特許 7234098 磁気ディスク装置及びリオーダリング処理の方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-27

(45)【発行日】2023-03-07

(54)【発明の名称】磁気ディスク装置及びリオーダリング処理の方法

(51)【国際特許分類】

   G11B 20/10 20060101AFI20230228BHJP

   G11B 21/08 20060101ALI20230228BHJP

   G11B 21/10 20060101ALI20230228BHJP

   G11B 21/02 20060101ALI20230228BHJP

【ＦＩ】

G11B20/10 D

G11B21/08 B

G11B21/08 G

G11B21/08 N

G11B21/10 E

G11B21/02 601L

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019204808

(22)【出願日】2019-11-12

(65)【公開番号】P2021077434

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2021-12-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317011920

【氏名又は名称】東芝デバイス＆ストレージ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001737

【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】須藤 大輔

【審査官】中野 和彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２００１－０４３６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３５１３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２６１８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－３０８１７６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ１１Ｂ ２０／１０

Ｇ１１Ｂ ２１／０８

Ｇ１１Ｂ ２１／１０

Ｇ１１Ｂ ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ディスクと、
第２ディスクと、
前記第１ディスクに対してデータをライトし、前記第１ディスクからデータをリードする第１ヘッドと、
前記第２ディスクに対してデータをライトし、前記第２ディスクからデータをリードする第２ヘッドと、
前記第１ヘッドを有する第１アクチュエータと、
前記第２ヘッドを有する第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータに対応する第１キューに格納したコマンドの第１リオーダリング処理を実行する第１演算部と、
前記第２アクチュエータに対応する第２キューに格納したコマンドの第２リオーダリング処理を実行する第２演算部と、を備え、
前記第１演算部は、前記第２リオーダリング処理を実行し、
前記第２演算部は、前記第１リオーダリング処理を実行する、磁気ディスク装置であって、
前記第１演算部は、前記第１リオーダリング処理を実行するための第１演算リソースに空きがある場合、前記第２リオーダリング処理を実行し、
前記第２演算部は、前記第２リオーダリング処理を実行するための第２演算リソースに空きがある場合、前記第１リオーダリング処理を実行する磁気ディスク装置。

【請求項2】

前記第１演算部は、前記第１キューに格納したコマンド数が第１下限値以下であり、且つ前記第２キューに格納されたコマンド数が第１上限値以上である場合、前記第２リオーダリング処理を実行し、
前記第２演算部は、前記第２キューに格納したコマンド数が第２下限値以下であり、且つ前記第１キューに格納されたコマンド数が第２上限値以上である場合、前記第１リオーダリング処理を実行する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。

【請求項3】

前記第１演算部は、前記第２キューに格納したコマンド数が前記第２下限値以下であり、且つ前記第１キューに格納されたコマンド数が前記第２上限値以上である場合、前記第１リオーダリング処理のための第１情報を前記第２演算部に転送し、
前記第２演算部は、前記第１キューに格納したコマンド数が第１下限値以下であり、且つ前記第２キューに格納されたコマンド数が第１上限値以上である場合、前記第２リオーダリング処理のための第２情報を前記第１演算部に転送する、請求項２に記載の磁気ディスク装置。

【請求項4】

前記第１情報は、前記第１ヘッドが配置されている前記第１ディスクのデータセクタの位置の情報、前記第１キューに格納された複数のコマンドでそれぞれ指定される前記第１ディスクの複数のデータセクタの位置の情報を含み、
前記第２情報は、前記第２ヘッドが配置されている前記第２ディスクのデータセクタの位置の情報、前記第２キューに格納された複数のコマンドでそれぞれ指定される前記第２ディスクの複数のデータセクタの位置の情報を含む、請求項３に記載の磁気ディスク装置。

【請求項5】

前記第１下限値は、前記第１上限値よりも小さく、前記第２下限値は、前記第２上限値よりも小さい、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項6】

前記第１下限値及び前記第２下限値は、ゼロである、請求項２乃至５のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【請求項7】

前記第１演算部は、前記第２キューに格納された複数のコマンドに基づいて、前記第２キューに格納された複数のコマンドにそれぞれ対応する複数のデータセクタの位置から前記第２キューに格納された複数のコマンドの内の複数の異なるコマンドにそれぞれ対応する複数の異なるデータセクタの位置に前記第２ヘッドをそれぞれ配置するまでの時間に相当する複数の第１アクセスコストを計算し、前記複数の第１アクセスコストを前記第２演算部に転送し、
前記第２演算部は、前記第２キューに複数のコマンドを格納し、前記第２ヘッドの現在のデータセクタの位置から前記第２キューに格納された複数のデータセクタの位置に前記第２ヘッドをそれぞれ配置するまでの時間に相当する複数の第２アクセスコストをそれぞれ計算し、前記複数の第１アクセスコスト及び前記複数の第２アクセスコストに基づいて次に処理するコマンドを選択する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びリオーダリング処理の方法に関する。

【背景技術】

【0002】

磁気ディスク装置は、ホスト等から転送された複数のコマンドをキューに格納し、キューに格納した複数のコマンドを処理する順番を入れ替えるリオーダリング処理を実行する。近年、複数のアクチュエータを有するスプリットアクチュエータ磁気ディスク装置が提案されている。スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置は、複数のアクチュエータをそれぞれ独立して制御する。スプリットアクチュエータ磁気ディスク装置は、各アクチュエータに対応する各キューに各アクチュエータに対応する複数のコマンドを格納し、各アクチュエータに対応する各キューに格納した複数のコマンドをリオーダリング処理する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許第１００４２７８５号明細書

【文献】米国特許第６７８９１３２号明細書

【文献】米国特許第６６９０５４９号明細書

【文献】米国特許第９８３０９３９号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、アクセス性能を向上可能な磁気ディスク装置及びリオーダリング処理の方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、第１ディスクと、第２ディスクと、前記第１ディスクに対してデータをライトし、前記第１ディスクからデータをリードする第１ヘッドと、前記第２ディスクに対してデータをライトし、前記第２ディスクからデータをリードする第２ヘッドと、前記第１ヘッドを有する第１アクチュエータと、前記第２ヘッドを有する第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータに対応する第１キューに格納したコマンドの第１リオーダリング処理を実行する第１演算部と、前記第２アクチュエータに対応する第２キューに格納したコマンドの第２リオーダリング処理を実行する第２演算部と、を備え、前記第１演算部は、前記第２リオーダリング処理を実行し、前記第２演算部は、前記第１リオーダリング処理を実行し、前記第１演算部は、前記第１リオーダリング処理を実行するための第１演算リソースに空きがある場合、前記第２リオーダリング処理を実行し、前記第２演算部は、前記第２リオーダリング処理を実行するための第２演算リソースに空きがある場合、前記第１リオーダリング処理を実行する。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式図である。

【図2】図２は、ディスクに対するヘッドの配置の一例を示す平面図である。

【図3】図３は、キューの一例を示す模式図である。

【図4】図４は、合成キューの一例を示す模式図である。

【図5】図５は、合成キューの一例を示す模式図である。

【図6】図６は、判定テーブルの一例を示す模式図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。

【図9】図９は、第１実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。

【図10】図１０は、キューに格納したキューコマンドの処理方法の一例を示す模式図である。

【図11】図１１は、図１０に示したキューコマンドに対するリオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。

【図12】図１２は、所定のアクチュエータに対応するリオーダリングテーブルの一例を示す模式図である。

【図13】図１３は、リオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。

【図14】図１４は、リオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。

【図15】図１５は、図１０に示したキューコマンドに対するバイパス演算処理の一例を示す模式図である。

【図16】図１６は、図１０に示したキューコマンドに対するバイパス演算処理の一例を示す模式図である。

【図17】図１７は、バイパス演算処理の一例を示す模式図である。

【図18】図１８は、バイパス演算処理の一例を示す模式図である。

【図19】図１９は、第１実施形態に係るリオーダリング演算処理の方法の一例を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、変形例１に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式図である。

【図21】図２１は、変形例２に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
磁気ディスク装置１は、筐体ＨＳと、ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）１０と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（以下、単に、ホストと称する）１００と接続される。磁気ディスク装置１は、複数の後述するアクチュエータＡＣをそれぞれ独立して駆動できるスプリットアクチュエータ磁気ディスク装置である。磁気ディスク装置１は、複数、例えば、２つのアクチュエータＡＣ（後述するアクチュエータＡＣ１及びＡＣ２）を有している。なお、磁気ディスク装置１は、３つ以上のアクチュエータＡＣを有していてもよい。

【0008】

筐体ＨＳは、底壁ＨＳＢを有している。図１には筐体ＨＳが底壁ＨＳＢのみを有しているように示しているが、実際には、筐体ＨＳは、例えば、底壁ＨＳＢと、底壁ＨＳＢの周縁に沿って立設された側壁と、底壁ＨＳＢ及び側壁で構成されたベースの開口を閉塞するカバーとを有している。

【0009】

ＨＤＡ１０は、磁気ディスク（以下、ディスクと称する）ＤＫと、ヘッドＨＤと、スピンドル１２を回転させるスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３と、アームＡＭと、アクチュエータブロックＢＫと、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１４と、ヘッドＨＤを搭載しているマイクロアクチュエータ（以下、ＭＡと称する）１５とを有する。なお、ＨＤＡ１０は、ＭＡ１５を有していなくともよい。ＨＤＡ１０にＭＡ１５に備えられていない場合、ヘッドＨＤは、アームＡＭに搭載されていてもよい。図１には、ＨＤＡ１０の断面を示している。

【0010】

ＳＰＭ１３は、底壁ＨＳＢに取り付けられている。ＳＰＭ１３の中心部分には、スピンドル１２が取り付けられている。ディスクＤＫは、複数のディスクＤＫを有している。ディスクＤＫは、スピンドル１２に取り付けられ、ＳＰＭ１３の駆動により回転する。図１に示した例では、ディスクＤＫは、ディスクＤＫ１及びＤＫ２を有している。ディスクＤＫ１及びＤＫ２は、スピンドル１２に取り付けられている。ディスクＤＫ２は、例えば、ディスクＤＫ１と底壁ＨＳＢとの間に配置されている。なお、ディスクＤＫ１は、複数のディスクＤＫ１を有していてもよい。また、ディスクＤＫ２は、複数のディスクＤＫ２を有していてもよい。以下、ディスクＤＫの円周に沿った方向を円周方向と称し、円周方向に直交する方向を半径方向と称する。半径方向は、ディスクＤＫにおいて内周側及び外周側へ向かう方向に相当する。

【0011】

ヘッドＨＤは、複数のヘッドＨＤを有している。ヘッドＨＤは、ディスクＤＫに対向している。ヘッドＨＤは、ディスクＤＫにデータをライトするライトヘッドＷＨと、ディスクＤＫにライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨとを有している。以下、“ディスクＤＫにデータをライトする処理”を“ライト処理”と称し、“ディスクＤＫからデータをリードする処理”を“リード処理”と称する場合もある。また、“ディスクＤＫの所定の領域にデータをライトする”ことや、“ディスクＤＫの所定の領域からデータをリードする”こと等を“アクセスする”と称する場合もある。図１に示した例では、ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ１及びＨＤ２を有している。ヘッドＨＤ１は、例えば、ディスクＤＫ１の主面に対向するヘッドＨＤ１と、ディスクＤＫ１の主面と反対側の対向面に対向するヘッドＨＤ１とを有している。なお、ヘッドＨＤ１は、１つのヘッドＨＤ１のみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドＨＤ１を有していてもよい。ヘッドＨＤ１は、ディスクＤＫ１にデータをライトするライトヘッドＷＨ１と、ディスクＤＫ１にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ１とを有している。ヘッドＨＤ２は、例えば、ディスクＤＫ２の主面に対向するヘッドＨＤ２と、ディスクＤＫ２の主面と反対側の対向面に対向するヘッドＨＤ２とを有している。なお、ヘッドＨＤ２は、１つのヘッドＨＤ２のみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドＨＤ２を有していてもよい。ヘッドＨＤ２は、ディスクＤＫ２にデータをライトするライトヘッドＷＨ２と、ディスクＤＫ２にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ２とを有している。

【0012】

アクチュエータブロックＢＫは、複数のアクチュエータブロックＢＫを含む。アクチュエータブロックＢＫは、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲに回転可能に取り付けられている。図１に示した例では、アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ１及びＢＫ２を含む。アクチュエータブロックＢＫ１及びＢＫ２は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ１に回転可能に取り付けられている。アクチュエータブロックＢＫ２は、底壁ＨＳＢとアクチュエータブロックＢＫ１との間に位置している。

【0013】

アームＡＭは、複数のアームＡＭを含む。アームＡＭは、アクチュエータブロックＢＫに接続されている。図１に示した例では、アームＡＭは、アームＡＭ１及びＡＭ２を有している。アームＡＭ１は、例えば、ディスクＤＫ１の主面側に位置しているアームＡＭ１と、ディスクＤＫ１の対向面側に位置しているアームＡＭ１とを有している。なお、アームＡＭ１は、ヘッドＨＤ１の数に応じて、１つのアームＡＭ１のみを有していてもよいし、３つ以上のアームＡＭ１を有していてもよい。アームＡＭ１は、アクチュエータブロックＢＫ１に接続されている。アームＡＭ２は、例えば、ディスクＤＫ２の主面側に位置しているアームＡＭ２と、ディスクＤＫ２の対向面側に位置しているアームＡＭ２とを含んでいる。なお、アームＡＭ２は、ヘッドＨＤ２の数に応じて、１つのアームＡＭ２のみを含んでいてもよいし、３つ以上のアームＡＭ２を含んでいてもよい。アームＡＭ２は、アクチュエータブロックＢＫ２に接続されている。アームＡＭ２は、アームＡＭ１と筐体ＨＳの底壁ＨＳＢとの間に配置されている。

【0014】

ＶＣＭ１４は、複数のＶＣＭ１４を含む。ＶＣＭ１４は、アクチュエータブロックＢＫにおいてアームＡＭと反対側に接続されている。図１に示した例では、ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４１及び１４２を含む。ＶＣＭ１４１は、アクチュエータブロックＢＫ１においてアームＡＭ１と反対側に接続されている。ＶＣＭ１４２は、アクチュエータブロックＢＫ２においてアームＡＭ２と反対側に接続されている。

【0015】

ＭＡ１５は、複数のＭＡ１５を含む。ＭＡ１５は、アクチュエータブロックＢＫに接続されたアームＡＭの一端部と反対側のアームＡＭの先端部に取り付けられている。ＭＡ１５は、アームＡＭに接続された一端部と反対側の先端部にヘッドＨＤが搭載されている。ＭＡ１５は、半径方向におけるヘッドＨＤの動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１５は、半径方向におけるヘッドＨＤの動作をＶＣＭ１４による半径方向のヘッドＨＤの動作よりも微細に制御する。図１に示した例では、ＭＡ１５は、ＭＡ１５１及びＭＡ１５２を含む。ＭＡ１５１は、例えば、ディスクＤＫ１の主面側に位置しているアームＡＭ１に取り付けられ、且つディスクＤＫ１の主面に対向するヘッドＨＤ１を搭載するＭＡ１５１と、ディスクＤＫ１の対向面側に位置しているアームＡＭ１に取り付けられ、且つディスクＤＫ１の対向面に対向するヘッドＨＤ１を搭載するＭＡ１５１とを有している。なお、ＭＡ１５１は、ヘッドＨＤ１の数に応じて、１つのＭＡ１５１のみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡ１５１を有していてもよい。ＭＡ１５１は、アクチュエータブロックＢＫ１に接続されたアームＡＭ１の一端部と反対側のアームＡＭ１の先端部に取り付けられている。ＭＡ１５１は、アームＡＭ１に接続された一端部と反対側のアームＡＭ１の先端部にヘッドＨＤ１が搭載されている。ＭＡ１５１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１５１は、半径方向におけるヘッドＨＤ１の動作をＶＣＭ１４１による半径方向のヘッドＨＤ１の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１５２は、例えば、ディスクＤＫ２の主面側に位置しているアームＡＭ２に取り付けられ、且つディスクＤＫ２の主面に対向するヘッドＨＤ２を搭載するＭＡ１５２と、ディスクＤＫ２の対向面側に位置しているアームＡＭ２に取り付けられ、且つディスクＤＫ２の主面に対向するヘッドＨＤ２を搭載するＭＡ１５２とを有している。なお、ＭＡ１５２は、ヘッドＨＤ２の数に応じて、１つのＭＡ１５２のみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡ１５２を有していてもよい。ＭＡ１５２は、アクチュエータブロックＢＫ２に接続されたアームＡＭ２の一端部と反対側のアームＡＭ２の先端部に取り付けられている。ＭＡ１５２は、アームＡＭ２に接続された一端部と反対側のアームＡＭ２の先端部にヘッドＨＤ２が搭載されている。ＭＡ１５２は、半径方向におけるヘッドＨＤ２の動作を微細に制御する。例えば、ＭＡ１５２は、半径方向におけるヘッドＨＤ２の動作をＶＣＭ１４２による半径方向のヘッドＨＤ２の動作よりも微細に制御する。

【0016】

アクチュエータＡＣは、複数のアクチュエータＡＣを有している。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲに回動自在（又は、回転自在）に取り付けられている。言い換えると、複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りで独立して回動する。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、ＭＡ１５、アームＡＭ、アクチュエータブロックＢＫ、及びＶＣＭ１４により構成されている。複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りでＶＣＭ１４を駆動し、且つＭＡ１５を微細に駆動することにより、ＭＡ１５に搭載されたヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１５が備えられていない場合、複数のアクチュエータＡＣは、それぞれ、軸受ＢＲ周りでＶＣＭ１４を駆動することにより、アームＡＭに搭載されたヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置に位置決めする。図１に示した例では、アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２を有している。なお、アクチュエータＡＣは、３つ以上設けられていてもよい。アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ１に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ１は、ＭＡ１５１、アームＡＭ１、アクチュエータブロックＢＫ１、及びＶＣＭ１４１により構成されている。アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ１の回転軸周りでＶＣＭ１４１を駆動し、且つＭＡ１５１を微細に駆動することにより、ＭＡ１５１に搭載されたヘッドＨＤ１をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１５１を備えていない場合、アクチュエータＡＣ１は、軸受ＢＲ１周りでＶＣＭ１４１を駆動することにより、アームＡＭ１に搭載されたヘッドＨＤ１をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１に回転自在に取り付けられている。アクチュエータＡＣ２は、底壁ＨＳＢとアクチュエータＡＣ１との間に配置されている。アクチュエータＡＣ２は、ＭＡ１５２、アームＡＭ２、アクチュエータブロックＢＫ２、及びＶＣＭ１４２により構成されている。アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１の回転軸周りでＶＣＭ１４２を駆動し、且つＭＡ１５２を微細に駆動することにより、ＭＡ１５２に搭載されたヘッドＨＤ２をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１５２を備えていない場合、アクチュエータＡＣ２は、軸受ＢＲ１周りでＶＣＭ１４２を駆動することにより、アームＡＭ２に搭載されたヘッドＨＤ２をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。

【0017】

図２は、ディスクＤＫに対するヘッドＨＤの配置の一例を示す平面図である。図２に示すように、半径方向においてディスクＤＫの外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２に示すように、円周方向において、ディスクＤＫに対して右回り（時計回り）方向を右方向と称し、右回り方向と反対（反時計回り）方向を左方向と称する。円周方向において、ディスクＤＫの回転する方向を回転方向と称する。なお、図２に示した例では、回転方向は、左方向（反時計回り方向）で示しているが、逆向き（右方向又は時計回り方向）であってもよい。

【0018】

ディスクＤＫは、そのデータをライト可能な領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域ＤＫａと、システム管理に必要な情報（以下、システム情報と称する場合もある）をライトするシステムエリアＤＫｂとが割り当てられている。以下、ディスクＤＫの半径方向の所定の位置を半径位置と称し、ディスクＤＫの円周方向の所定の位置を円周位置と称する場合もある。半径位置及び円周位置をまとめて単に位置と称する場合もある。例えば、半径位置は、トラック又はセクタ（データセクタ）の半径方向の位置に相当し、円周位置は、所定のトラックにおけるセクタの円周方向の位置に相当する。例えば、位置は、ディスクＤＫにおけるセクタ（データセクタ）の位置に相当する。セクタ（データセクタ）の位置は、所定のセクタを含むシリンダ（トラック）番号、所定のセクタにアクセスするヘッドＨＤのヘッド番号、所定のセクタのセクタ番号、ディスクＤＫにおける所定のセクタの半径位置、及び所定のセクタのディスク角度の内の少なくとも１つで示され得る。例えば、セクタの位置は、所定のセクタを含むシリンダ（トラック）番号、所定のセクタにアクセスするヘッドＨＤのヘッド番号、所定のセクタのセクタ番号、ディスクＤＫにおける所定のセクタの半径位置、及び所定のセクタのディスク角度の内の２つの組み合わせで示される。ディスクＤＫには、少なくとも１つのトラックが配置され得る。以下で、“トラック”は、“ディスクＤＫを半径方向に区分した複数の領域の内の１つの領域”、“ディスクＤＫの円周方向に沿ってライトされた１周分のデータ”、“ディスクＤＫの円周方向に沿って１周する経路”や、その他の種々の意味で用いる。トラックは、複数のセクタを含む。“セクタ”は、“トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域”、“トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域にライトされたデータ”や、その他の種々の意味で用いる。図２に示した例では、ディスクＤＫ１は、ユーザデータ領域ＤＫａ１と、システムエリアＤＫｂ１とが割り当てられている。

【0019】

ディスクＤＫは、図示しない複数のサーボ領域（以下、サーボパターンと称する場合もある）を有している。複数のサーボパターンは、例えば、ディスクＤＫの半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。サーボパターンには、プリアンブル（Preamble）、サーボマーク（Servo Mark）、グレイコード（Gray Code）、ＰＡＤ、バーストデータ、及びポストコード（Post Code）等を含むサーボデータがライトされている。サーボパターン以外のユーザデータ領域ＤＫａにはユーザデータがライトされる。

【0020】

ヘッドＨＤは、例えば、シーク時において、軸受ＢＲ周りでアクチュエータＡＣが回転することによりディスクＤＫの水平面内でスライドする。図２に示した例では、ヘッドＨＤ１は、例えば、シーク時において、軸受ＢＲ１周りでアクチュエータＡＣ１が回転することによりディスクＤＫ１の水平面でスライドする。

【0021】

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ５０又はＨＤＣ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４（ＶＣＭ１４１及び１４２）の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４（ＶＣＭ１４１及び１４２）に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ制御部２１０と、第１ＶＣＭ制御部２２１と、第２ＶＣＭ制御部２２２と、第１マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３１と、第２マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３２とを備えている。ＳＰＭ制御部２１０は、ＳＰＭ１３の回転を制御する。第１ＶＣＭ制御部２２１は、ＶＣＭ１４１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４１の駆動を制御する。第２ＶＣＭ制御部２２２は、ＶＣＭ１４２に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４２の駆動を制御する。第１ＭＡ制御部２３１は、ＭＡ１５１に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１５１の駆動を制御する。第２ＭＡ制御部２３２は、ＭＡ１５２に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１５２の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０の構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１０、第１ＶＣＭ制御部２２１、第２ＶＣＭ制御部２２２、第１ＭＡ制御部２３１、及び第２ＭＡ制御部２３２）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。アクチュエータＡＣ１にＭＡ１５１が備えられておらず、且つアクチュエータＡＣ２にＭＡ１５２が備えられていない場合、第１ＭＡ制御部２３１及び第２ＭＡ制御部２３２はなくともよい。また、ドライバＩＣ２０は、アクチュエータＡＣの数に応じて２つ以上設けられていてもよい。

【0022】

ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、ディスクＤＫからリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０は、各ヘッドＨＤ、例えば、ヘッドＨＤ１及びヘッドＨＤ２に電気的に接続されている。また、ヘッドアンプＩＣ３０は、Ｒ／Ｗチャネル４０から出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤに出力する。ヘッドアンプＩＣ３０は、第１リードヘッド選択部３２１と、第２リードヘッド選択部３２２と、第１リード信号検出部３３１と、第２リード信号検出部３３２とを備えている。第１リードヘッド選択部３２１は、アクチュエータＡＣ１においてディスクＤＫ１からデータをリードするリードヘッドＲＨ１を選択する。第２リードヘッド選択部３２２は、アクチュエータＡＣ２においてディスクＤＫ２からデータをリードするリードヘッドＲＨ２を選択する。第１リード信号検出部３３１は、ディスクＤＫ１からリードヘッドＲＨ１によりリードされた信号（リード信号）を検出する。第２リード信号検出部３３２は、ディスクＤＫ２からリードヘッドＲＨ２によりリードされた信号（リード信号）を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０の構成の一部（例えば、第１リードヘッド選択部３２１、第２リードヘッド選択部３２２、第１リード信号検出部３３１、及び第２リード信号検出部３３２）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。また、ヘッドアンプＩＣ３０は、アクチュエータＡＣの数に応じて２つ以上設けられていてもよい。

【0023】

揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。
バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。
不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。

【0024】

システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）５０と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）６０とを含む。システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ３０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びホストシステム１００に電気的に接続されている。なお、システムコントローラ１３０は、ＳＰＭ制御部２１０、第１ＶＣＭ制御部２２１、第２ＶＣＭ制御部２２２、第１リードヘッド選択部３２１、第２リードヘッド選択部３２２、第１リード信号検出部３３１、及び第２リード信号検出部３３２を有していてもよい。システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０及びヘッドアンプＩＣ３０を含んでいてもよい。また、システムコントローラ１３０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0025】

Ｒ／Ｗチャネル４０は、後述するＭＰＵ５０からの指示に応じて、ディスクＤＫからホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル４０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０、ＭＰＵ５０、及びＨＤＣ６０等に電気的に接続されている。なお、Ｒ／Ｗチャネル４０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0026】

ＭＰＵ５０は、ホスト１００等からの指示に応じて、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ５０は、ドライバＩＣ２０を介してアクチュエータＡＣを制御し、ヘッドＨＤの位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫへのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫからのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０は、例えば、ドライバＩＣ２０、Ｒ／Ｗチャネル４０、及びＨＤＣ６０等に電気的に接続されている。なお、ＭＰＵ５０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0027】

ＨＤＣ６０は、ＭＰＵ５０からの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０、ＭＰＵ５０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0028】

ＨＤＣ６０は、サーボ制御部６１０、及びコマンド制御部６２０を備えている。ＨＤＣ６０は、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０、及びコマンド制御部６２０等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０は、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０の構成の一部は、ＭＰＵ５０に備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０、及びコマンド制御部６２０は、ＭＰＵ５０に設けられていてもよい。

【0029】

サーボ制御部６１０は、ヘッドＨＤの位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０は、ディスクＤＫの所定の領域へのヘッドＨＤによるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０は、トラッキング制御部６１０１と、シーク制御部６１０２とを有している。なお、サーボ制御部６１０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0030】

トラッキング制御部６１０１は、ディスクＤＫの所定のトラックへのヘッドＨＤのトラッキングを制御する。“ディスクＤＫの所定のトラックにヘッドＨＤをトラッキングする”ことを単に“トラッキング”と称する場合もある。“トラッキング”は、“ディスクＤＫにデータをライトする際に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従すること”や、 “ディスクＤＫからデータをリードする際に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従すること”を含む。
シーク制御部６１０２は、ディスクＤＫにおいて所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤのシークを制御する。

【0031】

コマンド制御部６２０は、ホスト１００等から受けたコマンドを制御する。例えば、コマンド制御部６２０は、ホスト１００等から受けたコマンドをホスト１００等から受けた順番で待ち行列（キュー：queue）に格納し、キューに格納した少なくとも１つのコマンドの内の所定のコマンドに基づいてサーボ制御部６１０を介してこのコマンドで指定される位置又は領域、例えば、セクタにアクセスする。以下、“所定のコマンドに基づいてこのコマンドで指定される位置又は領域にアクセスする、又は”ことを“コマンドを処理する”と称する場合もある。 “キューに格納したコマンド”を“キューコマンド”と称する場合もある。また、“キューコマンドを処理する”ことを“キューイング（queuing）”と称する場合もある。

【0032】

コマンド制御部６２０は、所定のキューコマンド（以下、現在のコマンドと称する場合もある）を処理している際に、ヘッドＨＤが現在配置されているディスクＤＫの位置、例えば、ヘッドＨＤが現在配置されているディスクＤＫのデータセクタの位置（以下、単に、現在の位置と称する場合もある）とホスト１００等から受けた順番でキューに格納した複数のキューコマンドとに基づいて演算処理を実行し、この演算処理の結果に基づいてこれら複数のキューコマンドから所定のコマンドを選択し、選択したコマンドの順番を現在のコマンドの次に処理するコマンドの順番（以下、次の順番と称する場合もある）に入れ替えて、現在のコマンドを処理した後に選択したコマンドを処理する。以下、“複数のコマンドの処理する順番を入れ替える”ことや、“論理－物理マップを変更する”こと等を“リオーダリング”と称する場合もある。“所定の演算（計算）処理を実行し、この所定の演算（計算）処理結果に基づいて複数のコマンドから所定のコマンドを選択し、これら複数のコマンドから選択したコマンドの順番をリオーダリングする処理”を“リオーダリング演算処理”、“リオーダリング演算”、又は“リオーダリング処理”と称する場合もある。また、“現在のコマンドの次に処理するコマンド”を“次回処理コマンド”と称する場合もある。

【0033】

例えば、コマンド制御部６２０は、現在のコマンドを処理している際に、現在の位置とホスト１００等から受けた順番でキューに格納した複数のキューコマンドとヘッドＨＤのシーク距離とシーク時間との関係を示すテーブル（以下、リオーダリングテーブル又はシークプロファイルテーブルと称する場合もある）とに基づいて、現在の位置からこれらキューコマンドでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数のセクタ（データセクタ）の位置（以下、単に位置と称する場合もある）にそれぞれアクセスする複数の時間をそれぞれ計算する。以下、“ディスクＤＫの所定の位置、例えば、セクタ（データセクタ）からディスクＤＫのこの位置と異なる位置、例えば、セクタ（データセクタ）にヘッドＨＤでアクセスする時間（ヘッドＨＤを配置するまでの時間）”を“アクセスコスト”と称する場合もある。アクセスコストは、ディスクＤＫの所定のトラックからディスクＤＫのこのトラックと異なるトラックにヘッドＨＤをシークする時間（以下、シーク時間と称する場合もある）と、ディスクＤＫのこのトラックと異なるトラックの所定の位置にヘッドＨＤを配置するまでの回転待ち時間とを含む。リオーダリングテーブルは、例えば、ヘッドＨＤ毎又はアクチュエータＡＣ毎に異なっていてもよいし、複数のヘッドＨＤの内の幾つかのヘッドＨＤ又は複数のアクチュエータＡＣの内の幾つかのアクチュエータで同じであってもよいし、全てのヘッドＨＤ及び全てのアクチュエータＡＣで同じであってもよい。コマンド制御部６２０は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコストに重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤの移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤを移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコストを計算したり、することなどによりアクセスコストを調整してもよい。

【0034】

コマンド制御部６２０は、これらアクセスコストの計算処理の計算結果に基づいて、現在の位置から他のキューコマンドで指定される位置へのアクセスコストと比較して短い（又は小さい）アクセスコストでアクセス可能な位置を指定するコマンド（以下、低コストコマンドと称する場合もある）をこれらキューコマンドから次回処理コマンドとして選択し、これらキューコマンドにおいて選択した低コストコマンドの順番を次の順番にリオーダリングする。以下、ヘッドＨＤの現在の位置の情報、複数のキューコマンドの情報、複数のキューコマンドでそれぞれ指定される複数の位置の情報、リオーダリングテーブル、及びヘッドＨＤの現在の位置から複数のキューコマンドでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置にそれぞれシークする際の情報等のリオーダリング演算処理のための情報をリオーダリング情報と称する場合もある。なお、リオーダリング情報は、リオーダリングテーブルを含んでいなくともよい。また、リオーダリング情報は、これらの情報以外の情報を含んでいてもよい。位置の情報は、例えば、ヘッド、トラック、セクタ、半径位置、及びディスク角度の少なくとも１つの情報、又はこれらの組み合わせで構成される情報に相当する。以下、説明の便宜上、“所定の位置から他の位置へのアクセスコスト”を“所定のコマンドのアクセスコスト”又は“所定のコマンドに対応するアクセスコスト”と称する場合もある。コマンド制御部６２０は、前述したように、リオーダリング情報に基づいてこれらアクセスコストの計算処理を実行し、これらアクセスコストの計算処理の計算結果に基づいてこれらキューコマンドから低コストコマンドを選択し、選択した低コストコマンドの順番を次の順番にリオーダリングするリオーダリング演算処理を実行し、現在のコマンドを処理した後にこの低コストコマンドを処理する。コマンド制御部６２０は、リオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。なお、コマンド制御部６２０は、リオーダリングテーブル以外のリオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。この場合、コマンド制御部６２０は、リオーダリングテーブルをリオーダリング情報とは別に所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。また、コマンド制御部６２０は、リオーダリングテーブルを計算により算出してもよい。

【0035】

例えば、コマンド制御部６２０は、現在のコマンドを処理している際に、リオーダリング情報に基づいて、これらキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算し、これらアクセスコストの計算処理の結果に基づいてこれらキューコマンドから現在の位置から最も短い（又は最も小さい）アクセスコストでアクセス可能な位置を指定するコマンド（以下、最低コストコマンドと称する場合もある）を次回処理コマンドとして選択し、これらキューコマンドにおいて選択した最低コストコマンドの順番を次の順番にリオーダリングする。コマンド制御部６２０は、前述したように、リオーダリング情報に基づいてこれらキューコマンドの計算処理を実行し、アクセスコストの計算処理の結果に基づいてこれらキューコマンドから最低コストコマンドを選択し、選択した最低コストコマンドの順番を次の順番にリオーダリングするリオーダリング演算処理を実行し、現在のコマンドを処理した後にこの最低コストコマンドを処理する。なお、コマンド制御部６２０は、リオーダリングテーブル以外のリオーダリング情報に基づいて、複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算し、これらアクセスコストの計算処理の結果に基づいてこれらキューコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これらキューコマンドにおいて選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングしてもよい。

【0036】

コマンド制御部６２０は、キューコマンドの数（以下、キューコマンド数と称する場合もある）をカウントする。コマンド制御部６２０は、少なくとも１つのキューコマンドの内の各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンド数をカウントする。コマンド制御部６２０は、複数のアクチュエータＡＣの内の所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が多く、且つこの所定のアクチュエータＡＣと異なる他のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数よりも少ない場合、他のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリング演算処理に使用可能な演算リソースの内の余剰の演算リソースを使用して所定のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理に関連する演算処理を実行する。演算リソースは、物理的な物体であってもよいし、物理的な領域であってもよいし、論理的な領域であってもよいし、時間的な領域であってもよい。演算リソースは、例えば、回路、ファームウェアのリオーダリングを処理するための容量、リオーダリングの演算処理で使用するメモリの記録容量、及びＭＰＵ５０及びＨＤＣ６０等のシステムコントローラ１３０の計算能力等を含む。以下、“所定のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリング演算処理に使用可能な演算リソースの内の余剰の演算リソース”を“所定のアクチュエータＡＣに対応する余剰演算リソース”と称する場合もある。また、“所定のアクチュエータＡＣに対応する余剰演算リソースを使用して実行するこの所定のアクチュエータＡＣと異なる他のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理に関連する演算処理“を”バイパス演算処理“、”バイパス演算“、又は”バイパス処理“と称する場合もある。

【0037】

コマンド制御部６２０は、格納部６２０１と、コマンド数判定部６２０２と、バイパス演算判定部６２１１と、通信部６２１２と、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第１リオーダリング演算部６２２１と、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第２リオーダリング演算部６２２２と、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第１バイパス演算部６２３１と、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第２バイパス演算部６２３２と、を有している。なお、コマンド制御部６２０は、アクチュエータＡＣの数に応じて、２つ以上設けられていてもよい。

【0038】

格納部６２０１は、キューを有している。格納部６２０１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューを有していてもよいし、複数のアクチュエータＡＣに対応するキューを組み合わせた１つのキュー（以下、合成キューと称する場合もある）を有していてもよい。例えば、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１に対応するキューとアクチュエータＡＣ２に対応するキューとをそれぞれ有していてもよいし、アクチュエータＡＣ１に対応するキューとアクチュエータＡＣ２に対応するキューとを組み合わせた１つの合成キューを有していてもよい。

【0039】

格納部６２０１は、ホスト１００等から受けたコマンドをキューに格納する。例えば、格納部６２０１は、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ１に対応する複数のコマンドとホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ２に対応する複数のコマンドとをそれぞれホスト等から受けた順で同じ方向から合成キューに格納してもよい。格納部６２０１は、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ１に対応する複数のコマンドをホスト１００等から受けた順で合成キューに格納し、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ２に対応する複数のコマンドをホスト１００等から受けた順でアクチュエータＡＣ１に対応する複数のコマンドと反対方向から合成キューに格納してもよい。

【0040】

格納部６２０１は、ホスト１００等に指定されたキューに格納できるコマンド数（以下、キューの深さ（queue Depth:QD）と称する場合もある）分のコマンドをキューに格納できる。格納部６２０１は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数がこのアクチュエータＡＣに対応するＱＤ分のコマンド数である場合、ホスト１００等からこのアクチュエータＡＣに対応するコマンドを受けない。格納部６２０１は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数がこのアクチュエータＡＣに対応するＱＤよりも小さいコマンド数である場合、ホスト１００等から受けたこのアクチュエータＡＣに対応するコマンドをキューに格納する。例えば、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１に対応するＱＤが３であり、且つアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数が３である場合、ホスト１００等からアクチュエータＡＣ１に対応するコマンドを受けない。また、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１に対応するＱＤが３であり、且つアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数が２である場合、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ１に対応するコマンドをアクチュエータＡＣ１に対応するキューに格納する。例えば、所定のアクチュエータＡＣに対応するＱＤとこのアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数の差分値、つまり、このアクチュエータＡＣに対応するキューの空きの数が、このアクチュエータＡＣに対応する演算リソースの空き（余剰演算リソース）に対応する。一例では、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューの空きの数が多ければ、このアクチュエータＡＣに対応する余剰演算リソースも増大する。また、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューの空きの数が少なければ、このアクチュエータＡＣに対応する余剰演算リソースも減少する。

【0041】

図３は、キューＱ１及びＱ２の一例を示す模式図である。図３において、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１に対応するコマンドを格納するキューＱ１と、アクチュエータＡＣ２に対応するコマンドを格納するキューＱ２とを含む。図３に示した例では、キューＱ１及びＱ２のＱＤは、３である。なお、キューＱ１及びＱ２のＱＤは、２以下であってもよいし、４以上であってもよい。図３において、ＬＵＮ１は、アクチュエータＡＣ１のＬＵＮ（論理ユニット番号：Logical Unit Number）を示し、ＬＵＮ２は、アクチュエータＡＣ２のＬＵＮを示している。Ｃｍｄ１、Ｃｍｄ２、及びＣｍｄ３は、コマンドを示している。コマンドＣｍｄ１、コマンドＣｍｄ２、及びコマンドＣｍｄ３の番号１、２、及び３は、ホスト１００等から転送された順番を示し、小さい方が大きい方よりもコマンドから転送された順番が早いことを示している。コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ１、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２、及びコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３は、アクチュエータＡＣ１に対応するコマンドに相当する。コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ１、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２、及びコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３は、これら記載の順にホスト１００等から格納部６２０１に転送されてキューＱ１に格納されている。コマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１、及びコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄは、これら記載の順にホスト１００等から格納部６２０１に転送されてキューＱ２に格納されている。図３には、キューＱ１にコマンドを格納する方向（以下、格納方向と称する場合もある）ＣＤ１と、キューＱ２にコマンドを格納する格納方向ＣＤ２とを示している。

【0042】

図３に示した例では、格納部６２０１は、格納方向ＣＤ１に沿って、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ１、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２、及びコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ３をこれら記載の順にキューＱ１に格納し、格納方向ＣＤ２に沿って、コマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１及びコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ２をこれら記載の順にキューＱ２に格納する。

【0043】

格納部６２０１は、キューＱ１に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）がＱＤ分のコマンド数（＝３）であるため、ホスト１００等からアクチュエータＡＣ１に対応するコマンドを受けない。格納部６２０１は、キューＱ２に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝２）がＱＤ（＝３）よりも小さいため、ホスト１００等からアクチュエータＡＣ２に対応するコマンドを受けてキューＱ２に格納し得る。

【0044】

図４は、合成キューＱ１０の一例を示す模式図である。図４において、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するコマンドを格納する合成キューＱ１０を含む。合成キューＱ１０は、例えば、図３に示したキューＱ１及びＱ２を組み合わせたキューに相当する。図４では、合成キューＱ１０のＱＤは、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤ、例えば、３とアクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤ、例えば、３とを足したＱＤ、例えば、６である。なお、合成キューＱ１０は、５以下であってもよいし、７以上であってもよい。図４において、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤは、例えば、３であり、アクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤは、例えば、３である。図４において、格納方向ＣＤ１と、格納方向ＣＤ２とは、同じ方向である。

【0045】

格納部６２０１は、格納方向ＣＤ１に沿って、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ１及びコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２をこれら記載の順にキューＱ１に格納する。格納部６２０１は、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２の後にコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１を受けて、格納方向ＣＤ２に沿って、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２の後にコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１を合成キューＱ１０に格納する。格納部６２０１は、コマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１の後にコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３を受けて、格納方向ＣＤ１に沿って、コマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１の後にコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３を合成キューＱ１０に格納する。格納部６２０１は、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３の後にコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ２を受けて、格納方向ＣＤ２に沿って、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３の後にコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ２を合成キューＱ１０に格納する。

【0046】

格納部６２０１は、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数がＱＤ（＝３）であるため、アクチュエータＡＣ１に対応するコマンドを受けない。格納部６２０１は、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数がＱＤ（＝３）よりも小さいため、アクチュエータＡＣ２に対応するコマンドを受けて合成キューＱ１０に格納し得る。

【0047】

図５は、合成キューＱ１０の一例を示す模式図である。図５において、格納部６２０１は、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するコマンドを格納する合成キューＱ１０を含む。合成キューＱ１０は、例えば、図５に示したキューＱ１及びＱ２を組み合わせたキューに相当する。図５では、合成キューＱ１０のＱＤは、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤ、例えば、３とアクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤ、例えば、３とを足したＱＤ、例えば、６である。なお、合成キューＱ１０は、５以下であってもよいし、７以上であってもよい。図５において、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤは、例えば、３であり、アクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤは、例えば、３である。図５において、格納方向ＣＤ１と、格納方向ＣＤ２とは、互いに逆方向である。

【0048】

格納部６２０１は、格納方向ＣＤ１に沿って、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ１、コマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ２、及びコマンドＬＵＮ１Ｃｍｄ３をこれら記載の順に合成キューＱ１０に格納し、格納方向ＣＤ２に沿って、コマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ１及びコマンドＬＵＮ２Ｃｍｄ２をこれら記載の順に合成キューＱ１０に格納する。

【0049】

格納部６２０１は、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数がＱＤ（＝３）であるため、アクチュエータＡＣ１に対応するコマンドを受けない。格納部６２０１は、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数がＱＤ（＝３）よりも小さいため、アクチュエータＡＣ２に対応するコマンドを受けて合成キューＱ１０に格納し得る。

【0050】

コマンド数判定部６２０２は、各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンド数をカウントする。コマンド数判定部６２０２は、例えば、各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンド数をＬＵＮと関連付けてテーブル等に記録してもよい。なお、この各アクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数を含むテーブルは、例えば、コマンド数判定部６２０２に備えられていてもよいし、所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録されていてもよい。

【0051】

コマンド数判定部６２０２は、各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンド数に応じて各アクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数の多さ（以下、キューコマンド数のレベルと称する場合もある）を判定する。コマンド数判定部６２０２は、各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンド数が所定の閾値（以下、上限値と称する場合もある）以上であるか、上限値よりも小さいかを判定する。以下で、各アクチュエータに対応する各キューコマンド数の各上限値は、同じであるものとして説明するが、異なっていてもよい。コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が上限値以上であると判定した場合、この所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数の多さが多いと判定する。言い換えると、コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が上限値以上であると判定した場合、この所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであると判定する。上限値は、例えば、ＱＤに相当する。コマンド数判定部６２０２は、各アクチュエータＡＣに対応する各キューコマンドが所定の閾値（以下、下限値と称する場合もある）以下であるか、下限値よりも大きいかを判定する。以下で、各アクチュエータに対応する各キューコマンド数の各下限値は、同じであるものとして説明するが、異なっていてもよい。コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が下限値以下であると判定した場合、この所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数の多さが少ないと判定する。言い換えると、コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が下限値以下であると判定した場合、この所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数のレベルが低レベルであると判定する。下限値は、例えば、０（ゼロ）に相当する。例えば、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が下限値である場合、このアクチュエータＡＣは、アイドル状態である。コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータに対応するキューコマンド数が上限値よりも小さく、且つ下限値よりも大きいと判定した場合、このアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数の多さが多くも少なくもないと判定する。言い換えると、コマンド数判定部６２０２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定する。

【0052】

例えば、コマンド数判定部６２０２は、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数の上限値が３であり、且つアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数が３である場合、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであると判定する。例えば、コマンド数判定部６２０２は、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数の下限値が１であり、且つアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数が１である場合、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数のレベルが低レベルであると判定する。例えば、コマンド数判定部６２０２は、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数が３であり、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数の下限値が１であり、且つアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数が２である場合、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定する。

【0053】

バイパス演算判定部６２１１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応するキューコマンド数のレベルに基づいてバイパス演算処理が有効か無効かを判定する。バイパス演算判定部６２１１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応するキューコマンド数のレベルに基づいてバイパス演算処理が有効であると判定した場合、バイパス演算処理を有効にするフラグ（以下、有効フラグと称する場合もある）と、リオーダリング情報を転送する方向を示すフラグ（以下、転送方向フラグと称する場合もある）とを生成し、有効フラグ及び転送方向フラグを出力する。バイパス演算判定部６２１１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応するキューコマンド数のレベルに基づいてバイパス演算処理が無効であると判定した場合、バイパス演算処理を無効にするフラグ（以下、無効フラグと称する場合もある）を生成し、無効フラグを出力する。

【0054】

バイパス演算判定部６２１１は、例えば、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応するキューコマンド数のレベル、バイパス演算処理の状態、及びリオーダリング情報の転送方向等を含むテーブル（以下、判定テーブルと称する場合もある）と、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数のレベルとに基づいて、バイパス演算処理が有効か無効かを判定する。判定テーブルは、バイパス演算判定部６２１１に備えられていてもよいし、所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録されていてもよい。

【0055】

図６は、判定テーブルＴＢ１の一例を示す模式図である。図６において、判定テーブルＴＢ１は、ＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルと、ＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルと、バイパス演算処理の状態と、リオーダリング情報の転送方向とを含む。図６に示した判定テーブルＴＢ１において、番号は、ＬＵＮ１の（アクチュエータＡＣ１に対応する）キューコマンド数のレベル、ＬＵＮ２の（アクチュエータＡＣ２に対応する）キューコマンド数のレベル、バイパス演算処理の状態、及びリオーダリング情報の転送方向の組み合わせの通し番号を示している。図６に示した判定テーブルＴＢ１のＬＵＮ１及びＬＵＮ２のキューコマンド数のレベルにおいて、０：Ｌｏｗは、キューコマンド数のレベルが低レベルであることを示し、１：Ｍｉｄｄｌｅは、キューコマンド数のレベルが中レベルであることを示し、２：Ｈｉｇｈは、キューコマンド数のレベルが高レベルであることを示している。図６に示した判定テーブルＴＢ１のバイパス演算処理の状態において、０：Ｄｉｓａｂｌｅは、バイパス演算処理が無効であることを示し、１：Ｅｎａｂｌｅは、バイパス演算処理が有効であることを示している。図６に示した判定テーブルＴＢ１のリオーダリング情報の転送方向において、０（Ｉｎｖａｌｉｄ）は、バイパス演算処理が無効であるためにリオーダリング情報の転送がないことを示し、－１（Ｒ２→Ｂ１）は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第２リオーダリング演算部６２２２から第１バイパス演算部６２３１に転送することを示し、１（Ｒ１→Ｂ２）は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第１リオーダリング演算部６２２１から第２バイパス演算部６２３２に転送することを示している。判定テーブルＴＢ１は、バイパス演算判定部６２１１に備えられていてもよいし、所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録されていてもよい。

【0056】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0057】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0058】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が有効（１：Ｅｎａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を有効にする有効（１：Ｅｎａｂｌｅ）フラグと、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第２リオーダリング演算部６２２２から第１バイパス演算部６２３１に転送することを示す転送方向フラグを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第２リオーダリング演算部６２２２、及び第１バイパス演算部６２３１に出力する。なお、バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力してもよい。

【0059】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0060】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0061】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0062】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0063】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベル（０：Ｌｏｗ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が有効（１：Ｅｎａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を有効にする有効（１：Ｅｎａｂｌｅ）フラグと、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第１リオーダリング演算部６２２１から第２バイパス演算部６２３２に転送することを示す転送方向フラグを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第１リオーダリング演算部６２２１及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。なお、バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力してもよい。

【0064】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベル（１：Ｍｉｄｄｌｅ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0065】

図６に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２によりＬＵＮ１のアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であり且つＬＵＮ２のアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが高レベル（２：Ｈｉｇｈ）であると判定された場合、判定テーブルＴＢ１を参照してバイパス演算処理が無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）であると判定する。この場合、バイパス演算判定部６２１１は、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを生成し、無効（０：Ｄｉｓａｂｌｅ）フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0066】

図７は、本実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。図７において、格納部６２０１は、図３に示したキューＱ１及びＱ２を含む。図７において、キューＱ１及びＱ２のＱＤは、それぞれ、３である。図７において、格納方向ＣＤ１及びＣＤ２は、同じ方向であるが、反対方向であってもよい。図７には、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するキューコマンド数の上限値ｔｈＨと、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応する下限値ｔｈＬとを示している。図７において、上限値ｔｈＨは、３であり、下限値ｔｈＬは、０である。なお、上限値ｔｈＨは、３以外の値であってもよいし、下限値ｔｈＬは、０以外の値であってもよい。図７では、キューＱ１に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数は、３であり、キューＱ２に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数は、０である。

【0067】

図７に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１のキューＱ１に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）と格納部６２０１のキューＱ２に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝０）とをそれぞれカウントする。なお、コマンド数判定部６２０２は、カウントしたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数とアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とをＬＵＮと関連付けてテーブルにそれぞれ記録してもよい。

【0068】

図７に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１のキューＱ１に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）が上限値ｔｈＨ（＝３）以上であり、格納部６２０１のキューＱ２に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝０）が下限値ｔｈＬ（＝０）以下である場合、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベルであると判定する。

【0069】

図７に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２により、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが低レベルであると判定された場合、図６に示した判定テーブルＴＢ１等を参照してバイパス演算が有効であると判定する。バイパス演算判定部６２１１は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースを使用したバイパス演算処理を有効にする有効フラグと、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第１リオーダリング演算部６２２１から第２バイパス演算部６２３２に転送することを示す転送方向フラグとを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第１リオーダリング演算部６２２１及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。なお、バイパス演算判定部６２１１は、生成した有効フラグ及び転送方向フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力してもよい。

【0070】

図８は、本実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。図８において、格納部６２０１は、図４に示した合成キューＱ１０を含む。図８において、合成キューＱ１０のＱＤは、６である。図８では、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤは、３であり、アクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤは、３である。図８において、格納方向ＣＤ１及びＣＤ２は、同じ方向であるが、反対方向であってもよい。図８には、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するキューコマンド数の上限値ｔｈＨと、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応する下限値ｔｈＬとを示している。図８において、上限値ｔｈＨは、３であり、下限値ｔｈＬは、０である。なお、上限値ｔｈＨは、３以外の値であってもよいし、下限値ｔｈＬは、０以外の値であってもよい。図８では、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数は、３であり、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数は、２である。図８には、ＬＵＮ（ＬＵＮ１）に関連付けた合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数と、ＬＵＮ（ＬＵＮ２）に関連付けた合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とを含むテーブルＴＢ２を示している。

【0071】

図８に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）とアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝２）とをそれぞれカウントし、カウントしたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数とアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とをＬＵＮと関連付けてテーブルＴＢ２にそれぞれ記録する。

【0072】

図８に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）が上限値ｔｈＨ（＝３）以上であり、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝２）が下限値ｔｈＬ（＝０）より大きい場合、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定する。

【0073】

図８に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２により、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定された場合、図６に示した判定テーブルＴＢ１等を参照してバイパス演算が無効であると判定する。バイパス演算判定部６２１１は、無効フラグを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した無効フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0074】

図９は、本実施形態に係るバイパス演算処理の状態の判定方法の一例を示す模式図である。図９において、格納部６２０１は、図５に示した合成キューＱ１０を含む。図９において、合成キューＱ１０のＱＤは、６である。図９では、アクチュエータＡＣ１に対応するキューのＱＤは、３であり、アクチュエータＡＣ２に対応するキューのＱＤは、３である。図９において、格納方向ＣＤ１及びＣＤ２は、互いに反対方向であるが、同じ方向であってもよい。図９には、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するキューコマンド数の上限値ｔｈＨと、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応する下限値ｔｈＬとを示している。図９において、上限値ｔｈＨは、３であり、下限値ｔｈＬは、０である。なお、上限値ｔｈＨは、３以外の値であってもよいし、下限値ｔｈＬは、０以外の値であってもよい。図９では、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数は、３であり、合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数は、２である。図９には、ＬＵＮ（ＬＵＮ１）に関連付けた合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数と、ＬＵＮ（ＬＵＮ２）に関連付けた合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とを含むテーブルＴＢ２を示している。

【0075】

図９に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）とアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝２）とをそれぞれカウントし、カウントしたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数とアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とをＬＵＮと関連付けてテーブルＴＢ２にそれぞれ記録する。

【0076】

図９に示した例では、コマンド数判定部６２０２は、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数（＝３）が上限値ｔｈＨ（＝３）以上であり、格納部６２０１の合成キューＱ１０に格納されたアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数（＝２）が下限値ｔｈＬ（＝０）よりも大きい場合、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定する。

【0077】

図９に示した例では、バイパス演算判定部６２１１は、コマンド数判定部６２０２により、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルが高レベルであり、且つアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルが中レベルであると判定された場合、図６に示した判定テーブルＴＢ１等を参照してバイパス演算が無効であると判定する。バイパス演算判定部６２１１は、無効フラグを生成する。バイパス演算判定部６２１１は、生成した無効フラグを第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２に出力する。

【0078】

通信部６２１２は、情報を転送する。通信部６２１２は、例えば、第１リオーダリング演算部６２２１と第２バイパス演算部６２３２との間でリオーダリング情報を転送する。通信部６２１２は、例えば、第２リオーダリング演算部６２２２と第１バイパス演算部６２３１との間でリオーダリング情報を転送する。なお、通信部６２１２は、第１リオーダリング６２２１と第２リオーダリング６２２２との間で情報を転送してもよいし、第１バイパス演算部６２３１と第２バイパス演算部６２３２との間で情報を転送してもよい。通信部６２１２は、磁気ディスク装置１の各部とコマンド制御部６２０の各部との間で情報を転送してもよい。また、通信部６２１２は、ホスト１００とコマンド制御部６２０の各部との間で情報を転送してもよい。

【0079】

第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理を実行する。例えば、第１リオーダリング演算部６２２１は、現在のコマンドを処理している際に、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理を実行する。

【0080】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１は、ヘッドＨＤ１の現在の位置の情報、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの情報、及びアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブル等のアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１の現在の位置からアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の現在のコマンドの次に処理する可能性のある複数のキューコマンド（以下、次回処理見込みコマンドと称する場合もある）でそれぞれ指定される複数の位置までのアクセスコスト（以下、次回推定コストと称する場合もある）をそれぞれ計算する。なお、第１リオーダリング演算部６２２１は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ１の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次回推定コスト）を調整してもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、これら次回推定コストの計算処理の結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0081】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいて次回推定コストをそれぞれ計算し、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の複数の次回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数の位置からこれら複数のキューコマンドの内の現在のコマンドの次の次に処理する可能性がある複数のキューコマンド（以下、次々回処理見込みコマンドと称する場合もある）でそれぞれ指定される複数の位置までの複数のアクセスコスト（以下、次々回推定コストと称する場合もある）をそれぞれ計算する。言い換えると、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいて次回推定コストをそれぞれ計算し、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の複数の次回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数の位置から複数のキューコマンドの内の次回処理見込みコマンドと異なる複数の次々回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数のディスクＤＫの異なる位置までの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算する。なお、第１リオーダリング演算部６２２１は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次々回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ１の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次々回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次々回推定コスト）を調整してもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、これら次回推定コスト及び次々回推定コストの計算処理の結果に基づいてこれら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0082】

第１リオーダリング演算部６２２１は、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。なお、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブル以外のアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。この場合、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルをアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報とは別に所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、各アクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブル、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルとを所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、複数のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブル、例えば、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルを所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルを計算により算出してもよい。第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルとを計算により算出してもよい。また、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルを計算により算出してもよい。

【0083】

第１リオーダリング演算部６２２１は、例えば、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送する。なお、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブル以外のリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送してもよい。また、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介して各アクチュエータに対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送してもよい。

【0084】

第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストの計算処理の計算結果と第２バイパス演算部６２３２から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストを計算したバイパス演算処理の計算結果とに基づいてアクチュエータＡＣ１に対応するこれら複数のキューコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら複数のキューコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0085】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の幾つかの次回処理見込みコマンドのそれぞれの幾つかの次回推定コストの計算処理の計算結果と第２バイパス演算部６２３２から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の幾つかの次回処理見込みコマンドのそれぞれの幾つかの次回推定コストの計算処理の計算結果とに基づいて、アクチュエータＡＣ１に対応するこれら複数の次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、アクチュエータＡＣ１に対応するこれら複数の次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0086】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１は、アクチュエータＡＣ１に対応する複数の次回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次回推定コストをそれぞれ計算した計算結果と、第２バイパス演算部６２３２から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応する複数の次々回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算した計算結果とに基づいて、アクチュエータＡＣ１に対応するこれら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、アクチュエータＡＣ１に対応するこれら複数の次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0087】

第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理を実行する。例えば、第２リオーダリング演算部６２２２は、現在のコマンドを処理している際に、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理を実行する。

【0088】

一例では、第２リオーダリング演算部６２２２は、ヘッドＨＤ２の現在の位置の情報、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの情報、及びアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブル等のアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ２の現在の位置からアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の複数の次回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数の位置までの複数の次回推定コストをそれぞれ計算する。なお、第２リオーダリング演算部６２２２は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ２の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次回推定コスト）を調整してもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、これら次回推定コストの計算処理の結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルは、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルと同じであってもよいし、異なっていてもよい。

【0089】

一例では、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいて次回推定コストをそれぞれ計算し、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の次々回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算する。言い換えると、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいて次回推定コストをそれぞれ計算し、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の複数の次回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数の位置から複数のキューコマンドの内の次回処理見込みコマンドと異なる複数の次々回処理見込みコマンドでそれぞれ指定される複数のディスクＤＫの異なる位置までの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算する。なお、第２リオーダリング演算部６２２２は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次々回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ１の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次々回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次々回推定コスト）を調整してもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、これら次回推定コスト及び次々回推定コストの計算処理の結果に基づいてこれら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0090】

第２リオーダリング演算部６２２２は、例えば、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。なお、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブル以外のアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。この場合、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルをアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報とは別に所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、各アクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブル、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルとを所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、複数のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブル、例えば、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルを所定の記録領域、例えば、ディスクＤＫのシステムエリアＤＫｂ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、又は不揮発性メモリ９０等に記録していてもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルを計算により算出してもよい。第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルとを計算により算出してもよい。また、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ１及びＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルを計算により算出してもよい。

【0091】

第２リオーダリング演算部６２２２は、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送する。なお、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブル以外のリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１に転送してもよい。また、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介して各アクチュエータに対応するリオーダリング情報を第２バイパス演算部６２３２に転送してもよい。

【0092】

第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストの計算処理の計算結果と第１バイパス演算部６２３１から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストを計算したバイパス演算処理の計算結果とに基づいてアクチュエータＡＣ２に対応するこれら複数のキューコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、これら複数のキューコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0093】

一例では、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の幾つかの次回処理見込みコマンドのそれぞれの幾つかの次回推定コストの計算処理の計算結果と第１バイパス演算部６２３１から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の幾つかの次回処理見込みコマンドのそれぞれの幾つかの次回推定コストの計算処理の計算結果とに基づいて、アクチュエータＡＣ２に対応するこれら複数のキューコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、アクチュエータＡＣ２に対応するこれら複数の次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0094】

一例では、第２リオーダリング演算部６２２２は、アクチュエータＡＣ２に対応する複数の次回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次回推定コストをそれぞれ計算した計算結果と、第１バイパス演算部６２３１から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応する複数の次々回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算した計算結果とに基づいて、アクチュエータＡＣ２に対応するこれら次回処理見込みコマンドから低コストコマンド（又は最低コストコマンド）を選択し、アクチュエータＡＣ２に対応するこれら複数の次回処理見込みコマンドから選択した低コストコマンド（又は最低コストコマンド）の順番を次の順番にリオーダリングする。

【0095】

第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行し、バイパス演算処理の演算結果を転送する。言い換えると、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する演算リソースに空き（余剰演算リソース）がある場合、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング演算処理（又はリオーダリング演算処理の一部の演算処理に相当するバイパス演算処理）を実行する。例えば、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、第２リオーダリング演算部６２２２から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送する。

【0096】

一例では、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の少なくとも１つの次回処理見込みコマンドのそれぞれの少なくとも１つの次回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算（計算）結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送する。言い換えると、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいて、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドの内の第２リオーダリング演算部６２２２で処理しない少なくとも１つの次回処理見込みコマンドのそれぞれの少なくとも１つの次回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算（計算）結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送する。なお、第１バイパス演算部６２３１は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ２の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ２を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次回推定コスト）を調整してもよい。

【0097】

一例では、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ２に対応する複数の次々回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送する。なお、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、第２リオーダリング演算部６２２２から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報と第１リオーダリング演算部６２２１から入力されたアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルとに基づいて、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送してもよい。第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、第２リオーダリング演算部６２２２から転送されたアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報と第１リオーダリング演算部６２２１から入力された各アクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブルとに基づいて、アクチュエータＡＣ２に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第２リオーダリング演算部６２２２に転送してもよい。第１リオーダリング演算部６２２１及び第１バイパス演算部６２３１は、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応する演算リソースに対応していてもよい。第１バイパス演算部６２３１は、例えば、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースに対応していてもよい。第１バイパス演算部６２３１は、第１リオーダリング演算部６２２１に含まれていてもよい。また、第１バイパス演算部６２３１は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次々回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ２の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ２を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次回推定コスト）を調整してもよい。

【0098】

第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行し、バイパス演算処理の演算結果を転送する。言い換えると、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する演算リソースに空き（余剰演算リソース）がある場合、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング演算処理（又はリオーダリング演算処理の一部の演算処理に相当するバイパス演算処理）を実行する。例えば、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送する。

【0099】

一例では、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の少なくとも１つの次回処理見込みコマンドのそれぞれの少なくとも１つの次回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算（計算）結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送する。言い換えると、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいて、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドの内の第１リオーダリング演算部６２２１で処理しない少なくとも１つの次回処理見込みコマンドのそれぞれの少なくとも１つの次回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算（計算）結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送する。なお、第２バイパス演算部６２３２は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次々回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ１の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次々回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次々回推定コスト）を調整してもよい。

【0100】

一例では、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、アクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１に対応する複数の次々回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次々回推定コストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送する。なお、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報と第２リオーダリング演算部６２２２から入力されたアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリングテーブルとに基づいて、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送してもよい。第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１から転送されたアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報と第２リオーダリング演算部６２２２から入力された各アクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブルとに基づいて、アクチュエータＡＣ１に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１に転送してもよい。第２リオーダリング演算部６２２２及び第２バイパス演算部６２３２は、例えば、アクチュエータＡＣ２に対応する演算リソースに対応していてもよい。第２バイパス演算部６２３２は、例えば、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースに対応していてもよい。第２バイパス演算部６２３２は、第２リオーダリング演算部６２２２に含まれていてもよい。また、第２バイパス演算部６２３２は、磁気ディスク装置１の振動や消費電力の影響を低減するために、計算したアクセスコスト（次々回推定コスト）に重み付け（例えば、所定の値を乗算、又は除算）したり、ヘッドＨＤ１の移動を開始するディスクＤＫの位置やヘッドＨＤ１を移動させるディスクＤＫの位置を半径方向にオフセット（例えば、所定の値を加算、又は減算）してアクセスコスト（次々回推定コスト）を計算したり、することなどによりアクセスコスト（次々回推定コスト）を調整してもよい。

【0101】

図１０は、キューＱｎに格納したキューコマンドの処理方法の一例を示す模式図である。図１０には、ホスト１００及び磁気ディスク装置１を示している。図１０において、磁気ディスク装置１は、ＨＤＣ６０及びヘッドＨＤを含む。図１０では、ＨＤＣ６０は、サーボ制御部６１０、及びコマンド制御部６２０を含む。図１０において、コマンド制御部６２０は、所定のアクチュエータＡＣ、例えば、アクチュエータＡＣ１又はＡＣ２に対応するキューＱｎを有している。図１０において、横軸は、時間を示している。図１０では、時間の横軸の矢印の先端に向かって時間が経過する。図１０には、時間ｔ０、及び時間ｔ４を示している。時間ｔ４は、時間ｔ０よりも遅い（後の）時間に相当する。図１０において、コマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋１、Ｃｍｄｎ＋２、Ｃｍｄｎ＋３、及びＣｍｄｎ＋４は、所定のアクチュエータＡＣに対応するコマンドである。コマンドＣｍｄｎは、コマンドＣｍｄｎ＋１よりも早く（前に）ホスト１００からコマンド制御部６２０に転送されて所定のアクチュエータＡＣのキューＱｎに格納されたキューコマンドに相当する。コマンドＣｍｄｎ＋１は、コマンドＣｍｄｎ＋２よりも早く（前に）ホスト１００からコマンド制御部６２０に転送されて所定のアクチュエータＡＣのキューＱｎに格納されたキューコマンドに相当する。コマンドＣｍｄｎ＋２は、コマンドＣｍｄｎ＋３よりも早く（前に）ホスト１００からコマンド制御部６２０に転送されて所定のアクチュエータＡＣのキューＱｎに格納されたキューコマンドに相当する。コマンドＣｍｄｎ＋３は、コマンドＣｍｄｎ＋４よりも早く（前に）ホスト１００からコマンド制御部６２０に転送されて所定のアクチュエータＡＣのキューＱｎに格納されたキューコマンドに相当する。図１０では、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューＱｎのＱＤは、４である。

【0102】

図１０に示した例では、磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋１、及びＣｍｄｎ＋２にリオーダリング演算処理を実行し、最低コストコマンドとして選択したキューコマンドＣｍｄｎ＋１を処理する。磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎ＋１に基づいて、所定のアクチュエータＡＣ、例えば、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するヘッドＨＤのシーク動作の制御を開始し、ヘッドＨＤ、例えば、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）が現在配置されているトラック（以下、現在のトラックと称する場合もある）のセクタ（以下、現在のセクタと称する場合もある）からキューコマンドＣｍｄｎ＋１で指定される所定のトラックの所定のセクタにヘッドＨＤのシーク動作を開始する。磁気ディスク装置１は、現在のトラックからキューコマンドＣｍｄｎ＋１で指定される所定のトラックにヘッドＨＤをシークした際に所定のセクタにヘッドＨＤを位置決めするために回転待ちをし、所定のセクタにヘッドＨＤを位置決めした際にキューコマンドＣｍｄｎ＋１で指定されるデータをこのセクタにライトする、又はキューコマンドＣｍｄｎ＋１で指定されるこのセクタにライトされたデータをリードする。

【0103】

磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎ＋１を処理している時間ｔ０に、ホスト１００から転送された所定のアクチュエータＡＣに対応するコマンドＣｍｄｎ＋２を受ける。磁気ディスク装置１は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューＱｎのＱＤが４であり、且つ所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が３であるため、ホスト１００から受けたアクチュエータＡＣに対応するコマンドＣｍｄｎ＋３を所定のアクチュエータＡＣに対応するキューＱｎに格納する。磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎ＋１を処理している際に、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３にリオーダリング演算処理を実行し、最低コストコマンドとしてＣｍｄｎを選択する。

【0104】

磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎ＋１の処理が完了した後の時間ｔ４に、Ｃｍｄｎの処理を開始する。磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎに基づいて、所定のアクチュエータＡＣに対応するヘッドＨＤのシーク動作の制御を開始し、ヘッドＨＤが現在のセクタからキューコマンドＣｍｄｎで指定される所定のトラックの所定のセクタにヘッドＨＤのシーク動作を開始する。

【0105】

磁気ディスク装置１は、キューコマンドＣｍｄｎを処理している際に、ホスト１００から転送された所定のアクチュエータＡＣに対応するコマンドＣｍｄｎ＋４を受ける。磁気ディスク装置１は、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューＱｎのＱＤが４であり、且つ所定のアクチュエータＡＣに対応するキューコマンド数が３であるために、ホスト１００から受けた所定にアクチュエータＡＣに対応するコマンドＣｍｄｎ＋４を所定のアクチュエータＡＣに対応するキューＱｎに格納する。

【0106】

図１１は、図１０に示したキューコマンドに対するリオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。図１１において、ＨＤＣ６０は、コマンド制御部６２０を含む。図１１では、コマンド制御部６２０は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）を含む。図１１において、横軸は、時間を示し、縦軸は、アクセスコストの計算処理の数（以下、アクセスコスト計算数と称する場合もある）を示している。図１１の横軸において、時間は、横軸の矢印の先端に進むに従って時間が経過する。図１１の横軸には、時間ｔ０、時間ｔ１、時間ｔ３、及び時間ｔ４を示している。図１１において、時間ｔ０は、図１０に示した時間ｔ０に対応し、時間ｔ４は、図１０に示した時間ｔ４に対応する。図１１では、時間ｔ１は、時間ｔ０よりも遅い（後の）時間に相当し、時間ｔ３は、時間ｔ１よりも遅い（後の）時間に相当し、時間ｔ４は、時間ｔ３よりも遅い（後の）時間に相当する。図１１において、時間間隔ＯＨＴ１は、時間ｔ０及び時間ｔ１の時間間隔に相当し、時間間隔ＣＰＴ１は、時間ｔ３及び時間ｔ４の時間間隔に相当する。時間間隔ＯＨＴ１は、オーバーヘッドが生じている時間に相当する。時間間隔ＣＰＴ１は、所定のアクチュエータＡＣ、例えば、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する複数の次回処理見込みコマンドから次回処理コマンドを選択している時間に相当する。図１１の縦軸において、アクセスコスト計算数は、縦軸の矢印の先端に進むに従って大きくなる。図１１の縦軸には、アクセスコスト計算数Ｎ１を示している。図１１において、アクセスコスト計算数Ｎ１は、時間ｔ１から時間ｔ３の間に第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）により計算可能なアクセスコスト計算数に相当する。図１１には、時間に対するアクセスコスト計算数の変化（以下、単に、アクセスコスト計算数の変化と称する場合もある）ＲＣＬ１を示している。図１１には、ＨＤＣ６０を示している。

【0107】

図１１に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１０に示したようにホスト１００からアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するコマンドＣｍｄｎ＋３を時間ｔ０に受けて、時間ｔ０から時間間隔ＯＨＴ１後の時間ｔ１までオーバーヘッドが生じる。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３まで、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コスト及び複数の次々回推定コストをアクセスコスト計算数Ｎ１分計算する。例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３の間に計算可能なアクセスコスト計算数Ｎ１では、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コスト及び複数の次々回推定コストの全ての計算処理を完了できない可能性がある。

【0108】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コスト及び次々回推定コストの計算処理を完了した時間ｔ３から時間間隔ＣＰＴ１の後の時間ｔ４まで、アクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コスト及び次々回推定コストに基づいて、複数の次回処理見込みコマンド、例えば、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋１、及びＣｍｄｎ＋２から次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄｎを選択する。

【0109】

図１２は、所定のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブルＲＯＴの一例を示す模式図である。図１２に示した例では、縦軸は、シーク時間を示し、横軸は、シーク距離を示している。図１２の縦軸において、シーク時間は、縦軸の矢印の先端に進むに従って時間が経過する。図１２の横軸において、シーク距離は、横軸の矢印の先端に進むに従って大きくなる。図１２は、シーク距離に対するシーク時間の変化（以下、単に、シーク時間の変化と称する場合もある）ＳＴＬを示している。図１２では、シーク時間の変化ＳＴＬは、連続した曲線であるが、離散的に配置された複数の点の集合であってもよい。

【0110】

ＨＤＣ６０（第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、第１バイパス演算部６２３１、及び第２バイパス演算部６２３２等）は、図１２に示した所定のアクチュエータＡＣ、例えば、アクチュエータＡＣ１又はＡＣ２に対応するリオーダリングテーブルＲＯＴに基づいて、所定のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドにリオーダリング演算処理を実行する。例えば、ＨＤＣ６０は、図１２に示した所定のアクチュエータＡＣに対応するリオーダリングテーブルＲＯＴ、及び所定のアクチュエータＡＣに対応するヘッドＨＤの所定の位置から所定のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までのそれぞれの複数の距離（シーク距離）の情報等のリオーダリング情報に基づいて、所定のアクチュエータＡＣに対応するヘッドＨＤの所定の位置から所定のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドでそれぞれ指定される複数の位置までのそれぞれの複数のアクセスコスト（シーク時間）をそれぞれ計算する。なお、図１２に示したリオーダリングテーブルＲＯＴのシーク時間の変化ＳＴＬが離散的に配置された複数の点の集合である場合、ＨＤＣ６０は、図１２に示したシーク時間の変化ＳＴＬにおいて所定のアクチュエータＡＣに対応するヘッドＨＤの所定の位置から所定のアクチュエータＡＣに対応する複数のキューコマンドでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までのそれぞれの距離（シーク距離）に対応するシーク時間を補間計算（例えば、線形補間計算、又は多項式近似計算等）で算出してもよい。

【0111】

図１３は、リオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。図１３には、ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）を示している。ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）を含む。図１３において、Ｐｏｓ０は、所定のアクチュエータ、例えば、アクチュエータＡＣ１又はＡＣ２に対応するヘッドＨＤ、例えば、ヘッドＨＤ１又はＨＤ２の位置（セクタ）に相当する。図１３には、所定のアクチュエータＡＣに対応するキューに格納された次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、ＣｍｄＣ、及びＣｍｄＤを示している。図１３において、次回推定コストＴ０ａは、位置（セクタ）Ｐｏｓ０から次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置（セクタ）までのアクセスコストに相当する。次回推定コストＴ０ｂは、位置（セクタ）Ｐｏｓ０から次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置（セクタ）までのアクセスコストに相当する。次回推定コストＴ０ｃは、位置（セクタ）Ｐｏｓ０から次回処理見込みコマンドＣｍｄＣで指定される位置（セクタ）までのアクセスコストに相当する。図１３において、ＰｏｓＣは、次回処理見込みコマンドＣｍｄＣを次回処理コマンドとして処理した場合の所定のアクチュエータＡＣ、例えば、アクチュエータＡＣ１又はＡＣ２に対応するヘッドＨＤ、例えば、ヘッドＨＤ１又はＨＤ２の位置（セクタ）に相当する。図１３において、次回推定コストＴｃａは、位置（セクタ）ＰｏｓＣから次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置（セクタ）ＰｏｓＡまでのアクセスコストに相当する。次回推定コストＴｃｂは、位置（セクタ）ＰｏｓＣから次回処理見込みコマンドＣｍｄＢで指定される位置（セクタ）ＰｏｓＢまでのアクセスコストに相当する。次回推定コストＴｃｄは、位置（セクタ）ＰｏｓＣから次回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置（セクタ）ＰｏｓＤまでのアクセスコストに相当する。

【0112】

図１３に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃをそれぞれ計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの複数の次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃのそれぞれの計算結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄＣを選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＣの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0113】

図１３に示した例では、キューコマンドＣｍｄＣを処理した後に、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＤのそれぞれの次回推定コストＴｃａ、Ｔｃｂ、及びＴｃｄをそれぞれ計算する。

【0114】

図１４は、リオーダリング演算処理の一例を示す模式図である。図１４には、ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）を示している。ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）を含む。図１４において、キューコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、ＣｍｄＣ、及びＣｍｄＤは、それぞれ、次回処理見込みコマンド又は次々回処理見込みコマンドに相当する。図１４において、次々回推定コストＴａｂは、位置（セクタ）ＰｏｓＡから位置（セクタ）ＰｏｓＢまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴａｃは、位置（セクタ）ＰｏｓＡから位置（セクタ）ＰｏｓＣまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｂａは、位置（セクタ）ＰｏｓＢから位置（セクタ）ＰｏｓＡまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｂｃは、位置（セクタ）ＰｏｓＢから位置（セクタ）ＰｏｓＣまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｃａは、位置（セクタ）ＰｏｓＣから位置（セクタ）ＰｏｓＡまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｃｂは、位置（セクタ）ＰｏｓＣから位置（セクタ）ＰｏｓＢまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴａｄは、位置（セクタ）ＰｏｓＡから位置（セクタ）ＰｏｓＤまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｂｄは、位置（セクタ）ＰｏｓＢから位置（セクタ）ＰｏｓＤまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｄａは、位置（セクタ）ＰｏｓＤから位置（セクタ）ＰｏｓＡまでのアクセスコストに相当する。次々回推定コストＴｄｂは、位置（セクタ）ＰｏｓＤから位置（セクタ）ＰｏｓＢまでのアクセスコストに相当する。

【0115】

図１４に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又は、ヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃをそれぞれ計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、複数の次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの複数の次々回推定コストＴａｂ、Ｔａｃ、Ｔｂａ、Ｔｂｃ、Ｔｃａ、及びＴｃｂをそれぞれ計算する。

【0116】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回推定コスト及びこれら次々回推定コストの計算処理の結果に基づいて、複数の次回推定コストとこれら次回推定コストにそれぞれ対応する複数の次々回推定コストとそれぞれ足した総和（以下、トータルコストと称する場合もある）を算出する。

【0117】

例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ａｂを算出する。
Ｔ０ａｂ ＝ ｋ１×Ｔ０ａ ＋ ｋ２×Ｔａｂ （１）
ここで、ｋ１、ｋ２は、それぞれ、重み付け係数である。ｋ１及びｋ２は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。なお、ｋ１、ｋ２は、なくともよい。
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ａｃを算出する。
Ｔ０ａｃ ＝ ｋ１×Ｔ０ａ ＋ ｋ２×Ｔａｃ （２）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ｂａを算出する。
Ｔ０ｂａ ＝ ｋ１×Ｔ０ｂ ＋ ｋ２×Ｔｂａ （３）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ｂｃを算出する。
Ｔ０ｂｃ ＝ ｋ１×Ｔ０ｂ ＋ ｋ２×Ｔｂｃ （４）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ｃａを算出する。
Ｔ０ｃａ ＝ ｋ１×Ｔ０ｃ ＋ ｋ２×Ｔｃａ （５）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ｃｂを算出する。
Ｔ０ｃｂ ＝ ｋ１×Ｔ０ｃ ＋ ｋ２×Ｔｃｂ （６）
第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、式（１）乃至式（６）で示した複数のトータルコストの内の最も小さいトータルコスト（以下、最低トータルコストと称する場合もある）Ｔ０ｃａに対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＣを次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）として選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＣの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0118】

図１４に示した例では、キューコマンドＣｍｄＣを処理した後に、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、キューコマンドＣｍｄＣを選択したリオーダリング演算処理で算出したアクセスコストＴｃａ、Ｔｃｂ、Ｔａｂ、及びＴｂａ以外のアクセスコストを計算する。

【0119】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又は、ヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＤの次回推定コストＴｃｄを計算する。

【0120】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴａｄを計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＢで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴｂｄを計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ及びＣｍｄＢでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの複数の次々回推定コストＴｄａ及びＴｄｂをそれぞれ計算する。

【0121】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回推定コスト及びこれら次々回推定コストの計算処理の結果に基づいて、複数の次回推定コストと複数の次々回推定コストとをそれぞれ足した総和（トータルコスト）を算出する。

【0122】

例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴｃａｂを算出する。
Ｔｃａｂ ＝ ｋ１×Ｔｃａ ＋ ｋ２×Ｔａｂ （７）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴｃａｄを算出する。
Ｔｃａｄ ＝ ｋ１×Ｔｃａ ＋ ｋ２×Ｔａｄ （８）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴｃｂａを算出する。
Ｔｃｂａ ＝ ｋ１×Ｔｃｂ ＋ ｋ２×Ｔｂａ （９）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴｃｂｄを算出する。
Ｔｃｂｄ ＝ ｋ１×Ｔｃｂ ＋ ｋ２×Ｔｂｄ （１０）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴｃｄａを算出する。
Ｔｃｄａ ＝ ｋ１×Ｔｃｄ ＋ ｋ２×Ｔｄａ （１１）
例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、以下の式よりトータルコストＴ０ｃｂを算出する。
Ｔｃｄｂ ＝ ｋ１×Ｔｃｄ ＋ ｋ２×Ｔｄｂ （１２）
第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、式（７）乃至式（１２）の複数のトータルコストの内の最も小さいトータルコスト（以下、最低トータルコストと称する場合もある）Ｔｃｂｄに対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＢを次回処理コマンド（最低コストコマンド）として選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＢの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0123】

図１５は、図１０に示したキューコマンドに対するバイパス演算処理の一例を示す模式図である。図１５には、ＨＤＣ６０を示している。図１５において、ＨＤＣ６０は、コマンド制御部６２０を含む。図１５では、コマンド制御部６２０は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）と、第２バイパス演算部６３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）を含む。図１５において、横軸は、時間を示し、縦軸は、アクセスコスト計算数を示している。図１５の横軸において、時間の矢印の先端に進むに従って時間が経過する。図１５の横軸には、時間ｔ０、時間ｔ１、時間ｔ２、時間ｔ３、及び時間ｔ４を示している。図１５において、時間ｔ０は、図１０に示した時間ｔ０に対応し、時間ｔ１は、図１１に示した時間ｔ１に対応し、時間ｔ３は、図１１に示した時間ｔ３に対応し、時間ｔ４は、図１０に示した時間ｔ４に対応する。図１５では、時間ｔ２は、時間ｔ１よりも遅い（後の）時間に相当し、時間ｔ３は、時間ｔ２よりも遅い（後の）時間に相当する。図１５において、時間間隔ＣＭＴ１は、時間ｔ１及び時間ｔ２の時間間隔に相当する。時間間隔ＣＭＴ１は、通信処理の時間に相当する。図１５の縦軸において、アクセスコスト計算数は、縦軸の矢印の先端に進むに従って大きくなる。図１５の縦軸には、アクセスコスト計算数Ｎ１及びＮ２を示している。アクセスコスト計算数Ｎ２は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）及び第２バイパス演算部（又は、第１バイパス演算部）によるアクセスコスト計算数の総和に相当する。アクセスコスト計算数Ｎ２は、アクセスコスト計算数Ｎ１よりも大きい。図１５には、アクセスコスト計算数の変化ＲＣＬ１及びＲＣＬ２を示している。

【0124】

図１５に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１０に示したようにホスト１００からアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するコマンドＣｍｄｎ＋３を時間ｔ０に受けて、時間ｔ０から時間間隔ＯＨＴ１後の時間ｔ１までオーバーヘッドが生じる。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３まで、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コストをアクセスコスト計算数Ｎ１分計算する。例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３の間に計算可能なアクセスコスト計算数Ｎ１で、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コストの計算処理を完了できる。

【0125】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コストを完了した時間ｔ３から時間間隔ＣＰＴ１の後の時間ｔ４まで、アクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コストに基づいて、複数の次回処理見込みコマンド、例えば、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋１、及びＣｍｄｎ＋２から次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄｎを選択する。

【0126】

図１５に示した例では、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、時間ｔ０から時間間隔ＯＨＴ１後の時間ｔ１までオーバーヘッドが生じる。第２バイパス演算部６２３２は、時間ｔ１から時間間隔ＣＭＴ１後の時間ｔ２までに第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）から転送されたアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報の通信処理を実行する。第２バイパス演算部６２３２は、時間ｔ２後に、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次々回推定コストをアクセスコスト計算数Ｎ２からアクセスコスト計算数Ｎ１を引いた差分値ＤＦＶ分計算する。例えば、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、時間ｔ２後に計算可能なアクセスコスト計算数ＤＦＶで、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次々回推定コストの計算処理を完了できる。

【0127】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、差分値ＤＦＶ分の複数の次々回推定コストの計算処理を完了した後に、差分値ＤＦＶ分の複数の次々回推定コストの計算処理結果を第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する通信処理を実行する。

【0128】

図１６は、図１０に示したキューコマンドに対するバイパス演算処理の一例を示す模式図である。図１６には、ＨＤＣ６０を示している。図１６において、ＨＤＣ６０は、コマンド制御部６２０を含む。図１６では、コマンド制御部６２０は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）と、第２バイパス演算部６３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）を含む。図１６において、横軸は、時間を示し、縦軸は、アクセスコスト計算数を示している。図１６の横軸において、時間の矢印の先端に進むに従って時間が経過する。図１６の横軸には、時間ｔ２３を示している。図１６において、時間ｔ２３は、時間ｔ２よりも遅い（後の）時間に相当し、時間ｔ３は、時間ｔ２３よりも遅い（後の）時間に相当する。図１６において、時間間隔ＣＭＴ２は、時間ｔ２３及び時間ｔ３の時間間隔に相当する。時間間隔ＣＭＴ２は、通信処理の時間に相当する。図１６の縦軸において、アクセスコスト計算数は、縦軸の矢印の先端に進むに従って大きくなる。

【0129】

図１６に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１０に示したようにホスト１００からアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するコマンドＣｍｄｎ＋３を時間ｔ０に受けて、時間ｔ０から時間間隔ＯＨＴ１後の時間ｔ１までオーバーヘッドが生じる。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３まで、アクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コストをアクセスコスト計算数Ｎ１分計算する。例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、時間ｔ１から時間ｔ３の間に計算可能なアクセスコスト計算数Ｎ１で、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次回推定コストの計算処理を完了できる。

【0130】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、時間ｔ０から時間間隔ＯＨＴ１後の時間ｔ１までオーバーヘッドが生じる。第２バイパス演算部６２３２は、時間ｔ１から時間間隔ＣＭＴ１後の時間ｔ２までに第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）から転送されたアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオ―ダリング情報の通信処理を実行する。第２バイパス演算部６２３２は、時間ｔ２から時間ｔ２３まで、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次々回推定コストをアクセスコスト計算数Ｎ２からアクセスコスト計算数Ｎ１を引いた差分値ＤＦＶ分計算する。例えば、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、時間ｔ２後に計算可能なアクセスコスト計算数ＤＦＶで、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋２、及びＣｍｄｎ＋３のそれぞれの複数の次々回推定コストの計算処理を完了できる。

【0131】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、差分値ＤＦＶ分の複数の次々回推定コストの計算処理を完了した後の時間ｔ２３から時間間隔ＣＭＴ２後の時間ｔ３までに、差分値ＤＦＶ分の複数の次々回推定コストの計算処理結果を第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する通信処理を実行する。

【0132】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コストの計算処理が完了した時間ｔ３から時間間隔ＣＰＴ１後の時間ｔ４まで、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）から受けた差分値ＤＦＶ分の次々回推定コストの計算処理結果とアクセスコスト計算数Ｎ１分の次回推定コストの計算処理結果とに基づいて、アクセスコスト計算数Ｎ２分の次回推定コスト及び次々回推定コストに基づいて、複数の次回処理見込みコマンド、例えば、キューコマンドＣｍｄｎ、Ｃｍｄｎ＋１、及びＣｍｄｎ＋２から次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄｎを選択する。

【0133】

図１７は、バイパス演算処理の一例を示す模式図である。図１７には、ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）を示している。ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）と、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）とを含む。図１７において、キューコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、ＣｍｄＣ、及びＣｍｄＤは、それぞれ、次回処理見込みコマンド又は次々回処理見込みコマンドに相当する。

【0134】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１５に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃをそれぞれ計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回処理見込みコマンドのそれぞれの複数の次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃのそれぞれの計算結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄＣを選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＣの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0135】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１５に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、複数の次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの次々回推定コストＴａｂ、Ｔａｃ、Ｔｂａ、Ｔｂｃ、Ｔｃａ、及びＴｃｂをそれぞれ計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１５に示したように、複数の次々回推定コストの計算結果、例えば、次々回推定コストＴａｂ、Ｔａｃ、Ｔｂａ、Ｔｂｃ、Ｔｃａ、及びＴｃｂを第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0136】

キューコマンドＣｍｄＣを処理した後に、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、キューコマンドＣｍｄＣを選択したリオーダリング演算処理中に第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）で算出したアクセスコストＴｃａ及びＴｃｂ以外のアクセスコストを計算する。

【0137】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１５に示すように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＤの次回推定コストＴｃｄを計算する。第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、複数の次回処理見込みコマンド、例えば、ＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＤのそれぞれの複数の次回推定コストＴｃａ、Ｔｃｂ、及びＴｃｄのそれぞれの計算結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄＢを選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＢの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0138】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）でキューコマンドＣｍｄＣが処理された後に、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）によりキューコマンドＣｍｄＣを選択したリオーダリング演算処理中に算出したアクセスコストＴａｂ及びＴｂａ以外のアクセスコストを計算する。

【0139】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１５に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴａｄを計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１５に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＢで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴｂｄを計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１５に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置から複数の次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ及びＣｍｄＢでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの複数の次々回推定コストＴｄａ及びＴｄｂをそれぞれ計算する。

【0140】

一例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１６に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又は、ヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃをそれぞれ計算する。

【0141】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１６に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、複数の次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの複数の次々回推定コストＴａｂ、Ｔａｃ、Ｔｂａ、Ｔｂｃ、Ｔｃａ、及びＴｃｂをそれぞれ計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１６に示したように、複数の次々回推定コストの計算結果、例えば、次々回推定コストＴａｂ、Ｔａｃ、Ｔｂａ、Ｔｂｃ、Ｔｃａ、及びＴｃｂを第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0142】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、複数の次回推定コストと第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）から受けた複数の次々回推定コストとの計算結果に基づいて、複数の次回推定コストと複数の次回推定コストにそれぞれ対応する複数の次々回推定コストとそれぞれ足した総和（トータルコスト）を算出する。

【0143】

例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、式（１）乃至式（６）で示した複数のトータルコストの内の最も小さいトータルコスト（以下、最低トータルコストと称する場合もある）Ｔ０ｃａに対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＣを次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）として選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＣの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0144】

キューコマンドＣｍｄＣを処理した後に、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、キューコマンドＣｍｄＣを選択したリオーダリング演算処理で算出したアクセスコストＴｃａ及びＴｃｂ以外のアクセスコストを計算する。

【0145】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、図１６に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又は、ヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＤの次回推定コストＴｃｄを計算する。

【0146】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）でキューコマンドＣｍｄＣが処理された後に、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）によりキューコマンドＣｍｄＣを選択したリオーダリング演算処理中に算出したアクセスコストＴａｂ及びＴｂａ以外のアクセスコストを計算する。

【0147】

第１バイパス演算部６２３１（又は、第２バイパス演算部６２３２）は、図１６に示したように、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＡで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴａｄを計算する。第１バイパス演算部６２３１（又は、第２バイパス演算部６２３２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＢで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置までの次々回推定コストＴｂｄを計算する。第１バイパス演算部６２３１（又は、第２バイパス演算部６２３２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、次回処理見込みコマンドＣｍｄＤで指定される位置から次々回処理見込みコマンドＣｍｄＡ及びＣｍｄＢでそれぞれ指定されるディスクＤＫの複数の位置までの複数の次々回推定コストＴｄａ及びＴｄｂをそれぞれ計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、図１６に示したように、複数の次々回推定コストの計算結果、例えば、次々回推定コストＴａｄ、Ｔｂｄ、Ｔｄａ、及びＴｄｂを第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0148】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回推定コスト及びこれら次々回推定コストの計算処理の結果に基づいて、複数の次回推定コストと複数の次々回推定コストとをそれぞれ足した総和（トータルコスト）を算出する。

【0149】

例えば、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、式（７）乃至式（１２）で示した複数のトータルコストの内の最も小さいトータルコスト（以下、最低トータルコストと称する場合もある）Ｔｃｂｄに対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＢを次回処理コマンド（最低コストコマンド）として選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＢの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0150】

図１８は、バイパス演算処理の一例を示す模式図である。図１８には、ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）を示している。ＨＤＣ６０（コマンド制御部６２０）は、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）と、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）とを含む。図１８において、キューコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣは、それぞれ、次回処理見込みコマンドに相当する。

【0151】

図１８に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ及びＣｍｄＢのそれぞれの次回推定コストＴ０ａ及びＴ０ｂをそれぞれ計算する。

【0152】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置Ｐｏｓ０からアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＣの次回推定コストＴ０ｃを計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、次回推定コストの計算結果、例えば、次回推定コストＴ０ｃを第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0153】

第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、これら次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ、ＣｍｄＢ、及びＣｍｄＣのそれぞれの複数の次回推定コストＴ０ａ、Ｔ０ｂ、及びＴ０ｃのそれぞれの計算結果に基づいて、これら次回処理見込みコマンドから次回処理コマンド（低コストコマンド又は最低コストコマンド）としてキューコマンドＣｍｄＣを選択し、選択したキューコマンドＣｍｄＣの順番を次の順番にリオーダリングする。

【0154】

図１８に示した例では、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＡ及びＣｍｄＢのそれぞれの次回推定コストＴｃａ及びＴｃｂをそれぞれ計算する。

【0155】

第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、ヘッドＨＤ１（又はヘッドＨＤ２）の位置ＰｏｓＣからアクチュエータＡＣ１（又はアクチュエータＡＣ２）に対応する次回処理見込みコマンドＣｍｄＤの次回推定コストＴｃｄを計算する。第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）は、次回推定コストの計算結果、例えば、次回推定コストＴｃｄを第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0156】

図１９は、本実施形態に係るリオーダリング演算処理の方法の一例を示すフローチャートである。
システムコントローラ１３０は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数をカウントする（Ｂ１９０１）。例えば、システムコントローラ１３０は、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数と、アクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数とをそれぞれカウントする。システムコントローラ１３０は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数のレベルをそれぞれ判定する（Ｂ１９０２）。システムコントローラ１３０は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数のレベルに基づいてバイパス演算処理が有効か無効かを判定する（Ｂ１９０３）。バイパス演算処理が有効でない、つまり、無効であると判定した場合（Ｂ１９０３のＮＯ）、システムコントローラ１３０は、処理を終了する。バイパス演算処理が有効であると判定した場合（Ｂ１９０３のＹＥＳ）、システムコントローラ１３０は、リオーダリング情報を転送する（Ｂ１９０４）。例えば、アクチュエータＡＣ２（又は、アクチュエータＡＣ１）に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算処理が有効であると判定した場合、システムコントローラ１３０は、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報を第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）から第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）に転送する。システムコントローラ１３０は、バイパス演算処理を実行する（Ｂ１９０５）。例えば、システムコントローラ１３０は、アクチュエータＡＣ２（又は、アクチュエータＡＣ１）に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）から転送されたアクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応するリオーダリング情報に基づいて、アクチュエータＡＣ１（又は、アクチュエータＡＣ２）に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行する。システムコントローラ１３０は、バイパス演算処理の演算結果を転送し（Ｂ１９０６）、処理を終了する。例えば、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）でバイパス演算処理を実行した場合、システムコントローラ１３０は、第２バイパス演算部６２３２（又は、第１バイパス演算部６２３１）で実行したバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１（又は、第２リオーダリング演算部６２２２）に転送する。

【0157】

本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣを有している。磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応するキューコマンド数をカウントする。磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数のレベルをそれぞれ判定する。磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のキューコマンド数のレベルに基づいてバイパス演算処理が有効か無効かを判定する。複数のアクチュエータの内のキューコマンド数のレベルが低レベルであるアクチュエータＡＣに対応する余剰演算リソースを使用したバイパス演算処理が有効であると判定した場合、磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータの内のキューコマンド数のレベルが高レベルであるアクチュエータＡＣに対応するリオーダリング情報をキューコマンド数のレベルが低レベルであるアクチュエータＡＣの余剰演算リソースに転送する。磁気ディスク装置１は、キューコマンド数のレベルが高レベルであるアクチュエータＡＣに対応するリオーダリング情報に基づいてキューコマンド数のレベルが低レベルであるアクチュエータＡＣの余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する。磁気ディスク装置１は、キューコマンド数のレベルが低レベルであるアクチュエータＡＣの余剰演算リソースによるバイパス演算処理の演算結果をキューコマンド数のレベルが高レベルであるアクチュエータＡＣの演算リソースに転送する。磁気ディスク装置１は、所定の時間内におけるアクセスコスト計算数を増加させることができる。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上することができる。

【0158】

次に、第１実施形態の変形例に係る磁気ディスク装置について説明する。変形例において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
（変形例１）
変形例１の磁気ディスク装置１の構成は、前述した第１実施形態の構成と異なる。
図２０は、変形例１に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
磁気ディスク装置１は、コントローラ通信部１５０をさらに備えている。
ドライバＩＣ２０は、ドライバＩＣ２０Ａ及び２０Ｂを有している。ドライバＩＣ２０Ａは、例えば、ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４１の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４１に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ制御部２１０と、第１ＶＣＭ制御部２２１と、第１ＭＡ制御部２３１とを備えている。なお、ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ１３の駆動を制御できなくともよい。ＳＰＭ１３の駆動を制御しない場合、ドライバＩＣ２０Ａは、ＳＰＭ１３に電気的に接続されていなくともよく、且つＳＰＭ制御部２１０を備えていなくともよい。ドライバＩＣ２０Ｂは、例えば、ＶＣＭ１４２の駆動を制御する。第２ＶＣＭ制御部２２２と、第２ＭＡ制御部２３２とを備えている。ドライバＩＣ２０Ｂは、ＶＣＭ１４２に電気的に接続されている。なお、ドライバＩＣ２０Ｂは、ＳＰＭ１３の駆動を制御してもよい。ＳＰＭ１３の駆動を制御する場合、ドライバＩＣ２０Ｂは、ＳＰＭ１３に電気的に接続されていてもよく、且つＳＰＭ制御部２１０を備えていてもよい。

【0159】

ヘッドアンプＩＣ３０は、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ及び３０Ｂを有している。ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、例えば、ディスクＤＫ１からリードされたリード信号を増幅して、後述するシステムコントローラ１３０Ａ（詳細には、後述するＲ／Ｗチャネル４０Ａ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、例えば、ヘッドＨＤ１に電気的に接続されている。ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ１に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ａは、第１リードヘッド選択部３２１と、第１リード信号検出部３３１とを備えている。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、例えば、ディスクＤＫ２からリードされたリード信号を増幅して、後述するシステムコントローラ１３０Ｂ（詳細には、後述するＲ／Ｗチャネル４０Ｂ）に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、例えば、ヘッドＨＤ２に電気的に接続されている。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂから出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤ２に出力する。ヘッドアンプＩＣ３０Ｂは、第２リードヘッド選択部３２２と、第２リード信号検出部３３２とを備えている。

【0160】

システムコントローラ１３０は、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂを有している。システムコントローラ１３０Ａは、Ｒ／Ｗチャネル４０に含まれるＲ／Ｗチャネル４０Ａと、ＭＰＵ５０に含まれるＭＰＵ５０Ａと、ＨＤＣ６０に含まれるＨＤＣ６０Ａとを含む。

【0161】

システムコントローラ１３０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａ、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、ホスト１００、及びコントローラ通信部１５０に電気的に接続されている。なお、システムコントローラ１３０Ａは、ＳＰＭ制御部２１０、第１ＶＣＭ制御部２２１、第１ＭＡ制御部２３１、第１リードヘッド選択部３２１、及び第１リード信号検出部３３１を有していてもよい。システムコントローラ１３０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａ及びヘッドアンプＩＣ３０Ａを含んでいてもよい。また、システムコントローラ１３０Ａは、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０に接続されていなくともよい。

【0162】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、Ｒ／Ｗチャネル４０に含まれている。Ｒ／Ｗ４０Ａは、後述するＭＰＵ５０Ａからの指示に応じて、ディスクＤＫ１からホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ａは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ａ、ＭＰＵ５０Ａ、及びＨＤＣ６０Ａ等に電気的に接続されている。

【0163】

ＭＰＵ５０Ａは、ドライバＩＣ２０Ａを介してアクチュエータＡＣ１を制御し、ヘッドＨＤ１の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ａは、ディスクＤＫ１へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ａは、ディスクＤＫ１からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ａは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ａは、例えば、ドライバＩＣ２０Ａ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ、及びＨＤＣ６０Ａ等に電気的に接続されている。

【0164】

ＨＤＣ６０Ａは、ＭＰＵ５０Ａからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０Ａとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ａは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ、ＭＰＵ５０Ａ、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びコントローラ通信部１５０等に電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ａは、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０に電気的に接続されていなくともよい。

【0165】

ＨＤＣ６０Ａは、サーボ制御部６１０に含まれるサーボ制御部６１０Ａ、及びコマンド制御部６２０に含まれるコマンド制御部６２０Ａを備えている。ＨＤＣ６０Ａは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ａ、及びコマンド制御部６２０Ａ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ａは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ａの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ａに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ａ、及びコマンド制御部６２０Ａは、ＭＰＵ５０Ａに設けられていてもよい。

【0166】

サーボ制御部６１０Ａは、ヘッドＨＤ１の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ａは、ディスクＤＫ１の所定の領域へのヘッドＨＤ１によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ａは、トラッキング制御部６１０１に含まれるトラッキング制御部６１０１Ａと、シーク制御部６１０２に含まれるシーク制御部６１０２Ａとを有している。トラッキング制御部６１０１Ａは、ディスクＤＫ１の所定のトラックへのヘッドＨＤ１のトラッキングを制御する。シーク制御部６１０２Ａは、ディスクＤＫ１において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ１のシークを制御する。

【0167】

コマンド制御部６２０Ａは、コマンド制御部６２０に含まれている。コマンド制御部６２０Ａは、格納部６２０１に含まれる格納部６２０１Ａと、コマンド数判定部６２０２に含まれるコマンド数判定部６２０２Ａと、バイパス演算判定部６２１１に含まれるバイパス演算判定部６２１１Ａと、第１リオーダリング演算部６２２１と、第１バイパス演算部６２３１とを有している。格納部６２０１Ａは、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ１に対応するコマンドをアクチュエータＡＣ１に対応するキューに格納する。コマンド数判定部６２０２Ａは、アクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数に応じてアクチュエータＡＣ１に対応するキューコマンド数のレベルを判定する。なお、コマンド制御部６２０Ａは、格納部６２０１Ａと、コマンド数判定部６２０２Ａと、バイパス演算判定部６２１１Ａと、第１リオーダリング演算部６２２１と、第１バイパス演算部６２３１と、第２リオーダリング演算部６２２２と、第２バイパス演算部６２３２とを有していてもよい。また、コマンド制御部６２０Ａは、バイパス演算判定部６２１１Ａを有していなくともよい。

【0168】

システムコントローラ１３０Ｂは、Ｒ／Ｗチャネル４０に含まれるＲ／Ｗチャネル４０Ｂと、ＭＰＵ５０に含まれるＭＰＵ５０Ｂと、ＨＤＣ６０に含まれるＨＤＣ６０Ｂとを含む。システムコントローラ１３０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂ、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂ、ホスト１００、及びコントローラ通信部１５０に電気的に接続されている。なお、システムコントローラ１３０Ｂは、第２ＶＣＭ制御部２２２、第２ＭＡ制御部２３２、第２リードヘッド選択部３２２、及び第２リード信号検出部３３２を有していてもよい。システムコントローラ１３０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂ及びヘッドアンプＩＣ３０Ｂを含んでいてもよい。また、システムコントローラ１３０Ｂは、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０に接続されていてもよい。

【0169】

Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、Ｒ／Ｗチャネル４０に含まれている。Ｒ／Ｗ４０Ｂは、後述するＭＰＵ５０Ｂからの指示に応じて、ディスクＤＫ２からホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂは、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０Ｂ、ＭＰＵ５０Ｂ、及びＨＤＣ６０Ｂ等に電気的に接続されている。

【0170】

ＭＰＵ５０Ｂは、ドライバＩＣ２０Ｂを介してアクチュエータＡＣ２を制御し、ヘッドＨＤ２の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０Ｂは、ディスクＤＫ２へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０Ｂは、ディスクＤＫ２からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０Ｂは、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０Ｂは、例えば、ドライバＩＣ２０Ｂ、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂ、及びＨＤＣ６０Ｂ等に電気的に接続されている。

【0171】

ＨＤＣ６０Ｂは、ＭＰＵ５０Ｂからの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０Ｂとの間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０Ｂは、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０Ｂ、ＭＰＵ５０Ｂ、及びコントローラ通信部１５０等に電気的に接続されている。なお、ＨＤＣ６０Ｂは、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０に電気的に接続されていてもよい。

【0172】

ＨＤＣ６０Ｂは、サーボ制御部６１０に含まれるサーボ制御部６１０Ｂ、及びコマンド制御部６２０に含まれるコマンド制御部６２０Ｂを備えている。ＨＤＣ６０Ｂは、これら各部、例えば、サーボ制御部６１０Ｂ、及びコマンド制御部６２０Ｂ等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０Ｂは、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０Ｂの構成の一部は、ＭＰＵ５０Ｂに備えられていてもよい。例えば、サーボ制御部６１０Ｂ、及びコマンド制御部６２０Ｂは、ＭＰＵ５０Ｂに設けられていてもよい。

【0173】

サーボ制御部６１０Ｂは、ヘッドＨＤ２の位置を制御する。言い換えると、サーボ制御部６１０Ｂは、ディスクＤＫ２の所定の領域へのヘッドＨＤ２によるアクセスを制御する。サーボ制御部６１０Ｂは、トラッキング制御部６１０１に含まれるトラッキング制御部６１０１Ｂと、シーク制御部６１０２に含まれるシーク制御部６１０２Ｂとを有している。トラッキング制御部６１０１Ｂは、ディスクＤＫ１の所定のトラックへのヘッドＨＤ２のトラッキングを制御する。シーク制御部６１０２Ｂは、ディスクＤＫ２において所定のトラックから目標とするトラックへのヘッドＨＤ２のシークを制御する。

【0174】

コマンド制御部６２０Ｂは、コマンド制御部６２０に含まれている。コマンド制御部６２０Ｂは、格納部６２０１に含まれる格納部６２０１Ｂと、コマンド数判定部６２０２に含まれるコマンド数判定部６２０２Ｂと、バイパス演算判定部６２１１に含まれるバイパス演算判定部６２１１Ｂと、第２リオーダリング演算部６２２２と、第２バイパス演算部６２３２とを有している。格納部６２０１Ｂは、ホスト１００等から受けたアクチュエータＡＣ２に対応するコマンドをアクチュエータＡＣ２に対応するキューに格納する。コマンド数判定部６２０２Ｂは、アクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数に応じてアクチュエータＡＣ２に対応するキューコマンド数のレベルを判定する。なお、コマンド制御部６２０Ｂは、格納部６２０１Ｂと、コマンド数判定部６２０２Ｂと、第１リオーダリング演算部６２２１と、第１バイパス演算部６２３１と、第２リオーダリング演算部６２２２と、第２バイパス演算部６２３２とを有していてもよい。
コントローラ通信部１５０は、システムコントローラ１３０、例えば、システムコントローラ１３０Ａ及び１３０Ｂの間の情報の転送を制御する。コントローラ通信部１５０は、通信部６２１２を有している。なお、システムコントローラ１３０は、Ｒ／Ｗチャネル４０Ａ及び４０Ｂと、ＭＰＵ５０Ａ及び５０Ｂと、ＨＤＣ６０Ａ及び６０Ｂと、コントローラ通信部１５０とを有していてもよい。

【0175】

変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータＡＣと、複数のアクチュエータにそれぞれ対応する複数のドライバＩＣ２０と、複数のアクチュエータにそれぞれ対応する複数のヘッドアンプＩＣ３０と、複数のアクチュエータＡＣにそれぞれ対応する複数のシステムコントローラ１３０と、複数のシステムコントローラの間の情報、例えば、リオーダリング情報等の転送を制御するコントローラ通信部１５０とを備えている。磁気ディスク装置１は、所定の時間内におけるアクセスコスト計算数を増加させることができる。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上することができる。

【0176】

（変形例２）
変形例２の磁気ディスク装置１は、複数の軸受ＢＲにそれぞれ複数のアクチュエータＡＣが設けられている点が前述した第１実施形態及び変形例１の磁気ディスク装置１と異なる。

【0177】

図２１は、変形例２に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。
図２１に示した例では、ヘッドＨＤは、ヘッドＨＤ３及びＨＤ４をさらに有している。ヘッドＨＤ１及びヘッドＨＤ３は、例えば、スピンドル１２を軸として対称に設けられている。ヘッドＨＤ３は、例えば、ディスクＤＫ１の主面に対向するヘッドＨＤ３と、ディスクＤＫ１の対向面に対向するヘッドＨＤ３とを有している。なお、ヘッドＨＤ３は、１つのヘッドＨＤ３のみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドＨＤ３を有していてもよい。ヘッドＨＤ３は、ディスクＤＫ１にデータをライトするライトヘッドＷＨ３と、ディスクＤＫ１にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ３とを有している。ヘッドＨＤ４は、例えば、ディスクＤＫ２の主面に対向するヘッドＨＤ４と、ディスクＤＫ２の対向面に対向するヘッドＨＤ４とを有している。なお、ヘッドＨＤ４は、１つのヘッドＨＤ４のみを有していてもよいし、３つ以上のヘッドＨＤ４を有していてもよい。ヘッドＨＤ４は、ディスクＤＫ４にデータをライトするライトヘッドＷＨ４と、ディスクＤＫ４にライトされたデータをリードするリードヘッドＲＨ４とを有している。

【0178】

図２１に示した例では、アクチュエータブロックＢＫは、アクチュエータブロックＢＫ３及びＢＫ４をさらに含む。アクチュエータブロックＢＫ３及びＢＫ４は、底壁ＨＳＢに立設された軸受ＢＲ２に回転可能に取り付けられている。アクチュエータブロックＢＫ４は、底壁ＨＳＢとアクチュエータブロックＢＫ３との間に位置している。軸受ＢＲ１及び軸受ＢＲ２は、互いに底壁ＨＳＢの異なる位置に立設されている。軸受ＢＲ１及び軸受ＢＲ２は、例えば、スピンドル１２を軸として対称に設けられている。

【0179】

図２１に示した入れでは、アームＡＭは、アームＡＭ３及びＡＭ４をさらに有している。アームＡＭ１及びアームＡＭ３は、例えば、スピンドル１２を軸として対称に設けられている。アームＡＭ３は、例えば、ディスクＤＫ１の主面側に位置しているアームＡＭ３と、ディスクＤＫ１の対向面側に位置しているアームＡＭ３とを有している。なお、アームＡＭ３は、ヘッドＨＤ３の数に応じて、１つのアームＡＭ３のみを有していてもよいし、３つ以上のアームＡＭ３を有していてもよい。アームＡＭ３は、アクチュエータブロックＢＫ３に接続されている。アームＡＭ２及びアームＡＭ４は、例えば、スピンドル１２を軸として対称に設けられている。アームＡＭ４は、例えば、ディスクＤＫ２の主面側に位置しているアームＡＭ４と、ディスクＤＫ２の対向面側に位置しているアームＡＭ４とを有している。なお、アームＡＭ４は、ヘッドＨＤ４の数に応じて、１つのアームＡＭ４のみを有していてもよいし、３つ以上のアームＡＭ４を有していてもよい。アームＡＭ４は、アクチュエータブロックＢＫ４に接続されている。

【0180】

図２１に示した例では、ＶＣＭ１４は、ＶＣＭ１４３及び１４４をさらに有している。ＶＣＭ１４３は、アクチュエータブロックＢＫ３においてアームＡＭ３と反対側に接続されている。ＶＣＭ１４４は、アクチュエータブロックＢＫ４においてアームＡＭ４と反対側に接続されている。

【0181】

図２１に示した例では、ＭＡ１５は、ＭＡ１５３及び１５４をさらに含む。ＭＡ１５３は、例えば、ディスクＤＫ１の主面側に位置しているアームＡＭ３に取り付けられ、且つディスクＤＫ１の主面に対向するヘッドＨＤ３を搭載するＭＡ１５３と、ディスクＤＫ１の対向面側に位置しているアームＡＭ３に取り付けされた、且つディスクＤＫ１の対向面側に対向するヘッドＨＤ３を搭載するＭＡ１５３とを有している。なお、ＭＡ１５３は、ヘッドＨＤ３の数に応じて、１つのＭＡ１５３のみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡ１５３を有していてもよい。ＭＡ１５３は、アクチュエータブロックＢＫ３に接続されたアームＡＭ３の一端部と反対側のアームＡＭ３の先端部に取り付けられている。ＭＡ１５３は、アームＡＭ３に接続された一端部と反対側のアームＡＭ３の動作を微細に制御部する。例えば、ＭＡ１５３は、半径方向におけるヘッドＨＤ３の動作をＶＣＭ１４３による半径方向のヘッドＨＤ３の動作よりも微細に制御する。ＭＡ１５４は、例えば、ディスクＤＫ２の主面側に位置しているアームＡＭ４に取り付けられ、且つディスクＤＫ２の主面に対向するヘッドＨＤ４を搭載するＭＡ１５４と、ディスクＤＫ１の対向面側に位置しているアームＡＭ４に取り付けされた、且つディスクＤＫ２の対向面側に対向するヘッドＨＤ４を搭載するＭＡ１５４とを有している。なお、ＭＡ１５４は、ヘッドＨＤ４の数に応じて、１つのＭＡ１５４のみを有していてもよいし、３つ以上のＭＡ１５４を有していてもよい。ＭＡ１５４は、アクチュエータブロックＢＫ４に接続されたアームＡＭ４の一端部と反対側のアームＡＭ４の先端部に取り付けられている。ＭＡ１５４は、アームＡＭ４に接続された一端部と反対側のアームＡＭ４の動作を微細に制御部する。例えば、ＭＡ１５４は、半径方向におけるヘッドＨＤ４の動作をＶＣＭ１４４による半径方向のヘッドＨＤ４の動作よりも微細に制御する。

【0182】

図２１に示した例では、アクチュエータＡＣは、アクチュエータＡＣ３及びＡＣ４をさらに有している。アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２に回転自在に取り付けされている。アクチュエータＡＣ３は、ＭＡ１５３、アームＡＭ３、アクチュエータブロックＢＫ３、及びＶＣＭ１４３により構成されている。アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２の回転軸周りでＶＣＭ１４３を駆動し、且つＭＡ１５３を微細に駆動することにより、ＭＡ１５３に搭載されたヘッドＨＤ３をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１５３を備えていない場合、アクチュエータＡＣ３は、軸受ＢＲ２周りでＶＣＭ１４３を駆動することにより、アームＡＭ３に搭載されたヘッドＨＤ３をディスクＤＫ１の所定の位置に位置決めする。アクチュエータＡＣ４は、軸受ＢＲ２に回転自在に取り付けされている。アクチュエータＡＣ４は、ＭＡ１５４、アームＡＭ４、アクチュエータブロックＢＫ４、及びＶＣＭ１４４により構成されている。アクチュエータＡＣ４は、軸受ＢＲ２の回転軸周りでＶＣＭ１４４を駆動し、且つＭＡ１５４を微細に駆動することにより、ＭＡ１５４に搭載されたヘッドＨＤ４をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。なお、ＭＡ１５４を備えていない場合、アクチュエータＡＣ４は、軸受ＢＲ２周りでＶＣＭ１４４を駆動することにより、アームＡＭ４に搭載されたヘッドＨＤ４をディスクＤＫ２の所定の位置に位置決めする。

【0183】

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ５０又はＨＤＣ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２及びＶＣＭ１４（ＶＣＭ１４１、１４２、１４３、及び１４４）の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４（ＶＣＭ１４１、１４２、１４３、及び１４４）に電気的に接続されている。ドライバＩＣ２０は、第３ＶＣＭ制御部２２３と、第４ＶＣＭ制御部２２４と、第３マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３３と、第４マイクロアクチュエータ（ＭＡ）制御部２３４とをさらに備えている。第３ＶＣＭ制御部２２３は、ＶＣＭ１４３に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４３の駆動を制御する。第４ＶＣＭ制御部２２４は、ＶＣＭ１４４に供給する電流（又は電圧）を制御することでＶＣＭ１４４の駆動を制御する。第３ＭＡ制御部２３３は、ＭＡ１５３に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１５３の駆動を制御する。第４ＭＡ制御部２３４は、ＭＡ１５４に供給する電流（又は電圧）を制御することでＭＡ１５４の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０の構成の一部（例えば、第３ＶＣＭ制御部２２３、第４ＶＣＭ制御部２２４、第３ＭＡ制御部２３３、及び第４ＭＡ制御部２３４）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。また、アクチュエータＡＣ３にＭＡ１５３が備えられておらず、且つアクチュエータＡＣ４にＭＡ１５４が備えられていない場合、第３ＭＡ制御部２３３及び第４ＭＡ制御部２３４はなくともよい。

【0184】

ヘッドアンプＩＣ３０は、第３リードヘッド選択部３２３と、第４リードヘッド選択部３２４と、第３リード信号検出部３３３と、第４リード信号検出部３３４とをさらに備えている。第３リードヘッド選択部３２３は、アクチュエータＡＣ３においてディスクＤＫ３からデータをリードするリードヘッドＲＨ３を選択する。第４リードヘッド選択部３２４は、アクチュエータＡＣ４においてディスクＤＫ２からデータをリードするリードヘッドＲＨ４を選択する。第３リード信号検出部３３３は、ディスクＤＫ３からリードヘッドＲＨ３によりリードされた信号を検出する。第４リード信号検出部３３４は、ディスクＤＫ２からリードヘッドＲＨ４によりリードされた信号を検出する。なお、ヘッドアンプＩＶ３０の構成の一部（例えば、第３リードヘッド選択部３２３、第４リードヘッド選択部３２４、第３リード信号検出部３３３、及び第４リード信号検出部３３４）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。

【0185】

コマンド制御部６２０は、アクチュエータＡＣ３に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第３リオーダリング演算部６２２３と、アクチュエータＡＣ４に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第４リオーダリング演算部６２２４と、アクチュエータＡＣ３に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第３バイパス演算部６２３３と、アクチュエータＡＣ４に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第４バイパス演算部６２３４と、をさらに有している。

【0186】

第１リオーダリング演算部６２２１は、例えば、アクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第３バイパス演算部６２３３又は第４バイパス演算部６２３４に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第３バイパス演算部６２３３又は第４バイパス演算部６２３４に転送する。

【0187】

第２リオーダリング演算部６２２２は、例えば、アクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ２に対応するリオーダリング情報を第３バイパス演算部６２３３又は第４バイパス演算部６２３４に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ１に対応するリオーダリング情報を第３バイパス演算部６２３３又は第４バイパス演算部６２３４に転送する。

【0188】

第３リオーダリング演算部６２２３は、例えば、アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ４に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ３に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１、第２バイパス演算部６２３２、又は第４バイパス演算部６２３４に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ３に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１、第２バイパス演算部６２３２、又は第４バイパス演算部６２３４に転送する。

【0189】

第４リオーダリング演算部６２２４は、例えば、アクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ３に対応する余剰演算リソースによるバイパス演算を有効にする有効フラグとアクチュエータＡＣ４に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１、第２バイパス演算部６２３２、又は第３バイパス演算部６２３３に転送する転送方向フラグとが入力された場合、通信部６２１２を介してアクチュエータＡＣ４に対応するリオーダリング情報を第１バイパス演算部６２３１、第２バイパス演算部６２３２、第３バイパス演算部６２３３、又は第４バイパス演算部６２３４に転送する。

【0190】

例えば、第１バイパス演算部６２３１は、アクチュエータＡＣ１に対応する余剰演算リソースにより、第３リオーダリング演算部６２２３又は第４リオーダリング演算部６２２４から転送されたアクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第３リオーダリング演算部６２２３又は第４リオーダリング演算部６２２４に転送する。

【0191】

例えば、第２バイパス演算部６２３２は、アクチュエータＡＣ２に対応する余剰演算リソースにより、第３リオーダリング演算部６２２３又は第４リオーダリング演算部６２２４から転送されたアクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ３又はＡＣ４に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第３リオーダリング演算部６２２３又は第４リオーダリング演算部６２２４に転送する。

【0192】

例えば、第３バイパス演算部６２３３は、アクチュエータＡＣ３に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、又は第４リオーダリング演算部６２２４から転送されたアクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ４に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ４に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、又は第４リオーダリング演算部６２２４に転送する。なお、第３バイパス演算部６２３３は、第３リオーダリング演算部６２２３に含まれていてもよい。

【0193】

例えば、第４バイパス演算部６２３４は、アクチュエータＡＣ４に対応する余剰演算リソースにより、第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、又は第３リオーダリング演算部６２２３から転送されたアクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ３に対応するリオーダリング情報に基づいてアクチュエータＡＣ１、ＡＣ２、又はＡＣ３に対応する複数のキューコマンドのそれぞれの複数のアクセスコストをそれぞれ計算するバイパス演算処理を実行し、通信部６２１２を介してバイパス演算処理の演算結果を第１リオーダリング演算部６２２１、第２リオーダリング演算部６２２２、又は第３リオーダリング演算部６２２３に転送する。なお、第４バイパス演算部６２３４は、第４リオーダリング演算部６２２４に含まれていてもよい。

【0194】

変形例２によれば、磁気ディスク装置１は、軸受ＢＲ１に対してスピンドル１２を軸に対称に設けられた軸受ＢＲ２に回転自在に取り付けられたアクチュエータＡＣ３及びＡＣ４と、アクチュエータＡＣ３に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第３リオーダリング演算部６２２３と、アクチュエータＡＣ４に対応する複数のキューコマンドのリオーダリング演算処理を実行する第４リオーダリング演算部６２２４と、アクチュエータＡＣ３に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第３バイパス演算部６２３３と、アクチュエータＡＣ４に対応する余剰演算リソースによりバイパス演算処理を実行する第４バイパス演算部６２３４とをさらに備えている。磁気ディスク装置１は、所定の時間内におけるアクセスコスト計算数を増加させることができる。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上することができる。

【0195】

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0196】

１…磁気ディスク装置、ＨＳ…筐体、ＤＫ、ＤＫ１、ＤＫ２…磁気ディスク、１２…スピンドル、１３…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１４、１４１、１４２、１４３、１４４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、ＨＤ、ＨＤ１、ＨＤ２、ＨＤ３、ＨＤ４…ヘッド、ＡＭ、ＡＭ１、ＡＭ２、ＡＭ３、ＡＭ４…アーム、２０、２０Ａ、２０Ｂ…ドライバＩＣ、３０、３０Ａ、３０Ｂ…ヘッドアンプＩＣ、４０、４０Ａ、４０Ｂ…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、５０、５０Ａ、５０Ｂ…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、６０、６０Ａ、６０Ｂ…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】