特許 7238733 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-06

(45)【発行日】2023-03-14

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20230307BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20230307BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

H01L21/68 A

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019202650

(22)【出願日】2019-11-07

(65)【公開番号】P2021075357

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2021-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】櫻井 武司

(72)【発明者】

【氏名】西川 智晶

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１６９５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４９９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－１４３７５２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－ １／２０

Ｈ０１Ｌ ２１／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車と、
前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記搬送先となる複数の搬送対象場所が前記移動可能経路に沿って設置されている物品搬送設備であって、
前記移動可能経路における複数の前記搬送対象場所のそれぞれに対応する位置に搬送先ステーションが設定されていると共に、前記移動可能経路における前記搬送対象場所に対応しない位置に姿勢変更ステーションが設定され、
前記物品搬送車は、前記対象物品を収容する収容部と、移載機構と、姿勢変更機構と、を備え、
前記移載機構は、前記物品搬送車が前記搬送先ステーションに停止している状態で、前記収容部から前記搬送対象場所に前記対象物品を移載し、
前記姿勢変更機構は、前記収容部に収容されている前記対象物品の少なくとも一部を前記収容部から突出させた状態で前記対象物品の姿勢変更を行う機構であり、
複数の前記搬送先ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがある第１搬送先ステーションと、前記姿勢変更のためのスペースがない第２搬送先ステーションと、が含まれ、
前記姿勢変更ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがあり、
前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、
前記搬送先が前記第１搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第１搬送先ステーションで前記姿勢変更を行い、
前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの前記物品搬送車の搬送経路に前記姿勢変更ステーションが含まれるように、前記搬送経路の設定制御を行い、当該姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御し、
前記姿勢変更ステーションが複数ある場合、前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第２搬送先ステーションに最も近い前記姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御する、物品搬送設備。

【請求項2】

移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車と、
前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、
前記搬送先となる複数の搬送対象場所が前記移動可能経路に沿って設置されている物品搬送設備であって、
前記移動可能経路における複数の前記搬送対象場所のそれぞれに対応する位置に搬送先ステーションが設定されていると共に、前記移動可能経路における前記搬送対象場所に対応しない位置に姿勢変更ステーションが設定され、
前記物品搬送車は、前記対象物品を収容する収容部と、移載機構と、姿勢変更機構と、を備え、
前記移載機構は、前記物品搬送車が前記搬送先ステーションに停止している状態で、前記収容部から前記搬送対象場所に前記対象物品を移載し、
前記姿勢変更機構は、前記収容部に収容されている前記対象物品の少なくとも一部を前記収容部から突出させた状態で前記対象物品の姿勢変更を行う機構であり、
複数の前記搬送先ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがある第１搬送先ステーションと、前記姿勢変更のためのスペースがない第２搬送先ステーションと、が含まれ、
前記姿勢変更ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがあり、
前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、
前記搬送先が前記第１搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第１搬送先ステーションで前記姿勢変更を行い、
前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの前記物品搬送車の搬送経路に前記姿勢変更ステーションが含まれるように、前記搬送経路の設定制御を行い、当該姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御し、
前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの複数の経路の内で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を最短経路として、
前記制御装置は、前記設定制御において、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれる場合には、前記最短経路を前記搬送経路として設定し、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれない場合は、前記最短経路以外の経路であって、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでに少なくとも１つの前記姿勢変更ステーションが含まれる経路の中で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を前記搬送経路として設定する、物品搬送設備。

【請求項3】

上下方向視で前記移動可能経路に対して直交する方向を幅方向として、
前記姿勢変更機構は、前記対象物品を前記収容部から前記幅方向に規定量突出させた状態で前記姿勢変更を行い、
前記姿勢変更ステーションは、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の移動軌跡に対して前記幅方向に前記規定量以上広がったスペースであって前記移動可能経路の延在方向に前記収容部の長さ以上広がったスペースが確保された場所に設定されている、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記搬送先となる複数の搬送対象場所が前記移動可能経路に沿って設置されている物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１８－０４９９４３号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送設備の物品搬送車（２）には、収容部（２２ａ）に収容されている対象物品（物品Ｗ）の少なくとも一部を収容部から突出させた状態で対象物品の姿勢変更を行う姿勢変更機構（４）が備えられている。そして、移動可能経路には、搬送対象場所に対応する位置に搬送先ステーションが設定されていると共に、移動可能経路における搬送対象場所に対応しない位置に姿勢変更ステーション（姿勢変更許可領域Ｔｐ）が設定されている。姿勢変更ステーションには、姿勢変更機構による姿勢変更のためのスペースがある。そのため、搬送元の対象物品の姿勢と搬送先の対象物品の姿勢とが異なっている場合でも、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するときに物品搬送車が走行する経路である搬送経路の途中にある姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢変更を行うことで、対象物品を搬送元から搬送先に搬送することができるようになっている。

【0003】

つまり、搬送元から搬送先に対象物品を搬送する場合において、対象物品の姿勢変更を行う必要がある場合、物品搬送車は、搬送元の対象物品を搬送元から収容部に移載して対象物品を収容部に収容した後、現在位置から姿勢変更ステーションに走行し、姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢を変更した後、姿勢変更ステーションから搬送先に対応する搬送先ステーションまで走行し、対象物品を搬送先に移載するようにして、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－０４９９４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１には、このような物品搬送設備において効率的な搬送を行うための搬送経路の設定に関して具体的な記載はない。そのため、対象物品の効率的な搬送を行うことができない場合が生じる可能性があった。

【0006】

そこで、搬送元から搬送先までの間で姿勢変更を行う必要がある対象物品の搬送を効率的に行うことが可能な物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品搬送設備は、移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記搬送先となる複数の搬送対象場所が前記移動可能経路に沿って設置され、
前記移動可能経路における複数の前記搬送対象場所のそれぞれに対応する位置に搬送先ステーションが設定されていると共に、前記移動可能経路における前記搬送対象場所に対応しない位置に姿勢変更ステーションが設定され、前記物品搬送車は、前記対象物品を収容する収容部と、移載機構と、姿勢変更機構と、を備え、前記移載機構は、前記物品搬送車が前記搬送先ステーションに停止している状態で、前記収容部から前記搬送対象場所に前記対象物品を移載し、前記姿勢変更機構は、前記収容部に収容されている前記対象物品の少なくとも一部を前記収容部から突出させた状態で前記対象物品の姿勢変更を行う機構であり、複数の前記搬送先ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがある第１搬送先ステーションと、前記姿勢変更のためのスペースがない第２搬送先ステーションと、が含まれ、前記姿勢変更ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがあり、前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、前記搬送先が前記第１搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第１搬送先ステーションで前記姿勢変更を行い、前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの前記物品搬送車の搬送経路に前記姿勢変更ステーションが含まれるように、前記搬送経路の設定制御を行い、当該姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御する点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、搬送先が第１搬送先ステーションに対応する搬送対象場所であり、搬送対象場所に対応する搬送先ステーションにおいて姿勢変更が可能な場合は、制御装置は、物品搬送車を第１搬送先ステーションに走行させ、当該第１搬送先ステーションにおいて姿勢変更機構によって対象物品の姿勢を変更させた後、移載機構によって対象物品を搬送対象場所に移載する。また、搬送先が第２搬送先ステーションに対応する搬送対象場所であり、搬送対象場所に対応する搬送先ステーションにおいて姿勢変更が不可能な場合は、制御装置は、設定制御によって姿勢変更ステーションが含まれる搬送経路を設定して、物品搬送車を姿勢変更ステーションに走行させ、当該姿勢変更ステーションにおいて姿勢変更機構によって対象物品の姿勢を変更させた後、物品搬送車を第２搬送先ステーションに走行させ、移載機構によって対象物品を搬送対象場所に移載する。

【0009】

このように、本構成によれば、搬送先が第１搬送先ステーションに対応する搬送対象場所である場合は、この第１搬送先ステーションで姿勢変更が可能であるため、搬送経路に姿勢変更ステーションが含まれるか否かを考慮することなく、物品搬送車の搬送経路を設定することができる。そのため、例えば、走行距離が最も短くなる経路や物品搬送車の渋滞が発生し難い経路を搬送経路として設定したりする等、搬送元から搬送先までの対象物品の搬送を効率的に行うことができる搬送経路を設定し易い。一方、搬送先が第２搬送先ステーションに対応する搬送対象場所である場合には、搬送経路に姿勢変更ステーションが含まれるように搬送経路を設定するため、搬送先ステーションにおいて姿勢変更を行うことができない場合であっても、適切に対象物品の姿勢変更をした上で、搬送先に対象物品を搬送することができる。従って、本構成によれば、搬送元から搬送先までの間で姿勢変更を行う必要がある対象物品の搬送を効率的に行うことが可能となる。
また、上記物品搬送設備における第１の特徴構成は、前記姿勢変更ステーションが複数ある場合、前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第２搬送先ステーションに最も近い前記姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御する点にある。
この第１の特徴構成によれば、搬送先に対応する第２搬送先ステーションに最も近い姿勢変更ステーションで姿勢変更を行うことで、この姿勢変更ステーションより搬送経路の上流側にある別の姿勢変更ステーションで姿勢変更する場合に比べて、姿勢変更するタイミングを遅らせることができる。そのため、例えば、対象物品の姿勢変更を行った後に搬送先が変更されたために、対象物品の姿勢を元に戻す必要が生じて２度の姿勢変更を行うことになる、といった事態が生じることを回避し易くなる。
また、上記物品搬送設備における第２の特徴構成は、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの複数の経路の内で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を最短経路として、前記制御装置は、前記設定制御において、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれる場合には、前記最短経路を前記搬送経路として設定し、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれない場合は、前記最短経路以外の経路であって、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでに少なくとも１つの前記姿勢変更ステーションが含まれる経路の中で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を前記搬送経路として設定する点にある。
この第２の特徴構成によれば、最短経路に姿勢変更ステーションが含まれる場合には、その最短経路を搬送経路として設定することで、姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢を変更しながら、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するのに要する時間を短くできる。また、最短経路に姿勢変更ステーションが含まれない場合でも、その最短経路以外の経路であって最も早期に物品搬送車が第２搬送先ステーションに到達可能な経路を搬送経路として設定することで、姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢を変更しながら、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するのに要する時間が長くなることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】物品搬送車と搬送対象場所とを示す正面図

【図3】物品搬送車の正面図

【図4】物品搬送車とフェンスとを示す平面図

【図5】制御ブロック図

【図6】搬送制御のフローチャート

【図7】卸し制御のフローチャート

【図8】搬送経路を示す図

【図9】搬送経路を示す図

【図10】搬送経路を示す図

【図11】その他の実施形態に係る物品搬送車の例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品搬送設備１は、移動可能経路Ｒに沿って走行して対象物品Ｗ（図２及び図３参照）を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車２と、物品搬送車２を制御する制御装置Ｈ（図５を参照）と、を備えている。そして、搬送先となる複数の搬送対象場所６が移動可能経路Ｒに沿って設置されている。なお、以下では、上下方向Ｚに沿う上下方向視で、移動可能経路Ｒに沿う方向を搬送方向Ｘとし、上下方向視で、移動可能経路Ｒに対して直交する方向を幅方向Ｙとして説明する。また、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、その反対側を幅方向第２側Ｙ２として説明する。

【0012】

１－１．物品搬送設備の機械的構成
図２から図４に示すように、対象物品Ｗは、物品搬送車２によって搬送される対象となる物品である。ここで、対象物品Ｗは、上下方向視で非円形状に形成されている。対象物品Ｗは、例えば、上下方向視で多角形状、より具体的には、四角形状に形成されている（図４参照）。なお、四角形状には、厳密には四角形でなくても、全体としてみれば四角形とみなせる形状も含む。また、多角形状の一部の辺が円弧等の曲線で形成された上下方向視の形状を有していても良い。例えば、対象物品Ｗの上下方向視の形状はＤ形であっても良い。以下、「状」という表現を用いて物等の形状を説明する場合は、これと同様の趣旨である。また、対象物品Ｗの立体的形状に関しては、ここでは、柱状体とされている。対象物品Ｗは、例えば、内容物が収納される容器である。本実施形態では、対象物品Ｗは、半導体基板が収納される容器である。ここでは、対象物品Ｗは、直方体状に形成されており、複数枚の半導体基板を複数段に分けて収容可能である。本実施形態では、対象物品Ｗの上面及び底面は、常に塞がった状態である。また、対象物品Ｗの上面には、対象物品Ｗの搬送の際に物品搬送車２によって把持されるためのフランジ部ＷＡが設けられている。また、対象物品Ｗの４つの側面のうち一面には、半導体基板を出し入れするための開口部ＷＢが設けられている。

【0013】

搬送対象場所６は、対象物品Ｗの搬送元となる場所、又は、対象物品Ｗの搬送先となる場所である。搬送対象場所６は、物品搬送設備１の複数個所に設けられている。搬送対象場所６では、例えば、対象物品Ｗの処理が行われる。本実施形態では、図１に示すように、搬送対象場所６には、半導体基板に対する処理を行う処理装置６Ａと物品搬送車２との間での対象物品Ｗの授受のための授受部６Ｂとが含まれている。本実施形態では、授受部６Ｂには、処理装置６Ａに対して開口部ＷＢを対向させた状態の対象物品Ｗが搬送される。また、対象物品Ｗに収納された半導体基板が、処理装置６Ａが備えるアーム等によって開口部ＷＢから取り出される。そして、半導体基板は、処理装置６Ａによって処理される。このように処理装置６Ａによって半導体基板が処理されるために、本実施形態では、対象物品Ｗは、開口部ＷＢが処理装置６Ａに対向する適切な姿勢にされた上で、物品搬送車２によって授受部６Ｂに搬送される。

【0014】

移動可能経路Ｒは、物品搬送設備１において物品搬送車２が移動可能な経路である。図１に示すように、移動可能経路Ｒは、複数の搬送対象場所６を経由している。移動可能経路Ｒは、例えば、床面上に設けられるか、又は、床面から上方に距離を置いた位置に設けられる。本実施形態では、移動可能経路Ｒは、天井９９から吊り下げ支持されたレール９８により定まっている（図２及び図３参照）。図１に示すように、本実施形態では、レール９８は、複数の授受部６Ｂを経由する状態で設けられている。また、レール９８は、移動可能経路Ｒに沿って延在すると共に幅方向Ｙに離間した状態で設けられる一対の長尺部材によって構成されている（図２及び図３参照）。

【0015】

処理装置６Ａは、授受部６Ｂに対象物品Ｗが搬送される際には、処理装置６Ａが対象物品Ｗから半導体基板を取り出せるように対象物品Ｗの開口部ＷＢが処理装置６Ａに対向する状態となっていなければならない。処理装置６Ａによっては、処理装置６Ａに対する授受部６Ｂの位置が異なり、対象物品Ｗの開口部ＷＢが処理装置６Ａに対向する状態となる対象物品Ｗの姿勢が異なる。

【0016】

物品搬送車２は、複数の搬送対象場所６の間で移動可能経路Ｒに沿って走行して対象物品Ｗを搬送する。なお、本実施形態では、物品搬送車２は、移動可能経路Ｒを一方向にのみ移動し、逆方向には移動しない。また、図５に示すように、物品搬送車２は、移動可能経路Ｒ内における当該物品搬送車２の現在位置を検出する位置検出センサＳＥ６を備えている。本実施形態では、移動可能経路Ｒには、複数の被検出体Ｕが分散された状態で配置されている。そして、被検出体Ｕは、移動可能経路Ｒを区画した複数の領域のそれぞれに割り当てられている。また、複数の被検出体Ｕのそれぞれは、移動可能経路Ｒ内においてそれぞれが配置されている位置の情報が保持されている。本実施形態では、位置検出センサＳＥ６は、移動可能経路Ｒ内に配置された複数の被検出体Ｕのそれぞれに保持された位置情報を読み取ることで、移動可能経路Ｒ内における物品搬送車２の現在位置を検出可能に構成されている。例えば、被検出体Ｕとしてはバーコードが表示されたプレート等であっても良く、その場合の位置検出センサＳＥ６としてはバーコードリーダとなる。

【0017】

図８から図１０に示すように、移動可能経路Ｒにおける複数の搬送対象場所６のそれぞれに対応する位置に搬送ステーションＴ１が設定されている。また、移動可能経路Ｒにおける搬送対象場所６に対応しない位置に姿勢変更ステーションＴ２が設定されている。なお、搬送対象場所６を搬送先とした場合における当該搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１が搬送先ステーションに相当する。本実施形態では、搬送ステーションＴ１は、物品搬送車２が搬送ステーションＴ１に停止している状態において当該搬送ステーションＴ１に対応する搬送対象場所６との間で対象物品Ｗの移載が可能な位置に設定されている。具体的には、搬送ステーションＴ１は、授受部６Ｂの真上等、搬送方向Ｘにおいて授受部６Ｂと同じ位置に設定されている。また、本実施形態では、姿勢変更ステーションＴ２は、物品搬送車２が姿勢変更ステーションＴ２に停止している状態において搬送対象場所６との間で対象物品Ｗの移載が不可能な位置に設定されている。具体的には、姿勢変更ステーションＴ２は、授受部６Ｂに対して搬送方向Ｘにずれた位置に設定されている。本実施形態では、姿勢変更ステーションＴ２は、複数あり、これら複数の姿勢変更ステーションＴ２のそれぞれが、移動可能経路Ｒにおける搬送対象場所６に対応しない位置に設定されている。

【0018】

図２及び図３に示すように、物品搬送車２は、レール９８上を走行自在な走行部２１と、走行部２１に吊り下げ支持される本体部２２と、を有している。なお、以下の説明において、移動可能経路Ｒに沿って物品搬送車２が移動することと、移動可能経路Ｒに沿って物品搬送車２が走行することとは、同義である。物品搬送車２は、対象物品Ｗを収容する収容部２２Ａと、当該収容部２２Ａを覆うカバー部２２Ｂと、移載機構３と、姿勢変更機構７と、を備えている。本実施形態では、収容部２２Ａ及びカバー部２２Ｂは、本体部２２の一部として構成されている。

【0019】

移載機構３は、物品搬送車２が搬送ステーションＴ１に停止している状態で、収容部２２Ａと当該収容部２２Ａに対して外側に位置する複数の搬送対象場所６の一つとの間で対象物品Ｗを移動させて当該搬送対象場所６と物品搬送車２との間の対象物品Ｗの移載を行う。本実施形態では、移載機構３は、物品搬送車２が搬送ステーションＴ１に停止している状態で、収容部２２Ａとこの収容部２２Ａに対して下方側Ｚ２に位置する搬送対象場所６との間で対象物品Ｗを移動させて搬送対象場所６と物品搬送車２との間の対象物品Ｗの移載を行う。具体的には、移載機構３は、物品搬送車２が搬送元の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１に停止している状態で、搬送対象場所６から収容部２２Ａに対象物品Ｗを移載し、物品搬送車２が搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１に停止している状態で、収容部２２Ａから搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する。

【0020】

図３に示すように、移載機構３は、対象物品Ｗを把持する把持部３ＧＡと、把持部３ＧＡを上下方向Ｚに沿って昇降させる昇降機構３Ｈと、を備えている。ここで、本明細書において、ある特定の方向に沿うとは、当該特定の方向に完全に平行である場合の他、設置や組付け等の製造上の誤差の範囲内において当該特定の方向に対して僅かに傾いている状態も含む概念である。より具体的には、当該特定の方向に対して±１５°以下の範囲で傾いている状態も含む。スライド機構３Ｓは、幅方向Ｙに沿って把持部３ＧＡをスライドさせることができる。なお、対象物品Ｗの移載とは、物品搬送車２と搬送対象場所６との間で対象物品Ｗを移動させることをいう。すなわち、収容部２２Ａに収容された状態の対象物品Ｗを授受部６Ｂに載置するまでの過程、又は、授受部６Ｂに載置された状態の対象物品Ｗを収容部２２Ａに収容するまでの過程が、対象物品Ｗの移載である。また、対象物品Ｗの搬送とは、複数の授受部６Ｂのうち、搬送元となる搬送対象場所６から搬送先となる他の搬送対象場所６まで対象物品Ｗを移動させることをいう。すなわち、対象物品Ｗの搬送とは、対象物品Ｗの移載も含む概念である。また、図８から図１０に示すように、搬送経路ＲＴとは、移動可能経路Ｒにおける、搬送元となる搬送対象場所６から搬送先となる他の搬送対象場所６までの経路である。すなわち、移動可能経路Ｒの中に、搬送元と搬送先とに応じて、その都度搬送経路ＲＴが設定される。

【0021】

図２に示すように、対象物品Ｗの移載として、授受部６Ｂに載置された状態の対象物品Ｗを収容部２２Ａに移載する場合は、把持機構３Ｇにより対象物品Ｗを把持した状態で昇降機構３Ｈによって対象物品Ｗを上昇させる。対象物品Ｗの移載として、収容部２２Ａの対象物品Ｗを授受部６Ｂに載置する場合には、上記と逆の工程を行う。

【0022】

図３に示すように、物品搬送車２は、走行部２１を有している。走行部２１は、モータ等の駆動装置により駆動されて移動可能経路Ｒに沿って走行する。本実施形態では、走行部２１は、レール９８上を走行する。図３に示すように、本実施形態では、走行部２１は、走行用モータ２１Ｍによって駆動されて水平軸周りに回転すると共にレール９８の上面を搬送方向Ｘに沿って転動する走行輪２１Ａと、レール９８の上下方向Ｚに沿う面に当接して上下方向Ｚに沿う軸周りに回転すると共に走行部２１をレール９８に沿って案内する案内輪２１Ｂと、を有している。また、走行部２１は、物品搬送車２の走行速度を検出する速度検出センサＳＥ１（図５参照）を備えている。本実施形態では、速度検出センサＳＥ１は、所定時間内における走行輪２１Ａの回転数やレール９８との相対速度等に基づいて物品搬送車２の速度を検出可能に構成されている。

【0023】

物品搬送車２は、本体部２２を有している。本体部２２は、走行部２１に連結されており、走行部２１の走行によって当該走行部２１と一体的に移動可能経路Ｒを移動する。本実施形態では、本体部２２は、レール９８を構成する一対の長尺部材の幅方向Ｙの隙間を介して、走行部２１によって吊り下げ支持されている。本実施形態では、本体部２２は、対象物品Ｗを収容する収容部２２Ａと、当該収容部２２Ａを覆うカバー部２２Ｂと、を有している。収容部２２Ａは、カバー部２２Ｂの内側に配置されている。本実施形態では、カバー部２２Ｂは、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された門状に形成されている。より具体的には、カバー部２２Ｂは、幅方向Ｙから見て角ばった逆Ｕ字状に形成されている。そのため、収容部２２Ａは、幅方向Ｙの両側及び下方側Ｚ２において、収容部２２Ａの外側と連通している。そして、収容部２２Ａに収容された対象物品Ｗをスライド機構３Ｓによって幅方向Ｙにスライドさせることで、当該対象物品Ｗを収容部２２Ａの外側に位置させることができる。

【0024】

本実施形態では、姿勢変更機構７は、幅方向Ｙに沿って把持部３ＧＡを横移動させる横移動機構としてのスライド機構３Ｓと、把持部３ＧＡに把持されている対象物品Ｗの姿勢を特定の軸周りに旋回させる旋回機構４と、を備えている。

【0025】

スライド機構３Ｓは、幅方向Ｙに沿って伸縮自在である。例えば、スライド機構３Ｓは、縮んだ状態でカバー部２２Ｂの内側に収容され、伸びた状態で一部がカバー部２２Ｂの外側に突出するように構成されている。本実施形態では、スライド機構３Ｓは、収容部２２Ａに取り付けられている。また、本実施形態では、スライド機構３Ｓは、スライド用モータ３ＳＭによって駆動又は従動される一対のスライド用プーリ３ＳＣと、一対のスライド用プーリ３ＳＣのそれぞれに巻回されるスライド用ベルト３ＳＢと、スライド用ベルト３ＳＢに連結されて幅方向Ｙにスライド自在なスライド部３ＳＡと、を有している。そして、図３及び図４に示すように、本実施形態では、スライド部３ＳＡは、収容部２２Ａと収容部２２Ａに対して幅方向Ｙの一方側の外側とに移動できる。具体的には、スライド部３ＳＡは、幅方向第１側Ｙ１にスライドすることで収容部２２Ａに対して幅方向第１側Ｙ１の外側に移動でき、この状態から幅方向第２側Ｙ２にスライドすることで収容部２２Ａに移動できる。スライド機構３Ｓは、スライド部３ＳＡのスライド量を検出するスライド量検出センサＳＥ２を備えている（図５も参照）。本実施形態では、スライド量検出センサＳＥ２は、スライド部３ＳＡのスライド時におけるスライド用プーリ３ＳＣの回転数等に基づいてスライド部３ＳＡのスライド量を検出可能に構成されている。

【0026】

旋回機構４は、把持部３ＧＡを特定の軸周りに旋回させることにより、把持部３ＧＡに把持されている対象物品Ｗの姿勢を変更する。より具体的には、旋回機構４は、上下方向Ｚに沿う旋回軸周りに把持部３ＧＡを旋回させることで、把持部３ＧＡに把持されている対象物品Ｗの姿勢を旋回軸心周りに旋回させて変更する。本実施形態では、旋回機構４は、スライド機構３Ｓのスライド部３ＳＡと連結している。そのため、旋回機構４は、スライド機構３Ｓのスライド部３ＳＡと一体的に幅方向Ｙに沿って移動する。本実施形態では、旋回機構４は、上下方向Ｚに沿う旋回軸４Ｂ周りに把持部３ＧＡを旋回させる旋回部４Ａを備えている。ここでは、旋回部４Ａの内部において、旋回軸４Ｂの上部が旋回用モータ４Ｍと連結している。そして、旋回用モータ４Ｍによって旋回軸４Ｂが駆動される。また、旋回機構４は、把持部３ＧＡの旋回量を検出する旋回量検出センサＳＥ５を備えている（図５も参照）。本実施形態では、旋回量検出センサＳＥ５は、旋回軸４Ｂの回転角度や旋回軸４Ｂが回転する時間等に基づいて把持部３ＧＡの旋回量を検出可能に構成されている。

【0027】

昇降機構３Ｈは、対象物品Ｗを昇降させる。本実施形態では、昇降機構３Ｈは、カバー部２２Ｂが配置される高さから、少なくとも、授受部６Ｂが配置される高さまでの間で、対象物品Ｗを昇降させる。本実施形態では、昇降機構３Ｈは、昇降用モータ３ＨＭによって駆動される昇降用プーリ３ＨＣと、昇降用ドラム３ＨＤと、昇降用プーリ３ＨＣ及び昇降用ドラム３ＨＤに巻回される昇降用ベルト３ＨＢと、昇降用モータ３ＨＭと昇降用プーリ３ＨＣと昇降用ドラム３ＨＤと昇降用ベルト３ＨＢとを内部で保持する昇降部３ＨＡと、を有している。そして、昇降機構３Ｈは、昇降用モータ３ＨＭによって昇降用プーリ３ＨＣを駆動させることで、昇降用ベルト３ＨＢを巻き取り又は繰り出して、後述するように把持部３ＧＡを昇降させる。また、本実施形態では、昇降部３ＨＡは、旋回機構４が有する旋回軸４Ｂと連結している。そのため、昇降機構３Ｈは、旋回軸４Ｂ周りに旋回する。昇降機構３Ｈは、旋回機構４を介してスライド機構３Ｓと連結しているから、スライド機構３Ｓと一体的に幅方向Ｙに沿って移動する。また、昇降機構３Ｈは、把持部３ＧＡの昇降量を検出する昇降量検出センサＳＥ３を備えている。本実施形態では、昇降量検出センサＳＥ３は、把持部３ＧＡの昇降時における昇降用プーリ３ＨＣの回転数や昇降用プーリ３ＨＣが回転する時間等に基づいて把持部３ＧＡの昇降量を検出可能に構成されている。

【0028】

把持機構３Ｇは、対象物品Ｗを把持可能である。例えば、把持機構３Ｇは、対象物品Ｗを上方から把持する。より具体的には、把持機構３Ｇは、上下方向視で対象物品Ｗと完全に重複した状態で、当該対象物品Ｗを上方から把持する。本実施形態では、把持機構３Ｇは、昇降用ベルト３ＨＢに連結される把持部３ＧＡと、把持部３ＧＡの内部で保持される把持用モータ３ＧＭ（図５参照）と、把持用モータ３ＧＭにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で切り替わり自在な一対の把持爪３ＧＢと、を有している。そして、一対の把持爪３ＧＢは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。本実施形態では、一対の把持爪３ＧＢは、把持姿勢にて対象物品Ｗのフランジ部ＷＡを把持する。そして、一対の把持爪３ＧＢは、フランジ部ＷＡを把持した状態から解除姿勢となることで、フランジ部ＷＡの把持を解除する。また、把持機構３Ｇは、一対の把持爪３ＧＢの把持姿勢と解除姿勢とを検出する把持検出センサＳＥ４を備えている（図５参照）。本実施形態では、把持検出センサＳＥ４は、一対の把持爪３ＧＢによる光軸の遮断の有無等に基づいて一対の把持爪３ＧＢが把持姿勢であるか解除姿勢であるかを検出可能に構成されている。把持部３ＧＡは、昇降用ベルト３ＨＢを介して昇降機構３Ｈと連結しているから、把持機構３Ｇは、旋回軸４Ｂの回転によって旋回する昇降機構３Ｈと一体的に旋回する。また、把持機構３Ｇは、昇降機構３Ｈ及び旋回機構４を介してスライド機構３Ｓと連結しているから、昇降機構３Ｈ、旋回機構４及びスライド機構３Ｓと幅方向Ｙに沿って一体的に移動する。そのため、把持機構３Ｇに把持された状態の対象物品Ｗの、昇降、旋回及びスライドの各動作が、昇降機構３Ｈ、旋回機構４及びスライド機構３Ｓによって行われる。

【0029】

旋回機構４は、対象物品Ｗの姿勢を、搬送元である搬送対象場所６での移載のための姿勢である第１姿勢Ａ１と、搬送先である搬送対象場所６での移載のための姿勢である第２姿勢Ａ２とに変更可能である。第１姿勢Ａ１とは、搬送元である搬送対象場所６の処理装置６Ａに対して対象物品Ｗの開口部ＷＢが対向している状態の姿勢をいう。第２姿勢Ａ２とは、搬送先である搬送対象場所６の処理装置６Ａに対して対象物品Ｗの開口部ＷＢが対向している状態の姿勢をいう。従って、第１姿勢Ａ１は、搬送元に対応する処理装置６Ａの向きによって変化するものである。第２姿勢Ａ２は、搬送先に対応する処理装置６Ａの向きによって変化するものである。ただし、このような場合に限らず、例えば、第１姿勢Ａ１は、対象物品Ｗが物品搬送設備１に搬入された時点での姿勢であっても良い。いずれにしても、対象物品Ｗの搬送を開始する時点での対象物品Ｗの姿勢が第１姿勢Ａ１となる。

【0030】

本実施形態では、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２との間での対象物品Ｗの姿勢変更は、旋回軸４Ｂ周りでの対象物品Ｗの旋回によって行われる。すなわち、図４に示すように、対象物品Ｗを旋回軸４Ｂの延在方向（本例では上下方向Ｚ）から見たときに、対象物品Ｗの角ＷＣが旋回軸４Ｂを中心とする円弧を描くように対象物品Ｗを旋回させることで、対象物品Ｗを姿勢変更する。本実施形態では、第１姿勢Ａ１の状態の対象物品Ｗを、搬送先に対応する処理装置６Ａに対して開口部ＷＢが対向する状態となるように、旋回機構４によって旋回軸４Ｂ周りで旋回させる。これにより、対象物品Ｗが第１姿勢Ａ１から第２姿勢Ａ２に姿勢変更される。

【0031】

本実施形態では、図４に示すように、カバー部２２Ｂは、収容部２２Ａに収容された状態の対象物品Ｗが第１姿勢Ａ１である場合又は第２姿勢Ａ２である場合に対象物品Ｗと干渉せず、対象物品Ｗの姿勢が第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２との間で変更する過程の姿勢である中間姿勢ＡＭである場合に対象物品Ｗと干渉する位置に設けられている。本実施形態では、カバー部２２Ｂは、搬送方向Ｘで互いに対向する一対の内側面２２Ｆを有している。また、収容部２２Ａの搬送方向Ｘにおける領域は、一対の内側面２２Ｆによって区画されている。本実施形態では、収容部２２Ａに収容された状態の対象物品Ｗの姿勢が中間姿勢ＡＭである場合に、一対の内側面２２Ｆのうちの少なくとも一つの内側面２２Ｆに対象物品Ｗが干渉する位置に、カバー部２２Ｂが設けられている。より具体的には、図４に示すように、対象物品Ｗの旋回時における対象物品Ｗの回転中心（本例では旋回軸４Ｂ）から最も遠い部分（本例では対象物品Ｗの角ＷＣ）が描く旋回軌跡ＴＲが、収容部２２Ａよりも大きくなるように、カバー部２２Ｂの大きさが設定されている。前述したように対象物品Ｗは上下方向視で四角形状であるから、旋回軌跡ＴＲの直径は、上下方向視において対象物品Ｗの対角を結ぶ対角線によって定まる。より具体的には、一対の内側面２２Ｆの搬送方向Ｘにおける間隔が、上下方向視での対象物品Ｗの対角線の長さよりも短くなるように設定されている。

【0032】

姿勢変更機構７は、対象物品Ｗの一部を収容部２２Ａから突出させた状態で対象物品Ｗの姿勢を変更する機構である。図３及び図４に示すように、本実施形態では、姿勢変更機構７は、対象物品Ｗを収容部２２Ａから幅方向Ｙに規定量Ｌ１突出させた状態で姿勢変更を行う。つまり、姿勢変更機構７は、対象物品Ｗの少なくとも一部を収容部２２Ａから幅方向Ｙの一方側に規定量Ｌ１突出させた状態で対象物品Ｗの姿勢変更を行う。本実施形態では、姿勢変更機構７は、スライド機構３Ｓにより旋回機構４を幅方向第１側Ｙ１に移動させて、把持機構３Ｇが把持している対象物品Ｗを突出位置Ｐ２に位置させて収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出させる。次に、姿勢変更機構７は、対象物品Ｗが突出位置Ｐ２にある状態で旋回機構４によって把持機構３Ｇを旋回させて当該把持機構３Ｇに把持されている対象物品Ｗの姿勢変更を行う。この姿勢変更中、対象物品Ｗは、収容部２２Ａから幅方向Ｙに最大で規定量Ｌ１突出した状態となる。そして、姿勢変更機構７は、スライド機構３Ｓにより旋回機構４を幅方向第２側Ｙ２に移動させて、把持機構３Ｇが把持している対象物品Ｗを引退位置Ｐ１に位置させて収容部２２Ａに収容させる。

【0033】

本例では、図４に示すように、物品搬送車２の移動軌跡に対して幅方向第１側Ｙ１に第１フェンスＦ１が設置されており、物品搬送車２の移動軌跡に対して幅方向第２側Ｙ２に第２フェンスＦ２が設置されている。これら第１フェンスＦ１及び第２フェンスＦ２のそれぞれは、上下方向Ｚにおいて少なくとも把持機構３Ｇが把持している対象物品Ｗが存在する領域の一部に備えられている。本実施形態では、第１フェンスＦ１及び第２フェンスＦ２のそれぞれは、本体部２２の上端より上方側Ｚ１から本体部２２の下端より下方側Ｚ２に亘って設置されている。第１フェンスＦ１は、第１搬送ステーションＴ１１に対応する部分と姿勢変更ステーションＴ２に対応する部分とを除いて、本体部２２の幅方向第１側Ｙ１の端部に対して幅方向第１側Ｙ１に第１設定距離Ｌ２の位置（図４において仮想線で示した位置）に設置されている。第２フェンスＦ２は、本体部２２の幅方向第２側Ｙ２の端部に対して幅方向第２側Ｙ２に第２設定距離Ｌ３の位置に設置されている。第１設定距離Ｌ２及び第２設定距離Ｌ３は、規定量Ｌ１（対象物品Ｗの突出量）より小さい値である。なお、本実施形態では、第１フェンスＦ１及び第２フェンスＦ２は、対象物品Ｗが引退位置Ｐ１にある状態で旋回したと想定した場合に、その対象物品Ｗが干渉する位置に設けられている。なお、搬送対象場所６を搬送先とした場合において、当該搬送対象場所６に対応する第１搬送ステーションＴ１１が第１搬送先ステーションに相当し、当該搬送対象場所６に対応する第２搬送ステーションＴ１２が第２搬送先ステーションに相当する（図８～図１０参照）。

【0034】

姿勢変更ステーションＴ２には、姿勢変更のためのスペースがある。具体的には、姿勢変更ステーションＴ２は、移動可能経路Ｒにおける、物品搬送車２の移動軌跡に対して幅方向Ｙに規定量Ｌ１以上広がったスペースであって搬送方向Ｘ（移動可能経路Ｒの延在方向）に収容部２２Ａの長さ以上広がったスペースが確保された場所に設定されている。本実施形態では、姿勢変更ステーションＴ２に対応する領域において、第１フェンスＦ１は、本体部２２の幅方向第１側Ｙ１の端部に対して幅方向第１側Ｙ１に第３設定距離Ｌ４の位置（図４において実線で示した位置）に設置されている。第３設定距離Ｌ４は、規定量Ｌ１より大きい値である。そして、このような第１フェンスＦ１における姿勢変更ステーションＴ２に対応する部分は、搬送方向Ｘにおいて収容部２２Ａの長さより長い。このように姿勢変更ステーションＴ２に対応させて第１フェンスＦ１を設置することで、姿勢変更ステーションＴ２に、姿勢変更機構７による対象物品Ｗの姿勢変更のためのスペースが確保されている。

【0035】

図８～図１０に示すように、複数の搬送ステーションＴ１には、姿勢変更のためのスペースがある第１搬送ステーションＴ１１と、姿勢変更のためのスペースがない第２搬送ステーションＴ１２とが含まれている。第１搬送ステーションＴ１１に対応する領域において、第１フェンスＦ１は、姿勢変更ステーションＴ２に対応する部分と同様に、本体部２２の幅方向第１側Ｙ１の端部に対して幅方向第１側Ｙ１に第３設定距離Ｌ４の位置（図４において実線で示した位置）に設置されている。これに対して、第２搬送ステーションＴ１２に対応する領域において、第１フェンスＦ１は、本体部２２の幅方向第１側Ｙ１の端部に対して幅方向第１側Ｙ１に第１設定距離Ｌ２の位置に設置されている。そのため、第１搬送ステーションＴ１１には、姿勢変更機構７による対象物品Ｗの姿勢変更のためのスペースが確保されているが、第２搬送ステーションＴ１２には、姿勢変更機構７による対象物品Ｗの姿勢変更のためのスペースが確保されていない。

【0036】

１－２．制御装置の構成
図５に示すように、制御装置Ｈは、物品搬送設備１の全体の制御を行う上位制御装置ＨＵと、物品搬送車２の制御を行う下位制御装置ＨＤと、を含んで構成されている。上位制御装置ＨＵは、物品搬送設備１のいずれかの場所に設置されている。下位制御装置ＨＤは、物品搬送車２に配置されて当該物品搬送車２と共に移動可能経路Ｒに沿って移動する。制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御装置Ｈの各機能が実現される。

【0037】

制御装置Ｈは、複数の搬送対象場所６のそれぞれについての対象物品Ｗの適正な姿勢を適正姿勢情報ＪＡとして記憶している。適正姿勢情報ＪＡは、上位制御装置ＨＵに記憶されていても良いし、複数の下位制御装置ＨＤのそれぞれによって各別に記憶されていても良い。本実施形態では、上位制御装置ＨＵが記憶部を備え、複数の搬送対象場所６のそれぞれについての対象物品Ｗの適正な姿勢を適正姿勢情報ＪＡとして当該記憶部に記憶している。すなわち、上位制御装置ＨＵは、複数の搬送対象場所６のそれぞれでの対象物品Ｗの第２姿勢Ａ２を記憶部に記憶している。

【0038】

制御装置Ｈは、移動可能経路Ｒにおける複数の搬送ステーションＴ１の位置及び複数の姿勢変更ステーションＴ２の位置をステーション情報ＪＢとして記憶している。また、制御装置Ｈは、搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１が第１搬送ステーションＴ１１であるか第２搬送ステーションＴ１２であるかを示す情報を含む対象場所情報ＪＣを記憶している。ステーション情報ＪＢや対象場所情報ＪＣは、上位制御装置ＨＵに記憶されていても良いし、複数の下位制御装置ＨＤのそれぞれによって各別に記憶されていても良い。本実施形態では、上位制御装置ＨＵは、ステーション情報ＪＢや対象場所情報ＪＣを記憶部に記憶している。

【0039】

上記のとおり、物品搬送車２は、移動可能経路Ｒに沿って複数設置された被検出体Ｕ（図３参照）を検出する検出装置としての位置検出センサＳＥ６を備えている。物品搬送車２は、位置検出センサＳＥ６が読み取った位置情報を随時、上位制御装置ＨＵに送信する。上位制御装置ＨＵは、移動可能経路Ｒに存在する複数の物品搬送車２から送信された位置情報に基づいて、移動可能経路Ｒにおける複数の物品搬送車２のそれぞれの位置を取得する。このように、制御装置Ｈは、複数の物品搬送車２のそれぞれの位置を取得可能に構成されている。

【0040】

下位制御装置ＨＤは、速度検出センサＳＥ１によって検出される物品搬送車２の走行速度の情報、スライド量検出センサＳＥ２によって検出されるスライド部３ＳＡのスライド量の情報、昇降量検出センサＳＥ３によって検出される把持部３ＧＡの昇降量の情報、把持検出センサＳＥ４によって検出される一対の把持爪３ＧＢの姿勢の情報、旋回量検出センサＳＥ５によって検出される把持部３ＧＡの旋回量の情報、及び位置検出センサＳＥ６によって検出される物品搬送車２の現在位置の情報を、取得する。そして、下位制御装置ＨＤは、各センサによって検出された情報に基づいて、走行用モータ２１Ｍ、スライド用モータ３ＳＭ、昇降用モータ３ＨＭ、把持用モータ３ＧＭ、及び旋回用モータ４Ｍの作動を制御する。

【0041】

図６の搬送制御のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、対象物品Ｗを搬送元の搬送対象場所６から搬送先の搬送対象場所６に搬送する場合、現在位置から搬送元の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで物品搬送車２を走行させた後に搬送元の搬送対象場所６から収容部２２Ａに対象物品Ｗを移載する掬い処理を実行（Ｓ１）する。次に、制御装置Ｈは、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで物品搬送車２を走行させた後に収容部２２Ａから搬送先の搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する卸し処理を実行する（Ｓ２）。そして、制御装置Ｈは、搬送元の搬送対象場所６での対象物品Ｗの姿勢（第１姿勢Ａ１）と搬送先の搬送対象場所６での対象物品Ｗの姿勢（第２姿勢Ａ２）とが異なるために対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合は、搬送対象場所６から収容部２２Ａに対象物品Ｗを移載した後、収容部２２Ａから搬送先の搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する前に、姿勢変更制御を実行する。本実施形態では、制御装置Ｈは、卸し処理において姿勢変更制御を実行する。

【0042】

制御装置Ｈは、卸し処理では、搬送元の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１から搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで物品搬送車２が走行する搬送経路ＲＴを設定する設定制御を実行する。以下に、設定制御を含む卸し処理について説明する。以下の説明において、最短経路とは、搬送元の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１から搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで走行することが可能な複数の経路のうちで、物品搬送車２が搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで最も早期に到達可能な経路としている。例えば、搬送元の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１を物品搬送車２の現在位置とし、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１が第２搬送ステーションＴ１２の場合は、最短経路は、物品搬送車２の現在位置から第２搬送ステーションＴ１２までの複数の経路の内で最も早期に物品搬送車２が第２搬送ステーションＴ１２に到達可能な経路である。ここで、最短経路の決定基準としては、様々な基準を用いることができる。例えば、複数の経路の内で、物品搬送車２の走行距離が最も短い経路を最短経路とするという基準を用いることができる。或いは、複数の経路のそれぞれにおける物品搬送車２の走行距離に加えて、各経路の渋滞の程度を考慮して、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１に到達するまでに要する時間を予想し、その予想時間が最も短い経路を最短経路とするという基準を用いることができる。更には、複数の経路のそれぞれについて、過去の物品搬送車２の走行の実績に基づいて、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１に到達するまでに要する時間を予想し、その予想時間が最も短い経路を最短経路とするという基準を用いることもできる。

【0043】

制御装置Ｈは、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが同じ姿勢であるため対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がない場合は、設定制御において、最短経路に姿勢変更ステーションＴ２が含まれるか否かに関わらず、最短経路を搬送経路ＲＴに設定する。そして、制御装置Ｈは、現在位置から搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで、搬送経路ＲＴに沿って物品搬送車２を走行させる走行制御を実行し、収容部２２Ａから搬送先の搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する移載制御を実行する。

【0044】

制御装置Ｈは、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なる姿勢であるため対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合であって、搬送先が第１搬送ステーションＴ１１に対応する搬送対象場所６である場合には、搬送先に対応する第１搬送ステーションＴ１１で姿勢変更を行うように、物品搬送車２を制御する。具体的には、制御装置Ｈは、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合であって、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１が第１搬送ステーションＴ１１であるため当該搬送ステーションＴ１において対象物品Ｗの姿勢変更が可能な場合は、設定制御において、最短経路に姿勢変更ステーションＴ２が含まれるか否かに関わらず、最短経路を搬送経路ＲＴに設定する。そして、制御装置Ｈは、現在位置から搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで物品搬送車２を搬送経路ＲＴに沿って走行させる走行制御を実行し、搬送ステーションＴ１において対象物品Ｗの姿勢を第１姿勢Ａ１から第２姿勢Ａ２に変更する姿勢変更制御を実行した後、収容部２２Ａから搬送先の搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する移載制御を実行する。

【0045】

また、制御装置Ｈは、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なる姿勢であるため対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合であって、搬送先が第２搬送ステーションＴ１２に対応する搬送対象場所６である場合には、移動可能経路Ｒにおける、物品搬送車２の現在位置から第２搬送ステーションＴ１２までの物品搬送車２の搬送経路ＲＴに姿勢変更ステーションＴ２が含まれるように、搬送経路ＲＴの設定制御を行い、当該姿勢変更ステーションＴ２で姿勢変更を行うように、物品搬送車２を制御する。具体的には、制御装置Ｈは、設定制御において、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合であって、搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１が第２搬送ステーションＴ１２であるため当該搬送ステーションＴ１において対象物品Ｗの姿勢変更が不可能な場合は、設定制御において、姿勢変更ステーションＴ２が含まれる搬送経路ＲＴに設定する。このとき、制御装置Ｈは、設定制御において、最短経路に姿勢変更ステーションＴ２が含まれる場合には、最短経路を搬送経路ＲＴとして設定する。また、制御装置Ｈは、設定制御において、最短経路に姿勢変更ステーションＴ２が含まれない場合は、最短経路以外の経路であって、物品搬送車２の現在位置から第２搬送ステーションＴ１２までに少なくとも１つの姿勢変更ステーションＴ２が含まれる経路の中で最も早期に物品搬送車２が第２搬送ステーションＴ１２に到達可能な経路を搬送経路ＲＴとして設定する。

【0046】

このように、制御装置Ｈは、設定制御において、搬送経路ＲＴに姿勢変更ステーションＴ２が含まれるように搬送経路ＲＴを設定した場合は、現在位置から姿勢変更ステーションＴ２まで物品搬送車２を搬送経路ＲＴに沿って走行させる第１走行制御を実行し、姿勢変更ステーションＴ２において対象物品Ｗの姿勢を第１姿勢Ａ１から第２姿勢Ａ２に変更する姿勢変更制御を実行し、姿勢変更ステーションＴ２から搬送先の搬送対象場所６に対応する搬送ステーションＴ１まで物品搬送車２を搬送経路ＲＴに沿って走行させる第２走行制御を実行し、収容部２２Ａから搬送先の搬送対象場所６に対象物品Ｗを移載する移載制御を実行する。

【0047】

また、制御装置Ｈは、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がある場合であって、搬送先が第２搬送ステーションＴ１２に対応する搬送対象場所６である場合には、搬送先に対応する第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２で姿勢変更を行うように、物品搬送車２を制御する。具体的には、制御装置Ｈは、設定制御において、搬送経路ＲＴに姿勢変更ステーションＴ２が含まれるように搬送経路ＲＴを設定した場合であって、その搬送経路ＲＴ上に複数の姿勢変更ステーションＴ２がある場合には、第１走行制御、姿勢変更制御、第２走行制御を次のように行う。つまり、第１走行制御において、現在位置から複数の姿勢変更ステーションＴ２のうちの第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２まで物品搬送車２を搬送経路ＲＴに沿って走行させるように物品搬送車２を制御する。また、姿勢変更制御において、第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２に物品搬送車２が停止している状態で対象物品Ｗの姿勢を第２姿勢Ａ２に変更するように物品搬送車２を制御する。第２走行制御において、第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２から搬送先に対応する第２搬送ステーションＴ１２まで物品搬送車２を搬送経路ＲＴに沿って走行させるように物品搬送車２を制御する。

【0048】

本実施形態では、制御装置Ｈにおける上位制御装置ＨＵが、設定制御を実行し、その設定制御で設定した搬送経路ＲＴを示す情報を含む搬送指令情報を下位制御装置ＨＤに送信（図５参照）する。そして、下位制御装置ＨＤが、上位制御装置ＨＵから受信した搬送指令情報に基づいて、走行制御、移載制御、第１走行制御、及び第２走行制御を実行する。次に、卸し制御について、図７に示す卸し制御のフローチャート、及び、搬送経路ＲＴの具体例を示す図８から図１０に基づいて説明する。なお、卸し制御について説明するにあたり、搬送元の搬送対象場所６については、搬送元６Ｓと称し、搬送先の搬送対象場所６については、搬送先６Ｇと称して説明する。

【0049】

制御装置Ｈは、搬送元６Ｓと搬送先６Ｇのそれぞれについての適正姿勢情報ＪＡ、ステーション情報ＪＢ、及び対象場所情報ＪＣに基づいて、物品搬送車２が走行する搬送経路ＲＴを設定する設定制御（Ｓ２１）を実行する。更に本実施形態では、制御装置Ｈは、上述したような最短経路を決定するための決定基準にも基づいて、設定制御（Ｓ２１）を実行する。

【0050】

この設定制御において、第１姿勢Ａ１（搬送元における対象物品Ｗの姿勢）と第２姿勢Ａ２（搬送先における対象物品Ｗの姿勢）とが同じ場合は、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要がないため、制御装置Ｈは、図８に一点鎖線で示すように、搬送経路ＲＴ上に姿勢変更ステーションＴ２があるか否かに関わらず、搬送元６Ｓから搬送先６Ｇまでの最短経路を搬送経路ＲＴに設定する。

【0051】

また、設定制御において、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なり、且つ、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１が第１搬送ステーションＴ１１である場合は、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要があるが、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１で対象物品Ｗの姿勢変更が可能であるため、図９に一点鎖線で示すように、搬送経路ＲＴ上に姿勢変更ステーションＴ２があるか否かに関わらず、搬送元６Ｓから搬送先６Ｇまでの最短経路を搬送経路ＲＴに設定する。

【0052】

また、設定制御において、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なり、且つ、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１が第２搬送ステーションＴ１２である場合は、対象物品Ｗの姿勢変更を行う必要があると共に、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１で対象物品Ｗの姿勢変更が不可能であるため、図１０に一点鎖線で示すように、姿勢変更ステーションＴ２がある搬送元６Ｓから搬送先６Ｇまでの経路を搬送経路ＲＴに設定する。つまり、搬送元６Ｓから搬送先６Ｇまでの最短経路を搬送経路ＲＴ（図１０に二点鎖線で示す搬送経路ＲＴ）とした場合には、この経路上に姿勢変更ステーションＴ２がないため、このような経路は搬送経路ＲＴとして選択せずに、最短経路に比べて搬送先６Ｇに到達するまでの期間が長い経路であっても、途中に姿勢変更ステーションＴ２がある経路を搬送経路ＲＴとして選択する。また、このように設定した搬送経路ＲＴに複数の姿勢変更ステーションＴ２が含まれている場合には、それら複数の姿勢変更ステーションＴ２のうちの搬送先６Ｇに最も近い姿勢変更ステーションＴ２（図１０において搬送経路ＲＴ上にある２つの姿勢変更ステーションＴ２のうち白丸印を付けた姿勢変更ステーションＴ２）を、対象物品Ｗの姿勢変更に使用する姿勢変更ステーションＴ２に設定する。

【0053】

以上のように、制御装置Ｈは、以下のような手順で卸し制御を実行する。すなわち、制御装置Ｈは、設定制御において搬送経路ＲＴを設定（Ｓ２１）した後、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが同じ場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）は、走行制御を実行（Ｓ２３）し、次に移載制御を実行（Ｓ２４）して、対象物品Ｗを搬送先６Ｇに搬送する。また、制御装置Ｈは、設定制御において搬送経路ＲＴを設定（Ｓ２１）した後、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なっている場合（Ｓ２２：Ｎｏ）であって、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１が第１搬送ステーションＴ１１である場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）は、走行制御を実行（Ｓ２６）し、次に第１搬送ステーションＴ１１において姿勢変更制御を実行（Ｓ２７）し、その後、移載制御を実行（Ｓ２４）して、対象物品Ｗを搬送先６Ｇに搬送する。また、制御装置Ｈは、設定制御において搬送経路ＲＴを設定（Ｓ２１）した後、第１姿勢Ａ１と第２姿勢Ａ２とが異なっている場合（Ｓ２２：Ｎｏ）であって、搬送先６Ｇに対応する搬送ステーションＴ１が第２搬送ステーションＴ１２である場合（Ｓ２５：Ｎｏ）は、第１走行制御を実行（Ｓ２８）し、次に姿勢変更ステーションＴ２において姿勢変更制御を実行（Ｓ２９）し、更に第２走行制御を実行（Ｓ３０）し、その後、移載制御を実行（Ｓ２４）して、対象物品Ｗを搬送先６Ｇに搬送する。

【0054】

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0055】

（１）上記の実施形態では、図４に示すように、姿勢変更機構７が、対象物品Ｗを収容部２２Ａから幅方向Ｙに規定量Ｌ１突出させた状態で姿勢変更を行う構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、姿勢変更機構７が、対象物品Ｗを収容部２２Ａから下方側Ｚ２に突出させた状態で姿勢変更を行う構成としてもよい。この場合、対象物品Ｗの少なくとも一部を収容部２２Ａから下方側Ｚ２に突出させた状態でもよく、対象物品Ｗの全体を収容部２２Ａから下方側Ｚ２に突出させた状態でもよい。なお、この場合、姿勢変更機構７は、昇降機構３Ｈと旋回機構４とを備えて構成すると好適である。

【0056】

（２）上記の実施形態では、図４に示すように、姿勢変更機構７が対象物品Ｗの姿勢変更を行う場合に、対象物品Ｗの略全体が収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、姿勢変更機構７が対象物品Ｗの姿勢変更を行う場合に、対象物品Ｗの１／４から１／２が収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出する構成や、対象物品Ｗの１／４以下が収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出する構成とする等、姿勢変更機構７が対象物品Ｗの姿勢変更を行う場合の、対象物品Ｗの収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出する量は適宜変更してもよい。例えば、図１１に示すように、対象物品Ｗが引退位置Ｐ１にある状態で旋回機構４によって対象物品Ｗを旋回させたとしても対象物品Ｗがカバー部２２Ｂに接触しないように、カバー部２２Ｂを構成した場合において、姿勢変更機構７が、対象物品Ｗが引退位置Ｐ１にある状態で旋回機構４によって対象物品Ｗを旋回させることで、対象物品Ｗの姿勢変更を行い、この姿勢変更中に、対象物品Ｗの一部が収容部２２Ａから幅方向Ｙに突出するような構成であってもよい。

【0057】

（３）上記の実施形態では、姿勢変更機構７が対象物品Ｗの姿勢変更を行う場合に、対象物品Ｗが収容部２２Ａから幅方向第１側Ｙ１のみに突出する構成を例として説明した。しかし、このような限定されない。例えば、幅方向第１側Ｙ１と幅方向第２側Ｙ２との双方に把持部３ＧＡをスライド移動させることが可能なようにスライド機構３Ｓを構成し、姿勢変更機構７が対象物品Ｗの姿勢変更を行う場合に、対象物品Ｗが収容部２２Ａから幅方向第１側Ｙ１と幅方向第２側Ｙ２とに選択的に突出可能な構成としてもよい。

【0058】

（４）上記の実施形態では、物品搬送車２が搬送ステーションＴ１にある状態で、スライド機構３Ｓと昇降機構３Ｈとのうちの昇降機構３Ｈのみによって対象物品Ｗを搬送対象場所６に移載する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、物品搬送車２が搬送ステーションＴ１にある状態で、スライド機構３Ｓと昇降機構３Ｈとの双方によって対象物品Ｗを搬送対象場所６に移載する構成としてもよい。

【0059】

（５）上記の実施形態では、対象物品Ｗの姿勢を変更する必要がある場合であって、搬送経路ＲＴ上に複数の姿勢変更ステーションＴ２がある場合は、搬送先に対応する第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２で姿勢変更を行う構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、対象物品Ｗの姿勢を変更する必要がある場合であって、搬送経路ＲＴ上に複数の姿勢変更ステーションＴ２がある場合に、搬送元に対応する第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２で姿勢変更を行う等、搬送先に対応する第２搬送ステーションＴ１２に最も近い姿勢変更ステーションＴ２以外の姿勢変更ステーションＴ２で姿勢変更を行うようにしてもよい。

【0060】

（６）上記の実施形態では、設定制御において、物品搬送車２が最も早期に第２搬送ステーションＴ１２に到達可能な経路を搬送経路ＲＴとして設定する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、現在位置から第２搬送ステーションＴ１２までの経路として予め設定された経路を搬送経路ＲＴとして設定する等、最も早期に物品搬送車２が第２搬送ステーションＴ１２に到達可能な経路以外の経路を搬送経路ＲＴとして設定する構成としてもよい。

【0061】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0062】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0063】

物品搬送設備は、移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送元から搬送先に搬送する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する制御装置と、を備え、前記搬送先となる複数の搬送対象場所が前記移動可能経路に沿って設置され、
前記移動可能経路における複数の前記搬送対象場所のそれぞれに対応する位置に搬送先ステーションが設定されていると共に、前記移動可能経路における前記搬送対象場所に対応しない位置に姿勢変更ステーションが設定され、前記物品搬送車は、前記対象物品を収容する収容部と、移載機構と、姿勢変更機構と、を備え、前記移載機構は、前記物品搬送車が前記搬送先ステーションに停止している状態で、前記収容部から前記搬送対象場所に前記対象物品を移載し、前記姿勢変更機構は、前記収容部に収容されている前記対象物品の少なくとも一部を前記収容部から突出させた状態で前記対象物品の姿勢変更を行う機構であり、複数の前記搬送先ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがある第１搬送先ステーションと、前記姿勢変更のためのスペースがない第２搬送先ステーションと、が含まれ、前記姿勢変更ステーションには、前記姿勢変更のためのスペースがあり、前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、前記搬送先が前記第１搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第１搬送先ステーションで前記姿勢変更を行い、前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの前記物品搬送車の搬送経路に前記姿勢変更ステーションが含まれるように、前記搬送経路の設定制御を行い、当該姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御する。

【0064】

本構成によれば、搬送先が第１搬送先ステーションに対応する搬送対象場所であり、搬送対象場所に対応する搬送先ステーションにおいて姿勢変更が可能な場合は、制御装置は、物品搬送車を第１搬送先ステーションに走行させ、当該第１搬送先ステーションにおいて姿勢変更機構によって対象物品の姿勢を変更させた後、移載機構によって対象物品を搬送対象場所に移載する。また、搬送先が第２搬送先ステーションに対応する搬送対象場所であり、搬送対象場所に対応する搬送先ステーションにおいて姿勢変更が不可能な場合は、制御装置は、設定制御によって姿勢変更ステーションが含まれる搬送経路を設定して、物品搬送車を姿勢変更ステーションに走行させ、当該姿勢変更ステーションにおいて姿勢変更機構によって対象物品の姿勢を変更させた後、物品搬送車を第２搬送先ステーションに走行させ、移載機構によって対象物品を搬送対象場所に移載する。

【0065】

このように、本構成によれば、搬送先が第１搬送先ステーションに対応する搬送対象場所である場合は、この第１搬送先ステーションで姿勢変更が可能であるため、搬送経路に姿勢変更ステーションが含まれるか否かを考慮することなく、物品搬送車の搬送経路を設定することができる。そのため、例えば、走行距離が最も短くなる経路や物品搬送車の渋滞が発生し難い経路を搬送経路として設定したりする等、搬送元から搬送先までの対象物品の搬送を効率的に行うことができる搬送経路を設定し易い。一方、搬送先が第２搬送先ステーションに対応する搬送対象場所である場合には、搬送経路に姿勢変更ステーションが含まれるように搬送経路を設定するため、搬送先ステーションにおいて姿勢変更を行うことができない場合であっても、適切に対象物品の姿勢変更をした上で、搬送先に対象物品を搬送することができる。従って、本構成によれば、搬送元から搬送先までの間で姿勢変更を行う必要がある対象物品の搬送を効率的に行うことが可能となる。

【0066】

ここで、前記姿勢変更ステーションが複数ある場合、前記制御装置は、前記対象物品の前記姿勢変更を行う必要がある場合であって、前記搬送先が前記第２搬送先ステーションに対応する前記搬送対象場所である場合には、前記搬送先に対応する前記第２搬送先ステーションに最も近い前記姿勢変更ステーションで前記姿勢変更を行うように、前記物品搬送車を制御すると好適である。

【0067】

本構成によれば、搬送先に対応する第２搬送先ステーションに最も近い姿勢変更ステーションで姿勢変更を行うことで、この姿勢変更ステーションより搬送経路の上流側にある別の姿勢変更ステーションで姿勢変更する場合に比べて、姿勢変更するタイミングを遅らせることができる。そのため、例えば、対象物品の姿勢変更を行った後に搬送先が変更されたために、対象物品の姿勢を元に戻す必要が生じて２度の姿勢変更を行うことになる、といった事態が生じることを回避し易くなる。

【0068】

また、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでの複数の経路の内で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を最短経路として、前記制御装置は、前記設定制御において、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれる場合には、前記最短経路を前記搬送経路として設定し、前記最短経路に前記姿勢変更ステーションが含まれない場合は、前記最短経路以外の経路であって、前記物品搬送車の現在位置から前記第２搬送先ステーションまでに少なくとも１つの前記姿勢変更ステーションが含まれる経路の中で最も早期に前記物品搬送車が前記第２搬送先ステーションに到達可能な経路を前記搬送経路として設定すると好適である。

【0069】

本構成によれば、最短経路に姿勢変更ステーションが含まれる場合には、その最短経路を搬送経路として設定することで、姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢を変更しながら、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するのに要する時間を短くできる。また、最短経路に姿勢変更ステーションが含まれない場合でも、その最短経路以外の経路であって最も早期に物品搬送車が第２搬送先ステーションに到達可能な経路を搬送経路として設定することで、姿勢変更ステーションにおいて対象物品の姿勢を変更しながら、搬送元から搬送先に対象物品を搬送するのに要する時間が長くなることを抑制できる。

【0070】

また、上下方向視で前記移動可能経路に対して直交する方向を幅方向として、前記姿勢変更機構は、前記対象物品を前記収容部から前記幅方向に規定量突出させた状態で前記姿勢変更を行い、前記姿勢変更ステーションは、前記移動可能経路における、前記物品搬送車の移動軌跡に対して前記幅方向に前記規定量以上広がったスペースであって前記移動可能経路の延在方向に前記収容部の長さ以上広がったスペースが確保された場所に設定されていると好適である。

【0071】

本構成によれば、姿勢変更機構によって姿勢変更をする場合、収容部から幅方向に対象物品が規定量突出する。このような場合において、姿勢変更ステーションは、物品搬送車の移動軌跡に対して幅方向に規定量以上広がったスペースであって移動可能経路の延在方向に収容部の長さ以上広がったスペースが確保された場所に設定されているため、姿勢変更ステーションによる姿勢変更を確実に行うことが可能となっている。

【産業上の利用可能性】

【0072】

本開示に係る技術は、移動可能経路に沿って走行して対象物品を搬送する物品搬送車と、物品搬送車を制御する制御装置と、を備えている物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0073】

２：物品搬送車
３：移載機構
６：搬送対象場所
７：姿勢変更機構
２２Ａ：収容部
Ｈ：制御装置
Ｌ１：規定量
Ｒ：移動可能経路
ＲＴ：搬送経路
Ｔ１：搬送ステーション（搬送先ステーション）
Ｔ１１：第１搬送ステーション（第１搬送先ステーション）
Ｔ１２：第２搬送ステーション（第２搬送先ステーション）
Ｔ２：姿勢変更ステーション
Ｗ：対象物品
Ｙ：幅方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】