特許 7235357 測位支援装置、測位支援方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-28

(45)【発行日】2023-03-08

(54)【発明の名称】測位支援装置、測位支援方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 19/07 20100101AFI20230301BHJP

   G01S 19/41 20100101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G01S19/07

G01S19/41

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021543697

(86)(22)【出願日】2020-08-20

(86)【国際出願番号】 JP2020031511

(87)【国際公開番号】W WO2021044866

(87)【国際公開日】2021-03-11

【審査請求日】2022-02-01

(31)【優先権主張番号】P 2019162454

(32)【優先日】2019-09-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000232092

【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002044

【氏名又は名称】弁理士法人ブライタス

(72)【発明者】

【氏名】宮本 龍

(72)【発明者】

【氏名】柏木 真保

(72)【発明者】

【氏名】神田 優花

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０７５０３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００２４２４８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１１－１１２５７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０３４５５７０２（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ １９／００－１９／５５

Ｇ０１Ｃ ２１／２６－２１／３６

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ローカル補正情報を生成する生成側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定手段と、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出手段と、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出手段と、
を有することを特徴とする測位支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定する、第二の推定手段と、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する、第二の正確度を算出する、第二の正確度算出手段と、
を有することを特徴とする測位支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の測位支援装置であって、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出手段
を有することを特徴とする測位支援装置。

【請求項4】

ローカル補正情報を利用する利用側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出手段
を有することを特徴とする測位支援装置。

【請求項5】

請求項４に記載の測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量と、を用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出手段
を有することを特徴とする測位支援装置。

【請求項6】

ローカル補正情報を生成する生成側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定し、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する第一の正確度を算出し、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項7】

請求項６に記載の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定し、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する、第二の正確度を算出する、
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項8】

請求項７に記載の測位支援方法であって、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項9】

ローカル補正情報を利用する利用側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項10】

請求項９に記載の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量と、を用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、
ことを特徴とする測位支援方法。

【請求項11】

ローカル補正情報を生成する生成側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定し、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する第一の正確度を算出し、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、
処理を実行させるプログラム。

【請求項12】

請求項１１に記載のプログラムであって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定し、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する第二の正確度を算出する、
処理を実行させるプログラム。

【請求項13】

請求項１２に記載のプログラムであって、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する
ことを特徴とするプログラム。

【請求項14】

ローカル補正情報を利用する利用側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量とを用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、
処理を実行させるプログラム。

【請求項15】

請求項１４に記載のプログラムであって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量とを用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、
処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、衛星測位を支援する測位支援装置、測位支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

衛星測位を精度よく行うためには、（１）衛星の軌道誤差、（２）衛星の時計誤差、（３）電離層による遅延、（４）対流圏による遅延、（５）信号遮蔽、（６）マルチパスなどの誤差要因を考慮しなければならない。

【0003】

そこで、精密単独測位（ＰＰＰ：Precise Point Positioning）などの技術が提案されている。ところが、衛星から受信した情報だけを用いた場合、高精度な衛星測位を行うことは困難である。

【0004】

近年では、衛星測位の精度を更に向上させるために、ＭＡＤＯＣＡ（Multi-GNSS(Global Navigation Satellite System) Advanced Demonstration tool for Orbit and Clock Analysis）－ＰＰＰなどの技術が提案されている。

【0005】

具体的には、（１）衛星の軌道誤差と（２）衛星の時計誤差については、ＭＡＤＯＣＡ補正情報を用いて誤差を低減している。（３）電離層による遅延の誤差と（４）対流圏による遅延の誤差については、ローカル補正情報を用いて誤差を低減している。（５）信号遮蔽と（６）マルチパスにより生じる誤差については、高仰角の衛星（例えば、準天頂衛星など）から発信された電波を用いて誤差を低減している。

【0006】

関連する技術として特許文献１には、衛星測位の精度を向上させる測位装置が開示されている。特許文献１の測位装置によれば、衛星回線及び地上回線から取得した補正情報（グローバル補正情報、ローカル補正情報）と、衛星から発信された測位信号に基づいて生成された観測データとを用いて測位演算処理を実施する。また、特許文献１の測位装置は、新規に取得した補正情報と、既に記憶されている補正情報との内容（対象衛星、情報種別）が重複する場合、それぞれの信頼度を算出して、信頼度の高い方の情報を選択する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１８－２０５２４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

しかしながら、特許文献１に開示された測位装置は、ローカル補正情報を保持している時間（情報の鮮度）に加えて、地方生成局と測位装置との距離、又は、地方生成局の測位結果を母集団とする標準偏差を用いて、信頼度を算出し、算出した信頼度に応じてローカル補正情報を更新しているが、電離層遅延量、対流圏遅延量の精度を向上させるものではない。

【0009】

本発明の目的の一例は、測位精度を向上させる測位支援装置、測位支援方法、及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援装置は、
ローカル補正情報を生成する生成側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定部と、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出部と、
を有することを特徴とする。

【0011】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援装置は、
ローカル補正情報を利用する利用側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出部
を有することを特徴とする。

【0012】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援方法は、
ローカル補正情報を生成する生成側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定ステップと、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出ステップと、
を有することを特徴とする。

【0013】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における測位支援方法は、
ローカル補正情報を利用する利用側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を有することを特徴とする。

【0014】

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
ローカル補正情報を生成する生成側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定ステップと、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出ステップと、
を実行させることを特徴とする。

【0015】

さらに、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
ローカル補正情報を利用する利用側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0016】

以上のように本発明によれば、測位精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、測位支援装置の一例を説明するための図である。

【図2】図２は、測位支援装置を有するシステムの一例を説明するための図である。

【図3】図３は、生成側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。

【図4】図４は、利用側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、測位支援装置を有するシステムの一例を説明するための図である。

【図6】図６は、生成側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。

【図7】図７は、利用側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、測位支援装置を実現するコンピュータの一例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

（第一の実施の形態）
以下、第一の実施の形態について、図１から図４を参照しながら説明する。

【0019】

［装置構成］
最初に、図１を用いて、第一の実施の形態における測位支援装置１の構成について説明する。図１は、測位支援装置の一例を説明するための図である。

【0020】

図１に示す測位支援装置は、測位精度を向上させる装置である。また、図１に示すように、測位支援装置は、推定部２と、正確度算出部３、遅延精度算出部４とを有する。

【0021】

このうち、推定部２は、機械学習を用いて生成された電離層遅延量を表す電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定部２ａを有する。また、推定部２は、機械学習を用いて生成された対流圏遅延量を表す対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定する、第二の推定部２ｂを有する。

【0022】

電離層遅延モデルは、例えば、過去の測位において収集したデータを入力として機械学習をし、電離層遅延量を出力するモデルである。また、対流圏遅延モデルは、例えば、過去の測位において収集したデータを入力として機械学習をし、対流圏遅延量を出力するモデルである。機械学習は、例えば、回帰分析、ディープラーニングなどを用いた学習が考えられる。

【0023】

正確度算出部３は、推定した電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出部３ａを有する。また、正確度算出部３は、推定した対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する、第二の正確度を算出する、第二の正確度算出部３ｂを有する。

【0024】

第一の正確度は、例えば、推定した電離層遅延量Ｂ１と、測位演算により算出された電離層遅延量Ａ１との差を求め、その差の絶対値を、推定した電離層遅延量Ｂ１で除した値が考えられる。また、第二の正確度は、例えば、推定した対流圏遅延量Ｂ２と、測位演算により算出された対流圏遅延量Ａ２との差を求め、その差の絶対値を、推定した対流圏遅延量Ｂ２で除した値が考えられる。

【0025】

遅延精度算出部４は、第一の正確度を用いて、電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出部４ａを有する。また、遅延精度算出部４は、第二の正確度を用いて、対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出部４ｂを有する。

【0026】

電離層遅延量の精度は、例えば、電離層遅延量の標準偏差と第一の正確度とを用いて表した値でもよい。また、対流圏遅延量の精度は、例えば、対流圏遅延量の標準偏差と第二の正確度とを用いて表した値でもよい。

【0027】

このように、第一の実施の形態においては、推定した電離層遅延量又は対流圏遅延量を用いて、測位演算時に算出した電離層遅延量又は対流圏遅延の精度の正確さを算出することで、更に電離層遅延量又は対流圏遅延量の精度を向上させることができる。その結果、測位精度を向上させることができる。

【0028】

［システム構成］
続いて、図２を用いて、第一の実施の形態における測位支援装置１の構成をより具体的に説明する。図２は、測位支援装置を有するシステムの一例を説明するための図である。

【0029】

図２に示すように、第一の実施の形態におけるシステムは、生成側装置１０（生成局）、利用側装置２０を有している。また、生成側装置１０、利用側装置２０は、測位衛星３０から電波を受信する。

【0030】

生成側装置１０は、推定部２（第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ）、正確度算出部３（第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂ）、遅延精度算出部４（第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂ）、測位信号受信部１１、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、通信部１５を有する。また、利用側装置２０は、測位信号受信部２１、通信部２２、測位部２３、制御部２４を有する。

【0031】

システムについて説明する。
システムは、例えば、衛星測位システムなどである。衛星測位システムは、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）などが考えられる。具体的には、衛星測位システムでは、図２に示す複数の測位衛星３０それぞれから送信された測位信号に基づいて、生成側装置１０、利用側装置２０がそれぞれの現在位置を算出する。

【0032】

生成側装置１０は、測位衛星３０から測位信号を受信し、サービスエリアにおいて有効なローカル補正情報を生成する。その後、生成側装置１０は、生成したローカル補正情報を、利用側装置２０へ送信する。生成側装置１０は、例えば、地上に設置される。

【0033】

サービスエリアは、例えば、生成側装置１０が設置された位置を基準として設定される地域である。

【0034】

利用側装置２０は、測位衛星３０から測位信号を受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する。また、利用側装置２０は、生成側装置１０からローカル補正情報を受信する。その後、利用側装置２０は、生成した観測データと、サービスエリアにおいて有効なローカル補正情報とに基づいて、現在位置を算出する。さらに、利用側装置２０は、算出した現在位置を表す情報を、各種アプリケーションに提供する。

【0035】

例えば、利用側装置２０は、移動体などに搭載される。移動体は、例えば、車両、飛行体、船舶、モバイル機器などが考えられる。アプリケーションは、例えば、ナビゲーションシステム、自動運転システムなどが考えられる。

【0036】

測位衛星３０は、所定の衛星軌道を所定の軌道周期で周回する。測位衛星３０は、送信時刻を表すデータなどを位相変調した測位信号を送信する。

【0037】

ローカル補正情報を生成する生成側装置１０について説明する。
測位信号受信部１１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を、生成側装置１０の周辺に配置された測位衛星３０からの電波をモニタするモニタ装置を介して受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する。具体的には、測位信号受信部１１は、測位信号を受信するアンテナ、測位信号を復調するための回路などを有する。

【0038】

観測データは、例えば、測位衛星を識別する識別情報、観測データを生成するために用いた測位信号を受信した観測時刻、ドップラー効果により生じる搬送波周波数と受信周波数の差を表すドップラーシフト量、測位衛星３０の衛星軌道上における現在位置を表す衛星座標、測位信号が測位衛星３０から送信された時刻と測位信号受信部１１で受信された時刻との差を表す擬似距離、搬送波位相などのデータが考えられる。

【0039】

測位部１２は、観測データを用いて生成側装置１０の位置座標を算出する。測位方法としては、例えば、ＰＰＰ－ＡＲ、ＭＡＤＯＣＡ－ＰＰＰなどを採用することができる。

【0040】

ローカル補正情報生成部１３は、観測データに基づいて、測位衛星３０ごとにローカル補正情報を生成し、生成したローカル補正情報を、図２に不図示のローカル補正情報生成部１３内に設けられた記憶部に記憶する。なお、記憶部は、生成側装置１０内、又は生成側装置１０外に設けられたデータベースなどの記憶装置に記憶してもよい。

【0041】

ローカル補正情報は、例えば、衛星を識別する識別番号、ローカル補正情報が生成された生成時刻、生成側装置１０の位置座標、位置座標の一定時間におけるばらつきを表す位置座標偏差、電離層補正情報（例えば、電離層遅延量Ａ１、電離層遅延量の標準偏差などの情報）、対流圏補正情報（例えば、対流圏遅延量Ａ２、対流圏遅延量の標準偏差などの情報）などの情報を有する。

【0042】

測位誤差算出部１４は、生成側装置１０の位置を表す位置座標（基準位置）と、衛星から受信した測位信号に基づいて推定された生成側装置１０の位置座標（推定位置）とを用いて、測位誤差を算出する。基準位置は、あらかじめ測定された生成側装置１０の位置座標である。

【0043】

測位誤差算出部１４は、例えば、三次元空間における二点間（基準位置と推定位置との間）の距離を算出して測位誤差とする。

【0044】

第一の推定部２ａは、電離層遅延モデルに、あらかじめ設定された間隔で取得した複数のデータを適用し、電離層遅延量Ｂ１を推定する。具体的には、第一の推定部２ａは、まず、あらかじめ設定された間隔で、リアルタイムに日時Ｄｔ、温度Ｔ、湿度Ｈ、測位誤差Ｌなどのデータを取得する。

【0045】

続いて、第一の推定部２ａは、取得したデータを、電離層遅延モデルに適用して、推定した電離層遅延量Ｂ１を出力する。電離層遅延モデルは、例えば、数１に示すような関係式が考えられる。ただし、数１に限定されるものではない。

【0046】

（数１）
Ｂ１＝ａ１×Ｌ＋ａ２×Ｄｔ＋ａ３×Ｔ＋ａ４×Ｈ＋……＋ｂ
Ｂ１：電離層遅延モデルを用いて推定した電離層遅延量
ａ１：測位誤差に対応する係数
Ｌ ：測位誤差算出部１４が算出した測位誤差
ａ２：日時に対応する係数
Ｄｔ：測位をした日時
ａ３：温度に対応する係数
Ｔ ：外部から通信部１５を介して取得した温度
ａ４：湿度に対応する係数
Ｈ ：外部から通信部１５を介して取得した湿度
ｂ ：切片

【0047】

第二の推定部２ｂは、対流圏遅延モデルに、あらかじめ設定された間隔で取得した複数のデータを適用し、対流圏遅延量Ｂ２を推定する。具体的には、第二の推定部２ｂは、まず、あらかじめ設定された間隔で、リアルタイムに日時Ｄｔ、温度Ｔ、湿度Ｈ、測位誤差Ｌなどのデータを取得する。

【0048】

続いて、第二の推定部２ｂは、取得したデータを、対流圏遅延モデルに適用して、推定した対流圏遅延量Ｂ２を出力する。対流圏遅延モデルは、例えば、数２に示すような関係式が考えられる。ただし、数２に限定されるものではない。

【0049】

（数２）
Ｂ２＝ｃ１×Ｌ＋ｃ２×Ｄｔ＋ｃ３×Ｔ＋ｃ４×Ｈ＋……＋ｄ
Ｂ２：対流圏遅延モデルを用いて推定した対流圏遅延量
ｃ１：測位誤差に対応する係数
Ｌ ：測位誤差算出部１４が算出した測位誤差
ｃ２：日時に対応する係数
Ｄｔ：測位をした日時
ｃ３：温度に対応する係数
Ｔ ：外部から通信部１５を介して取得した温度
ｃ４：湿度に対応する係数
Ｈ ：外部から通信部１５を介して取得した湿度
ｄ ：切片

【0050】

第一の正確度算出部３ａは、推定した電離層遅延量Ｂ１と、測位演算により算出された電離層遅延量Ａ１とを用いて、電離層遅延量Ａ１に対する第一の正確度を算出する。具体的には、正確度算出部３ａは、数３に示すように第一の正確度を算出する。ただし、数３に限定されるものではない。

【0051】

（数３）
Ｒｅ１＝｜Ｂ１－Ａ１｜／Ｂ１
Ｒｅ１：ローカル補正情報の電離層遅延量Ａ１の正確度（第一の正確度）

【0052】

第二の正確度算出部３ｂは、推定した対流圏遅延量Ｂ２と、測位演算により算出された対流圏遅延量Ａ２とを用いて、対流圏遅延量Ａ２に対する第二の正確度を算出する。具体的には、正確度算出部３ｂは、数４に示すように第二の正確度を算出する。ただし、数４に限定されるものではない。

【0053】

（数４）
Ｒｅ２＝｜Ｂ２－Ａ２｜／Ｂ２
Ｒｅ２：ローカル補正情報の電離層遅延量Ａ２の正確度（第二の正確度）

【0054】

第一の遅延精度算出部４ａは、第一の正確度を用いて、電離層遅延量の精度を算出する。具体的には、第一の遅延精度算出部４ａは、電離層遅延量の標準偏差と第一の正確度とを用いて、電離層遅延量の精度を算出する。電離層遅延量の精度は、例えば、数５に示すように算出することが考えられる。

【0055】

（数５）
Ａｃ１＝Ｓｄ１×Ｒｅ１
Ａｃ１：電離層遅延量の精度
Ｓｄ１：電離層遅延量の標準偏差
Ｒｅ１：第一の正確度

【0056】

第二の遅延精度算出部４ｂは、第二の正確度を用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。具体的には、第二の遅延精度算出部４ｂは、対流圏遅延量の標準偏差と第二の正確度とを用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。対流圏遅延量の精度は、例えば、数６に示すように算出することが考えられる。

【0057】

（数６）
Ａｃ２＝Ｓｄ２×Ｒｅ２
Ａｃ２：対流圏遅延量の精度
Ｓｄ２：対流圏遅延量の標準偏差
Ｒｅ２：第二の正確度

【0058】

なお、上述した電離層遅延量の精度と対流圏遅延量の精度について三つの例を用いて説明する。（１）において、標準偏差が０．２８で、正確度が０．２２である場合、精度は０．０６２となる。（２）において、標準偏差が２．５０で、正確度が０．３０である場合、精度は０．７５０となる。（３）において、標準偏差が０．７７で、正確度が１．２０である場合、精度は０．９２４となる。

【0059】

（１）の場合には、標準偏差と正確度がともに小さい値なので、遅延量の精度がよいことがわかる。ところが（２）（３）の場合には、標準偏差と正確度のいずれかが大きい値なので、精度がよくないことがわかる。従来のように、標準偏差だけを用いるのではなく、正確度を組み合わせることで、更に遅延量の精度を細かく算出することができる。

【0060】

通信部１５は、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを、利用側装置２０の通信部２２へ送信する。具体的には、通信部１５は、有線又は無線などの通信をする通信装置である。

【0061】

ローカル補正情報を利用する利用側装置２０について説明する。
測位信号受信部２１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する。具体的には、測位信号受信部２１は、測位信号を受信するアンテナ、測位信号を復調するための回路などを有する。

【0062】

通信部２２は、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを生成側装置１０の通信部１５から受信する。具体的には、通信部２２は、有線又は無線などの通信をする通信装置である。

【0063】

測位部２３は、観測データと、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを用いて、利用側装置２０の位置座標を算出する。測位方法としては、例えば、ＰＰＰ－ＡＲ、ＭＡＤＯＣＡ－ＰＰＰなどを採用することができる。

【0064】

制御部２４は、利用側装置２０が算出した位置座標を用いて、利用側装置２０が搭載された装置（例えば、車両、飛行体、船舶、モバイル機器など）、又は利用側装置２０に搭載されたアプリケーション（例えば、ナビゲーションシステムなど）を制御する。具体的には、制御部２４は、プロセッサなどを有する回路である。

【0065】

［装置動作］
次に、第一の実施の形態における測位支援装置の動作について図を用いて説明する。図３は、生成側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。図４は、利用側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図２を参照する。また、第一の実施の形態では、測位支援装置を動作させることによって、測位支援方法が実施される。よって、第一の実施の形態における測位支援方法の説明は、以下の測位支援装置の動作説明に代える。

【0066】

生成側装置の動作について図３を用いて説明する。
最初に、測位信号受信部１１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を、生成側装置１０の周辺に配置された測位衛星３０からの電波をモニタするモニタ装置を介して受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する（ステップＡ１）。

【0067】

続いて、測位部１２は、観測データを用いて、生成側装置１０の位置座標を算出する（ステップＡ２）。続いて、ローカル補正情報生成部１３は、観測データに基づいて、測位衛星３０ごとにローカル補正情報を生成し、生成したローカル補正情報を記憶部に記憶する（ステップＡ３）。

【0068】

続いて、測位誤差算出部１４は、生成側装置１０の正確な位置を表す位置座標（基準位置）と、衛星から受信した測位信号に基づいて推定された生成側装置１０の位置座標（推定位置）とを用いて、測位誤差を算出する（ステップＡ４）。測位誤差算出部１４は、例えば、三次元空間における二点間（基準位置と推定位置との間）の距離を算出して測位誤差とする。

【0069】

続いて、第一の推定部２ａは、電離層遅延モデルに、あらかじめ設定された間隔で取得した複数のデータを適用し、電離層遅延量Ｂ１を推定する（ステップＡ５）。また、第二の推定部２ｂは、対流圏遅延モデルに、あらかじめ設定された間隔で取得した複数のデータを適用し、対流圏遅延量Ｂ２を推定する（ステップＡ５）。

【0070】

具体的には、ステップＡ５において、第一の推定部２ａは、まず、あらかじめ設定された間隔で、リアルタイムの日時Ｄｔ、温度Ｔ、湿度Ｈ、測位誤差Ｌなどのデータを取得する。続いて、第一の推定部２ａは、取得したデータを、電離層遅延モデルに適用して、推定した電離層遅延量Ｂ１を出力する。電離層遅延モデルは、例えば、数１に示すような関係式が考えられる。

【0071】

また、具体的には、ステップＡ５において、第二の推定部２ｂは、まず、あらかじめ設定された間隔で、リアルタイムの日時Ｄｔ、温度Ｔ、湿度Ｈ、測位誤差Ｌなどのデータを取得する。続いて、第二の推定部２ｂは、取得したデータを、対流圏遅延モデルに適用して、推定した対流圏遅延量Ｂ２を出力する。対流圏遅延モデルは、例えば、数２に示すような関係式が考えられる。

【0072】

続いて、第一の正確度算出部３ａは、推定した電離層遅延量Ｂ１と、測位演算により算出された電離層遅延量Ａ１とを用いて、電離層遅延量Ａ１に対する第一の正確度を算出する（ステップＡ６）。また、第二の正確度算出部３ｂは、推定した対流圏遅延量Ｂ２と、測位演算により算出された対流圏遅延量Ａ２とを用いて、対流圏遅延量Ａ２に対する第二の正確度を算出する（ステップＡ６）。

【0073】

具体的には、ステップＡ６において、第一の正確度算出部３ａは、数３に示すように第一の正確度を算出することが考えられる。また、ステップＡ６において、第二の正確度算出部３ｂは、数４に示すように第二の正確度を算出することが考えられる。

【0074】

第一の遅延精度算出部４ａは、第一の正確度を用いて、電離層遅延量の精度を算出する。具体的には、第一の遅延精度算出部４ａは、電離層遅延量の標準偏差と第一の正確度とを用いて、電離層遅延量の精度を算出する（ステップＡ７）。電離層遅延量の精度は、例えば、数５に示すように算出することが考えられる。

【0075】

また、第二の遅延精度算出部４ｂは、第二の正確度を用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。具体的には、第二の遅延精度算出部４ｂは、対流圏遅延量の標準偏差と第二の正確度とを用いて、対流圏遅延量の精度を算出する（ステップＡ７）。対流圏遅延量の精度は、例えば、数６に示すように算出することが考えられる。

【0076】

通信部１５は、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを利用側装置２０の通信部２２へ送信する（ステップＡ８）。

【0077】

利用側装置の動作について図４を用いて説明する。
最初に、測位信号受信部２１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する（ステップＢ１）。

【0078】

続いて、測位部２３は、生成側装置１０から通信部２２を介してローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを受信する（ステップＢ２）。

【0079】

測位部２３は、観測データと、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを用いて、利用側装置２０の位置座標を算出する（ステップＢ３）。

【0080】

続いて、制御部２４は、利用側装置２０が算出した位置座標を用いて、利用側装置２０が搭載された装置（例えば、車両、飛行体、船舶、モバイル機器など）、又は利用側装置２０に搭載されたアプリケーション（例えば、ナビゲーションシステムなど）を制御する。

【0081】

［本実施の形態の効果］
以上のように第一の実施の形態によれば、推定した電離層遅延量又は対流圏遅延量を用いて、測位演算時に算出した電離層遅延量又は対流圏遅延の精度の正確さを算出することで、更に電離層遅延量又は対流圏遅延量の精度を向上させることができる。その結果、測位精度を向上させることができる。

【0082】

［プログラム］
第一の実施の形態におけるプログラムは、生成側のコンピュータに、図３に示すステップＡ１からＡ８を実行させるプログラムであればよい。また、利用側のコンピュータに、図４に示すステップＢ１からＢ３を実行させるプログラムであればよい。

【0083】

これらプログラムそれぞれを対応するコンピュータにインストールし、実行することによって、第一の実施の形態における、生成側又は利用側の測位支援装置と測位支援方法とを実現することができる。生成側のこの場合、コンピュータのプロセッサは、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ、第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂ、第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂとして機能し、処理を行なう。また、利用側のコンピュータのプロセッサは、測位部２３、制御部２４として機能し、処理を行なう。

【0084】

また、第一の実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。生成側の場合、例えば、各コンピュータが、それぞれ、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ、第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂ、第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂのいずれかとして機能してもよい。利用側の場合、例えば、各コンピュータが、それぞれ、測位部２３、制御部２４のいずれかとして機能してもよい。

【0085】

（第二の実施の形態）
以下、第二の実施の形態について、図５から図７を参照しながら説明する。

【0086】

［システム構成］
続いて、図５を用いて、第二の実施の形態における測位支援装置の構成をより具体的に説明する。図５は、測位支援装置を有するシステムの一例を説明するための図である。

【0087】

図５に示すように、第二の実施の形態におけるシステムは、生成側装置１０（生成局）、利用側装置２０を有している。生成側装置１０は、推定部２（第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ）、正確度算出部３（第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂ）、測位信号受信部１１、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、通信部１５を有する。また、利用側装置２０は、測位信号受信部２１、通信部２２、測位部２３、遅延精度算出部４（第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂ）、制御部２４を有する。

【0088】

ローカル補正情報を生成する生成側装置１０について説明する。
第二の実施の形態における、測位信号受信部１１、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、推定部２（第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ）、正確度算出部３（第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂ）の動作は、第一の実施の形態と同じなので、説明は省略する。

【0089】

通信部１５は、ローカル補正情報と、第一の正確度と、第二の正確度とを利用側装置２０の通信部２２へ送信する。

【0090】

ローカル補正情報を利用する利用側装置２０について説明する。
第二の実施の形態における、測位信号受信部２１、測位部２３、制御部２４の動作は、第一の実施の形態と同じなので、測位信号受信部２１、測位部２３、制御部２４の説明は省略する。

【0091】

通信部２２は、ローカル補正情報と、第一の正確度と、第二の正確度とを、生成側装置１０の通信部１５から受信する。

【0092】

遅延精度算出部４ａは、第一の正確度を用いて、電離層遅延量の精度を算出する。具体的には、遅延精度算出部４ａは、電離層遅延量の標準偏差と第一の正確度とを用いて、電離層遅延量の精度を算出する。電離層遅延量の精度は、例えば、数５に示すように算出することが考えられる。

【0093】

第二の遅延精度算出部４ｂは、第二の正確度を用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。具体的には、第二の遅延精度算出部４ｂは、対流圏遅延量の標準偏差と第二の正確度とを用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。対流圏遅延量の精度は、例えば、数６に示すように算出することが考えられる。

【0094】

［装置動作］
次に、第二の実施の形態における測位支援装置の動作について図を用いて説明する。図６は、生成側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。図７は、利用側装置が有する測位支援装置の動作の一例を説明するための図である。以下の説明においては、適宜図５を参照する。また、第二の実施の形態では、測位支援装置を動作させることによって、測位支援方法が実施される。よって、第二の実施の形態における測位支援方法の説明は、以下の測位支援装置の動作説明に代える。

【0095】

生成側装置の動作について図６を用いて説明をする。
最初に、生成側装置１０は、ステップＡ１からＡ６、ステップＣ１の処理を実行する。図６に示すステップＡ１からＡ６については、第一の実施の形態で説明をしたので、説明を省略する。

【0096】

通信部１５は、ローカル補正情報と、第一の正確度と、第二の正確度とを利用側装置２０の通信部２２へ送信する（ステップＣ１）。

【0097】

利用側装置の動作について図７を用いて説明をする。
最初に、測位信号受信部２１は、測位衛星３０それぞれから送信された測位信号を受信し、受信した測位信号を復調して観測データを生成する（ステップＢ１）。

【0098】

通信部２２は、ローカル補正情報と、第一の正確度と、第二の正確度とを、生成側装置１０の通信部１５から受信する（ステップＤ１）。

【0099】

続いて、遅延精度算出部４ａは、第一の正確度を用いて、電離層遅延量の精度を算出する（ステップＤ２）。また、第二の遅延精度算出部４ｂは、第二の正確度を用いて、対流圏遅延量の精度を算出する（ステップＤ２）。

【0100】

具体的には、ステップＤ２において、第一の遅延精度算出部４ａは、電離層遅延量の標準偏差と第一の正確度とを用いて、電離層遅延量の精度を算出する。電離層遅延量の精度は、例えば、数５に示すように算出することが考えられる。また、ステップＤ２において、第二の遅延精度算出部４ｂは、対流圏遅延量の標準偏差と第二の正確度とを用いて、対流圏遅延量の精度を算出する。対流圏遅延量の精度は、例えば、数６に示すように算出することが考えられる。その後、測位部２３は、観測データと、ローカル補正情報と、電離層遅延量の精度と、対流圏遅延量の精度とを用いて、利用側装置２０の位置座標を算出する（ステップＢ３）。

【0101】

［第二の実施の形態の効果］
以上のように第二の実施の形態によれば、推定した電離層遅延量又は対流圏遅延量を用いて、測位演算時に算出した電離層遅延量又は対流圏遅延の精度の正確さを算出することで、更に電離層遅延量又は対流圏遅延量の精度を向上させることができる。その結果、測位精度を向上させることができる。

【0102】

［プログラム］
第二の実施の形態におけるプログラムは、生成側のコンピュータに、図６に示すステップＡ１からＡ６、Ｃ１を実行させるプログラムであればよい。また、利用側のコンピュータに、図７に示すステップＢ１、Ｄ１、Ｄ２、Ｂ３を実行させるプログラムであればよい。

【0103】

これらプログラムそれぞれを対応するコンピュータにインストールし、実行することによって、第二の実施の形態における、生成側又は利用側の測位支援装置と測位支援方法とを実現することができる。生成側のこの場合、コンピュータのプロセッサは、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ、第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂとして機能し、処理を行なう。
また、利用側のコンピュータのプロセッサは、第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂ、測位部２３、制御部２４として機能し、処理を行なう。

【0104】

また、第二の実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されてもよい。生成側のこの場合、例えば、各コンピュータが、それぞれ、測位部１２、ローカル補正情報生成部１３、測位誤差算出部１４、第一の推定部２ａ、第二の推定部２ｂ、第一の正確度算出部３ａ、第二の正確度算出部３ｂのいずれかとして機能してもよい。利用側の場合、例えば、各コンピュータが、それぞれ、第一の遅延精度算出部４ａ、第二の遅延精度算出部４ｂ、測位部２３、制御部２４のいずれかとして機能してもよい。

【0105】

［物理構成］
ここで、第一、第二の実施の形態それぞれにおける、生成側、利用側のプログラムを実行することによって、測位支援装置を実現するコンピュータについて図８を用いて説明する。図８は、第一、第二の実施の形態における測位支援装置を実現するコンピュータの一例を説明するための図である。

【0106】

図８に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。
なお、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていてもよい。

【0107】

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであってもよい。

【0108】

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリなどの半導体記憶装置があげられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。

【0109】

データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

【0110】

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体があげられる。

【0111】

［付記］
以上の実施の形態に関し、更に以下の付記を開示する。上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）から（付記１８）により表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。

【0112】

（付記１）
ローカル補正情報を生成する生成側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定部と、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する第一の正確度を算出する、第一の正確度算出部と、
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0113】

（付記２）
付記１に記載の測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定する、第二の推定部と、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する第二の正確度を算出する、第二の正確度算出部と、
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0114】

（付記３）
付記１に記載の測位支援装置であって、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出部
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0115】

（付記４）
付記２に記載の測位支援装置であって、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出部
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0116】

（付記５）
ローカル補正情報を利用する利用側装置に設けられる測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出部
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0117】

（付記６）
付記５に記載の測位支援装置であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量と、を用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出部
を有することを特徴とする測位支援装置。

【0118】

（付記７）
ローカル補正情報を生成する生成側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定ステップと、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する第一の正確度を算出する、第一の正確度算出ステップと、
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0119】

（付記８）
付記７に記載の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定第二の推定ステップと、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する、第二の正確度を算出する、第二の正確度算出ステップと、
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0120】

（付記９）
付記７に記載の測位支援方法であって、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0121】

（付記１０）
付記８に記載の測位支援方法であって、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出ステップ
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0122】

（付記１１）
ローカル補正情報を利用する利用側装置の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、
測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0123】

（付記１２）
付記１１に記載の測位支援方法であって、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量と、を用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出ステップ
を有することを特徴とする測位支援方法。

【0124】

（付記１３）
ローカル補正情報を生成する生成側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルを用いて電離層遅延量を推定する、第一の推定ステップと、
推定した前記電離層遅延量を用いて、測位演算により算出された電離層遅延量に対する、第一の正確度を算出する、第一の正確度算出ステップと、
を実行させるプログラム。

【0125】

（付記１４）
付記１３に記載のプログラムであって、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルを用いて対流圏遅延量を推定する、第二の推定ステップと、
推定した前記対流圏遅延量を用いて、測位演算により算出された対流圏遅延量に対する第二の正確度を算出する、第二の正確度算出ステップと、
を実行させるプログラム。

【0126】

（付記１５）
付記１３に記載のプログラムであって、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
前記第一の正確度を用いて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を実行させるプログラム。

【0127】

（付記１６）
付記１４に記載のプログラムであって、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
前記第二の正確度を用いて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出ステップ
を実行させるプログラム。

【0128】

（付記１７）
ローカル補正情報を利用する利用側装置のコンピュータに、
機械学習を用いて生成された電離層遅延モデルにより推定された電離層遅延量と、測位演算により算出された電離層遅延量と、を用いて算出された第一の正確度に基づいて、前記電離層遅延量の精度を算出する、第一の遅延精度算出ステップ
を実行させるプログラム。

【0129】

（付記１８）
付記１７に記載のプログラムであって、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
機械学習を用いて生成された対流圏遅延モデルにより推定された対流圏遅延量と、測位演算により算出された対流圏遅延量と、を用いて算出された第二の正確度に基づいて、前記対流圏遅延量の精度を算出する、第二の遅延精度算出ステップ
を実行させるプログラム。

【0130】

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【0131】

この出願は、２０１９年９月５日に出願された日本出願特願２０１９－１６２４５４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

【産業上の利用可能性】

【0132】

以上のように本発明によれば、測位精度を向上させることができる。本発明は、衛星測位システムを用いて測位が必要な分野において有用である。

【符号の説明】

【0133】

１ 測位支援装置
２ 推定部
２ａ 第一の推定部
２ｂ 第二の推定部
３ 正確度算出部
３ａ 第一の正確度算出部
３ｂ 第二の正確度算出部
４ 遅延精度算出部
４ａ 第一の遅延精度算出部
４ｂ 第二の遅延精度算出部
１０ 生成側装置
１１ 測位信号受信部
１２ 測位部
１３ ローカル補正情報生成部
１４ 測位誤差算出部
１５ 通信部
２０ 利用側装置
２１ 測位信号受信部
２２ 通信部
２３ 測位部
２４ 制御部
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】