特許 7235206 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-28

(45)【発行日】2023-03-08

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60T 13/22 20060101AFI20230301BHJP

   B60T 17/22 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

B60T13/22

B60T17/22 C

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019234409

(22)【出願日】2019-12-25

(65)【公開番号】P2021102392

(43)【公開日】2021-07-15

【審査請求日】2021-12-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100200942

【弁理士】

【氏名又は名称】岸本 高史

(72)【発明者】

【氏名】阿部 真佑

【審査官】大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５９－１７２６７０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５３－１４１６０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００６－００７８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７２０２７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２－ ８／９６

Ｂ６０Ｔ １３／００－１３／７４

Ｂ６０Ｔ １５／００－１７／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

油圧ブレーキシリンダの伸縮量の制御によりブレーキを作用させるブレーキ制御機構を備え、
前記ブレーキ制御機構は、前記油圧ブレーキシリンダと連結された油路に、エンジン停止時に逆止弁として作用し、エンジン駆動時にパイロット圧を得て連通するパイロットチェック弁が設けられ、
エンジンの停止時において、前記パイロットチェック弁によって前記油圧ブレーキシリンダと連結された油路を閉回路とするよう構成され、さらに、
前記ブレーキ制御機構は、エンジンの駆動時に蓄圧するアキュムレータと、エンジンの駆動時に遮断状態となり、エンジンの停止時に連通するパイロット式方向切換弁とを備え、
エンジンの停止時、前記閉回路内において、前記アキュムレータは、前記パイロット式方向切換弁を介して前記油圧ブレーキシリンダに圧油を供給するよう構成されたことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

前記油圧ブレーキシリンダは、左ブレーキを作動させる左ブレーキシリンダと、右ブレーキを作動させる右ブレーキシリンダによって構成され、
前記パイロット式方向切換弁の入口側に前記アキュムレータを連結し、出口側に、左ブレーキシリンダ及び右ブレーキシリンダをそれぞれ連結したことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農作業を行う作業車両に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、農作業を行う作業機を備えるトラクタ等の作業車両において、ブレーキペダルの操作によりブレーキを作動させて車輪を制動するブレーキ機構を備え、さらに、このブレーキ機構を、ストローク量が制御可能な油圧ブレーキシリンダにより、ブレーキペダルの操作と独立してブレーキを作動可能に構成した作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

また、近年、測位衛星を利用して圃場を自律走行する所謂ロボットトラクタと呼ばれる作業車両の利用が増加しており、この自律走行可能な作業車両においては、自律走行時において、上記ブレーキ機構の油圧ブレーキシリンダのストローク量を制御することにより、自動で車輪の制動を行うよう構成されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１７２０２７号公報

【文献】特開２０１８－１９１６２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載の作業車両によれば、油圧ブレーキシリンダのストロークによりブレーキを作動させて停車した場合、経時的に発生するブレーキ油圧の内部リークに起因して、車輪への制動力を長時間持続することができず、その結果、作業車両が意図せず停車位置から移動してしまうおそれがあった。

【0006】

特に、自律走行可能に構成された作業車両においては、無人状態でエンジンを自動停止した際、その停車位置を維持するために、車輪への十分な制動力を長時間にわたって持続できることが作業効率や安全性の面からも望ましく、この問題はより重要である。

【0007】

そこで、本発明は、このような問題を解消し、停車時に、長時間にわたって良好に車輪を制動できる作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、
油圧ブレーキシリンダの伸縮量の制御によりブレーキを作用させるブレーキ制御機構を備え、前記ブレーキ制御機構は、前記油圧ブレーキシリンダと連結された油路に、エンジン停止時に逆止弁として作用し、エンジン駆動時にパイロット圧を得て連通するパイロットチェック弁が設けられ、
エンジンの停止時において、前記パイロットチェック弁によって前記油圧ブレーキシリンダと連結された油路を閉回路とすることを特徴とする作業車両を提供する。

【0009】

さらに、請求項１の発明は、上記構成に加え、
前記ブレーキ制御機構は、エンジンの駆動時に蓄圧するアキュムレータと、エンジンの駆動時に遮断状態となり、エンジンの停止時に連通するパイロット式方向切換弁とを備え、
エンジンの停止時、前記閉回路内において、前記アキュムレータは、前記パイロット式方向切換弁を介して前記油圧ブレーキシリンダに圧油を供給するよう構成されたことを特徴とする。

【0010】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、
前記油圧ブレーキシリンダは、左ブレーキを作動させる左ブレーキシリンダと、右ブレーキを作動させる右ブレーキシリンダによって構成され、
前記パイロット式方向切換弁の入口側に前記アキュムレータを連結し、出口側に、左ブレーキシリンダ及び右ブレーキシリンダをそれぞれ連結したことを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

請求項１に記載の発明によれば、エンジンの停止時において、パイロットチェック弁によって油圧ブレーキシリンダと連結された油路を閉回路とすることによって、停車時に、エンジンが停止した状態においても、長時間にわたって良好に車輪を制動できる。

【0012】

加えて、エンジン停止時において、アキュムレータが、閉回路内で、パイロット式方向切換弁を介して油圧ブレーキシリンダに圧油を供給するため、さらに長時間にわたって良好に車輪を制動できる。

【0013】

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、パイロット式方向切換弁の入口側に前記アキュムレータを連結し、出口側に、左ブレーキシリンダ及び右ブレーキシリンダをそれぞれ連結したことで、１つのアキュムレータで、２つのブレーキシリンダに圧油を供給できるため、効率よく圧油を供給できるとともに製造コストを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る作業車両の左側面図である。

【図2】図２は、図１の作業車両の操作部の説明図である。

【図3】図３は、図１の作業車両の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図4】図４（Ａ）は、図１の作業車両の制動装置の概略平面図であり、図４（Ｂ）は、図１の作業車両の制動装置の概略右側面図である。

【図5】図５は、ブレーキ制御機構ＢＬの油圧回路を示す回路図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、特に断りのない限り、作業車両Ａの前進方向を前とし、その逆方向を後とし、前方を向いて右方を右、左方を左とする。

【0016】

＜１．作業車両の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る作業車両Ａの左側面図である。
作業車両Ａは、自律走行手段を備えた走行車体ａ１の後部に、農作業を行う作業機ＷＭが装着された、所謂ロボットトラクタの構成を有するものである。

【0017】

図１に示されるように、走行車体ａ１は、ボンネットａ１１内に、駆動源となるエンジンＥＮ及び燃料タンク（図示せず）が配設され、このエンジンＥＮからの動力が、ミッションケースａ１２の変速装置ＴＲにより変速され、前輪ａ１３及び後輪ａ１４にそれぞれ伝達されて走行する。

【0018】

ボンネットａ１１後部には、作業者が乗車可能なキャビンａ１５が配設されている。
キャビンａ１５は、室内の後部に操縦席ａ１６が設けられており、キャビンａ１５の底部には、作業車両Ａの車体の傾斜を検知する傾斜センサｓ１が配置されている。

【0019】

図２は、図１の作業車両の操作部の説明図である。
この操縦席ａ１６正面のダッシュボード上には、図２に示されるように、ステアリングハンドルａ１７、メインキーａ１８、前後進レバーａ１９、変速レバーａ２０等の操作部材と車速や燃料残量等を表示するメータパネルＭＰと、エンジンＥＮの回転数の設定値を増減させるための回転数増減スイッチやブレーキの圧力を調整するためのブレーキ調整ダイヤル等を備えた操作パネルＳＰが配設されている。また、ステアリングハンドルａ１７の下方には、クラッチペダルｐ１、左ブレーキペダルｐ２及び右ブレーキペダルｐ３の３つの操作ペダルが配置されている。

【0020】

ステアリングハンドルａ１７を回動操作すると、操舵装置（図示せず）を介し、その回動方向及び操作量に応じて、前輪ａ１３が回動されるよう構成されており、これにより、作業車両Ａの進行方向の操舵が可能となっている。図示しないが、このステアリングハンドルａ１７の回動基部には、ステアリングハンドルａ１７の操舵角（回転角度）を検出可能な操舵角検出手段が設けられている。この操舵角検出手段は、例えば、ロータリエンコーダ等の角度センサによって構成される。

【0021】

また、ステアリングハンドルａ１７の回転軸（ステアリングシャフト）には、ステアリングハンドルａ１７を回転制御して自動操作を可能とする操舵アクチュエータＡＣ（図示せず）が設けられている。これにより、作業車両Ａは、ステアリングハンドルａ１７の操舵角を判断し、操舵アクチュエータによって、ステアリングハンドルａ１７を回転制御することで、作業車両Ａの自律走行時における進行方向の制御が可能となっている。

【0022】

また、図示しないが、ミッションケースａ１２内には、ＰＴＯクラッチやＰＴＯ変速装置や制動装置が収容され、ＰＴＯ軸への動力の伝達を制御するように構成されている。これにより、作業車両Ａは、作業機ＷＭの駆動制御が可能となっている。

【0023】

作業機ＷＭは、走行車体ａ１の後部と連結されており、ＰＴＯ軸を介して、エンジンＥＮから動力の伝達を受けて駆動し、圃場に対して耕耘等の農作業を行う。なお、本実施形態においては、この作業機ＷＭとして、圃場を耕耘する耕耘機が装着されているが、これに限られず、走行車体ａ１には、施肥機、草刈機、播種機等の種々のものを選択して装着可能となっている。

【0024】

キャビンａ１５の上面には、作業車両Ａの現在位置を算出するＧＰＳ装置ＡＮが設けられている。このＧＰＳ装置ＡＮは、測位アンテナを用いて受信したＧＰＳ衛星からの電波信号を基に走行車両Ａの現在位置を示す位置情報を算出する装置であり、算出した位置情報を後述の通信ユニットＣＤに出力するよう構成されている。

【0025】

＜２．作業車両の制御装置＞
図３は、図１の作業車両Ａの制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。制御装置Ｃは、作業者の操舵による走行及び自律走行、自律走行時の農作業に係る作業機ＷＭの動作等を制御する。

【0026】

制御装置Ｃは、図２に示されるように、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、それぞれのＥＣＵは、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成され、メモリに記憶された各種制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が実現される。

【0027】

詳細には、制御装置Ｃは、作業車両Ａの走行等を制御する車両ＥＣＵ（Ｃ１）、エンジンＥＮを制御するエンジンＥＣＵ（Ｃ２）、作業機ＷＭの駆動や停止等の動作を制御する作業機ＥＣＵ（Ｃ３）と、インターネット又は公衆回線網等の外部ネットワークに接続して情報端末ＩＡと通信可能とする通信ユニットＣＤを備え、これらは通信バスＢＡを介して相互に各種情報を送受可能に構成されており、さらに、通信バスＢＡを介して、操作パネルＳＰの入力情報を取得し、メータパネルＭＰに各種情報を出力可能となっている。

【0028】

エンジンＥＣＵ（Ｃ２）は、車両ＥＣＵ（Ｃ１）からの制御指令に基づき、スタータモータなどを作動させてエンジンＥＮを始動させ、あるいは駆動中のエンジンＥＮを停止させ、また、エンジンＥＮの駆動中は、エンジン駆動用の制御プログラムなどに基づいてエンジンＥＮの出力回転数を制御する。エンジンＥＣＵ（Ｃ２）の入力側には、エンジンＥＮの回転数を検出するエンジン回転センサｓ２が接続されている。

【0029】

通信ユニットＣＤは、無線通信が可能な通信機能を備え、これにより、ＧＰＳ装置から位置情報を取得可能となっており、また、インターネット又は公衆回線網等の外部ネットワークに接続して情報端末Ｂと通信可能となっている。

【0030】

作業機ＥＣＵ（Ｃ３）は、作業機ＷＭと接続され、車両ＥＣＵ（Ｃ１）からの制御指令に基づいて、作業機ＷＭの駆動や停止等の動作を制御する。

【0031】

車両ＥＣＵ（Ｃ１）は、エンジンＥＣＵ（Ｃ２）、作業機ＥＣＵ（Ｃ１）及びブレーキ系統に制御指令を送り、これにより、作業車両Ａの自律走行を含む各種走行や作業機ＷＭによる農作業に係る制御を行う。

【0032】

車両ＥＣＵ（Ｃ１）の入力側には、左ブレーキペダルｐ２及び右ブレーキペダルｐ３の 各々の踏込量を検出するブレーキペダルスイッチｓ３と、車速を検出する車速センサｓ４と、右ブレーキのブレーキ圧を検出する右ブレーキ圧力センサｓ５と、左ブレーキのブレーキ圧を検出する左ブレーキ圧力センサｓ６と、作業車両Ａの機体前後方向の傾斜（ピッチ）、機体左右方向の傾斜（ロール）及び旋回（ヨー）の角速度を検出する加速度センサ
ｓ７と、作業車両Ａの車体の水平に対する傾斜角を検出する傾斜センサｓ１が電気的に接続されている。

【0033】

車両ＥＣＵ（Ｃ１）の出力側には、油圧回路を備え、左右のブレーキシリンダＢＳ，ＢＳに供給する圧油を制御するブレーキ制御機構ＢＬが接続されている。

【0034】

このブレーキ制御機構ＢＬは、左ブレーキソレノイドｂ１と、右ブレーキソレノイドｂ２とを有する電磁方向切換弁である左右ブレーキ切換弁ｂ３と、ブレーキ昇圧ソレノイドｂ４を有する比例弁ｂ５を備えており、左ブレーキソレノイドｂ１、右ブレーキソレノイドｂ２、ブレーキ昇圧ソレノイドｂ４は、それぞれ、車両ＥＣＵ（Ｃ１）からの制御信号に応じて作動する。

【0035】

この左ブレーキソレノイドｂ１及び右ブレーキソレノイドｂ２の作動により、左右ブレーキ切換弁ｂ３によって、左右のブレーキシリンダＢＳ（左ブレーキシリンダＢＳ１，右ブレーキシリンダＢＳ２）に供給される圧油がそれぞれ制御され、左右のブレーキＢＫ（左ブレーキＢＫ１，右ブレーキＢＫ２）をそれぞれ独立に作動させることが可能となっている。また、ブレーキ昇圧ソレノイドｂ４の作動により、比例弁ｂ５によって左右のブレーキシリンダＢＳに供給される圧油の量及び圧力が制御される。

【0036】

なお、作業車両Ａの自律走行時における後輪ａ１４の制動については、これらの左ブレーキソレノイドｂ１、右ブレーキソレノイドｂ２及びブレーキ昇圧ソレノイドｂ４の制御によって、後述する制動装置Ｄ中のブレーキシリンダＢＳの伸縮量（ストローク量）が制御されることにより行われる。

【0037】

＜３．制動装置＞
図４（Ａ）は、図１の作業車両の制動装置Ｄの概略平面図であり、図４（Ｂ）は、図１の作業車両Ａの制動装置の概略右側面図である。
制動装置（ブレーキ装置）Ｄは、ミッションケースａ１２の左右両側に、左ブレーキ機構ｄ１と右ブレーキ機構ｄ２がそれぞれ設けられている。なお、左右ブレーキ機構ｄ１，ｄ２は、左右共通の構成であるから、以下においては、主に左ブレーキ機構ｄ１について説明を行い、右ブレーキ機構ｄ２については詳細な説明を省略する。

【0038】

左ブレーキ機構ｄ１は、左ブレーキペダルｐ２と、左ブレーキペダルｐ２の踏み込み操作と連動して上下動する上下長手のリンクロッドｄ１１と、このリンクロッドｄ１１の下端と接続された前後長手の第１ブレーキリンクｄ１２とを有し、この第１ブレーキリンクｄ１２の後端は、ミッションケースａ１２の側方に、第１回動軸ｄ１３を中心として回動可能に支持されている。

【0039】

第１回動軸ｄ１３には、第１ブレーキリンクｄ１２とともに上下長手の第２ブレーキリンクｄ１４の上端が回動可能に支持されており、この第２ブレーキリンクｄ１４は、第１ブレーキリンク４６の回動と連動して、第１ブレーキリンクｄ１２の回動方向と同一方向に回動する構成となっている。この第２ブレーキリンクｄ１４の下端には、前後長手のブレーキ作動ロッドｄ１５の前端が、回動自在に連結されている。

【0040】

ブレーキ作動ロッドｄ１５の後端には、油圧により伸縮するブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１）が接続され、さらに、このブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１）の後端には、上下長手のブレーキ作動リンクｄ１６の上端が回動自在に連結されている。また、ブレーキ作動リンクｄ１６の下端は、第２回動軸ｄ１７を中心として回動可能にミッションケース２３の側方に支持されている。

【0041】

このブレーキ作動リンク５１の上端が前方に引き操作されると、ブレーキ作動リンクｄ１６が図４（Ｂ）の反時計回り（制動方向）に回動し、このブレーキ作動リンクｄ１６の回動量に応じて第２回動軸ｄ１７も回動する。この第２回動軸ｄ１７の回動量に応じて、左ブレーキＢＫ１に内蔵されているブレーキパッド（図示せず）が作用して後輪ａ１４を制動する。なお、第２回動軸ｄ１７の回動量に比例するブレーキ圧で後輪ａ１４が制動されるよう構成されている。

【0042】

このように構成された左ブレーキ機構ｄ１は、左ブレーキペダルｐ２が踏み込まれると、上下長手のリンクロッドｄ１１が引き上げられて第１ブレーキリンクｄ１２の前端が上方に移動し、これと連動して、第２ブレーキリンクｄ１４が図４（Ｂ）中の時計回りに回動し、ブレーキ作動ロッドｄ１５が前方に引き操作される。すると、ブレーキ作動リンクｄ１６の上端も前方に引き操作され、これにより、ブレーキ作動リンクｄ１６が図４（Ｂ）中の反時計回りに回動して第２回転軸ｄ１７が制動側に回動し、左ブレーキＢＫ１により左側の後輪ａ１４が制動される。右ブレーキ機構ｄ２についても、右ブレーキペダルｐ３が踏み込まれると、同様の構成により、右ブレーキＢＫ２により右側の後輪ａ１４が制動される。

【0043】

なお、左右のブレーキペダルスイッチｓ３，ｓ３は、第１回動軸ｄ１３の回動量を検出することにより、左右のブレーキペダルｐ２，ｐ３の踏込量をそれぞれ検出するよう構成されている。また、左右のブレーキ圧力センサｓ５，ｓ６は、第２回転軸ｄ１７の回動量を検出することによって、左ブレーキＢＫ１及び右ブレーキＢＫ２のブレーキ圧をそれぞれ検出するよう構成されている。

【0044】

また、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）には、ミッションケースａ１２の左側に支持された油圧制御機構ＢＬが配管ｄ１８，ｄ１９を介して接続されている。この油圧制御機構ＢＬの油圧の制御によって、左右のブレーキシリンダＢＳの伸縮量（ストローク量）が制御されるよう構成されている。これにより、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）は、それぞれが前後方向に短縮すると、左右それぞれのブレーキ作動リンクｄ１６，ｄ１６の上端が前方に引き操作され、左右の各ブレーキ作動リンクｄ１６，ｄ１６をそれぞれ制動方向に回動して、左右の後輪ａ１４，ａ１４をそれぞれ制動することが可能となっている。

【0045】

一方で、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）は、それぞれが前後方向に伸長すると、左右それぞれのブレーキ作動リンクｄ１６，ｄ１６の上端が後方に押し操作され、これにより、左右の各ブレーキ作動リンクｄ１６，ｄ１６をそれぞれ制動方向と反対方向に回動して、左右の後輪ａ１４，ａ１４の制動をそれぞれ解除することが可能となっている。このようにして、作業車両Ａの自律走行時においては、ブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮制御によって、左右のブレーキペダルｐ２，ｐ３の操作を要することなく、左右の後輪ａ１４，ａ１４の制動がそれぞれ可能となっている。

【0046】

＜４．ブレーキ制御機構＞

【0047】

図５は、ブレーキ制御機構ＢＬの油圧回路を示す回路図である。
このブレーキ制御機構ＢＬは、車両ＥＣＵ（Ｃ１）の制御信号に基づき、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）のピストン側室ｂｓ１，ｂｓ２への作動油の供給、及び、ピストン側室ｂｓ１，ｂｓ１からの作動油の排出を制御し、これにより、ブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮を制御する油圧制御ユニットである。

【0048】

ブレーキ制御機構ＢＬは、エンジンＥＮにより駆動される油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰの吐出油を受けてブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮を制御する油圧回路Ｂｃｉｒとを備えている。

【0049】

図５に示されるように、ブレーキ制御機構ＢＬの油圧回路Ｂｃｉｒは、主たる構成要素として、筐体（バルブケース）ＢＸ内に配設された、比例弁ｂ５と、左右ブレーキ切換弁ｂ３と、アキュムレータＡＱと、パイロット式方向切換弁ＰＬと、第１パイロットチェック弁ＰＣ１と、第２パイロットチェック弁ＰＣ２と、を備えている。まず、各構成要素について以下に説明する。

【0050】

筐体（バルブケース）ＢＸは、油圧ポンプＰと接続するポンプポートｐ１、ブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）と接続するシリンダポートｐ２，ｐ３、トランスミッション内のタンクＴと接続するタンクポートｐ４，ｐ５，ｐ６が設けられている。

【0051】

油圧ポンプＰは、エンジンＥＮの動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。

【0052】

比例弁ｂ５は、ブレーキ昇圧ソレノイドｂ５の作動により、開口面積を変化させ、通過流量を制御する。

【0053】

左右ブレーキ切換弁ｂ３は、５ポート３位置の方向切換弁であり、左ブレーキソレノイドｂ１及び右ブレーキソレノイドｂ２の作動により、圧油を右ブレーキシリンダＢＳ２へと流す右側連通ポジション（ｇ）と、ブレーキシリンダＢＳの作動油をタンクＴへと返送する返送ポジション（ｈ）と、圧油を左ブレーキシリンダＢＳ１へと流す左側連通ポジション（ｉ）と、をそれぞれ切換可能となっている。

【0054】

アキュムレータＡＱは、図示しないシリンダと、該シリンダ内を摺動可能なピストンと、圧縮コイルばねとを備えて蓄圧可能に構成された蓄圧装置である。

【0055】

パイロット式方向切換弁ＰＬは、３ポート２位置の方向切換弁であり、パイロット圧により操作され、入口側と出口側とを連通する連通ポジション（ａ）と、これを遮断する遮断ポジション（ｂ）とを切換可能となっている。

【0056】

第１パイロットチェック弁ＰＣ１は、パイロット圧により操作され、入口側と出口側とを連通する連通ポジション（ｃ）と、出口側から入口側への圧油流出を阻止する逆止ポジション（ｄ）とを切換可能となっている。

【0057】

第２パイロットチェック弁ＰＣ２は、第１パイロットチェック弁ＰＣ１と同様、入口側と出口側とを連通する連通ポジション（ｅ）と、出口側から入口側への圧油流出を阻止する逆止ポジション（ｆ）とを切換可能となっている。

【0058】

次に、上記構成要素を有する油圧回路Ｂｃｉｒについて以下説明する。まず、油圧回路Ｂｃｉｒのうち、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮に係る回路について詳述する。

【0059】

油圧ポンプＰは、第１油路Ｌ１によって減圧弁ＧＮと接続され、減圧弁ＧＮによって一定の圧力に制御された油圧ポンプＰの吐出油がポンプポートｐ１を介して第２油路Ｌ２に供給される。

【0060】

第２油路Ｌ２から分岐する第３油路Ｌ３は、油を濾過するラインフィルタＦＬの先に 比例弁ｂ５が接続され、この比例弁ｂ５によって左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）に供給される圧油の量及び圧力が制御される。なお、比例弁ｂ５には、不要な作動油をタンクＴに返送する返送油路Ｔ１が接続されている。

【0061】

比例弁ｂ５の下流には、第４油路Ｌ４によって左右ブレーキ切換弁ｂ３が接続されており、この左右ブレーキ切換弁ｂ３によって、作動油となる圧油の流れが制御され、左右のいずれのブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）に供給されるかが決定される。これにより、左右ブレーキ切換弁ｂ３から左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）のピストン側室ｂｓ１，ｂｓ２に圧油を供給し、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮量（ストローク量）をそれぞれ制御可能となっている。なお、左右ブレーキ切換弁ｂ３には、不要な作動油をタンクＴに返送する返送油路Ｔ２，Ｔ３が接続されている。

【0062】

次に、油圧回路Ｂｃｉｒのうち、後輪ａ１４の制動の維持に係る回路について詳述する。第２油路Ｌ２は、逆止弁ＧＳを介して第９油路Ｌ９と接続され、この第９油路Ｌ９の下流側は分岐してアキュムレータＡＱとパイロット式方向切換弁ＰＬにそれぞれ接続されている。また、第９油路Ｌ９には、パイロット式方向切換弁ＰＬにパイロット圧を導くパイロット油路Ｌ１０が設けられている。

【0063】

さらに、左右ブレーキ切換弁ｂ３から左ブレーキシリンダＢＳ１へと延びる第５油路Ｌ５及び第７油路Ｌ７との間に、第１パイロットチェック弁ＰＣ１が介在され、左ブレーキシリンダＢＳ１へと延びる第６油路Ｌ６及び第８油路Ｌ８との間に、第２パイロットチェック弁ＰＣ２が介在されるとともに、第２油路Ｌ２に、第１パイロットチェック弁ＰＣ１及び第２パイロットチェック弁ＰＣ２にパイロット圧を導くパイロット油路Ｌ１１が設けられる。

【0064】

パイロット式方向切換弁ＰＬは、入り口側が、アキュムレータＡＱと連通し、出口側が、連通ポジション（ａ）のとき、第７油路Ｌ７及び第８油路Ｌ８と連通するよう設けられている。これにより、１つのアキュムレータＡＱで、２つのブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）に圧油を供給できるよう構成されている。これにより、効率よく圧油を供給できるとともに製造コストを低減できる。

【0065】

このような構成によって、エンジンＥＮの駆動時には、パイロット油路Ｌ１１のパイロット圧によって、パイロット式方向切換弁ＰＬが遮断ポジション（ｂ）、第１パイロットチェック弁ＰＣ１が連通ポジション（ｃ）、第２パイロットチェック弁ＰＣ２が連通ポジション（ｅ）となる。これにより、比例弁ｂ５及び左右ブレーキ切換弁ｂ３の作動により、左右のブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）の伸縮量（ストローク量）の制御が可能となる一方で、油圧ポンプＰからの圧油が、第１油路Ｌ１、第２油路Ｌ２、第９油路Ｌ９を介してアキュムレータＡＱに貯蔵されて蓄圧され、充填状態が維持される。

【0066】

エンジンＥＮが停止すると、パイロット式方向切換弁ＰＬが連通ポジション（ａ）、第１パイロットチェック弁ＰＣ１が逆止ポジション（ｄ）、第２パイロットチェック弁ＰＣ２が逆止ポジション（ｆ）となる。その結果、第９油路Ｌ９、第７油路Ｌ７、第８油路Ｌ８で閉回路が形成され、アキュムレータＡＱに蓄積された油圧によって、閉回路内の油圧が維持されるため、ブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）のピストン側室ｂｓ１，ｂｓ２内の油圧も維持される。その結果、作業車両Ａの停車時に、エンジンＥＮを停止した場合においても、後輪ａ１４，ａ１４を制動できる。また、エンジンＥＮの始動後には、通常のブレーキ操作が可能となる。

【0067】

このように、エンジンＥＮの駆動時に、アキュムレータＡＱを蓄圧し、エンジンＥＮの停止時に、自動的にパイロット式方向切換弁ＰＬが連通ポジション（ａ）とし、アキュムレータＡＱに蓄積された油圧をブレーキシリンダＢＳ（ＢＳ１，ＢＳ２）のピストン側室ｂｓ１，ｂｓ２に供給して、後輪ａ１４，ａ１４を制動する構成によれば、例えば、エンストによりエンジンＥＮが停止した場合においても、良好に後輪ａ１４，ａ１４を制動でき、これにより安全性を向上することができる。

【0068】

また、左右ブレーキ切換弁ｂ３とブレーキシリンダＢＳとの間に、第１パイロットチェック弁ＰＣ１及び第２パイロットチェック弁ＰＣ２を配設したことにより、ブレーキシリンダＢＳのブレーキ油圧の内部リークを低減し、長時間にわたって良好に後輪ａ１４，ａ１４を制動できる。

【0069】

加えて、アキュムレータＡＱと減圧弁ＧＮとの間に、逆止弁ＧＳを配置したことにより、エンスト時にアキュムレータＡＱに充填された油が逆流することを防止できる。また、パイロット式方向切換弁ＰＬの切換えに必要な差圧を発生させることができる。

【符号の説明】

【0070】

Ａ 作業車両
ａ１ 走行車体
ａ１１ ボンネット
ａ１２ ミッションケース
ａ１３ 前輪
ａ１４ 後輪
ａ１５ キャビン
ａ１６ 操縦席
ａ１７ ステアリングハンドル
ａ１８ メインキー
ａ１９ 前後進レバー
ａ２０ 変速レバー

ｂ１ 左ブレーキソレノイド
ｂ２ 右ブレーキソレノイド
ｂ３ 左右ブレーキ切換弁
ｂ４ ブレーキ昇圧ソレノイド
ｂ５ 比例弁

ｓ１ 傾斜センサ
ｓ２ エンジン回転センサ
ｓ３ ブレーキペダルスイッチ
ｓ４ 車速センサ
ｓ５ 左ブレーキ圧力センサ
ｓ６ 左ブレーキ圧力センサ
ｓ７ 加速度センサ

Ｃ１ 車両ＥＣＵ
Ｃ２ エンジンＥＣＵ
Ｃ３ 作業機ＥＣＵ

Ｄ 制動装置（ブレーキ装置）
ｄ１ 左ブレーキ機構
ｄ２ 右ブレーキ機構
ｄ１１ リンクロッド
ｄ１２ 第１ブレーキリンク
ｄ１３ 第１回動軸
ｄ１４ 第２ブレーキリンク
ｄ１５ ブレーキ作動ロッド
ｄ１６ ブレーキ作動リンク
ｄ１７ 第２回動軸
ｄ１８ 配管
ｄ１９ 配管

ＡＱ アキュムレータ
ＢＳ ブレーキシリンダ
ＢＸ 筐体（バルブケース）
Ｂｃｉｒ 油圧回路
ＣＤ 通信部
ＥＮ エンジン
ＭＰ メータパネル
ＭＳ 電動モータ
ＰＬ パイロット式方向切換弁
ＰＣ１ 第１パイロットチェック弁
ＰＣ２ 第２パイロットチェック弁
ＳＡ 制動装置
ＳＰ 操作パネル
ＷＭ 作業機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】