特許 7238149 搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-03

(45)【発行日】2023-03-13

(54)【発明の名称】搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20230306BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021550930

(86)(22)【出願日】2019-10-04

(86)【国際出願番号】 JP2019039361

(87)【国際公開番号】W WO2021065003

(87)【国際公開日】2021-04-08

【審査請求日】2022-02-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】青木 翔吾

(72)【発明者】

【氏名】加藤 進一

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 佑典

【審査官】山▲崎▼ 歩美

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１８６８４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１９７４１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５４／０２

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｂ６０Ｌ １３／００

Ｂ６０Ｍ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送路に沿って移動する搬送装置であって、
前記搬送路に設けられ第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第１受電部と、
前記搬送路に設けられ前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第２受電部と、
供給された電力により前記搬送装置を移動させる駆動部と、
前記第１受電部が電力を受電すると第１動作を実行し、前記第２受電部が電力を受電すると前記第１動作と異なる第２動作を実行する制御部と、
所定の作業を実行する作業装置と、を備え、
前記制御部は、前記第１動作として前記作業装置に第１作業を実行させると共に前記第２動作として前記作業装置に前記第１作業と異なる第２作業を実行させる、搬送装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記第１動作として第１目標位置へ移動するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１目標位置と異なる第２目標位置へ移動するよう前記駆動部を制御するか、前記第１動作として第１速度で移動するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１速度と異なる第２速度で移動するよう前記駆動部を制御するか、前記第１動作として第１加減速度で加減速するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１加減速度と異なる第２加減速度で加減速するよう前記駆動部を制御するか、のうち１以上を実行する、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記駆動部は、磁力で前記搬送装置を移動させる、請求項１又は２に記載の搬送装置。

【請求項4】

第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部と前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部とが配設された搬送路と、
請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置と、
を備えた搬送システム。

【請求項5】

搬送路に設けられ第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第１受電部と、前記搬送路に設けられ前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第２受電部と、供給された電力により搬送装置を移動させる駆動部と、所定の作業を実行する作業装置と、を備え、前記搬送路に沿って移動する搬送装置の制御方法であって、
（ａ）前記第１受電部が電力を受電すると前記作業装置に第１動作として第１作業を実行させるステップと、
（ｂ）前記第２受電部が電力を受電すると前記作業装置に前記第１動作と異なる第２動作として前記第１作業と異なる第２作業を実行させるステップと、
を含む搬送装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書では、搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法を開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送システムとしては、例えば、共振周波数が互いに異なる２個の受電側共振回路にそれぞれ配設された２個の受電コイルを有する移動体と、共振周波数の２種の給電側共振回路を複数個ずつ有すると共に、２種の給電側共振回路にそれぞれ配設され、移動路に沿って間隔を空けて交互に並設された２種の給電コイルを複数個ずつ有する非接触給電装置と、を備えたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この搬送システムでは、移動路に沿って移動する移動体に対して非接触給電装置から磁界共鳴方式によって非接触で給電することにより、移動体が移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－２２５９６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、移動体は、例えば、その移動速度や加減速、目標位置などを切り替えたい場合があり、移動体を制御する信号を何らかの方法で送信する必要があった。しかしながら、上述した特許文献１の装置では、複数の給電部を用いた際に、共振回路を考慮して相互干渉を抑制することにより給電効率の低下を抑制することができるものの、移動体の制御に関しては、特に考慮されていなかった。

【0005】

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、種々の給電部に対応すると共に、種々の動作を切り替えて実行することができる搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法を提供することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書で開示する搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本明細書で開示する搬送装置は、
搬送路に沿って移動する搬送装置であって、
前記搬送路に設けられ第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第１受電部と、
前記搬送路に設けられ前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第２受電部と、
供給された電力により前記搬送装置を移動させる駆動部と、
前記第１受電部が電力を受電すると第１動作を実行し、前記第２受電部が電力を受電すると前記第１動作と異なる第２動作を実行する制御部と、
を備えたものである。

【0008】

この搬送装置では、複数種の受電部を有しており、各受電部のうちいずれかで受電すると、その受電した受電部に応じた動作を実行する。即ち、この搬送装置では、特別な無線装置などがなくても、動作を切り替え可能である。また、複数種の給電部を有するため、搬送路ごとに異種の給電部が配設されていても、これに対応することができる。このように、この搬送装置は、種々の給電部に対応すると共に、種々の動作を切り替えて実行することができる。ここで、搬送装置は、第３給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第３受電部を備え第３動作を実行してもよいし、更に第４給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第４受電部を備え第４動作を実行するなど、更に多種の受電部を備え更に多種の動作を切り替えてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】搬送システム１０の一例を示す概略説明図。

【図2】搬送路ユニット２０及び搬送装置３０の説明図。

【図3】搬送路ユニット２０及び搬送装置３０の説明図。

【図4】搬送路ユニット２０の分岐部の一例の説明図。

【図5】搬送路ユニット２０を移動する搬送装置３０の説明図。

【図6】電力供給処理ルーチンの一例を表すフローチャート。

【図7】動作実行ルーチンの一例を表すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、搬送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、搬送路ユニット２０及び搬送装置３０の説明図である。図３は、搬送路ユニット２０及び搬送装置３０の説明図であり、図３Ａが搬送路ユニット２０上にある搬送装置３０の説明図、図３Ｂが搬送路ユニット２０の説明図、図３Ｃが搬送装置３０の説明図である。図４は、搬送路ユニット２０の分岐部の一例の説明図である。図５は、搬送路ユニット２０を移動する搬送装置３０の説明図である。なお、図２では、手前側の側壁１２や給電部、後ろ側の走行レール２６を省略した。図２～４では、便宜的に、搬送装置３０のスライド方向をＸ方向、Ｘ方向に垂直で搬送路ユニット２０を載置する面に平行な方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向とする。図３では、Ｘ方向に直交する平面で搬送路ユニット２０を切断した断面を示した。

【0011】

搬送システム１０は、例えば、直線状、曲線状及び分岐を有する搬送路により構成された搬送路ユニット２０を搬送装置３０が移動するよう構成されている。搬送システム１０は、リニアモータの駆動によって搬送路ユニット２０に対して搬送装置３０をスライドさせることにより、物品やロボット４０を移動させるシステムである。搬送システム１０は、搬送装置３０を１台備えてもよいし、複数台備えてもよい。搬送システム１０は、作業ロボット１３と、搬送路ユニット２０と、搬送装置３０と管理装置５０とを備えている。搬送装置３０には、作業ロボット１３の作業対象である物品が載置されるか、他の作業を実行するロボット４０が配設され、作業を実行する位置まで搬送装置３０が移動する。ロボット４０は、所定の作業を実行する作業装置として構成されており、搬送装置３０の作業台３８上に配設される。作業ロボット１３は、搬送装置３０上の作業対象に対して所定の作業を実行する。所定の作業としては、例えば、部品の組み立て、接着剤や導電材などの粘性流体の塗布、塗装、切削や変形などの加工などが挙げられる。管理装置５０は、搬送システム１０の全体を管理する装置であり、搬送装置３０への給電などを制御する。

【0012】

搬送路ユニット２０は、搬送装置３０が移動するレーンとして構成されている。この搬送路ユニット２０は、底部１４と、側壁１１，１２、第１給電部２１、第２給電部２２、第１永久磁石２４、第２永久磁石２５、走行レール２６、レール部２７、制御装置２９などを備える。側壁１１，１２は、搬送装置３０が移動する搬送路を形成する部材であり、底部１４の両端部に立設されている。この側壁１１，１２とは、互いに平行に設けられており、これらの間に搬送装置３０が移動する搬送路１５が形成される。

【0013】

第１給電部２１は、所定の第１周波数で電力を非接触状態で搬送装置３０へ供給するものである。第１給電部２１は、底部１４の上に配設されており、コイル保持部と、給電コイルとを備えている。第１給電部２１は、搬送装置３０の移動方向に沿って、側壁１１もしくは側壁１２に沿って設けられている。コイル保持部は、搬送装置３０の移動方向に形成された板状体であり、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料で形成されている。給電コイルは、コイル保持部の中央部に所定の巻き数で巻回されている。第２給電部２２は、第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で搬送装置３０へ供給するものである。第２給電部２２は、底部１４の上で第１給電部２１の隣に配設されており、コイル保持部と、給電コイルとを備えている。この第２給電部２２は、給電コイルの巻き数が異なる以外は第１給電部２１と同様の構成を有するものとし、その説明を省略する。

【0014】

第１永久磁石２４は、リニアモータの固定子として構成されている。側壁１１の内壁面には、搬送装置３０の通過方向に沿って所定のピッチで多数の第１永久磁石２４が配列されている。第１永久磁石２４の各々は、配列方向に沿ってＮ極、Ｓ極が交互に現れるように、隣り合うものが交互に異なる極性となるよう配設されている。第２永久磁石２５は、リニアモータの固定子として構成されている。側壁１２の内壁面には、搬送装置３０の通過方向に沿って所定のピッチで多数の第２永久磁石２５が配列されている。第２永久磁石２５の各々は、配列方向に沿ってＮ極、Ｓ極が交互に現れるように、隣り合うものが交互に異なる極性となるよう配設されている。また、搬送路ユニット２０の分岐部において、側壁１１の内壁面には、搬送装置３０の移動方向を変更する第１誘導磁石１７が配設されており、側壁１２の内壁面には、第２誘導磁石１８が配設されている（図２、４参照）。

【0015】

走行レール２６は、底部１４の中央上部に配設されたガイド部材である。この走行レール２６に走行ローラ３６が接触回転することにより、搬送装置３０が走行レール２６に沿って移動する。走行レール２６は、図４に示すように、搬送路１５の分岐部において、その一部に走行ローラ３６の移動方向を変更可能な切り欠きが設けられている。レール部２７は、搬送装置３０の搬送路１５からの逸脱を防止する部材であり、側壁１１，１２の上部に設けられたガイドである。レール部２７は、例えば、搬送装置３０側の先端がＶ字に形成されたＶレールであり、後述する搬送装置３０の溝ローラ３７の溝に挿入される。レール部２７の上面には、スケール１６が配設されており、搬送装置３０のリニアヘッド４３がこのスケール１６を読み取ることにより、搬送装置３０の位置を把握可能となっている。

【0016】

制御装置２９は、搬送路ユニット２０の給電を制御するコントローラとして構成されている。制御装置２９は、管理装置５０と通信可能に構成されており、管理装置５０との間で搬送装置３０の移動や制御に必要なデータ等の送受信を行う。この制御装置２９は、第１給電部２１及び第２給電部２２と電気的に接続され、第１給電部２１に第１周波数の電力を供給し、第２給電部２２に第２周波数の電力を供給する。制御装置２９は、第１給電部２１及び第２給電部２２のいずれかから搬送装置３０の第１受電部３１及び第２受電部３２へ非接触による電力供給を行う。なお、非接触給電の方式は、コイルを用いた電磁結合方式や電磁誘導方式に限定されず、例えば、平板状の電極を用いた静電結合方式でもよい。

【0017】

搬送装置３０は、搬送路ユニット２０により形成された搬送路１５に沿って移動する装置である。搬送装置３０は、作業台３８を搬送路ユニット２０の上方に配置した状態で、略Ｕ字状をなす搬送路ユニット２０の溝内に挿入されている。搬送路ユニット２０に挿入された搬送装置３０は、搬送路ユニット２０の側壁１１，１２との間に一定の隙間が設けられている。この搬送装置３０は、第１受電部３１と、第２受電部３２と、駆動部３３と、走行ローラ３６と、溝ローラ３７と、作業台３８と、制御部３９と、リニアヘッド４３とを備える。

【0018】

第１受電部３１は、搬送路１５に設けられた第１給電部２１から供給された第１周波数の電力を非接触状態で受電する。第１受電部３１は、搬送装置３０の下面側であって、搬送装置３０が搬送路ユニット２０に配置されたときに、第１給電部２１と対向する位置に配設されている（図３Ａ参照）。この第１受電部３１は、コイル保持部と、受電コイルとを備えている。コイル保持部は、搬送装置３０の移動方向に沿って形成された板状体であり、例えば、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料で形成されている。受電コイルは、コイル保持部の中央部に所定の巻き数で巻回されている。この第１受電部３１は、搬送装置３０の下面側で、移動方向の軸線上において１つ設けられるものとしてもよいし、先端及び後端などに複数設けられるものとしてもよい。第２受電部３２は、搬送路１５に設けられた第２給電部２２から供給された第２周波数の電力を非接触状態で受電する。第２受電部３２は、搬送装置３０の下面側であって、搬送装置３０が搬送路ユニット２０に配置されたときに、第２給電部２２と対向する位置に配設されている（図３Ａ参照）。この第２受電部３２は、受電コイルの巻き数が異なる以外は第１受電部３１と同様の構成を有するものとし、その説明を省略する。この搬送システム１０では、複数の受電部を確保することによって、搬送路ユニット２０の経路を変更した場合などにおいて、給電部との対向関係を確保し、柔軟に対処することができる。

【0019】

駆動部３３は、搬送路ユニット２０から非接触状態で供給された電力により搬送装置３０を移動させるものである。駆動部３３は、磁力で搬送装置を移動させるリニアモータを構成するものであり、第１電磁石３４と、第２電磁石３５と、第１誘導コイル４１と、第２誘導コイル４２とを備える。搬送システム１０は、搬送路ユニット２０に固定子として第１永久磁石２４、第２永久磁石２５を配置し、搬送装置３０に可動子として第１電磁石３４と第２電磁石３５とを配置した、所謂、ムービングコイル型のリニアモータを構成している。第１電磁石３４は、リニアモータの可動子を構成するものであり、ヨークやコイルを備えており、搬送装置３０の側面に設けられている。第１電磁石３４は、搬送装置３０が搬送路ユニット２０に配置されたときに、第１永久磁石２４と対向する位置に設けられている。この第１電磁石３４は、Ｘ方向、即ち搬送装置３０の移動方向に複数、配列して設けられている。第１電磁石３４は、制御部３９から交流電流が通電されると、磁界を発生させ（Ｎ極及びＳ極が誘起され）、搬送路ユニット２０の第１永久磁石２４との間に磁気吸引力や磁気反発力などの推進力を発生させる。第２電磁石３５は、リニアモータの可動子を構成するものであり、搬送装置３０の側面に設けられている。第２電磁石３５は、搬送装置３０が搬送路ユニット２０に配置されたときに、第２永久磁石２５と対向する位置に設けられている。この第２電磁石３５は、第１電磁石３４と同様の構成を有するものとし、その説明を省略する。

【0020】

また、この搬送装置３０には、誘導コイル４１，４２が搬送装置３０の側面側に配設されており、搬送路ユニット２０に設けられた誘導磁石１７，１８との間に磁気力を発生させることによって、搬送路ユニット２０の分岐部において搬送装置３０の移動方向を変更する。

【0021】

走行ローラ３６は、図２に示すように、搬送装置３０の下面の中央部に、Ｚ方向に沿った回転軸を中心に回転可能に軸支されている。走行ローラ３６は、対向して配置された２つを１組として、Ｘ方向において複数組設けられている。走行ローラ３６の各々は、走行レール２６の側面に内側から接触して回転する。また、走行ローラ３６には、Ｙ方向に沿った回転軸を中心に回転可能に軸支されたローラ３６ａも備えており、このローラは、走行レール２６の中央上面に接触して回転する。

【0022】

溝ローラ３７は、外周の中央に溝が形成されたローラであり、Ｚ軸に沿った方向を回転軸として搬送装置３０の側面に軸支されている。搬送装置３０は、この溝ローラ３７を搬送装置３０の移動方向に沿って複数（片側３個ずつ）備えている。複数の溝ローラ３７の各々は、側壁１１，１２の上部に設けられたレール部２７に対して回転可能に取り付けられている。搬送装置３０は、走行ローラ３６を走行レール２６に接触させ、溝ローラ３７をレール部２７に係合させることによって、移動方向とは異なる方向、例えば、Ｙ方向やＺ方向への移動を規制された状態で搬送路１５上を移動する。

【0023】

作業台３８は、搬送装置３０が搬送する搬送対象を載置する板状の部材であり、搬送装置３０の上部に配設されている。搬送対象としては、例えば、部品などの作業ロボット１３による作業対象の物品や、搬送装置３０の移動先で作業を実行するロボット４０などが挙げられる。

【0024】

リニアヘッド４３は、スケール１６を読み取る部材であり、作業台３８の側端部の下面側に配設されている。リニアヘッド４３は、スケール１６に基づいて取得した搬送装置３０の位置に関する信号を制御部３９へ出力する。なお、搬送装置３０の位置を検出する方法は、スケールに限らず、例えば、ロータリーエンコーダを用いてもよい。

【0025】

制御部３９は、搬送装置３０の移動やロボット４０を制御するコントローラとして構成されている。この制御部３９は、第１受電部３１や第２受電部３２の受電コイルと接続され、給電コイルから受電コイルへ給電された交流電力に応じた電力を供給する。また、制御部３９は、第１受電部３１や第２受電部３２から供給された電力から第１電磁石３４や第２電磁石３５に通電する駆動電流を生成する。制御部３９は、第１電磁石３４や第２電磁石３５に通電する交流電流を制御することで、第１電磁石３４及び第２電磁石３５によって形成する磁界、即ち、搬送装置３０を移動させる方向や速度、加速度などを制御する。制御部３９は、第１受電部３１が電力を受電すると所定の第１動作を実行し、第２受電部３２が電力を受電すると第１動作と異なる第２動作を実行するよう設定されている。

【0026】

次に、こうして構成された本実施形態の搬送システム１０の動作、まず、搬送路ユニット２０での電力供給処理について説明する。図６は、搬送路ユニット２０の制御装置２９により実行される電力供給処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、搬送システム１０の起動後、制御装置２９により実行される。このルーチンを開始すると、制御装置２９は、今回作業するジョブ情報を管理装置５０から取得し（Ｓ１００）、ジョブ情報に基づき、現在給電を実行するべき給電部が第１給電部２１か第２給電部２２かを判定する（Ｓ１１０）。ジョブ情報には搬送装置３０の位置に応じて給電部が指定されているものとし、制御装置２９は、この情報に基づいてこの判定を実行するものとしてもよい。例えば、ジョブ情報として、通常は第１給電部２１から給電を行い、特定の位置において第２給電部２２からの給電に切り替え、その領域を過ぎると第１給電部２１から給電するよう設定されているような例が挙げられる。Ｓ１１０での判定結果が第１給電部２１であるときには、制御装置２９は、第１給電部２１から第１周波数で電力を供給する（Ｓ１２０）。一方、Ｓ１１０の判定結果が第２給電部２２であるときには、第２給電部２２から第２周波数で電力を供給する（Ｓ１３０）。Ｓ１２０又はＳ１３０のあと、制御装置２９は、Ｓ１１０以降の処理を繰り返し実行する。

【0027】

次に、搬送装置３０が給電を受けて動作する処理について説明する。図７は、搬送装置３０の制御部３９により実行される動作実行ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、搬送システム１０の起動後、制御部３９により実行される。このルーチンを開始すると、制御部３９は、電力供給を受けたのが第１受電部３１であるか、第２受電部３２であるかを判定する（Ｓ２００）。電力供給を受けたのが第１受電部３１からの第１周波数の電力であるときには、制御部３９は、所定の第１動作を実行する（Ｓ２１０）。一方、電力供給を受けたのが第２受電部３２からの第２周波数の電力であるときには、制御部３９は、第１動作と異なる所定の第２動作を実行する（Ｓ２２０）。Ｓ２１０又はＳ２２０のあと、制御装置２９は、Ｓ２００以降の処理を繰り返し実行する。

【0028】

ここで、制御部３９は、第１動作として第１目標位置へ移動するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１目標位置と異なる第２目標位置へ移動するよう駆動部３３を制御するものとしてもよい。また、制御部３９は、第１動作として第１速度で移動するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１速度と異なる第２速度で移動するよう駆動部３３を制御するものとしてもよい。あるいは、制御部３９は、第１動作として第１加減速度で加減速するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１加減速度と異なる第２加減速度で加減速するよう駆動部３３を制御するものとしてもよい。更に、制御部３９は、第１動作として作業装置としてのロボット４０に第１作業を実行させると共に第２動作としてロボット４０に第１作業と異なる第２作業を実行させるものとしてもよい。

【0029】

搬送装置３０の制御において、第１動作が第１目標位置Ａへの移動であり、第２動作が第２目標位置Ｂである場合を具体例として説明する（図５参照）。ここでは、搬送装置３０は、第１給電部２１からの給電で第１目標位置Ａへ移動し、第２給電部２２からの給電で分岐先の第２目標位置Ｂへ移動するよう搬送装置３０の動作が設定されている。第１給電部２１からの給電が継続する場合、制御部３９は、図５の点線で示すように搬送装置３０を直進させ、第１目標位置Ａへ移動させる。一方、特定の領域において給電が第１給電部２１から第２給電部２２に切り替わったときには、制御部３９は、図５の実線で示すように、第２誘導コイル４２に電力を供給し、搬送装置３０の進行方向を変更し、第２目標位置Ｂへ移動させる。制御部３９には、搬送路ユニット２０の第１給電部２１から第１周波数の電力か、第２給電部２２から第２周波数の電力か、のいずれかが供給される。制御部３９は、この電力供給の切り替えを搬送装置３０に関する動作の切り替え信号に利用することにより、無線通信などを省略した簡素な制御を実行することができるのである。

【0030】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の第１受電部３１が本開示の第１受電部に相当し、第２受電部３２が第２受電部に相当し、駆動部３３が駆動部に相当し、搬送路１５が搬送路に相当し、制御部３９が制御部に相当する。また、ロボット４０が作業装置に相当し、第１給電部２１が第１給電部に相当し、第２給電部２２が第２給電部に相当する。なお、本実施形態では、搬送装置３０の動作を説明することにより本開示の搬送装置の制御方法の一例も明らかにしている。

【0031】

以上説明した本実施形態の搬送装置３０は、複数種の受電部を有しており、各受電部のうちいずれかで受電すると、その受電した受電部に応じた動作を実行する。即ち、この搬送装置３０では、特別な無線装置などがなくても、動作を切り替え可能である。また、複数種の給電部を有するため、搬送路ごとに異種の給電部が配設されていても、これに対応することができる。このように、この搬送装置３０は、種々の給電部に対応すると共に、種々の動作を切り替えて実行することができる。また、制御部３９は、第１動作として第１目標位置Ａへ移動するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１目標位置Ａと異なる第２目標位置Ｂへ移動するよう駆動部３３を制御するか、第１動作として第１速度で移動するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１速度と異なる第２速度で移動するよう駆動部を制御するか、第１動作として第１加減速度で加減速するよう駆動部３３を制御すると共に第２動作として第１加減速度と異なる第２加減速度で加減速するよう駆動部３３を制御するか、のうち１以上を実行する。この搬送装置３０は、目標位置や、移動速度、加減速などの動作を切り替えて実行することができる。また、搬送装置３０は、所定の作業を実行する作業装置としてのロボット４０を備え、制御部３９は、第１動作としてロボット４０に第１作業を実行させると共に第２動作としてロボット４０に第１作業と異なる第２作業を実行させる。この搬送装置３３は、非接触状態で供給された電力を用い、ロボット４０に様々な作業を切り替えて実行させることができる。また、駆動部３３は、磁力で搬送装置３０を移動させる。この搬送装置３３では、磁力によって非接触的に搬送装置３０を移動することができる。

【0032】

また、搬送システム１０は、供給された電力の周波数に応じて動作を切り替えることができるため、無線通信など、別の情報伝達を用いることなく、搬送装置３０での種々の動作を切り替えることができる。また、搬送システム１０では、複数の給電部、およびこれに対応する受電部を備えるため、搬送装置３０の進行方向が変更されるなどして、搬送路ユニット２０が変更された場合であっても、給電コイルと受電コイルとが外れることをより抑制することができる。このため、磁場を維持しようとして生じうる電圧の上昇などをより抑制することができる。

【0033】

なお、本明細書で開示する搬送装置は、上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0034】

例えば、上述した実施形態では、制御部３９は、受電した電力の周波数に基づいて、搬送装置３０の移動目標位置や、移動速度、加減速、ロボット４０の作業などの動作を切り替えて実行するものとしたが、動作を切り替えるものであれば、特にこれに限定されない。

【0035】

上述した実施形態では、搬送路ユニット２０は、第１給電部２１及び第２給電部２２の２つの給電部を備え、搬送装置３０は、第１受電部３１及び第２受電部３２の２つの受電部を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、第３給電部や第３受電部、第４給電部や第４受電部など、３以上の給電部及び受電部を備えるものとしてもよい。この搬送システム１０では、３以上の動作を切り替えて実行することができる。

【0036】

上述した実施形態では、第１給電部２１と第１受電部３１、第２給電部２２と第２受電部３２と、など、給電部と受電部とが１対１であるものとしたが、特にこれに限定されず、１つの給電部で２以上の周波数の電力を給電可能に構成してもよいし、１つの受電部で２以上の周波数の電力を受電可能に構成してもよい。この搬送システム１０においても、種々の給電部に対応することができ、供給された電力の周波数に基づいて種々の動作を切り替えることができる。

【0037】

上述した実施形態では、搬送路ユニット２０は、分岐部を有するものとして説明したが、特に分岐がないものとしてもよい。この場合、搬送装置３０では、供給された周波数に応じた分岐で生じる目標位置の設定はないが、供給された周波数に応じて搬送装置３０の種々の動作を切り替えることはできる。

【0038】

ここで、本開示の搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の搬送装置において、前記制御部は、前記第１動作として第１目標位置へ移動するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１目標位置と異なる第２目標位置へ移動するよう前記駆動部を制御するか、前記第１動作として第１速度で移動するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１速度と異なる第２速度で移動するよう前記駆動部を制御するか、前記第１動作として第１加減速度で加減速するよう前記駆動部を制御すると共に前記第２動作として前記第１加減速度と異なる第２加減速度で加減速するよう前記駆動部を制御するか、のうち１以上を実行するものとしてもよい。この搬送装置は、目標位置や、移動速度、加減速などの動作を切り替えて実行することができる。

【0039】

本開示の搬送装置は、所定の作業を実行する作業装置、を備え、前記制御部は、前記第１動作として前記作業装置に第１作業を実行させると共に前記第２動作として前記作業装置に第１作業と異なる第２作業を実行させるものとしてもよい。この搬送装置は、非接触状態で供給された電力を用い、作業装置に様々な作業を切り替えて実行させることができる。ここで、作業装置が実行する作業としては、例えば、物品の移動作業や、物品の加工作業などが挙げられる。

【0040】

本開示の搬送装置において、前記駆動部は、磁力で前記搬送装置を移動させるものとしてもよい。この搬送装置では磁力によって非接触的に搬送装置を移動することができる。

【0041】

本開示の搬送システムは、第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部と前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部とが配設された搬送路と、上述したいずれかに記載の搬送装置と、を備えたものである。この搬送システムは、上述した搬送装置のいずれかを備えるため、採用した搬送装置に応じた効果を得ることができる。

【0042】

本開示の搬送装置の制御方法は、
搬送路に設けられ第１周波数で電力を非接触状態で供給する第１給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第１受電部と、前記搬送路に設けられ前記第１周波数と異なる第２周波数で電力を非接触状態で供給する第２給電部から供給された電力を非接触状態で受電する第２受電部と、供給された電力により前記搬送装置を移動させる駆動部とを備え、前記搬送路に沿って移動する搬送装置の制御方法であって、
（ａ）前記第１受電部が電力を受電すると第１動作を実行するステップと、
（ｂ）前記第２受電部が電力を受電すると前記第１動作と異なる第２動作を実行するステップと、
を含むものである。

【0043】

この制御方法では、上述した搬送装置と同様に、複数種の給電部を有することにより、搬送路ごとに異種の給電部が配設されていてもこれに対応することができ、特別な無線装置などがなくても動作を切り替え可能である。このように、この搬送装置の制御方法は、種々の給電部に対応すると共に、種々の動作を切り替えて実行することができる。なお、この搬送装置の制御方法において、上述した搬送装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した搬送装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0044】

本開示の搬送装置、搬送システム及び搬送装置の制御方法は、物品や作業装置を搬送して作業を実行する装置の技術分野に利用可能である。

【符号の説明】

【0045】

１０ 搬送システム、１１，１２ 側壁、１３ 作業ロボット、１４ 底部、１５ 搬送路、１６ スケール、１７ 第１誘導磁石、１８ 第２誘導磁石、２０ 搬送路ユニット、２１ 第１給電部、２２ 第２給電部、２４ 第１永久磁石、２５ 第２永久磁石、２６ 走行レール、２７ レール部、２９ 制御装置、３０ 搬送装置、３１ 第１受電部、３２ 第２受電部、３３ 駆動部、３４ 第１電磁石、３５ 第２電磁石、３６ 走行ローラ、３６ａ ローラ、３７ 溝ローラ、３８ 作業台、３９ 制御部、４０ ロボット、４１ 第１誘導コイル、４２ 第２誘導コイル、４３ リニアヘッド、５０ 管理装置、Ａ 第１目標位置、Ｂ 第２目標位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】