特許 7240897 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-08

(45)【発行日】2023-03-16

(54)【発明の名称】自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/18 20060101AFI20230309BHJP

   G01C 15/02 20060101ALI20230309BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230309BHJP

   E04F 21/20 20060101ALI20230309BHJP

【ＦＩ】

E04G21/18 B

G01C15/02

G05D1/02 K

E04F21/20 Z

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2019033267

(22)【出願日】2019-02-26

(65)【公開番号】P2020139273

(43)【公開日】2020-09-03

【審査請求日】2021-12-28

(73)【特許権者】

【識別番号】316001674

【氏名又は名称】センクシア株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】519068283

【氏名又は名称】株式会社イノベリタ

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100193839

【弁理士】

【氏名又は名称】杉山 周平

(72)【発明者】

【氏名】小林 淳彦

(72)【発明者】

【氏名】亀田 修

【審査官】河内 悠

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－２２０９８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１６７７１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２３９６０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３１５７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５９－１２１４０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０１００４９６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｇ ２１／１６、２１／１８

Ｅ０４Ｆ ２１／００、２１／２０

Ｇ０１Ｃ １５／０２

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フロアパネルを設置する設置面にマーキングを行う自走式ロボットであって、
走行装置を有する本体部と、
前記フロアパネルの一辺の長さに対応する間隔をおいて前記本体部に配置され、前記設置面の画像を取得する複数の撮像部と、
前記複数の撮像部が並ぶ直線に対し、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記一辺に対向する対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて前記本体部に配置されるマーキング部と、
を備える自走式ロボット。

【請求項2】

前記マーキング部は、前記設置面に連続的な直線を描画する請求項１に記載の自走式ロボット。

【請求項3】

前記マーキング部は、平面視で、前記複数の撮像部のうちの１つを通り、前記撮像部間を結ぶ線と直交する線上に配置される請求項１又は２に記載の自走式ロボット。

【請求項4】

前記設置面に描かれる複数種類のシンボルパターンを予め記憶する記憶部と、
前記撮像部が取得した画像中の前記シンボルパターンに基づいて前記走行装置の進路を決定する進路決定部と、
を更に備える請求項１から３の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項5】

前記撮像部が取得する画像に前記本体部の向きを示す仮想線を設定する仮想線設定部と、
前記設置面に描かれる基準線を含む画像を取得した後、前記仮想線と前記基準線に基づいて前記本体部の位置合わせを行う位置設定部と、
を更に備える請求項１から４の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項6】

前記仮想線設定部は、前記複数の撮像部が取得した画像のそれぞれに前記仮想線を設定し、
前記位置設定部は、前記複数の撮像部が取得する前記基準線を含む複数の画像のそれぞれを用いて前記仮想線と前記基準線の位置合わせを行う請求項５に記載の自走式ロボット。

【請求項7】

自走距離測定部を更に備える請求項１から６の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項8】

前記自走距離測定部は、前記走行装置の駆動量に基づいて自走距離を測定する請求項７に記載の自走式ロボット。

【請求項9】

前記走行装置は、前後左右に合わせて４つの全方向移動車輪を有する請求項１から８の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項10】

平面視において前記本体部の中心に回転可能に配置される補助撮像部を更に備え、
前記補助撮像部が取得する画像に基づいて位置合わせを行う請求項１から９の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項11】

前記設置面における前記本体部の位置を取得する位置検出部を更に備える請求項１から１０の何れかに記載の自走式ロボット。

【請求項12】

請求項１から１１の何れかに記載の自走式ロボットにより設置面にマーキングを施すマーキング方法であって、
前記設置面に基準線を描く工程と、
１本の前記基準線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に沿って前記自走式ロボットを走行させながら、前記基準線に対して、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記対向辺との間の距離に対応する間隔で、前記マーキング部によるマーキングを描画する工程と、を含むマーキング方法。

【請求項13】

第１の線を新たな基準線として、前記基準線と平行な線であって、前記基準線と前記距離離れた第２の線を描画する工程を繰り返す請求項１２に記載のマーキング方法。

【請求項14】

前記基準線上に設定される基準点に基づいて自走式ロボットを初期位置に位置決めする工程を更に含む請求項１２又は１３に記載のマーキング方法。

【請求項15】

前記基準線は、コ字状に描画され、
前記自走式ロボットは、矩形波状に移動して前記基準線のコの字の内側でマーキングを描画する請求項１２から１４の何れかに記載のマーキング方法。

【請求項16】

前記自走式ロボットは、前記基準線のコの字の角に相当する部分を起点としてマーキングの描画を開始する請求項１５に記載のマーキング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、フロアパネルを設置するために、建築工事の墨出しを行う場合、専門の作業員により行っていたため、人材不足と準備コストを要する点から改善策が求められていた。
これに対して、フロアパネルを設置するための建築工事の墨出しロボットとして、レーザーにより距離を測定して、ロボットの位置を把握するものがある（例えば、特許文献１、２、非特許文献１参照）。レーザーにより距離を測定する場合には、２つのレーザーを使用して、三角法で距離を算出する方法が一般的である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－２８９６３８号公報

【文献】特許第２６４９８５９号公報

【非特許文献】

【0004】

【文献】大林組技術研究所報 Ｎｏ．７６ 自走式墨出しロボットシステム

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、フロアパネルを設置するために、墨出しロボットの位置をレーザー測定により把握するには、レーザーを使用するという観点から、レーザー測定に要するコストやレーザーの経時劣化による寿命などを考慮すると、コスト高である。また、墨出しロボットの位置をレーザー測定により把握して墨出しを行う場合においても、周辺の準備やロボットの完全自動化が難しいため、人手がかかる。

【0006】

本発明は、フロアパネルの設置に必要な労力を省略できる自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、フロアパネルを設置する設置面にマーキングを行う自走式ロボットであって、走行装置を有する本体部と、前記フロアパネルの一辺の長さに対応する間隔をおいて前記本体部に配置され、前記設置面の画像を取得する複数の撮像部と、前記複数の撮像部が並ぶ直線に対し、前記フロアパネルにおける前記一辺と前記一辺に対向する対向辺との間の距離に対応する間隔をおいて前記本体部に配置されるマーキング部と、を備える自走式ロボットに関する。

【0008】

また、前記マーキング部は、前記設置面に連続的な直線を描画することが好ましい。

【0009】

また、前記マーキング部は、平面視で、前記複数の撮像部のうちの１つを通り、前記撮像部間を結ぶ線と直交する線上に配置されることが好ましい。

【0010】

また、前記設置面に描かれる複数種類のシンボルパターンを予め記憶する記憶部と、前記撮像部が取得した画像中の前記シンボルパターンに基づいて前記走行装置の進路を決定する進路決定部と、を更に備えることが好ましい。

【0011】

また、前記撮像部が取得する画像に前記本体部の向きを示す仮想線を設定する仮想線設定部と、前記設置面に描かれる基準線を含む画像を取得した後、前記仮想線と前記基準線に基づいて前記本体部の位置合わせを行う位置設定部と、を更に備えることが好ましい。

【0012】

また、前記仮想線設定部は、前記複数の撮像部が取得した画像のそれぞれに前記仮想線を設定し、前記位置設定部は、前記複数の撮像部が取得する前記基準線を含む複数の画像のそれぞれを用いて前記仮想線と前記基準線の位置合わせを行うことが好ましい。

【0013】

また、自走距離測定部を更に備えることが好ましい。

【0014】

また、前記自走距離測定部は、前記走行装置の駆動量に基づいて自走距離を測定することが好ましい。

【0015】

また、前記走行装置は、前後左右に合わせて４つの全方向移動車輪を有することが好ましい。

【0016】

また、平面視において前記本体部の中心に回転可能に配置される補助撮像部を更に備え、前記補助撮像部が取得する画像に基づいて位置合わせを行うことが好ましい。

【0017】

また、前記設置面における前記本体部の位置を取得する位置検出部を更に備えることが好ましい。

【0018】

また、前記自走式ロボットにより設置面にマーキングを施すマーキング方法であって、前記設置面に基準線を描く工程と、１本の前記基準線上に前記複数の撮像部が位置するように、前記基準線に沿って前記自走式ロボットを走行させながら前記フロアパネルにおける前記一辺の対向辺との間の距離に対応する間隔で、前記マーキング部によるマーキングを描画する工程と、を含むマーキング方法に関する。

【0019】

また、第１の線を新たな基準線として、前記基準線と平行な線であって、前記基準線と前記距離離れた第２の線を描画する工程を繰り返すことが好ましい。

【0020】

また、前記基準線上に設定される基準点に基づいて自走式ロボットを初期位置に位置決めする工程を更に含むことが好ましい。

【0021】

また、前記基準線は、コ字状に描画され、前記自走式ロボットは、矩形波状に移動して前記基準線のコの字の内側でマーキングを描画することが好ましい。

【0022】

また、前記自走式ロボットは、前記基準線のコの字の角に相当する部分を起点としてマーキングの描画を開始することが好ましい。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、フロアパネルの設置に必要な労力を省略できる自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係る自走式ロボットの構成を示す平面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る自走式ロボットを後方側から見た図である。

【図3】制御装置の構成を示す機能ブロック図である。

【図4】記憶部に予め記憶される複数種類のシンボルパターンを示す図である。

【図5】後方カメラ及び前方カメラの画像取得領域において設定される複数のシンボル判定エリア及び複数の仮想線を示す図である。

【図6】位置設定部により、自走式ロボットの位置を合わせる動作を説明する図である。

【図7A】自走式ロボットが基準線の初期位置に位置する状態を示す図である。

【図7B】図７Ａに示す状態から、自走式ロボットが移動して、基準線の前側限界位置に達した状態を示す図である。

【図7C】図７Ｂに示す状態から、自走式ロボットがフロアパネルの１枚分に対応する距離だけ左側に移動した状態を示す図である。

【図7D】図７Ｃに示す状態から、自走式ロボットが移動して、基準線の後側限界位置に達した状態を示す図である。

【図7E】図７Ｄに示す状態から、自走式ロボットが、フロアパネルの１枚分に対応する距離だけ左側に移動した状態を示す図である。

【図7F】自走式ロボットが設置面に描画線を格子状に描画した状態を示す図である。

【図8】自走式ロボットの動作の他の制御例を示す図であって、図７Ｃに示す状態から図７Ｄに示す状態に自走式ロボットが移動するのに代えて、図７Ｃに示す状態から、自走式ロボットが移動して、基準線のコの字の外側の後側限界位置に達した状態を示す図である。

【図9】自走式ロボットが設置面にコの字の内側の全ての範囲において複数の格子状の描画線を描画した状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本発明の自走式ロボットの好ましい一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自走式ロボット１の構成を示す平面図である。図２は、本発明の一実施形態に係る自走式ロボット１を後方側から見た図である。

【0026】

本実施形態の自走式ロボット１は、フロアパネルＰを設置する設置面１００にマーキングを行う自走式のロボットである。自走式ロボット１は、例えば正方形のフロアパネルＰを設置面１００に設置するために、フロアパネルＰを支持する支持脚を設置する箇所にマーキングを行う。本実施形態においては、自走式ロボット１により描画された描画線において、十字にクロスした交点の位置、描画線の端部の位置、Ｔ字状に描画された交点の位置、Ｌ字状に描画された描画線の角部の位置などが、支持脚を設置する場合に使用されるマーキングとなる。

【0027】

自走式ロボット１は、図１に示すように、前後方向及び左右方向（図１における前後方向及び左右方向）に移動可能である。なお、本実施形態において、自走式ロボット１の前後方向におけるマーキング部３が設けられる側を前側（図１の上側）といい、前後方向におけるマーキング部３と反対側を後側（図１の下側）という。また、前後方向に直交する方向を左右方向といい、左右方向における一方側を左側（図１の左側）といい、左右方向の他方側を右側（図１の右側）という。

【0028】

図１及び図２に示すように、自走式ロボット１は、本体部２と、マーキング部３と、後方カメラ６１（撮像部）と、前方カメラ６２（撮像部）と、補助カメラ６３（補助撮像部）と、制御装置１０（図３参照）と、を備える。マーキング部３は、本体部２に配置され、設置面１００に連続的な直線を描画するマーキング部である。

【0029】

本体部２は、台座部２１と、走行装置２２と、を備える。
台座部２１は、平面視で正方形状に形成され、厚みを有する。台座部２１には、各種回路基板（図示省略）などが配置される。なお、台座部２１は、平面視で正方形状に限定されず、例えば、長方形状や円形状や楕円状でもよい。

【0030】

走行装置２２は、台座部２１に取り付けられる。走行装置２２は、４つの車輪２２１（全方向移動車輪）と、４つの駆動部２２２と、を有する。４つの車輪２２１は、台座部２１の左右方向の両端部において、前後方向に離間して、前後左右に配置されている。４つの車輪２２１は、全方向移動車輪で構成される。車輪２２１は、車輪の駆動やローラの回転を組み合わせることで、全方向移動を可能としている。

【0031】

本実施形態においては、全方向移動車輪としての車輪２２１として、例えば、車輪に対して４５度傾いた複数のローラを取り付けたメカナムホイール（登録商標）を採用している。なお、全方向移動車輪として、メカナムホイールの他に、例えば、回転軸が互いに異なる方向を向いた複数のローラを有するオムニホイール（登録商標）を採用してもよい。

【0032】

４つの駆動部２２２は、それぞれ、車輪２２１を駆動する。本実施形態においては、駆動部２２２は、例えば、ステッピングモータにより構成される。４つの駆動部２２２は、それぞれ、後述する制御装置１０により制御されることで、４つの車輪２２１が、各全方向移動車輪の回転量及び回転方向のそれぞれを個別に制御されて、本体部２を前後方向、左右方向、斜行方向に移動させることができる。

【0033】

マーキング部３は、本体部２の左側の前側に配置される。マーキング部３は、後述する後方カメラ６１及び前方カメラ６２が並ぶ直線（フロアパネルＰの右側辺Ｐ４を通る直線）に対し、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１（一辺）と前側辺Ｐ１に対向する後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて本体部２に配置される。また、マーキング部３は、平面視で、前方カメラ６２を通り、後方カメラ６１及び前方カメラ６２間を結ぶ線と直交する線上に配置される。

【0034】

マーキング部３は、設置面１００からの衝撃を吸収可能な支持枠体３１により支持された状態で本体部２に固定される。マーキング部３は、上下移動機構（図示省略）が駆動されることで下方に移動してペン先が設置面１００に接触した状態で、自走式ロボット１が移動することで、設置面１００に連続的な直線により構成される描画線（マーキング）を描画する。上下移動機構は、マーキング部３を上下移動させることが可能な機構である。上下移動機構としては、例えば、ソレノイド、カム機構等の上下移動させることが可能な機構を挙げることができる。本実施形態においては、マーキング部３として、例えば、マーカーペンが用いられる。なお、マーキング部３として、例えば、インクジェット方式の印刷によるマーキングを用いてもよいし、筆ペンを用いてもよい。

【0035】

本実施形態においては、フロアパネルＰは、図１の一点鎖線で示すように、１つの辺の長さが距離Ｌ１で形成される正方形状に形成される。具体的には、フロアパネルＰは、前側の前側辺Ｐ１（一辺）、後側の後側辺Ｐ２（対向辺）、左側辺Ｐ３及び右側辺Ｐ４の長さは、距離Ｌ１である。前側辺Ｐ１及び後側辺Ｐ２は、距離Ｌ１の間隔をおいて配置され、左側辺Ｐ３及び右側辺Ｐ４は、距離Ｌ１の間隔をおいて配置される。本実施形態においては、フロアパネルＰの１つの辺の長さの距離Ｌ１は、例えば、５０ｃｍである。なお、本実施形態においては、フロアパネルＰを正方形状に形成したが、これに限定されない。フロアパネルＰは、前側辺Ｐ１及び後側辺Ｐ２が平行に配置される形状であればよく、例えば、フロアパネルを、長方形や六角形等の形状に形成してもよい。

【0036】

後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、設置面１００の画像を取得する。
後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、図１及び図２に示すように、フロアパネルＰの右側辺Ｐ４に沿って前後方向に離間して配置され、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１（一辺）の長さに対応する距離Ｌ１（間隔）をおいて本体部２に配置される。

【0037】

後方カメラ６１は、支持部６１１を介して本体部２の右側の後側に配置される。前方カメラ６２は、支持部６２１を介して本体部２の右側の前側に配置される。前方カメラ６２は、後方カメラ６１との間に距離Ｌ１をおいて後方カメラ６１の前側に配置され、かつ、マーキング部３との間に距離Ｌ１をおいてマーキング部３の左側に配置される。
後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、例えば、簡易な構成の低価格のカメラが用いられる。後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像の信号は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）を介して、本体部２に送られる。本実施形態においては、インターフェース（Ｉ／Ｆ）として、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）が用いられている。なお、インターフェース（Ｉ／Ｆ）は、撮影した画像の信号を送信可能なものであれば、ＵＳＢに限定されない。

【0038】

後方カメラ６１及び前方カメラ６２は、設置面１００に画像（基準線Ｋ、自走式ロボット１が描画したシンボルパターンＳ）を取得することにより、自走式ロボット１の移動開始位置を認識し、自走式ロボット１の進路を決定して、自走式ロボット１のマーキング動作を実行する。

【0039】

補助カメラ６３は、図１及び図２に示すように、平面視において本体部２の中心において、本体部２の上面から上方から延びる支持軸６３１の上端に取り付けられ、支持軸６３１を中心に回転可能に配置される。補助カメラ６３は、回転しながら、周囲を撮像して、周囲の画像を取得する。これにより、自走式ロボット１のマーキング動作をスタートさせる前に、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、自走式ロボット１を初期位置付近に移動させる。これにより、自走式ロボット１の初期位置の概ねの位置合わせを行うことができる。補助カメラ６３による自走式ロボット１の初期位置の概ねの位置合わせは、遠隔操作で行ってもよいし、自動で行ってもよい。具体的には、フロアパネルＰを設置する設置面１００に描いた基準線Ｋを補助カメラ６３により撮像して、自走式ロボット１を基準線Ｋに近づくように移動させることができる。

【0040】

制御装置１０の構成について説明する。図３は、制御装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図４は、記憶部１２に予め記憶される複数種類のシンボルパターンＳを示す図である。図５は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて設定される複数のシンボル判定エリアＲＨ及び複数の仮想線Ｉを示す図である。図６は、位置設定部１１８により、自走式ロボット１の位置を合わせる動作を説明する図である。

【0041】

制御装置１０には、駆動部２２２、マーキング部３、後方カメラ６１、前方カメラ６２、補助カメラ６３が電気的に接続されている。制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、を有する。

【0042】

記憶部１２は、設置面１００に描かれる複数種類のシンボルパターンＳを予め記憶する。記憶部１２は、複数種類のシンボルパターンＳとして、例えば、図４に示す第１シンボルグループＳ１～第５シンボルグループＳ５の１５個のシンボルパターンＳを予め記憶する。１５個のシンボルパターンＳについて説明する。ここで、１５個のシンボルパターンＳは、それぞれ、図５の上側の欄外に示すサンプル図において、四角形状の四角枠Ｗ内に配置される縦ラインＬＴ及び横ラインＬＹの有無により、例えば、１５個のシンボルパターンＳに分類できる。

【0043】

サンプル図の縦ラインＬＴは、四角枠Ｗ内の左右方向の中央において、前後方向の全域に亘って直線状に延びて形成される。縦ラインＬＴは、前側に配置される前側縦ラインＬＴ１と、後側に配置される後側縦ラインＬＴ２とが連続して前後方向に延びる。
サンプル図の横ラインＬＹは、四角枠Ｗ内の前後方向の中央において、左右方向の全域に亘って直線状に延びて形成される。横ラインＬＹは、左側に配置される左側横ラインＬＹ１と、右側に配置される右側横ラインＬＹ２とが連続して左右方向に延びる。

【0044】

第１シンボルグループＳ１は、シンボルパターンＳが十字状にクロスして配置されるグループである。第１シンボルグループＳ１に属するシンボルパターンＳとして、例えば、第１ａパターンＳ１ａがある。第１ａパターンＳ１ａは、縦ラインＬＴと横ラインＬＹとが十字にクロスして配置される。

【0045】

第２シンボルグループＳ２は、シンボルパターンＳがＴ字状に形成されるグループである。第２シンボルグループＳ２に属するシンボルパターンＳとして、例えば、第２ａパターンＳ２ａ、第２ｂパターンＳ２ｂ、第２ｃパターンＳ２ｃ、第２ｄパターンＳ２ｄがある。
第２ａパターンＳ２ａは、前側縦ラインＬＴ１と横ラインＬＹとにより、前側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成される。
第２ｂパターンＳ２ｂは、後側縦ラインＬＴ２と横ラインＬＹとにより、後側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成される。
第２ｃパターンＳ２ｃは、縦ラインＬＴと左側横ラインＬＹ１とにより、左側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成される。
第２ｄパターンＳ２ｄは、縦ラインＬＴと右側横ラインＬＹ２とにより、右側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成される。

【0046】

第３シンボルグループＳ３は、シンボルパターンＳがＬ字状に形成されるグループである。第３シンボルグループＳ３に属するシンボルパターンＳとして、例えば、第３ａパターンＳ３ａ、第３ｂパターンＳ３ｂ、第３ｃパターンＳ３ｃ、第３ｄパターンＳ３ｄがある。
第３ａパターンＳ３ａは、前側縦ラインＬＴ１と左側横ラインＬＹ１とにより、左前側が開放するＬ字状に形成される。
第３ｂパターンＳ３ｂは、前側縦ラインＬＴ１と右側横ラインＬＹ２とにより、右前側が開放するＬ字状に形成される。
第３ｃパターンＳ３ｃは、後側縦ラインＬＴ２と右側横ラインＬＹ２とにより、右後側が開放するＬ字状に形成される。
第３ｄパターンＳ３ｄは、後側縦ラインＬＴ２と左側横ラインＬＹ１とにより、左後側が開放するＬ字状に形成される。

【0047】

第４シンボルグループＳ４は、縦ラインＬＴ又は横ラインＬＹのいずれかが、四角枠Ｗ内に配置されるグループである。第４シンボルグループＳ４に属するシンボルパターンＳとして、例えば、第４ａパターンＳ４ａ、第４ｂパターンＳ４ｂがある。
第４ａパターンＳ４ａは、縦ラインＬＴのみにより形成され、四角枠Ｗ内において前後方向の全域に延びる直線状に形成される。
第４ｂパターンＳ４ｂは、横ラインＬＹのみにより形成され、四角枠Ｗ内において左右方向の全域に延びる直線状に形成される。

【0048】

第５シンボルグループＳ５は、前側縦ラインＬＴ１、後側縦ラインＬＴ２、左側横ラインＬＹ１及び右側横ラインＬＹ２のうち、いずれか１つにより形成されるグループである。第５シンボルグループＳ５に属するシンボルパターンＳとして、例えば、第５ａパターンＳ５ａ、第５ｂパターンＳ５ｂ、第５ｃパターンＳ５ｃ、第５ｄパターンＳ５ｄがある。
第５ａパターンＳ５ａは、前側縦ラインＬＴ１のみにより形成される。
第５ｂパターンＳ５ｂは、後側縦ラインＬＴ２のみにより形成される。
第５ｃパターンＳ５ｃは、左側横ラインＬＹ１のみにより形成される。
第５ｄパターンＳ５ｄは、右側横ラインＬＹ２のみにより形成される。

【0049】

以上のように記憶部１２に予め記憶される１５個のシンボルパターンＳが、後方カメラ６１又は前方カメラ６２により検出された画像と比較されることで、制御部１１は、描画線のシンボルパターンＳを認識する。

【0050】

制御部１１は、自走式ロボット１の起動、駆動及び停止等の各種の制御を行う。制御部１１は、図３に示すように、シンボル判定エリア設定部１１０ａと、仮想線設定部１１０ｂと、進路決定部１１１と、マーキング実行部１１２と、自走距離測定部１１３と、速度制御部１１４と、位置合わせ部１１５と、位置検出部１１６と、通信部１１７と、位置設定部１１８と、を有する。

【0051】

シンボル判定エリア設定部１１０ａは、複数種類のシンボルパターンＳを判定する複数のシンボル判定エリアＲＨを設定する。本実施形態においては、例えば、図５に示すように、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて、シンボルパターンＳを判定する９つのシンボル判定エリアＲＨが設定される。

【0052】

図５に示すように、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡが長方形の範囲である場合に、９つのシンボル判定エリアＲＨは、例えば、全体中央エリアＲＨａ、左前角エリアＲＨｂ、右前角エリアＲＨｃ、左後角エリアＲＨｄ、右後角エリアＲＨｅ、前側中央エリアＲＨｆ、後側中央エリアＲＨｇ、左側中央エリアＲＨｈ、及び右側中央エリアＲＨｉを備えて構成される。９つのシンボル判定エリアＲＨは、それぞれ、正方形状に形成される。

【0053】

全体中央エリアＲＨａは、画像取得領域ＲＡの中央に配置される。
左前角エリアＲＨｂ、右前角エリアＲＨｃ、左後角エリアＲＨｄ及び右後角エリアＲＨｅは、画像取得領域ＲＡにおいて、それぞれ、左前の角、右前の角、左後の角、右後の角に配置される。
前側中央エリアＲＨｆは、画像取得領域ＲＡの前側の左右方向において、左前角エリアＲＨｂ及び右前角エリアＲＨｃの間の中央に配置される。
後側中央エリアＲＨｇは、画像取得領域ＲＡの後側の左右方向において、左後角エリアＲＨｄ及び右後角エリアＲＨｅの間の中央に配置される。
左側中央エリアＲＨｈは、画像取得領域ＲＡの左側の前後方向において、左前角エリアＲＨｂ及び左後角エリアＲＨｄの間の中央に配置される。
右側中央エリアＲＨｉは、画像取得領域ＲＡの右側の前後方向において、右前角エリアＲＨｃ及び右後角エリアＲＨｅの間の中央に配置される。

【0054】

仮想線設定部１１０ｂは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像のそれぞれに、本体部２の向きを示す仮想線Ｉを設定する。本実施形態においては、図５に示すように、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡにおいて、本体部２の向きを示す４本の仮想線Ｉが設定される。

【0055】

図５に示すように、４本の仮想線Ｉは、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の画像取得領域ＲＡが長方形の範囲である場合に、例えば、縦仮想ラインＩＴ、前側横仮想ラインＩＹ１、中央側横仮想ラインＩＹ２、及び前側横仮想ラインＩＹ１を備えて構成される。４本の仮想線Ｉは、それぞれ、直線状に形成される。

【0056】

縦仮想ラインＩＴは、左右方向の中央において前後方向に直線状に延びて形成され、９つのシンボル判定エリアＲＨのうち、前側中央エリアＲＨｆの中心、全体中央エリアＲＨａの中心及び後側中央エリアＲＨｇの中心を前後方向に繋いで延びる。
前側横仮想ラインＩＹ１は、前後方向の前側において左右方向に直線状に延びて形成され、９つのシンボル判定エリアＲＨのうち、左前角エリアＲＨｂの中心、前側中央エリアＲＨｆの中心、右前角エリアＲＨｃの中心を左右方向に繋いで延びる。前側横仮想ラインＩＹ１は、前側中央エリアＲＨｆの中心において、縦仮想ラインＩＴと直交する。

【0057】

中央側横仮想ラインＩＹ２は、前後方向の中央において左右方向に直線状に延びて形成され、９つのシンボル判定エリアＲＨのうち、左側中央エリアＲＨｈの中心、全体中央エリアＲＨａの中心、右側中央エリアＲＨｉの中心を左右方向に繋いで延びる。中央側横仮想ラインＩＹ２は、全体中央エリアＲＨａの中心において、縦仮想ラインＩＴと直交する。
後側横仮想ラインＩＹ３は、前後方向の後側において左右方向に直線状に延びて形成され、９つのシンボル判定エリアＲＨのうち、左後角エリアＲＨｄの中心、後側中央エリアＲＨｇの中心、右後角エリアＲＨｅの中心を左右方向に繋いで延びる。後側横仮想ラインＩＹ３は、後側中央エリアＲＨｇの中心において、縦仮想ラインＩＴと直交する。

【0058】

進路決定部１１０は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンＳに基づいて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、走行装置２２の進路を決定する。

【0059】

マーキング実行部１１２は、進路決定部１１０により決定された走行装置２２の進路に基づいて走行装置２２が移動する際に、マーキング部３により設置面１００に描画線（マーキング）を描画する動作を実行する。

【0060】

位置設定部１１８は、設置面１００に描かれる基準線Ｋを含む画像を取得した後、仮想線Ｉと基準線Ｋに基づいて本体部２の位置合わせを行う。位置設定部１１８は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得する基準線Ｋを含む複数の画像のそれぞれを用いて仮想線Ｉと基準線Ｋの位置合わせを行う。

【0061】

例えば、図６に示す補正前の前方カメラ６２及び後方カメラ６１において、基準線Ｋが仮想線Ｉに対して傾いている場合に、前方カメラ６２において、前後方向に延びる基準線Ｋの縦基準ラインＫａを仮想線Ｉに合わせるように自走式ロボット１を移動させながら、後方カメラ６１において、基準線Ｋの縦基準ラインＫａ及び後側横基準ラインＫｂを仮想線Ｉに合わせるように、自走式ロボット１を移動させることができる。これにより、本体部２の位置が基準線Ｋに対して位置がずれていたり、本体部２が基準線Ｋに対して傾いている場合に、図６に示す補正後の前方カメラ６２及び後方カメラ６１において、本体部２を基準線Ｋに合わせるように補正を行うことで、位置設定部１１８は、自走式ロボット１の位置を合わせることができる。

【0062】

自走距離測定部１１３は、４つの車輪（走行装置）の駆動量に基づいて自走距離を測定する。具体的には、４つの車輪２２１は、ステッピングモータからなる駆動部２２２により駆動される。これにより、自走距離測定部１１３は、ステッピングモータを駆動する駆動パルス数に基づいて、自走距離を測定できる。

【0063】

速度制御部１１４は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得する画像にシンボルパターンＳを検出すると、４つの車輪２２１（走行装置２２）の速度を減衰させる。これにより、４つの車輪２２１を減速させてスムーズに停止させることができる。

【0064】

また、速度制御部１１４は、自走距離測定部１１３が取得した自走距離に基づいて減衰させる速度を調整する。具体的には、速度制御部１１４は、自走距離測定部１１３が取得した自走距離に基づいて、ステッピングモータを駆動する駆動パルス数を算出して、減衰させる速度を調整する。これにより、４つの車輪２２１を減速させてスムーズに停止させることができる。

【0065】

位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて位置合わせを行う。例えば、位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、設置面１００に描かれた基準線Ｋに対して概ねの位置合わせを行うように、自走式ロボット１を移動させる。これにより、自走式ロボット１を基準線Ｋの近傍まで移動させることができる。

【0066】

位置検出部１１６は、設置面１００における本体部２の位置を取得する。位置検出部１１６により検出された本体部２の位置に関する位置情報は、後述する通信部１１７を介して外部に発信される。これにより、外部に発信された本体部２の位置情報により、例えば、自走式ロボット１の位置を表示部（図示省略）に表示できる。

【0067】

通信部１１７は、外部と通信を行い、例えば、遠隔操作により自走式ロボット１を移動させる場合に、外部からの動作信号を受信し、例えば、自走式ロボット１において取得した位置検出部１１６により検出された自走式ロボット１の位置情報や自走距離情報などを、外部に発信する。

【0068】

次に、自走式ロボット１により設置面１００に描画線（マーキング）を描画する（施す）動作について説明する。図７Ａは、自走式ロボット１が基準線Ｋの初期位置に位置する状態を示す図である。図７Ｂは、図７Ａに示す状態から、自走式ロボット１が移動して、基準線Ｋの前側限界位置に達した状態を示す図である。図７Ｃは、図７Ｂに示す状態から、自走式ロボット１がフロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側に移動した状態を示す図である。図７Ｄは、図７Ｃに示す状態から、自走式ロボット１が移動して、基準線Ｋの後側限界位置に達した状態を示す図である。図７Ｅは、図７Ｄに示す状態から、自走式ロボット１が、フロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側に移動した状態を示す図である。図７Ｆは、自走式ロボット１が設置面１００に描画線を格子状に描画した状態を示す図である。

【0069】

まず、自走式ロボット１のマーキング動作をスタートさせる前に、図７Ａに示すように、フロアパネルＰを設置する設置面１００に基準線Ｋを描く（基準線を描く工程）。本実施形態においては、基準線Ｋは、コ字状に描画される。基準線Ｋは、前後の限界位置を繋いで前後方向に所定長さ延びる縦基準ラインＫａと、縦基準ラインＫａの後側の端部から左側に所定長さ延びる後側横基準ラインＫｂと、縦基準ラインＫａの前側の端部から左側に所定長さ延びる前側横基準ラインＫｃと、を有する。基準線Ｋのコの字の内側の範囲において、自走式ロボット１によるマーキング動作が実行される。基準線Ｋを描くことは、作業者によって行われてもよいし、別のロボットにより行われてもよい。

【0070】

次に、補助カメラ６３は、回転しながら、フロアパネルＰを設置する設置面１００に描いた基準線Ｋを補助カメラ６３により撮像する。そして、遠隔操作による操作信号により、位置合わせ部１１５は、補助カメラ６３が取得する画像に基づいて、設置面１００に描かれた基準線Ｋに対して概ねの位置合わせを行うように、自走式ロボット１を移動させる。

【0071】

続けて、制御部１１は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した設置面１００の基準線Ｋの画像に基づいて、基準線Ｋのコの字の角に相当する部分に位置するように、自走式ロボット１を初期位置に位置決めする（初期位置に位置決めする工程）。これにより、後方カメラ６１により基準線Ｋのコの字の角に相当する部分を認識させて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることができる。なお、基準線Ｋ上に基準点Ｋ１を設定することで、後方カメラ６１により基準点Ｋ１を認識させて、基準線Ｋ上に設定される基準点Ｋ１に基づいて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることもできる。
なお、本実施形態においては、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像に基づいて、自走式ロボット１をコの字の角に相当する部分に位置するように制御して、自走式ロボット１を初期位置に位置決めしたが、これに限定されない。例えば、初期位置に直線状の基準線を設けて、後方カメラ６１において、直線の始まりと直線部を認識し、前方カメラ６２において、直線部を認識することで、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることもできる。

【0072】

そして、自走式ロボット１は、基準線Ｋのコの字の角に相当する部分を起点として描画線の描画を開始する。本実施形態においては、自走式ロボット１は、矩形波状に移動して基準線Ｋのコの字の内側で描画線を描画する。

【0073】

ここで、図６に示すように、前方カメラ６２及び後方カメラ６１において、基準線Ｋが仮想線Ｉに対して傾いている場合に、位置設定部１１８は、設置面１００に描かれる基準線Ｋを含む画像を取得した後、仮想線Ｉと基準線Ｋに基づいて本体部２の位置合わせを行う。例えば、図６に示す補正前の前方カメラ６２及び後方カメラ６１において、基準線Ｋが仮想線Ｉに対して傾いている場合に、図６に示す補正後の前方カメラ６２及び後方カメラ６１において、本体部２を基準線Ｋに合わせる補正を行うことで、位置設定部１１８は、自走式ロボット１の位置を合わせることができる。

【0074】

自走式ロボット１が図７Ａに示す初期位置から図７Ｂに示す前側の限界位置（以下「前側限界位置」ともいう）まで移動する場合には、基準線Ｋの縦基準ラインＫａ上に前方カメラ６２及び後方カメラ６１が位置するように、基準線Ｋの縦基準ラインＫａに沿って自走式ロボット１を走行させながら基準線Ｋの縦基準ラインＫａから左側に平行に距離Ｌ１の間隔で、マーキング部３によるマーキングを描画する（マーキングを描画する工程）。

【0075】

具体的には、進路決定部１１０は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンＳに基づいて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、走行装置２２の進路を決定する。

【0076】

例えば、自走式ロボット１が図７Ａに示す初期位置に位置する場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、図４に示す第３ａパターンＳ３ａ（前側縦ラインＬＴ１と左側横ラインＬＹ１とにより、左前側が開放するＬ字状に形成されるシンボルパターンＳ）を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、自走式ロボット１の位置が初期位置であることを確定して、基準線Ｋの縦基準ラインＫａに沿って前後方向の前側に向けて移動する進路を決定する。

【0077】

また、自走式ロボット１が図７Ａに示す初期位置と図７Ｂに示す前側限界位置との間に位置する場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の両方において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、基準線Ｋの縦基準ラインＫａの途中を移動していることを確定して、更に基準線Ｋの縦基準ラインＫａに沿って前後方向の前側に向けて移動する進路を決定する。

【0078】

このようにして、図７Ｂに示すように、進路決定部１１０により決定された走行装置２２の進路に基づいて、マーキング実行部１１２は、基準線Ｋの縦基準ラインＫａに沿って自走式ロボット１を走行させながら、基準線Ｋの縦基準ラインＫａから左側に平行に距離Ｌ１の間隔で、マーキング部３により設置面１００に連続的な直線である第１描画線ＬＢ１（第１の線）を描画する動作を実行させる。

【0079】

また、自走式ロボット１が図７Ｂに示す前側限界位置に達した場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、前方カメラ６２において、図４に示す第３ｄパターンＳ３ｄ（後側縦ラインＬＴ２と左側横ラインＬＹ１とにより、左後側が開放するＬ字状に形成されるシンボルパターンＳ）を認識し、かつ、後方カメラ６１において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を撮像して認識した場合に、自走式ロボット１の位置が前側限界位置であり基準線Ｋのコの字の角部であることを確定して、図７Ｂに示す自走式ロボット１を前側限界位置に停止させた後に、図７Ｃに示すフロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側の位置に移動させる進路を決定する。

【0080】

この場合、本体部２を回転させずに、図７Ｂに示す位置から、図７Ｃに示すフロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側の位置に移動させる。そして、進路決定部１１０は、図７Ｃに示す位置に自走式ロボット１を移動させるために、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第２ｂパターンＳ２ｂ（後側縦ラインＬＴ２と横ラインＬＹとにより、後側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成されるシンボルパターンＳ）を認識するまで移動する進路を決定して、自走式ロボット１を図７Ｃに示す位置まで移動させる。これにより、マーキング実行部１１２は、進路決定部１１０の決定した進路に基づいて、基準線Ｋの前側横基準ラインＫｃに沿って、第２描画線ＬＢ２を描画する動作を実行させる。なお、本実施形態においては、自走式ロボット１を、次の列に移動させる場合に、本体部２を回転させずに移動させたが、これに限定されず、本体部２を回転させて次の列に移させてもよいし、本体部２を斜めに移動させて次の列に移動させてもよい。

【0081】

次に、自走式ロボット１を、図７Ｃに示す前側限界位置から、図７Ｄに示す後側の限界位置（以下「後側限界位置」ともいう）まで、前側から後側に向けて移動させる。この場合、第１描画線ＬＢ１（第１の線）を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた第３描画線ＬＢ３（第２の線）を描画する。

【0082】

ここで、自走式ロボット１が図７Ｃに示す前側限界位置から図７Ｄに示す後側限界位置まで移動する場合には、進路決定部１１０は、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンＳに基づいて、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、走行装置２２の進路を決定する。

【0083】

例えば、自走式ロボット１が図７Ｃに示す前側限界位置に位置する場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第２ｂパターンＳ２ｂ（後側縦ラインＬＴ２と横ラインＬＹとにより、後側にＴ字の縦線が配置されるＴ字状に形成されるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、自走式ロボット１の位置が前側限界位置であることを確定して、新たな基準線Ｋｎに沿って前後方向の前側に向けて移動する進路を決定する。

【0084】

また、自走式ロボット１が図７Ｃに示す前側限界位置と図７Ｄに示す後側限界位置との間に位置する場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１及び前方カメラ６２の両方において、図４に示す第４ａパターンＳ４ａ（縦ラインＬＴのみにより形成されるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、新たな基準線Ｋｎの途中を移動していることを確定して、更に新たな基準線Ｋｎに沿って前後方向の後側に向けて移動する進路を決定する。

【0085】

このようにして、図７Ｄに示すように、進路決定部１１０により決定された走行装置２２の進路に基づいて、マーキング実行部１１２は、新たな基準線Ｋｎに沿って自走式ロボット１を走行させながら、新たな基準線Ｋｎから左側に平行に距離Ｌ１の間隔で、マーキング部３により設置面１００に連続的な直線である第３描画線ＬＢ３（第１の線）を描画する動作を実行させる。

【0086】

また、自走式ロボット１が図７Ｄに示す前側限界位置に達した場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、図４に示す第４ｂパターンＳ４ｂ（横ラインＬＹのみにより形成され、左右方向に延びる直線状に形成されるシンボルパターンＳ）を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第５ａパターンＳ５ａ（前側縦ラインＬＴ１のみにより形成されるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、自走式ロボット１の位置が後側限界位置であることを確定して、自走式ロボット１を後側限界位置に停止させた後に、図７Ｅに示すフロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側の位置に移動させる進路を決定する。

【0087】

この場合、本体部２を回転させずに、図７Ｄに示す位置から、図７Ｅに示すフロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側の位置に移動させる。そして、進路決定部１１０は、図７Ｅに示す位置に自走式ロボット１を移動させるために、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、図４に示す第４ｂパターンＳ４ｂ（横ラインＬＹのみにより形成され、左右方向に直線状に延びるシンボルパターンＳ）を撮像して認識し、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第３ａパターンＳ３ａ（前側縦ラインＬＴ１と左側横ラインＬＹ１とにより、左前側が開放するＬ字状に形成されるシンボルパターンＳ）を認識するまで移動する進路を決定し、自走式ロボット１を図７Ｅに示す位置まで移動させる。これにより、マーキング実行部１１２は、進路決定部１１０の決定した進路に基づいて、基準線Ｋの後側横基準ラインＫｂに平行に、第４描画線ＬＢ４を描画する動作を実行させる。

【0088】

その後、自走式ロボット１を、図７Ｅに示す後限界位置から前側限界位置に移動させる。この場合、第３描画線ＬＢ３（第１の線）を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた描画線（第２の線）を描画する。そして、自走式ロボット１は、前後方向に往復移動することで、描画した描画線を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた描画線を描画する動作を繰り返す。

【0089】

続けて、自走式ロボット１は、前後方向において、後側限界位置から前側限界位置に移動させる動作と、前側限界位置から後側限界位置に移動させる動作を繰り返した後に、基準線Ｋのコの字の左側（開放側）の端部に達する。

【0090】

次に、自走式ロボット１が基準線Ｋのコの字の左側（開放側）の端部に達した場合に、自走式ロボット１は、移動方向を９０度変更して、前述の前後方向に移動する動作に代えて、左右方向に延びる直線から構成される描画線を描画するように、左右方向に往復移動する動作を開始する。自走式ロボット１が左右方向に往復移動して描画線を描画する動作の制御は、前述した自走式ロボット１が上下方向に往復移動する動作の制御と同様である。これにより、自走式ロボット１は、基準線Ｋのコの字の開放側と閉鎖側との間を往復移動させて、前後方向に距離Ｌ１の間隔をおいて、左右方向に延びる複数の描画線を描画することができる。

【0091】

そして、図７Ｆに示すように、自走式ロボット１は、左右方向への往復移動を繰り返した後に、描画線を描画する動作を終了する。これにより、図７Ｆに示すように、自走式ロボット１は、フロアパネルＰの設置面１００に、描画線を格子状に描画することができる。よって、格子状の描画線において交点や角部が形成されるため、十字の交点の位置、Ｔ字の交点及びＬ字の角部の位置に、支持脚を設置できる。
なお、自走式ロボット１の描画線を描く経路は、本実施形態には限定されず、様々な経路とすることができる。

【0092】

このようにして、自走式ロボット１は、往復移動されることで、矩形波状に移動して基準線Ｋのコの字の内側で描画線を描画することができる。
以上の自走式ロボット１は、マーキング部３により、１本の基準線Ｋのみで、フロアパネルＰの設置面１００の左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔で描画線（マーキング）を描画する（施す）動作を自律的に実行できる。これにより、フロアパネルＰの設置に必要な労力を効果的に省略できる。

【0093】

なお、前記自走式ロボット１により設置面１００に描画線を描画する動作の説明において、図７Ｃの位置から、図７Ｄの位置に移動する動作において、図７Ｄの位置は、基準線Ｋのコの字の内側に位置しているが、これに限定されない。例えば、図７Ｃの位置から、図７Ｄの位置に移動するのに代えて、図７Ｃの位置から、図８の位置に移動させるように制御してもよい。図８は、自走式ロボット１の動作の他の制御例を示す図であって、図７Ｃに示す状態から図７Ｄに示す状態に自走式ロボット１が移動するのに代えて、図７Ｃに示す状態から、自走式ロボット１が移動して、基準線Ｋのコの字の外側の後側限界位置に達した状態を示す図である。

【0094】

具体的には、自走式ロボット１を、図７Ｃに示す前側限界位置から、図８に示す後側限界位置まで移動させる場合、図７Ｃに示す前側限界位置から図７Ｄに示す後側限界位置まで移動させる動作と同様に、図８に示すように、第１描画線ＬＢ１（第１の線）を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた第３描画線ＬＢ３（第２の線）を描画する。

【0095】

この場合、自走式ロボット１が図８に示す基準線Ｋのコの字の外側の前側限界位置に達した場合には、進路決定部１１０は、記憶部１２に予め記憶されたシンボルパターンＳを参照して、後方カメラ６１において、シンボルパターンＳを認識せずに、かつ、前方カメラ６２において、図４に示す第４ｂパターンＳ４ｂ（横ラインＬＹのみにより形成され、左右方向に直線状に延びるシンボルパターンＳ）を認識した場合に、自走式ロボット１の位置が基準線Ｋのコの字の外側の後側限界位置であることを確定して、図８に示す自走式ロボット１を基準線Ｋのコの字の外側の後側限界位置に停止させた後に、フロアパネルＰの１枚分に対応する距離Ｌ１だけ左側の位置に移動させる進路を決定する。
これにより、マーキング実行部１１２は、進路決定部１１０により決定された進路に基づいて、基準線Ｋの後側横基準ラインＫｂに沿って、距離Ｌ１の長さで描画線を描画する動作を実行させる。

【0096】

その後、前述の自走式ロボット１の動作と同様に、進路決定部１１０により決定された走行装置２２の進路に基づいて、マーキング実行部１１２は、新たな基準線Ｋｎに沿って自走式ロボット１を前後方向の前側に走行させながら新たな基準線Ｋｎから距離Ｌ１の間隔で、マーキング部３により設置面１００に連続的な直線である描画線を描画する動作を実行させる。

【0097】

以上のように、図８に示す基準線Ｋのコの字の外側の前側限界位置に達した場合においても、前述の図７Ｄに示す前側限界位置を経由して実行される動作と同様に、自走式ロボット１は、図８に示す基準線Ｋのコの字の外側の前側限界位置を経由して、前後方向に往復移動することで、描画した描画線を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた描画線を描画する動作を繰り返すことができる。
また、図９に示すように、自走式ロボット１は、基準線Ｋのコの字の内側の全ての範囲において、マーキング実行部１１２による描画線を描画する動作を実行することで、コの字の内側の全ての範囲において、複数の格子状の描画線を描画することもできる。

【0098】

以上説明した本実施形態の自走式ロボットによれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態の自走式ロボット１は、フロアパネルＰを設置する設置面１００に描画線を描画する自走式ロボット１であって、走行装置２２を有する本体部２と、フロアパネルＰの前側辺Ｐ１の長さに対応する距離Ｌ１をおいて本体部２に配置され、設置面１００の画像を取得する後方カメラ６１及び前方カメラ６２と、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が並ぶ直線に対し、フロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１の後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔をおいて本体部２に配置されるマーキング部３と、を備える。そのため、基準線Ｋのみで、フロアパネルＰの設置面１００の左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔でマーキングを施す動作を自律的に実行できる。これにより、フロアパネルＰの設置に必要な労力を効果的に省略できる。例えば、自走式ロボット１を夜間に起動して、自走式ロボット１の自律的な走行により、フロアパネルＰの設置面１００に描画線を描画させることで、工期を短縮できる。

【0099】

また、マーキング部３は、設置面１００に連続的な直線を描画する。これにより、描画した直線を新たな基準線Ｋｎとして、複数の描画線を描画できる。

【0100】

また、マーキング部３は、平面視で、後方カメラ６１及び前方カメラ６２のうちの後方カメラ６１を通り、後方カメラ６１及び前方カメラ６２を結ぶ線（右側辺Ｐ４）と直交する線上に配置される。これにより、マーキング部３は、右側辺Ｐ４との間に距離Ｌ１をあけて、描画線を描画できる。また、マーキング部３により描画されたシンボルパターンＳに基づいて、走行装置２２の進路を決定できる。これにより、マーキング部３により描画されたシンボルパターンＳを基準として、繰り返して描画線を描画することができる。

【0101】

また、設置面１００に描かれる複数種類のシンボルパターンＳを予め記憶する記憶部１２と、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンＳに基づいて走行装置２２の進路を決定する進路決定部１１０と、を更に備える。これにより、進路決定部１１０により、後方カメラ６１及び前方カメラ６２が取得した画像中のシンボルパターンＳに基づいて、マーキング実行部１１２は、記憶部１２を参照して、距離Ｌ１の間隔で新たな描画線を描画する動作を実行させることができる。

【0102】

また、自走式ロボット１により設置面１００に描画線（マーキング）を描画する（施す）マーキング方法は、設置面１００に基準線Ｋを描く工程と、１本の基準線Ｋ上に後方カメラ６１及び前方カメラ６２が位置するように、基準線Ｋに沿って自走式ロボット１を走行させながらフロアパネルＰにおける前側辺Ｐ１と前側辺Ｐ１に対向する後側辺Ｐ２との間の距離Ｌ１に対応する間隔で、マーキング部３による描画線を描画する工程と、を含む。これにより、１本の基準線Ｋのみで、マーキング部３により、フロアパネルＰの設置面１００に、距離Ｌ１の間隔で、描画線を描画する動作を実行できる。これにより、フロアパネルＰの設置に必要な労力を効果的に省略できる。

【0103】

また、前記実施形態のように、第１描画線ＬＢ１（第１の線）を新たな基準線Ｋｎとして、新たな基準線Ｋｎと平行な線であって、新たな基準線Ｋｎと距離Ｌ１離れた第３描画線ＬＢ３（第２の線）を描画する。そして、これらの描画線を描画する工程を繰り返す。これにより、自走式ロボット１により描画した描画線を、新たな基準線Ｋｎとすることができるため、最小限の基準線Ｋを最初に設けるだけで、簡易な構成で、フロアパネルＰの設置面１００に、左右方向及び前後方向に、距離Ｌ１の間隔で、描画線を描画する動作を実行できる。

【0104】

また、マーキング方法において、基準線Ｋ上に設定される基準点Ｋ１に基づいて自走式ロボット１を初期位置に位置決めする工程を更に含む。これにより、基準線Ｋ上に基準点Ｋ１を設定することで、後方カメラ６１により基準点Ｋ１を認識させて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることができる。

【0105】

また、基準線Ｋは、コ字状に描画され、自走式ロボット１は、矩形波状に移動して基準線Ｋのコの字の内側で描画線（マーキング）を描画する。これにより、自走式ロボット１を基準線Ｋのコの字に沿って移動させて描画線を描画できる。自走式ロボット１を効率よく移動させて描画線を描画できる。

【0106】

また、自走式ロボット１は、基準線Ｋのコの字の角に相当する部分を起点としてマーキングの描画を開始する。これにより、後方カメラ６１により基準線Ｋのコの字の角に相当する部分を認識させて、自走式ロボット１を初期位置に位置決めすることができる。

【0107】

以上、本発明の自走式ロボット１の好ましい一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。
例えば、本実施形態においては、２つのカメラ６１，６２を備えたが、これに限定されない。３つ以上のカメラを備えてもよい。

【0108】

また、本実施形態においては、マーキング部３は、設置面１００に連続的な直線を描画するように構成したが、これに限定されず、設置面１００に間欠的に直線を描画するように構成してもよい。

【符号の説明】

【0109】

１ 自走式ロボット
２ 本体部
３ マーキング部
１２ 記憶部
２２ 走行装置
６１ 後方カメラ（撮像部）
６２ 前方カメラ（撮像部）
６３ 補助カメラ（補助撮像部）
１００ 設置面
１１０ｂ 仮想線設定部
１１１ 進路決定部
１１３ 自走距離測定部
１１４ 速度制御部
１１５ 位置合わせ部
１１６ 位置検出部
１１８ 位置設定部
２２１ 車輪（全方向移動車輪）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図8】

【図9】