特許 7233779 物品取得システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-27

(45)【発行日】2023-03-07

(54)【発明の名称】物品取得システム

(51)【国際特許分類】

   A01D 46/30 20060101AFI20230228BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20230228BHJP

   B25J 3/00 20060101ALI20230228BHJP

   G06Q 50/02 20120101ALI20230228BHJP

   A01G 7/00 20060101ALI20230228BHJP

【ＦＩ】

A01D46/30

B25J13/08 A

B25J3/00 Z

G06Q50/02

A01G7/00 603

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022093473

(22)【出願日】2022-06-09

(62)【分割の表示】P 2022529862の分割

【原出願日】2022-02-24

(65)【公開番号】P2023014437

(43)【公開日】2023-01-30

【審査請求日】2022-06-09

(31)【優先権主張番号】P 2021028082

(32)【優先日】2021-02-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2021073544

(32)【優先日】2021-04-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】519205361

【氏名又は名称】株式会社エヌ・クラフト

(74)【代理人】

【識別番号】110002424

【氏名又は名称】ケー・ティー・アンド・エス弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】林 憲昌

【審査官】田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】特開昭５９－３４８１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９５３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－５７２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１５８２４８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｇ ７／００

Ａ０１Ｄ ４６／３０

Ｂ２５Ｊ １３／０８

Ｂ２５Ｊ ３／００

Ｇ０６Ｑ ５０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を撮像する撮像部と、
選択画面を表示する表示部と、
前記物品と前記物品に対応する種別の組み合わせが入力される入力装置と、
前記撮像部で撮像した画像データから前記物品の形状を判断する制御部と、
前記撮像部と、前記表示部と、前記入力装置と、それぞれ通信可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記撮像部で撮像された映像に含まれる前記物品のうち第１の物品に対応する画面表示である物品選択部を前記映像に合成した画像情報である選択画面を生成するとともに、前記入力装置を介して入力された前記組み合わせに基づいて、前記組み合わせの入力に対応した所定の評価を決定する処理部を有する、
物品取得システム。

【請求項2】

前記制御部は、
前記組み合わせを記憶する記憶部と、
を有し、
前記処理部は、前記映像に含まれる前記物品のうち、前記記憶部に記憶された前記組み合わせに基づいて、前記評価を決定する、
請求項１に記載の物品取得システム。

【請求項3】

前記処理部は、
前記入力装置への前記組み合わせの入力回数と、前記評価と、に基づいて報酬を決定する、
請求項１または２に記載の物品選別システム。

【請求項4】

前記記憶部は、
前記組み合わせと前記評価を紐づけて記憶する、
請求項２または３に記載の物品選別システム。

【請求項5】

前記処理部は、前記記憶部に記憶された前記組み合わせに基づいて、前記物品の種別を選別可能な第２の物品を選別し、前記第２の物品を除いた他の物品を前記第１の物品として選別する、
請求項２から４のいずれか１項に記載の物品取得システム。

【請求項6】

前記物品を把持する把持装置を更に備え、
前記制御部は、前記入力装置を介して入力された前記組み合わせに基づいて、前記把持装置を制御して、前記物品を前記種別に対応する所定の位置へ移動させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載の物品取得システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物品取得システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、農作物などの物品を取得するための物品取得システムが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１の農作物管理システムでは、ガントリー型のロボットを用いて農作物を取得している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－８９３４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、農作物は、生育状況を判断し必要に応じて農作物を選別し、収穫または間引き等を行う必要がある。このような農作物の収穫または間引きを行うか否かの選別は、収穫高に影響を与えるため、ロボット等を用いて一律に選別することが困難である。また、農作物を収穫、または間引きするために、農作物のどの位置を把持する、あるいは切り落として、農作物を取得するかも、一律に決定することが困難である。

【0005】

本開示の課題は、物品の取得を遠隔で行うことができる物品取得システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る物品取得システムは、物品を撮像する撮像部と、選択画面を表示する表示部と、前記物品と前記物品に対応する種別の組み合わせが入力される入力装置と、前記撮像部で撮像した画像データから前記物品の形状を判断する制御部と、前記撮像部と、前記表示部と、前記入力装置と、それぞれ通信可能な制御部と、を備える。前記制御部は、前記撮像部で撮像された映像に含まれる前記物品のうち第１の物品に対応する画面表示である物品選択部を前記映像に合成した画像情報である選択画面を生成するとともに、前記入力装置を介して入力された前記組み合わせに基づいて、前記組み合わせの入力に対応した所定の評価を決定する処理部を有する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、物品の選別を遠隔で行うことができる物品取得システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の第１実施形態による農作物管理システムを示すシステム図。

【図2】本開示の第１実施形態による農作物管理システムの配置状態を示す側面図。

【図3】本開示の第１実施形態による農作物管理システムの配置状態を示す上面図。

【図4】本開示の第１実施形態による制御装置が行う処理を示すフローチャート。

【図5】本開示の第１実施形態による制御部が行う画像処理のうちイチゴの例を示す図。

【図6】本開示の第１実施形態による制御部が行う画像処理のうちキュウリの例を示す図。

【図7】本開示の第１実施形態による表示部に表示する画面の一例を示す図。

【図8】本開示の第１実施形態による表示部に枝の間引きを行う場合に表示する画面の一例を示す図。

【図9】本開示の第１実施形態による制御部で取得する画像データの一例を示す図。

【図10】本開示の第２実施形態による物品選別システムを示す

【図11】本開示の第２実施形態による制御装置が行う処理を示すフローチャート。

【図12】本開示の第２実施形態による選択画面の一例を示す概略図。

【図13】本開示の第１実施形態および第２実施形態による取得位置を制御するためのフローチャート。

【図14】本開示の第２実施形態による選択画面に取得位置を表示する例を示す図。

【図15】本開示の第２実施形態による選択画面に取得位置を表示する他の例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜第１実施形態＞
以下、本開示の第１実施形態について、図面を参照しながら説明する。第１実施形態による物品取得システムは、農作物管理システムである。なお、本実施形態では、図２および図３において示すビニールハウス（ハウスの一例）１０の長手方向をＹ方向、短手方向をＸ方向、および上下方向をＺ方向と明細書および図面に記す。

【0010】

図１に示すように、本開示の農作物管理システム１は、ロボット２と、カメラ（撮像部の一例）４と、制御装置６（制御部の一例）と、表示部８と、を備える。

【0011】

ロボット２は、ブーム２ａと、カメラアーム２ｂと、収穫用アーム２ｃと、収穫用アーム２ｃの先端に設けられる収穫用チャック２ｄと、を有する。ブーム２ａ、カメラアーム２ｂ、収穫用アーム２ｃ、および収穫用チャック２ｄは、それぞれ移動させるための第１アクチュエータ２ｅ、第２アクチュエータ２ｆ、第３アクチュエータ２ｇ、および第４アクチュエータ２ｈを有する。

【0012】

図２および図３に示すように、本実施形態では、ロボット２は、農作物Ａを育てるビニールハウス１０の中に設置されるガントリー型である。このようなガントリー型のロボット２は、農作物Ａが植えられた畝を跨いだ上部に設置される。

【0013】

ロボット２は、複数の支柱２１と、少なくとも２本のレール２２と、を有する。レール２２は、ビニールハウス１０の長手方向にのび、複数の支柱２１の上部に固定される。ブーム２ａは、この２本のレール２２の間にブーム２ａがかけ渡される。ブーム２ａは第１アクチュエータ２ｅによって駆動され、レール２２上をＹ方向に自在に動く。

【0014】

カメラアーム２ｂは、ブーム２ａに取り付けられる。カメラアーム２ｂは、第２アクチュエータ２ｆによって駆動されブーム２ａに対してＸ方向およびＺ方向に自在に動き、農作物Ａに向かって移動する。カメラアーム２ｂの先端にはカメラ４が取り付けられる。

【0015】

収穫用アーム２ｃは、ブーム２ａに取り付けられる。収穫用アーム２ｃは、図１に示す第３アクチュエータ２ｇによって駆動されブーム２ａに対してＸ方向およびＺ方向に自在に動き、農作物Ａに向かって移動する。収穫用アーム２ｃの先端には、収穫用チャック２ｄが取り付けられる。収穫用チャック２ｄは、農作物Ａの切り取りおよび掴取りが可能である。本実施形態では収穫用チャック２ｄは、収穫用アーム２ｃ対して例えばX軸回りに回転するとともに、爪が開閉するエンドフェクタである。爪の先に刃が取り付けられてもよい。収穫用チャック２ｄは、農作物Ａの両側方及び上方から農作物Ａにアクセス可能である。収穫用チャック２ｄは、第４アクチュエータ２ｈによって駆動され、爪の開閉および回転が行われる。収穫用チャック２ｄは、このように回転と爪および刃を用いて農作物Ａを刈り取る。なお、カメラアーム２ｂ、および収穫用アーム２ｃは、農作物Ａに向けて移動する一つのアームであってもよい。

【0016】

カメラ４は、農作物Ａを撮像するための装置である。カメラ４は、農作物Ａの色彩・形状などを詳細に撮像できる、例えば高解像度カメラなどである。カメラ４は、制御装置６と電気的に接続され農作物Ａを撮像し、画像データを制御装置６に送信する。カメラ４は、農作物Ａの両側方及び上方を撮影可能である。

【0017】

図１に示すように、制御装置６は、第１アクチュエータ２ｅから第４アクチュエータ２ｈと、カメラ４などと、接続され、これら装置を制御する。また、制御装置６は、少なくとも農作物Ａをカメラ４で取得した画像データを用いて、農作物Ａの生育状態を管理するための制御を行う。制御装置６は、実際には、演算装置（演算部の一例）６ａと、メモリ（記憶部の一例）６ｂと、通信インターフェース（通信部の一例）６ｃと、入出力バッファ等と、を含むマイクロコンピュータによって構成される。制御装置６は、メモリ６ｂに記憶されたソフトフェアによって各種制御を実行する。制御装置６は、農作物Ａの植えられた土壌のＰＨ値、水分、および温度を検知する土壌センサ６ｆ、日照度を検知する日照センサ６ｇ、およびビニールハウス１０内の温度管理システム６ｈなどのセンサおよびシステムに電気的に接続されてもよい。

【0018】

制御装置６は、画像処理部６ｄと、アクチュエータ制御部６ｅと、を有する。画像処理部６ｄ、およびアクチュエータ制御部６ｅは、メモリ６ｂに記憶されるソフトウェアによって実現される機能構成である。画像処理部６ｄはカメラ４で取得した画像データから、農作物Ａの大きさ、色、形状を取得する。アクチュエータ制御部６ｅは、各アクチュエータを制御し、ブーム２ａおよび各アームをビニールハウス１０の所定の位置まで移動させる。

【0019】

制御装置６は、メモリ６ｂに収穫予想データを記録している。より具体的には、制御装置６は、農作物Ａの種や苗の植え込み数、日照数、土壌の状態、生育日数などのデータから、農作物Ａが収穫可能な数を記録している。制御装置６は、これらの情報と、現在までの日照数、土壌の状態の変化を照らし合わせて、収穫予想数を増減させた収穫予想データを作成し、記録している。

【0020】

表示部８は、農作物Ａを収穫または間引き対象とするか否かを選択可能な画面を表示する。また、表示部８は、間引きが選択された場合、ユーザに枝の間引きを行うか否かの判断を求める画面を表示する。表示部８は、ユーザが枝の間引きを行う場合、枝を切り落とすラインを決めるための画面を表示する。すなわち、農作物Ａの間引きは、果実等の収穫物のみならず、収穫物の周囲にある枝等を選別し切り落とすことを含む。表示部８は、このほか、農作物管理システム１を操作する管理ユーザが必要とする画面を表示してもよい。表示部８は、例えば、スマートフォン、タブレットなどのタッチスクリーン式液晶パネル、またはデスクトップパソコンなどの液晶画面である。表示部８は、制御装置６と有線または無線通信によって電気的に接続される。本実施形態では、表示部８は、インターネット９によって制御装置６と無線接続される。

【0021】

次に図４のフローチャートを用いて、制御装置６が実行する制御手順について説明する。

【0022】

図４に示すように、制御装置６は、カメラアーム２ｂを移動させて、カメラ４によって農作物Ａを撮像する（ステップＳ１）。制御装置６は撮像した画像データを取得する（ステップＳ２）。制御装置６は、定期的にビニールハウス１０内のすべての農作物Ａの画像を取得することによって、農作物Ａの大きさ、色、形状を監視し続ける。制御装置６は、画像データを取得すると、画像データを取得した位置をメモリ６ｂに画像データともに記録する（ステップＳ３）。

【0023】

制御装置６は、画像データを画像処理し、生育状況を判断する（ステップＳ４）。より具体的には、制御装置６は、撮像した農作物Ａの画像データを画像処理し、生育日数に応じた理想的な農作物Ａの大きさ、色、形状のデータである基準データと比較し、例えば、生育状況が「良い」、「要観察」、「悪い」の順に３段階で判断する。判断は、３段階に限らず、複数の段階であればよい。制御装置６は、生育状態を判断すると、間引きの要否を判断する（ステップＳ５）。

【0024】

具体的には、図５に示すように、例えば、農作物Ａがイチゴである場合、制御装置６は、収穫予想データに記録されている、生育日数に応じたイチゴの大きさ、色、形状を定めた基準データと、画像データのイチゴと比較する。制御装置６は、基準データと比較し、画像データのイチゴが、基準データに対し所定割合以上（本実施形態では９０％以上）で一致するか否かを判断する。例えば、図５の一番左側のイチゴの色彩がやや青色であり、この青色の色彩の割合が、基準データの赤色に対して７０％程度しか一致しないとする。この場合、制御装置６は、図５の一番左側のイチゴの生育状態が「悪い」と判断する。

【0025】

一方、図５の一番中央のイチゴの色彩は基準データと略一致するものの、大きさが基準データに対し８０％程度しか一致しないとする。この場合、制御装置６は、図５の中央のイチゴの生育状態を「要観察」と判断する。図６に示す農作物Ａはキュウリである。図６の右側のキュウリの形状が基準データに対し８０％程度しか一致しないとする。この場合、制御装置６は、図６の右側のキュウリを「要観察」と判断する。

【0026】

制御装置６は、間引きの必要があると判断する場合（ステップＳ５ ＹＥＳ）、ステップＳ１３に処理を進める。本実施形態では、制御装置６がステップＳ５において、生育状態が「要観察」または「悪い」と判断した場合、間引きの必要があると判断する。一方、制御装置６は、間引きの必要がないと判断した場合（ステップＳ５ ＮＯ）、ステップＳ６に処理を進める。本実施形態では、制御装置６は、画像を取得した農作物Ａの生育状態が「良い」の場合、間引きが必要ないと判断する。

【0027】

制御装置６は、収穫が必要か否か判断する（ステップＳ６）。制御装置６は、大きさ、色、形状のすべての項目が基準データと９０％以上一致する場合、かつ、生育日数が所定日数に達している場合、収穫が必要と判断する。

【0028】

一方、大きさ、色、形状のすべての項目が基準データと９０％以上一致する場合であっても、より熟成させる方が好ましい場合もある。このような判断は、農作物管理システム１の管理ユーザによって判断されることが望ましい。このため、このような場合、制御装置６は、収穫が必要か否かの判断を管理ユーザが行う必要があると判断することが好ましい。そこで、制御装置６は、収穫容認確認が必要か否か判断する（ステップＳ７）。本実施形態では、制御装置６は、例えば、大きさ、色、形状のすべての項目が基準データと９０％一致するものの、大きさ、色、および形状の少なくともいずれか一つ９０％から９５％の間にある農作物Ａについて、収穫容認確認が必要と判断する。

【0029】

制御装置６は、収穫容認確認が必要と判断した場合（ステップＳ７ Ｙｅｓ）、収穫可否画面１２を表示部８に表示する（ステップＳ８）。より具体的には、制御装置６は、収穫可否画面１２を生成し、通信インターフェース６ｃを介して表示部８に送信し表示させる。図７は、収穫可否画面１２の一例である。収穫可否画面１２は、例えば、カメラ４が撮像した農作物Ａの画像データの情報１３、基準データの情報を表示する枠１４、収穫を容認するボタン１５、間引きを容認するボタン１６、および画像データを取得した位置を表示する情報１７を含む。農作物管理システム１の管理ユーザは、表示部８に表示された収穫可否画面１２のボタン１５またはボタン１６をタッチもしくはクリックすることによって、収穫可否を選択できる。

【0030】

制御装置６は、管理ユーザによって収穫が容認されたか否か判断する（ステップＳ９）。制御装置６は、管理ユーザによって収穫が容認されたと判断した場合（ステップＳ９ Ｙｅｓ）、農作物Ａの画像が取得された位置に収穫用アーム２ｃを移動させて、農作物Ａを収穫する（ステップＳ１０）。制御装置６は、収穫した位置を記録し（ステップＳ１１）、収穫予想データから収穫数を減産するとともに、収穫した農作物Ａを監視対象から外す（ステップＳ１２）し、処理をステップＳ１の前に戻す。

【0031】

制御装置６は、管理ユーザによって収穫の必要がないと判断された場合（ステップＳ６ ＮＯ）、および収穫が容認されなかった場合（ステップＳ９ ＮＯ）、処理をステップＳ１の前に戻す。制御装置６は、収穫容認確認が必要ないと判断した場合（ステップＳ７ ＮＯ）、処理をステップＳ１０に進め、収穫用アーム２ｃを移動させる。

【0032】

次に、ステップＳ５において、間引きが必要と判断した場合について説明する。制御装置６は、間引きが必要と判断した場合（ステップＳ５ ＹＥＳ）、間引き容認確認が必要か否か判断する（ステップＳ１３）。

【0033】

農作物Ａを制御装置６で判断して一律に間引く場合、収穫量が減少し、農作物Ａの生産性が悪化する。そこで、制御装置６は、農作物Ａのうち管理ユーザが判断を行う必要があると判断する場合、間引き容認確認が必要であると判断する。本実施形態では、例えば、ステップＳ４における生育状況判断において、「要観察」とした農作物Ａについて、間引き容認確認が必要と判断する。

【0034】

制御装置６は、間引き容認確認が必要と判断した場合（ステップＳ１３ Ｙｅｓ）、間引き可否画面を表示部８に表示する（ステップＳ１４）。より具体的には、制御装置６は、間引き可否画面を生成し、通信インターフェース６ｃを介して表示部８に送信し表示させる。本実施形態では、間引き可否画面は収穫可否画面１２と同じである。しかし、間引き可否画面を収穫可否画面１２と別の画面で表示してもよい。農作物管理システム１のユーザは、ボタン１６をタッチもしくはクリックすることによって、間引きの可否を選択できる。

【0035】

制御装置６は、管理ユーザによって間引きが容認された場合、管理ユーザに枝を間引くか否かの判断を求める画面を表示してもよい。本実施形態では、制御装置６は、収穫可否画面１２に枝の間引き位置を指定するボタン８を表示することによって、枝を間引くか否かの判断を求める。制御装置６は、管理ユーザによってボタン１８がタッチもしくはクリックされると、枝の間引き位置を指定する画面１９を表示する。画面１９では、管理ユーザが枝の間引き位置を指定する。例えば、管理ユーザは、間引きたい枝の位置（取得位置）をタッチしてなぞることで指定する（図８のＸからＹに向けた矢印参照）。制御装置６は、管理ユーザがなぞった線を画像処理によって座標に変換する。取得位置の制御については、第２実施形態と纏めて説明する。

【0036】

制御装置６は、間引きが容認されたか否か判断する（ステップＳ１５）。制御装置６は、間引きが容認された場合（ステップＳ１５ Ｙｅｓ）、農作物Ａの画像が取得された位置に収穫用アーム２ｃを移動させて、農作物Ａを間引く（ステップＳ１５）。制御装置６は、枝を間引く場合は、枝に向けて収穫用アーム２ｃを移動させて、枝を切り落とす。制御装置６は、間引きした位置を記録し（ステップＳ１６）、収穫予想データから収穫数を減産し、処理をステップＳ１の前に戻す。

【0037】

制御装置６は、間引きが容認されなかった場合（ステップＳ１５ ＮＯ）、処理をステップＳ１の前に戻す。制御装置６は、間引き容認確認が必要ないと判断した場合（ステップＳ１３ ＮＯ）、処理をステップＳ１６に進め、収穫用アーム２ｃを移動させる。

【0038】

本実施形態では、制御装置６は、カメラ４によって撮像した農作物Ａの画像を、撮像した画像ごとに画像処理し収穫可否画面１２を生成したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、図９に示すように、制御装置６は、カメラアーム２ｂを移動させながらカメラ４によって画像データｆ１からｆ１０までを撮像してもよい。さらに、制御装置６は、画像データｆ１からｆ１０までを予め合成して、１つの画像データＦとして取得してもよい。制御装置６は、農作物Ａの植えられた１つの畝に対して１つの画像データＦを取得してもよいし、これに限らず任意の区間で１つまたは複数の画像データＦを取得してもよい。

【0039】

さらに、制御装置６は、生成した収穫可否画面１２をただちに表示部８に表示したが、本開示はこれに限定されない。すなわち、制御装置６は、予め決められた時刻にカメラ４によって農作物Ａを撮像し、収穫可否画面１２を生成した後、任意の時間を空けて表示部８に収穫可否画面１２を表示させてもよい。例えば、制御装置６は、カメラ４による撮像条件が有利な時間帯に予め画像データＦを取得し、収穫可否画面１２を生成する。その後、任意の時間を空けて、管理ユーザは、表示部８に表示された収穫可否画面１２を見ながら、収穫可否を選択してもよい。すなわち、管理ユーザは、予め生成された収穫可否画面１２を任意の時刻に表示部８に表示させて、収穫可否を選択してもよい。

【0040】

これにより、管理ユーザは、カメラ４が撮像する間隔や撮像時間に関わらず、予め作成された１の画像データＦに基づいて収穫可否を選択することができる。このため、管理ユーザは、任意の時刻に、農作物Ａの収穫可否を選択することができる。この結果、農作物管理システム１は、管理ユーザの任意の時刻や時間に、遠隔で作業を行うことができる。

【0041】

＜第２実施形態＞
図１０に示すように、本開示の第２実施形態に係る物品取得システムは、物品選別システム１０１である。物品選別システム１０１は、把持装置１０２と、カメラ１０４と、制御装置１０６と、ディスプレイ１０８と、入力装置１０１０と、選別エリア１０１２と、を備える。本実施形態では、物品選別システム１０１は、廃棄物処理場に搬入された、木材、金属、ゴム、ガラス、樹脂など、種々の材料および種々の形状の廃棄物が混在した複数の廃棄物Ｘ（物品の一例）を選別する廃棄物選別システムである。このような廃棄物Ｘは、廃棄物処理場に搬入されると、廃棄物Ｘの種別に関わらず材質または材料Ｙ（物品の種別の一例）が混在した状態で、一旦積み置かれ、荒選別（選別工程の一例）が行われる。物品選別システム１は、荒選別において、複数の廃棄物Ｘを、予め定められた材質または材料Ｙごとに選別する。

【0042】

把持装置１０２は、図示しないアクチュエータと、アーム（把持部の一例）１０２ａと、を有する。本実施形態では、把持装置１０２は、ガントリー型のロボットである。このようなガントリー型のロボットでは、ブーム１０２ｂが一対のレール１０２ｃ上をアクチュエータによって前後方向に移動するとともに、ブーム１０２ｂに取り付けられたアーム２ａが左右方向および上下方向に移動する。なお、レール１０２ｃは、複数の廃棄物Ｘを搬入する廃棄物処理場の建屋の構造部材に取り付けてもよい。搬送装置は、後述する制御装置１０６と電気的に接続され、制御装置１０６によってアクチュエータが制御されて、複数の廃棄物Ｘをアーム１０２ａで把持して、所定の位置まで移動させる。なお、把持装置１０２は、ガントリー型のロボットに限らず、例えばロボットアームなどの装置であってもよい。また、把持装置１０２は、複数設けられてもよい。

【0043】

カメラ１０４は、廃棄物Ｘを撮像する。本実施形態では、カメラ１０４は、把持装置１０２のブーム１０２ｂに取り付けられる。また、カメラ１０４は、選別工程を行う工場の天井や梁などに取り付けられてもよい。しかし、カメラ１０４は、把持装置１０２のブーム１０２ｂ以外の場所に取り付けられてもよい。カメラ１０４は、撮像エリアＡに含まれる廃棄物Ｘを撮像する。カメラ１０４は、ブーム１０２ｂの移動に伴って移動し、一定の間隔で静止画像の撮像を繰り返してもよい。カメラ１０４は、後述する制御装置１０６に電気的に接続され、撮像した動画または静止画である画像データ（映像の一例）Ｄを制御装置１０６に送信する。

【0044】

制御装置１０６は、物品選別システム１０１を制御するために設けられる。制御装置１０６は、カメラ１０４と、後述するディスプレイ１０８と、入力装置１０１０と、電気的に接続され、それぞれ通信可能である。制御装置１０６は、処理部１０６ａと、記憶部１０６ｂと、を有する。制御装置１０６は、実際には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含む処理部１０６ａと、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含む記憶部１０６ｂと、入出力バッファ等と、を有するマイクロコンピュータによって構成される。処理部１０６ａは、カメラ１０４で撮像された映像に基づいて後述する選択画面Ｓを生成する。記憶部１０６ｂは、廃棄物Ｘと当該廃棄物Ｘの材質または材料Ｙの組み合わせデータ（組み合わせの一例）Ｚを記憶する。

【0045】

ディスプレイ１０８は、選択画面Ｓを表示する。本実施形態では、ディスプレイ１０８は、後述する入力装置１０１０と一体に構成された携帯可能な通信端末である。また、ディスプレイ１０８は、入力装置１０１０と一体に構成されたスマートフォン、タブレットであってもよい。しかし、ディスプレイ１０８は、入力装置１０１０と別体に構成されてもよい。また、ディスプレイ１０８は、入力装置１０１０とともに使用されるタワー型のパソコンであってもよい。

【0046】

入力装置１０１０は、廃棄物Ｘと当該廃棄物Ｘに対応する材質または材料Ｙの組み合わせデータＺが入力される。入力装置１０１０は、インターネットやＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の回線を介して、有線または無線で制御装置１０６と通信可能に接続されてもよい。本実施形態では、入力装置１０１０は、ディスプレイ１０８とともに設置され、廃棄物Ｘの材質または材料Ｙに対応したキーを有する入力端末である。また、入力装置１０１０は、ディスプレイ８に一体に構成された物理キーとして構成されてもよい。しかし、入力装置１０１０は、ディスプレイ１０８に選択画面Ｓとともに表示される入力アイコンとして構成されてもよい。入力装置１０１０は、カメラ１０４、把持装置１０２、選別エリア１０１２が配置された場所とは異なる部屋または建屋に配され、オペレータＨにより操作される。このため、廃棄物Ｘが積み置きされた把持装置１０２付近にオペレータＨを配することなく、入力装置１０１０を介して、物品選別システム１０１による荒選別を実施することができる。これによって、物品選別システム１０１は、オペレータＨが、廃棄物Ｘの匂いや選別によって生じる粉塵等の作業環境の制約を受けることなく、荒選別を実施することができる。

【0047】

選別エリア１０１２は、複数の選別エリア１０１２ａから１０１２ｆを有する。本実施形態では、選別エリア１０１２は、材質または材料Ｙが木材である廃棄物Ｘが選別される第１選別エリア１０１２ａ、材質または材料Ｙが金属である廃棄物Ｘが選別される第２選別エリア１０１２ｂ、材質または材料Ｙが樹脂である廃棄物Ｘが選別される第３選別エリア１０１２ｃ、材質または材料Ｙがゴムである廃棄物Ｘが選別される第４選別エリア１０１２ｄ、材質または材料Ｙがガラスである廃棄物Ｘが選別される第５選別エリア１２ｅ、および材質または材料Ｙがその他の材料である廃棄物Ｘが選別される第６選別エリア１０１２ｆの６つの選別エリアが設けられる。しかし、選別エリア１０１２は複数あればよく、例えば、材質または材料のみならず、廃棄物の大きさや、形状によって異なる選別エリアを設けてもよい。また、本実施形態では、第１選別エリア１０１２ａから第３選別エリア１０１２ｃは、廃棄物Ｘが搬入される位置の右側に設けられ、第４選別エリア１０１２ｄから第６選別エリア１０１２ｆは廃棄物Ｘを挟んで反対側の左側に設けられる。このように選別エリア１０１２を配置することで、把持装置１０２が廃棄物Ｘを効率的に搬送できる。しかし、選別エリア１０１２は、把持装置１０２が搬送できる範囲に設けられればよい。各選別エリア１０１２ａから１０１２ｆには図示しないベルトコンベアが設けられ、把持装置１０２によって移動された廃棄物Ｘは、ベルトコンベアに載せられて後工程である詳細選別工程に送られる。

【0048】

次に、図１１のフローチャートおよび図１２を用いて、制御装置１０６が行う制御手順を説明する。制御装置１０６は、図示しないスタートボタンが押されると、制御手順を開始する。

【0049】

制御装置１０６は、カメラ１０４で撮像された画像データＤを取得する（ステップ Ｓ２０１）。制御装置１０６の処理部１０６ａは、取得した画像データＤに基づいて物品領域ｘを生成する（ステップ Ｓ１０２）。物品領域ｘは、画像データＤを、画像データＤに含まれる廃棄物Ｘごとに区画した領域である。画像データＤに含まれる廃棄物Ｘが１個である場合、画像データＤは、１つの物品領域ｘ１と、当該物品領域を除く領域ｘｓと、に区画される。図１２（ａ）に示すように、画像データＤに３個の廃棄物Ｘ１からＸ３が含まれる場合、画像データＤは、３つの物品領域ｘ１からｘ３と、これらの物品領域を除く領域ｘｓと、に区画される。

【0050】

制御装置１０６の処理部６ａは、物品領域ｘの物品区分Ｃを指定する（ステップ Ｓ２０３）。制御装置１０６の記憶部１０６ｂは、廃棄物Ｘと当該廃棄物Ｘの材質または材料Ｙとの組み合わせである組み合わせデータＺを予め記憶している。物品区分Ｃは、第１の物品Ｃ１と第２の物品Ｃ２を含む。第１の物品Ｃ１は、第２の物品Ｃ２を除いた他の物品である。制御装置１０６の記憶部１０６ｂに予め記憶された既存の組み合わせデータＺに基づいて、廃棄物Ｘの材質または材料Ｙを特定不可能な廃棄物Ｘの物品区分Ｃが、第１の物品Ｃ１に指定される。制御装置１０６の記憶部１０６ｂに予め記憶された既存の組み合わせデータＺに基づいて、廃棄物Ｘの材質または材料Ｙを特定可能な廃棄物Ｘの物品区分Ｃが、第２の物品Ｃ２に指定される。処理部１０６ａは、それぞれの物品領域ｘに、第１の物品Ｃ１または第２の物品Ｃ２のいずれかを、物品区分Ｃとして指定する。本実施形態では、画像データＤに含まれる廃棄物Ｘ１からＸ３のうち、廃棄物Ｘ３については、制御装置１０６の記憶部１０６ｂに記憶された既存の組み合わせデータＺに基づいて、材質または材料Ｙが金属であると特定可能であるため、廃棄物Ｘ３の物品区分Ｃは、第２の物品Ｃ２が指定される。また、廃棄物Ｘ１および廃棄物Ｘ２の物品区分Ｃは、既存の組み合わせデータＺに基づいて材質または材料Ｙが特定不可能であるため、第１の物品Ｃ１が指定される。

【0051】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、物品領域ｘ１からｘ３の物品区分Ｃが、第１の物品Ｃ１に該当するか否かを判定する（ステップ Ｓ２０４）。物品領域ｘが第１の物品Ｃ１に該当する場合（ステップＳ２０４ Ｙｅｓ）、制御装置１０６の処理部１０６ａは、第１の物品Ｃ１に対応する画面表示である物品選択部ｘｃを生成する（ステップ Ｓ２０５）。制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２０３において物品区分Ｃが第１の物品Ｃ１である指定された廃棄物Ｘ１およびＸ２に対応する物品領域ｘ１およびｘ２について、画像処理を施し物品選択部ｘｃを生成する。本実施形態では、制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２０２において生成した物品領域ｘ１およびｘ２に対して、物品領域ｘ３および物品領域を除く領域ｘｓと異なる画像表示として、斜線のパターンによる塗りつぶしの画像表示を生成する。すなわち、本実施形態では、物品選択部ｘｃは、物品区分Ｃが第１の物品Ｃ１である廃棄物Ｘの物品領域ｘに対応した形状の、斜線のパターンによる塗りつぶしとして生成された画像表示である。物品選択部ｘｃは、物品区分Ｃが第１の物品Ｃ１である廃棄物Ｘの物品領域ｘと、それ以外の物品領域ｘとを区別できればよく、斜線のパターンによる塗りつぶしの他、物品領域ｘの境界を示す太線や、半透明の塗りつぶし領域などの画像表示であってもよい。

【0052】

一方、そうでない場合（ステップＳ２０４ Ｎｏ）、処理部１０６ａは、当該物品領域ｘについて選択済み領域ｘｕを生成する（ステップ Ｓ２０６）。本実施形態では、制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２０２において生成した物品領域ｘ３に対して、当該物品領域ｘ３の境界を示す太線の画像表示として選択済み領域ｘｕを生成する。選択済み領域ｘｕは、物品選択部ｘｃではないことが後述するオペレータＨに認識されればよく、物品選択部ｘｃと異なるパターンによる塗りつぶしの画像表示であってもよい。また、選択済み領域ｘｕは、選択済み領域ｘｕに対応する画像表示が生成されなくてもよい。

【0053】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、選択画面Ｓを生成する（ステップ Ｓ２０７）。図１２（ｂ）に示すように、選択画面Ｓは、画像データＤに、ステップＳ２０５において生成した物品選択部ｘｃの画像表示をオーバーラップして合成した画面データである。すなわち、選択画面Ｓは、画像データＤに含まれる廃棄物Ｘに対応する物品領域ｘのうち、ステップＳ２０４において第１の物品Ｃ１であると判定された廃棄物Ｘに対応する物品領域ｘのみが、物品選択部ｘｃとして画像データＤに合成される。図１２（ｂ）に示すように、処理部１０６ａは、さらに、画像データＤに、ステップＳ２０６において生成した選択済み領域ｘｕをオーバーラップしてもよい。本実施形態では、物品区分Ｃが第１の物品Ｃ１である廃棄物Ｘ１およびＸ２に対応する物品領域ｘ１およびｘ２について生成された物品選択部ｘｃと画像データＤが合成された画像情報が、選択画面Ｓとして生成される。すなわち、選択画面Ｓは、物品区分Ｃが第１の物品Ｃ１である廃棄物Ｘ１およびＸ２が、物品区分Ｃが第２の物品Ｃ２である他の廃棄物Ｘ３と明確に区別されて、表示される。

【0054】

制御装置１０６は、選択画面Ｓをディスプレイ８に送信する（ステップ Ｓ２０８）。制御装置１０６は、選択画面Ｓをディスプレイ１０８に表示させる（ステップ Ｓ２０９）。ここで、オペレータＨは、ディスプレイ１０８に表示された選択画面Ｓを見ながら、物品選択部ｘｃが表示されている廃棄物Ｘについて、当該廃棄物Ｘの材質または材料Ｙを推測して物品選択部ｘｃと物品選択部ｘｃに対応する廃棄物Ｘの材質または材料Ｙを選択して入力装置１０１０に入力する。制御装置１０６の処理部１０６ａは、入力装置１０１０によって入力された物品選択部ｘｃに対応する廃棄物Ｘを取得する（ステップ Ｓ２１０）。制御装置１０６の処理部１０６ａは、入力装置１０１０によって、入力された材質または材料Ｙを取得する（ステップ Ｓ２１１）。さらに、制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２０９において取得した廃棄物Ｘと、ステップＳ２１０において取得した材質または材料Ｙと、を組み合わせて組み合わせデータＺを生成する（ステップ Ｓ２１２）。制御装置１０６の記憶部１０６ｂは、組み合わせデータＺを記憶する（ステップ Ｓ２１３）。

【0055】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２１２において生成された組み合わせデータＺに対応した評価データｒを生成する（ステップ Ｓ２１４）。本実施形態では、制御装置１０６の処理部１０６ａは、評価データｒとして、予め設定された所定の評価段階の内の一つを選択して生成する。

【0056】

処理部１０６ａは、ステップＳ２０９において選択画面Ｓがディスプレイ１０８に表示されてからステップＳ２１２において組み合わせデータＺが生成されるまでの所要時間に基づいて、評価データｒを生成してもよい。処理部１０６ａは、組み合わせデータＺが生成されるまでの所用時間が短い場合、すなわち、オペレータＨが、短時間で廃棄物Ｘと材質または材料Ｙの入力を完了した場合は、高い評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。このように、処理部１０６ａは、組み合わせデータＺが生成されるまでの所要時間に応じて、評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。

【0057】

また、制御装置１０６の処理部１０６ａは、予め制御装置１０６の記憶部１０６ｂに記憶された組み合わせデータＺとステップＳ２１２において生成された組み合わせデータＺとの差分に基づいて、評価データｒを生成してもよい。具体的には、制御装置１０６の処理部１０６ａは、オペレータＨが入力装置１０１０に入力した廃棄物Ｘの材質または材料Ｙの組み合わせデータＺが、予め制御装置１０６の記憶部１０６ｂに記憶された組み合わせデータＺと比較して、所定の範囲内で近似していると判断した場合、すなわち、廃棄物Ｘの材質または材料Ｙが適切に選択され入力されたと判断した場合、高い評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。このように、処理部１０６ｂａは、ステップＳ２１２において生成された組み合わせデータＺの確度に応じて、評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。

【0058】

また、評価データｒは、入力装置１０１０を介して廃棄物Ｘと当該廃棄物Ｘの材質または材料Ｙが入力された時間帯や、予め制御装置１０６の記憶部１０６ｂに記憶されたオペレータＨの識別情報など、種々の条件に応じて変更されてもよい。具体的には、処理部１０６ａは、予め設定された時間帯や作業時間中に、入力装置１０１０に対して入力があった場合は、高い評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。また、処理部１０６ａは、オペレータＨの熟練度に応じて、評価段階を選択して評価データｒを生成してもよい。

【0059】

制御装置１０６の記憶部１０６ｂは、ステップＳ２１３において生成された評価データｒを、ステップＳ２１２において生成された組み合わせデータＺに紐づけて記憶する（ステップ Ｓ２１５）。これにより、組み合わせデータＺに紐づけられた評価データｒを、記憶部１０６ｂに蓄積することができる。この結果、物品選別システム１０１は、記憶部１０６ｂに記憶された組み合わせデータＺおよび評価データｒに基づいて、荒選別の実施速度および精度を向上させることができる。

【0060】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、ステップＳ２１０において取得された廃棄物Ｘに対応する物品選択部ｘｃを選択済み領域ｘｕに変更する（ステップ Ｓ２１６）。これにより、入力装置１０１０を介して、同一の廃棄物Ｘについて、重複して繰り返し材質または材料Ｙが入力されることを防止することができる。この結果、物品選別システム１０１は、荒選別の実施速度を向上させることができる。

【0061】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、選択画面Ｓに物品選択部ｘｃが含まれるか否かを判定する（ステップ Ｓ２１７）。制御装置１０６の処理部１０６ａは、選択画面Ｓに物品選択部ｘｃが含まれないと判定した場合（ステップＳ２１７ Ｙｅｓ）、記憶部１０６ｂに記憶された評価ｒに基づいて報酬Ｒを決定する（ステップ Ｓ２１８）。本実施形態では、制御装置１０６の処理部１０６ａは、報酬Ｒを、入力装置１０１０を介して廃棄物Ｘと廃棄物Ｘの材質または材料Ｙを入力するオペレータＨに付与する金銭報酬として計算し決定する。報酬Ｒは、ステップＳ２１４で生成された評価データｒおよびオペレータＨが入力装置１０１０に対して行った廃棄物Ｘと材質または材料Ｙの入力回数によって決定される。具体的には、評価データｒの評価段階が高いほど、入力回数が多いほど、オペレータＨに付与される報酬Ｒは多くなる。このため、入力装置１０１０に入力した廃棄物Ｘと材質または材料Ｙの組み合わせデータＺの精度および入力回数に応じて、オペレータＨに対して適切な報酬Ｒを付与することができる。これにより、オペレータＨが入力装置１０１０に対して入力作業を行う意欲を高めることができる。この結果、廃棄物Ｘの荒選別に従事する人材を、広く確保することができる。

【0062】

一方そうでない場合（ステップＳ２１７ Ｎｏ）、制御装置１０６の処理部１０６ａは、処理をステップＳ２０８の前に戻す。

【0063】

制御装置１０６の処理部１０６ａは、把持装置１０２を制御して、廃棄物Ｘを選別エリア１０１２へ移動させ、処理をステップＳ２０１の前に戻す（ステップ Ｓ２１９）。本実施形態では、制御装置１０６の処理部１０６ａは、画像データＤとステップＳ２１１において生成した組み合わせデータＺに基づいて、廃棄物Ｘの材質または材料Ｙに対応した選別エリア１０１２への移動経路を生成し、把持装置１０２を制御して廃棄物Ｘを所定の選別エリア１０１２へ移動させる。

【0064】

次に第１実施形態における取得位置、および第２実施形態における取得位置の表示方法について図１３から図１５を用いて説明する。以下の説明では、第２実施形態において、把持装置１０２が、廃棄物Ｘを把持し移動させる場合について説明する。

【0065】

制御装置１０６は、オペレータＨがディスプレイ１０８をタッチ操作した位置を取得する（ステップ Ｓ３０１）。具体的には、オペレータＨは、ディスプレイ１０８に表示された選択画面Ｓを見て、把持装置１０２で把持すべき廃棄物Ｘ１をタッチ操作により選択する。制御装置１０６は、タッチ操作されたディスプレイ１０８上の位置を取得する。

【0066】

制御装置１０６は、ステップＳ３０１で取得したタッチ位置を、取得位置と決定する（ステップ Ｓ３０２）。さらに、制御装置１０６は、ステップＳ３０２で決定した取得位置に基づいて、選択画面Ｓにおける画面上の座標を取得する（ステップＳ３０３）。

【0067】

制御装置１０６は、ステップＳ３０３において取得した画面上の座標を、実際の配置位置に変換する（ステップ Ｓ３０４）。すなわち、制御装置１０６は、選択画面Ｓ上における取得位置を、実際に把持装置１０２が作業する環境における座標に変換し、当該座標を配置位置とする。

【0068】

最後に、制御装置１０６は、ステップＳ３０４で変換し取得した座標である配置位置を、把持装置１０２のアーム１０２ａへと送信する（ステップ Ｓ３０５）。

【0069】

これに限らず、本実施形態は、第１実施形態における制御装置６についても適用することができる。すなわち、制御装置６は、表示部８に表示された収穫可否画面１２を見ながら管理ユーザがタッチ操作することで、収穫用アーム２ｃが枝を間引く位置を取得位置として取得し、収穫用アーム２ｃを制御してもよい（例えば、図８参照）。

【0070】

図１４（ａ）は、オペレータＨが操作するディスプレイ１０８の選択画面Ｓ上に、選択可能な複数の物品Ｘ１からＸ３が表示されている状態を示した概略図である。図１４（ｂ）は、複数の物品Ｘ１からＸ３のうち、物品Ｘ１が選択された状態を示す概略図である。オペレータＨは、選択画面Ｓに表示された複数の物品Ｘ１からＸ３の内、一の物品Ｘ１をなぞることで選択する。オペレータＨが、ディスプレイ１０８をなぞりながらタッチ操作すると、図１４（ｂ）に示すように、制御装置１０６は、タッチ操作により選択された物品Ｘ１の画像上に、指でなぞった位置を直線に近似して、直線Ｌ１を重ねて表示させる。制御装置６は、この直線Ｌ１の位置と向きに基づいて、把持装置１０２が物品Ｘ１を取得するための取得位置を決定する。

【0071】

また、図１４に示すように、制御装置６は、選択された物品Ｘ１に回転するカーソルＸＲを重ねて表示させてもよい。オペレータＨは、カーソルＸＲをディスプレイ１０８上で任意の角度に回転させることで、直線Ｌ１の角度を変更することができる。これにより、オペレータＨは、ディスプレイ１０８をなぞることで選択した物品Ｘ１に重ねて表示された直線Ｌ１の向きを、選択された状態を解除することなく任意の角度に変更することができる。この結果、制御装置１０６は、オペレータＨの簡易な操作で、把持装置１０２が選択された物品Ｘ１を把持するための位置情報を取得することができる。

【0072】

＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更が可能である。

【0073】

（ａ）上記第１実施形態では、ガントリー型のロボット２を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。ロボット２は、レールがない自走式のガントリー型ロボット、またはロボットアームが自走するロボットであってもよい。いずれにせよ、農作物Ａを撮像でき、刈り取りできるロボットであればよい。

【0074】

（ｂ）上記第２実施形態では、廃棄物Ｘを選別する物品選別システム１を例に説明したが、本開示はこれに限定されない。物品選別システム１は、搬送するための物品を選別するためのシステムであればよく、積み置きされた複数の形状や色彩の異なる物品（例えば、農作物など）を選別して搬送するシステムであってもよい。

【0075】

（ｃ）上記第２実施形態では、制御装置６の処理部６ａは、評価データｒとして、予め設定された所定の評価段階の内の一つを選択して生成したが、本開示はこれに限定されない。評価データｒは、数値や変数など、報酬Ｒを決定するための種々の形態を選択することができる。

【0076】

（ｄ）上記第２実施形態では、報酬Ｒは、オペレータＨに付与する金銭報酬として計算し決定されたが、本開示はこれに限定されない。すなわち、報酬Ｒは、換金または他のサービスと交換可能なポイントや、種々の褒賞であってもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ ：農作物管理システム ２ａ ：ブーム（移動部材の一例）
２ｂ ：カメラアーム（アームの一例） ２ｃ ：収穫用アーム（アームの一例）
２ｄ ：収穫用チャック ４（１０４）：カメラ（撮像部の一例）
６（１０６）：制御装置（制御部の一例） ８（１０８）：ディスプレイ（表示部）
２１ ：支柱 ２２ ：レール Ａ ：農作物
１０１：物品選別システム １０２：把持装置 １０６ａ：処理部
１０６ｂ：記憶部 １０１０：入力装置 Ｓ：選択画面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】