特許 7233250 塗布方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-24

(45)【発行日】2023-03-06

(54)【発明の名称】塗布方法

(51)【国際特許分類】

   B05D 3/00 20060101AFI20230227BHJP

   B05B 12/00 20180101ALN20230227BHJP

   B05B 13/04 20060101ALN20230227BHJP

【ＦＩ】

B05D3/00 D

B05B12/00 A

B05B13/04

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019035354

(22)【出願日】2019-02-28

(65)【公開番号】P2020138132

(43)【公開日】2020-09-03

【審査請求日】2021-09-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100100354

【弁理士】

【氏名又は名称】江藤 聡明

(72)【発明者】

【氏名】山崎 亮太

(72)【発明者】

【氏名】小倉 和秀

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 秀昭

(72)【発明者】

【氏名】須藤 弘之

(72)【発明者】

【氏名】真田 睦郎

(72)【発明者】

【氏名】横澤 光隆

(72)【発明者】

【氏名】岸 晃

(72)【発明者】

【氏名】富原 誠人

(72)【発明者】

【氏名】根本 陵

【審査官】市村 脩平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１５９９１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９５２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６９７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２００１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０５Ｂ１／００－１７／０８

Ｂ０５Ｃ１／００－２１／００

Ｂ０５Ｄ１／００－７／２６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被塗布物に塗布剤を塗布する塗布方法であって、
被塗布物に表示された該被塗布物の形状を認識するための形状認識表示を撮像手段によって撮像する撮像工程と、
前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記被塗布物の形状に応じた塗布剤の塗布経路の指示を行う経路指示工程と、
指示された塗布経路に沿って前記被塗布物に塗布剤を塗布する塗布剤塗布工程と、を含み、
前記経路指示工程における塗布経路の指示は、透過型ディスプレイに映る前記被塗布物に重畳して塗布経路を逐次ＡＲ表示することによって行われ、
前記ＡＲ表示は、前記被塗布物の形状に応じて設定される基準線と、該基準線の両側に表示されて該基準線に対する許容範囲位置を示す補助線とからなり、
前記塗布剤塗布工程において、前記基準線と重なるように前記被塗布物に塗布剤を塗布することを特徴とする塗布方法。

【請求項2】

前記基準線と前記補助線とは、線の種類及び／又は色が異なることを特徴とする請求項１に記載の塗布方法。

【請求項3】

前記経路指示工程において、ＡＲ表示は、前記被塗布物の形状に応じて予め設定された塗布困難領域では、その他の領域よりも表示速度が遅くなることを特徴とする請求項１又は２に記載の塗布方法。

【請求項4】

前記透過型ディスプレイは、塗布作業者に装着される拡張現実用のスマートグラスであることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の塗布方法。

【請求項5】

被塗布物に塗布剤を塗布する塗布方法であって、
被塗布物に表示された該被塗布物の形状を認識するための形状認識表示を撮像手段によって撮像する撮像工程と、
前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記被塗布物の形状に応じた塗布剤の塗布経路の指示を行う経路指示工程と、
指示された塗布経路に沿って前記被塗布物に塗布剤を塗布する塗布剤塗布工程と、を含み、
前記撮像工程において、被塗布物に表示された形状認識表示は、映像投影手段によって被塗布物の表面に投影されたグリッド線であることを特徴とする塗布方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接着剤等の塗布方法に関する。

【背景技術】

【0002】

自動車等の車両の車体の組立作業では、部材を接合するために接着剤等の塗布剤が塗布される。

【0003】

例えば、自動車のフロント側やリヤ側には、ガラス製のウインドシールドが取り付けられており、組立作業において、ウインドシールドを他の車体パネルに取付ける際には、ウインドシールドの周縁部に接着剤や接着剤塗布の前処理としてのプライマーが塗布される。

【0004】

このウインドシールドは、防水性の観点から、接着剤等によって密閉状態で固着される。密閉性を高めるために、ウインドシールドに塗布されるプライマーや接着剤等の塗布剤は、ウインドシールドの周縁部に沿うように、一定の塗布幅かつ連続するライン状に塗布されることが求められる。

【0005】

例えば、特許文献１には、ロボットアームの先端にプライマーを塗布するための塗布ガンが装着された塗布ロボットが記載されている。この際、塗布ロボットは、該ロボットに予め設定されたプログラムにより、塗布ガンの先端に位置する塗布ヘッドと、ウインドシールドの表面との距離とをほぼ一定に保ちながら、所定の塗布経路に従ってウインドシールドにプライマーを塗布する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開平５－３１７８０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

塗布作業において、被塗布物であるウインドシールドは、位置決め手段を用いて位置決めされた状態でプライマーや接着剤等の塗布剤が塗布される。

【0008】

ウインドシールドは、一般に、エアシリンダを用いた吸盤装置等の位置決め手段によって位置決めされるが、気温の変化等の様々な条件によってエアシリンダの圧力が変化することから、位置決めされた状態において、ウインドシールドの曲率に差異が発生する。それ故、量産工程において塗布剤の塗布作業を行う際に、位置決めされたウインドシールドの形状にバラつきが生じていた。

【0009】

このように、被塗布物の形状にバラつきが生じ得る環境下において、ロボットや作業者によって塗布作業が行われると、塗布ヘッドからウインドシールドまでの距離を一定に保つことが困難になり、ウインドシールドの周縁部に塗布される塗布剤の塗布ラインが、所望の塗布ラインから外れることが懸念される。適切な塗布ラインが達成できていない場合、塗布ラインの修正を行う必要が生じて塗布作業の効率が低下するという問題がある。

【0010】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、接着剤等の塗布剤を被塗布物に塗布する際の塗布作業性を向上することができる塗布方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態は、被塗布物に塗布剤を塗布する塗布方法であって、被塗布物に表示された該被塗布物の形状を認識するための形状認識表示を撮像手段によって撮像する撮像工程と、前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記被塗布物の形状に応じた塗布剤の塗布経路の指示を行う経路指示工程と、指示された塗布経路に沿って前記被塗布物に塗布剤を塗布する塗布剤塗布工程と、を含み、前記経路指示工程における塗布経路の指示は、透過型ディスプレイに映る前記被塗布物に重畳して塗布経路を逐次ＡＲ表示することによって行われ、前記ＡＲ表示は、前記被塗布物の形状に応じて設定される基準線と、該基準線の両側に表示されて該基準線に対する許容範囲位置を示す補助線とからなり、前記塗布剤塗布工程において、前記基準線と重なるように前記被塗布物に塗布剤を塗布することを特徴とする。

【0012】

この構成によれば、被塗布物に表示された形状認識表示の撮像結果に基づいて被塗布物の形状に応じた塗布剤の塗布経路の指示を行い、指示された塗布経路に沿って塗布剤を塗布するので、被塗布物の形状にバラつきがある場合であっても、個々の被塗布物に応じた適切な塗布剤の塗布ラインを実現することができ、塗布作業性が向上する。

【0014】

この構成によれば、透過型ディスプレイに映る被塗布物に、塗布経路を指示する基準線及び補助線を逐次ＡＲ表示し、作業者が透過型ディスプレイを通して基準線に重なるように被塗布物に塗布剤を塗布することで適切な塗布剤の塗布ラインを実現することができるので、塗布作業性に優れている。

【0015】

また、本発明の一実施形態は、前記塗布方法において、前記基準線と前記補助線とは、線の種類及び／又は色が異なることを特徴とする。

【0016】

この構成によれば、線の種類や色の相違によって、基準線と補助線とを容易に識別することができ、作業性が向上する。

【0017】

また、本発明の一実施形態は、前記塗布方法において、前記経路指示工程において、ＡＲ表示は、前記被塗布物の形状に応じて予め設定された塗布困難領域では、その他の領域よりも表示速度が遅くなることを特徴とする。

【0018】

この構成によれば、ＡＲ表示の表示速度の変化に合わせて塗布剤を塗布することにより、正確な塗布ラインを達成することができる。

【0019】

また、本発明の一実施形態は、前記塗布方法において、塗布方法において、前記透過型ディスプレイは、塗布作業者に装着される拡張現実用のスマートグラスであることを特徴とする。

【0020】

この構成によれば、スマートグラスを介して基準線及び補助線を容易に視認することができる。

【0021】

また、本発明の一実施形態は、前記塗布方法において、前記塗布剤塗布工程は、塗布剤を塗布する塗布ガンを備えたロボットによって行われ、前記撮像工程の後に、前記撮像結果から前記被塗布物の形状に応じて、前記ロボットの制御部に予め設定された基準となる塗布経路の補正を行う塗布経路補正工程を含み、前記塗布剤塗布工程において、前記ロボットは、前記制御部によって指示された補正後の塗布経路に沿って、前記塗布ガンを移動させて前記被塗布物に塗布剤を塗布することを特徴とする。

【0022】

この構成によれば、塗布作業を行うロボットの制御部によって、予め設定された基準となる塗布経路の補正を行い、補正後の塗布経路に沿って被塗布物に塗布剤を塗布することで適切な塗布剤の塗布ラインを実現することができる。

【0023】

また、本発明の一実施形態は、被塗布物に塗布剤を塗布する塗布方法であって、被塗布物に表示された該被塗布物の形状を認識するための形状認識表示を撮像手段によって撮像する撮像工程と、前記撮像手段による撮像結果に基づいて前記被塗布物の形状に応じた塗布剤の塗布経路の指示を行う経路指示工程と、指示された塗布経路に沿って前記被塗布物に塗布剤を塗布する塗布剤塗布工程と、を含み、前記撮像工程において、被塗布物に表示された形状認識表示は、映像投影手段によって被塗布物の表面に投影されたグリッド線であることを特徴とする。

【0024】

この構成によれば、被塗布物の表面に投影されたグリッド線を用いて被塗布物の形状を認識させて塗布経路を指示することができる。

【0025】

また、本発明の一実施形態は、前記塗布方法において、前記撮像工程において、被塗布物に表示された形状認識表示は、該被塗布物に付されたマーカーであることを特徴とする。

【0026】

この構成によれば、被塗布物に付されたマーカーを用いて被塗布物の形状を認識させて塗布経路を指示することができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明に係る塗布方法によれば、接着剤等の塗布剤を被塗布物に塗布する際の塗布作業性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】本発明の第１の実施の形態の塗布方法に使用される塗布システムの概略説明図。

【図2】ウインドシールドを所定位置に配置する位置決め装置を示す側面図である。

【図3】スマートグラスに表示されるＡＲ表示を説明する図である。

【図4】接着剤の塗布方法の手順を示すフローチャート図。

【図5】本発明の第２の実施の形態の塗布方法に使用される塗布システムの概略説明図。

【図6】ウインドシールドにグリッド線が投影された状態を示す斜視図。

【図7】接着剤の塗布方法の手順を示すフローチャート図。

【発明を実施するための形態】

【0029】

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の塗布方法を行う際に使用される塗布システムの概略説明図である。本実施の形態の塗布システム１０は、被塗布物であるウインドシールド２０に塗布剤である接着剤４２を塗布するためのシステムであり、位置決め装置３０と、撮像装置（撮像手段）１２と、制御装置１４と、作業者５０に装着される電子機器である拡張現実用のスマートグラス１６と、接着剤４２を塗布する塗布装置である塗布ガン４０とを備える。

【0030】

ウインドシールド２０の表面には、ウインドシールド２０の形状を認識させるためのＡＲ（Augmented Reality:拡張現実）マーカー（マーカー）２２が付されている。ＡＲマーカー２２はウインドシールド２０に少なくとも１つ付されており、本実施の形態では、略四角形状のウインドシールド２０の４つの角部にそれぞれ付されている。

【0031】

塗布ガン４０は、作業者５０が把持する把持部及び接着剤４２を吐出させる操作スイッチを有する本体部４４と、接着剤４２が吐出される吐出口を有する塗布ノズル４６とを有する。

【0032】

図２は、ウインドシールド２０を所定位置に配置する位置決め装置３０を示す側面図である。図２において破線で示すウインドシールド２０は、位置決め前の形状を示し、実線は位置決めされて所定位置に配置された状態のウインドシールド２０の形状を示している。

【0033】

位置決め装置３０は、床に固定された下部フレーム３１及び上部フレーム３２と、下部フレーム３１に取付けられたリフトアップ機構３３ａ，３３ｂ及び吸盤機構３４ａ，３４ｂと、上部フレーム３２に取付けられた上下方向位置決め機構３５ａ，３５ｂと、横方向位置決め機構３６ａ，３６ｂとを備える。

【0034】

リフトアップ機構３３ａ，３３ｂ及び吸盤機構３４ａ，３４ｂは、それぞれ、上下方向に延びており、下端部が下部フレーム３１に固定され、上端側が図示していないコントローラによって、その上部に載置されたウインドシールド２０に向かって伸縮駆動するように構成されている。吸盤機構３４ａ，３４ｂの駆動は、エアシリンダを用いて行われる。

【0035】

上下方向位置決め機構３５ａ，３５ｂは、左右に対を成して配置されたリフトアップ機構３３ａ，３３ｂ及び吸盤機構３４ａ，３４ｂの間に位置するように上部フレーム３２の中央部分に配置され、ウインドシールド２０の上下方向の位置を決定する。この上下方向位置決め機構３４ａ，３４ｂは上下方向に移動可能に構成されている。横方向位置決め機構３６ａ，３６ｂは、上下方向及び横方向（図２の左右方向）に移動可能な円筒状の接触筒部３７ａ，３７ｂを有し、この接触筒部３７ａ，３７ｂはウインドシールド２０の位置決め状態において、ウインドシールド２０の外周縁部に接触して横方向の位置を決定する。

【0036】

撮像装置１２は、撮像レンズと、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子とを含んで構成され、光学像を電気信号に変換する。撮像装置１２は、ウインドシールド２０が位置決めされた状態で、ウインドシールド２０に付されたＡＲマーカー２２の全てを撮像可能な位置に配置され、本実施の形態では位置決め装置３０の上部フレーム３２に固定されている。

【0037】

なお、撮像装置１２の配置位置はこれに限られず、例えば、制御装置１４とともにスマートグラス１６と一体的に構成されていてもよい。

【0038】

スマートグラス１６は、メガネ型のウェアラブル端末であって、作業者５０の耳や頭部に装着される装着部１６ａと、透過型のディスプレイ１６ｂとを有する。

【0039】

制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス等からなるマイクロコンピュータを備えて構成される電子制御装置である。制御装置１４は、撮像装置１２及びスマートグラス１６と有線又は無線で通信可能に接続されており、撮像装置１２の撮像結果、例えば、撮像装置１２が撮像したウインドシールド２０やウインドシールド２０に付されたＡＲマーカーや、その周辺の位置決め装置３０に関する撮像データ等は、制御装置１４に送信される。制御装置１４は、この撮像結果に基づいてスマートグラス１６の表示画面に、ウインドシールド２０に重畳して接着剤４２を塗布するための塗布経路を逐次ＡＲ（Augmented Reality:拡張現実）表示する。

【0040】

図３はスマートグラス１６に表示されるＡＲ表示を説明する図であり、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順で塗布作業が行われる。なお、図３（ｂ）（ｃ）では、（ａ）に記載している塗布ノズル４６の記載を省略している。塗布経路を指示するＡＲ表示は、ウインドシールド２０の形状に応じて設定される基準線６０と、基準線６０の両側に表示されて基準線６０に対する許容範囲位置を示す２本の補助線６１，６２とからなる。この基準線６０及び補助線６１，６２は、ウインドシールド２０の周縁部に沿って一周するように表示されるが、図３（ａ）～（ｃ）に示すように、予め設定された表示速度に合わせて所定の領域に逐次表示されることが好ましい。

【0041】

基準線６０と補助線６１，６２とは、線の種類及び／又は色が異なっていることが好ましく、本実施の形態では、基準線６０を赤色の実線で表示し、補助線６１，６２を青色の破線で表示している。なお、基準線６０と補助線６１，６２は同一の種類及び色の線で表示されてもよい。

【0042】

次に、図４を用いて、上述した塗布システム１０を用いてウインドシールド２０に接着剤４２を塗布する方法について説明する。塗布作業は、作業者５０がスマートグラス１６を装着した状態で行われる。

【0043】

まず、位置決め装置３０にウインドシールド２０を載置して、リフトアップ機構３３ａ，３３ｂ、吸盤機構３４ａ，３４ｂ、上下方向位置決め機構３５ａ，３５ｂ及び横方向位置決め機構３６ａ，３６ｂを作動させて、ウインドシールド２０の位置決めを行う（位置決め工程：ステップＳ１１）。

【0044】

次に、撮像装置１２によりウインドシールド２０に付されたＡＲマーカーを撮像する（撮像工程：ステップＳ１２）。

【0045】

撮像装置１２による撮像結果は制御装置１４に送信され、制御装置１４は、撮像結果に基づいて位置決めされたウインドシールド２０の形状を認識し、認識されたウインドシールド２０の形状に基づいて、作業者５０が装着したスマートグラス１６に映るウインドシールド２０上に接着剤５２の塗布経路の指示を行う（経路指示工程：ステップＳ１３）。塗布経路の指示は、図３に示すように、スマートグラス１６に映るウインドシールド２０上に基準線６０と補助線６１，６２とを逐次ＡＲ表示することによって行われる。

【0046】

作業者５０は、塗布ガン４０を用いて指示された塗布経路に沿って接着剤４２を塗布する（塗布剤塗布工程：ステップＳ１４）。本実施の形態では、ＡＲ表示の基準線６０に重なり、かつ２本の補助線６１，６２の範囲内に収まるように、接着剤４２を塗布することで適切な接着剤４２の塗布ラインを達成することができる。

【0047】

基準線６０及び補助線６１，６２は、作業者５０の作業スピードに合わせるように逐次表示され、本実施の形態では、ウインドシールド２０の形状に応じて予め設定された塗布困難領域において、表示速度がその他の領域よりも遅くなるように表示される。具体的には、図３（ｃ）に示すように塗布経路が屈曲する領域では、図３（ａ）及び（ｂ）に示す塗布経路が直線状になる領域に比べて、基準線６０及び補助線６１，６２の表示速度が遅くなるように設定されている。このＡＲ表示は、ウインドシールド２０の周縁部に沿って一周するように逐次表示され、作業者５０は、この塗布経路に沿って接着剤４２を塗布して作業を完了する。

【0048】

上述した塗布方法によれば、撮像装置１２による撮像結果に応じて、その都度、位置決めされたウインドシールド２０の形状を認識・特定し、特定されたウインドシールド２０の形状に応じてスマートグラス１６に映されたウインドシールド２０に塗布経路を重畳させるので、ウインドシールド２０の形状にバラつきがある場合であっても、個々のウインドシールド２０に応じた適切な塗布経路を指示することができ、また、作業者５０が指示された塗布経路に沿って接着剤４２を塗布することで、適切な接着剤４２の塗布ラインを実現することができ、塗布作業性を向上させることができる。

【0049】

本実施の形態では、特に、塗布経路を基準線６０と補助線６１，６２とによって示すことで、より正確な塗布ラインを実現することができる。また、塗布経路を指示する基準線６０と補助線６１，６２の線の種類や色の相違させることにより、作業者５０が基準線６０と補助線６１，６２とを容易に視覚的に識別することができ、作業性をより向上することができる。また、塗布ラインが屈曲する領域において、ＡＲ表示の表示速度を遅くすることで、塗布ラインの形成が困難な領域においても、より正確な塗布ラインを達成することができる。

【0050】

なお、位置決め工程Ｓ１１は必須の工程ではなく、省略することも可能である。また、ＡＲ表示を行う表示装置は、スマートグラス１６に限られず、例えば、制御装置１４に通信可能に接続された非装着型の透過型ディスプレイを作業者３０とウインドシールド２０との間に配置して、この透過型ディスプレイにＡＲ表示を行う構成であってもよい。

【0051】

さらに、ＡＲ表示を行うスマートグラス１６等の透過型ディスプレイにおいて、塗布経路を重畳表示させるとともに、拡張現実化させた塗布ノズルの位置を重畳させてもよい。これにより、ウインドシールド２０と塗布ノズル１６との距離がより適切になるように導くことができる。

【0052】

なお、上述した実施の形態では、作業者５０により塗布作業を行う例を説明したが、作業者ではなく、ロボットが塗布作業を行ってもよい。かかる場合、ロボットアームの先端に塗布ガン４０が装着し、ロボットに装着されたカメラによって、基準線６０と補助線６１，６２とを認識し、認識結果に基づいてロボットアームを動かす構造とすることができる。

【0053】

（第２の実施の形態）
次に、図５～図７を用いて本発明に係る塗布方法の第２の実施の形態について説明する。なお、以下に説明する第２の実施の形態では、第１の実施の形態と対応する部位に同一の符号を付し、第１の実施の形態と同一の構成についての詳細を省略する。

【0054】

図５は、第２の実施の形態の塗布方法に使用される塗布システムの概略説明図である。本実施の形態の塗布システム１０は、位置決め装置３０と、映像投影装置（映像投影手段）１１と、撮像装置１２と、制御装置１４と、塗布ガン４０とを備える。制御装置１４は、塗布作業を行う図示していないロボットに組み込まれており、塗布ガン４０はこのロボットのロボットアームの先端に取り付けられている。

【0055】

映像投影装置１１は、ウインドシールド２０の表面に所定の形状認識表示を投影するものであり、例えば、プロジェクタを用いることができる。本実施の形態において、映像投影装置１１は、位置決め装置３０の上方に配置されており、図６に示すように、形状認識表示として、位置決めされたウインドシールド２０の表面にグリッド線１８を投影する。なお、図６では位置決め装置３０の記載を省略している。

【0056】

制御装置１４には、位置決めされたウインドシールド２０の基準となる形状（以下、基準形状とも称する）と、この基準形状の際にロボットが行う接着剤４２の塗布作業の塗布経路（以下、基準塗布経路とも称する）とが予め記憶されている。

【0057】

制御装置１４は、撮像装置１２が撮像した撮像データ、具体的には、グリッド線１８が投影されたウインドシールド２０の画像データから、ウインドシールド２０の形状を認識し、その形状を特定する。映像投影装置１１によって投影されたグリッド線１８の映り方（例えば、線の長さや線の曲率等）は、位置決めされたウインドシールド２０の曲率に依存し、これを撮像した撮像結果に基づき、制御装置１４はウインドシールド２０の形状を算出することができる。制御装置１４には、記憶されたウインドシールド２０の基準形状と、撮像結果から特定されたウインドシールド２０の形状とを比較し、これらの形状の差分から、基準塗布経路の補正を行うとともに、補正された塗布経路に基づいて塗布作業を行う。

【0058】

次に、図７を用いて、第２の実施の形態の塗布方法の手順について説明する。

【0059】

まず、位置決め装置３０にウインドシールド２０を載置して、リフトアップ機構３３ａ，３３ｂ、吸盤機構３４ａ，３４ｂ、上下方向位置決め機構３５ａ，３５ｂ及び横方向位置決め機構３６ａ，３６ｂを作動させて、ウインドシールド２０の位置決めを行う（位置決め工程：ステップＳ２１）。

【0060】

次に、映像投影装置１１により、ウインドシールド２０の表面にグリッド線１８を投影する（投影工程：ステップＳ２２）。

【0061】

次に、撮像装置１２によりウインドシールド２０及び投影されたグリッド線１８を撮像する（撮像工程：ステップＳ２３）。

【0062】

撮像装置１２による撮像結果は制御装置１４に送信され、制御装置１４は、撮像結果に基づいて位置決めされたウインドシールド２０の形状を認識して、その形状を特定し、予め設定された基準形状と撮像結果から特定された形状との差分から、予め設定された基準塗布経路の補正を行う（塗布経路補正工程：ステップＳ２４）。その後、制御装置１４は、ロボットアームの駆動機構に対し、補正後の塗布経路に従って塗布作業を行うように指示を行う（経路指示工程：ステップＳ２５）。

【0063】

ロボットアームに装着された塗布ガン４０は、指示された塗布経路に沿ってウインドシールド２０に接着剤４２を塗布する（塗布剤塗布工程：ステップＳ２６）。

【0064】

本実施の形態の塗布方法では、ウインドシールド２０の表面に投影されたグリッド線１８を用いて、位置決めされたウインドシールド２０の形状をその都度特定し、制御装置１４に予め設定された塗布経路の補正を行うことにより、気温の変化等によって位置決め装置３０の固定力に差異が生じ、ウインドシールド２０の曲率が変わる等、ウインドシールド２０の形状にバラつきが生じる場合であっても、適切な塗布ラインを実現することができる。これにより、塗布ラインの修正作業を低減して塗布作業性が向上することができる。

【0065】

なお、本実施の形態では、映像投影装置１１によって表示したグリッド線を用いてウインドシールド２０の曲率の補正を行っているが、グリッド線に代えて、ウインドシールド２０に予め付されたマーカーを撮像装置１２によって撮像し、撮像結果からウインドシールド２０の曲率の補正や塗布経路の補正を行う構成であってもよい。

【0066】

なお、本発明は上述した各実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0067】

例えば、各実施の形態において、塗布ガンによって塗布される塗布剤は、接着剤の前処理として塗布されるプライマーであってもよい。

【0068】

また、被塗布物はウインドシールドに限られず、例えば、車両のドアを構成するドアパネルであって、塗布剤は、このドアパネルの周縁部に塗布される粘着性を有するブチルゴムであってもよい。

【符号の説明】

【0069】

１０ 塗布システム
１１ 映像投影装置（映像投影手段）
１２ 撮像装置（撮像手段）
１４ 制御装置（制御部）
１６ スマートグラス
１８ グリッド線（形状認識表示）
２０ ウインドシールド（被塗布物）
２２ ＡＲマーカー（形状認識表示）
３０ 位置決め装置
４０ 塗布ガン
４２ 接着剤（塗布剤）
４６ 塗布ノズル
６０ 基準線
６１、６２ 補助線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】