特許 7235493 コード位置検出装置及びコード位置検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-28

(45)【発行日】2023-03-08

(54)【発明の名称】コード位置検出装置及びコード位置検出方法

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/00 20060101AFI20230301BHJP

   G06K 7/14 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G01B11/00 H

G06K7/14 091

G06K7/14 043

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2018237652

(22)【出願日】2018-12-19

(65)【公開番号】P2020101369

(43)【公開日】2020-07-02

【審査請求日】2021-11-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000200334

【氏名又は名称】ＪＦＥプラントエンジ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000001258

【氏名又は名称】ＪＦＥスチール株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】593005644

【氏名又は名称】ＪＦＥ物流株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100105854

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 一

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(72)【発明者】

【氏名】大井 卓見

(72)【発明者】

【氏名】廣海 敬明

(72)【発明者】

【氏名】八尋 和広

【審査官】仲野 一秀

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１６／１６３５６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００１－１７１８３９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０

Ｇ０１Ｃ １／００－１／１４

５／００－１５／１４

Ｇ０６Ｔ ７／００－７／９０

Ｇ０６Ｋ ７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮影範囲の端部が互いに重複するように撮像装置を移動させ、複数箇所に分散された識別コードをｎ回（ｎは２以上の整数）撮影して得られたｎ個の画像を順次取得する画像取得部と、
前記画像取得部で最初に取得した画像である第１画像から、当該第１画像に含まれる識別コードの、当該第１画像の画像座標系における座標を検出する第１座標検出部と、
前記第１座標検出部で検出した識別コードの座標を記憶する座標記憶装置と、
前記画像取得部でｉ回目（ｉは２～ｎの整数）に取得した画像である第ｉ画像から、当該第ｉ画像に含まれる識別コードの、当該第ｉ画像の画像座標系における座標を検出し、検出した座標を前記座標記憶装置に記憶させるとともに、検出した座標から、前記第ｉ画像と（ｉ－１）回目に取得した第（ｉ－１）画像との両方に含まれる識別コードである重複識別コードの、前記第ｉ画像の画像座標系における座標を検出する第２座標検出部と、
前記第２座標検出部で検出した前記重複識別コードの前記第ｉ画像の画像座標系における座標、及び前記座標記憶装置が記憶している前記重複識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標に基づき、前記座標記憶装置が記憶している識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標のうちの、前記第ｉ画像に含まれていない識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標を、前記第ｉ画像の画像座標系における座標に座標変換して、前記座標記憶装置に記憶させる座標変換部とを備え、
前記ｎ個の画像は、前記撮像装置を水平方向の一方向に移動させ、前記撮像装置のレンズを前記一方向と交差する水平方向の他の方向に向けて撮影して得た画像であり、
前記第１～第ｉ画像の画像座標系のそれぞれは、画像の横方向に平行な第１座標軸と、画像の縦方向に平行な第２座標軸とから構成される直交座標系であり、
前記識別コードは、複数段のそれぞれに配置された対象物に付されており、
前記座標記憶装置が記憶している前記識別コードの前記第ｎ画像の画像座標系の座標の前記第２座標軸方向の座標値が、前記複数段のそれぞれに対応させて予め定められた複数の数値範囲のいずれに属するかを判定して、前記識別コードが付された前記対象物が配置されている段を判定する配置段判定部を備えるコード位置検出装置。

【請求項2】

前記座標変換部は、前記第２座標検出部で検出した前記重複識別コードの前記第ｉ画像の画像座標系における座標と、前記座標記憶装置が記憶している前記重複識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標との前記第１座標軸方向の座標値の差を算出し、算出した差に基づき、前記座標記憶装置が記憶している識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標の前記第１座標軸方向の座標値を修正することで、前記座標変換を行う請求項１に記載のコード位置検出装置。

【請求項3】

前記座標記憶装置が記憶している前記第ｎ画像の画像座標系における前記対象物の座標の前記第１座標軸方向の座標値に基づき、各段における前記対象物の並び順を判定する並び順判定部を備える請求項１又は２に記載のコード位置検出装置。

【請求項4】

前記並び順判定部は、互いに隣り合う識別コード間の前記第１座標軸方向の座標値間の差の絶対値が所定の判定値以上であると判定した場合に、前記互いに隣り合う識別コードが付された前記対象物間に空きがあると判定する請求項３に記載のコード位置検出装置。

【請求項5】

撮影範囲の端部が互いに重複するように撮像装置を移動させ、複数箇所に分散された識別コードをｎ回（ｎは２以上の整数）撮影して得られたｎ個の画像を順次取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで最初に取得した画像である第１画像から、当該第１画像の画像
座標系における当該第１画像に含まれる識別コードの座標を検出し、検出した座標を座標記憶装置に記憶させる第１座標検出ステップと、
前記画像取得ステップでｉ回目（ｉは２～ｎの整数）に取得した画像である第ｉ画像から、当該第ｉ画像に含まれる識別コードの、当該第ｉ画像の画像座標系における座標を検出し、検出した座標を前記座標記憶装置に記憶させるとともに、検出した座標から、前記第ｉ画像と（ｉ－１）回目に取得した第（ｉ－１）画像との両方に含まれる識別コードである重複識別コードの、前記第ｉ画像の画像座標系における座標を検出する第２座標検出ステップと、
前記第２座標検出ステップで検出した前記重複識別コードの前記第ｉ画像の画像座標系における座標、及び前記座標記憶装置が記憶している前記重複識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標に基づき、前記座標記憶装置が記憶している識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標のうちの、前記第ｉ画像に含まれていない識別コードの前記第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標を、前記第ｉ画像の画像座標系における座標に座標変換して、前記座標記憶装置に記憶させる座標変換ステップとを含み、
前記ｎ個の画像は、前記撮像装置を水平方向の一方向に移動させ、前記撮像装置のレンズを前記一方向と交差する水平方向の他の方向に向けて撮影して得た画像であり、
前記第１～第ｉ画像の画像座標系のそれぞれは、画像の横方向に平行な第１座標軸と、画像の縦方向に平行な第２座標軸とから構成される直交座標系であり、
前記識別コードは、複数段のそれぞれに配置された対象物に付されており、
前記座標記憶装置が記憶している前記識別コードの前記第ｎ画像の画像座標系の座標の前記第２座標軸方向の座標値が、前記複数段のそれぞれに対応させて予め定められた複数の数値範囲のいずれに属するかを判定して、前記識別コードが付された前記対象物が配置されている段を判定する配置段判定ステップを含むコード位置検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コード位置検出装置及びコード位置検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数箇所に分散された識別コードを撮像装置で撮影して得られた画像を取得し、取得した画像から、その画像に含まれる識別コードの座標（位置）を検出するコード位置検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載のコード位置検出装置では、パン・チルト機能を有する撮像装置を用い、撮像装置の向きを示すパン・チルト情報を考慮して、識別コードの位置を演算することで、撮像装置で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散された複数の識別コードの位置を検出可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１８７９８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のコード位置検出装置では、撮像装置のパン・チルト情報を検出するための機構が必要となるので、構成が複雑となる可能性があった。
本発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、比較的簡単な構成で、撮像装置で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散された複数の識別コードの位置を検出可能なコード位置検出装置及びコード位置検出方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、（ａ）撮影範囲の端部が互いに重複するように撮像装置を移動させ、複数箇所に分散された識別コードをｎ回（ｎは２以上の整数）撮影して得られたｎ個の画像を順次取得する画像取得部と、（ｂ）画像取得部で最初に取得した画像である第１画像から、第１画像に含まれる識別コードの、第１画像の画像座標系における座標を検出する第１座標検出部と、（ｃ）第１座標検出部で検出した識別コードの座標を記憶する座標記憶装置と、（ｄ）画像取得部でｉ回目（ｉは２～ｎの整数）に取得した画像である第ｉ画像から、第ｉ画像に含まれる識別コードの、第ｉ画像の画像座標系における座標を検出し、検出した座標を座標記憶装置に記憶させるとともに、検出した座標から、第ｉ画像と（ｉ－１）回目に取得した第（ｉ－１）画像との両方に含まれる識別コードである重複識別コードの、第ｉ画像の画像座標系における座標を検出する第２座標検出部と、（ｅ）第２座標検出部で検出した重複識別コードの第ｉ画像の画像座標系における座標、及び座標記憶装置が記憶している重複識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標に基づき、座標記憶装置が記憶している識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標のうちの、第ｉ画像に含まれていない識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標を、第ｉ画像の画像座標系における座標に座標変換して、座標記憶装置に記憶させる座標変換部とを備えるコード位置検出装置であることを要旨とする。

【0006】

また、本発明の他の態様は、（ａ）撮影範囲の端部が互いに重複するように撮像装置を移動させ、複数箇所に分散された識別コードをｎ回（ｎは２以上の整数）撮影して得られたｎ個の画像を順次取得する画像取得ステップと、（ｂ）画像取得ステップで最初に取得した画像である第１画像から、第１画像の画像座標系における第１画像に含まれる識別コードの座標を検出し、検出した座標を座標記憶装置に記憶させる第１座標検出ステップと、（ｃ）画像取得ステップでｉ回目（ｉは２～ｎの整数）に取得した画像である第ｉ画像から、第ｉ画像に含まれる識別コードの、第ｉ画像の画像座標系における座標を検出し、検出した座標を座標記憶装置に記憶させるとともに、検出した座標から、第ｉ画像と（ｉ－１）回目に取得した第（ｉ－１）画像との両方に含まれる識別コードである重複識別コードの、第ｉ画像の画像座標系における座標を検出する第２座標検出ステップと、（ｄ）第２座標検出ステップで検出した重複識別コードの第ｉ画像の画像座標系における座標、及び座標記憶装置が記憶している重複識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標に基づき、座標記憶装置が記憶している識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標のうちの、第ｉ画像に含まれていない識別コードの第（ｉ－１）画像の画像座標系における座標を、第ｉ画像の画像座標系における座標に座標変換して、座標記憶装置に記憶させる座標変換ステップとを含むコード位置検出方法であることを要旨とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、比較的簡単な構成で、撮像装置で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散された複数の識別コードの位置を検出可能なコード位置検出装置及びコード位置検出方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るコード位置検出装置の構成を示す構成図である。

【図2】対象物の撮影方法を説明するための図であって、（ａ）は対象物の端部側から見た場合を示す図であり、（ｂ）は対象物の側面側から見た場合を示す図である。

【図3】撮影装置で撮影された画像を示す図であって、（ａ）は１回目に撮影された画像を示す図であり、（ｂ）は２回目に撮影された画像を示す図であり、（ｃ）は３回目に撮影された画像を示す図であり、（ｄ）はｎ回目に撮影された画像を示す図である。

【図4】コード位置検出処理を示すフローチャートである。

【図5】撮影装置で撮影された画像に含まれる識別コードの座標を示す図であって、（ａ）は第１画像に含まれる識別コードの座標を示す図であり、（ｂ）は第２画像に含まれる識別コードの座標を示す図であり、（ｃ）は第３画像に含まれる識別コードの座標を示す図であり、（ｄ）は第ｎ画像に含まれる識別コードの座標を示す図である。

【図6】座標記憶装置に記憶される識別コードの座標を示す図であって、（ａ）は第１画像の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁における座標を示す図であり、（ｂ）は第２画像の画像座標系Ｘ₂Ｙ₂における座標を示す図であり、（ｃ）は第３画像の画像座標系Ｘ₃Ｙ₃における座標を示す図であり、（ｄ）は第ｎ画像の画像座標系Ｘ_nＹ_nにおける座標を示す図である。

【図7】統一座標系Ｘ_nＹ_nにおける識別コードの座標を示す図である。

【図8】対象物が配置されている段の判定方法を説明するための図である。

【図9】座標記憶装置に記憶される段の判定結果を示す図である。

【図10】各段毎の対象物の並び順の判定方法を説明するための図であって、（ａ）は並び順の判定手順を示す図であり、（ｂ）は並び順の判定結果を示す図である。

【図11】座標記憶装置に記憶される対象物の並び順を示す図である。

【図12】コード位置検出システムの動作を示すシーケンス図でる。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置及びコード位置検出方法について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態のコード位置検出装置は、対象物に付されて、複数箇所に分散された識別コードを複数回撮影し、撮影して得られたｎ個の画像から、画像に含まれる複数の識別コードの統一座標系における座標（位置）を検出するためのコード位置検出システムを構成している。なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成要素の構造、配置等を、下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内で、種々の変更を加えることができる。

【0010】

（構成）
図１に示すように、本実施形態に係るコード位置検出システム１は、撮像装置２と、コード位置検出装置３とを備えている。撮像装置２とコード位置検出装置３とは、着脱可能なケーブル４を介して、撮像装置２からコード位置検出装置３へ画像を送信可能となっている。ケーブル４としては、例えば、ＵＳＢケーブルを採用することができる。
なお、本実施形態では、撮像装置２とコード位置検出装置３とを別体とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、撮像装置２とコード位置検出装置３とを一体とする構成としてもよい。一体とする場合、ケーブル４を省略することができる。

【0011】

（撮像装置）
撮像装置２は、図２（ａ）（ｂ）に示すように、識別コード５₁、５₂、５₃、５₄、５₅、５₆、５₇、５₈、５₉、５₁₀、５₁₁、５₁₂、５₁₃、５₁₄、５₁₅、５₁₆、５₁₇、５₁₈を撮影するための装置である。撮像装置２としては、例えば、デジタルカメラを採用できる。識別コード５₁～５₁₈は、対象物６₁、６₂、６₃、６₄、６₅、６₆、６₇、６₈、６₉、６₁₀、６₁₁、６₁₂、６₁₃、６₁₄、６₁₅、６₁₆、６₁₇、６₁₈のそれぞれに付され、対象物６₁～６₁₈の情報を示すコードである。識別コード５₁～５₁₈としては、例えば、カメレオンコード（登録商標）、カラービット（登録商標）、ＱＲコード（登録商標）を採用できる。また、対象物６₁～６₁₈の情報としては、例えば対象物６₁～６₁₈の識別ＩＤ、名称、種類を採用できる。ここで、識別コード５₁～５₁₈及び対象物６₁～６₁₈の添字「１」「１８」は、識別ＩＤを表す数字である。

【0012】

本実施形態では、対象物６₁～６₁₈として、山積みされた溶接管を用いた場合を説明する。各溶接管は、撮像装置２で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散されている。より具体的には、溶接管の分散範囲は、溶接管の端部側から見た場合に、左右幅が撮影可能範囲よりも広くなっており、上下幅が撮影可能範囲よりも狭くなっている。また、識別コード５₁～５₁₈は、溶接管の端部を覆うキャップ（不図示）の中心部に付されている。

【0013】

そして、撮像装置２では、山積みにされた溶接管（対象物６₁～６₁₈）の端部側、つまり識別コード５₁～５₁₈が付されている側から、識別コード５₁～５₁₈を撮影する。識別コード５₁～５₁₈の撮影は、人間が手で持って行う。識別コード５₁～５₁₈の撮影時には、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、撮影範囲の端部が互いに重複するように撮像装置２を右方向から左方向に移動させ、撮像装置２を一定の高さとし、図２（ｂ）に示した撮像装置２のレンズ７の光軸８を一定方向（例えば、溶接管の延伸方向）として、複数の識別コード５₁～５₁₈を少しずつｎ回（ｎは２以上の整数）撮影してｎ個の画像９₁、９₂、９₃…９_nを得る。即ち、ｎ個の画像９₁、９₂、９₃…９_nは、撮像装置２を水平方向の一方向に移動させ、撮像装置２のレンズ７をその一方向と交差する水平方向の他の方向に向けて撮影した画像である。ここで、画像９₁、９₂、９₃…９_nの添字「１」「２」「３」「ｎ」は、最初（１回目）に撮影された画像、２回目に撮影された画像、３回目に撮影された画像、ｎ回目に撮影された画像等、何回目に撮影された画像であるかを表す数字である。

【0014】

各画像９₁、９₂、９₃…９_nの上下幅には、山積みにされた溶接管（対象物６₁～６₁₈）の1段目から最高段目までが収まるようにする。また、各画像９₁、９₂、９₃…９_nの左端部には、左側に隣接する画像９₁、９₂、９₃…９_nに含まれる識別コードの少なくとも１つが含まれるようにする。さらに、各画像９₁、９₂、９₃…９_nの右端部には、右側に隣接する画像９₁、９₂、９₃…９_nに含まれる識別コードの少なくとも１つが含まれるようにする。
なお、本実施形態では、撮像装置２を右方向から左方向に移動させる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、撮像装置２を左方向から右方向に移動させる構成としてもよい。また、撮像装置２を中央→右→左の順に移動させる構成としてもよい。さらに、撮像装置２の移動方向を、ランダムに変える構成としてもよい。

【0015】

（コード位置検出装置）
コード位置検出装置３は、画像９₁、９₂、９₃…９_nから識別コード５₁～５₁₈の位置を検出するための装置である。例えば、パーソナルコンピュータを採用できる。コード位置検出装置３は、座標記憶装置１０及びプロセッサ１１等のハードウェア資源を備えている。
座標記憶装置１０は、プロセッサ１１が実行可能なコード位置検出プログラムを記憶している。また、座標記憶装置１０は、コード位置検出プログラムの実行時に各種データを記憶する。座標記憶装置１０としては、例えば、ハードディスクドライブを採用できる。

【0016】

プロセッサ１１は、撮像装置２がコード位置検出装置３にケーブル４を介して接続された後、コード位置検出装置３への識別コード５₁～５₁₈の位置の検出を指示する操作が検出されると、座標記憶装置１０からコード位置検出プログラムを読み出して実行する。そして、コード位置検出プログラムにより、画像取得部１２、第１座標検出部１３、第２座標検出部１４、座標変換部１５、配置段判定部１６、及び、並び順判定部１７等を実現する。画像取得部１２、第１座標検出部１３、第２座標検出部１４、座標変換部１５、配置段判定部１６及び並び順判定部１７等は、コード位置検出処理を実行する。

【0017】

（コード位置検出処理）
次に画像取得部１２、第１座標検出部１３、第２座標検出部１４、座標変換部１５、配置段判定部１６及び並び順判定部１７が実行するコード位置検出処理について説明する。
図４に示すように、まずステップＳ１０１では、画像取得部１２は、撮像装置２から、識別コード５₁～５₁₈を撮影して得られたｎ個の画像９₁、９₂、９₃…９_nのうち、最初（１回目）に撮影して得られた画像９₁（以下、「第１画像９₁」とも呼ぶ）を取得する。

【0018】

続いてステップＳ１０２に移行して、第１座標検出部１３は、図５（ａ）に示すようにステップＳ１０２で最初に取得した第１画像９₁から、第１画像９₁に含まれる１又は２以上の識別コード５_j（jは１～１８の何れか）の、第１画像９₁の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁における座標（ｘ_j，ｙ_j）₁を検出する。具体的には、第１座標検出部１３は、第１画像９₁から第１画像９₁に含まれる識別コード５_jの検出を試み、検出された識別コード５_jの、第１画像９₁の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁における座標（ｘ_j，ｙ_j）₁を検出する。ここで、座標（ｘ_j，ｙ_j）₁の添字「１」は、第１画像の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁における座標であることを表す数字である。また、座標値ｘ_j、ｙ_jの添字「ｊ」は、座標（ｘ_j，ｙ_j）₁に対応する識別コード５_jの識別ＩＤを示す数字である。第１画像９₁の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁としては、第１画像９₁の左上隅を原点（０、０）₁とし、第１画像９₁の横方向に平行な第１座標軸Ｘ₁と、第１画像９₁の縦方向に平行な第２座標軸Ｙ₁とから構成される直交座標系を採用できる。なお、他の画像９₂～９_nの画像座標系Ｘ₂Ｙ₂～Ｘ_nＹ_nについても同様の第１及び第２の座標軸を有する直交座標系とする。続いて、第１座標検出部１３は、図６（ａ）に示すように、検出した識別コード５_jの座標（ｘ_j，ｙ_j）₁を座標記憶装置１０に記憶させる。

【0019】

続いてステップＳ１０３に移行して、第２座標検出部１４は、変数ｉを「２」に設定する。
続いてステップＳ１０４に移行して、画像取得部１２は、撮像装置２から、ｎ個の画像９₁、９₂、９₃…９_nのうちのｉ番目に撮影された画像９_iを取得する。これにより、未取得の画像９₁、９₃…９_nのうちの、撮影日時が最も古い画像が取得される。
続いてステップＳ１０５に移行して、第２座標検出部１４は、図５（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、画像取得部１２でｉ回目に取得した画像（以下、「第ｉ画像９_i」とも呼ぶ）から、第ｉ画像９_iに含まれる識別コード５_k（ｋは１～１８の何れか）の、第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_k、ｙ_k）_iを検出する。続いて、図６（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように検出した座標（ｘ_k、ｙ_k）_iを座標記憶装置１０に記憶させる。座標記憶装置１０に識別コード５_kの画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_k、ｙ_k）_i-1が記憶されていると判定した場合には、座標（ｘ_k、ｙ_k）_iは座標（ｘ_k、ｙ_k）_i-1に上書きする。

【0020】

続いて、第２座標検出部１４は、検出した座標（ｘ_k、ｙ_k）_iから、第ｉ画像９_iと（ｉ－１）回目に取得された第（ｉ－１）画像９_i-1との両方に含まれる識別コード（以下、「重複識別コード５_l」とも呼ぶ）（lは１～１８の何れか）の、第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_l、ｙ_l）_iを検出する。なお、重複識別コード５_lが複数存在する場合には、第１座標軸Ｘ_iの座標値が最大となる重複識別コード５_l（図５（ｂ）（ｃ）（ｄ）の最右の重複識別コード５_l）の重複識別コード５_lの座標（ｘ_l、ｙ_l）_iを検出する。

【0021】

続いてステップＳ１０６に移行して、座標変換部１５は、座標記憶装置１０が記憶している１又は２以上の識別コード５_m（ｍは１～１８の何れか）の第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_m、ｙ_m）_i-1のうちに、第ｉ画像９_iに含まれていない識別コード５_o（ｏは１～１８の何れか）の第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1があるかを判定する。そして、座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1があると判定した場合には、座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1を、第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_o、ｙ_o）_iに座標変換する。（ｘ_o、ｙ_o）_i-1から（ｘ_o、ｙ_o）_iへの座標変換は、ステップＳ１０５で検出した重複識別コード５_lの第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_l、ｙ_l）_i、及び座標記憶装置１０が記憶している重複識別コード５_lの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1に基づいて行われる。

【0022】

例えば、座標（ｘ_l、ｙ_l）_iと座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1との第１座標軸Ｘ_i、Ｘ_i-1方向の座標値の差を算出し、算出した差に基づき、座標記憶装置１０が記憶している第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1の第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値を修正する方法を採用できる。具体的には、座標（ｘ_l、ｙ_l）_iの第１座標軸Ｘ_i方向の座標値から、座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1の第１座標軸Ｘ_i方向の座標値を減算した差を算出し、算出した差を、座標記憶装置１０が記憶している第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1それぞれの第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値に加算する。

【0023】

続いて、座標変換部１５は、図６（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、座標変換した識別コード５_mの座標（ｘ_o、ｙ_o）_iを座標記憶装置１０に記憶させる。識別コード５_mの座標（ｘ_o、ｙ_o）_iは、座標変換される前の識別コード５_mの座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1に上書きする。
一方、座標変換部１５は、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５_mの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_m、ｙ_m）_i-1のうちに、第ｉ画像９_iに含まれていない識別コード５_oの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1がないと判定した場合には、そのままステップＳ１０７に移行する。
続いてステップＳ１０７に移行して、座標変換部１５は、変数ｉがｎ未満であるかを判定する。そして、ｎ未満であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に移行する。一方、ｎ以上であると判定した場合には（Ｎｏ）、ステップＳ１０９に移行する。
ステップＳ１０８では、変数ｉに「１」を加算した後、ステップ１０４に戻る。

【0024】

一方、ステップＳ１０９では、配置段判定部１６は、複数段に山積みされた対象物６₁～６₁₈のそれぞれが、複数段のうちの何段目に配置されているかを判定する。対象物６₁～６₁₈が配置されている段の判定は、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５₁～５₁₈の第ｎ画像９_nの画像座標系Ｘ_nＹ_nの座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈、ｙ₁₈）_nの第２座標軸Ｙ_n方向の座標値ｙ₁～ｙ₁₈に基づいて行う。例えば、図８に示すように、座標値ｙ₁～ｙ₁₈が、複数段のそれぞれに対応させて予め定められた複数の数値範囲Ｙ_low～Ｙ₁，Ｙ₁～Ｙ₂，Ｙ₂～Ｙ_uppのいずれに属するかを判定して、識別コード５₁～５₁₈が付された対象物６₁～６₁₈が配置されている段を判定する方法を採用できる。ここで、Ｙ_upp，Ｙ_lowは予め定められたパラメータであり、Ｙ₁，Ｙ₂はＹ_upp，Ｙ_lowを基に下記（１）（２）式から算出されるパラメータである。この判定方法を採用する場合には、画像座標系Ｘ_nＹ_nにおける全ての段がＹ_upp～Ｙ_lowの範囲内に入るように、識別コード５₁～５₁₈を撮影しておく。
Ｙ₁＝（Ｙ_upp－Ｙ_low）×１/ｐ＋Ｙ_low ………（１）
Ｙ₂＝（Ｙ_upp－Ｙ_low）×２/ｐ＋Ｙ_low ………（２）
ただし、ｐは山積みされた対象物６₁～６₁₈の段数である。また、上記（１）（２）式は、各溶接管の高さ（径）が同じであることを前提としている。

【0025】

続いて、配置段判定部１６は、図９に示すように、対象物６₁～６₁₈が配置されている段の判定結果を、座標記憶装置１０に記憶させる。
続いてステップＳ１１０に移行して、並び順判定部１７は、対象物６₁～６₁₈が複数段に山積みされて形成された各段における対象物６₁～６₁₈の並び順を判定した後、コード位置検出処理を終了する。対象物６₁～６₁₈の並び順の判定は、座標記憶装置１０が記憶している第ｎ画像９_nの画像座標系Ｘ_nＹ_nにおける対象物６₁～６₁₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈、ｙ₁₈）_nの第１座標軸Ｘ_n方向の座標値ｘ₁～ｘ₁₈に基づいて行う。例えば、座標値ｘ₁～ｘ₁₈が大きい順に座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈、ｙ₁₈）_nをソートし、ソート後の順番通りに右方向から左方向へ対象物６₁～６₁₈が並んでいると判定する方法を採用できる。

【0026】

対象物６₁～６₁₈の並び順の判定と同時に、並び順判定部１７は、図１０（ａ）に示すように、互いに隣り合う識別コード５₁～５₁₈間の第１座標軸Ｘ_n方向の座標値間の差の絶対値が所定の判定値Ｘ_th以上であるかを判定する。判定値Ｘ_thとしては、例えば、画像座標系Ｘ_nＹ_nにおける対象物６₁～６₁₈の横幅の１．５倍程度の値を採用できる。そして、判定値Ｘ_th以上であると判定した場合には、互いに隣り合う識別コード５₁～５₁₈が付された対象物６₁～６₁₈間に空きがあると判定する。図１０（ａ）では、座標（ｘ₁₄,ｙ₁₄）及び（ｘ₁₆,ｙ₁₆）間の第１座標軸Ｘ_n方向の座標値間の差が判定値Ｘ_th以上であるため、図１０（ｂ）に示すように、対象物６₁₄と対象物６₁₈との間に空きがあると判定される。
続いて、並び順判定部１７は、図１１に示すように、各段毎の対象物６₁～６₁₈の並び順の判定結果を、座標記憶装置１０に記憶させた後、コード位置検出処理を終了する。

【0027】

（動作その他）
次に、本発明の実施形態に係るコード位置検出システム１の動作について説明する。
まず、図１２に示すように、オペレータが、撮像装置２を用いて、山積みにされた溶接管（対象物６₁～６₁₈）の端部側から、識別コード５₁～５₁₈を撮影し、図３（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示したｎ個の画像９₁～９_nを得る（ステップＳ２０１）。続いて、オペレータが、撮像装置２をコード位置検出装置３にケーブル４を介して接続した後、図１に示すように識別コード５₁～５₁₈の位置の検出を指示する操作をコード位置検出装置３に行う。

【0028】

すると、コード位置検出装置３が、コード位置検出処理を開始し、撮像装置２から、図３（ａ）に示すように撮影装置２で最初（１回目）に撮影された第１画像９₁を取得する（ステップＳ２０２）。図３（ａ）では、第１画像９₁には識別コード５₁、５₈が含まれている。続いて、コード位置検出装置３が、第１画像９₁から、第１画像９₁に含まれる識別コード５₁、５₈の第１画像９₁の画像座標系Ｘ₁Ｙ₁における座標（ｘ₁，ｙ₁）₁、（ｘ₈，ｙ₈）₁を検出する（ステップＳ２０３）。続いて、検出した座標（ｘ₁，ｙ₁）₁、（ｘ₈，ｙ₈）₁を、図６（ａ）に示すように座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２０４）。

【0029】

続いて、コード位置検出装置３が、図３（ｂ）に示すように、２回目に撮影された第２画像９₂を取得する（ステップＳ２０５）。図３（ｂ）では、第２画像９₂には、識別コード５₁、５₂、５₈、５₉、５₁₄が含まれている。続いて、コード位置検出装置３が、第２画像９₂から、第２画像９₂に含まれる識別コード５₁、５₂、５₈、５₉、５₁₄の、第２画像９₂の画像座標系Ｘ₂Ｙ₂における座標（ｘ₁、ｙ₁）₂、（ｘ₂、ｙ₂）₂、（ｘ₈、ｙ₈）₂、（ｘ₉、ｙ₉）₂、（ｘ₁₄、ｙ₁₄）₂を検出する（ステップＳ２０６）。続いて、図６（ｂ）に示すように、検出した座標（ｘ₁、ｙ₁）₂、（ｘ₂、ｙ₂）₂、（ｘ₈、ｙ₈）₂、（ｘ₉、ｙ₉）₂、（ｘ₁₄、ｙ₁₄）₂を座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２０７）。これにより、座標記憶装置１０に、識別コード５₁、５₂、５₈、５₉、５₁₄の第２画像９₂の画像座標系Ｘ₂Ｙ₂における座標（ｘ₁、ｙ₁）₂、（ｘ₂，ｙ₂）₂、（ｘ₈、ｙ₈）₂、（ｘ₉，ｙ₉）₂、（ｘ₁₄，ｙ₁₄）₂が記憶される。

【0030】

続いて、コード位置検出装置３が、図３（ｃ）に示すように、３回目に撮影された第３画像９₃を取得する（ステップＳ２０８）。図３（ｃ）では、第３画像９₃には、識別コード５₂、５₃、５₉、５₁₀、５₁₄、５₁₅が含まれている。続いて、コード位置検出装置３が、第３画像９₃から、第３画像９₃に含まれる識別コード５₂、５₃、５₉、５₁₀、５₁₄、５₁₅の、第３画像９₃の画像座標系Ｘ₃Ｙ₃における座標（ｘ₂、ｙ₂）₃、（ｘ₃、ｙ₃）₃、（ｘ₉、ｙ₉）₃、（ｘ₁₀、ｙ₁₀）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₄）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₅）₃を検出する（ステップＳ２０９）。続いて、図６（ｃ）に示すように、検出した座標（ｘ₂、ｙ₂）₃、（ｘ₃、ｙ₃）₃、（ｘ₉、ｙ₉）₃、（ｘ₁₀、ｙ₁₀）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₄）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₅）₃を座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２１０）。続いて、コード位置検出装置３が、検出した座標（ｘ₂、ｙ₂）₃、（ｘ₃、ｙ₃）₃、（ｘ₉、ｙ₉）₃、（ｘ₁₀、ｙ₁₀）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₄）₃、（ｘ₁₅、ｙ₁₅）₃から、第３画像９₃と第２画像９₂との両方に含まれる識別コード（重複識別コード）５₂、５₉、５₁₄のうちの、第１座標軸Ｘ₃の座標値が最大の重複識別コード５₂の、第３画像９₃の画像座標系Ｘ₃Ｙ₃における座標（ｘ₂、ｙ₂）₃を検出する（ステップＳ２１１）。続いて、検出した座標（ｘ₂、ｙ₂）₃、及び座標記憶装置１０が記憶している座標（ｘ₂、ｙ₂）₂に基づき、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５₁、５₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）₂、（ｘ₈、ｙ₈）₂それぞれを、第３画像９₃の画像座標系Ｘ₃Ｙ₃における座標（ｘ₁、ｙ₁）₃、（ｘ₈、ｙ₈）₃に座標変換する（ステップＳ２１２）。続いて、座標変換して得た座標（ｘ₁、ｙ₁）₃、（ｘ₈、ｙ₈）₃を、図６（ｃ）に示すように、座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２１３）。これにより、座標記憶装置１０に、識別コード５₁、５₂、５₃、５₈、５₉、５₁₀、５₁₄、５₁₅、つまり、第１～第３画像９₁～９₃の何れかに含まれる識別コードの、第３画像９₃の画像座標系Ｘ₃Ｙ₃における座標（ｘ₁、ｙ₁）₃、（ｘ₂，ｙ₂）₃、（ｘ₃、ｙ₃）₃、（ｘ₈，ｙ₈）₃、（ｘ₉，ｙ₉）₃、（ｘ₁₀、ｙ₁₀）₃、（ｘ₁₄，ｙ₁₄）₃、（ｘ₁₅，ｙ₁₅）₃が記憶される。

【0031】

このように、上記フローが繰り返されることで、図６（ｄ）及び図７に示すように、第ｎ画像９_nの画像座標系Ｘ_nＹ_nを統一座標系として、統一座標系Ｘ_nＹ_nおける、識別コード５₁～５₁₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈，ｙ₁₈）_nが、座標記憶装置１０に記憶される。
続いて、コード位置検出装置３が、統一座標系Ｘ_nＹ_nにおける、識別コード５₁～５₁₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈，ｙ₁₈）_nに基づき、複数段に山積みされた対象物６₁～６₁₈のそれぞれが、複数段のうちの何段目に配置されているかを判定する（ステップＳ２１４）。続いて、図９に示すように、対象物６₁～６₁₈が配置されている段の判定結果を座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２１５）。続いて、コード位置検出装置３が、統一座標系Ｘ_nＹ_nおける、識別コード５₁～５₁₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈，ｙ₁₈）_nに基づき、各段毎の対象物６₁～６₁₈の並び順を判定する（ステップＳ２１６）。続いて、図１１に示すように、並び順の判定結果を座標記憶装置１０に記憶させる（ステップＳ２１７）。

【0032】

これにより、座標記憶装置１０に、識別コード５₁～５₁₈が付されている対象物６₁～６₁₈が配置されている段と、各段における、対象物６₁～６₁₈の並び順が記憶される。
本実施形態では、図４のステップＳ１０１、Ｓ１０４が画像取得ステップを構成する。以下同様に、図４のステップＳ１０２が第１座標検出ステップを構成する。また、図４のステップＳ１０５が第２座標検出ステップを構成する。さらに、図４のステップＳ１０６が座標変換ステップを構成する。

【0033】

以上説明したように、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、第２座標検出部１４が、ｉ回目に取得した画像（第ｉ画像９_i）から、第ｉ画像９_iに含まれる識別コード５_kの、第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_k、ｙ_k）_iを検出し、検出した座標（ｘ_k、ｙ_k）_iを座標記憶装置１０に記憶させるとともに、検出した座標（ｘ_k、ｙ_k）_iから、第ｉ画像９_iと（ｉ－１）回目に取得した第（ｉ－１）画像９ _(i-1)との両方に含まれる識別コード（重複識別コード５_l）の、第ｉ画像９ _iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_l、ｙ_l）_iを検出する。また、座標変換部１５が、第２座標検出部１４で検出した重複識別コード５_lの第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_l、ｙ_l）_i、及び座標記憶装置１０が記憶している重複識別コード５_lの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1に基づき、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５_mの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_m、ｙ_m）_i-1のうちの、第ｉ画像９_iに含まれていない識別コード５_oの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1を、第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_o、ｙ_o）_iに座標変換して、座標記憶装置１０に記憶させる。これにより、比較的簡単な構成で、撮像装置２で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散された複数の識別コード５₁～５₁₈の位置を検出可能なコード位置検出装置３を提供することができる。それゆえ、広い範囲にわたる識別コード５₁～５₁₈の位置の一覧表示や、探している対象物６₁～６₁₈（溶接管等）の位置の特定及びガイダンス等を行うことができる。

【0034】

同様に、比較的簡単に、撮像装置２で一回に撮影可能な範囲よりも広い範囲に分散された複数の識別コード５₁～５₁₈の位置を検出可能なコード位置検出方法を提供できる。
また、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、座標変換部１５が、第２座標検出部１４で検出した重複識別コード５_lの第ｉ画像９ _iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける座標（ｘ_l、ｙ_l）_iと、座標記憶装置１０が記憶している重複識別コード５_lの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1との第１座標軸Ｘ_i、Ｘ_i-1方向の座標値の差を算出し、算出した差に基づき、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５_oの第（ｉ－１）画像９_i-1の画像座標系Ｘ_i-1Ｙ_i-1における座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1それぞれの第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値を修正することで、座標変換を行う。それゆえ、座標変換をより簡単に行うことができ、座標変換に必要な演算量を低減できる。

【0035】

さらに、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、配置段判定部１６が、座標記憶装置１０が記憶している識別コード５₁～５₁₈の第ｎ画像９_nの画像座標系Ｘ_nＹ_nの座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈、ｙ₁₈）_nの第２座標軸Ｙ_n方向の座標値ｙ₁～ｙ₁₈が、対象物６₁～６₁₈の複数段のそれぞれに対応させて予め定められた複数の数値範囲Ｙ_low～Ｙ₁，Ｙ₁～Ｙ₂，Ｙ₂～Ｙ_uppのいずれに属するかを判定して、識別コード５₁～５₁₈が付された対象物６₁～６₁₈が配置されている段を判定する。それゆえ、複数段に山積みされた対象物６₁～６₁₈のそれぞれが、複数段のうちの何段目に配置されているかを検出することができる。

【0036】

また、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、並び順判定部１７が、座標記憶装置１０が記憶している第ｉ画像９_iの画像座標系Ｘ_iＹ_iにおける対象物６₁～６₁₈の座標（ｘ₁、ｙ₁）_n～（ｘ₁₈、ｙ₁₈）_nの第１座標軸Ｘ_n方向の座標値に基づき、各段における対象物６₁～６₁₈の並び順を判定する。それゆえ、複数段に山積みされた対象物６₁～６₁₈の、各段における並び順を検出することができる。
さらに、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、並び順判定部１７が、互いに隣り合う識別コード５₁～５₁₈間の第１座標軸Ｘ_n方向の座標値間の差の絶対値が所定の判定値Ｘ_th以上であると判定した場合には、互いに隣り合う識別コード５₁～５₁₈が付された対象物６₁～６₁₈間に空きがあると判定する。それゆえ、対象物６₁～６₁₈間の空きを考慮して、対象物６₁～６₁₈のそれぞれの並び順をより正確に検出することができる。

【0037】

（変形例）
（１）なお、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、座標変換部１５が、重複識別コード５_lの座標（ｘ_l、ｙ_l）_iと座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1との第１座標軸Ｘ_i、Ｘ_i-1方向の座標値の差を基に、座標記憶装置１０が記憶している座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1それぞれの第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値を修正することで、座標変換を行う例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、座標変換部１５が、重複識別コード５_lの座標（ｘ_l、ｙ_l）_iと座標（ｘ_l、ｙ_l）_i-1との第１座標軸Ｘ_i、Ｘ_i-1方向の座標値の差、及び第２座標軸Ｙ_i、Ｙ_i-1方向の座標値の差を基に、座標記憶装置１０が記憶している座標（ｘ_m、ｙ_m）_i-1それぞれの第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値を修正することで、座標変換を行うようにしてもよい。この場合、第１座標軸Ｘ_i、Ｘ_i-1方向の座標値の差に基づき、座標記憶装置１０が記憶している座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1それぞれの第１座標軸Ｘ_i-1方向の座標値を修正すると共に、第２座標軸Ｙ_i、Ｙ_i-1方向の座標値の差に基づき、座標記憶装置１０が記憶している座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1それぞれの第２座標軸Ｙ_i、Ｙ_i-1方向の座標値を修正する。

【0038】

（２）また、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、対象物６₁～６₁₈として溶接管を用い、溶接管の山積み位置の計算に適用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、Ｈ形鋼の山積み位置の計算、厚板の重ね積み位置の計算、図書館の書籍の位置の計算、機械部品の装着状況のチェックに適用するようにしてもよい。

【0039】

（３）さらに、本発明の実施形態に係るコード位置検出装置３では、第２座標検出部１４で検出した座標（ｘ_k、ｙ_k）_iを、座標記憶装置１０の座標（ｘ_k、ｙ_k）_i-1の記憶領域に上書きし、座標変換部１５で座標変換した座標（ｘ_o、ｙ_o）_iを、座標記憶装置１０の座標（ｘ_o、ｙ_o）_i-1の記憶領域に上書きする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、座標（ｘ_k、ｙ_k）_i及び（ｘ_o、ｙ_o）_iを、座標記憶装置１０の座標（ｘ_k、ｙ_k）_i-1及び（ｘ_o、ｙ_o）_i-1の記憶領域とは別の記憶領域に書き込むようにしてもよい。

【符号の説明】

【0040】

１…コード位置検出システム、２…撮像装置、３…コード位置検出装置、４…ケーブル、５₁～５₁₈…識別コード、６₁～６₁₈…対象物、７…レンズ、８…光軸、９₁～９₁₈…画像、１０…座標記憶装置、１１…プロセッサ、１２…画像取得部、１３…第１座標検出部、１４…第２座標検出部、１５…座標変換部、１６…配置段判定部、１７…並び順判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】