特許 7235584 自走ユニット，検査システムおよび検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-02-28

(45)【発行日】2023-03-08

(54)【発明の名称】自走ユニット，検査システムおよび検査方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 27/83 20060101AFI20230301BHJP

   B61B 7/06 20060101ALI20230301BHJP

   B61B 7/04 20060101ALI20230301BHJP

   H02G 1/06 20060101ALI20230301BHJP

   H02G 1/02 20060101ALI20230301BHJP

【ＦＩ】

G01N27/83

B61B7/06

B61B7/04

H02G1/06

H02G1/02

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019088171

(22)【出願日】2019-05-08

(65)【公開番号】P2020183897

(43)【公開日】2020-11-12

【審査請求日】2021-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000003528

【氏名又は名称】東京製綱株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001830

【氏名又は名称】弁理士法人東京ＵＩＴ国際特許

(72)【発明者】

【氏名】福山 勝

(72)【発明者】

【氏名】高橋 卓也

(72)【発明者】

【氏名】小原澤 孝弘

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 純夫

(72)【発明者】

【氏名】椎木 貞則

(72)【発明者】

【氏名】橋目 佑太

【審査官】越柴 洋哉

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６０－１２２３６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０５７２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４５４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２８６０２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－０９４１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４１６５２５４（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ２７／７２ － Ｇ０１Ｎ ２７／９０９３

Ｇ０１Ｎ ２９／００ － Ｇ０１Ｎ ２９／５２

Ｇ０１Ｎ ２１／８４ － Ｇ０１Ｎ ２１／９５８

Ｂ６１Ｂ ７／０４

Ｂ６１Ｂ ７／０６

Ｈ０２Ｇ １／０２

Ｈ０２Ｇ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

線条体の周囲に取り付けられ，上記線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，
上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，
上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブ，ならびに
上記線条体の長手方向に所定間隔をあけて上記線条体を取り囲むようにして設けられる一対の連結プレートを備え，
上記一対の連結プレートに複数の上記登攀装置が等角度間隔に固定されており，
上記連結プレートのそれぞれが，一対の半連結プレートと一対の半連結プレートの両端部同士を接続する一対のばね部材とを備え，
上記ばね部材によって上記連結プレートが上記線条体に向けて締め付けられる，
自走ユニット。

【請求項2】

上記一対の連結プレートの一方に上記ブレーキ装置が，上記一対の連結プレートの他方に上記シーブが，それぞれ固定されている，
請求項１に記載の自走ユニット。

【請求項3】

上記一方の連結プレートに複数の上記ブレーキ装置が等角度間隔に固定されている，
請求項２に記載の自走ユニット。

【請求項4】

線条体の周囲に取り付けられ，上記線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブ，ならびに上記線条体の長手方向に所定間隔をあけて上記線条体を取り囲むようにして設けられる一対の連結プレートを備える自走ユニットと，
上記線条体が通る中心孔が形成された円筒状の形状を有し，上記線条体を磁化する磁化器および磁化器によって磁化される線条体の磁束の時間変化を検出するサーチコイルを備える全磁束測定器と，
上記自走ユニットの上記シーブに掛けられ，かつ先端が上記全磁束測定器に固定される牽引ロープと，を備え，
上記自走ユニットの上記一対の連結プレートに複数の上記登攀装置が等角度間隔に固定されており，
上記連結プレートのそれぞれが，一対の半連結プレートと一対の半連結プレートの両端部同士を接続する一対のばね部材とを備え，
上記ばね部材によって上記連結プレートが上記線条体に向けて締め付けられる，
検査システム。

【請求項5】

上記牽引ロープを一定速度で巻き取るウインチを備えている，
請求項４に記載の検査システム。

【請求項6】

線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブ，ならびに上記線条体の長手方向に所定間隔をあけて上記線条体を取り囲むようにして設けられる一対の連結プレートを備え，上記一対の連結プレートに複数の上記登攀装置が等角度間隔に固定されており，上記連結プレートのそれぞれが，一対の半連結プレートと一対の半連結プレートの両端部同士を接続する一対のばね部材とを備え，上記ばね部材によって上記連結プレートが上記線条体に向けて締め付けられる，そのような自走ユニットを，上記線条体の一部を取り囲むように取り付け，
上記線条体を磁化する磁化器および磁化器によって磁化される線条体の磁束の時間変化を検出するサーチコイルを備える全磁束測定器を，上記線条体の一部を取り囲むように取り付け，
上記自走ユニットのシーブに牽引ロープを掛け，シーブに掛けられた牽引ロープの先端を上記全磁束測定器に固定し，
上記牽引ロープを繰り出しながら上記自走ユニットを線条体に沿って登攀させ，上記自走ユニットが上記線条体の上端部に達したときに，上記ブレーキ装置を作動させて上記自走ユニットを上記線条体の上端部に静止させ，
上記シーブに掛けられた牽引ロープの他端を巻き取ることによって，牽引ロープの先端に固定された上記全磁束測定器を上記線条体に沿って上記シーブに向けて移動させる，
検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は，斜張橋，吊り橋，クレーンなどにおいて用いられている，地上（橋桁）と高所とを斜めにまたは垂直に結ぶケーブル（ロープ）を現場において検査するために用いられる自走ユニットに関する。この発明はまた，上記自走ユニットを備える検査システムおよび検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

斜張橋，吊り橋，クレーンなどに用いられる金属製，特に鋼製ケーブル（ロープ）は屋外において風雨にさらされる。海岸付近では塩水の影響を受け，工業地帯では亜硫酸の影響を受ける。このためケーブルを現場において定期的に検査することが求められる。

【0003】

特許文献１は，架空線上を移動自在のクローラ，クローラを駆動するモータ，架空線を撮影するビデオカメラ等を備える検査装置を開示する。架空線上を自走するビデオカメラによって架空線が撮影される。画像データは遠隔の制御装置に送出されてモニタにリアルタイムに表示される。

【0004】

特許文献１に記載のものは，架空線を検査（撮影）する検査装置（ビデオカメラ）と，検査装置を自走させるための走行装置（クローラ）とを一体にし，検査装置それ自体を自走させるものである。検査装置および走行装置の両方の自重を支えながら架空線上を走行させるためには強力な駆動力を必要とする。強力な駆動力を発生させる走行装置は，多くの場合，ケーブル径（ロープ径）ごとに設計をする必要がある。また，大型モータが必要となるから走行装置の大型化や大重量化を避けることができない。測定精度向上のための装置（たとえば検査装置（走行装置）の走行速度や姿勢を一定にするための速度センサ，角度センサ等）が必要となれば，さらに重量が増大してしまう。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１７－６０２８６号公報

【発明の開示】

【0006】

この発明は，大型の走行装置を必要とせずに検査装置を検査対象ケーブル（ロープ）に沿って高所にまで移動させることができるようにすることを目的とする。

【0007】

この発明はまた，危険な高所作業を不要にすることを目的とする。

【0008】

この発明はさらに，様々な直径のケーブルに利用可能な走行装置を提供することを目的とする。

【0009】

この発明による自走ユニットは，線条体の周囲に取り付けられ，上記線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，ならびに上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブを備えている。

【0010】

この発明は，上記自走ユニットを含む検査システム（検査キット）も提供する。この発明による検査システムは，線条体の周囲に取り付けられ，上記線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，ならびに上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブを備える自走ユニットと，上記線条体が通る中心孔が形成された円筒状の形状を有し，上記線条体を磁化する磁化器および磁化器によって磁化される線条体の磁束の時間変化を検出するサーチコイルを備える全磁束測定器と，上記自走ユニットの上記シーブに掛けられ，かつ先端が上記全磁束測定器に固定される牽引ロープと，を備えている。

【0011】

この発明によると，はじめに自走ユニットを線条体の上端部にまで登攀させることでシーブを線条体の上端部に運び，線条体の上端部においてブレーキ装置を作動することによって自走ユニット（シーブ）を静止させることができる。シーブに掛けられた牽引ロープを地上で引っ張ることで，牽引ロープの先端に固定され，中心孔に線条体が通された円筒状の全磁束測定器を，線条体に沿って，線条体の上端部（シーブの固定位置）にまで移動させることができる。自走ユニットには全磁束測定器は搭載されず，したがって小さな駆動力のもとで線条体に沿って自走ユニットを登攀させることができる。自走ユニットの小型化が実現される。

【0012】

好ましくは，自走ユニットは，上記線条体の長手方向に所定間隔をあけて，上記線条体を取り囲むようにして設けられる一対の連結プレートを備え，上記一対の連結プレートに複数の上記登攀装置が等角度間隔に固定されている。線条体を取り囲む連結プレートを用いることで複数の登攀装置を線条体の周囲に等角度間隔でバランスよく配置することができ，自走ユニットを走行させる（登攀させる）ためのタイヤを線条体の周囲にバランスよく配置することができる。また，直径の異なる連結プレートを用意することによって様々な直径のケーブルに対して共通の自走ユニットを利用することができる。

【0013】

好ましくは，上記連結プレートが，一対の半連結プレートと一対の半連結プレートの両端部を接続する一対のばね部材とを備え，上記ばね部材によって上記連結プレートが上記線条体に向けて締め付けられる。半連結プレートの両端部のばね部材によって連結プレートが線条体に向けて付勢されることで締め付けられ，これによって連結プレートに固定された登攀装置のタイヤを線条体にしっかりと押し付けることができる。タイヤをスリップさせることなく，自走ユニットを，線条体に沿ってスムーズに登攀させることができる。

【0014】

一実施態様では，上記一対の連結プレートの一方に上記ブレーキ装置が，上記一対の連結プレートの他方に上記シーブが，それぞれ固定されている。登攀装置，ブレーキ装置およびシーブを，検査対象の線状体の直径に応じた大きさの連結プレートに固定することによって，検査対象の線条体の直径に適合する自走ユニットを組み立てることができる。

【0015】

好ましくは，上記一方の連結プレートに複数の上記ブレーキ装置が等角度間隔に固定されている。線条体の周囲に等角度間隔に設けられるブレーキ装置を作動させることによって，シーブに強い力が加わったとしても，自走ユニットを，脱落させることなくしっかりと線条体に静止（固定）させ続けることができる。

【0016】

好ましくは，上記検査システムは，上記牽引ロープを一定速度で巻き取るウインチを備えている。全磁束測定器を線条体に沿って一定速度で移動させることができるので，安定した検出信号をサーチコイルから出力させることができる。

【0017】

この発明による検査方法は，線条体に向けて押し付けられるタイヤおよび上記タイヤを回転駆動するモータを備える登攀装置，上記登攀装置に固定され，上記登攀装置を上記線条体に解除可能に静止させるブレーキ装置，ならびに上記登攀装置に固定され，牽引ロープが掛けられるシーブを備える自走ユニットを，上記線条体の一部を取り囲むように取り付け，上記線条体を磁化する磁化器および磁化器によって磁化される線条体の磁束の時間変化を検出するサーチコイルを備える全磁束測定器を，上記線条体の一部を取り囲むように取り付け，上記自走ユニットのシーブに牽引ロープを掛け，シーブに掛けられた牽引ロープの先端を上記全磁束測定器に固定し，上記牽引ロープを繰り出しながら上記自走ユニットを線条体に沿って登攀させ，上記自走ユニットが上記線条体の上端部に達したときに，上記ブレーキ装置を作動させて上記自走ユニットを上記線条体の上端部に静止させ，上記シーブに掛けられた牽引ロープの他端を巻き取ることによって，牽引ロープの先端に固定された上記全磁束測定器を上記線条体に沿って上記シーブに向けて移動させるものである。

【0018】

はじめに自走ユニットによってシーブを線条体の上端部にまで運んでそこで静止（固定）させ，その後にシーブに掛けられた牽引ロープを引っ張ることによって，全磁束測定器を線条体に沿って移動させて線条体を検査することができる。自走ユニットは検査装置（全磁束測定器）を搭載しないので，軽く，小型のものとすることができる。また，自走ユニットによってシーブは線条体の上端部にまで運ばれて静止（固定）されるので，人手によってシーブを線条体の上端部にまで運んで固定する必要もなく，危険な高所作業を不要にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】斜張橋を概略的に示している。

【図2】吊り橋を概略的に示している。

【図3】（Ａ）および（Ｂ）はケーブルの検査工程を概略的に示す。

【図4】ケーブルの検査工程を概略的に示す。

【図5】自走ユニットの斜視図である。

【図6】図５のIV-IV線に沿う端面図である。

【図7】登攀装置の平面図である。

【図8】（Ａ）はブレーキ装置の平面図を，（Ｂ）は（Ａ）に示すブレーキ装置のＢ－Ｂ線に沿う端面図を，（Ｃ）はブレーキ装置の左側面図を，それぞれ示す。

【図9】（Ａ）および（Ｂ）は変形例のブレーキ装置を，図６に沿う方向から見たものである。

【図10】（Ａ）および（Ｂ）はさらに変形例のブレーキ装置を，図６に沿う方向から見たものである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図１は，河川または海峡の両岸に掛け渡された斜張橋の一部を概略的に示す正面図であり，斜張橋の斜材ケーブルを検査する様子を概略的に示すものである。斜張橋は，立設された塔２と，両岸に掛け渡される橋桁１と，複数本の斜材ケーブル３とから構成される。塔２は，橋桁１の両サイドのそれぞれに立設されており（図１では一方サイドの塔２が図示されている），一方サイドおよび他方サイドの２本の塔２の間を橋桁１が通っている。塔２から橋桁１にかけて，塔２の左右のそれぞれにおいて，複数本の斜材ケーブル３が斜めに張設されている。斜材ケーブル３は，その一端が塔２に，他端が橋桁１にそれぞれ固定される。塔２の左右に斜めに張られる複数本の斜材ケーブル３によって橋桁１がバランスよく吊られる。

【0021】

斜張橋の橋桁１を吊る斜材ケーブル３が検査装置５によって検査される。この実施例において検査装置５は可搬型全磁束測定器であり，検査対象の鋼製の斜材ケーブル３を通る磁束（全磁束）に基づく測定値が用いられて，腐食または摩耗に起因する斜材ケーブル３の欠損断面積が測定される。全磁束測定器５は，間隔をあけて配置された一対の磁石（磁化器）と，一対の磁石の間に配置され，斜材ケーブル３を取巻くように設けられるサーチコイルを含む。全磁束測定器５が静止しているときにサーチコイルからの出力はなく，検査をするときには全磁束測定器５を斜材ケーブル３に沿って移動させる。断面積が小さい斜材ケーブル３の部分，すなわち，腐食または摩耗が発生している部分をサーチコイルが通過すると，斜材ケーブル３の磁束の時間変化が誘導起電力としてサーチコイルに発生する。サーチコイルに発生する誘導起電力の時間積分値に基づいて，磁束減少量，すなわち断面積の減少量を知ることができる。全磁束測定器５（サーチコイルから出力される検査信号）を用いることによって，斜材ケーブル３の腐食または摩耗を定量的に測定でき，斜材ケーブル３の健全性を評価することができる。

【0022】

検査装置（全磁束測定器）５には，２つの半円筒部材がヒンジによって連結され，中心に円筒状の中心孔を備えるものが用いられる。斜材ケーブル３に検査装置５を被せることによって検査装置５の中心孔に斜材ケーブル３が通される。

【0023】

斜材ケーブル３の上端部分には，ウインチ７から繰り出された牽引ロープ６が掛けられたシーブ31が，後述する自走ユニット４を介して静止（固定）されている。シーブ31にかけられた牽引ロープ６の先端は検査装置５に固定されている。ウインチ７を用いて牽引ロープ６を巻き取ると，検査装置５は斜材ケーブル３に沿って次第に登攀する。牽引ロープ６を所定速度で巻き取ることによって，検査装置５を斜材ケーブル３に沿って所定速度で登攀させることができ，斜材ケーブル３のほぼ全長を精度よく検査する（上述したサーチコイルからの検査信号を記録する）ことができる。

【0024】

図３（Ａ），（Ｂ）および図４を参照して，検査装置５を用いた斜材ケーブル３の検査運用方法を詳細に説明する。

【0025】

図３（Ａ）を参照して，はじめに斜材ケーブル３に，シーブ31を備える自走ユニット４と，検査装置５とを取り付ける。ウインチ７から繰り出した牽引ロープ６をシーブ31に掛け，その先端を検査装置５に固定する。フック等を用いて牽引ロープ６の先端を検査装置５に固定（接続）してもよいし，牽引ロープ６の先端を検査装置５（たとえばその突起部分）に単に結びつけてもよい。

【0026】

後述するように自走ユニット４はモータ駆動のタイヤを備え，斜材ケーブル３にタイヤが押し付けられるようにして，斜材ケーブル３の周囲に取り付けられる。モータを回転駆動させてタイヤに回転力を伝達すると，自走ユニット４は斜材ケーブル３に沿って走行をはじめ，斜材ケーブル３を登攀する。

【0027】

図３（Ｂ）を参照して，自走ユニット４を斜材ケーブル３に沿って登攀させるときにはウインチ７から牽引ロープ６を繰り出す。シーブ31とともに牽引ロープ６も斜材ケーブル３に沿って上方に運ばれる。

【0028】

自走ユニット４はブレーキ装置を備えている（詳しくは後述する）。自走ユニット４が斜材ケーブル３の上端部分に到達すると，自走のためのモータ駆動が停止されかつブレーキ装置が作動される。これによって自走ユニット４は斜材ケーブル３の上端部分にしっかりと静止する。このようにシーブ31は自走ユニット４によって斜材ケーブル３の上端部分にまで運ばれるので，シーブ31を斜材ケーブル３の上端部分に固定するために，橋桁１の車線を封鎖したり，足場を組んでその足場を登って作業者が斜材ケーブル３の上端部分にシーブ31を運んで固定したりする必要はない。作業員に高所作業を行わせることなく，シーブ31を斜材ケーブル３の上端部分に静止（固定）することができる。

【0029】

図４を参照して，ウインチ７を用いて牽引ロープ６を巻き取ると，検査装置５が引っ張り上げられ，検査装置５は斜材ケーブル３に沿って次第に登攀する。上述したように，検査装置（全磁束測定器）５を斜材ケーブル３に沿って一定速度で移動させることで，検査装置５が備えるサーチコイルから安定した検査信号を出力させることができる。サーチコイルの検査信号は有線または無線で記憶装置（図示略）に記憶される。サーチコイルの検査信号を記憶する記憶装置（メモリカード等）は検査装置５に設けてもよいし，検査装置５に有線または無線で接続される別のコンピュータ装置（図示略）に設けてもよい。

【0030】

斜材ケーブル３の検査（斜材ケーブル３のほぼ全長にわたる検査装置５の移動）を終えた後に，ウインチ７から牽引ロープ６が送り出される。検査装置５は斜材ケーブル３に沿って橋桁１にまで次第に降ろされる。その後，自走ユニット４のブレーキ装置が解除されかつ自走ユニット４を逆走させることによって，自走ユニット４も橋桁１にまで次第に降ろされる。検査装置５および自走ユニット４を斜材ケーブル３から取り外し，別のケーブル３に取り付ける。同様にして別のケーブル３の検査が行われる。

【0031】

図２は河川または海峡の両岸に掛け渡された吊り橋の一部を概略的に示す正面図であり，吊り橋のハンガーケーブルを検査する様子を概略的に示すものである。図２に示す吊り橋も，立設された塔２と両岸に掛け渡される橋桁１とを含む。斜張橋と異なり，吊り橋では，間隔をあけて立設された塔２の間にメインケーブル３Ａが架設され，メインケーブル３Ａから多数本のハンガーケーブル３Ｂが互いに間隔をあけて垂下される。多数本のハンガーケーブル３Ｂによって橋桁１の両側部が吊られる。

【0032】

吊り橋のハンガーケーブル３Ｂの検査にも，上述したシーブ31を備える自走ユニット４，検査装置５，牽引ロープ６およびウインチ７を用いることができる。

【0033】

図５は自走ユニット４の斜視図を示している。図６は図５のVI－VI線に沿う自走ユニット４の正面図である。

【0034】

図５を参照して，自走ユニット４は，登攀装置10と，登攀装置10の一端に固定されたブレーキ装置20と，登攀装置10の他端に固定されたシーブ装置30とを備えている。図６を参照して，自走ユニット４は，３組の登攀装置10およびブレーキ装置20を備えるもので，３組の登攀装置10およびブレーキ装置20が，斜材ケーブル３の周囲に等角度間隔（ 120°間隔）に設けられる。図５においては，分かりやすくするために，３組の登攀装置10およびブレーキ装置20のうちの２組の図示が省略して示されており，１組の登攀装置10およびブレーキ装置20のみが示されている。

【0035】

自走ユニット４は，検査対象の斜材ケーブル３の長手方向の向きに所定間隔をあけて設けられた環状の２つの連結プレート41，42を備え，連結プレート41，42の中央の円形の中空46に斜材ケーブル３が非接触に通されている。連結プレート41，42は，厚さの薄い一対（２つ）の半連結プレートと，２つの半連結プレートの両端部を接続する一対のばね部材44とを備えている。２つの半連結プレートを組み合わせて斜材ケーブル３を包囲することによって，連結プレート41，42の中空46に斜材ケーブル３を通すことができる。半連結プレートの両端部を接続するばね部材44は，一対の半連結プレートの両端部を接続して連結プレート41，42にするとともに，連結プレート41，42を斜材ケーブル３に向けて締め付けて，連結プレート41，42に固定される登攀装置10（登攀装置10のゴムタイヤ12）を斜材ケーブル３にしっかり押付けるように機能する。

【0036】

連結プレート41，42の直径は，斜材ケーブル３の直径にあわせて任意に設計することができる。直径の異なる複数の連結プレート41，42を用意しておき，連結プレート41，42を斜材ケーブル３の直径にあわせて交換することによって，様々な直径の斜材ケーブル３に自走ユニット４を利用することができる。直径の異なる斜材ケーブル３ごとに自走ユニット４を専用設計する手間を省くことができる。

【0037】

連結プレート41，42には，等角度間隔に配置され，斜材ケーブル３の長手方向に沿って延びる細長い３本の連結棒43の両端部がそれぞれ固定されている。登攀装置10は２つの連結プレート41，42の内面側にそれぞれ固定される。ブレーキ装置20は一方の連結プレート41の外面側に，シーブ装置30は他方の連結プレート42の外面側に，それぞれ固定される。連結プレート41，42の周面には複数の弧状の貫通孔45Ａがあけられており，この貫通孔45Ａに通されるねじ部材（図示略）によって，登攀装置10，ブレーキ装置20およびシーブ装置30を連結プレート41，42にそれぞれ固定することができる。連結プレート41，42と登攀装置10，ブレーキ装置20およびシーブ装置30のそれぞれとの間には，ねじ穴付の連結ブロック（板材）を介在させてもよい。

【0038】

図５および図６を参照して，シーブ装置30は，シーブ31と，シーブ31を回転可能に支持するフレーム32と，フレーム32の下端に回転可能に取り付けられた車輪33を備えている。車輪33が斜材ケーブル３の表面に接しており，シーブ装置30は斜材ケーブル３上をスムーズに移動する。フレーム32によって斜材ケーブル３からやや距離が離れた位置にシーブ31を配置することによって，シーブ31に掛けられる牽引ロープ６が自走ユニット４に絡まったりすること等が未然に防止される。

【0039】

図７は自走ユニット４を構成する登攀装置10の平面図である。

【0040】

図５および図７を参照して，登攀装置10は，同一構造の２つの走行装置10Ａ，10Ｂをフレーム11によって直列に配列した構造を持つ。各走行装置10Ａ，10Ｂは，ＤＣモータ13と，２つのゴムタイヤ12とを備えている。ＤＣモータ13の回転軸には２段ピニオンギア15が，２つのゴムタイヤ12の回転軸のそれぞれにはスプロケット16が固定されている。２段ピニオンギア15と，２つのゴムタイヤ12のそれぞれの回転軸に固定されたスプロケット16にはチェーン14Ａ，14Ｂが掛けられている。ＤＣモータ13の回転軸が回転すると，その回転力が２段ピニオンギア15およびチェーン14，14Ｂを介してスプロケット16に伝達され，スプロケット16が回転することによって２つのゴムタイヤ12が回転する。

【0041】

上述したように，自走ユニット４は，斜材ケーブル３の周囲に 120°の等角度間隔に配置された３つの登攀装置10を備えているので（図６），各登攀装置10のゴムタイヤ12を，斜材ケーブル３に向けてしっかりと押し付けることができる。自走ユニット４全体には合計６つのＤＣモータ13と合計12個のゴムタイヤ12とが含まれる。６つのＤＣモータ13のそれぞれには電源ケーブル（図示略）が接続され，地上側に用意される電源ユニット（バッテリ）から電源ケーブルを通じて各ＤＣモータ13に電源が供給される。また，地上側にはすべてのＤＣモータ13のオン／オフ，回転方向および回転速度を同期制御するコントローラ（図示略）が用意され，これによって自走ユニット４は遠隔操作される。

【0042】

図８（Ａ）はブレーキ装置20の平面図を，図８（Ｂ）は図８（Ａ）のＢ－Ｂ線に沿うブレーキ装置20の端面図を，図８（Ｃ）はブレーキ装置20の左側面図を，それぞれ示している。

【0043】

図５および図８（Ａ）～（Ｃ）を参照して，ブレーキ装置20はＤＣモータ21および偏心カム23を備えるカム装置20Ａと，カム装置20Ａの下面側（斜材ケーブル３側）に設けられたブレーキパッド部20Ｂとを備えている。

【0044】

カム装置20Ａは，互いに平行に設けられた一対の壁板27と，一対の壁板27の両側部間に設けられた一対の台座25Ｂとを備え，一対の壁板27の間にＤＣモータ21および偏心カム23が挟まれている。ＤＣモータ21の回転軸および偏心カム23の回転軸は一方の壁板27を通されている。壁板27の外側において，ＤＣモータ21の回転軸には小径ギア22が，偏心カム23の回転軸には大径ギア24がそれぞれ固定されており，これらが噛み合わされている。ＤＣモータ21の回転軸の回転は小径ギア22から大径ギア24に伝達され，これによって偏心カム23が回転する。

【0045】

カム装置20Ａの台座25Ｂの上面にばね部材25Ａが設けられており，ばね部材25Ａの中にピストンバー28が通されている。ピストンバー28の頭部28Ａがばね部材25Ａの上端に掛けられており，これによってばね部材25Ａはピストンバー28の頭部28Ａと台座25Ｂとの間に挟まれている。ピストンバー28の下端は台座25Ｂを通ってカム装置20Ａの下面から外に出ており，カム装置20Ａの下面から外に出たピストンバー28の下端にブレーキパッド部20Ｂが固定されている。

【0046】

ブレーキパッド部20Ｂはパッド固定板29とブレーキパッド26を備え，２本のピストンバー28はパッド固定板29の上面に固定されている。パッド固定板29の下面に，斜材ケーブル３の直径に沿う弧状面（凹面）を備えるブレーキパッド26が固定されている。

【0047】

偏心カム23がカム装置20Ａの下面から外に出ていないとき（図８（Ｂ）における一点鎖線），ピストンバー28は台座25Ｂ内に収められており，ブレーキパッド部20Ｂはカム装置20Ａの下面に接している。ＤＣモータ21が回転することによって偏心カム23が回転すると，偏心カム23がカム装置20Ａの下面から突出し（図８（Ｂ）における実線），これによってブレーキパッド部20Ｂが下向きに押され，ブレーキパッド部20Ｂはカム装置20Ａから離れる方向に移動する。また，台座25Ｂに収められていたピストンバー28がカム装置20Ａの下面から外に突出し，カム装置20Ａとブレーキパッド部20Ｂの間に露出する。さらに，ピストンバー28の頭部28Ａと台座25Ｂとの間に挟まれたばね部材25Ａが圧縮される。

【0048】

ＤＣモータ21を逆回転させることで偏心カム23が元の位置に戻ると，偏心カム23によるブレーキパッド部20Ｂの下向きの押し込みがなくなるので，ばね部材25Ａの復元力によってブレーキパッド部20Ｂは再び元の位置に戻る。ピストンバー28の全体が再び台座25Ｂ内に収められる。

【0049】

偏心カム23によってブレーキパッド部20Ｂがカム装置20Ａから離れる方向に押されたときに，ブレーキパッド26が斜材ケーブル３の外周面に向けて押し付けられる（図６参照）。登攀装置10と同様に，３つのブレーキ装置20が斜材ケーブル３の周囲に 120°の等角度間隔に配置されているので，斜材ケーブル３に向けて三方からブレーキパッド26をしっかりと押し付けることができ，自走ユニット４を斜材ケーブル３にしっかりと静止させる（固定させる）ことができる。

【0050】

３つのブレーキ装置20のそれぞれが備えるＤＣモータ21にも電源ケーブル（図示略）が接続され，地上側に用意される電源ユニット（バッテリ）から電源ケーブルを通じてＤＣモータ21に電源が供給される。地上側には３台のブレーキ装置20を同期してオン／オフする（ＤＣモータ21の回転軸を所定角度分正回転させかつ所定角度分逆回転させる）コントローラ（図示略）が用意され，これによってブレーキ装置20も遠隔操作される。

【0051】

図９（Ａ）および（Ｂ）は，他の実施例のブレーキ装置（エアブレーキ装置）を，図６に相当する方向から示している。図９（Ａ）はブレーキ装置50がオフされている状態を，図９（Ｂ）はブレーキ装置50がオンされている様子を，それぞれ示している。

【0052】

環状の連結プレート41に等角度間隔（約120° 間隔）に同一構造の３つのブレーキ装置50が取り付けられている。

【0053】

ブレーキ装置50は連結プレート41に等角度間隔に固定されたフレーム57を備え，フレーム57にエアシリンダ51が固定されている。エアシリンダ51に圧縮空気が送られると，エアシリンダ51からピストンロッド54が突出する。エアシリンダ51から突出するピストンロッド54の向きは斜材ケーブル３の外周面の法線方向に沿う。エアシリンダ51に圧縮空気を供給するコンプレッサ（図示略）は地上（橋梁上）に設置され，コンプレッサとエアシリンダ51とはチューブ（図示略）によって接続される。エアシリンダ51における圧縮空気の吸気および排気はエアシリンダ51側で制御してもよいし，コンプレッサ側で制御してもよい。いずれにしても３つのブレーキ装置50（３つのエアシリンダ51）は同期制御される。

【0054】

ピストンロッド54の先端にパッド固定板52が固定されており，パッド固定板52の底面（外面）に弧状に湾曲したブレーキパッド53が固定されている。エアシリンダ51からピストンロッド54が突出することでブレーキパッド53が三方から斜材ケーブル３の外周面に向けて押し付けられる。自走ユニット４を斜材ケーブル３にしっかりと静止させることができる。

【0055】

図１０（Ａ）および（Ｂ）は，さらの他の実施例のブレーキ装置（エアブレーキ装置）を，図６に相当する方向から示している。図１０（Ａ）はブレーキ装置60がオフされている状態を，図１０（Ｂ）はブレーキ装置60がオンされている様子を，それぞれ示している。

【0056】

ブレーキ装置60は，連結プレート41に固定された板状固定ブロック61と，板状固定ブロック61に間隔をあけて設けられた２つの支軸65のそれぞれに回動可能に支持された一対の回動支持部材62と，一対の回動支持部材62の先端にそれぞれ固定された一対の半筒形のパッド固定具63と，パッド固定具63の内面（凹面）に固定された半筒形のブレーキパッド64を備えている。支軸65，回動支持部材62，パッド固定具63およびブレーキパッド64は，パッド固定具63の内面が斜材ケーブル３を向くようにして，対称に２組設けられている。

【0057】

２つの回動支持部材62の末端部の間に挟まれるように，板状固定ブロック61にエアシリンダ66が固定されている。エアシリンダ66は２つの回動支持部材62のそれぞれの末端部に向けて互いに反対向きに突き出す２本のピストンロッド67を備えている。エアシリンダ66に圧縮空気が送られることで２本のピストンロッド67が突出し，回動支持部材62の末端部が互いに離れる向きに押される。回動支持部材62は支軸65において回動し，回動支持部材62の先端に固定された半筒形のパッド固定具63が互いに近づく向きに回動する。一対のパッド固定具63の内面に固定されたブレーキパッド64が斜材ケーブル３に向けてそれぞれ押し付けられ，これによって自走ユニット４を斜材ケーブル３にしっかりと静止させることができる。

【0058】

斜材ケーブル３が強磁性体であることを利用して，電磁石をブレーキ装置に利用してもよい。電磁石を斜材ケーブル３に吸着させることで制動力を得ることができる。

【符号の説明】

【0059】

３ 斜材ケーブル（線条体）
３Ｂ ハンガーケーブル（線条体）
４ 自走ユニット
５ 検査装置（全磁束測定器）
６ 牽引ロープ
７ ウインチ
10 登攀装置
12 タイヤ
13，21 ＤＣモータ
20，50，60 ブレーキ装置
23 偏心カム
26，53，64 ブレーキパッド
30 シーブ装置
31 シーブ
41，42 連結プレート
44 ばね部材
51，66 エアシリンダ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】