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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-03-01
(45)【発行日】2023-03-09
(54)【発明の名称】モータ制御装置
(51)【国際特許分類】
H02P 25/22 20060101AFI20230302BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20230302BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20230302BHJP
【ＦＩ】
H02P25/22
B62D6/00
B62D5/04
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2018202878
(22)【出願日】2018-10-29
(65)【公開番号】P2020072498
(43)【公開日】2020-05-07
【審査請求日】2021-08-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(73)【特許権者】
【識別番号】511056585
【氏名又は名称】ジェイテクト・ヨーロッパ
【氏名又は名称原語表記】ＪＴＥＫＴ ＥＵＲＯＰＥ
【住所又は居所原語表記】Ｚ．Ｉ． ｄｕ Ｂｒｏｔｅａｕ， ６９５４０ ＩＲＩＧＮＹ， ＦＲＡＮＣＥ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】河村 洋
(72)【発明者】
【氏名】藤田 祐志
(72)【発明者】
【氏名】パランドレ ザビエ
(72)【発明者】
【氏名】スラーマ タヘル
【審査官】若林 治男
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－１５９１６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１２２９１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０３４６７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－０５６４０３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｐ ２５／２２
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｂ６２Ｄ ５／０４
Ｂ６２Ｄ １０１／００
Ｂ６２Ｄ １１９／００
Ｂ６２Ｄ １３７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数系統の巻線群を有するモータにより発生させるべきトルクに応じた電流指令値を演算し、当該演算される電流指令値を系統ごとに配分した個別電流指令値に基づき前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する制御部を有し、前記制御部は、前記複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合、その制限される分の個別電流指令値を、残る少なくとも一系統の巻線群に対する個別電流指令値を増加させることにより補うように構成され、
前記制御部は、系統数と同数の駆動回路を有し、前記駆動回路は、外部から供給される電源電圧を使用して、前記複数系統の巻線群に供給する電力を系統ごとに生成するように構成され、
前記複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合は、
複数の前記駆動回路のうちいずれか一系統の前記駆動回路に供給される前記電源電圧が低下することにより、複数の前記駆動回路に供給される前記電源電圧が異なる場合であって、前記電源電圧が低下した系統の巻線群が発生し得るトルクが、残る少なくとも一系統の巻線群が発生し得るトルクよりも小さい値に制限される場合と、
複数の前記駆動回路のうちいずれか一系統の前記駆動回路に供給される前記電源電圧が低下した際、それ以上の前記電源電圧の低下を抑制するために、前記電源電圧が低下した系統の巻線群に発生させるトルクが制限される場合と、であるモータ制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値がいずれも制限されない場合、前記電流指令値が一つの系統の巻線群に対する個別電流指令値の上限を超える毎に、その超える分の電流指令値を残りの系統の巻線群に対する個別電流指令値として順次配分するモータ制御装置。
【請求項3】
請求項１に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値がいずれも制限されない場合、前記電流指令値を前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値として均等に配分するモータ制御装置。
【請求項4】
請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置において、各系統の巻線群に対する制限前の個別電流指令値と各系統の巻線群に対して供給される実際の電流の値との差を系統ごとに演算する第１の演算部と、
系統ごとに演算される前記差を対応する系統と異なる少なくとも１つの他の系統の巻線群に対する個別電流指令値に加算する第２の演算部と、を有しているモータ制御装置。
【請求項5】
請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値の上限は、前記モータが発生させることのできる最大のトルクに応じた前記電流指令値を系統数で均等割りした値に設定されているモータ制御装置。
【請求項6】
請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する系統数と同数の個別制御部を有しているモータ制御装置。
【請求項7】
請求項１～請求項６のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置において、前記モータは、車両の操舵機構に付与されるトルクを発生するものであって、
前記制御部は、操舵トルクに基づき前記モータにより発生させるべき前記トルクに応じた電流指令値を演算するモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、たとえば特許文献１に記載されるように、車両の操舵機構に付与されるアシストトルクの発生源であるモータを制御する制御装置が知られている。この制御装置は、２系統のコイルを有するモータに対する給電を制御する。制御装置は、２系統のコイルにそれぞれ対応する２組の駆動回路およびマイクロコンピュータを有している。各マイクロコンピュータは、操舵トルクに応じて各駆動回路を制御することにより、２系統のコイルに対する給電を独立して制御する。モータ全体としては、各系統のコイルにより発生するトルクをトータルしたアシストトルクを発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－１９５０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
２系統のコイルを有するモータにおいては、各系統のコイルにより発生させることができる最大のトルクがアンバランスになる状況が想定される。こうした状況が発生する要因としてはいくつかの事象が考えられるところ、たとえば２系統のいずれか一系統のコイルが過熱した場合、この過熱が検出された系統のコイルを保護するために当該コイルへの給電のみが制限されることが一因として挙げられる。この場合、給電が制限された系統のコイルにより発生するトルクのみが上限に達する。このため、給電が制限された系統のコイルにより発生するトルクが上限に達するタイミングの前後において、操舵トルクに対するアシストトルクの変化割合が変化する。この変化に伴い発生する操舵トルクの変動あるいはトルクリップルなどを運転者が違和感として感じることが懸念される。
【0005】
本発明の目的は、複数系統の巻線群によりそれぞれ発生可能な最大のトルクがアンバランスになった場合であれトータルのモータトルクを一定の割合で変化させることができるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成し得るモータ制御装置は、複数系統の巻線群を有するモータにより発生させるべきトルクに応じた電流指令値を演算し、当該演算される電流指令値を系統ごとに配分した個別電流指令値に基づき前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する制御部を有している。前記制御部は、前記複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合、その制限される分の個別電流指令値を、残る少なくとも一系統の巻線群に対する個別電流指令値を増加させることにより補う。
【0007】
この構成によれば、複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合、その制限される分の個別電流指令値が、残る少なくとも一系統の巻線群に対する個別電流指令値を増加させることによって補われる。このため、モータにより発生させるべきトルクの変化に対して、複数系統の巻線群に対する個別電流指令値を合算したトータルの電流指令値を一定の割合で変化させることができる。したがって、複数系統の巻線群により発生するトルクをトータルしたモータトルクを一定の割合で変化させることができる。
【0008】
上記のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値がいずれも制限されない場合、前記電流指令値が一つの系統の巻線群に対する個別電流指令値の上限を超える毎に、その超える分の電流指令値を残りの系統の巻線群に対する個別電流指令値として順次配分するものであってもよい。
【0009】
上記のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値がいずれも制限されない場合、前記電流指令値を前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値として均等に配分するものであってもよい。
【0010】
上記のモータ制御装置において、各系統の巻線群に対する制限前の個別電流指令値と各系統の巻線群に対して供給される実際の電流の値との差を系統ごとに演算する第１の演算部と、系統ごとに演算される前記差を対応する系統と異なる少なくとも１つの他の系統の巻線群に対する個別電流指令値に加算する第２の演算部と、を有していることが好ましい。
【0011】
複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合、その制限された個別電流指令値に応じて巻線群へ供給される実際の電流の値は、制限前の個別電流指令値に応じた値にならない。このため、各系統の巻線群に対する制限前の個別電流指令値と、各系統の巻線群に対して供給される実際の電流の値との差には、個別電流指令値が本来の上限に対してどの程度だけ制限されているのかが反映される。したがって、上記の構成によるように、系統ごとに演算される前記差を対応する系統と異なる少なくとも１つの他の系統の巻線群に対する個別電流指令値に加算することにより、制限される分の個別電流指令値を補うことができる。
【0012】
上記のモータ制御装置において、前記複数系統の巻線群に対する個別電流指令値の上限は、前記モータが発生させることのできる最大のトルクに応じた前記電流指令値を系統数で均等割りした値に設定されていることが好ましい。
【0013】
上記のモータ制御装置において、前記制御部は、前記複数系統の巻線群に対する給電を系統ごとに独立して制御する系統数と同数の個別制御部を有していることが好ましい。
この構成によれば、複数系統の巻線群のいずれか一系統の巻線群あるいは複数の個別制御部のいずれか一つが失陥した場合であれ、残りの巻線群あるいは残りの個別制御部を使用してモータを動作させることができる。
この構成によれば、複数系統の巻線群のいずれか一系統の巻線群あるいは複数の個別制御部のいずれか一つが失陥した場合であれ、残りの巻線群あるいは残りの個別制御部を使用してモータを動作させることができる。
【0014】
上記のモータ制御装置において、前記モータは、車両の操舵機構に付与されるトルクを発生するものであってもよい。この場合、前記制御部は、操舵トルクに基づき前記モータにより発生させるべき前記トルクに応じた電流指令値を演算することが好ましい。
【0015】
この構成によれば、複数系統のうちいずれか一系統の巻線群に対する個別電流指令値が系統ごとに設定される上限よりも小さい値に制限される場合、その制限される分の個別電流指令値が、残る少なくとも一系統の巻線群に対する個別電流指令値を増加させることにより補われる。このため、モータにより発生させるべきトルクの変化に対して、複数系統の巻線群に対する個別電流指令値を合算したトータルの電流指令値を一定の割合で変化させることができる。すなわち、操舵トルクに応じてモータが発生するトルク（複数系統の巻線群により発生するトルクをトータルしたトルク）を一定の割合で変化させることができる。したがって、操舵トルクの変動あるいはトルクリップルを抑制することができる。また、運転者は良好な操舵感触を得ることができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明のモータ制御装置によれば、複数系統の巻線群によりそれぞれ発生可能な最大のトルクがアンバランスになった場合であれトータルのモータトルクを一定の割合で変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】モータ制御装置の第１の実施の形態が搭載される電動パワーステアリング装置の概略を示す構成図。
【図2】第１の実施の形態のモータ制御装置のブロック図。
【図3】第１の実施の形態の第１のマイクロコンピュータおよび第２のマイクロコンピュータの制御ブロック図。
【図4】第１の実施の形態において、（ａ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群および第２の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【図5】第１の実施の形態において、第１の制御部に対する電源電圧が低下している場合の操舵速度（モータの回転速度）と、第１の巻線群および第２の巻線群により発生するモータのトルクとの関係を示すグラフ。
【図6】第１の実施の形態における第１の制御部および第２の制御部に対する電源電圧と、モータトルクの制限割合との関係を示すグラフ。
【図7】比較例において、（ａ）はモータ電流が制限されている場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）はモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されている場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【図8】第１の実施の形態において、（ａ）はモータ電流が制限されている場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）はモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されている場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【図9】第２の実施の形態において、（ａ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群および第２の巻線群に対するモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【図10】比較例において、（ａ）はモータ電流が制限されている場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）はモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されている場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【図11】第２の実施の形態において、（ａ）はモータ電流が制限されている場合の操舵トルクと第１の巻線群に対する第１の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｂ）はモータ電流が制限されていない場合の操舵トルクと第２の巻線群に対する第２の電流指令値との関係を示すグラフ、（ｃ）は第１の巻線群に対するモータ電流が制限されている場合の操舵トルクとモータに対するトータルとしての電流指令値との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【0018】
＜第１の実施の形態＞
以下、モータ制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）のＥＣＵ（電子制御装置）に具体化した第１の実施の形態を説明する。
以下、モータ制御装置を電動パワーステアリング装置（以下、「ＥＰＳ」という。）のＥＣＵ（電子制御装置）に具体化した第１の実施の形態を説明する。
【0019】
図１に示すように、ＥＰＳ１０は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構２０、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構３０、および操舵補助機構３０の作動を制御するＥＣＵ４０を備えている。
【0020】
操舵機構２０は、運転者により操作されるステアリングホイール２１、およびステアリングホイール２１と一体回転するステアリングシャフト２２を備えている。ステアリングシャフト２２は、ステアリングホイール２１に連結されたコラムシャフト２２ａ、コラムシャフト２２ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２２ｂ、およびインターミディエイトシャフト２２ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト２２ｃからなる。ピニオンシャフト２２ｃの下端部は、ピニオンシャフト２２ｃに交わる方向へ延びるラック軸２３（正確には、ラック歯が形成された部分２３ａ）に噛合されている。したがって、ステアリングシャフト２２の回転運動は、ピニオンシャフト２２ｃとラック軸２３との噛合を通じてラック軸２３の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸２３の両端にそれぞれ連結されたタイロッド２５を介して左右の転舵輪２６，２６にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪２６，２６の転舵角θｗが変更される。
【0021】
操舵補助機構３０は、操舵補助力（アシストトルク）の発生源であるモータ３１を備えている。モータ３１としては、たとえば三相のブラシレスモータが採用される。モータ３１は、減速機構３２を介してコラムシャフト２２ａに連結されている。減速機構３２はモータ３１の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト２２ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト２２にモータ３１のトルクが操舵補助力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
【0022】
ＥＣＵ４０は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求、走行状態および操舵状態を示す情報（状態量）として取得し、これら取得される各種の情報に応じてモータ３１を制御する。各種のセンサとしては、たとえば車速センサ４１、トルクセンサ４２ａ，４２ｂ、および回転角センサ４３ａ，４３ｂが挙げられる。車速センサ４１は車速（車両の走行速度）Ｖを検出する。トルクセンサ４２ａ，４２ｂは、コラムシャフト２２ａに設けられている。トルクセンサ４２ａ，４２ｂはステアリングシャフト２２に付与される操舵トルクτ１，τ２を検出する。回転角センサ４３ａ，４３ｂは、モータ３１に設けられている。回転角センサ４３ａ，４３ｂは、モータ３１の回転角θｍ１，θｍ２を検出する。
【0023】
ＥＣＵ４０は、回転角センサ４３ａ，４３ｂを通じて検出されるモータ３１の回転角θｍ１，θｍ２を使用してモータ３１をベクトル制御する。また、ＥＣＵ４０は操舵トルクτ１，τ２、および車速Ｖに基づき目標アシストトルクを演算し、当該演算される目標アシストトルクを操舵補助機構３０に発生させるための駆動電力をモータ３１に供給する。
【0024】
つぎに、モータ３１の構成を説明する。
図２に示すように、モータ３１は、ロータ５１、図示しないステータに巻回された第１の巻線群５２および第２の巻線群５３を有している。第１の巻線群５２は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。第２の巻線群５３も、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。
図２に示すように、モータ３１は、ロータ５１、図示しないステータに巻回された第１の巻線群５２および第２の巻線群５３を有している。第１の巻線群５２は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。第２の巻線群５３も、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを有している。
【0025】
つぎに、ＥＣＵ４０について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に対する給電を系統ごとに制御する。ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２に対する給電を制御する第１の制御部６０、および第２の巻線群５３に対する給電を制御する第２の制御部７０を有している。
図２に示すように、ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に対する給電を系統ごとに制御する。ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２に対する給電を制御する第１の制御部６０、および第２の巻線群５３に対する給電を制御する第２の制御部７０を有している。
【0026】
第１の制御部６０は、第１の駆動回路６１、第１の発振器６２、第１のマイクロコンピュータ６３、および第１の制限制御部６４を有している。
第１の駆動回路６１には、車両に搭載されるバッテリなどの直流電源８１から電力が供給される。第１の駆動回路６１と直流電源８１（正確には、そのプラス端子）との間は、第１の給電線８２により接続されている。第１の給電線８２には、イグニッションスイッチなどの車両の電源スイッチ８３が設けられている。この電源スイッチ８３は、車両の走行用駆動源（エンジンなど）を作動させる際に操作される。電源スイッチ８３がオンされたとき、直流電源８１の電力は、第１の給電線８２を介して第１の駆動回路６１に供給される。第１の給電線８２には電圧センサ６５が設けられている。電圧センサ６５は直流電源８１の電圧Ｖｂ１を検出する。ちなみに、第１のマイクロコンピュータ６３、および回転角センサ４３ａには図示しない給電線を介して直流電源８１の電力が供給される。
第１の駆動回路６１には、車両に搭載されるバッテリなどの直流電源８１から電力が供給される。第１の駆動回路６１と直流電源８１（正確には、そのプラス端子）との間は、第１の給電線８２により接続されている。第１の給電線８２には、イグニッションスイッチなどの車両の電源スイッチ８３が設けられている。この電源スイッチ８３は、車両の走行用駆動源（エンジンなど）を作動させる際に操作される。電源スイッチ８３がオンされたとき、直流電源８１の電力は、第１の給電線８２を介して第１の駆動回路６１に供給される。第１の給電線８２には電圧センサ６５が設けられている。電圧センサ６５は直流電源８１の電圧Ｖｂ１を検出する。ちなみに、第１のマイクロコンピュータ６３、および回転角センサ４３ａには図示しない給電線を介して直流電源８１の電力が供給される。
【0027】
第１の駆動回路６１は、直列に接続された２つの電界効果型トランジスタ（ＦＥＴ）などのスイッチング素子を基本単位であるレグとして、三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の各相に対応する３つのレグが並列接続されてなるＰＷＭインバータである。第１の駆動回路６１は、第１のマイクロコンピュータ６３により生成される指令信号Ｓｃ１に基づいて各相のスイッチング素子がスイッチングすることにより、直流電源８１から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。第１の駆動回路６１により生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路８４を介して第１の巻線群５２に供給される。給電経路８４には電流センサ６６が設けられている。電流センサ６６は第１の駆動回路６１から第１の巻線群５２へ供給される電流Ｉｍ１を検出する。
【0028】
第１の発振器（クロック発生回路）６２は、第１のマイクロコンピュータ６３を動作させるための同期信号であるクロックを生成する。
第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の発振器６２により生成されるクロックに従って各種の処理を実行する。第１のマイクロコンピュータ６３は、トルクセンサ４２ａを通じて検出される操舵トルクτ１、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算する。第１のマイクロコンピュータ６３は、目標アシストトルクに応じて第１の電流指令値および第２の電流指令値を演算する。第１の電流指令値は、第１の巻線群５２へ供給すべき電流の目標値であって、モータ３１全体として発生させるべきトルクのうち第１の巻線群５２により発生させるべきトルクに応じた値となる。第２の電流指令値は、第２の巻線群５３へ供給すべき電流の目標値であって、モータ３１全体として発生させるべきトルクのうち第２の巻線群５３により発生させるべきトルクに応じた値となる。
第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の発振器６２により生成されるクロックに従って各種の処理を実行する。第１のマイクロコンピュータ６３は、トルクセンサ４２ａを通じて検出される操舵トルクτ１、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算する。第１のマイクロコンピュータ６３は、目標アシストトルクに応じて第１の電流指令値および第２の電流指令値を演算する。第１の電流指令値は、第１の巻線群５２へ供給すべき電流の目標値であって、モータ３１全体として発生させるべきトルクのうち第１の巻線群５２により発生させるべきトルクに応じた値となる。第２の電流指令値は、第２の巻線群５３へ供給すべき電流の目標値であって、モータ３１全体として発生させるべきトルクのうち第２の巻線群５３により発生させるべきトルクに応じた値となる。
【0029】
第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の電流指令値に基づき第１の駆動回路６１に対する指令信号Ｓｃ１（ＰＷＭ信号）を生成する。指令信号Ｓｃ１は、第１の駆動回路６１の各スイッチング素子のデューティ比を規定する。デューティ比とは、パルス周期に占めるスイッチング素子のオン時間の割合をいう。第１のマイクロコンピュータ６３は、回転角センサ４３ａを通じて検出されるモータ３１（ロータ５１）の回転角θｍ１を使用して第１の巻線群５２に対する通電を制御する。第１の駆動回路６１を通じて指令信号Ｓｃ１に応じた電流が第１の巻線群５２に供給されることにより、第１の巻線群５２は第１の電流指令値に応じたトルクを発生する。
【0030】
第１の制限制御部６４は、電圧センサ６５を通じて検出される直流電源８１の電圧Ｖｂ１、およびモータ３１（第１の巻線群５２）の発熱状態に応じて、第１の巻線群５２へ供給する電流量を制限するための制限値Ｉｌｉｍ１を演算する。制限値Ｉｌｉｍ１は、直流電源８１の電圧Ｖｂ１の低下を抑制する観点、あるいはモータ３１を過熱から保護する観点に基づき、第１の巻線群５２へ供給する電流量の上限値として設定される。
【0031】
第１の制限制御部６４は、電圧センサ６５を通じて検出される直流電源８１の電圧Ｖｂ１が電圧しきい値以下であるとき、その時々の電圧Ｖｂ１の値に応じて制限値Ｉｌｉｍ１を演算する。電圧しきい値は、ＥＰＳ１０のアシスト保証電圧範囲の下限値を基準として設定される。また、第１の制限制御部６４は、第１の駆動回路６１あるいは給電経路８４の近傍に設けられた温度センサ４４ａを通じて検出される第１の巻線群５２（あるいはその周辺）の温度Ｔｍ１が温度しきい値を超えているとき、制限値Ｉｌｉｍ１を演算する。制限値Ｉｌｉｍ１が演算されるとき、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１の巻線群５２へ供給する電流量（第１の巻線群５２により発生させるトルク）を制限値Ｉｌｉｍ１に応じて制限する。
【0032】
第２の制御部７０は、基本的には第１の制御部６０と同様の構成を有している。すなわち、第２の制御部７０は、第２の駆動回路７１、第２の発振器７２、第２のマイクロコンピュータ７３、および第２の制限制御部７４を有している。
【0033】
第２の駆動回路７１にも直流電源８１から電力が供給される。第１の給電線８２において、電源スイッチ８３と第１の制御部６０との間には接続点Ｐｂが設けられている。この接続点Ｐｂと第２の駆動回路７１との間は、第２の給電線８５により接続されている。電源スイッチ８３がオンされたとき、直流電源８１の電力は、第２の給電線８５を介して第２の駆動回路７１に供給される。第２の給電線８５には電圧センサ７５が設けられている。電圧センサ６５は直流電源８１の電圧Ｖｂ２を検出する。
【0034】
第２の駆動回路７１により生成される三相交流電力は、バスバーあるいはケーブルなどからなる各相の給電経路８６を介して第２の巻線群５３に供給される。給電経路８６には電流センサ７６が設けられている。電流センサ７６は第２の駆動回路７１から第２の巻線群５３へ供給される電流Ｉｍ２を検出する。
【0035】
第２のマイクロコンピュータ７３は、第２の発振器７２により生成されるクロックに従って各種の処理を実行する。第２のマイクロコンピュータ７３は、トルクセンサ４２ｂを通じて検出される操舵トルクτ２、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算する。第２のマイクロコンピュータ７３は、目標アシストトルクに応じて第１の電流指令値および第２の電流指令値を演算する。
【0036】
ただし、第２のマイクロコンピュータ７３により演算される第１の電流指令値および第２の電流指令値はバックアップ用である。第１のマイクロコンピュータ６３が正常に動作している場合、第２のマイクロコンピュータ７３は、第１のマイクロコンピュータ６３により演算される第２の電流指令値に基づき第２の駆動回路７１に対する指令信号Ｓｃ２を生成する。
【0037】
第２のマイクロコンピュータ７３は、回転角センサ４３ｂを通じて検出されるモータ３１（ロータ５１）の回転角θｍ２を使用して第２の巻線群５３に対する通電を制御する。第２の駆動回路７１を通じて指令信号Ｓｃ２に応じた電流が第２の巻線群５３に供給されることにより、第２の巻線群５３は第２の電流指令値に応じたトルクを発生する。
【0038】
第２の制限制御部７４は、電圧センサ７５を通じて検出される直流電源８１の電圧、および第２の駆動回路７１あるいは給電経路８６の近傍に設けられた温度センサ４４ｂを通じて検出されるモータ３１（第２の巻線群５３）の発熱状態（温度Ｔｍ２）に応じて、第２の巻線群５３へ供給する電流量を制限するための制限値Ｉｌｉｍ２を演算する。制限値Ｉｌｉｍ２が演算されるとき、第２のマイクロコンピュータ７３は、第２の巻線群５３へ供給する電流量（第２の巻線群５３により発生させるトルク）を制限値Ｉｌｉｍ２に応じて制限する。
【0039】
つぎに、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３の構成を詳細に説明する。
図３に示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１のアシスト制御部９１、および第１の電流制御部９２を有している。
図３に示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１のアシスト制御部９１、および第１の電流制御部９２を有している。
【0040】
第１のアシスト制御部９１は、トルクセンサ４２ａを通じて検出される操舵トルクτ１、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算し、この演算される目標アシストトルクに基づき電流指令値を演算する。電流指令値は、操舵トルクτ１および車速Ｖに応じた適切な大きさの目標アシストトルクを発生させるためにモータ３１へ供給すべきトータルとしての電流量に対応した値となる。第１のアシスト制御部９１は、操舵トルクτ１の絶対値が大きいほど、また車速Ｖが遅いほどより大きな値（絶対値）の電流指令値を演算する。
【0041】
第１のアシスト制御部９１は、トータルとしての電流指令値に基づき、第１の巻線群５２に対する第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊、および第２の巻線群５３に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を演算する。換言すれば、第１のアシスト制御部９１は、トータルとしての電流指令値をその値に応じて第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として配分する。第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値は、同一の値に設定されている。ここでは、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクに対応する電流指令値の最大値（１００％）の半分（５０％）に設定されている。
【0042】
第１のアシスト制御部９１は、目標アシストトルクに対応する電流指令値が第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値以下の値であるとき、当該電流指令値をそのまま第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊として設定する一方、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の値を「０（零）」に設定する。また、第１のアシスト制御部９１は、目標アシストトルクに対応する電流指令値が第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値を超える値であるとき、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の値をその上限値に設定する一方、電流指令値が第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値を超える分を第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として設定する。
【0043】
第１の電流制御部９２は、第１の巻線群５２へ供給される実際の電流Ｉｍ１の値を第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第１の駆動回路６１に対する指令信号Ｓｃ１（ＰＷＭ信号）を生成する。第１の電流制御部９２は、回転角センサ４３ａを通じて検出されるモータ３１（ロータ５１）の回転角θｍ１を使用して第１の巻線群５２に対する通電を制御する。第１の駆動回路６１を通じて指令信号Ｓｃ１に応じた電流が第１の巻線群５２に供給されることにより、第１の巻線群５２は第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に応じたトルクを発生する。
【0044】
第１の電流制御部９２は、第１の制限制御部６４により制限値Ｉｌｉｍ１が演算される場合、この演算される制限値Ｉｌｉｍ１に応じて第１の巻線群５２により発生させるトルクを制限する。具体的には、第１の電流制御部９２は、第１のアシスト制御部９１により演算される第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊を本来の値よりも小さい値に制限する。
【0045】
第２のマイクロコンピュータ７３は、基本的には第１のマイクロコンピュータ６３と同様の構成を有している。すなわち、第２のマイクロコンピュータ７３は、第２のアシスト制御部１０１、および第２の電流制御部１０２を有している。
【0046】
第２のアシスト制御部１０１は、トルクセンサ４２ｂを通じて検出される操舵トルクτ２、および車速センサ４１を通じて検出される車速Ｖに基づきモータ３１に発生させるべき目標アシストトルクを演算し、この演算される目標アシストトルクに基づき電流指令値を演算する。第２のアシスト制御部１０１は、トータルとしての電流指令値に基づき、バックアップ用の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を演算する。換言すれば、第２のアシスト制御部１０１は、トータルとしての電流指令値をその値に応じてバックアップ用の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊、およびバックアップ用の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として配分する。
【0047】
第２のアシスト制御部１０１は、バックアップ用の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊を第１の電流制御部９２へ供給する一方、バックアップ用の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を第２の電流制御部１０２へ供給する。ただし、第１の電流制御部９２は、第１のマイクロコンピュータ６３が正常に動作している場合、バックアップ用の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊を使用しない。また、第２の電流制御部１０２は、第１のマイクロコンピュータ６３が正常に動作している場合、バックアップ用の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を使用しない。
【0048】
第２の電流制御部１０２は、第２の巻線群５３へ供給される実際の電流Ｉｍ２の値を第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に追従させる電流フィードバック制御を実行することにより、第２の駆動回路７１に対する指令信号Ｓｃ２を生成する。第２の電流制御部１０２は、回転角センサ４３ｂを通じて検出されるモータ３１（ロータ５１）の回転角θｍ２を使用して第２の巻線群５３に対する通電を制御する。第２の駆動回路７１を通じて指令信号Ｓｃ２に応じた電流が第２の巻線群５３に供給されることにより、第２の巻線群５３は第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に応じたトルクを発生する。
【0049】
第２の電流制御部１０２は、第２の制限制御部７４により制限値Ｉｌｉｍ２が演算される場合、この演算される制限値Ｉｌｉｍ２に応じて第２の巻線群５３により発生させるトルクを制限する。具体的には、第２の電流制御部１０２は、第２のアシスト制御部１０１により演算される第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を本来の値よりも小さい値に制限する。
【0050】
つぎに、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３にそれぞれ供給される電流が制限されない通常の場合における操舵トルクτ１，τ２と電流指令値との理想的な関係を説明する。
【0051】
図４（ａ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ１を、縦軸に第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊をプロットしたとき、操舵トルクτ１と第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ１の絶対値がステアリングホイール２１の操舵中立位置に対応する「０（零）」を起点として増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ１に達したとき、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ１に至る。この第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＵＬ１（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）に対応する値である。操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ１に達した以降、操舵トルクτ１の絶対値の増加に対して第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ１に維持される。
【0052】
図４（ｂ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ２、縦軸に第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊をプロットしたとき、操舵トルクτ２と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ１に達するまでの間、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は操舵トルクτ２の絶対値にかかわらず「０」に維持される。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ１に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値が増加するにつれて、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２（＞τｔｈ１）に達したとき、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ２に至る。この第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）に対応する値である。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値の増加に対して第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ２に維持される。
【0053】
ちなみに、トルクしきい値τｔｈ２は、トルクしきい値τｔｈ１の２倍の値である。また、操舵トルクτ２が所定範囲（τｔｈ１～τｔｈ２）内の値である場合における操舵トルクτ２の絶対値の増加量に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値の増加量の割合は、操舵トルクτ１が所定範囲（０～τｔｈ１）内の値である場合における操舵トルクτ１の絶対値の増加量に対する第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の絶対値の増加量の割合と同じである。
【0054】
図４（ｃ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ１，τ２、縦軸に第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊とを合算したトータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊をプロットしたとき、操舵トルクτ１，τ２と電流指令値Ｉａｓ
＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点として増加するにつれて、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２を経てトルクしきい値τｔｈ２に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は最大値ＩＵＬに至る。このトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の最大値ＩＵＬ（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルク（１００％）に対応する値である。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２に達した以降、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は最大値ＩＵＬに維持される。
【0055】
したがって、第１の巻線群５２により発生するトルクおよび第２の巻線群５３により発生するトルクは、発生するタイミングが異なるものの、基本的にはモータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）の値であってバランスがとれている。モータ３１としてはこれら２系統のトルクをトータルしたトルクを発生する。しかし、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況の発生が懸念される。この２系統の最大トルクがアンバランスになる状況としては、たとえばつぎの３つの状況（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）が考えられる。
【0056】
（Ａ１）アシスト保証電圧範囲内であるものの、第１の駆動回路６１および第２の駆動回路７１に供給される電源電圧が異なり、かつ運転者により高速操舵が行われる状況。
（Ａ２）第１の駆動回路６１および第２の駆動回路７１のいずれか一方に供給される電源電圧が低下した場合、それ以上の電源電圧の低下を抑制するために、電源電圧が低下した系統である第１の巻線群５２または第２の巻線群５３に発生させるトルクが制限される状況。
（Ａ２）第１の駆動回路６１および第２の駆動回路７１のいずれか一方に供給される電源電圧が低下した場合、それ以上の電源電圧の低下を抑制するために、電源電圧が低下した系統である第１の巻線群５２または第２の巻線群５３に発生させるトルクが制限される状況。
【0057】
（Ａ３）第１の巻線群５２または第２の巻線群５３を過熱から保護するために、過熱保護対象である第１の巻線群５２または第２の巻線群５３に発生させるトルクが制限される状況。
【0058】
ちなみに、状況（Ａ１），（Ａ２）において、２つの系統における電源電圧の変動は、たとえば直流電源８１、オルタネータの供給電圧、およびワイヤハーネスの抵抗値のばらつき、あるいは劣化などに起因して発生する。
【0059】
状況（Ａ１）の一例は、つぎの通りである。すなわち図５のグラフに示すように、操舵速度ω（モータ３１の回転速度）とモータ３１のトルクＴｍとの関係においては、操舵速度ωが増加するにつれて第１の巻線群５２および第２の巻線群により発生するトルクＴｍは減少する。ここで、たとえば第１の駆動回路６１に供給される電源電圧が第２の駆動回路７１に供給される電源電圧よりも低い値に低下した場合、操舵速度が所定値ωｔｈ（＞０）であるとき、第１の巻線群５２が発生することのできるトルクＴ１は、第２の巻線群５３が発生することのできるトルクＴ２よりも小さな値になる。
【0060】
状況（Ａ２）の一例は、つぎの通りである。すなわち図６のグラフに示すように、電圧センサ６５，７５を通じて検出される直流電源８１の電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２が第１の電圧しきい値Ｖｔｈ１よりも大きい値である場合、電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２は正常値であって、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生させるトルクが制限されることはない（１００％出力）。電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２が第１の電圧しきい値Ｖｔｈ１以下である場合、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生させるトルクが電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２の値に応じて制限される。電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２の値が、第２の電圧しきい値Ｖｔｈ２（＜Ｖｔｈ１）よりも大きく、かつ第１の電圧しきい値Ｖｔｈ１以下の範囲内であるとき、電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２の値が小さくなるほど、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生させるトルクの制限度合いが大きくなる。電圧Ｖｂ１，Ｖｂ２の値が、第２の電圧しきい値Ｖｔｈ２以下の値であるとき、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生させるトルクが０（零）に制限される（０％出力）。
【0061】
つぎに、比較例として、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊との関係を説明する。ここでは、状況（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が制限されることにより、第１の巻線群５２へ供給される電流量、ひいては第１の巻線群５２により発生するトルクの値が制限される。
【0062】
図７（ａ）のグラフに示すように、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の制限度合いは、操舵状態、電源電圧およびモータ３１の発熱状態に応じて変動するところ、ここでの第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＬＩＭは本来の上限値ＩＵＬ１の半分、すなわちモータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／４（２５％）に対応する値に設定されている。またここでは、操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０（＜τｔｈ１）に達するタイミングで第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊は上限値ＩＬＩＭに達する。
【0063】
図７（ｂ）のグラフに示すように、ここでは第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２は制限されていない。このため、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ１に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値の増加に対して第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は線形的に増加し、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２に達するタイミングで第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ２に至る。
【0064】
図７（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達した以降、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が上限値ＩＬＩＭに制限されるため、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は一定の値（＝ＩＬＩＭ）に維持される。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ１に達した以降、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が演算されるため、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は再び線形的に増加する。やがて、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ２に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。
【0065】
このように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達するタイミングで第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊（第１の巻線群５２により発生するトルク）だけが上限値ＩＬＩＭに到達することによって、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ０に達する前後、および操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ１に達する前後でアシストゲインの値が変化する。
【0066】
ここで、アシストゲインとは、操舵トルクτ１，τ２の絶対値に対するトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の変化割合（傾き）を示す値であって、電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値を操舵トルクτ１，τ２の絶対値で除算した値をいう。ちなみに、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊はモータ３１が発生するトータルのアシストトルクに対応するものであるため、アシストゲインは、操舵トルクτ１，τ２に対するアシストトルクの変化割合を示す値であるともいえる。
【0067】
操舵トルクτ１，τ２の絶対値が次式（Ｂ１）で示される範囲内の値であるときのアシストゲインＧ１、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が次式（Ｂ２）で示される範囲内の値であるときのアシストゲインＧ２、および操舵トルクτ１，τ２の絶対値が次式（Ｂ３）で示される範囲内の値であるときのアシストゲインＧ３の関係は、次式（Ｃ）で表される。ただし、アシストゲインＧ２は「０（零）」である。
【0068】
０≦│τ１，τ２│≦τｔｈ０ …（Ｂ１）
τｔｈ０＜│τ１，τ２│≦τｔｈ１ …（Ｂ２）
τｔｈ１＜│τ１，τ２│≦τｔｈ２ …（Ｂ３）
Ｇ１＝Ｇ３＞Ｇ２ …（Ｃ）
したがって、ステアリングホイール２１の操作に伴い、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達する前後において、アシストゲインはアシストゲインＧ１からアシストゲインＧ２へ、あるいはアシストゲインＧ２からアシストゲインＧ１へ変化する。また、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ１に達する前後において、アシストゲインがアシストゲインＧ２からアシストゲインＧ３へ、あるいはアシストゲインＧ３からアシストゲインＧ２へ変化する。このアシストゲインの変化に起因して、操舵トルクτ１，τ２の変動あるいはトルクリップルなどを運転者が違和感として感じることが懸念される。こうした懸念を解消するために、本実施の形態では、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３として、つぎの構成を採用している。
τｔｈ０＜│τ１，τ２│≦τｔｈ１ …（Ｂ２）
τｔｈ１＜│τ１，τ２│≦τｔｈ２ …（Ｂ３）
Ｇ１＝Ｇ３＞Ｇ２ …（Ｃ）
したがって、ステアリングホイール２１の操作に伴い、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達する前後において、アシストゲインはアシストゲインＧ１からアシストゲインＧ２へ、あるいはアシストゲインＧ２からアシストゲインＧ１へ変化する。また、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ１に達する前後において、アシストゲインがアシストゲインＧ２からアシストゲインＧ３へ、あるいはアシストゲインＧ３からアシストゲインＧ２へ変化する。このアシストゲインの変化に起因して、操舵トルクτ１，τ２の変動あるいはトルクリップルなどを運転者が違和感として感じることが懸念される。こうした懸念を解消するために、本実施の形態では、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３として、つぎの構成を採用している。
【0069】
図３に示すように、第１のマイクロコンピュータ６３は、第１のアシスト制御部９１および第１の電流制御部９２に加えて、減算器９３および加算器９４を有している。第２のマイクロコンピュータ７３は、第２のアシスト制御部１０１および第２の電流制御部１０２に加えて、減算器１０３および加算器１０４を有している。
【0070】
第１のマイクロコンピュータ６３の減算器９３は、第１のアシスト制御部９１により演算される第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と、電流センサ６６を通じて検出される電流Ｉｍ１の値との差を制限量δＩ１として演算する。制限量δＩ１とは、第１の巻線群５２に対して実際に供給される電流が、目標値である第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に対してどの程度制限されているかを示す電流量をいう。第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊（第１の巻線群５２へ供給される電流）が第１の電流制御部９２によって制限されない場合、制限量δＩ１は基本的には「０（零）」となる。これは、第１の巻線群５２へ供給される電流Ｉｍ１の値が、第１のアシスト制御部９１により演算される本来の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に応じた値となるからである。
【0071】
第２のマイクロコンピュータ７３の減算器１０３は、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊と、電流センサ７６を通じて検出される電流Ｉｍ２の値との差を制限量δＩ２として演算する。制限量δＩ２とは、第２の巻線群５３に対して実際に供給される電流が、目標値である第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に対してどの程度制限されているかを示す電流量をいう。第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊（第２の巻線群５３へ供給される電流）が第２の電流制御部１０２によって制限されない場合、制限量δＩ２は基本的には「０（零）」となる。これは、第２の巻線群５３へ供給される電流Ｉｍ２の値が、第１のアシスト制御部９１により演算される本来の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に応じた値となるからである。
【0072】
第１のマイクロコンピュータ６３の加算器９４は、第１のアシスト制御部９１により演算される第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と、第２のマイクロコンピュータ７３の減算器１０３により演算される制限量δＩ２とを加算することにより、最終的な第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊を演算する。第２の制限制御部７４により制限値Ｉｌｉｍ２が演算される場合を含め、第２の電流制御部１０２を通じて第２の巻線群５３へ供給される電流が制限される場合、その制限される電流量の分だけ、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が増加される。第２の電流制御部１０２を通じて第２の巻線群５３へ供給される電流が制限されない場合、第１のアシスト制御部９１により演算される第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊がそのまま最終的な第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊として使用される。
【0073】
第２のマイクロコンピュータ７３の加算器１０４は、第１のアシスト制御部９１により演算される第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊と、第１のマイクロコンピュータ６３の減算器９３により演算される制限量δＩ１とを加算することにより、最終的な第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊を演算する。第１の制限制御部６４により制限値Ｉｌｉｍ１が演算される場合を含め、第１の電流制御部９２を通じて第１の巻線群５２へ供給される電流が制限される場合、その制限される電流量の分だけ、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が増加される。第１の電流制御部９２を通じて第１の巻線群５２へ供給される電流が制限されない場合、第１のアシスト制御部９１により演算される第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊がそのまま最終的な第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として使用される。
【0074】
このように、本実施の形態では、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３のいずれか一方へ供給される電流が制限される場合、その制限される分の電流量が、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３のいずれか他方へ供給される電流を増加させることにより補われる。これにより、つぎの作用を得ることができる。
【0075】
＜第１の実施の形態の作用＞
本実施の形態において、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊との関係は、つぎの通りである。ここでも、先の条件（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。
本実施の形態において、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊との関係は、つぎの通りである。ここでも、先の条件（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。
【0076】
図８（ａ）のグラフに示すように、ここでの第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＬＩＭも本来の上限値ＩＵＬ１の半分、すなわちモータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／４（２５％）に対応する値に設定されている。また、操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達するタイミングで第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊は上限値ＩＬＩＭに達する。
【0077】
図８（ｂ）のグラフに示すように、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２は制限されない。ただし、ここでは第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が本来の上限値ＩＵＬ１、すなわち第１の巻線群５２により発生するトルクが、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／２（５０％）に達することを待たずに、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が演算される。これは、第１のマイクロコンピュータ６３の減算器９３により演算される制限量δＩ１が、第２のマイクロコンピュータ７３の加算器１０４によって本来の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に加算されることによる。たとえば本来の第２の電流指令値が「０（零）」である場合、制限量δＩ１が最終的な第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として使用される。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ０に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値の増加に対して第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は線形的に増加し、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ３（＜τｔｈ２）に達するタイミングで第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ２に至る。
【0078】
したがって、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の変化に対するトータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊の変化は、つぎのようになる。
図８（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ３に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ３に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の最大値（絶対値）ＩＵＬは、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ３に達した以降、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大値ＩＵＬに維持される。
図８（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ３に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ３に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の最大値（絶対値）ＩＵＬは、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ３に達した以降、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大値ＩＵＬに維持される。
【0079】
ここで、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ３に達するまでの間において、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加量に対する電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値の増加量の割合（傾き）は、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限されていない場合と同じになる。すなわち、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が上限値ＩＬＩＭに達するタイミングで第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の演算が開始されることにより、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値が最大値ＩＵＬに達するまでの期間において、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊のアシストゲイン（傾き）の値が一定に維持される。モータ３１が発生させることのできるトルクはその最大値の７５％に制限されるものの、アシストゲインの値が変化することがないため、操舵トルクτ１，τ２の変動を抑えることができる。また、トルクリップルが悪化すること、ひいてはＮＶ（騒音および振動）特性が悪化することを抑制することができる。
【0080】
第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２が制限される場合についても、前述した第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＵＬ１が制限される場合と同様である。ただし、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２が本来の値よりも小さい値に制限されるとき、その制限された上限値に第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が達した時点で第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊はすでに上限値ＩＵＬ１に達していると考えられる。このため、第１の電流制御部９２へ供給される最終的な第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊は、本来の上限値ＩＵＬ１よりも制限量δＩ２の分だけ大きい値となるものの、結果的には第１の電流制御部９２により上限値ＩＵＬ１に制限される。
【0081】
ちなみに、このことを踏まえ、本実施の形態において、第１のマイクロコンピュータ６３として加算器９４を割愛した構成を採用する一方、第２のマイクロコンピュータ７３として減算器１０３を割愛した構成を採用してもよい。すなわち、ＥＣＵ４０は、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２が本来の値よりも小さい値に制限される場合であれ、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に制限量δＩ２を加算しない。このようにしても、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が制限後の上限値に達するまでの期間、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊のアシストゲイン（傾き）の値は一定に維持される。
【0082】
＜第１の実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ＥＣＵ４０は、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊が本来の上限値ＩＵＬ１よりも小さい値である上限値ＩＬＩＭに制限される場合、目標アシストトルクに応じた電流指令値Ｉａｓ ＊が第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊に対する本来の上限値ＩＵＬ１を超えることを待たずに、制限される分の電流指令値Ｉａｓ ＊を第２の巻線群５３に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊として配分する。このため、目標アシストトルク（すなわち、操舵トルクτ１，τ２）の変化に対して、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊を合算したトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊が、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊に対する制限後の上限値ＩＬＩＭに固定されることが抑制される。このため、目標アシストトルク（操舵トルクτ１，τ２）の変化に対して、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊を一定の割合で変化させることができる。したがって、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生するトルクをトータルしたモータトルクを一定の割合で変化させることができる。したがって、操舵トルクτ１，τ２の変動あるいはトルクリップルを抑制することができる。また、運転者は良好な操舵感触を得ることができる。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）ＥＣＵ４０は、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊が本来の上限値ＩＵＬ１よりも小さい値である上限値ＩＬＩＭに制限される場合、目標アシストトルクに応じた電流指令値Ｉａｓ ＊が第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊に対する本来の上限値ＩＵＬ１を超えることを待たずに、制限される分の電流指令値Ｉａｓ ＊を第２の巻線群５３に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊として配分する。このため、目標アシストトルク（すなわち、操舵トルクτ１，τ２）の変化に対して、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊を合算したトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊が、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊に対する制限後の上限値ＩＬＩＭに固定されることが抑制される。このため、目標アシストトルク（操舵トルクτ１，τ２）の変化に対して、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊を一定の割合で変化させることができる。したがって、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３により発生するトルクをトータルしたモータトルクを一定の割合で変化させることができる。したがって、操舵トルクτ１，τ２の変動あるいはトルクリップルを抑制することができる。また、運転者は良好な操舵感触を得ることができる。
【0083】
（２）第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が本来の上限値ＩＵＬ１よりも小さい値に制限される場合、その制限された第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に応じて第１の巻線群５２へ供給される実際の電流Ｉｍ１の値は、制限前の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊に応じた値にならない。このため、第１の巻線群５２に対する制限前の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と、第１の巻線群５２に対して供給される実際の電流Ｉｍ１の値との差である制限量δＩ１には、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が本来の上限値ＩＵＬ１に対してどの程度だけ制限されているのかが反映される。したがって、制限量δＩ１を他の系統である第２の巻線群５３に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に加算することにより、制限される分の第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊を補うことができる。なお、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が本来の上限値ＩＵＬ２よりも小さい値に制限される場合についても、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が上限値ＩＵＬ１よりも小さい値に制限される場合と同様に考えることができる。
【0084】
（３）ＥＣＵ４０は、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に対する給電を系統ごとに独立して制御する第１の制御部６０および第２の制御部７０を有している。このため、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３のいずれか一方、あるいは第１の制御部６０および第２の制御部７０のいずれか一方が失陥した場合であれ、残る正常な巻線群あるいは残る正常な制御部を使用してモータ３１を動作させることができる。したがって、モータ３１の動作に対する信頼性を高めることができる。
【0085】
（４）ＥＣＵ４０は、電流指令値Ｉａｓ
＊が第１の巻線群５２に対する第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＵＬ１を超えるとき、その超える分の電流指令値を残りの第２の巻線群５３に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊として配分する。このため、第１の制御部６０および第１の巻線群５２を含む第１の系統と、第２の制御部７０および第２の巻線群５３を含む第２の系統とでは制御負荷が異なる。具体的には、第２の巻線群５３に対して給電される期間は、第１の巻線群５２に対して給電される期間よりも少ない。したがって、第２の系統の制御負荷は、第１の系統の制御負荷よりも小さい。第１の系統の制御負荷および第２の系統の制御負荷に偏りが生じることにより、第１の系統および第２の系統において互いに対応する同一の構成要素が同時期に異常を来すことを抑制することができる。
【0086】
＜第２の実施の形態＞
つぎに、モータ制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、先の図１～図３に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。本実施の形態において、モータ３１に発生することが要求されるアシストトルクは、第１の巻線群５２により発生するトルクと第２の巻線群５３により発生するトルクとで半分ずつ賄われる。第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊の上限値は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクに対応する電流指令値の最大値（１００％）の半分（５０％）の値に設定されている。
つぎに、モータ制御装置の第２の実施の形態を説明する。本実施の形態は、先の図１～図３に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。本実施の形態において、モータ３１に発生することが要求されるアシストトルクは、第１の巻線群５２により発生するトルクと第２の巻線群５３により発生するトルクとで半分ずつ賄われる。第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊および第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊の上限値は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクに対応する電流指令値の最大値（１００％）の半分（５０％）の値に設定されている。
【0087】
第１の巻線群５２および第２の巻線群５３にそれぞれ供給される電流が制限されない場合における操舵トルクτ１，τ２と電流指令値との関係は、つぎの通りである。
図９（ａ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ１を、縦軸に第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊をプロットしたとき、操舵トルクτ１と第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ１の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達したとき、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の絶対値は最大となる。この第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）に対応する値である。
図９（ａ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ１を、縦軸に第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊をプロットしたとき、操舵トルクτ１と第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ１の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達したとき、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の絶対値は最大となる。この第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）に対応する値である。
【0088】
図９（ｂ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ２、縦軸に第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊をプロットしたとき、操舵トルクτ２と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ２の絶対値が増加するにつれて、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達したとき、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は最大となる。この第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの半分（５０％）に対応する値である。
【0089】
図９（ｃ）のグラフに示すように、横軸に操舵トルクτ１，τ２、縦軸に第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊とを合算したトータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊をプロットしたとき、操舵トルクτ１，τ２と電流指令値Ｉａｓ
＊との関係は、つぎの通りである。すなわち、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は最大となる。このトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルク（１００％）に対応する値である。
【0090】
したがって、第１の巻線群５２により発生するトルクおよび第２の巻線群５３により発生するトルクは基本的には同じ値であってバランスがとれている。モータ３１としてはこれら２系統のトルクをトータルしたトルクを発生する。しかし、第１の実施の形態と同様に、先の条件（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況の発生が懸念される。
【0091】
ここで比較例として、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊との関係を説明する。ここでは、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。
【0092】
図１０（ａ）のグラフに示すように、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の制限度合いは、操舵状態、電源電圧およびモータ３１の発熱状態に応じて変動するところ、ここでの第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＬＩＭは本来の上限値ＩＵＬ１の半分、すなわちモータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／４（２５％）に対応する値に設定されている。また、操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５（＜τｔｈ４）に達するタイミングで第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊は上限値ＩＬＩＭに達する。
【0093】
図１０（ｂ）のグラフに示すように、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値は制限されていないため、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達するタイミングで第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊は上限値ＩＵＬ２に達する。すなわち、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ５に達した以降、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の最大値（第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルク）と、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の最大値（第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルク）とが異なるアンバランスな状況が発生する。
【0094】
図１０（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ５に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ５に達した以降においても、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は線形的に増加する。ただし、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ５に達した以降、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が上限値ＩＬＩＭ（＜ＩＵＬ１）に制限される。このため、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達した後においては、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加量に対するトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値の増加量の割合（アシストゲイン）は、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達する前よりも小さくなる。やがて、操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ４に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ
＊の最大値（絶対値）は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。
【0095】
このように、操舵トルクτ１，τ２がトルクしきい値τｔｈ５に達する前後でアシストゲインが変化することに起因して、操舵トルクτ１，τ２の変動あるいはトルクリップルなどを運転者が違和感として感じることが懸念される。
【0096】
この点、本実施の形態では、第１のマイクロコンピュータ６３および第２のマイクロコンピュータ７３として、先の図３に示される構成と同様の構成を有している。すなわち、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３のいずれか一方へ供給される電流が制限される場合、その制限される分の電流量が、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３のいずれか他方へ供給される電流を増加させることにより補われる。これにより、つぎの作用を得ることができる。
【0097】
＜第２の実施の形態の作用＞
本実施の形態において、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊との関係は、つぎの通りである。ここでも、先の条件（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。
本実施の形態において、第１の巻線群５２により発生させることができる最大のトルクと、第２の巻線群５３により発生させることができる最大のトルクとが異なるアンバランスな状況が発生した場合における操舵トルクτ１，τ２とトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊との関係は、つぎの通りである。ここでも、先の条件（Ａ１）～（Ａ３）のいずれかに起因して、第１の巻線群５２により発生するトルクが制限される場合を例に挙げる。
【0098】
図１１（ａ）のグラフに示すように、ここでの第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値ＩＬＩＭも本来の上限値ＩＵＬ１の半分、すなわちモータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／４（２５％）に対応する値に設定されている。また、操舵トルクτ１の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達するタイミングで第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊は上限値ＩＬＩＭに達する。
【0099】
図１１（ｂ）のグラフに示すように、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値ＩＵＬ２は制限されない。ただし、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値の増加量に対する第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値の増加量の割合（アシストゲイン）が、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達する前よりも大きくなる。これは、第１のマイクロコンピュータ６３の減算器９３により演算される制限量δＩ１が、第２のマイクロコンピュータ７３の加算器１０４によって本来の第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊に加算されることによる。操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ５に達した以降、操舵トルクτ２の絶対値の増加に対して第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は線形的に増加し、操舵トルクτ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ６（τｔｈ５＜τｔｈ６＜τｔｈ４）に達するタイミングで第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の絶対値は上限値ＩＵＬ２に至る。
【0100】
したがって、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の変化に対するトータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊の変化は、つぎのようになる。
図１１（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ６に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ６に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の最大値（絶対値）ＩＵＬは、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ６に達した以降、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大値ＩＵＬに維持される。
図１１（ｃ）のグラフに示すように、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が「０」を起点としてトルクしきい値τｔｈ６に達するまでの間、操舵トルクτ１，τ２の絶対値が増加するにつれて、第１の電流指令値Ｉａｓ１ ＊と第２の電流指令値Ｉａｓ２ ＊とを合算したトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は線形的に増加する。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ６に達したとき、トータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大となる。このときのトータルの電流指令値Ｉａｓ ＊の最大値（絶対値）ＩＵＬは、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの７５％に対応する値となる。操舵トルクτ１，τ２の絶対値がトルクしきい値τｔｈ６に達した以降、操舵トルクτ１，τ２の絶対値の増加に対してトータルとしての電流指令値Ｉａｓ ＊の絶対値は最大値ＩＵＬに維持される。
【0101】
このように、第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が上限値ＩＬＩＭに制限された以降、その制限された電流量である制限量δＩ１の分だけ第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊が増加されることにより、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊の絶対値が最大値ＩＵＬに達するまでの期間において、トータルとしての電流指令値Ｉａｓ
＊のアシストゲイン（傾き）の値が一定に維持される。モータ３１が発生させることのできるトルクはその最大値の７５％に制限されるものの、アシストゲインの値が変化することがないため、操舵トルクτ１，τ２の変動を抑えることができる。また、トルクリップルが悪化すること、ひいてはＮＶ（騒音および振動）特性が悪化することを抑制することができる。
【0102】
なお、第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値が制限される場合についても、前述した第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊の上限値が制限される場合と同様である。第２の電流指令値Ｉａｓ２
＊の上限値が本来の上限値ＩＵＬ２よりも小さい値に制限された以降、その制限された電流量である制限量δＩ２の分だけ第１の電流指令値Ｉａｓ１
＊が増加される。
【0103】
したがって、第２の実施の形態によれば、先の第１の実施の形態における（１）～（３）の効果と同様の効果を得ることができる。
＜第３の実施の形態＞
つぎに、モータ制御装置の第３の実施の形態を説明する。本実施の形態は、先の図１～図３に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。
＜第３の実施の形態＞
つぎに、モータ制御装置の第３の実施の形態を説明する。本実施の形態は、先の図１～図３に示される第１の実施の形態と同様の構成を有している。
【0104】
近年では、システムが運転を代替する自動運転機能を実現するための自動運転システムの開発が盛んに行われている。ただし、自動運転システムには、車両の安全性あるいは利便性をより向上させるために運転者の運転操作を支援するＡＤＡＳ（先進運転支援システム）などの協調制御システムが含まれる。車両に自動運転システムが搭載される場合、車両においては、ＥＣＵ４０と他の車載システムの制御装置との協調制御が行われる。協調制御とは、複数種の車載システムの制御装置が互いに連携して車両の動き（挙動）を制御する技術をいう。
【0105】
図１に二点鎖線で示すように、車両には、たとえば各種の車載システムの制御装置を統括制御する上位ＥＣＵ（ＡＤＡＳ－ＥＣＵ）２００が搭載される。上位ＥＣＵ２００は、その時々の車両の状態に基づき最適な制御方法を求め、その求められる制御方法に応じて各種の車載制御装置に対して個別の制御を指令する。上位ＥＣＵ２００は、ＥＣＵ４０により実行される制御に介入する。上位ＥＣＵ２００は、運転席などに設けられる図示しないスイッチの操作に基づき、自己の自動運転制御機能をオンとオフとの間で切り替える。
【0106】
上位ＥＣＵ２００の自動運転制御機能がオンされている場合、ステアリングホイール２１の操作の実行主体は上位ＥＣＵ２００であって、ＥＣＵ４０は上位ＥＣＵ２００からの指令に基づくモータ３１の制御を通じて転舵輪２６，２６を転舵させる転舵制御（自動操舵制御）を実行する。上位ＥＣＵ２００は、たとえば車両に目標車線上を走行させるための指令値として、転舵角指令値θ１
＊，θ２
＊を演算する。転舵角指令値θ１
＊，θ２
＊は、その時々の車両の走行状態に応じて、車両を車線に沿って走行させるために必要とされる転舵角θｗの目標値（現在の転舵角θｗに付加すべき角度）、あるいは転舵角θｗが反映される状態量（たとえばピニオンシャフト２２ｃの回転角であるピニオン角）の目標値である。ＥＣＵ４０は、上位ＥＣＵ２００により演算される転舵角指令値θ１
＊，θ２
＊を使用してモータ３１を制御する。
【0107】
図２に二点鎖線で示すように、転舵角指令値θ１
＊は第１のマイクロコンピュータ６３に対するものである。また、転舵角指令値θ２
＊は第２のマイクロコンピュータ７３に対するものである。第１のマイクロコンピュータ６３は、転舵角指令値θ１
＊に実際の転舵角θｗを追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、第１の巻線群５２に対して供給すべき電流の目標値である第１の電流指令値を演算する。第２のマイクロコンピュータ７３は、転舵角指令値θ２
＊に実際の転舵角θｗを追従させる角度フィードバック制御の実行を通じて、第２の巻線群５３に対して供給すべき電流の目標値である第２の電流指令値を演算する。ちなみに、実際の転舵角θｗは、回転角センサ４３ａ，４３ｂを通じて検出されるモータ３１の回転角θｍ１，θｍ２に基づき演算することができる。
【0108】
通常時、モータ３１に発生することが要求されるトルク（目標アシストトルク）は、第１の巻線群５２により発生するトルクと第２の巻線群５３により発生するトルクとで半分（５０％）ずつ賄われる。また、通常時において２つの転舵角指令値θ１
＊，θ２
＊は基本的には同じ値に設定される。ただし、２系統の巻線群（５２，５３）いずれか一方が失陥した場合、残る正常系統の巻線群を通じてモータ３１の動作が継続される。この場合、上位ＥＣＵ２００は、残る正常系統の巻線群を通じたモータ３１の制御に適した転舵角指令値θ１
＊，θ２
＊を演算するようにしてもよい。したがって、第３の実施の形態によれば、ＥＣＵ４０として、自動運転機能に対応することができる。
【0109】
＜他の実施の形態＞
なお、第１～第３の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１～第３の実施の形態では、温度センサ４４ａ，４４ｂをＥＣＵ４０に設けたが、これら温度センサ４４ａ，４４ｂはモータ３１に設けてもよい。
なお、第１～第３の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第１～第３の実施の形態では、温度センサ４４ａ，４４ｂをＥＣＵ４０に設けたが、これら温度センサ４４ａ，４４ｂはモータ３１に設けてもよい。
【0110】
・第１～第３の実施の形態において、図３に二点鎖線で示すように、第２のマイクロコンピュータ７３の減算器１０３と第１のマイクロコンピュータ６３の加算器９４との間の信号経路にはフィルタ９５を、第１のマイクロコンピュータ６３の減算器９３と第２のマイクロコンピュータ７３の加算器１０４との間の信号経路にはフィルタ１０５を設けてもよい。このようにすれば、フィルタ９５，１０５によって、電流センサ６６，７６を通じて検出される電流Ｉｍ１，Ｉｍ２に重畳するノイズなどの影響を抑えることができる。このため、より良好な操舵感触を得たり、ＮＶ（騒音および振動）特性を改善したりすることが可能である。また、フィルタ９５，１０５に代えて、制限量δＩ２，δＩ１に所定のゲインを乗算する乗算器を使用してもよい。
【0111】
・第１～第３の実施の形態では、ＥＣＵ４０は、互いに独立した第１の制御部６０および第２の制御部７０を有していたが、製品仕様などによっては、たとえば第１のマイクロコンピュータ６３と第２のマイクロコンピュータ７３とを単一のマイクロコンピュータとして構築してもよい。
【0112】
・第１～第３の実施の形態では、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に供給される電流の最大値は、それぞれモータ３１が発生させることのできる最大のトルクに対応する電流の最大値（１００％）の半分（５０％）で同じ値としたが、たとえば「６０：４０」あるいは「７０：３０」などのように異なる値としてもよい。ただし、第１の巻線群５２および第２の巻線群５３に供給される電流の最大値の合計は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクに対応する電流の最大値（１００％）以内である。
【0113】
・第１～第３の実施の形態では、２系統の巻線群（５２，５３）に対する給電を独立して制御するようにしたが、モータ３１が３系統以上の巻線群を有するものである場合、これら３系統以上の巻線群に対する給電を独立して制御するようにしてもよい。この場合、ＥＣＵ４０は、系統数と同数の制御部を有することが好ましい。モータ３１がたとえば３系統の巻線群を有している場合、各系統の制御部は、第１～第３の巻線群に対する個別の電流指令値を演算する。これら個別の電流指令値の最大値は、モータ３１が発生させることのできる最大のトルクの１／３のトルクに対応する値となる。そして、３系統のうちいずれか１系統の巻線群に対して供給される電流が制限される場合、その１系統において制限される分の電流量（本来の電流量との差）である制限量を残る２系統により５０％ずつ補償するようにしてもよい。すなわち、残る２系統の巻線群に対して、それぞれ１系統における制限量の半分に相当する電流が供給される。また、３系統のうちいずれか１系統の巻線群に対して供給される電流が制限される場合、その１系統において制限される分の電流量である制限量を残る２系統のいずれか一方の系統によってのみ補償するようにしてもよい。モータ３１が４系統以上の巻線群を有している場合においても、２系統あるいは３系統の場合と同様の考え方に基づき、各系統の巻線群に対する個別の電流指令値を演算する。
【0114】
・第１～第３の実施の形態では、ＥＰＳ１０として、モータ３１のトルクをステアリングシャフト２２（コラムシャフト２２ａ）に伝達するタイプを例に挙げたが、モータ３１のトルクをラック軸２３に伝達するタイプであってもよい。
【0115】
・第１～第３の実施の形態では、モータ制御装置をＥＰＳ１０のモータ３１を制御するＥＣＵ４０に具体化したが、ＥＰＳ３１以外の他の機器に使用されるモータの制御装置に具体化してもよい。
【符号の説明】
【0116】
１０…ＥＰＳ、２０…操舵機構、３１…モータ、４０…ＥＣＵ（制御部、モータ制御装置）、５２…第１の巻線群、５３…第２の巻線群、６０…第１の制御部（個別制御部）、７０…第２の制御部（個別制御部）、９３，１０３…第３の演算部を構成する減算器、９４，１０４…第４の演算部を構成する加算器、Ｉａｓ
＊…電流指令値、Ｉａｓ１
＊…第１の電流指令値（個別電流指令値）、Ｉａｓ２
＊…第２の電流指令値（個別電流指令値）、ＩＬＩＭ…上限値（制限値）、ＩＵＬ１，ＩＵＬ２…上限値、τ１，τ２…操舵トルク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
