特許 7238589 搬送車管理装置及び搬送車管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-06

(45)【発行日】2023-03-14

(54)【発明の名称】搬送車管理装置及び搬送車管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230307BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019090451

(22)【出願日】2019-05-13

(65)【公開番号】P2020187460

(43)【公開日】2020-11-19

【審査請求日】2021-07-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000110321

【氏名又は名称】トヨタ車体株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福滿 高哉

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－２２１６８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／００３８１４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０７－２８７７８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－３１０１７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０３５８９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道に沿って自動走行する複数の搬送車を管理する搬送車管理装置であって、
上記軌道と対向する位置に上記複数の搬送車のそれぞれに取付けられているタグが示す識別情報を読み取り可能に設けられた読み取り部と、
上記軌道と対向する位置に上記複数の搬送車のそれぞれの走行時の動作状態を測定可能に設けられた測定部と、
上記読み取り部によって読み取られた上記識別情報と、上記測定部によって測定された上記動作状態と、を互いに紐付けて紐付け情報として出力する紐付け部と、
を備え、
上記読み取り部と上記測定部が上記複数の搬送車に兼用されており、
上記紐付け部は、上記複数の搬送車のそれぞれが上記読み取り部を通過する間の時間帯で上記測定部が連続的に測定した動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付ける、搬送車管理装置。

【請求項2】

上記紐付け部によって出力された上記紐付け情報に基づいて、上記複数の搬送車のそれぞれを上記動作状態について判定して判定結果を出力する判定部を備える、請求項１に記載の搬送車管理装置。

【請求項3】

通信回線を介して上記紐付け部との間で通信可能な管理サーバを備え、上記管理サーバに上記判定部が設けられている、請求項２に記載の搬送車管理装置。

【請求項4】

上記軌道を構成する走行面に上記読み取り部と上記測定部の少なくとも一方が埋設されており、上記複数の搬送車のそれぞれにおいて上記走行面と対向する対向部に上記タグが設けられている、請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送車管理装置。

【請求項5】

上記測定部は、上記複数の搬送車のそれぞれの振動を上記動作状態として測定する振動センサと、上記複数の搬送車のそれぞれの表面温度を上記動作状態として測定する温度センサと、上記複数の搬送車のそれぞれから発生する音を上記動作状態として測定する音センサと、のうちの少なくとも１つのセンサによって構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送車管理装置。

【請求項6】

軌道に沿って自動走行する複数の搬送車を管理する搬送車管理方法であって、
上記軌道と対向する位置に配置した読み取り部を用いて、上記複数の搬送車のそれぞれに取付けられているタグが示す識別情報を読み取る読み取りステップと、
上記軌道と対向する位置に配置した測定部を用いて、上記複数の搬送車のそれぞれの走行時の動作状態を測定する測定ステップと、
上記読み取りステップで読み取った上記識別情報と、上記測定ステップで測定した上記動作状態と、を互いに紐付けて紐付け情報として出力する紐付けステップと、
を有し、
上記読み取り部と上記測定部を上記複数の搬送車に兼用しており、
上記紐付けステップでは、上記複数の搬送車のそれぞれが上記読み取り部を通過する間の時間帯で上記測定部が連続的に測定した動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付ける、搬送車管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送車を管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、軌道に沿って自動走行する搬送車として、床面に磁気テープや磁気棒を敷設し、それらが発する磁気により誘導されながら走行するものが知られている。このような搬送車は、生産現場を中心に原材料、部品、完成品などの無人搬送に幅広く活用されている無人搬送車である。

【0003】

下記特許文献１には、無人搬送車の一例が開示されている。この無人搬送車は、軌道上での故障の発生時に非常用回路が作動すると、電源バッテリと走行モータとが直結されて動力での自走が可能になり、且つ方向を変えるハンドル操作が可能となるように構成されている。このため、無人搬送車の故障が発生したときに、この無人搬送車を予定ルートから容易に外すことにより後続の無人搬送車の走行に影響が及ぶのを回避できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平１０－９７３２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、同一の軌道上を走行する複数の搬送車を管理する場合、各搬送車が軌道上で不用意に止まるのを防ぐために、各搬送車が故障に至るまでのタイミングで当該搬送車の異常を検知できるのが好ましい。ところが、特許文献１に開示の技術は、無人搬送車である搬送車の故障が発生してはじめて異常を検知できるため、ユーザは搬送車が故障に至るまでの過程や予兆を把握するのが難しい。

【0006】

そこで、この種の搬送車の管理技術の設計においては、搬送車の状態を故障などの発生前に把握できる技術が求められている。また、この技術は、搬送車の導入台数が増えても導入コストが増加するのを抑えることができるものであるのが好ましい。

【0007】

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、軌道に沿って自動走行する複数の搬送車の動作状態を把握するための技術を低コストで実現しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様は、
軌道に沿って自動走行する複数の搬送車を管理する搬送車管理装置であって、
上記軌道と対向する位置に上記複数の搬送車のそれぞれに取付けられているタグが示す識別情報を読み取り可能に設けられた読み取り部と、
上記軌道と対向する位置に上記複数の搬送車のそれぞれの走行時の動作状態を測定可能に設けられた測定部と、
上記読み取り部によって読み取られた上記識別情報と、上記測定部によって測定された上記動作状態と、を互いに紐付けて紐付け情報として出力する紐付け部と、
を備え、
上記読み取り部と上記測定部が上記複数の搬送車に兼用されており、
上記紐付け部は、上記複数の搬送車のそれぞれが上記読み取り部を通過する間の時間帯で上記測定部が連続的に測定した動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付ける、搬送車管理装置、
にある。

【0009】

本発明の他の態様は、
軌道に沿って自動走行する複数の搬送車を管理する搬送車管理方法であって、
上記軌道と対向する位置に配置した読み取り部を用いて、上記複数の搬送車のそれぞれに取付けられているタグが示す識別情報を読み取る読み取りステップと、
上記軌道と対向する位置に配置した測定部を用いて、上記複数の搬送車のそれぞれの走行時の動作状態を測定する測定ステップと、
上記読み取りステップで読み取った上記識別情報と、上記測定ステップで測定した上記動作状態と、を互いに紐付けて紐付け情報として出力する紐付けステップと、
を有し、
上記読み取り部と上記測定部を上記複数の搬送車に兼用しており、
上記紐付けステップでは、上記複数の搬送車のそれぞれが上記読み取り部を通過する間の時間帯で上記測定部が連続的に測定した動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付ける、搬送車管理方法、
にある。

【発明の効果】

【0010】

上記の搬送車管理装置によれば、軌道と対向する位置に設けられた読み取り部によって、各搬送車に取付けられているタグが示す識別情報が読み取られる。また、軌道と対向する位置に設けられた測定部によって、各搬送車の動作状態が測定される。そして、紐付け部が識別情報と動作状態とを互いに紐付けることによって、測定した動作状態がどの搬送車のものであるかを示す対応関係を明確にすることができる。

【0011】

また、上記の搬送車管理方法によれば、読み取りステップにおいて、軌道と対向する位置に設けられた読み取り部を用いて、各搬送車に取付けられているタグが示す識別情報を読み取る。また、測定ステップにおいて、軌道と対向する位置に設けられた測定部を用いて、各搬送車の動作状態を測定する。そして、紐付けステップにおいて、識別情報と動作状態とを互いに紐付けることによって、測定した動作状態がどの搬送車のものであるかを示す対応関係を明確にすることができる。

【0012】

このように、上記の各態様では、識別情報の読み取りの実行主体であるリーダとしての読み取り部と、各搬送車の動作状態の測定の実行主体である測定部と、のいずれも搬送車に設けずに複数の搬送車に兼用する一方で、識別情報が読み取られる側のタグを複数の搬送車のそれぞれに設けることを特徴とする。この場合、各搬送車に安価なタグを取付けることにより、各搬送車の動作状態を識別情報に関連付けて把握するのに要するコストを低く抑えることが可能になる。また、搬送車の導入台数が増えても、安価なタグの数を増やすことのみでの対応が可能である。

【0013】

以上のごとく、上記の各態様によれば、軌道に沿って自動走行する複数の搬送車の動作状態を把握するための技術を低コストで実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態１の搬送車管理装置の構成を示す図。

【図2】図１中のタグに格納されている識別情報を読み取り部で読み取るときの様子について説明するための図。

【図3】時間帯動作状態について説明するための図。

【図4】実施形態１の搬送車管理方法の処理フローを示す図。

【図5】実施形態２の搬送車管理装置の構成を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

上述の態様の好ましい実施形態について以下に説明する。

【0016】

上記の搬送車管理装置は、上記紐付け部によって出力された上記紐付け情報に基づいて、上記複数の搬送車のそれぞれを上記動作状態について判定して判定結果を出力する判定部を備えるのが好ましい。

【0017】

この搬送車管理装置によれば、ユーザは、各搬送車がその動作状態について判定部で判定された判定結果に基づいて、各搬送車が故障に至るまでの過程や予兆を把握することが可能になる。

【0018】

上記の搬送車管理装置は、通信回線を介して上記紐付け部との間で通信可能な管理サーバを備え、上記管理サーバに上記判定部が設けられているのが好ましい。

【0019】

この搬送車管理装置によれば、管理サーバに判定部を設けることによって、複数の搬送車の判定結果を管理サーバで一括管理することが可能になる。

【0020】

上記の搬送車管理装置において、上記紐付け部は、上記複数の搬送車のそれぞれについて当該搬送車が上記読み取り部を通過した基準時よりも前の通過前時点から上記基準時よりも後の通過後時点までの間の時間帯で連続的に測定された通過時間帯動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付けるように構成されているのが好ましい。

【0021】

この搬送車管理装置によれば、各搬送車の動作状態の経時的な変化を示す時間帯動作状態を識別情報に紐付けることによって、各搬送車の動作状態についての測定の信頼性を高めることが可能になる。

【0022】

上記の搬送車管理装置において、上記タグは、上記識別情報を書き換え可能に格納するパッシブ型のＲＦタグであり、上記読み取り部は、上記ＲＦタグに設けられているタグ側アンテナとの間で通信可能な送受信アンテナを有し、上記送受信アンテナから上記タグ側アンテナへの信号の送信によって上記ＲＦタグを駆動して、上記ＲＦタグに格納されている上記識別情報を上記タグ側アンテナ及び上記送受信アンテナを介して受信するように構成されているのが好ましい。

【0023】

この搬送車管理装置によれば、各搬送車に取付けるタグとして、電池を内蔵していないパッシブ型のＲＦタグを使用することによって、タグに要するコストを低く抑えることができ、且つタグを小型化することができる。

【0024】

上記の搬送車管理装置において、上記軌道を構成する走行面に上記読み取り部と上記測定部の少なくとも一方が埋設されており、上記複数の搬送車のそれぞれにおいて上記走行面と対向する対向部に上記タグが設けられているのが好ましい。

【0025】

この搬送車管理装置によれば、読み取り部と測定部の少なくとも一方を走行面に埋設することによって、読み取り部や測定部の設置のために使用する部品数を少なくできる。これにより、読み取り部や測定部を屋内に設置する場合に比べて、装置の初期コスト、運用コスト、メンテナンスコストなどを低く抑えることができる。

【0026】

上記の搬送車管理装置において、上記測定部は、上記複数の搬送車のそれぞれの振動を上記動作状態として測定する振動センサと、上記複数の搬送車のそれぞれの表面温度を上記動作状態として測定する温度センサと、上記複数の搬送車のそれぞれから発生する音を上記動作状態として測定する音センサと、のうちの少なくとも１つのセンサによって構成されているのが好ましい。

【0027】

この搬送車管理装置によれば、測定部として振動センサと温度センサと音センサのうちの少なくとも１つのセンサを用いることによって、各搬送車が故障に至るまでの過程や予兆を把握するのに有効な振動や表面温度や音を測定することが可能になる。

【0028】

上記の搬送車管理方法は、上記紐付けステップで出力された上記紐付け情報に基づいて、上記複数の搬送車のそれぞれを上記動作状態について判定して判定結果を出力する判定ステップを有するのが好ましい。

【0029】

この搬送車管理方法によれば、ユーザは、各搬送車がその動作状態について判定ステップで判定された判定結果に基づいて、各搬送車が故障に至るまでの過程や予兆を把握することが可能になる。

【0030】

上記の搬送車管理方法において、上記紐付けステップは、上記複数の搬送車のそれぞれについて当該搬送車が上記読み取り部を通過した基準時よりも前の通過前時点から上記基準時よりも後の通過後時点までの間の時間帯で連続的に測定された通過時間帯動作状態を上記動作状態として上記識別情報に紐付けるステップであるのが好ましい。

【0031】

この搬送車管理方法によれば、各搬送車の動作状態の経時的な変化を示す時間帯動作状態を識別情報に紐付けることによって、各搬送車の動作状態についての測定の信頼性を高めることが可能になる。

【0032】

上記の搬送車管理方法において、上記測定ステップは、上記測定部としての振動センサ及び温度センサを用いて上記複数の搬送車のそれぞれの振動及び表面温度を上記動作状態として測定するステップであるのが好ましい。

【0033】

この搬送車管理方法によれば、測定部に振動センサ及び温度センサを設けることによって、各搬送車が故障に至るまでの状態や予兆を把握するのに有効な振動及び表面温度を測定することが可能になる。

【0034】

以下、複数の搬送車の管理に使用される、本実施形態の搬送車管理装置及び搬送車管理方法について、図面を参照しつつ説明する。

【0035】

（実施形態１）
図１に示されるように、実施形態１の搬送車管理装置（以下、単に「管理装置」という。）１は、予め設定された走行ルートである軌道Ｒに沿って自動走行する複数の搬送車１０を管理或いは監視するためのものである。

【0036】

軌道Ｒは、典型的には直線及び曲線の少なくとも一方によって定まる走行ルートになる。この軌道Ｒを構成する走行面２には、各搬送車１０の無人での自動走行を可能とする磁気テープや磁気マーカーなどのガイド手段（図示省略）が敷設されている。このため、各搬送車１０は、軌道Ｒ上を自動走行する「自動搬送車」、「無人搬送車」、或いは「ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）」と称呼される。

【0037】

本実施形態において、各搬送車１０は、駆動源としてのバッテリ１２を搭載した搬送部１１と、搬送部１１に連結された荷台１４と、を備える牽引型の搬送車である。

【0038】

搬送部１１は、バッテリ１２によって駆動される駆動輪１３を介して走行面２を走行するように構成されている。各搬送車１０の搬送部１１において、走行面２と対向する対向部である底部１１ａには、タグ２０が設けられている。

【0039】

タグ２０は、詳細については後述するが、各搬送車１０を別の搬送車１０と識別するための識別情報Ｄ１を書き換え可能に格納するＲＦタグである。なお、このタグ２０は、ＩＣタグ、無線タグ、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）タグとも称呼されるが、以下では、ＪＩＳ規格で定められている「ＲＦタグ」として説明する。

【0040】

荷台１４は、部品を搭載可能な部位を有し、搬送部１１によって牽引されることにより、走行輪１５を介して走行面２を走行するように構成されている。走行面２は、工場等の建屋内のフロア面であってもよいし、或いはフロア面よりも高所に設けられた床面であってもよい。

【0041】

なお、荷台１４と同様の機能を果たす部位を搬送部１１の上部に設けることによって、搬送部１１が荷台１４の機能を兼務するようにしてもよい。また、複数の搬送車１０の全てが牽引型の搬送車であってもよいし、或いは複数の搬送車１０の中に牽引型以外の搬送車が含まれていてもよい。

【0042】

管理装置１は、モジュール３と、管理サーバ６０と、を備えている。モジュール３は、読み取り部３０と、測定部４０と、制御部５０と、が一体化されてなる。このモジュール３は、軌道Ｒを構成する走行面２に埋設されている。必要に応じて、１つの軌道Ｒに対して１又は複数のモジュール３を埋設することができる。

【0043】

モジュール３を構成する読み取り部３０及び測定部４０は、ともに軌道Ｒ上の埋設位置に設けられている。この埋設位置は、軌道Ｒと対向する位置であって、しかも搬送車１０の走行に影響を受けない位置である。これにより、読み取り部３０及び測定部４０が搬送車１０の走行の邪魔になるのを防ぐことができ、また屋内空間に読み取り部３０及び測定部４０を設置するためのスペースを確保する必要がない。

【0044】

なお、モジュール３の埋設については、モジュール３を走行面２から露出させた状態で埋設してもよいし、或いはモジュール３を屋内から確認不能となるように走行面２よりも下方に埋設してもよい。

【0045】

読み取り部３０は、各搬送車１０に取付けられているタグ２０が示す識別情報Ｄ１を、タグ２０に対する非接触の状態で読み取り可能に構成されている。この読み取り部３０で読み取られた識別情報Ｄ１が制御部５０に出力される。

【0046】

なお、読み取り部３０は、識別情報Ｄ１を読み取る機能に加えて、識別情報Ｄ１を書き込む機能を有するリーダ・ライタ機器であるのが好ましい。これにより、読み取り部３０による識別情報Ｄ１の追加や書き換えが可能になる。

【0047】

識別情報Ｄ１には、搬送車１０の管理番号、型式、積載物、積載量、寸法、メーカー名、導入日（或いは登録日）などの情報のうちの少なくとも１つの搬送車関連データＩが含まれている。

【0048】

測定部４０は、軌道Ｒを通る各搬送車１０の走行時の動作状態Ｄ２を測定可能に構成されている。この測定を「検知」或いは「検出」ということもできる。動作状態Ｄ２は、各搬送車１０の軌道Ｒにおける走行開始時から走行終了時までの間で測定部４０によって連続的に測定される。この測定部４０で測定された動作状態Ｄ２が制御部５０に出力される。この測定部４０は、振動センサ４１と温度センサ４２とによって構成されている。

【0049】

振動センサ４１は、各搬送車１０の振動を動作状態Ｄ２として測定する機能を果たす。この振動センサ４１として典型的には、渦電流式変位センサ、静電容量式変位センサ、超音波式変位センサ、レーザセンサなどの既知の非接触振動センサを使用できる。

【0050】

温度センサ４２は、各搬送車１０の表面温度を動作状態Ｄ２として測定する機能を果たす。この温度センサ４２として典型的には、赤外線センサのような既知の非接触温度センサを使用できる。

【0051】

動作状態Ｄ２には、搬送車１０の振動レベル、変位、速度、加速度の値や、それらの値に関連する情報などからなる振動データＮと、搬送車１０の表面温度の値や、その値に関連する情報などからなる温度データＴと、が含まれている。

【0052】

制御部５０は、読み取り部３０及び測定部４０のそれぞれに関する制御を行う機能を果たす。この機能を達成するために、制御部５０は、入力部５１、データ処理部５２、記憶部５３、出力部５４、及び紐付け部５５を有する。制御部５０は、ＣＰＵ等を有する既知のコンピュータによって構成されており、記憶部５３に予め記憶されたプログラムにしたがってデータ処理を実行する。

【0053】

この制御部５０において、入力部５１には、読み取り部３０から出力された識別情報Ｄ１と、測定部４０から出力された動作状態Ｄ２と、が入力される。データ処理部５２は、動作状態Ｄ２からその一部である時間帯動作状態Ｄ２’を抽出する処理を実施した後、記憶部５３及び紐付け部５５のそれぞれに対して、識別情報Ｄ１と時間帯動作状態Ｄ２’を出力する。

【0054】

紐付け部５５は、読み取り部３０によって読み取られた識別情報Ｄ１と、測定部４０によって測定された動作状態Ｄ２の一部である時間帯動作状態Ｄ２’と、を互いに紐付けて紐付け情報Ｄ３として記憶部５３に出力する処理を行う。記憶部５３に記憶された情報は、通信部である出力部５４から通信回線４を介して管理サーバ６０に送信される。

【0055】

管理サーバ６０は、モジュール３から離れた遠隔地にあり、通信回線４を介して複数のモジュール３のそれぞれの制御部５０との間で通信可能に構成されている。通信回線４として、無線回線及び有線回線の少なくとも一方を使用することができる。

【0056】

管理サーバ６０には、通信部６１と、判定部６２と、記憶部６３と、が設けられている。管理サーバ６０は、ＣＰＵ等を有する既知のコンピュータによって構成されており、記憶部６３に予め記憶されたプログラムにしたがってデータ処理を実行する。

【0057】

この管理サーバ６０において、判定部６２は、通信部６１を介して制御部５０の出力部５４から受信した紐付け情報Ｄ３に基づいて、各搬送車１０をその動作状態について判定して判定結果Ｄ４を出力する。そして、判定部６２の判定結果Ｄ４は、記憶部６３のデータベースに記憶される。

【0058】

判定部６２の判定結果Ｄ４や、この判定結果Ｄ４から導出される搬送車１０の管理指標などの各種情報は、必要に応じて管理サーバ６０の通信部６１から通信回線４を介してユーザ端末に提供されるのが好ましい。ユーザ端末とこのように連携する管理サーバ６０を、「Ｉｏｔサーバ」ということができる。

【0059】

判定結果Ｄ４として、典型的には、搬送車１０の検査実施の必要性の有無を示す検査要否データＥを使用することができる。例えば、検査要否データＥは、振動情報Ｎ及び温度情報Ｔの少なくとも一方が当該情報の閾値に近い場合や閾値を上回るときに検査実施の必要性が有ることを示すものとされ、振動情報Ｎ及び温度情報Ｔの両方が初期値から変化していないときに検査実施の必要性が無いことを示すものとされる。

【0060】

図２に示されるように、タグ２０は、タグ側アンテナ２１と、このタグ側アンテナ２１に電気的に接続された制御回路２２と、制御回路２２に電気的に接続されたメモリ２３と、を有する。メモリ２３に、搬送車１０の識別情報Ｄ１が格納される。これに対して、読み取り部３０は、タグ側アンテナ２１との間で通信可能な送受信アンテナ３１と、この送受信アンテナ３１に電気的に接続された制御回路３２と、を有する。

【0061】

タグ２０は、電池を内蔵してないタイプのＲＦ（radio frequency）タグであり、「パッシブ型のＲＦタグ」と称呼される。タグ２０は、読み取り部３０において制御回路３２が駆動されることによって送受信アンテナ３１から送信された信号（電波や電磁波）をタグ側アンテナ２１で受信する。

【0062】

このとき、タグ側アンテナ２１の整流回路で信号が直流電流に変換されることによって電力が発生する。この電力で制御回路２２が駆動されることにより、メモリ２３に格納されている識別情報Ｄ１は、タグ側アンテナ２１から読み取り部３０の送受信アンテナ３１に向けて返信される。その結果、読み取り部３０で読み取られた識別情報Ｄ１が制御部５０に伝送される。

【0063】

図３に示されるように、搬送車１０が読み取り部３０を通過した時点を基準時ｔｒとしたとき、通過時間帯動作状態Ｄ２’は、基準時ｔｒよりも前の通過前時点ｔａから通過基準時ｔｒよりも後の通過後時点ｔｂまでの間の時間帯ｔｚで連続的に測定された動作状態である。

【0064】

このとき、基準時ｔｒと通過前時点ｔａとの時間差Δｔ１と、基準時ｔｒと通過後時点ｔｂとの時間差Δｔ２と、を適宜の値に設定することができる。時間差Δｔ１と時間差Δｔ２は、同一の値であってもよいし、或いは異なる値であってもよい。例えば、時間差Δｔ１と時間差Δｔ２のいずれか一方を「０」に設定することもできる。

【0065】

２つの時間差Δｔ１，Δｔ２を相対的に増やして時間帯ｔｚを長くすることによって、各搬送車１０の動作状態Ｄ２を測定するための時間的な範囲を広げることができ、搬送車１０の故障などの予兆を判定するための測定の信頼性を高めることが可能になる。

【0066】

これに対して、２つの時間差Δｔ１，Δｔ２を相対的に減らして時間帯ｔｚを短くすることによって、各搬送車１０の動作状態Ｄ２を測定するための時間的な範囲を狭めることができ、情報の記憶に要する記憶部５３のデータ容量や、制御部５０と管理サーバ６０との間の情報の送受信に要するデータ容量を少なくできる。

【0067】

次に、上記の管理装置１を使用して実行する、実施形態１の搬送車管理方法（以下、単に「管理方法」という。）について説明する。

【0068】

この管理方法は、軌道Ｒに沿って自動走行する複数の搬送車１０を管理するためのものであり、図４の第１ステップＳ１０１から第６ステップＳ１０６までの処理を各搬送車１０について順次実行することによって可能になる。

【0069】

なお、これらのステップに対して、必要に応じて１または複数のステップが追加されてもよいし、或いは複数のステップが統合されてもよい。また、必要に応じて各ステップの順番を入れ替えることもできる。

【0070】

図４に示されるように、第１ステップＳ１０１は、制御部５０によって読み取り部３０及び測定部４０を起動させる準備ステップである。この第１ステップＳ１０１によれば、タグ２０に格納されている識別情報Ｄ１を読み取り部３０によって読み取り可能であり、且つ搬送車１０の動作状態Ｄ２を測定部４０によって測定可能な準備状態になる。

【0071】

第２ステップＳ１０２は、タグ２０に格納された識別情報Ｄ１を読み取る読み取りステップである。この第２ステップＳ１０２によれば、搬送車１０が読み取り部３０の上方を通過するときに、この搬送車１０に取付けられているタグ２０の識別情報Ｄ１が読み取り部３０を用いて読み取られる。

【0072】

第３ステップＳ１０３は、搬送車１０の動作状態Ｄ２を測定する測定ステップである。この第３ステップＳ１０３によれば、各搬送車１０の軌道Ｒにおける走行開始時から走行終了時までの間で測定が連続的に実行される。そして、搬送車１０が測定部４０の上方を通過するときに、この搬送車１０の実質的な動作状態Ｄ２が測定部４０を用いて測定される。このときの動作状態Ｄ２には、振動データＮ及び温度データＴが含まれている。このため、測定部４０の測定結果によれば、測定振動データＮ及び温度データＴのそれぞれの経時変化を知ることができる。

【0073】

第４ステップＳ１０４は、データ処理部５２（図１参照）によって時間帯動作状態Ｄ２’を抽出する抽出ステップである。この第４ステップＳ１０４によれば、動作状態Ｄ２のうち基準時ｔｒの前後の一部のみが抜き出される（図３参照）。

【0074】

第５ステップＳ１０５は、第２ステップＳ１０２で読み取り部３０が読み取った識別情報Ｄ１と、第４ステップＳ１０４でデータ処理部５２が抽出した時間帯動作状態Ｄ２’と、を互いに紐付けて紐付け情報Ｄ３として出力する紐付けステップである。この第５ステップＳ１０５によれば、紐付け情報Ｄ３を得ることができる。

【0075】

第６ステップＳ１０６は、各搬送車１０をその動作状態について判定して判定結果を出力する判定ステップである。この第６ステップＳ１０６によれば、第５ステップＳ１０５で出力された紐付け情報Ｄ３に基づいて、各搬送車１０のその動作状態についての判定結果Ｄ４を得ることができる。

【0076】

上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。

【0077】

上記の管理装置１によれば、軌道Ｒと対向する位置に設けられた読み取り部３０によって、各搬送車１０に取付けられているタグ２０が示す識別情報Ｄ１が読み取られる。また、軌道Ｒと対向する位置に設けられた測定部４０によって、各搬送車１０の動作状態Ｄ２が測定される。そして、紐付け部５５が識別情報Ｄ１と動作状態Ｄ２とを互いに紐付けることによって、動作状態Ｄ２がどの搬送車１０のものであるかを示す対応関係を明確にすることができる。

【0078】

また、上記の搬送車管理方法によれば、第２ステップＳ１０２において、軌道Ｒと対向する位置に設けられた読み取り部３０を用いて、各搬送車１０に取付けられているタグ２０が示す識別情報Ｄ１を読み取る。また、第３ステップＳ１０３において、軌道Ｒと対向する位置に設けられた測定部４０を用いて、各搬送車１０の動作状態Ｄ２を測定する。そして、第５ステップＳ１０５において、識別情報Ｄ１と動作状態Ｄ２とを互いに紐付けることによって、動作状態Ｄ２がどの搬送車１０のものであるかを示す対応関係を明確にすることができる。

【0079】

このように、上述の実施形態１では、識別情報Ｄ１の読み取りの実行主体であるリーダとしての読み取り部３０と、各搬送車１０の動作状態Ｄ２の測定の実行主体である測定部４０と、のいずれも搬送車１０に設けずに複数の搬送車１０に兼用する一方で、識別情報Ｄ１が読み取られる側のタグ２０を複数の搬送車１０のそれぞれに設けることを特徴とする。この場合、各搬送車１０に安価なタグ２０を取付けることにより、各搬送車１０の動作状態Ｄ２を識別情報Ｄ１に関連付けて把握するのに要するコストを低く抑えることが可能になる。また、搬送車１０の導入台数が増えても、安価なタグ２０の数を増やすことのみでの対応が可能である。

【0080】

従って、上述の実施形態１によれば、軌道Ｒに沿って自動走行する複数の搬送車１０の状態を把握するための技術を低コストで実現することができる。

【0081】

上述の実施形態１によれば、読み取り部３０及び測定部４０は、搬送車１０に設けられる場合に比べて、搬送車１０で生じる振動や温度などの使用環境に影響を受けることがなく、本来の機能を発揮することによって精度の良い情報を得ることができる。

【0082】

上述の実施形態１によれば、ユーザは、各搬送車１０がその動作状態について判定部６２及び第６ステップＳ１０６で判定された判定結果に基づいて、各搬送車１０が故障に至るまでの過程や予兆を把握することが可能になる。また、管理サーバ６０に判定部６２を設けることによって、複数の搬送車１０の判定結果を管理サーバ６０で一括管理することが可能になる。

【0083】

上述の実施形態１によれば、各搬送車１０の動作状態Ｄ２の経時的な変化を示す時間帯動作状態Ｄ２’を識別情報Ｄ１に紐付けることによって、各搬送車１０の動作状態Ｄ２についての測定の信頼性を高めることが可能になる。

【0084】

上述の実施形態１によれば、各搬送車１０に取付けるタグ２０として、電池を内蔵していないパッシブ型のＲＦタグを使用することによって、タグ２０に要するコストを低く抑えることができ、且つタグ２０を小型化することができる。

【0085】

上述の実施形態１によれば、読み取り部３０と測定部４０の両方を走行面２に埋設することによって、読み取り部３０及び測定部４０の設置のために使用する部品数を少なくできる。これにより、読み取り部３０及び測定部４０を屋内に設置する場合に比べて、装置の初期コスト、運用コスト、メンテナンスコストなどを低く抑えることができる。

【0086】

上述の実施形態１によれば、測定部４０として振動センサ４１及び温度センサ４２を用いることによって、各搬送車１０が故障に至るまでの過程や予兆を把握するのに有効な振動及び表面温度を測定することが可能になる。

【0087】

以下、上述の実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。

【0088】

（実施形態２）
図５に示されるように、実施形態２の管理装置１０１は、前記の管理サーバ６０（図１参照）を備えていない点で、実施形態１の管理装置１と相違している。

【0089】

管理装置１０１において、モジュール３を構成する制御部１５０は、実施形態１の制御部５０を構成する要素に加えて判定部５６を有する。判定部５６は、紐付け部５５における紐付け処理で得られた紐付け情報Ｄ３に基づいて、各搬送車１０の状態を判定し、その判定結果Ｄ４（検査要否データＥ）を記憶部５３に対して出力する。

【0090】

また、制御部１５０において、出力部５４は、記憶部５３に記憶されているデータを、必要に応じて端末機器５７に出力する。端末機器５７は、データを印字によって出力するプリンター、データを表示によって出力するモニターやタブレット、データを音声によって出力するスピーカーのうちの少なくとも１つによって構成されるのが好ましい。

【0091】

その他の構成は、実施形態１と同様である。

【0092】

実施形態２によれば、制御部１５０を使用して各搬送車１０を設置現場で個別に管理することが可能になる。

【0093】

その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

【0094】

本発明は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変更が考えられる。例えば、上述の実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。

【0095】

上述の実施形態では、走行面２に読み取り部３０と測定部４０の両方が埋設される場合について例示したが、これに代えて、読み取り部３０と測定部４０の少なくとも一方が、屋内において軌道Ｒと対向する位置に配置されるような実施形態を採用することもできる。この場合、軌道Ｒと対向する位置は、軌道Ｒに面する走行空間に障害物を介さずに向かう合う位置であれば、走行面２の上部空間から外れた位置であってもよい。軌道Ｒと対向する位置を「軌道Ｒに臨む位置」ということもできる。

【0096】

例えば、側部にタグ２０が取付けられた搬送車１０に対して、軌道Ｒの側方に設置された側壁部に読み取り部３０や測定部４０を配置することができる。また、上部にタグ２０が取付けられた搬送車１０に対して、軌道Ｒの上方に設置された上壁部に読み取り部３０や測定部４０を配置することができる。

【0097】

上述の実施形態では、タグ２０としてパッシブ型のＲＦタグを使用する場合について例示したが、これに代えて、タグ自体が電池を内蔵するアクティブ型のＲＦタグや、タグ自体が電池を内蔵するが外部信号の検出時のみに作動するセミアクティブ型のＲＦタグなどを使用することもできる。また、各種のＲＦタグに代えて、バーコードや２次元コードのような光学的情報媒体を使用することもできる。

【0098】

上述の実施形態では、各搬送車１０の走行開始時から走行終了時までの間で測定される動作状態Ｄ２の一部である過時間帯動作状態Ｄ２’を識別情報Ｄ１に紐付ける場合について例示したが、これに代えて、動作状態Ｄ２自体を識別情報Ｄ１に紐付けたり、動作状態Ｄ２から各搬送車１０の通過前時点ｔａのみの動作状態を抽出して識別情報Ｄ１に紐付けたりしてもよい。

【0099】

上述の実施形態では、測定部４０の振動センサ４１と温度センサ４２とによって各搬送車１０の振動及び表面温度を測定する場合について例示したが、振動センサ４１及び温度センサ４２に代えて或いは加えて、別のセンサやカメラなどを使用することにより、各搬送車１０の他の動作状態を測定するようにしてもよい。他の動作状態として、例えば、搬送車１０から発生する音や、搬送車１０の走行姿勢や挙動などが挙げられる。

【0100】

搬送車１０から発生する音は、搬送車１０の走行時の動作状態として、マイクロホンのような音センサによって測定可能である。この場合、典型的には、動電型、静電型、圧電型などのマイクロホンを音センサとして使用することができる。

【0101】

上述の実施形態では、各搬送車１０の状態を判定するために管理サーバ６０の判定部６２や制御部１５０の判定部５６を使用する場合について例示したが、例えば、紐付け情報Ｄ３のみを出力すれば足りる場合などには、判定部６２や判定部５６を省略してもよい。

【0102】

上述の実施形態では、各搬送車１０が軌道Ｒ上を自動走行する場合について例示したが、各搬送車１０は、軌道Ｒから多少外れていても、ガイド手段等の助けによって軌道Ｒに沿って自動走行することができる構造のものであれば足りる。

【符号の説明】

【0103】

１，１０１ 搬送車管理装置（管理装置）
２ 走行面
４ 通信回線
１０ 搬送車
１１ａ 底部（対向部）
２０ タグ（ＲＦタグ）
３０ 読み取り部
４０ 測定部
４１ 振動センサ
４２ 温度センサ
５５ 紐付け部
５６，６２ 判定部
６０ 管理サーバ
Ｄ１ 識別情報
Ｄ２ 動作状態
Ｄ３ 紐付け情報
Ｒ 軌道
Ｓ１０２ 第２ステップ（読み取りステップ）
Ｓ１０３ 第３ステップ（測定ステップ）
Ｓ１０５ 第５ステップ（紐付けステップ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】