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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-03-03
(45)【発行日】2023-03-13
(54)【発明の名称】農業支援システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20230306BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021102522
(22)【出願日】2021-06-21
(65)【公開番号】P2023001666
(43)【公開日】2023-01-06
【審査請求日】2021-12-03
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】玉谷 健二
(72)【発明者】
【氏名】奥山 裕二
(72)【発明者】
【氏名】阪口 和央
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 祐介
【審査官】吉原 健太
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－０３７７７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１７７１４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１８８９６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１４８６５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２０／０３１７４５４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００ － ６９／０８
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／１２
Ｂ６０Ｐ ３／００ － ３／４２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、
前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、を備え、
前記第１通信装置は、前記情報として前記ルート作成部によって作成された前記走行ルートを前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記走行ルートを受信する農業支援システム。
【請求項2】
前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の位置を測位する測位装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記測位装置が測位した前記位置を前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記位置を受信する請求項１に記載の農業支援システム。
【請求項3】
前記ルート作成部は、前記運搬車に対して設定されていない走行ルートを作成する請求項１に記載の農業支援システム。
【請求項4】
農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、
前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、
前記農業機械に設けられ且つ第１地図を記憶する第１記憶装置を備え、
前記第１通信装置は、前記情報として前記第１記憶装置に記憶している第１地図を前記情報として前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を受信する農業支援システム。
【請求項5】
前記農業機械に設けられ且つ第１地図を記憶する第１記憶装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記第１記憶装置に記憶している第１地図を前記情報として前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を受信する請求項１又は２に記載の農業支援システム。
【請求項6】
前記運搬車に設けられ且つ第２地図を記憶する第２記憶装置と、前記運搬車に設けられ且つ前記第２地図を表示可能な表示装置と、
を備え、
前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を前記表示装置に出力し、前記表示装置は、前記第２地図上に前記第１地図を表示する請求項４又は５に記載の農業支援システム。
【請求項7】
前記第１記憶装置は、前記第２地図に含まれていない道路情報を含む第１地図を記憶している請求項６に記載の農業支援システム。
【請求項8】
前記第１通信装置から前記第２通信装置へ情報の送信を前記農業機械に指示する指示部を備えている請求項１～７のいずれかに記載の農業支援システム。
【請求項9】
前記指示部は、前記運搬車に設けたスイッチである請求項８に記載の農業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、農業機械を運搬可能な運搬車による農業支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタ等の農業機械を圃場において自動走行させるための走行予定経路（走行ルート）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１に記載の農業機械は、マップに圃場を登録するマップ登録部と、マップに登録された圃場内に走行ルートを作成する走行経路生成部と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１０６９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の農業機械は、マップへの圃場の登録と、圃場内の走行ルートの作成とが可能であり、圃場内の走行ルートを自動走行することができる。しかしながら、農業機械を運搬可能な運搬車は、農業機械が有するマップ（例えば、圃場、及び、圃場内の走行ルートを含むマップ）を有していない。このため、運搬車については、圃場内の走行支援を受けることができない。詳述すれば、運搬車は、一般的にカーナビゲーション装置を備えているが、カーナビゲーション装置にて用いる地図提供会社等から得られたマップには、圃場、圃場に至る農道などの地図情報が含まれていないことがある。この場合には、カーナビゲーション装置による圃場内の走行支援を受けることができない。そもそも、運搬車は、農業機械からの情報を受信できないので、農業機械からの情報を農業支援に活用することができないのが実情である。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、農業機械を運搬可能な運搬車が当該農業機械からの情報を農業支援に活用することができる農業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
農業支援システムは、農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記ルート作成部によって作成された前記走行ルートを前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記走行ルートを受信する。
農業支援システムは、前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の位置を測位する測位装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記測位装置が測位した前記位置を前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記位置を受信する。
農業支援システムは、農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の走行ルートを作成するルート作成部と、を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記ルート作成部によって作成された前記走行ルートを前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記走行ルートを受信する。
農業支援システムは、前記農業機械に設けられ且つ前記農業機械の位置を測位する測位装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記測位装置が測位した前記位置を前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記位置を受信する。
【0007】
前記ルート作成部は、前記運搬車に対して設定されていない走行ルートを作成する。
農業支援システムは、農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、前記農業機械に設けられ且つ第１地図を記憶する第１記憶装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記第１記憶装置に記憶している第１地図を前記情報として前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を受信する。
農業支援システムは、農業機械に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置と、前記農業機械を運搬可能な運搬車に設けられ且つ前記第１通信装置が送信した前記情報を取得可能な第２通信装置と、前記農業機械に設けられ且つ第１地図を記憶する第１記憶装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記第１記憶装置に記憶している第１地図を前記情報として前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を受信する。
【0008】
農業支援システムは、前記農業機械に設けられ且つ第１地図を記憶する第１記憶装置を備え、前記第１通信装置は、前記情報として前記第１記憶装置に記憶している第１地図を前記情報として前記第２通信装置へ送信し、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を受信する。
農業支援システムは、前記運搬車に設けられ且つ第２地図を記憶する第２記憶装置と、前記運搬車に設けられ且つ前記第２地図を表示可能な表示装置と、を備え、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を前記表示装置に出力し、前記表示装置は、前記第２地図上に前記第１地図を表示する。
農業支援システムは、前記運搬車に設けられ且つ第２地図を記憶する第２記憶装置と、前記運搬車に設けられ且つ前記第２地図を表示可能な表示装置と、を備え、前記第２通信装置は、前記第１通信装置から送信された前記第１地図を前記表示装置に出力し、前記表示装置は、前記第２地図上に前記第１地図を表示する。
【0009】
前記第１記憶装置は、前記第２地図に含まれていない道路情報を含む第１地図を記憶している。
農業支援システムは、前記第１通信装置から前記第２通信装置へ情報の送信を前記農業機械に指示する指示部を備えている。
前記指示部は、前記運搬車に設けたスイッチである。
農業支援システムは、前記第１通信装置から前記第２通信装置へ情報の送信を前記農業機械に指示する指示部を備えている。
前記指示部は、前記運搬車に設けたスイッチである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、農業機械を運搬可能な運搬車が当該農業機械からの情報を農業支援に活用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態における農業支援システムのブロック図を示す図である。
【図2】昇降装置を示す図である。
【図3】自動走行を説明する図である。
【図4】マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図5A】走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図5B】走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図5C】走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。
【図6】マップ選択画面Ｍ１０の一例を示す図である。
【図7】エリア設定画面Ｍ２１の一例を示す図である。
【図8A】第１エリアＡ２１の設定の一例を示す図である。
【図8B】第２エリアＡ２２の設定の一例を示す図である。
【図8C】第３エリアＡ２３の設定の一例を示す図である。
【図9A】第１領域線Ｊ１ｎを用いて第１エリアＡ２１を設定する図である。
【図9B】第２領域線Ｊ２ｎを用いて第２エリアＡ２２を設定する図である。
【図10】第３エリアＡ２３などに走行ルートＬ１を設定する一例を示す図である。
【図11A】トラクタが自動運転して圃場ＦＡから圃場ＦＢに移動する様子を示した図である。
【図11B】トラクタが運搬車に積み込まれた状態を示す側面図である。
【図12】農業支援システムの運搬車によるナビゲーション処理を示すフローチャートである。
【図13】運搬車の表示装置におけるナビゲーション画面の一例を示す図である。
【図14】運搬車の表示装置におけるナビゲーション画面の一例を示す図である。
【図15】カーナビゲーション装置の第２地図上に農業機械からの第１地図を重ね合わせて合成マップを作成する一例を示す図である。
【図16】運搬車の表示装置におけるナビゲーション画面に合成マップが表示された例を示す図である。
【図17】ナビゲーション画面の合成マップにトラクタの軌跡情報が表示された例を示す図である。
【図18】第２実施形態における農業支援システムのブロック図を示す図である。
【図19A】トラクタが積み込まれた運搬車の表示装置の表示画面の一例を示す図である。
【図19B】トラクタが積み込まれた運搬車の表示装置の表示画面の一例を示す図である。
【図19C】トラクタが積み込まれた運搬車の表示装置の表示画面の一例を示す図である。
【図19D】トラクタが積み込まれた運搬車の表示装置の表示画面の一例を示す図である。
【図19E】運搬車に積み込まれた作業車両が後方の周囲状態を検出する様子を示す平面図である。
【図19F】運搬車に積み込まれた作業車両が後方の周囲状態を検出する様子を示す側面図である。
【図19G】運搬車に積み込まれた作業車両が側方の周囲状態を検出する様子を示す平面図である。
【図19H】運搬車に積み込まれた作業車両が側方の周囲状態を検出する様子を示す背面図である。
【図20】トラクタの側面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
[第１実施形態]
図１は、第１実施形態における農業支援システムのブロック図を示している。農業支援システムは、自動運転可能な農業機械（例えば、トラクタ１）と、当該農業機械を運搬可能な運搬車８０とを備え、運搬車８０が農業機械からの情報を農業支援に活用することを可能にしたシステムである。トラクタ１と運搬車８０との構成について順番に説明する。
[第１実施形態]
図１は、第１実施形態における農業支援システムのブロック図を示している。農業支援システムは、自動運転可能な農業機械（例えば、トラクタ１）と、当該農業機械を運搬可能な運搬車８０とを備え、運搬車８０が農業機械からの情報を農業支援に活用することを可能にしたシステムである。トラクタ１と運搬車８０との構成について順番に説明する。
【0013】
まず、農業機械の一例であるトラクタ１（作業車両）について説明する。
図２０に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
図２０に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0014】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車両３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。なお、図２０では、作業装置２として散布装置を取り付けた例を示している。
【0015】
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【0016】
したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【0017】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【0018】
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車両３に取付けられている。この第１実施形態では、受信装置４１は、走行車両３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、第１実施形態に限定されない。
【0019】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車両３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車両３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。
【0020】
制御装置６０は、トラクタ１の自動走行を制御する自動走行制御部６１を有している。自動走行制御部６１は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、走行車両３が圃場内の走行ルートＬ１（走行予定ルート）又は後述する圃場間の道路走行ルートＬ２（道路走行予定ルート）に沿って走行するように操舵装置１１の制御弁２２を制御する。また、自動走行制御部６１は、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更することによって、トラクタ１の車速（速度）を制御する。つまり、自動走行制御部６１は、ライン型自動運転の制御を行うことが可能である。ライン型自動運転の制御では、予め設定された走行ルートＬ１又は道路走行ルートＬ２に沿ってトラクタ１（走行車両３）が移動するように、操舵装置１１、変速装置５及び原動機４等の制御を行う。
【0021】
図３に示すように、トラクタ１が自動走行を行っている状況下において、車体位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６１は、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置と走行ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６１は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した第１実施形態では、車体位置と走行ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車両３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行ルートＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６１は、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６１は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した第１実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。なお、後述する図１１Ａに示す道路走行ルートＬ２の場合でも、図３に示す走行ルートＬ１の場合と同様に、トラクタ１が道路走行ルートＬ２に沿って自動走行することができる。
【0022】
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車両３）を自動走行させることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
また、制御装置６０は、手動昇降制御、自動上昇制御等を行うことができる。手動昇降制御では、制御装置６０に接続された昇降スイッチ７２の操作に基づいて昇降装置８による作業装置２の昇降する制御である。具体的には、昇降スイッチ７２は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ７２を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が制御装置６０に入力される。また、昇降スイッチ７２を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、上昇信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、制御装置６０は、昇降スイッチ７２の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。
【0023】
また、自動上昇制御では、操舵装置１１の操舵角が所定以上、例えば、旋回に対応する操舵角である場合に、自動的に昇降装置８を作動させることで作業装置２を上昇する制御である。具体的には、制御装置６０には、操舵角検出装置７０と、切換スイッチ７１とが接続されている。操舵角検出装置７０は、操舵装置１１の操舵角を検出する装置である。切換スイッチ７１は、自動上昇制御の有効／無効を切り換えるスイッチであって、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。切換スイッチ７１がＯＮである場合、自動上昇制御が有効に設定され、切換スイッチ７１がＯＦＦである場合、自動上昇制御が無効に設定される。
【0024】
制御装置６０は、自動上昇制御が有効であり且つ操舵角検出装置７０が検出した操舵角が旋回に相当する操舵角以上である場合、制御弁に制御信号を出力することで昇降装置８を自動的に上昇させる自動上昇制御を行う。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１に関する制御、例えば、手動昇降制御、自動上昇制御を行うことができる。
【0025】
トラクタ１は、走行支援装置１００を備えている。走行支援装置１００は、トラクタ等の作業車両の走行を行う場合の支援を行う装置である。この第１実施形態では、走行支援装置１００は、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）、パーソナルコンピュータ、サーバ等の固定型のコンピュータ等の固定型の端末（固定端末）などであり、トラクタ１に対して着脱自在な装置又は固定された装置の何れであってもよい。ここでは、走行支援装置１００は、運転席１０の近傍に設けられたタブレット（携帯端末）である。
【0026】
走行支援装置１００は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかで構成された表示部５０を備えている。走行支援装置１００は、トラクタ１の走行を支援するための情報の他に、トラクタ１、作業装置２に関する様々な情報を、表示部５０に表示可能である。
走行支援装置１００は、マップ登録部１０１と、マップ記憶部１０２とを備えている。マップ登録部１０１は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。マップ記憶部１０２は、不揮発性のメモリ等から構成されている。マップ登録部１０１は、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。
走行支援装置１００は、マップ登録部１０１と、マップ記憶部１０２とを備えている。マップ登録部１０１は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。マップ記憶部１０２は、不揮発性のメモリ等から構成されている。マップ登録部１０１は、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。
【0027】
図４に示すように、作業者（運転者）が表示部５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部１０１は、表示部５０にマップ登録画面Ｍ１を表示する。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５１が選択されると、図５Ａに示すように、マップ登録部１０１は、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。
【0028】
なお、図５Ｂに示すように、マップ登録部１０１は、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図５Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。
【0029】
マップ記憶部１０２は、マップ登録部１０１によって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、マップ記憶部１０２は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
上述したように、走行支援装置１００は、マップ登録部１０１によって複数の圃場マップＭＰ２を登録することができる。作業等を行うにあたっては、複数の圃場マップＭＰ２のうち、所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を取得する。具体的には、走行支援装置１００は、マップ取得部１２０を備えている。マップ取得部１２０は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。
上述したように、走行支援装置１００は、マップ登録部１０１によって複数の圃場マップＭＰ２を登録することができる。作業等を行うにあたっては、複数の圃場マップＭＰ２のうち、所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を取得する。具体的には、走行支援装置１００は、マップ取得部１２０を備えている。マップ取得部１２０は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0030】
作業者（運転者）が表示部５０に対して所定の操作を行うと、図６に示すように、マップ取得部１２０は、表示部５０にマップ選択画面Ｍ１０を表示する。マップ選択画面Ｍ１０には、マップ記憶部１０２に記憶された圃場、即ち、圃場の圃場識別情報の一覧表が表示される。運転者が表示部５０に対して所定の操作を行うと、マップ選択画面Ｍ１０に表示された複数の圃場識別情報の中から、例えば、１つの圃場識別情報を選択することができる。圃場識別情報が選択されると、マップ取得部１２０は、マップ記憶部１０２を参照し、選択された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２、即ち、所定の圃場マップＭＰ２を取得する。
【0031】
さて、マップ取得部１２０が取得した圃場マップＭＰ２、即ち、所定の圃場に対して、走行及び作業に関する設定を行うことが可能である。
走行支援装置１００は、第１エリア設定部１４１と、第２エリア設定部１４２と、第３エリア設定部１４３とを備えている。第１エリア設定部１４１、第２エリア設定部１４２及び第３エリア設定部１４３は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。
走行支援装置１００は、第１エリア設定部１４１と、第２エリア設定部１４２と、第３エリア設定部１４３とを備えている。第１エリア設定部１４１、第２エリア設定部１４２及び第３エリア設定部１４３は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【0032】
第１エリア設定部１４１は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）に、走行車両３の走行及び作業装置２の作業が行えない第１エリアＡ２１を設定する。即ち、第１エリア設定部１４１は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）において、走行及び作業を禁止する第１エリアＡ２１を設定する。
第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）に、走行車両３の走行は可能で、作業装置２の作業が行えない第２エリアＡ２２を設定する。即ち、第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）において、走行は許可する一方、作業を禁止する第２エリアＡ２２を設定する。
第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）に、走行車両３の走行は可能で、作業装置２の作業が行えない第２エリアＡ２２を設定する。即ち、第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）において、走行は許可する一方、作業を禁止する第２エリアＡ２２を設定する。
【0033】
第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）に、走行車両３の走行及び作業装置２の作業が可能な第３エリアＡ２３を設定する。即ち、第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）において、走行と作業との両方を許可する第３エリアＡ２３を設定する。
以下、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３の設定について詳しく説明する。
以下、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３の設定について詳しく説明する。
【0034】
運転者が表示部５０に対して所定の操作を行うと、図７に示すように、走行支援装置１００は、表示部５０にエリア設定画面Ｍ２１を表示する。エリア設定画面Ｍ２１には、マップ取得部１２０が取得した圃場マップＭＰ２を表示する圃場表示部（マップ表示部）１３０が表示される。圃場表示部１３０には、例えば、ポインタ１６５が表示される。ポインタ１６５は、圃場表示部１３０、即ち、圃場マップＭＰ２を移動可能である。
【0035】
圃場マップＭＰ２上にポインタ１６５が表示された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された第１設定ボタン１６１が選択されると、走行支援装置１００は、第１エリアＡ２１を設定するモードに移行する。図８Ａに示すように、圃場マップＭＰ２上にポインタ１６５が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップＭＰ２上のポインタ１６５の位置を、第１エリア設定部１４１は、選択された位置（選択位置）Ｑ１ｎ（ｎ：選択された数、Ｑ１：第１エリアの設定用であることを示す）として保持する。例えば、図８Ａに示すように、圃場マップＭＰ２に対して、４つの選択位置Ｑ１１、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ１４が選択された場合、第１エリア設定部１４１は、４つの選択位置Ｑ１１、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ１４を通る設定エリアＡ２５を作成する。言い換えれば、第１エリア設定部１４１は、４つの選択位置Ｑ１１、Ｑ１２、Ｑ１３、Ｑ１４で囲まれる設定エリアＡ２５を作成する。設定エリアＡ２５が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第１エリア設定部１４１は、設定エリアＡ２５を第１エリアＡ２１に設定する。このように、圃場マップＭＰ２上の任意の位置を、ポインタ１６５によって選択することにより、簡単に第１エリアＡ２１を設定することができる。
【0036】
また、エリア設定画面Ｍ２１に表示された第２設定ボタン１６２が選択されると、走行支援装置１００は、第２エリアＡ２２を設定するモードに移行する。図８Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２上にポインタ１６５が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップＭＰ２上のポインタ１６５の位置を、第２エリア設定部１４２は、選択された位置（選択位置）Ｑ２ｎ（ｎ：選択された数、Ｑ２：第２エリアの設定用であることを示す）として保持する。
【0037】
なお、第２エリアＡ２２の設定時に、既に第１エリアＡ２１が設定されている状態で、選択位置Ｑ２ｎが第１エリアＡ２１内の位置を示す場合、第２エリア設定部１４２は、選択位置Ｑ２ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ２ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。また、第２エリアＡ２２の設定時に、既に第３エリアＡ２３が設定されている状態で、選択位置Ｑ２ｎが第３エリアＡ２３内の位置を示す場合も、第２エリア設定部１４２は、選択位置Ｑ２ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ２ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。
【0038】
つまり、第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２において、第１エリアＡ２１を除く部分を第２エリアＡ２２の設定の対象とする。また、圃場マップＭＰ２において、第３エリアＡ２３を除く部分を第２エリアＡ２２の設定の対象とする。
例えば、図８Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に対して、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４が選択された場合、第２エリア設定部１４２は、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４を通る設定エリアＡ２６を作成する。言い換えれば、第２エリア設定部１４２は、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４で囲まれる設定エリアＡ２６を作成する。設定エリアＡ２６が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第２エリア設定部１４２は、設定エリアＡ２６を第２エリアＡ２２に設定する。このように、圃場マップＭＰ２上の任意の位置を、ポインタ１６５によって選択することにより、簡単に第２エリアＡ２２を設定することができる。
例えば、図８Ｂに示すように、圃場マップＭＰ２に対して、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４が選択された場合、第２エリア設定部１４２は、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４を通る設定エリアＡ２６を作成する。言い換えれば、第２エリア設定部１４２は、４つの選択位置Ｑ２１、Ｑ２２、Ｑ２３、Ｑ２４で囲まれる設定エリアＡ２６を作成する。設定エリアＡ２６が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第２エリア設定部１４２は、設定エリアＡ２６を第２エリアＡ２２に設定する。このように、圃場マップＭＰ２上の任意の位置を、ポインタ１６５によって選択することにより、簡単に第２エリアＡ２２を設定することができる。
【0039】
なお、第２エリアＡ２２の設定時に、既に第１エリアＡ２１及び第３エリアＡ２３の設定が完了している場合、第２エリア設定部１４２は、圃場マップＭＰ２において、第１エリアＡ２１及び第３エリアＡ２３を除くエリアを、第２エリアＡ２２に設定する。
また、エリア設定画面Ｍ２１に表示された第３設定ボタン１６３が選択されると、走行支援装置１００は、第３エリアＡ２３を設定するモードに移行する。図８Ｃに示すように、圃場マップＭＰ２上にポインタ１６５が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップＭＰ２上のポインタ１６５の位置を、第３エリア設定部１４３は、選択された位置（選択位置）Ｑ３ｎ（ｎ：選択された数、Ｑ３：第３エリアの設定用であることを示す）として保持する。なお、第３エリアＡ２３の設定時に、第１エリアＡ２１が設定されている状態で、選択位置Ｑ３ｎが第１エリアＡ２１内の位置を示す場合、第３エリア設定部１４３は、選択位置Ｑ３ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ３ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。即ち、第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２の第１エリアＡ２１を除く部分を第３エリアＡ２３の設定の対象とする。また、第３エリアＡ２３の設定時に、既に第２エリアＡ２２が設定されている状態で、選択位置Ｑ３ｎが第２エリアＡ２２内の位置を示す場合も、第３エリア設定部１４３は、選択位置Ｑ３ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ３ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。
また、エリア設定画面Ｍ２１に表示された第３設定ボタン１６３が選択されると、走行支援装置１００は、第３エリアＡ２３を設定するモードに移行する。図８Ｃに示すように、圃場マップＭＰ２上にポインタ１６５が表示されている状態において、所定の操作が行われると、所定の操作が行われた時の圃場マップＭＰ２上のポインタ１６５の位置を、第３エリア設定部１４３は、選択された位置（選択位置）Ｑ３ｎ（ｎ：選択された数、Ｑ３：第３エリアの設定用であることを示す）として保持する。なお、第３エリアＡ２３の設定時に、第１エリアＡ２１が設定されている状態で、選択位置Ｑ３ｎが第１エリアＡ２１内の位置を示す場合、第３エリア設定部１４３は、選択位置Ｑ３ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ３ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。即ち、第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２の第１エリアＡ２１を除く部分を第３エリアＡ２３の設定の対象とする。また、第３エリアＡ２３の設定時に、既に第２エリアＡ２２が設定されている状態で、選択位置Ｑ３ｎが第２エリアＡ２２内の位置を示す場合も、第３エリア設定部１４３は、選択位置Ｑ３ｎを保持せず、エリア設定画面Ｍ２１に、選択位置Ｑ３ｎが選択できない旨のメッセージを表示する。
【0040】
つまり、第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２において、第１エリアＡ２１及び第２エリアＡ２２を除く部分を第３エリアＡ２３の設定の対象とする。
例えば、図８Ｃに示すように、圃場マップＭＰ２に対して、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４が選択された場合、第３エリア設定部１４３は、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４を通る設定エリアＡ２７を作成する。言い換えれば、第３エリア設定部１４３は、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４で囲まれる設定エリアＡ２７を作成する。設定エリアＡ２７が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第３エリア設定部１４３は、設定エリアＡ２７を第３エリアＡ２３に設定する。このように、圃場マップＭＰ２上の任意の位置を、ポインタ１６５によって選択することにより、簡単に第３エリアＡ２３を設定することができる。
例えば、図８Ｃに示すように、圃場マップＭＰ２に対して、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４が選択された場合、第３エリア設定部１４３は、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４を通る設定エリアＡ２７を作成する。言い換えれば、第３エリア設定部１４３は、４つの選択位置Ｑ３１、Ｑ３２、Ｑ３３、Ｑ３４で囲まれる設定エリアＡ２７を作成する。設定エリアＡ２７が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第３エリア設定部１４３は、設定エリアＡ２７を第３エリアＡ２３に設定する。このように、圃場マップＭＰ２上の任意の位置を、ポインタ１６５によって選択することにより、簡単に第３エリアＡ２３を設定することができる。
【0041】
なお、第３エリアＡ２３の設定時に、既に第１エリアＡ２１及び第２エリアＡ２２の設定が完了している場合、第３エリア設定部１４３は、圃場マップＭＰ２において、第１エリアＡ２１及び第２エリアＡ２２を除くエリアを、第３エリアＡ２３に設定する。
以上のように、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３が設定された場合、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３を含む圃場マップＭＰ２がルート設定用のマップとして一時的に走行支援装置１００に記憶される。
以上のように、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３が設定された場合、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３を含む圃場マップＭＰ２がルート設定用のマップとして一時的に走行支援装置１００に記憶される。
【0042】
上述した第１実施形態では、第１エリアＡ２１、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３の全ての設定を行う例を説明したが、圃場マップＭＰ２（所定の圃場）に対して、第１エリアＡ２１と第３エリアＡ２３との２つにエリアを設定してもよいし、第２エリアＡ２２と第３エリアＡ２３との２つのエリアを設定してもよい。或いは、第１エリアＡ２１及び第２エリアＡ２２の設定が不要な場合は、第３エリアＡ２３のみを設定してもよい。
【0043】
第１エリアＡ２１及び第３エリアＡ２３を設定した場合は、第１エリアＡ２１及び第３エリアＡ２３を含む圃場マップＭＰ２がルート設定用のマップとして一時的に走行支援装置１００に記憶される。また、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３を設定した場合は、第２エリアＡ２２及び第３エリアＡ２３を含む圃場マップＭＰ２がルート設定用のマップとして一時的に走行支援装置１００に記憶される。第３エリアＡ２３のみが設定した場合は、第３エリアＡ２３を含む圃場マップＭＰ２がルート設定用のマップとして一時的に走行支援装置１００に記憶される。
【0044】
上述した第１実施形態では、複数の選択位置Ｑ１ｎによって囲まれる設定エリアＡ２５を第１エリアＡ２１に設定していたが、これに代えて、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１（圃場の輪郭Ｈ１）と選択位置Ｑ１ｎとを用いて、第１エリアＡ２１を設定してもよい。
図９Ａに示すように、ポインタ１６５によって選択位置Ｑ１ｎが設定された場合、第１エリア設定部１４１は、選択位置Ｑ１ｎと圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１とを結ぶ複数の第１領域線Ｊ１ｎ（ｎ：直線の数）を生成する。例えば、選択位置Ｑ１１が選択された場合、第１エリア設定部１４１は、選択位置Ｑ１１を通り且つ輪郭Ｈ１に直交する２つの第１領域線Ｊ１１、Ｊ１２を生成する。第１領域線Ｊ１１と第１領域線Ｊ１２とは直交する直線であって、第１エリア設定部１４１は、第１領域線Ｊ１１、第１領域線Ｊ１２及び輪郭Ｈ１に囲まれる設定エリアＡ２５を作成する。設定エリアＡ２５が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第１エリア設定部１４１は、設定エリアＡ２５を第１エリアＡ２１に設定する。
図９Ａに示すように、ポインタ１６５によって選択位置Ｑ１ｎが設定された場合、第１エリア設定部１４１は、選択位置Ｑ１ｎと圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１とを結ぶ複数の第１領域線Ｊ１ｎ（ｎ：直線の数）を生成する。例えば、選択位置Ｑ１１が選択された場合、第１エリア設定部１４１は、選択位置Ｑ１１を通り且つ輪郭Ｈ１に直交する２つの第１領域線Ｊ１１、Ｊ１２を生成する。第１領域線Ｊ１１と第１領域線Ｊ１２とは直交する直線であって、第１エリア設定部１４１は、第１領域線Ｊ１１、第１領域線Ｊ１２及び輪郭Ｈ１に囲まれる設定エリアＡ２５を作成する。設定エリアＡ２５が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第１エリア設定部１４１は、設定エリアＡ２５を第１エリアＡ２１に設定する。
【0045】
以上のように、第１エリアＡ２１の変形例によれば、圃場マップＭＰ２において、少なくとも最小の点数（１点）を設定することによって、簡単に第１エリアＡ２１を設定することができる。
上述した第１実施形態では、複数の選択位置Ｑ２ｎによって囲まれる設定エリアＡ２６を第２エリアＡ２２に設定していたが、第１エリアＡ２１と同様に、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１（圃場の輪郭Ｈ１）と選択位置Ｑ２ｎとを用いて、第２エリアＡ２２を設定してもよい。
上述した第１実施形態では、複数の選択位置Ｑ２ｎによって囲まれる設定エリアＡ２６を第２エリアＡ２２に設定していたが、第１エリアＡ２１と同様に、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１（圃場の輪郭Ｈ１）と選択位置Ｑ２ｎとを用いて、第２エリアＡ２２を設定してもよい。
【0046】
図９Ｂに示すように、ポインタ１６５によって選択位置Ｑ２ｎが設定された場合、第２エリア設定部１４２は、選択位置Ｑ２ｎと圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１とを結ぶ複数の第２領域線Ｊ２ｎ（ｎ：直線の数）を生成する。例えば、選択位置Ｑ２１が選択された場合、第２エリア設定部１４２は、選択位置Ｑ２１を通り且つ輪郭Ｈ１に直交する２つの第２領域線Ｊ２１、Ｊ２２を生成する。第２領域線Ｊ２１と第２領域線Ｊ２２とは直交する直線であって、第２エリア設定部１４２は、第２領域線Ｊ２１、第２領域線Ｊ２２及び輪郭Ｈ１に囲まれる設定エリアＡ２６を作成する。設定エリアＡ２６が作成された状態で、エリア設定画面Ｍ２１に表示された決定ボタン１６６が選択されると、第２エリア設定部１４２は、設定エリアＡ２６を第２エリアＡ２２に設定する。
【0047】
以上のように、第２エリアＡ２２の変形例によれば、圃場マップＭＰ２において、少なくとも最小の点数（１点）を設定することによって、簡単に第２エリアＡ２２を設定することができる。
さて、圃場マップＭＰ２において、少なくとも第３エリアＡ２３（図１０参照）に走行車両３の走行ルートＬ１を作成することが可能である。
さて、圃場マップＭＰ２において、少なくとも第３エリアＡ２３（図１０参照）に走行車両３の走行ルートＬ１を作成することが可能である。
【0048】
走行支援装置１００は、図１に示すように、ルート作成部１０５と、ルート記憶部１０６とを備えている。ルート作成部１０５は、圃場内の走行ルートＬ１を作成する。ルート作成部１０５は、走行支援装置１００に設けられた電気・電子部品、走行支援装置１００に組み込まれたプログラム等から構成されている。ルート記憶部１０６は、ルート作成部１０５が作成した走行ルートＬ１を記憶する。ルート記憶部１０６は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
【0049】
まず、ルート作成部１０５による圃場内の走行ルートＬ１の作成について説明する。図１０に示すように、ルート作成部１０５は、走行支援装置１００に一時的に保存されていたルート設定用のマップを読み出し、読み出された圃場マップＭＰ２の第３エリアＡ２３に走行車両３が旋回する旋回エリアＡ２４を設定する。例えば、第３エリアＡ２３において、当該第３エリアＡ２３の輪郭Ｈ１０と、当該輪郭Ｈ１０から所定距離Ｌ３３進んだ位置との間に、旋回エリアＡ２４を設定する。また、ルート作成部１０５は、読み出された圃場マップＭＰ２に第２エリアＡ２２が含まれる場合は、第２エリアＡ２２も旋回エリアＡ２４として設定する。なお、ルート作成部１０５は、旋回エリアＡ２４を設定するに際して、第３エリアＡ２３の両側、即ち、旋回エリアＡ２４が互いに対向するように、当該旋回エリアＡ２４を設定する。
【0050】
ルート作成部１０５は、直進作成部１０５Ａと、旋回作成部１０５Ｂとを含んでいる。直進作成部１０５Ａは、第３エリアＡ２３において旋回エリアＡ２４を除く部分Ａ２３１に、走行車両３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａを作成する。旋回エリアＡ２４を除く部分Ａ２３１には、縦方向又は横方向に並んだ複数の直進部Ｌ１ａが作成される。
旋回作成部１０５Ｂは、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４に、走行車両３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂを作成する。図１０の矢印Ｇ１に示すように、例えば、旋回作成部１０５Ｂは、隣接する直進部Ｌ１ａの端部を結ぶことによって、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４に旋回部Ｌ１ｂを作成する。図１０の矢印Ｇ２に示すように、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４のみでは、隣接する直進部Ｌ１ａの端部同士を繋ぐことができない場合、旋回作成部１０５Ｂは、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４と、第２エリアＡ２２の旋回エリアＡ２４との両方に跨るように、旋回部Ｌ１ｂを作成する。即ち、旋回作成部１０５Ｂは、第２エリアＡ２２及び／又は第３エリアＡ２３に旋回部Ｌ１ｂを作成する。以上のように、ルート作成部１０５によって作成された走行ルートＬ１（直進部Ｌ１ａ、旋回部Ｌ１ｂ）は、ルート記憶部１０６に記憶される。また、走行ルートＬ１は、圃場マップＭＰ２と共に表示部５０に表示される。
旋回作成部１０５Ｂは、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４に、走行車両３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂを作成する。図１０の矢印Ｇ１に示すように、例えば、旋回作成部１０５Ｂは、隣接する直進部Ｌ１ａの端部を結ぶことによって、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４に旋回部Ｌ１ｂを作成する。図１０の矢印Ｇ２に示すように、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４のみでは、隣接する直進部Ｌ１ａの端部同士を繋ぐことができない場合、旋回作成部１０５Ｂは、第３エリアＡ２３の旋回エリアＡ２４と、第２エリアＡ２２の旋回エリアＡ２４との両方に跨るように、旋回部Ｌ１ｂを作成する。即ち、旋回作成部１０５Ｂは、第２エリアＡ２２及び／又は第３エリアＡ２３に旋回部Ｌ１ｂを作成する。以上のように、ルート作成部１０５によって作成された走行ルートＬ１（直進部Ｌ１ａ、旋回部Ｌ１ｂ）は、ルート記憶部１０６に記憶される。また、走行ルートＬ１は、圃場マップＭＰ２と共に表示部５０に表示される。
【0051】
次に、ルート作成部１０５は、上述した圃場内の走行ルートＬ１以外に、圃場間の道路を走行する道路走行ルートＬ２を作成することが可能である。ルート作成部１０５による道路走行ルートＬ２の作成について説明する。例えば、トラクタ１を自動運転させて一方の圃場から他方の圃場に移動させる場合がある。図１１Ａは、トラクタ１が自動運転して圃場ＦＡから圃場ＦＢに移動する様子を示した図である。図１１Ａに示すように、自動運転によってトラクタ１を圃場ＦＡから圃場ＦＢに移動させる場合、ルート作成部１０５は、圃場ＦＡから圃場ＦＢまでの道路走行ルートＬ２（道路走行予定ルート）を作成する。具体的には、運転者等が表示部５０に対して所定の操作を行うと、制御装置６０は、道路走行ルートＬ２を設定する設定画面Ｍ３を表示する。設定画面Ｍ３のフィールド部ＦＬには、複数の圃場マップＭＰ２（圃場ＦＡ、圃場ＦＢなどの各圃場マップＭＰ２を含む）が配置されたマップＭＰ１が表示される。
【0052】
ルート作成部１０５は、運転者等が表示部５０を操作することによって、フィールド部ＦＬに表示されたマップＭＰ１上に、圃場ＦＡから圃場ＦＢまでの道路走行ルートＬ２を作成する。マップＭＰ１には、圃場ＦＡ～圃場ＦＩ及び圃場以外領域に対して、位置情報（緯度、経度）が対応づけられている。ルート記憶部１０６は、道路走行ルートＬ２を記憶する。また、マップ登録部１０１は、ルート作成部１０５により道路走行ルートＬ２が作成されると、当該道路走行ルートＬ２を含む領域を道路ＲＤとして設定し、道路走行ルートＬ２の位置情報と道路ＲＤとを含む道路マップＭＰ３を、マップ記憶部１０２に記憶させる。道路ＲＤは、自動車道路、林道、農道等である。マップ記憶部１０２は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）以外に、道路マップＭＰ３（道路走行ルートＬ２、道路ＲＤを含む）を記憶する。また、マップ登録部１０１は、圃場マップＭＰ２と道路マップＭＰ３とを一纏めにした集合マップＳＭＰをマップ記憶部１０２に記憶させる。このように、道路走行ルートＬ２を作成した場合は、自動走行制御部６１は、道路走行ルートＬ２に沿ってトラクタ１が走行するように、ライン型自動運転の制御を行う。
【0053】
なお、上述した第１実施形態では、運転者等が表示部５０を操作することによって、道路走行ルートＬ２を設定していたが、運転者等が設定画面Ｍ３において、圃場ＦＡを出発場所として選択し、圃場ＦＢを到着場所として選択することにより、制御装置６０が自動的に道路走行ルートＬ２を設定するようにしてもよい。
図１に示すように、トラクタ１は、通信装置５５（第１通信装置）を備えている。通信装置５５は、運搬車８０の通信装置８３に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５５は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。
図１に示すように、トラクタ１は、通信装置５５（第１通信装置）を備えている。通信装置５５は、運搬車８０の通信装置８３に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置５５は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。
【0054】
通信装置５５は、制御装置６０又は走行支援装置１００による制御の下、トラクタ１の情報を運搬車８０に送信する。トラクタ１の情報としては、例えば、測位装置４０が測位したトラクタ１の位置、ルート作成部１０５によって作成された走行ルート（圃場内の走行ルートＬ１と、道路走行ルートＬ２とを含む）、マップ記憶部１０２（第１記憶装置）が記憶する集合マップＳＭＰ（第１地図）、トラクタ１の過去の軌跡情報などの情報がある。
【0055】
また、トラクタ１の制御装置６０又は運搬車８０の制御装置８１１は、農業機械の第１車格情報（トラクタ１及び作業装置２の全高、全長、全幅、及び全重量）と運搬車８０の第２車格情報（運搬車８０の全高、全長、全幅、及び全重量）とに基づいて、更新車格情報を取得するとしてもよい。例えば、トラクタ１の通信装置５５は、制御装置６０又は走行支援装置１００による制御の下、農業機械の第１車格情報を、トラクタ１から運搬車８０に送信してもよい。運搬車８０の制御装置８１１は、トラクタ１から送信された農業機械の第１車格情報と、記憶装置８１３に予め記憶された運搬車８０の第２車格情報とに基づいて、更新車格情報を算出する。更新車格情報は、農業機械が運搬車８０に積み込まれた状態の両方の車両の情報を合算したものを含む車格情報であり、全高、全長、全幅、及び全重量の情報の少なくとも１つを含む。全高は、運搬車８０の荷台８０ａの高さと、農業機械の高さ（作業装置２を有する場合は、トラクタ１又は作業装置２の何れか高い方の高さであり、作業装置２を有さない場合は、トラクタ１の高さ）とを合算した高さ、または運搬車８０の全高のうち、いずれか高い方である。全長は、荷台８０ａの面積内に農業機械が収まっているので、運搬車８０の前後方向の全長と一致する長さである。全幅は、荷台８０ａの面積内に農業機械が収まっているので、運搬車８０の全幅と一致する長さである。全重量は、運搬車８０の重量と、農業機械の重量（作業装置２を有する場合は、トラクタ１及び作業装置２の合計重量であり、作業装置２を有さない場合は、トラクタ１の重量）とを合算した重さである。なお、通信装置８３が運搬車８０の第２車格情報をトラクタ１に送信し、制御装置６０が農業機械の第１車格情報と運搬車８０の第２車格情報とに基づいて、更新車格情報を算出し、この更新車格情報をトラクタ１から運搬車８０に送信するとしてもよい。
【0056】
次に、運搬車８０について説明する。運搬車８０は、トラクタ１を運搬可能な車両（例えば、トラック）である。運搬車８０は、荷台の端部に設置された歩み板を通過させてトラクタ１を荷台に積込み積み下ろしが可能である。図１１Ｂに示すように、トラクタ１は、運搬車８０に積み込まれて所定の圃場等に移動する。以下の説明では、トラクタ１が歩み板８０ｂを通過して運搬車８０の荷台８０ａに積み込まれて、運搬車８０によって運搬されているとして説明を進める。
【0057】
図１に示すように、運搬車８０は、カーナビゲーション装置８１と、スイッチ８２（指示部）と、通信装置８３（第２通信装置）とを備えている。
カーナビゲーション装置８１は、運搬車８０の走行時などに現在位置及び目的地への経路案内を行う装置である。カーナビゲーション装置８１は、制御装置８１１と、測位装置８１２と、記憶装置８１３（第２記憶装置）と、表示装置８１４と、を備えている。
カーナビゲーション装置８１は、運搬車８０の走行時などに現在位置及び目的地への経路案内を行う装置である。カーナビゲーション装置８１は、制御装置８１１と、測位装置８１２と、記憶装置８１３（第２記憶装置）と、表示装置８１４と、を備えている。
【0058】
制御装置８１１は、カーナビゲーションの表示制御を行う装置であり、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されている。測位装置８１２は、既知の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置８１２は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、運搬車８０の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。記憶装置８１３は、不揮発性のメモリ等から構成されており、地図提供会社等から得られたマップＬＭＰ（後述する図１３、図１５参照）などを予め記憶している。また、記憶装置８１３は、道路、建物などを示すパターンマッチング用の基準パターン画像を予め記憶している。表示装置８１４は、液晶表示装置などであり、記憶装置８１３から取得したマップＬＭＰ上に運搬車８０の現在位置（測位装置８１２によって検出された位置）を表示する。
【0059】
スイッチ８２は、トラクタ１の情報の送信を要求するために運転者により操作される機械的スイッチである。スイッチ８２は、運搬車８０の運転席内において、運転者が操作可能な位置に設けられている。
通信装置８３は、トラクタ１の通信装置５５からの情報を受信可能な装置である。通信装置８３は、トラクタ１の通信装置５５に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行う。
通信装置８３は、トラクタ１の通信装置５５からの情報を受信可能な装置である。通信装置８３は、トラクタ１の通信装置５５に直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth(登録商標） Low Energy）、ＬＰＷＡ(Low Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行う。
【0060】
また、カーナビゲーション装置８１、表示装置８１４、記憶装置８１３、スイッチ８２及び通信装置８３のうちの一部または全部が、例えば、タブレット、スマートフォン、ＰＤＡ等の携帯型の端末（携帯端末）によって構成されるものでもよい。例えば、携帯端末が、カーナビゲーション装置８１を構成するとしてもよいし、携帯端末が、カーナビゲーション装置８１、表示装置８１４、記憶装置８１３、スイッチ８２及び通信装置８３を構成するとしてもよい。また、制御装置８１１及び測位装置８１２は運搬車８０の車載構成とし、表示装置８１４のみ外部端末(モニター)とする構成としてもよい。
【0061】
図１２は、農業支援システムの運搬車によるナビゲーション処理を示すフローチャートである。ここでは、運搬車８０には、農業機械（トラクタ１）が積み込まれており、トラクタ１の通信装置５５が通信可能な状態であり、運搬車８０のカーナビゲーション装置８１を用いて、運搬車８０を目的地への経路案内を行う場合について説明する。
カーナビゲーション装置８１の制御装置８１１は、運転者による開始操作（例えば、運搬車８０のエンジンの起動操作、運搬車８０の電源オンの操作、又は、カーナビゲーション開始操作など）があると、カーナビゲーションを開始する（Ｓ１）。具体的には、制御装置８１１は、運搬車８０の現在位置を含むマップＬＭＰ（図１３、図１５参照）を記憶装置８１３から取得し、取得したマップＬＭＰと、当該マップＬＭＰにおける運搬車８０の現在位置とを、表示装置８１４に表示させる。
カーナビゲーション装置８１の制御装置８１１は、運転者による開始操作（例えば、運搬車８０のエンジンの起動操作、運搬車８０の電源オンの操作、又は、カーナビゲーション開始操作など）があると、カーナビゲーションを開始する（Ｓ１）。具体的には、制御装置８１１は、運搬車８０の現在位置を含むマップＬＭＰ（図１３、図１５参照）を記憶装置８１３から取得し、取得したマップＬＭＰと、当該マップＬＭＰにおける運搬車８０の現在位置とを、表示装置８１４に表示させる。
【0062】
ここでは、運搬車８０の表示装置８１４には、図１３に示すナビゲーション画面Ｍ８が表示されているとする。図１３に示すナビゲーション画面Ｍ８には、運搬車８０の現在位置を示す十字ポインタＣＰが、例えば、各位置Ｐ２１～Ｐ２４を角部とする矩形状の空白領域ＢＳ中に表示されている。カーナビゲーション装置８１が地図提供会社等から取得して記憶装置８１３に記憶されたマップＬＭＰには、圃場、圃場に至る農道などの地図情報を有さない領域が含まれていることがあり、図１３に示すように空白領域ＢＳが表示されることがある。つまり、ナビゲーション画面Ｍ８において、運搬車８０の周囲の地図情報が表示されないことがある。空白領域ＢＳは、道路、建物などの輪郭を含まない領域であって、予め定められた規定値（例えば、１ヘクタール）以上の大きさの領域である。空白領域ＢＳは、例えば矩形状に限定されず、如何なる形状であってもよい。
【0063】
なお、運搬車８０の現在位置が空白領域ＢＳの場合だけでなく、運搬車８０の目的地周辺が空白領域ＢＳであったり、又は、運搬車８０の現在位置から目的地までの経路の間に空白領域ＢＳが含まれたりしている場合に、後述するように、制御装置８１１は、トラクタ１から送信された集合マップＳＭＰ（第１地図）を、記憶装置８１３に記憶されたマップＬＭＰ（第２地図）上に重ね合わせた合成マップＧＭＰ（合成地図）を、表示装置８１４に表示させるとしてもよい。
【0064】
制御装置８１１は、運搬車８０の現在位置を示す十字ポインタＣＰが、地図情報を有さない空白領域ＢＳに位置しているか否かを判定する（Ｓ２）。具体的には、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示されたマップＬＭＰにおいて、十字ポインタＣＰが位置する矩形状の領域ＯＡの画像中に、記憶装置８１３に記憶されているパターンマッチング用の基準パターン画像（道路、建物などを示す画像）が含まれているか否かを、既知のパターンマッチング処理を実行することにより判定する。制御装置８１１は、基準パターン画像が含まれていない場合に、十字ポインタＣＰが位置する領域ＯＡが候補領域であると判定し、基準パターン画像が含まれている場合に、十字ポインタＣＰが位置する領域ＯＡが候補領域でないと判定する。なお、制御装置８１１は、パターンマッチングだけでなく、地図情報の道路や建物など、運搬車の走行に必要なレイヤーの情報が格納されているか否かで判定するとしてもよい。続いて、制御装置８１１は、候補領域であると判定した場合、候補領域の面積（つまり、領域ＯＡの面積）が予め定められた規定値（例えば、１ヘクタール）以上の大きさの領域であるか否かを判定する。制御装置８１１は、マップＬＭＰが有する緯度及び経度を示す位置情報と、十字ポインタＣＰの位置情報と、候補領域の輪郭を示す情報とを用いて、候補領域の面積を算出する。制御装置８１１は、算出した候補領域の面積が予め定められた規定値以上であれば、空白領域ＢＳであると判定し（Ｓ２でＹｅｓ）、未満であれば、空白領域ＢＳでないと判定する（Ｓ２でＮｏ）。なお、制御装置８１１は、領域ＯＡの面積が予め定められた規定値（例えば、１ヘクタール）以上の大きさの領域と想定される長さ、例えば、候補領域の一辺長さ、対角線長さなどが、予め定められた規定値（例えば、１００ｍ）以上の長さであるか否かを判定するとしてもよい。
【0065】
また、Ｓ２でＮｏの場合、制御装置８１１は、現在位置（または選択地点）が空白領域ＢＳでないが、トラクタ１から情報を受信するか否かのメッセージ表示を表示装置８１４に表示させ（Ｓ２Ａ）、「トラクタ１から情報を受信する」に対応する指示ボタン（図示しない）の選択操作があると（Ｓ２ＡでＹｅｓ）、Ｓ４に進む。この場合には、空白領域ＢＳでなくても、トラクタ１側の情報を優先して使いたいというケースにも対応することができる。
【0066】
なお、制御装置８１１は、空白領域ＢＳが輪郭を有さない場合、図１４に示すように、十字ポインタＣＰを中心とし、且つ、予め定められた規定値（例えば、１ヘクタール）の面積である円形の判定領域ＪＣを用いて、空白領域ＢＳであるか否かを判定してもよい。具体的には、制御装置８１１は、マップＬＭＰが有する緯度及び経度を示す位置情報と、十字ポインタＣＰの位置情報と、円形の判定領域ＪＣの予め定められた半径Ｒ（予め定められた規定値の面積の円としたときの半径）とを用いて、マップＬＭＰ上に判定領域ＪＣを設定することができる。そして、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示されたマップＬＭＰにおいて、十字ポインタＣＰを中心とした判定領域ＪＣの画像中に、記憶装置８１３に記憶されているパターンマッチング用の基準パターン画像（道路、建物などを示す画像）が含まれているか否かを、既知のパターンマッチング処理を実行することにより判定する。制御装置８１１は、判定領域ＪＣ内に基準パターン画像が含まれていない場合に、判定領域ＪＣが空白領域ＢＳであると判定し（Ｓ２でＹｅｓ）、判定領域ＪＣ内に基準パターン画像が含まれている場合に、判定領域ＪＣが空白領域ＢＳでないと判定する（Ｓ２でＮｏ）。このように判定領域ＪＣを用いた場合には、空白領域ＢＳが輪郭を有さない場合でも、空白領域ＢＳであるか否かを判定することができる。なお、判定領域ＪＣは、矩形状であってもよい。
【0067】
制御装置８１１は、運搬車８０の現在位置を示す十字ポインタＣＰが、地図情報を有さない空白領域ＢＳに位置している場合（Ｓ２でＹｅｓ）、図１３又は図１４に示すナビゲーション画面Ｍ８に、トラクタ１から情報を受信するための操作を促すメッセージＭＧを表示させる（Ｓ３）。メッセージＭＧは、例えば、「空白領域あり。スイッチ操作してトラクタから情報を受信して下さい。」というメッセージである。
【0068】
そこで、運転者は、運搬車８０の表示装置８１４に表示されるマップＬＭＰでは不十分であると判断し、「トラクタ１から情報を受信する」に対応する指示ボタン（図示しない）の選択操作をした場合（Ｓ２ＡでＹｅｓ）、又は、表示装置８１４のメッセージＭＧを見た場合（Ｓ３）、スイッチ８２を操作する。制御装置８１１は、Ｓ２でＹｅｓとなった場合には、Ｓ３での表示装置８１４のメッセージＭＧの表示開始時点、又は、Ｓ２ＡでＹｅｓの場合には、「トラクタ１から情報を受信する」に対応する指示ボタン（図示しない）の選択操作をした時点から所定時間（例えば、３０秒）以内にスイッチ８２の操作の有無を判定する（Ｓ４）。制御装置８１１は、スイッチ８２の操作があると（Ｓ４でＹｅｓ）、トラクタ１の情報の送信を要求する要求信号を、通信装置８３によりトラクタ１に送信する。この要求信号には、送信要求信号と、空白領域ＢＳの位置情報とが含まれる。なお、運転者が運搬車８０の表示装置８１４に表示されるマップＬＭＰでは不十分と判断し、「トラクタ１から情報を受信する」に対応する指示操作をした場合（ステップＳ２ＡでＹｅｓ）、ステップＳ５に進んで、制御装置８１１がトラクタ１の情報を送信する要求信号を通信装置８３よりトラクタ１に送信するフローであってもよい。
【0069】
一方、トラクタ１の通信装置５５は、運搬車８０からの要求信号を受信すると、制御装置６０又は走行支援装置１００による制御の下、トラクタ１の情報を送信する。トラクタ１の情報としては、例えば、測位装置４０が測位したトラクタ１の現在位置、ルート記憶部１０６に記憶された走行ルートＬ１及び道路走行ルートＬ２のうちで空白領域ＢＳに重なる走行ルート、マップ記憶部１０２が記憶する集合マップＳＭＰ（第１地図）のうちで空白領域ＢＳに重なる集合マップなどの情報がある。
【0070】
運搬車８０の通信装置８３は、トラクタ１の情報を受信する（Ｓ５）。制御装置８１１は、トラクタ１（農業機械）から集合マップＳＭＰ（第１地図）が送信された場合、記憶装置８１３に記憶されたマップＬＭＰ（第２地図）上に、集合マップＳＭＰ（第１地図）を表示する（Ｓ６）。例えば、制御装置８１１は、マップＬＭＰにおける集合マップＳＭＰに対応する位置に当該集合マップＳＭＰを重ね合わせることにより作成される合成マップＧＭＰ（合成地図）を、表示装置８１４に表示する。
【0071】
具体的には、図１１Ａに示すように、集合マップＳＭＰは、圃場マップＭＰ２及び道路マップＭＰ３を一纏めにした矩形状のマップであり、４隅の位置が位置Ｐ１１～Ｐ１４となっている。位置Ｐ１１～Ｐ１４はそれぞれ、緯度及び経度により特定された位置データである。制御装置８１１は、記憶装置８１３に記憶されたマップＬＭＰには緯度及び経度を示す位置情報が含まれているので、マップＬＭＰにおいて、図１１Ａに示す集合マップＳＭＰの各位置Ｐ１１～Ｐ１４に一致する位置をそれぞれ特定する。図１３に示すように、ナビゲーション画面Ｍ８に表示されているマップＬＭＰの各位置Ｐ２１～Ｐ２４はそれぞれ、図１１Ａに示す集合マップＳＭＰの各位置Ｐ１１～Ｐ１４に一致する。
【0072】
図１５に示すように、制御装置８１１は、記憶装置８１３に記憶されたマップＬＭＰ（第２地図）における各位置Ｐ２１～Ｐ２４と、図１１Ａに示す集合マップＳＭＰの各位置Ｐ１１～Ｐ１４とを一致させた状態で、マップＬＭＰ上に集合マップＳＭＰ（第１地図）を重ね合わせて合成マップＧＭＰを作成する。なお、トラクタ１の走行支援装置１００が運搬車８０の通信装置８３からＬＭＰ（第２地図）を受信して合成マップＧＭＰを作成し、運搬車８０の通信装置８３に送信するとしてもよい。そして、制御装置８１１は、合成マップＧＭＰを記憶装置８１３に記憶し、図１６に示すように、合成マップＧＭＰを表示装置８１４に表示する。このように、運搬車８０の表示装置８１４には、運搬車８０が有さない地図情報、言い換えれば、トラクタ１が有する地図情報を表示することができる。
【0073】
また、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第１表示ボタンが操作されると、表示装置８１４に表示された図１６に示す合成マップＧＭＰにおいて、圃場内の走行ルートＬ１（例えば、圃場ＦＡについて図１０に示す走行ルートＬ１）を表示させる。また、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第２表示ボタンが操作されると、表示装置８１４に表示された図１６に示す合成マップＧＭＰにおいて、道路走行ルートＬ２（例えば、図１１Ａに示す道路走行ルートＬ２）を表示させる。なお、運搬車８０の制御装置８１１は、トラクタ１から受信した道路情報と、運搬車８０が元々持っている道路情報とを組み合わせて、運搬車８０で走行ルート（走行ルートＬ１、道路走行ルートＬ２）を生成する構成としてもよい。
【0074】
また、運搬車８０の通信装置８３は、トラクタ１の通信装置５５から送信された情報（例えば、トラクタ１の過去の軌跡情報を受信しているとする。ここでは、トラクタ１の過去の軌跡情報は、図１７に示す圃場ＦＡ～ＦＥ、及び、圃場ＦＩについて走行ルートＬ１に沿って移動したことを示す軌跡情報であるとする。運搬車８０の制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第３表示ボタンが操作されると、トラクタ１の過去の軌跡情報を表示装置８１４に表示させる。図１７に示すように、表示装置８１４に表示された合成マップＧＭＰにおいて、トラクタ１が走行ルートＬ１にて走行済みの圃場（図１７では、走行済みの圃場ＦＡ～ＦＥ、及び、圃場ＦＩにハッチングが付されている）が表示される。運搬車８０の運転者は、圃場ＦＡ～ＦＥ、及び、圃場ＦＩについては、作業済みであると知ることができ、未作業の圃場ＦＦ～ＦＨを知ることができる。未作業の圃場（例えば、圃場ＦＦ～ＦＨ）に運搬車８０を移動させて、トラクタ１を下ろすことができ、農業支援を行うことができる。
【0075】
また、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第４表示ボタンが操作されると、表示装置８１４に表示された図１６に示す合成マップＧＭＰにおいて、トラクタ１の現在位置情報を、運搬車８０の現在位置情報に代えて、或いは、運搬車８０の現在位置情報と共に表示させるとしてもよい。なお、運搬車８０の制御装置８１１は、第４表示ボタン操作以外に、「運搬車８０の測位装置８１２の位置情報の精度又は通信感度が所定値よりも低い場合」をトリガーとして、トラクタ１の測位装置４０で測位した位置情報（＝トラクタ１の現在位置）を表示する構成としてもよい。
【0076】
また、制御装置８１１は、図１３に示すマップＬＭＰ（第２地図）と、図１１Ａに示す集合マップＳＭＰ（第１地図）とを、横並び又は縦並びに表示可能な大きさで表示装置８１４に並列表示する構成、又は、ＬＭＰ（第２地図）とＳＭＰ（第１地図）のうち運転者によって選択されたいずれか一方を表示する構成とし、運転者による更新指示があった場合に合成マップＧＭＰを作成し、運転者による更新しない指示があった場合に合成マップＧＭＰを作成しないとしてもよい。この場合は、運転者の確認を受けて、合成マップＧＭＰの作成及び表示をすることができ、ニーズに応じた表示を適切に行うことができる。
【0077】
また、制御装置８１１は、図１１Ａに示す集合マップＳＭＰ（第１地図）の画像と、図１３に示すマップＬＭＰ（第２地図）における集合マップＳＭＰの位置と一致するエリアの画像とのマッチング処理を実行することにより、両画像の一致度を判定し、両画像の一致度が予め定められた判定値（例えば、８０％）未満である場合、マップＬＭＰ上に集合マップＳＭＰを重ね合わせて合成マップＧＭＰを作成し、前記判定値（例えば、８０％）以上である場合、合成マップＧＭＰを作成しないとしてもよい。これによれば、両画像の内容が異なる場合に、合成マップＧＭＰを生成して、表示装置８１４に表示することができる。一方、両画像の内容が同一又はほぼ同一である場合、合成マップＧＭＰを作成せず、マップＬＭＰをそのまま表示することができる。
【0078】
図１２のＳ２において、制御装置８１１は、運搬車８０の現在位置を示す十字ポインタＣＰが空白領域ＢＳに位置していない場合（Ｓ２でＮｏ）、例えば、道路、建物、圃場、駐車場などの地図情報を有する領域に位置している場合、Ｓ２Ａに進み、「トラクタ１から情報を受信しない」に対応する指示ボタン（図示しない）の選択操作があった場合、または「トラクタ１からの情報を受信する」に対応する指示操作がない場合（Ｓ２ＡでＮｏ）、本処理を終了する。
【0079】
また、Ｓ７において、制御装置８１１は、Ｓ２でＹｅｓとなった場合には、Ｓ３での表示装置８１４のメッセージＭＧの表示開始時点、又は、Ｓ２ＡでＹｅｓの場合には、「トラクタ１から情報を受信する」に対応する指示ボタン（図示しない）の選択操作をした時点から所定時間（例えば、３０秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ７）。制御装置８１１は、所定時間（例えば、３０秒）が経過していない場合（Ｓ７でＮｏ）、Ｓ４の処理に戻る。一方、制御装置８１１は、所定時間（例えば、３０秒）が経過している場合（Ｓ７でＹｅｓ）、本処理を終了させる。
【0080】
以上のように、農業支援システムは、トラクタ１（農業機械）に設けられ且つ情報を送信可能な第１通信装置（通信装置５５）と、トラクタ１を運搬可能な運搬車８０に設けられ且つ通信装置５５が送信した情報を取得可能な第２通信装置（通信装置８３）と、を備えている。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬可能な運搬車８０が当該農業機械からの情報を農業支援に活用することができる。詳述すると、トラクタ１（農業機械）を運搬可能な運搬車８０が当該農業機械からの情報を走行支援に役立てることができる。例えば、運搬車８０は、走行する上で、必要な情報が足りないエリアでも情報を得ることができる。カーナビゲーション装置８１が表示するマップに記載されていないような圃場内の農道、私道などを走行することができる。また、自己位置推定するための目印になるような構造物が無いエリアでも、運搬車８０側において自己位置推定ができる。これにより、一般道、市街地を走行することを主とする運搬車（輸送車）でも、農道を走行し、農業機械を輸送できる。
【0081】
トラクタ１（農業機械）に設けられ且つトラクタ１の位置を測位する測位装置４０を備え、第１通信装置（通信装置５５）は、前記情報として測位装置４０が測位した前記位置を第２通信装置（通信装置８３）へ送信し、通信装置８３は、通信装置５５から送信された前記位置を受信する。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０が、トラクタ１の位置を取得することができる。このため、トラクタ１（農業機械）を運搬可能な運搬車８０は、圃場における走行支援を受けることができる。
【0082】
トラクタ１（農業機械）に設けられ且つトラクタ１の走行ルートを作成するルート作成部１０５を備え、第１通信装置（通信装置５５）は、前記情報としてルート作成部１０５によって作成された前記走行ルートを第２通信装置（通信装置８３）へ送信し、通信装置８３は、通信装置５５から送信された前記走行ルートを受信する。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬可能な運搬車８０が、トラクタ１のルート作成部１０５によって作成された走行ルートを取得することができる。このため、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０の運転者は、トラクタ１による圃場の走行ルートを知ることができ、圃場の走行ルートの始点近くの位置にトラクタ１を下すことができる。このように、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０は、圃場の走行ルートを用いた走行支援を受けることができる。
【0083】
トラクタ１のルート作成部１０５は、走行ルートＬ１及び道路走行ルートＬ２を作成する。言い換えれば、ルート作成部１０５は、運搬車８０に対して設定されていない走行ルートを作成する。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０は、運搬車８０に対して設定されていない走行ルート（つまり、トラクタ１の走行ルートＬ１及び道路走行ルートＬ２）を用いた、圃場における走行支援を受けることができる。
【0084】
トラクタ１（農業機械）に設けられ且つ第１地図（集合マップＳＭＰ）を記憶するマップ記憶部１０２（第１記憶装置）を備え、通信装置５５は、前記情報としてマップ記憶部１０２に記憶している第１地図（集合マップＳＭＰ）を前記情報として通信装置８３へ送信し、通信装置８３は、通信装置５５から送信された第１地図（集合マップＳＭＰ）を受信する。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０は、トラクタ１から送信された第１地図（集合マップＳＭＰ）を用いた、圃場における走行支援を受けることができる。
【0085】
運搬車８０に設けられ且つ第２地図（マップＬＭＰ）を記憶する第２記憶装置（記憶装置８１３）と、運搬車８０に設けられ且つ第２地図（マップＬＭＰ）を表示可能な表示装置８１４と、を備え、通信装置８３は、通信装置５５から送信された第１地図（集合マップＳＭＰ）を表示装置８１４に出力し、表示装置８１４は、第２地図（マップＬＭＰ）上に第１地図（集合マップＳＭＰ）を表示する。これによれば、トラクタ１（農業機械）を運搬する運搬車８０は、第２地図（マップＬＭＰ）上にトラクタ１からの第１地図（集合マップＳＭＰ）を表示させた合成マップＧＭＰを用いた、圃場における走行支援を受けることができる。
【0086】
マップ記憶部１０２（第１記憶装置）は、第２地図（マップＬＭＰ）に含まれていない道路情報を含む第１地図（集合マップＳＭＰの道路マップＭＰ３）を記憶している。これによれば、第２地図（マップＬＭＰ）に含まれていない道路情報を含む第１地図（集合マップＳＭＰの道路マップＭＰ３）を用いた、圃場における走行支援を受けることができる。
【0087】
通信装置５５（第１通信装置）から第２通信装置（通信装置８３）へ情報の送信をトラクタ１に指示するスイッチ８２（指示部）を備えている。これによれば、運搬車８０は、運転者がスイッチ８２に指示するタイミングにて、トラクタ１からの情報を取得することができる。
指示部は、運搬車８０に設けたスイッチ８２である。これによれば、運搬車８０は、当該運搬車８０に搭乗した作業者（運転者）がスイッチ操作するタイミングにて、トラクタ１からの情報を取得することができる。
指示部は、運搬車８０に設けたスイッチ８２である。これによれば、運搬車８０は、当該運搬車８０に搭乗した作業者（運転者）がスイッチ操作するタイミングにて、トラクタ１からの情報を取得することができる。
【0088】
なお、上記の実施の形態では、運搬車８０のスイッチ８２の操作は、表示装置８１４のメッセージＭＧの表示開始から所定時間（例えば、３０秒）以内に限って有効としているが、これに限定されない。スイッチ８２の操作は、常時有効としてもよい。スイッチ８２の操作は、運搬車８０が停車状態にある場合に行うことが好ましい。運搬車８０の表示装置８１４に合成マップＧＭＰが表示された状態で、運搬車８０の走行を開始させることにより、適切に走行案内することができる。
【0089】
また、図１２に示す処理において、Ｓ２を設けないとしてもよい。この場合には、制御装置８１１は、Ｓ３において、「トラクタの情報が必要であれば、スイッチ操作して下さい。」というメッセージＭＧを表示させる。そして、制御装置８１１は、スイッチ８２の操作があると（Ｓ４でＹｅｓ）、トラクタ１の情報の送信を要求する要求信号を、通信装置８３によりトラクタ１に送信する。この要求信号には、送信要求信号と、空白領域ＢＳの位置情報に替えて、運搬車８０の現在位置を示す位置情報とが含まれる。そして、トラクタ１の通信装置５５は、運搬車８０からの要求信号を受信すると、制御装置６０又は走行支援装置１００による制御の下、トラクタ１の情報を送信する。トラクタ１の情報としては、例えば、測位装置４０が測位したトラクタ１の現在位置、ルート記憶部１０６に記憶された走行ルートＬ１及び道路走行ルートＬ２のうちで運搬車８０の現在位置を含む走行ルート、マップ記憶部１０２が記憶する集合マップＳＭＰ（第１地図）のうちで運搬車８０の現在位置を含む集合マップなどの情報がある。
【0090】
なお、運搬車８０の現在位置を示す十字ポインタＣＰが、地図情報を有さない空白領域ＢＳに位置していない場合において、運搬車８０の運転者が表示装置８１４のナビゲーション画面の任意の位置を指定（タッチ操作による指定）することにより、指定された位置を含む領域ＯＡが空白領域ＢＳであるか否かを判定する（Ｓ２）としてもよい。
また、上記の実施の形態では、カーナビゲーション装置８１の制御装置８１１は、マップＬＭＰ（第２地図）上に集合マップＳＭＰ（第１地図）を重ね合わせた合成マップＧＭＰを、表示装置８１４に表示しているが、これに限定されない。例えば、カーナビゲーション装置８１は、トラクタ１からの情報、つまり、トラクタ１の表示部５０に表示されているマップＭＰ１（集合マップＳＭＰが配置されたマップＭＰ１）を受信してそのまま表示するようにしてもよい。例えば、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第５表示ボタンが操作されると、トラクタ１の表示部５０の表示を表示装置８１４に表示させる。つまり、運搬車８０は、トラクタ１を積み込んでおり、運搬車８０において、トラクタ１の位置情報機能（カーナビゲーション機能）をそのまま利用してもよい。
また、上記の実施の形態では、カーナビゲーション装置８１の制御装置８１１は、マップＬＭＰ（第２地図）上に集合マップＳＭＰ（第１地図）を重ね合わせた合成マップＧＭＰを、表示装置８１４に表示しているが、これに限定されない。例えば、カーナビゲーション装置８１は、トラクタ１からの情報、つまり、トラクタ１の表示部５０に表示されているマップＭＰ１（集合マップＳＭＰが配置されたマップＭＰ１）を受信してそのまま表示するようにしてもよい。例えば、制御装置８１１は、表示装置８１４に表示された第５表示ボタンが操作されると、トラクタ１の表示部５０の表示を表示装置８１４に表示させる。つまり、運搬車８０は、トラクタ１を積み込んでおり、運搬車８０において、トラクタ１の位置情報機能（カーナビゲーション機能）をそのまま利用してもよい。
【0091】
上述した第１実施形態では、カーナビゲーション装置８１の測位装置８１２によって検出された位置を表示装置８１４に表示していたが、トラクタ１の測位装置４０が検出した位置を、運搬車８０の現在位置として、表示装置８１４に表示してもよい。この場合、測位装置４０が検出した位置は、トラクタ１の通信装置５５によって運搬車８０の通信装置８３に送信される。
[第２実施形態]
図１８は、第２実施形態における農業支援システムのブロック図を示す図である。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
[第２実施形態]
図１８は、第２実施形態における農業支援システムのブロック図を示す図である。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【0092】
図１８に示すように、トラクタ１は、センシング装置９０を備えている。センシング装置９０は、光学式センサ、音波式センサ等である。センシング装置９０が光学式センサである場合、当該センシング装置９０は、カメラ等の撮像装置、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）等である。撮像装置は、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラである。ライダー（レーザセンサ）は、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、反射した時間を測定することで、赤外線を反射した対象物までの距離を検出する。センシング装置９０が音波式センサである場合、当該センシング装置９０はソナーである。ソナーは、音波を照射して、音波を反射した対象物までの距離を検出する。第２実施形態では、センシング装置９０は、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、ソナーのいずれであってもよく、撮像装置、ライダー（レーザセンサ）、ソナーのそれぞれを適宜組み合わせて、トラクタ１に搭載してもよく、限定されない。
【0093】
また、センシング装置９０は、トラクタ１（走行車両３）の前方、側方、後方の周囲をセンシングするように当該トラクタ１に取り付けられている。なお、センシング装置９０によるセンシングの方向は限定されない。
運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態で、当該運搬車８０とともにトラクタ１が移動する場合、トラクタ１のセンシング装置９０で検出した検出した検出情報を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信する。図１１Ｂに示すように、運搬車８０にトラクタ１を積み込んだ状態では、センシング装置９０は、運搬車８０の周囲の状態を検出することができ、周囲の状態（検出情報）を運搬車８０に送信することができる。例えば、センシング装置９０は、運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態において、図１９Ａ、図１９Ｂに示すように、周囲の状態（検出情報）として、撮像装置で撮像した撮像画像ＧＨ（例えば運搬車８０の前方の画像）を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信する。また、通信装置８３に送信された前方の撮像画像ＧＨは、表示装置８１４が表示した表示画面Ｍ４に表示する。
運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態で、当該運搬車８０とともにトラクタ１が移動する場合、トラクタ１のセンシング装置９０で検出した検出した検出情報を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信する。図１１Ｂに示すように、運搬車８０にトラクタ１を積み込んだ状態では、センシング装置９０は、運搬車８０の周囲の状態を検出することができ、周囲の状態（検出情報）を運搬車８０に送信することができる。例えば、センシング装置９０は、運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態において、図１９Ａ、図１９Ｂに示すように、周囲の状態（検出情報）として、撮像装置で撮像した撮像画像ＧＨ（例えば運搬車８０の前方の画像）を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信する。また、通信装置８３に送信された前方の撮像画像ＧＨは、表示装置８１４が表示した表示画面Ｍ４に表示する。
【0094】
図１９Ａに示す撮像画像ＧＨは、運搬車８０に積み込まれたトラクタ１のセンシング装置９０によって撮像された、運搬車８０の前方を示す撮像画像であり、例えば道路３０１、道路３０１の凹凸２０１、道路３０１に設置された構造物２０２（例えば電柱）が含まれ、運搬車８０のルーフ部分が映っている。また、図１９Ｂに示す撮像画像ＧＨには、例えば道路３０２、道路３０２の構造物２０３（例えばガードレール）、道路３０２の凹凸２０４が含まれ、運搬車８０のルーフ部分が映っている。周囲の状態には道路状態が含まれ、道路状態とは、道路３０１、３０２の凹凸２０１、２０４、道路３０１、３０２の舗装の有無、道路３０１、３０２に設置された構造物２０２、２０３の幅、高さ、道路３０１、３０２の幅などが含まれる。なお、構造物２０２、２０３には、例えば、電柱、信号、道路標識、側溝、看板、ゲート、街頭、歩道橋、橋脚、ポール、ガードレール、フェンス、歩道等が含まれる。
【0095】
なお、運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態において、センシング装置９０が検出した検出情報（例えば、図１９Ｃに示す後方の撮像画像ＧＨ）を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信し、表示装置８１４の表示画面Ｍ４に表示してもよい。例えば、図１９Ｅ、図１９Ｆに示すように、センシング装置９０が検出した所定範囲Ａ１は、荷台８０ａの一部（トラクタ１の後部から後方の荷台８０ａの一部）、及び荷台８０ａの後方を含んでいる。即ち、センシング装置９０は、少なくとも、荷台８０ａの後端から後方であって、水平方向では、荷台８０ａから後方、垂直方向では、荷台８０ａの下端から地面までの範囲を検出し、図１９Ｃに示す後方の撮像画像ＧＨなどの検出情報を表示装置８１４に表示している。これにより、運搬車８０の荷台８０ａの後方を荷台８０ａに積み込まれたトラクタ１（運搬物）に装着されたセンシング装置９０によって検出することができる。
【0096】
また、運搬車８０にトラクタ１が積み込まれた状態において、センシング装置９０が検出した検出情報（例えば、図１９Ｄに示す側方の撮像画像ＧＨ）を、通信装置５５を介して通信装置８３に送信し、表示装置８１４の表示画面Ｍ４に表示してもよい。例えば、図１９Ｇ、図１９Ｈに示すように、センシング装置９０が検出した所定範囲Ａ１は、荷台８０ａの一部（トラクタ１の側方から左又は右の荷台８０ａの一部）、及び荷台８０ａの左側の外方、右側の外方を含んでいる。即ち、センシング装置９０は、少なくとも、水平方向では、荷台８０ａから左側の外方、垂直方向では、荷台８０ａの左側から地面までの範囲、又は、水平方向では、荷台８０ａから右側の外方、垂直方向では、荷台８０ａの右側から地面までの範囲を検出し、図１９Ｄに示す側方（左側方、右側方）の撮像画像ＧＨなどの検出情報を表示装置８１４に表示している。これにより、運搬車８０の荷台８０ａの側方を荷台８０ａに積み込まれたトラクタ１（移動可能な運搬物）に装着されたセンシング装置９０によって検出することができる。言い換えれば、運搬車８０の側方を、荷台８０ａの斜め情報からトラクタ１（移動可能な運搬物）に装着されたセンシング装置９０によって検出することができる。
【0097】
以上のように、運搬車８０に運搬される車両（例えばトラクタ１）などの運搬物であって、移動可能な運搬物に搭載されたセンシング装置９０によって、運搬車８０の周囲を検出し、運搬車８０に通知することができる。
なお、撮像画像ＧＨは、運搬車８０の前方の画像、後方の画像及び側方の画像の少なくとも２つ以上を含むとしてもよい。
なお、撮像画像ＧＨは、運搬車８０の前方の画像、後方の画像及び側方の画像の少なくとも２つ以上を含むとしてもよい。
【0098】
運搬車８０の運転席の周辺に設けた表示装置８１４（図１８参照）は、撮像画像ＧＨを含む表示画面Ｍ４を表示する。これによれば、運搬車８０にセンシング装置を設けていなくても、運搬車８０の走行時に周囲の画像をトラクタ１の撮像装置によって取得することができる。なお、第２実施形態では、撮像画像ＧＨを例に挙げて説明したが、トラクタ１に設けたライダー（レーザセンサ）で検出した検出情報、ソナーで検出した検出情報などを運搬車８０に送信し、当該検出情報を運搬車８０の表示装置８１４に表示してもよい。
【0099】
以上、第２実施形態の農業支援システムは、農業機械に設けられたセンシング装置９０を備え、通信装置５５は、情報としてセンシング装置９０が検出した検出情報を通信装置８３へ送信し、通信装置８３は、通信装置５５から送信された検出情報を受信する。これによれば、例えば、運搬車８０によってトラクタ１を搬送中に、運搬車８０の周囲の状態をトラクタ１側からの情報によって簡単に把握することができる。
【0100】
また、運搬車８０に設けられ且つ、センシング装置９０が検出した検出情報を表示する表示装置８１４を備えている。これによれば、運搬車８０を運転している運転者が、運搬車８０の周囲の状態を把握しながら運転することができる。
上記の各実施形態では、農業機械は、トラクタ１（作業車両）としているが、作業車両に限定されない。農業機械は、作業装置が連結されたトラクタ、作業装置を有する田植機及びコンバイン等であってもよい。
上記の各実施形態では、農業機械は、トラクタ１（作業車両）としているが、作業車両に限定されない。農業機械は、作業装置が連結されたトラクタ、作業装置を有する田植機及びコンバイン等であってもよい。
【0101】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0102】
１ トラクタ（農業機械）
４０ 測位装置
５５ 通信装置（第１通信装置）
８０ 運搬車
８２ スイッチ（指示部）
８３ 通信装置（第２通信装置）
１０２ マップ記憶部（第１記憶装置）
１０５ ルート作成部
８１３ 記憶装置（第２記憶装置）
８１４ 表示装置
ＳＭＰ 集合マップ（第１地図）
ＬＭＰ マップ（第２地図）
ＧＭＰ 合成マップ（合成地図）
４０ 測位装置
５５ 通信装置（第１通信装置）
８０ 運搬車
８２ スイッチ（指示部）
８３ 通信装置（第２通信装置）
１０２ マップ記憶部（第１記憶装置）
１０５ ルート作成部
８１３ 記憶装置（第２記憶装置）
８１４ 表示装置
ＳＭＰ 集合マップ（第１地図）
ＬＭＰ マップ（第２地図）
ＧＭＰ 合成マップ（合成地図）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19A】
【図19B】
【図19C】
【図19D】
【図19E】
【図19F】
【図19G】
【図19H】
【図20】