記第２の端部に近接する磁性材料を含む、スピンドル。
（１１）
組立方法であって、ピックアンドプレースヘッドを有するピックアンドプレース機械を提供することと、
前記ピックアンドプレース機械用のスピンドルを提供することであって、前記スピンドルが、
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであり、外側本体及び中空内部とを含む、シャフト、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップ、
前記シャフト上に配置されたシータギア、
を含む、ことと、
前記スピンドルを前記ピックアンドプレース機械の前記ピックアンドプレースヘッドに取り付け、前記シータギアによって、前記ピックアンドプレースヘッドのモータと係合させることと、
前記スピンドルによって、電気部品に接触することと、
前記スピンドルによって、前記電気部品を操作することと、
前記ピックアンドプレース機械の前記ピックアンドプレースヘッドから前記スピンドルを取り外すことと、
を含む、組立方法。
（１２）
開示事項１１に記載の方法であって、前記外側本体が少なくとも１つの開口部を含み、前記少なくとも１つの開口部によって、前記ピックアンドプレースヘッドの空気送達システムから前記中空内部への空気流を受け取り、前記操作中に前記空気流を利用することをさらに含む、方法。
（１３）
開示事項１２に記載の方法であって、
前記ノズルを用いて、前記空気流を使用して前記電気部品をピックアップすることと、
前記ノズルを用いて、前記空気流を使用して前記電子部品を配置することと、
をさらに含む、方法。
（１４）
開示事項１１に記載の方法であって、
前記ピックアンドプレースヘッドの前記モータを用いて、前記シータギアを回転させることと、
前記シータギアの前記回転によって、前記シャフト及び前記ノズルチップを回転させることと、
をさらに含む、方法。
（１５）
開示事項１１に記載の方法であって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面、及び外周をさらに含み、歯が前記外周に沿って配置され、前記シータギアが前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジをさらに含み、前記周方向リッジが前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置し、
前記周方向リッジによって、前記ピックアンドプレースヘッド上に配置された光学センサのビームを遮断することと、
前記光学センサによって、前記ピックアンドプレースヘッドの少なくとも一部に対する前記ノズルによる動きを検知することと、
をさらに含む、方法。
（１６）
開示事項１１に記載の方法であって、前記シータギアが磁性材料で作られ、前記モータによって、前記シータギアを磁力により回転させることをさらに含む、方法。
（１７）
開示事項１に記載の方法であって、前記シャフトが、前記第２の端部に近接する磁性材料を含み、前記ピックアンドプレースヘッドの受け取り位置の磁石によって、前記磁性材料が前記受け取り位置の前記磁石と相互作用するように前記シャフトを受け取ることをさらに含む、方法。
（１８）
受け取り位置を含む本体構造と、
ｚ軸モータと、
シータモータと、
前記受け取り位置で受け取られるスピンドルであって、
第１の端部と第２の端部との間に延在するシャフトであり、外側本体及び中空内部を含む、シャフト、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであり、前記電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されたノズルチップ、及び
前記シャフト上に配置されたシータギアであり、前記シータモータが前記シータギアを回転させるように構成されるように、前記シータモータと係合するように構成されている、シータギア
を含む、スピンドルと、
を備える、吐出ヘッド。
（１９）
開示事項１８に記載の吐出ヘッドであって、前記スピンドルが、前記受け取り位置から取り外し可能に取り付け可能である、吐出ヘッド。
（２０）
開示事項１８に記載の吐出ヘッドであって、空気流送達システムをさらに備え、前記スピンドルの前記シャフトの前記外側本体が、前記空気流送達システムから前記中空内部への空気流を受け入れるための少なくとも１つの開口部を含む、吐出ヘッド。
（２１）
ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースであって、前記複数の装着位置のそれぞれが少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベースと、
前記スピンドルバンクが移動軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の移動軸に取り付け可能な軸受けシステムと、
を備える、ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンク。
（２２）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれが２５ミリメートル未満の間隔を空けて配置されている、スピンドルバンク。
（２３）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれに空気を送達するように構成された空気送達システムをさらに備え、前記複数の装着位置のそれぞれが、装着されたときに前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記空気を送達するように構成されている、スピンドルバンク。
（２４）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれに電力を送達するように構成された電力送達システムをさらに備え、前記複数の装着位置のそれぞれが、装着されたときに前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記電力を送達するように構成されている、スピンドルバンク。
（２５）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれが、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの１つの少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を受け入れるように構成された少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置を含む、スピンドルバンク。
（２６）
開示事項２５に記載のスピンドルバンクであって、前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置が２つのねじ山付きボアであり、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの１つの前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素が２つのねじ山付きねじである、スピンドルバンク。
（２７）
開示事項２６に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が、前記複数の装着位置のそれぞれへの装着可能なスピンドルモジュールの取り付けが手動工具のみを必要とするように構成されている、スピンドルバンク。
（２８）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が少なくとも８つの装着位置を含む、スピンドルバンク。
（２９）
開示事項２４に記載のスピンドルバンクであって、前記空気送達システムが、第１の入口と第１の複数の出口との間に延在する第１のチャネルを含み、前記第１の複数の出口のそれぞれが、前記複数の装着位置のうちの１つに空気を供給するように構成され、前記空気送達システムが、第２の入口と第２の複数の出口との間に延在する第２のチャネルをさらに含み、前記第２の複数の出口のそれぞれが、前記複数の装着位置のうちの１つに空気を供給するように構成されている、スピンドルバンク。
（３０）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が、第１の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第１の装着位置を含み、前記複数の装着位置が、第２の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第２の装着位置を含み、前記第１の装着可能なスピンドルモジュールが、前記第１の装着位置が前記第２の装着位置とは少なくとも１つの異なる物理的特性を含むように、前記第２の装着可能なスピンドルモジュールとは異なる、スピンドルバンク。
（３１）
ピックアンドプレース機械であって、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、
未完成品を受け取り、前記電子部品を配置するように構成された配置位置と、
第１の移動軸と、
スピンドルバンクであって、
複数の装着位置を含むベースであり、前記複数の装着位置のそれぞれが、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベース、並びに
前記スピンドルバンクが前記第１の移動軸に沿って移動可能なように前記第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステム
を含む、スピンドルバンクと、
を備える、ピックアンドプレース機械。
（３２）
開示事項３１に記載のピックアンドプレース機械であって、前記第１の移動軸に垂直な第２の移動軸をさらに備え、前記軸受けシステムが、前記スピンドルバンクが前記第２の移動軸に沿って移動可能なように前記第２の移動軸に取り付け可能である、ピックアンドプレース機械。
（３３）
組立方法であって、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、
ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクを提供することであって、前記スピンドルバンクが、
複数の装着位置を含むベース、及び
前記軸に沿って移動可能なように前記ピックアンドプレース機械の前記第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステム
を含む、提供することと、
前記複数の装着位置のそれぞれに、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを装着することと、
前記受け取った装着可能なスピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を組み立てることと、
を含む、組立方法。
（３４）
開示事項３３に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が第１の空気分配システムを含み、前記スピンドルバンクが第２の空気分配システムを含み、
前記第１の空気分配システムによって前記スピンドルバンクに空気を分配することと、
前記第２の空気分配システムによって、前記装着後の前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記空気を分配することと、
をさらに含む、方法。
（３５）
開示事項３３に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が配電システムを含み、前記スピンドルバンクが第２の配電システムを含み、
前記第１の配電システムによって前記スピンドルバンクに電力を分配することと、
前記第２の配電システムによって、前記装着後の前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記電力を分配することと、
をさらに含む、方法。
（３６）
開示事項３３に記載の方法であって、前記複数の装着位置のそれぞれが少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置を含み、前記装着可能なスピンドルモジュールの少なくとも１つが少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を含み、
少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置によって、前記少なくとも１つの前記装着可能なスピンドルモジュールの前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を受け入れること
をさらに含む、方法。
（３７）
開示事項３６に記載の方法であって、設置者によって手動工具のみを使用し、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの少なくとも１つを前記複数の装着位置のうちの選択された１つに取り付けることをさらに含む、方法。
（３８）
開示事項３３に記載の方法であって、
前記軸受けシステムを前記第１の移動軸に取り付けることと、
前記ピックアンドプレース機械によって、前記スピンドルバンクを前記第１の移動軸に沿って移動させることと、
をさらに含む、方法。
（３９）
開示事項３８に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が前記第１の移動軸に垂直な第２の移動軸をさらに含み、
前記第１の移動軸を前記第２の移動軸に取り付けることと、
前記ピックアンドプレース機械によって前記第２の移動軸に沿って前記スピンドルバンクを移動させることと、
をさらに含む、方法。
（４０）
開示事項３３に記載の方法であって、前記複数の装着位置が、第１の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第１の装着位置を含み、前記複数の装着位置が、第２の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第２の装着位置を含み、前記第１の装着可能なスピンドルモジュールが、前記第１の装着位置が前記第２の装着位置とは少なくとも１つの異なる物理的特性を含むように、前記第２の装着可能なスピンドルモジュールとは異なり、
前記第１の装着可能なスピンドルモジュールを前記第１の装着位置に取り付けることと、
前記第２の装着可能なスピンドルモジュールを前記第２の装着位置に取り付けることと、
をさらに含む、方法。
（４１）
ピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
空気分配ポートを含む空気分配システムであって、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システムと、
配電ポートを含む配電システムであって、受け取った電気を前記配電ポートから前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータに送達するように構成された、配電システムと、
機械的取り付け機構であって、前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクから空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが前記スピンドルバンクから電気を受け取るように構成されるように、前記モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４２）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、ピックアンドプレース機械の移動軸に直接取り付け可能ではない、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４３）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記機械的取り付け機構が、それぞれが手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４４）
開示事項４３に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであて、前記機械的取り付け機構が、それぞれが前記手動工具によって回転させるように構成された２つのねじ山付きボルトであり、前記２つのねじ山付きボルトが、前記モジュール式本体構造を前記スピンドルバンクに取り付けるために必要とされる唯一の取り付け機構である、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４５）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された動作制御チップをさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４６）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、スピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
をさらに備え、
前記空気分配システムが、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成され、
前記配電システムが、受け取った電力を前記配電ポートから前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータに送達するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４７）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、１０ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４８）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、第１の直線トラック及び第２の直線トラックをさらに含み、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のＺ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のＺ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
をさらに備え、
前記第１のシータモータが前記第１の本体に動作可能に接続され、前記第２のシータモータが前記第２の本体に動作可能に接続されている、
ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４９）
開示事項４８に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて、前記モジュール式本体構造に取り付けられている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５０）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された第１の動作制御チップと、
前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５１）
組立方法であって、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、
前記第１の移動軸に沿って移動可能なように、前記ピックアンドプレース機械に取り付けられたスピンドルバンクを提供することと、
第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
第１のｚ軸モータ、
第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システム、
配電ポートを含む配電システム、及び
機械的取り付け機構
を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することと、
前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが前記スピンドルバンクの要素から電気を受け取るように接続されるように、前記機械的取り付け機構を使用して、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを前記スピンドルバンクに取り付けることと、
前記モジュール式本体構造の前記受け取り位置によって、第１のスピンドルを受け取ることと、
前記第１のｚ軸モータによって、前記受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させることと、
前記第１のシータモータによって、前記受け取った第１のスピンドルを回転させることと、
前記空気分配システムによって、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記受け取った第１のスピンドルに送達することと、
前記配電システムによって、前記受け取った電気を前記配電ポートから前記受け取った第１のスピンドルに送達することと、
前記スピンドルバンクを前記第１の移動軸に沿って移動させることと、
前記取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
を含む組立方法。
（５２）
開示事項５１に記載の組立方法であって、前記機械的取り付け機構が複数のねじ山付きボルトであり、
前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを、手動工具を用いて前記スピンドルバンクに取り付けることを
さらに含む、組立方法。
（５３）
開示事項５１に記載の組立方法であって、前記モジュール式本体構造が、第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
第２のｚ軸モータ、及び
第２のシータモータ
をさらに備え、
前記モジュール式本体構造の前記第２の受け取り位置によって、第２のスピンドルを受け取ることと、
前記第２のｚ軸モータによって、前記受け取った第２のスピンドルを前記ｚ軸で移動させることと、
前記第２のシータモータによって、前記受け取った第２のスピンドルを回転させることと、
前記空気分配システムによって、前記受け取った空気を前記空気分配ポートから前記受け取った第２のスピンドルに送達することと、
前記配電システムによって、前記受け取った電気を前記配電ポートから前記受け取った第２のスピンドルに送達することと、
をさらに含む、組立方法。
（５４）
開示事項５３に記載の組立方法であって、前記モジュール式本体構造が、第１の直線トラック及び第２の直線トラックをさらに含み、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、をさらに備え、前記第１のシータモータが前記第１の本体に動作可能に接続され、前記第２のシータモータが前記第２の本体に動作可能に接続され、
前記第１のＺ軸モータによって、前記第１の本体を前記第１の直線トラックに沿って移動させることと、
前記第２のｚ軸モータによって、前記第２の本体を前記第２の直線トラックに沿って移動させることと、
をさらに含む、組立方法。
（５５）
開示事項５４に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックを、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて前記モジュール式本体構造に取り付けること、
をさらに含む、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５６）
開示事項５３に記載の組立方法であって、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
第１の動作制御チップ、及び
第２の動作制御チップ
をさらに備え、
前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御することと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御することと、
をさらに含む、組立方法。
（５７）
開示事項５１に記載の組立方法であって、
受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
第１のｚ軸モータ、
第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システム、
配電ポートを含む配電システム、及び
機械的取り付け機構、
を含むピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電ポートが、前記スピンドルバンクの要素から電力を受け取るように接続されるように、前記機械的取り付け機構を使用して、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールを前記スピンドルバンクに取り付けることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記モジュール式本体構造の前記受け取り位置によって、スピンドルを受け取ることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータによって、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータによって、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルを回転させることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配システムによって、受け取った空気を前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配ポートから前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルに送達することと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電システムによって、受け取った電力を前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電ポートから前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルに送達することと、
前記取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
をさらに含む、組立方法。
（５８）
開示事項５７に記載の組立方法であって、前記ピックアンドプレーススピンドルモジュールが、第１の動作制御チップをさらに含み、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、第２の動作制御チップをさらに含み、
前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータを制御することと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータを制御することと、
をさらに含む、組立方法。
（５９）
ピックアンドプレース機械であって、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、
未完成品を受け取り、前記電子部品を配置するように構成された配置位置と、
第１の移動軸と、
前記第１の移動軸に沿って移動可能なスピンドルバンクと、
前記スピンドルバンクに取り付けられたピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システムであり、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システム、
配電ポートを含む配電システムであり、受け取った電気を前記配電ポートから前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータに送達するように構成された、配電システム、並びに
機械的取り付け機構であり、前記空気分配ポートが空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが電気を受け取るように構成されるように、前記モジュール式本体構造を前記スピンドルバンクに取り付ける、機械的取り付け機構
を含む、ピックアンドプレーススピンドルモジュールと、
を備える、ピックアンドプレース機械。
（６０）
開示事項５９に記載のピックアンドプレース機械であって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレース機械。
（６１）
ピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
機械的取り付け機構であって、前記モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６２）
開示事項６１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであって、前記第２のＺ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６３）
開示事項６１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６４）
開示事項６２に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６５）
開示事項６４に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の受け取り位置で受け取られる第１のスピンドル及び第２の受け取り位置で受け取られる第２のスピンドルをさらに備え、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記第１及び第２のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６６）
ピックアンドプレーススピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースと、
前記スピンドルバンクが軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の軸に取り付け可能な軸受けシステムと、
前記複数の装着位置の第１の装着位置に取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップ、並びに
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構、
を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールと、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６７）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記モジュール式本体構造が、第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のＺ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであり、前記第２のＺ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６８）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６９）
開示事項６７に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７０）
開示事項６９に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記第１の受け取り位置で受け取られる第１のスピンドル及び前記第２の受け取り位置で受け取られる第２のスピンドルをさらに含み、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記第１及び第２のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルをそれぞれ作成するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７１）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、
前記複数の装着位置の第２の装着位置に取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをさらに備え、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構と、
を含む、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７２）
開示事項６７に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、
前記複数の装着位置の第２の装着位置に取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをさらに備え、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
それぞれがスピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置及び第２の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであり、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された、第２の動作制御チップと、
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構と、を含む、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７３）
ピックアンドプレースヘッドであって、本体構造と、
それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータと、
それぞれがスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップであって、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つを制御するように構成されている、複数の動作制御チップと、
を備えるピックアンドプレースヘッド。
（７４）
開示事項７３に記載のピックアンドプレースヘッドであって、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ並びに前記複数のシータモータのうちの１つの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレースヘッド。
（７５）
開示事項７３に記載のピックアンドプレースヘッドであって、複数のスピンドルをさらに備え、前記複数のｚ軸モータのそれぞれが、前記複数のスピンドルのうちの１つを前記ｚ軸で移動させるように構成され、前記複数のシータモータのそれぞれが、前記複数のスピンドルのうちの１つ回転させるように構成され、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、ピックアンドプレースヘッド。
（７６）
組立方法であって、
本体構造、
それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータ、
それぞれがスピンドルを回転させるように構成された複数のシータモータ、及び
それぞれが前記本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップ
を含むピックアンドプレースヘッドを提供することと、
前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つを制御することと、
前記ピックアンドプレースヘッドを用いて、未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
を含む組立方法。
（７７）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの速度を制御することをさらに含む、方法。
（７８）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの加速度を制御することをさらに含む、方法。
（７９）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの位置を制御することをさらに含む、方法。
（８０）
開示事項７６に記載の方法であって、前記ピックアンドプレースヘッドが複数のスピンドルをさらに含み、
前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作制御プロファイルを作成すること
をさらに含む、方法。
（８１）
ピックアンドプレース吐出ヘッドであって、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、第１の直線トラック、及び第２の直線トラックを含む本体構造と、
前記第１のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータと、
前記第２のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータと、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第１の受け取り位置であり、前記第１のシータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第２の受け取り位置であり、前記第２のシータモータが、前記第２の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、
を備え、
前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて、前記本体構造に取り付けられている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８２）
開示事項８１に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記止めねじが雄ねじを含み、前記第１のナット及び前記第２のナットのそれぞれが、前記止めねじの前記雄ねじを受け入れるように構成された雌ねじ山付きナット本体を含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８３）
開示事項８２に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の直線トラックが、前記第１のナットが前記第１の直線トラック上の前記第１の本体の動きを妨げないように、締め付けられたときに前記第１のナットのヘッドを受け入れるように構成された第１のボアを含み、前記第２の直線トラックが、前記第２のナットが前記第２の直線トラック上の前記第２の本体の動きを妨げないように、締め付けられたときに前記第２のナットのヘッドを受け入れるように構成された第２のボアを含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８４）
開示事項８２に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第３のナットと第４のナットとの間に延在する第２の止めねじを用いて、前記本体構造に取り付けられている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８５）
ｘ軸、前記ｘ軸に垂直なｙ軸、並びに前記ｘ軸及び前記ｙ軸に垂直なｚ軸に延在する本体構造であって、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、前記ｚ軸に沿って延在する第１の直線トラック、及び前記ｚ軸に沿って延在する第２の直線トラックを含む、本体構造と、
前記第１のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータであって、前記ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第１のｚ軸モータと、
前記第２のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータであって、前記ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第２のｚ軸モータと、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置であり、前記第１のシータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置であり、前記第１シータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、
を備え、
前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、前記ｙ軸に沿って同じ位置に配置され、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、前記ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、前記ｙ軸上で間隔を空けて配置されている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８６）
開示事項８５に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って１２ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８７）
開示事項８６に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、１６ｍｍ以上間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８８）
開示事項８５に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って１０ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８９）
開示事項８８に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、１８ｍｍ以上の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９０）
ピックアンドプレース吐出ヘッドであって、ｚ軸モータ取り付け位置及び直線トラックを有する本体構造と、
前記軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられたｚ軸モータであって、ｚ軸での移動を強いるように構成されている、ｚ軸モータと、
前記直線トラックに取り付けられ、前記ｚ軸モータが作動すると、前記直線トラックに沿って移動するように前記ｚ軸モータに動作可能に接続された本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続されたシータモータと、
前記本体に動作可能に接続された受け取り位置であって、前記ピックアンドプレーススピンドルに上向きのｚ軸力が加えられると、前記ピックアンドプレーススピンドルが、前記本体に対して前記ｚ軸で移動するように構成されるように、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された受け取り位置であり、前記ピックアンドプレーススピンドルの前記上向きのｚ軸移動に抵抗するように構成されたばね機構を含む、受け取り位置で、前記第１のシータモータが前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させ、前記ピックアンドプレーススピンドルのｚ軸移動中に前記ピックアンドプレーススピンドルと係合したままであるように構成されている、受け取り位置と、
受け取ったピックアンドプレーススピンドルの前記本体に対する上向きのｚ軸移動を検出するように構成された、前記第１の本体から延在する光学検出器と、
を備えるピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９１）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記ばね機構が磁性である、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９２）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記ばね機構が機械的ばねである、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９３）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルをさらに備え、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであり、外側本体と中空内部を含む、シャフトと、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであり、前記電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されたノズルチップと、
前記シャフト上に配置されたシータギアであり、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合するように構成された、シータギアと、
を含み、
前記ノズルが前記ピックアンドプレースヘッドから取り外し可能に取り付け可能であるように構成されている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９４）
開示事項９３に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面をさらに含み、前記シータギアが、前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジであり、前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置する、周方向リッジをさらに含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９５）
開示事項９４に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記光検出器が、第１の端部と第２の端部との間に延在し、前記第１の端部と前記第２の端部との間に開口部を含み、前記第１の端部が、前記第２の端部に向けられた光ビームを生成するように構成された光ビーム発生器を含み、前記第２の端部が、光学光検出器を含み、前記周方向リッジが、前記本体に対して前記ピックアンドプレーススピンドルが前記光学光ビームを遮断するときに前記開口部に挿入されるように配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
以下、次の事項を開示する。
（１）
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであって、外側本体及び中空内部を含む、シャフトと、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであって、電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成された、ノズルチップと、
前記シャフト上に配置されたシータギアであって、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合するように構成された、シータギアと、
を備え、
前記ピックアンドプレースヘッドから取り外し可能に取り付け可能であるように構成されている、
ピックアンドプレース機械用のスピンドル。
（２）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記外側本体が、前記中空内部への空気流を受け入れるように構成された少なくとも１つの開口部を含む、スピンドル。
（３）
開示事項２に記載のスピンドルであって、前記少なくとも１つの開口部が、前記長さに沿った点で前記シャフトの前記外側本体の周りに配置された複数の開口部である、スピンドル。
（４）
開示事項２に記載のスピンドルであって、前記シャフトが、前記ノズルが前記電子部品をピックアップして配置するように構成されるように、前記空気流を前記ノズルに送達するように構成されている、スピンドル。
（５）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シャフトが円筒形であり、前記シータギアが、前記モータの駆動ギアによる前記シータギアの回転が前記シャフトを回転させるように、前記シャフトに固定されている、スピンドル。
（６）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シータギアが前記シャフトとは別個に製造された構成要素であり、前記シータギアが前記シャフトを受け入れるように構成された開口部を含む、スピンドル。
（７）
開示事項６に記載のスピンドルであって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面、及び外周をさらに含み、歯が前記外周に沿って配置され、前記シータギアが前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジをさらに含み、前記周方向リッジが前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置する、スピンドル。
（８）
開示事項７に記載のスピンドルであって、前記シータギアが前記下面から前記第１の端部に向かって延在するベースを含み、前記ベースが前記開口部に近接して位置し、前記開口部の長さにわたって延在する、スピンドル。
（９）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シータギアが、前記モータと相互作用し、磁力によって回転するように構成された磁性材料で作られている、スピンドル。
（１０）
開示事項１に記載のスピンドルであって、前記シャフトが、取り外し可能な取り付けのために前記ピックアンドプレースヘッドの磁石によって受け入れられるように構成された前記第２の端部に近接する磁性材料を含む、スピンドル。
（１１）
組立方法であって、ピックアンドプレースヘッドを有するピックアンドプレース機械を提供することと、
前記ピックアンドプレース機械用のスピンドルを提供することであって、前記スピンドルが、
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであり、外側本体及び中空内部とを含む、シャフト、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップ、
前記シャフト上に配置されたシータギア、
を含む、ことと、
前記スピンドルを前記ピックアンドプレース機械の前記ピックアンドプレースヘッドに取り付け、前記シータギアによって、前記ピックアンドプレースヘッドのモータと係合させることと、
前記スピンドルによって、電気部品に接触することと、
前記スピンドルによって、前記電気部品を操作することと、
前記ピックアンドプレース機械の前記ピックアンドプレースヘッドから前記スピンドルを取り外すことと、
を含む、組立方法。
（１２）
開示事項１１に記載の方法であって、前記外側本体が少なくとも１つの開口部を含み、前記少なくとも１つの開口部によって、前記ピックアンドプレースヘッドの空気送達システムから前記中空内部への空気流を受け取り、前記操作中に前記空気流を利用することをさらに含む、方法。
（１３）
開示事項１２に記載の方法であって、
前記ノズルを用いて、前記空気流を使用して前記電気部品をピックアップすることと、
前記ノズルを用いて、前記空気流を使用して前記電子部品を配置することと、
をさらに含む、方法。
（１４）
開示事項１１に記載の方法であって、
前記ピックアンドプレースヘッドの前記モータを用いて、前記シータギアを回転させることと、
前記シータギアの前記回転によって、前記シャフト及び前記ノズルチップを回転させることと、
をさらに含む、方法。
（１５）
開示事項１１に記載の方法であって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面、及び外周をさらに含み、歯が前記外周に沿って配置され、前記シータギアが前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジをさらに含み、前記周方向リッジが前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置し、
前記周方向リッジによって、前記ピックアンドプレースヘッド上に配置された光学センサのビームを遮断することと、
前記光学センサによって、前記ピックアンドプレースヘッドの少なくとも一部に対する前記ノズルによる動きを検知することと、
をさらに含む、方法。
（１６）
開示事項１１に記載の方法であって、前記シータギアが磁性材料で作られ、前記モータによって、前記シータギアを磁力により回転させることをさらに含む、方法。
（１７）
開示事項１に記載の方法であって、前記シャフトが、前記第２の端部に近接する磁性材料を含み、前記ピックアンドプレースヘッドの受け取り位置の磁石によって、前記磁性材料が前記受け取り位置の前記磁石と相互作用するように前記シャフトを受け取ることをさらに含む、方法。
（１８）
受け取り位置を含む本体構造と、
ｚ軸モータと、
シータモータと、
前記受け取り位置で受け取られるスピンドルであって、
第１の端部と第２の端部との間に延在するシャフトであり、外側本体及び中空内部を含む、シャフト、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであり、前記電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されたノズルチップ、及び
前記シャフト上に配置されたシータギアであり、前記シータモータが前記シータギアを回転させるように構成されるように、前記シータモータと係合するように構成されている、シータギア
を含む、スピンドルと、
を備える、吐出ヘッド。
（１９）
開示事項１８に記載の吐出ヘッドであって、前記スピンドルが、前記受け取り位置から取り外し可能に取り付け可能である、吐出ヘッド。
（２０）
開示事項１８に記載の吐出ヘッドであって、空気流送達システムをさらに備え、前記スピンドルの前記シャフトの前記外側本体が、前記空気流送達システムから前記中空内部への空気流を受け入れるための少なくとも１つの開口部を含む、吐出ヘッド。
（２１）
ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースであって、前記複数の装着位置のそれぞれが少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベースと、
前記スピンドルバンクが移動軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の移動軸に取り付け可能な軸受けシステムと、
を備える、ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンク。
（２２）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれが２５ミリメートル未満の間隔を空けて配置されている、スピンドルバンク。
（２３）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれに空気を送達するように構成された空気送達システムをさらに備え、前記複数の装着位置のそれぞれが、装着されたときに前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記空気を送達するように構成されている、スピンドルバンク。
（２４）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれに電力を送達するように構成された電力送達システムをさらに備え、前記複数の装着位置のそれぞれが、装着されたときに前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記電力を送達するように構成されている、スピンドルバンク。
（２５）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置のそれぞれが、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの１つの少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を受け入れるように構成された少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置を含む、スピンドルバンク。
（２６）
開示事項２５に記載のスピンドルバンクであって、前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置が２つのねじ山付きボアであり、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの１つの前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素が２つのねじ山付きねじである、スピンドルバンク。
（２７）
開示事項２６に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が、前記複数の装着位置のそれぞれへの装着可能なスピンドルモジュールの取り付けが手動工具のみを必要とするように構成されている、スピンドルバンク。
（２８）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が少なくとも８つの装着位置を含む、スピンドルバンク。
（２９）
開示事項２４に記載のスピンドルバンクであって、前記空気送達システムが、第１の入口と第１の複数の出口との間に延在する第１のチャネルを含み、前記第１の複数の出口のそれぞれが、前記複数の装着位置のうちの１つに空気を供給するように構成され、前記空気送達システムが、第２の入口と第２の複数の出口との間に延在する第２のチャネルをさらに含み、前記第２の複数の出口のそれぞれが、前記複数の装着位置のうちの１つに空気を供給するように構成されている、スピンドルバンク。
（３０）
開示事項２１に記載のスピンドルバンクであって、前記複数の装着位置が、第１の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第１の装着位置を含み、前記複数の装着位置が、第２の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第２の装着位置を含み、前記第１の装着可能なスピンドルモジュールが、前記第１の装着位置が前記第２の装着位置とは少なくとも１つの異なる物理的特性を含むように、前記第２の装着可能なスピンドルモジュールとは異なる、スピンドルバンク。
（３１）
ピックアンドプレース機械であって、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、
未完成品を受け取り、前記電子部品を配置するように構成された配置位置と、
第１の移動軸と、
スピンドルバンクであって、
複数の装着位置を含むベースであり、前記複数の装着位置のそれぞれが、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成されている、ベース、並びに
前記スピンドルバンクが前記第１の移動軸に沿って移動可能なように前記第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステム
を含む、スピンドルバンクと、
を備える、ピックアンドプレース機械。
（３２）
開示事項３１に記載のピックアンドプレース機械であって、前記第１の移動軸に垂直な第２の移動軸をさらに備え、前記軸受けシステムが、前記スピンドルバンクが前記第２の移動軸に沿って移動可能なように前記第２の移動軸に取り付け可能である、ピックアンドプレース機械。
（３３）
組立方法であって、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、
ピックアンドプレース機械用のスピンドルバンクを提供することであって、前記スピンドルバンクが、
複数の装着位置を含むベース、及び
前記軸に沿って移動可能なように前記ピックアンドプレース機械の前記第１の移動軸に取り付け可能な軸受けシステム
を含む、提供することと、
前記複数の装着位置のそれぞれに、少なくとも１つのピックアンドプレーススピンドル及びノズルを含む装着可能なスピンドルモジュールを装着することと、
前記受け取った装着可能なスピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を組み立てることと、
を含む、組立方法。
（３４）
開示事項３３に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が第１の空気分配システムを含み、前記スピンドルバンクが第２の空気分配システムを含み、
前記第１の空気分配システムによって前記スピンドルバンクに空気を分配することと、
前記第２の空気分配システムによって、前記装着後の前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記空気を分配することと、
をさらに含む、方法。
（３５）
開示事項３３に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が配電システムを含み、前記スピンドルバンクが第２の配電システムを含み、
前記第１の配電システムによって前記スピンドルバンクに電力を分配することと、
前記第２の配電システムによって、前記装着後の前記装着可能なスピンドルモジュールのそれぞれに前記電力を分配することと、
をさらに含む、方法。
（３６）
開示事項３３に記載の方法であって、前記複数の装着位置のそれぞれが少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置を含み、前記装着可能なスピンドルモジュールの少なくとも１つが少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を含み、
少なくとも１つのねじ山付き取り付け位置によって、前記少なくとも１つの前記装着可能なスピンドルモジュールの前記少なくとも１つのねじ山付き取り付け構成要素を受け入れること
をさらに含む、方法。
（３７）
開示事項３６に記載の方法であって、設置者によって手動工具のみを使用し、前記装着可能なスピンドルモジュールのうちの少なくとも１つを前記複数の装着位置のうちの選択された１つに取り付けることをさらに含む、方法。
（３８）
開示事項３３に記載の方法であって、
前記軸受けシステムを前記第１の移動軸に取り付けることと、
前記ピックアンドプレース機械によって、前記スピンドルバンクを前記第１の移動軸に沿って移動させることと、
をさらに含む、方法。
（３９）
開示事項３８に記載の方法であって、前記ピックアンドプレース機械が前記第１の移動軸に垂直な第２の移動軸をさらに含み、
前記第１の移動軸を前記第２の移動軸に取り付けることと、
前記ピックアンドプレース機械によって前記第２の移動軸に沿って前記スピンドルバンクを移動させることと、
をさらに含む、方法。
（４０）
開示事項３３に記載の方法であって、前記複数の装着位置が、第１の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第１の装着位置を含み、前記複数の装着位置が、第２の装着可能なスピンドルモジュールを受け取るように構成された第２の装着位置を含み、前記第１の装着可能なスピンドルモジュールが、前記第１の装着位置が前記第２の装着位置とは少なくとも１つの異なる物理的特性を含むように、前記第２の装着可能なスピンドルモジュールとは異なり、
前記第１の装着可能なスピンドルモジュールを前記第１の装着位置に取り付けることと、
前記第２の装着可能なスピンドルモジュールを前記第２の装着位置に取り付けることと、
をさらに含む、方法。
（４１）
ピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
空気分配ポートを含む空気分配システムであって、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システムと、
配電ポートを含む配電システムであって、受け取った電気を前記配電ポートから前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータに送達するように構成された、配電システムと、
機械的取り付け機構であって、前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクから空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが前記スピンドルバンクから電気を受け取るように構成されるように、前記モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４２）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、ピックアンドプレース機械の移動軸に直接取り付け可能ではない、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４３）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記機械的取り付け機構が、それぞれが手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４４）
開示事項４３に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであて、前記機械的取り付け機構が、それぞれが前記手動工具によって回転させるように構成された２つのねじ山付きボルトであり、前記２つのねじ山付きボルトが、前記モジュール式本体構造を前記スピンドルバンクに取り付けるために必要とされる唯一の取り付け機構である、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４５）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された動作制御チップをさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４６）
開示事項４１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、スピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
をさらに備え、
前記空気分配システムが、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成され、
前記配電システムが、受け取った電力を前記配電ポートから前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータに送達するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４７）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、１０ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４８）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、第１の直線トラック及び第２の直線トラックをさらに含み、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のＺ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のＺ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
をさらに備え、
前記第１のシータモータが前記第１の本体に動作可能に接続され、前記第２のシータモータが前記第２の本体に動作可能に接続されている、
ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（４９）
開示事項４８に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて、前記モジュール式本体構造に取り付けられている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５０）
開示事項４６に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された第１の動作制御チップと、
前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５１）
組立方法であって、第１の移動軸を有するピックアンドプレース機械を提供することと、
前記第１の移動軸に沿って移動可能なように、前記ピックアンドプレース機械に取り付けられたスピンドルバンクを提供することと、
第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
第１のｚ軸モータ、
第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システム、
配電ポートを含む配電システム、及び
機械的取り付け機構
を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することと、
前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが前記スピンドルバンクの要素から電気を受け取るように接続されるように、前記機械的取り付け機構を使用して、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを前記スピンドルバンクに取り付けることと、
前記モジュール式本体構造の前記受け取り位置によって、第１のスピンドルを受け取ることと、
前記第１のｚ軸モータによって、前記受け取った第１のスピンドルをｚ軸で移動させることと、
前記第１のシータモータによって、前記受け取った第１のスピンドルを回転させることと、
前記空気分配システムによって、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記受け取った第１のスピンドルに送達することと、
前記配電システムによって、前記受け取った電気を前記配電ポートから前記受け取った第１のスピンドルに送達することと、
前記スピンドルバンクを前記第１の移動軸に沿って移動させることと、
前記取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
を含む組立方法。
（５２）
開示事項５１に記載の組立方法であって、前記機械的取り付け機構が複数のねじ山付きボルトであり、
前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールを、手動工具を用いて前記スピンドルバンクに取り付けることを
さらに含む、組立方法。
（５３）
開示事項５１に記載の組立方法であって、前記モジュール式本体構造が、第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
第２のｚ軸モータ、及び
第２のシータモータ
をさらに備え、
前記モジュール式本体構造の前記第２の受け取り位置によって、第２のスピンドルを受け取ることと、
前記第２のｚ軸モータによって、前記受け取った第２のスピンドルを前記ｚ軸で移動させることと、
前記第２のシータモータによって、前記受け取った第２のスピンドルを回転させることと、
前記空気分配システムによって、前記受け取った空気を前記空気分配ポートから前記受け取った第２のスピンドルに送達することと、
前記配電システムによって、前記受け取った電気を前記配電ポートから前記受け取った第２のスピンドルに送達することと、
をさらに含む、組立方法。
（５４）
開示事項５３に記載の組立方法であって、前記モジュール式本体構造が、第１の直線トラック及び第２の直線トラックをさらに含み、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、をさらに備え、前記第１のシータモータが前記第１の本体に動作可能に接続され、前記第２のシータモータが前記第２の本体に動作可能に接続され、
前記第１のＺ軸モータによって、前記第１の本体を前記第１の直線トラックに沿って移動させることと、
前記第２のｚ軸モータによって、前記第２の本体を前記第２の直線トラックに沿って移動させることと、
をさらに含む、組立方法。
（５５）
開示事項５４に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックを、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて前記モジュール式本体構造に取り付けること、
をさらに含む、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（５６）
開示事項５３に記載の組立方法であって、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
第１の動作制御チップ、及び
第２の動作制御チップ
をさらに備え、
前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御することと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御することと、
をさらに含む、組立方法。
（５７）
開示事項５１に記載の組立方法であって、
受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
第１のｚ軸モータ、
第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システム、
配電ポートを含む配電システム、及び
機械的取り付け機構、
を含むピックアンドプレーススピンドルモジュールを提供することと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配ポートが前記スピンドルバンクの要素から空気を受け取るように接続され、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電ポートが、前記スピンドルバンクの要素から電力を受け取るように接続されるように、前記機械的取り付け機構を使用して、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールを前記スピンドルバンクに取り付けることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記モジュール式本体構造の前記受け取り位置によって、スピンドルを受け取ることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータによって、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータによって、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルを回転させることと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配システムによって、受け取った空気を前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記空気分配ポートから前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルに送達することと、
前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電システムによって、受け取った電力を前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記配電ポートから前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記受け取ったスピンドルに送達することと、
前記取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールによって、少なくとも１つの未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
をさらに含む、組立方法。
（５８）
開示事項５７に記載の組立方法であって、前記ピックアンドプレーススピンドルモジュールが、第１の動作制御チップをさらに含み、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、第２の動作制御チップをさらに含み、
前記第１の動作制御チップを用いて、前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータを制御することと、
前記第２の動作制御チップを用いて、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールの前記第１のシータモータを制御することと、
をさらに含む、組立方法。
（５９）
ピックアンドプレース機械であって、ピッキング用の電子部品を提示するように構成されたフィーダ位置と、
未完成品を受け取り、前記電子部品を配置するように構成された配置位置と、
第１の移動軸と、
前記第１の移動軸に沿って移動可能なスピンドルバンクと、
前記スピンドルバンクに取り付けられたピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、
空気分配ポートを含む空気分配システムであり、受け取った空気を前記空気分配ポートから前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルに送達するように構成された、空気分配システム、
配電ポートを含む配電システムであり、受け取った電気を前記配電ポートから前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータに送達するように構成された、配電システム、並びに
機械的取り付け機構であり、前記空気分配ポートが空気を受け取るように接続され、前記配電ポートが電気を受け取るように構成されるように、前記モジュール式本体構造を前記スピンドルバンクに取り付ける、機械的取り付け機構
を含む、ピックアンドプレーススピンドルモジュールと、
を備える、ピックアンドプレース機械。
（６０）
開示事項５９に記載のピックアンドプレース機械であって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレース機械。
（６１）
ピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
機械的取り付け機構であって、前記モジュール式本体構造のスピンドルバンクへの取り付けを容易にするように構成されている、機械的取り付け機構と、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６２）
開示事項６１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記モジュール式本体構造が、第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであって、前記第２のＺ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６３）
開示事項６１に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６４）
開示事項６２に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６５）
開示事項６４に記載のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、前記第１の受け取り位置で受け取られる第１のスピンドル及び第２の受け取り位置で受け取られる第２のスピンドルをさらに備え、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記第１及び第２のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルモジュール。
（６６）
ピックアンドプレーススピンドルバンクであって、複数の装着位置を含むベースと、
前記スピンドルバンクが軸に沿って移動可能なようにピックアンドプレース機械の軸に取り付け可能な軸受けシステムと、
前記複数の装着位置の第１の装着位置に取り付けられた第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールであって、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータ、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータ、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップ、並びに
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構、
を含む、第１のピックアンドプレーススピンドルモジュールと、
を備える、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６７）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記モジュール式本体構造が、第２のスピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置をさらに含み、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のＺ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであり、前記第２のＺ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された第２の動作制御チップと、
をさらに備える、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６８）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記機械的取り付け機構が、手動工具によって回転させるように構成された複数のねじ山付きボルトである、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（６９）
開示事項６７に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記それぞれの第１及び第２のｚ軸モータ並びに前記それぞれの第１及び第２のシータモータの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７０）
開示事項６９に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、前記第１の受け取り位置で受け取られる第１のスピンドル及び前記第２の受け取り位置で受け取られる第２のスピンドルをさらに含み、前記第１及び第２の動作制御チップのそれぞれが、前記第１及び第２のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルをそれぞれ作成するように構成されている、ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７１）
開示事項６６に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、
前記複数の装着位置の第２の装着位置に取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをさらに備え、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
スピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構と、
を含む、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７２）
開示事項６７に記載のピックアンドプレーススピンドルバンクであって、
前記複数の装着位置の第２の装着位置に取り付けられた第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールをさらに備え、前記第２のピックアンドプレーススピンドルモジュールが、
それぞれがスピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置及び第２の受け取り位置を含むモジュール式本体構造と、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第１のｚ軸モータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを前記ｚ軸で移動させるように構成された第２のｚ軸モータと、
前記第１の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第１のシータモータと、
前記第２の受け取り位置で受け取ったスピンドルを回転させるように構成された第２のシータモータと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第１の動作制御チップであり、前記第１のｚ軸モータ及び前記第１のシータモータを制御するように構成された、第１の動作制御チップと、
それぞれが前記モジュール式本体構造に取り付けられた第２の動作制御チップであり、前記第２のｚ軸モータ及び前記第２のシータモータを制御するように構成された、第２の動作制御チップと、
前記モジュール式本体構造を前記ベースに取り付ける機械的取り付け機構と、を含む、
ピックアンドプレーススピンドルバンク。
（７３）
ピックアンドプレースヘッドであって、本体構造と、
それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータと、
それぞれがスピンドルを回転させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のシータモータと、
それぞれが前記本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップであって、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つを制御するように構成されている、複数の動作制御チップと、
を備えるピックアンドプレースヘッド。
（７４）
開示事項７３に記載のピックアンドプレースヘッドであって、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ並びに前記複数のシータモータのうちの１つの速度、加速度、及び位置を制御するように構成されている、ピックアンドプレースヘッド。
（７５）
開示事項７３に記載のピックアンドプレースヘッドであって、複数のスピンドルをさらに備え、前記複数のｚ軸モータのそれぞれが、前記複数のスピンドルのうちの１つを前記ｚ軸で移動させるように構成され、前記複数のシータモータのそれぞれが、前記複数のスピンドルのうちの１つ回転させるように構成され、前記複数の動作制御チップのそれぞれが、前記複数のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作プロファイルを作成するように構成されている、ピックアンドプレースヘッド。
（７６）
組立方法であって、
本体構造、
それぞれがスピンドルをｚ軸で移動させるように構成された、前記本体構造に取り付けられた複数のｚ軸モータ、
それぞれがスピンドルを回転させるように構成された複数のシータモータ、及び
それぞれが前記本体構造に取り付けられた複数の動作制御チップ
を含むピックアンドプレースヘッドを提供することと、
前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つを制御することと、
前記ピックアンドプレースヘッドを用いて、未完成品を少なくとも部分的に組み立てることと、
を含む組立方法。
（７７）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの速度を制御することをさらに含む、方法。
（７８）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの加速度を制御することをさらに含む、方法。
（７９）
開示事項７６に記載の方法であって、前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のｚ軸モータのうちの１つ及び前記複数のシータモータのうちの１つの位置を制御することをさらに含む、方法。
（８０）
開示事項７６に記載の方法であって、前記ピックアンドプレースヘッドが複数のスピンドルをさらに含み、
前記複数の動作制御チップのそれぞれを用いて、前記複数のスピンドルのそれぞれについて、別個の独立した動作制御プロファイルを作成すること
をさらに含む、方法。
（８１）
ピックアンドプレース吐出ヘッドであって、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、第１の直線トラック、及び第２の直線トラックを含む本体構造と、
前記第１のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータと、
前記第２のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータと、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第１の受け取り位置であり、前記第１のシータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された、第２の受け取り位置であり、前記第２のシータモータが、前記第２の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、
を備え、
前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第１のナットと第２のナットとの間に延在する止めねじを用いて、前記本体構造に取り付けられている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８２）
開示事項８１に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記止めねじが雄ねじを含み、前記第１のナット及び前記第２のナットのそれぞれが、前記止めねじの前記雄ねじを受け入れるように構成された雌ねじ山付きナット本体を含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８３）
開示事項８２に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の直線トラックが、前記第１のナットが前記第１の直線トラック上の前記第１の本体の動きを妨げないように、締め付けられたときに前記第１のナットのヘッドを受け入れるように構成された第１のボアを含み、前記第２の直線トラックが、前記第２のナットが前記第２の直線トラック上の前記第２の本体の動きを妨げないように、締め付けられたときに前記第２のナットのヘッドを受け入れるように構成された第２のボアを含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８４）
開示事項８２に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の直線トラック及び前記第２の直線トラックが、第３のナットと第４のナットとの間に延在する第２の止めねじを用いて、前記本体構造に取り付けられている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８５）
ｘ軸、前記ｘ軸に垂直なｙ軸、並びに前記ｘ軸及び前記ｙ軸に垂直なｚ軸に延在する本体構造であって、第１のｚ軸モータ取り付け位置、第２のｚ軸モータ取り付け位置、前記ｚ軸に沿って延在する第１の直線トラック、及び前記ｚ軸に沿って延在する第２の直線トラックを含む、本体構造と、
前記第１のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第１のｚ軸モータであって、前記ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第１のｚ軸モータと、
前記第２のｚ軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられた第２のｚ軸モータであって、前記ｚ軸での移動を強いるように構成されている、第２のｚ軸モータと、
前記第１の直線トラックに取り付けられ、前記第１のｚ軸モータが作動すると、前記第１の直線トラックに沿って移動するように前記第１のｚ軸モータに動作可能に接続された第１の本体と、
前記第２の直線トラックに取り付けられ、前記第２のｚ軸モータが作動すると、前記第２の直線トラックに沿って移動するように前記第２のｚ軸モータに動作可能に接続された第２の本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１のシータモータと、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２のシータモータと、
前記第１の本体に動作可能に接続された第１の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第１の受け取り位置であり、前記第１のシータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第１の受け取り位置と、
前記第２の本体に動作可能に接続された第２の受け取り位置であって、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された第２の受け取り位置であり、前記第１シータモータが、前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させるように構成されている、第２の受け取り位置と、
を備え、
前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、前記ｙ軸に沿って同じ位置に配置され、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、前記ｘ軸に沿って間隔を空けて配置され、前記ｙ軸上で間隔を空けて配置されている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８６）
開示事項８５に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って１２ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８７）
開示事項８６に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、１６ｍｍ以上間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８８）
開示事項８５に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１の受け取り位置及び前記第２の受け取り位置が、前記ｘ軸に沿って１０ｍｍ以下の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（８９）
開示事項８８に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記第１のｚ軸モータ及び前記第２のｚ軸モータが、１８ｍｍ以上の間隔を空けて配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９０）
ピックアンドプレース吐出ヘッドであって、ｚ軸モータ取り付け位置及び直線トラックを有する本体構造と、
前記軸モータ取り付け位置で前記本体構造に取り付けられたｚ軸モータであって、ｚ軸での移動を強いるように構成されている、ｚ軸モータと、
前記直線トラックに取り付けられ、前記ｚ軸モータが作動すると、前記直線トラックに沿って移動するように前記ｚ軸モータに動作可能に接続された本体と、
前記第１の本体に動作可能に接続されたシータモータと、
前記本体に動作可能に接続された受け取り位置であって、前記ピックアンドプレーススピンドルに上向きのｚ軸力が加えられると、前記ピックアンドプレーススピンドルが、前記本体に対して前記ｚ軸で移動するように構成されるように、ピックアンドプレーススピンドルを受け取るように構成された受け取り位置であり、前記ピックアンドプレーススピンドルの前記上向きのｚ軸移動に抵抗するように構成されたばね機構を含む、受け取り位置で、前記第１のシータモータが前記第１の受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルを回転させ、前記ピックアンドプレーススピンドルのｚ軸移動中に前記ピックアンドプレーススピンドルと係合したままであるように構成されている、受け取り位置と、
受け取ったピックアンドプレーススピンドルの前記本体に対する上向きのｚ軸移動を検出するように構成された、前記第１の本体から延在する光学検出器と、
を備えるピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９１）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記ばね機構が磁性である、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９２）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記ばね機構が機械的ばねである、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９３）
開示事項９０に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記受け取り位置で受け取ったピックアンドプレーススピンドルをさらに備え、前記ピックアンドプレーススピンドルが、
第１の端部と第２の端部との間に延在する長さを含むシャフトであり、外側本体と中空内部を含む、シャフトと、
前記シャフトの前記第１の端部に配置されたノズルチップであり、前記電子部品を操作するために電子部品に接触するように構成されたノズルチップと、
前記シャフト上に配置されたシータギアであり、ピックアンドプレースヘッドのモータと係合するように構成された、シータギアと、
を含み、
前記ノズルが前記ピックアンドプレースヘッドから取り外し可能に取り付け可能であるように構成されている、
ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９４）
開示事項９３に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記シータギアが、前記第２の端部に面する上面、前記第１の端部に面する下面をさらに含み、前記シータギアが、前記上面から前記第２の端部に向かって延在する周方向リッジであり、前記シータギアの前記外周と前記シャフトとの間に位置する、周方向リッジをさらに含む、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
（９５）
開示事項９４に記載のピックアンドプレース吐出ヘッドであって、前記光検出器が、第１の端部と第２の端部との間に延在し、前記第１の端部と前記第２の端部との間に開口部を含み、前記第１の端部が、前記第２の端部に向けられた光ビームを生成するように構成された光ビーム発生器を含み、前記第２の端部が、光学光検出器を含み、前記周方向リッジが、前記本体に対して前記ピックアンドプレーススピンドルが前記光学光ビームを遮断するときに前記開口部に挿入されるように配置されている、ピックアンドプレース吐出ヘッド。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
