特許 7243317 情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理装置の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-13

(45)【発行日】2023-03-22

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理装置の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20230314BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20230314BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20230314BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20230314BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20230314BHJP

   B64U 101/26 20230101ALN20230314BHJP

   B64U 101/31 20230101ALN20230314BHJP

【ＦＩ】

B64C39/02

B64C13/18 Z

B64D47/08

G05D1/10

B64U10/13

B64U101:26

B64U101:31

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019045703

(22)【出願日】2019-03-13

(65)【公開番号】P2020147140

(43)【公開日】2020-09-17

【審査請求日】2022-01-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000211307

【氏名又は名称】中国電力株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085660

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 均

(74)【代理人】

【識別番号】100149892

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 弥生

(72)【発明者】

【氏名】駒井 浩介

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１４３０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０９８７７５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－１２７９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５１１１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２７４２８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２４７２９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｇ０５Ｄ １／００－ １／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

巡視対象を含む複数種類の回避対象を無人航空機に回避させつつ、前記無人航空機に設けられた撮影装置に前記巡視対象を撮影させるため情報を生成する情報処理装置であって、
巡視領域における前記回避対象の位置および形状を特定可能な空間情報を取得する空間情報取得手段と、
前記空間情報を用いて、前記回避対象の表面までの距離が特定値以下の規制領域を前記回避対象毎に決定可能な規制領域決定手段と、
前記巡視対象の前記規制領域の外側の領域のうち当該巡視対象を撮影可能な推奨領域を、前記無人航空機に飛行させるための推奨領域情報を生成する情報生成手段とを具備し、
前記回避対象は、電磁界を発生させる回避対象と、電磁界を発生させない回避対象とを含み、
前記特定値は前記回避対象の種類に応じて可変であり、
前記規制領域決定手段は、前記回避対象が電磁界を発生させる場合、当該電磁界の強さが大きいほど前記特定値が大きくなる様に、当該回避対象の前記規制領域を決定可能であることを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

発生させる電磁界の強さが相違する複数種類の前記回避対象に対応する複数種類の前記特定値を予め記憶する特定値記憶手段を具備し、
一の前記回避対象に対応する前記特定値は、正常に動作可能な電磁界の強さが相違する前記無人航空機の種類毎に記憶され、
前記規制領域決定手段は、前記特定値記憶手段が記憶する前記特定値から、前記無人航空機の種類と前記回避対象の種類との組合せに応じた前記特定値を決定し、当該回避対象の前記規制領域を当該特定値に基づいて決定する
請求項１の情報処理装置。

【請求項3】

前記回避対象は、架線を含み、
前記推奨領域には、前記架線から見て下側の領域が含まれる
請求項１または２の情報処理装置。

【請求項4】

前記回避対象は、併架された複数の架線を含み、
前記推奨領域には、併架された複数の前記架線で挟まれた領域が含まれる
請求項１から３の何れかの情報処理装置。

【請求項5】

請求項１から４の何れかの情報処理装置と、
前記無人航空機が前記規制領域へ進入する場合、予め定められた警告を実行する警告手段と
を具備する情報処理システム。

【請求項6】

前記推奨領域は、前記規制領域の外側の領域のうち当該規制領域の外縁から予め定められた距離以下の領域であり、
前記警告手段は、前記推奨領域から前記規制領域側へ前記無人航空機が出た場合と、前記推奨領域から前記規制領域とは逆側へ出た場合とで、相違する態様で警告を実行可能である
請求項５の情報処理システム。

【請求項7】

巡視対象を含む複数種類の回避対象を無人航空機に回避させつつ、前記無人航空機に設けられた撮影装置により前記巡視対象を撮影させるための情報を生成する情報処理装置の制御方法であって、
巡視領域における前記回避対象の位置および形状を特定可能な空間情報を取得するステップと、
前記空間情報を用いて、前記回避対象の表面までの距離が特定値以下の規制領域を前記回避対象毎に決定可能なステップと、
前記巡視対象の前記規制領域の外側の領域のうち当該巡視対象を撮影可能な推奨領域を、前記無人航空機に飛行させるための推奨領域情報を生成するステップとを具備し、
前記回避対象は、電磁界を発生させる回避対象と、電磁界を発生させない回避対象とを含み、
前記特定値は前記回避対象の種類に応じて可変であり、
前記回避対象が電磁界を発生させる場合、当該電磁界の強さが大きいほど前記特定値が大きくなる様に、当該回避対象の前記規制領域を決定可能であることを特徴とする情報処理装置の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電力設備を巡視するために用いる情報を生成する情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理装置の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、電力設備（鉄塔など）の巡視にドローン（無人航空機）が採用されている（例えば特許文献１）。具体的には、ドローンに搭載した撮影装置により電力設備を撮影し、撮影装置により撮影した画像（静止画像、動画像）を表示装置に表示する。以上の表示装置の画像により、電力設備における不具合（例えば鉄塔の発錆状況）を確認できる。

【0003】

以上の従来技術では、ドローンに回避対象（電力施設など）との衝突を避けるためのセンサを設ける構成が採用される場合がある。例えば、回避対象までの距離を特定するセンサをドローンに設ける構成が採用される場合がある。以上の構成によれば、回避対象との間に一定の距離を確保しつつ、ドローンを飛行させることが出来る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－１５６４９１公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

回避対象とドローンとの間に確保すべき距離は、当該回避対象の種類に応じて相違するという事情がある。したがって、仮に、ドローンから回避対象までの距離が当該回避対象の種類によらず一律の構成では、回避対象によっては、当該回避対象とドローンとの間に本来確保すべき距離が確保されない不都合が生じ得る。以上の事情を考慮して、本発明は、上述の不都合を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以上の課題を解決するために、請求項１記載の発明に係る情報処理装置は、巡視対象を含む複数種類の回避対象を無人航空機に回避させつつ、無人航空機に設けられた撮影装置に巡視対象を撮影させるため情報を生成する情報処理装置であって、回避対象までの距離が特定値以下の領域を規制領域として決定可能な規制領域決定手と、規制領域決定手段が決定した規制領域外の外側を、無人航空機に飛行させるための情報を生成する情報生成手段とを具備し、特定値は回避対象の種類に応じて可変であることを特徴とする。以上の構成では、回避対象から無人航空機までの距離（特定値）を、当該回避対象の種類に応じて可変にできるため、例えば、回避対象の種類によらず無人航空機までの距離が一律となる構成と比較して、上述の不都合が抑制される。なお、無人航空機が具備する撮影装置による撮影に加え、当該無人航空機が具備する各種のセンサにより、巡視対象における放電ノイズおよび発熱等をセンシング（検知、計測、測定）する技術は、本発明に包含され得る。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、無人航空機から回避対象までの間に適切な距離が確保できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る巡視方法を説明するための図である。

【図2】本発明の実施形態に係る情報処理システムのハードウェア構成を説明するための図である。

【図3】本発明の実施形態に係る情報処理システムの機能ブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る規制領域を説明するための図である。

【図5】本発明の実施形態に係る推奨領域を説明するための図である。

【図6】本発明の実施形態に情報処理システムのシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を図面に示した実施形態により詳細に説明する。

【0010】

図１は、本実施形態に係る巡視対象（電力設備）の巡視方法を説明するための図である。図１の具体例には、巡視対象として、鉄塔Ｔおよび当該鉄塔Ｔにより併架される複数の電力線Ｅが示される。ただし、鉄塔Ｔおよび電力線Ｅ以外が巡視対象に含まれる構成としてもよい。

【0011】

本実施形態では、巡視対象の巡視にドローンＤが用いられる。以上のドローンＤには、カメラ（撮影装置）が搭載される。ドローンＤの操縦者（図１のＨ）は、コントローラＣを適宜に操作することで、上述のカメラに巡視対象を撮影させる。また、操縦者Ｈは、コントローラＣを適宜に操作することで、回避対象に衝突しない経路をドローンＤに飛行させる。

【0012】

以上の回避対象としては、例えば、図１に示す立木Ｏが想定される。また、回避対象には巡視対象（鉄塔Ｔ、電力線Ｅ）自体が含まれる。ドローンＤのカメラが撮影した巡視対象の画像を示す画像データは、ドローンＤに記憶され、巡視対象の不具合を発見するために用いられる。

【0013】

なお、図１の具体例では、ドローンＤより下側の領域を撮影可能なカメラが例示されるが、例えば、ドローンＤより上側の領域を撮影可能なカメラを用いてもよい。また、ドローンＤより下側を撮影可能なカメラおよび上側を撮影可能なカメラをそれぞれ具備してもよいし、全方向を撮影可能なカメラを採用してもよい。さらに、ドローンＤに赤外線カメラを具備してもよい。

【0014】

コントローラＣには、ディスプレイ（表示装置）が設けられる。以上のディスプレイには、ドローンＤが録画している画像がリアルタイムで表示される。以上の構成によれば、コントローラＣのディスプレイの画像を確認することで、巡視対象が適切に撮影されているか否かが把握できる。

【0015】

ところで、鉄塔Ｔが設置されている場所によっては、当該鉄塔Ｔの近傍へ操縦者Ｈが近づけない場合がある。また、操縦者ＨとドローンＤとの位置関係によっては、ドローンＤが遮蔽物（例えば、立木Ｆ）で隠れて見えない場合がある。以上の場合、ドローンＤから鉄塔Ｔまでの距離を肉眼では把握し難い。したがって、操縦者Ｈは、コントローラＣのディスプレイに表示される画像により、ドローンＤから鉄塔Ｔまでの距離を把握（予測）する。

【0016】

しかし、ドローンＤのカメラの視野によっては、ドローンＤに接近している回避対象がコントローラＣのディスプレイに表示されない。したがって、操縦者Ｈは、コントローラＣのディスプレイに表示されない回避対象を予想しながらドローンＤを操縦する必要がある。ただし、コントローラＣのディスプレイに表示されない回避対象を予想しながらドローンＤを操縦することは、経験が浅い操縦者には困難であるという事情がある。

【0017】

以上の事情を考慮して、本実施形態では、回避対象を回避しつつ、巡視対象を撮影可能な領域（以下「推奨領域Ｒｓ」）を特定可能な推奨領域情報を生成可能な構成を採用した。詳細には後述するが、以上の推奨領域情報はドローンＤに記憶される（後述の図３参照）。また、ドローンＤは、推奨領域情報で特定される推奨領域Ｒｓを逸脱する場合、自動で進行を停止する（その場でホバリングする）。以上の構成では、経験が浅い操縦者であっても、ドローンＤを推奨領域Ｒｓ内で移動させることが容易になる。

【0018】

図２は、本実施形態に係る情報処理システムのハードウェア構成を説明するための図である。図２に示す通り、情報処理システムは、推奨領域生成装置１、地図サーバ装置２、画像解析装置３、上述のドローンＤおよびコントローラＣを含んで構成される。以上の各構成は、ネットワークＮを介して相互に通信可能である。

【0019】

情報処理システムの構成の各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＩ／Ｆ（インターフェース）を含む。各構成の各ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することで、後述の各機能（推奨領域決定部１０６等）を実現する。なお、ＣＰＵに替えてＭＰＵ（Micro Processing Unit）をプロセッサとして採用してもよい。

【0020】

地図サーバ装置２は、空間情報を記憶する。空間情報は、予め定められた領域（以下「巡視領域」という）における回避対象（巡視対象を含む）の座標を特定可能な情報である。以上の空間情報としては、例えば、点群データが好適に採用される。

【0021】

点群データは、例えばモービルマッピングシステムを利用して生成される。具体的には、レーザスキャナを設けた測定車両Ｍに巡視領域を走行させる。レーザスキャナは、巡視領域に設けられた物体（回避対象）にレーザを発射し、その反射光を受光する。また、レーザスキャナは、レーザを発射した時刻、反射光を受光した時刻、照射角度、受光角度および現在地を記憶する。なお、レーザスキャナの現在地は、例えば、測定車両Ｍに設けられたＧＰＳ（Global Positioning System）およびＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）により特定される。

【0022】

以上の点群データには、測定車両Ｍがレーザスキャナにより照射したレーザ光が反射したと推定される位置に点状にモデル化した物体が存在したと仮定した場合における、当該点の座標情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が含まれる。以上の点群データでは、一の回避対象を複数個の点の集合（点群）としてディスプレイに表示可能である。後述の情報処理装置１００（対象特定部１０２）では、回避対象毎に、当該回避対象を構成する点群が特定される。

【0023】

なお、モービルマッピングシステムにおいて、測定車両Ｍにレーザスキャナを搭載したが、ドローン（無人航空機）にレーザスキャナを搭載してもよい。また、点群データと同時に画像データを取得してもよい。以上の点群データおよび画像データから巡視領域の３次元画像が生成可能である。点群データおよび画像データから３次元画像を生成する技術としては、例えば、特開２０１６－１４２６６２号公報に記載の技術が好適に採用され得る。

【0024】

推奨領域生成装置１は、上述の推奨領域情報を生成する。具体的には、推奨領域生成装置１は、地図サーバ装置２から空間情報を取得し、当該空間情報から巡視領域における回避対象（巡視対象を含む）の座標を特定する。本実施形態では、空間情報から特定された回避対象の座標（設置位置、形状）を用いて推奨領域Ｒｓが決定され、当該推奨領域Ｒｓが特定される推奨領域情報が生成される。

【0025】

ドローンＤは、推奨領域生成装置１から推奨領域情報を無線通信により受信して記憶する。なお、ドローンＤを推奨領域生成装置１に有線接続し、推奨領域情報がドローンＤに入力される構成としてもよい。ドローンＤは、上述した通り、推奨領域情報で特定される推奨領域Ｒｓから逸脱する場合、移動を自動で停止する。また、ドローンＤは、推奨領域Ｒｓから逸脱する場合、コントローラＣのディスプレイにその旨を警告するメッセージを表示させる信号を出力する。

【0026】

画像解析装置３は、ドローンＤが録画した画像を解析するために設けられる。すなわち、画像解析装置３は、ドローンＤによる巡視結果を確認するために設けられる。具体的には、巡視が終了した後に、ドローンＤが録画した画像を示す画像データが画像解析装置３に入力される。

【0027】

ドローンＤは、動画像および静止画像の双方を撮影する。以上の各画像は、画像解析装置３のディスプレイに表示される。確認者は、表示された画像から、各巡視対象における不具合の有無を確認する。例えば、鉄塔Ｔの画像から当該鉄塔Ｔの発錆状況が確認される。また、電力線Ｅのアーク痕および素線切れの有無、および、碍子の破損の有無が確認される。

【0028】

画像解析装置３には、各巡視対象における不具合を確認した日時、および、当該巡視対象における不具合の有無が記憶される。以上の情報を参照して、各巡視対象がメンテナンスされる。なお、ドローンＤが撮影した画像が鮮明であるほど、以上の解析作業において不具合が高精度に発見できる。本実施形態では、推奨領域Ｒｓから逸脱しそうな場合（例えば、回避対象に衝突しそうな場合）、ドローンＤの進行が停止するため、巡視対象にドローンＤを近づけ易い。したがって、巡視対象を比較的近い距離で撮影し易いため、鮮明な画像が撮影され易く、解析作業において不具合が高精度に発見し易くなるという利点がある。

【0029】

図３は、本実施形態の情報処理システムに係る機能ブロック図を説明するための図である。図３に示す通り、情報処理システムは、情報処理装置１００（推奨領域生成装置１）、地図サーバ装置２００（２）、無人航空機３００（ドローンＤ）および地上制御装置４００（コントローラＣ）として機能する。

【0030】

無人航空機３００は、記憶部３０１、信号送受信部３０２、センサ部３０３および撮影制御部３０４を含んで構成される。無人航空機３００は、図示しない複数個のプロペラが設けられ、各プロペラを適宜に制御することで、鉛直方向への上昇および下降、平行方向への進行および後退、斜め上下方向への移動、および、ホバリングによる空中停止が可能である。

【0031】

無人航空機３００のセンサ部３０３は、無人航空機３００の現在地（座標）および進行方向を特定するためのＧＰＳ、高度計（気圧計など）および加速度センサを少なくとも含む。また、記憶部３０１は推奨領域情報を記憶する。無人航空機３００は、当該推奨領域情報で特定される推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かをリアルタイムで監視する。なお、空間情報（点群データ）における所定地点の座標は、当該所定地点に位置する場合にドローンＤが特定する現在地の座標と一致するものとする。

【0032】

具体的には、無人航空機３００は、現時点での座標、移動方向および移動速度を参照し、推奨領域Ｒｓを逸脱しそうか否かを判断する。例えば、無人航空機３００は、現時点での移動速度および加速度で時間Ｘ秒（Ｘは正の整数）だけ現在地から移動した場合、推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かを判断（予測）する。ただし、無人航空機３００は、上述の方法以外で、推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かを判断してもよい。

【0033】

無人航空機３００の信号送受信部３０２は、各種の信号を地上制御装置４００の信号送受信部４０２と送受信する。例えば、信号送受信部３０２は、無人航空機３００が撮影した画像の画像データを地上制御装置４００へリアルタイムで送信する。以上の画像データは、地上制御装置４００の信号送受信部４０２で受信され、当該画像データが示す画像が表示装置４０１に表示される。

【0034】

無人航空機３００の信号送受信部３０２は、地上制御装置４００の信号送受信部４０２から送信されたコントロール信号を受信する。以上のコントロール信号に応じて無人航空機３００の移動等が制御される。ただし、無人航空機３００は、推奨領域Ｒｓを逸脱しそうな場合、地上制御装置４００からのコントロール信号に応じた移動を中止し、ホバリングにより空中で停止する。すなわち、地上制御装置４００による無人航空機３００を移動させる操縦が禁止される（無効となる）。

【0035】

なお、無人航空機３００を移動させる操作が禁止された後に、予め定められた契機が成立した場合、無人航空機３００を移動させる操作が許可される。例えば、移動が禁止されてから予め定められた時間長（例えば約１０秒）が経過した場合、無人航空機３００の移動が許可される（操縦が可能になる）構成が考えられる。また、地上制御装置４００に対して、予め定められた解除操作がされた場合、無人航空機の移動が許可される構成としてもよい。

【0036】

また、無人航空機３００の信号送受信部３０２は、無人航空機３００が推奨領域Ｒｓを逸脱しそうな場合、警告表示信号を地上制御装置４００へ送信する。以上の警告表示信号が地上制御装置４００の信号送受信部４０２で受信された場合、予め定められた警告が表示装置４０１に表示される。

【0037】

図３に示す通り、地図サーバ装置２００は、記憶部２０１を含んで構成される。記憶部２０１は、上述の空間情報（点群データ）を記憶する。具体的には、地図サーバ装置２００は、空間情報を巡視領域（住所）毎に記憶する。なお、地図サーバ装置２００において、空間情報が作成された日時を含む各種の情報を、当該空間情報に対応させて記憶してもよい。

【0038】

図３に示す通り、情報処理装置１００は、巡視領域取得部１０１、対象特定部１０２、第１領域決定部１０３、第２領域決定部１０４、規制領域決定部１０５および推奨領域決定部１０６を含んで構成される。巡視領域取得部１０１は、今回巡視する施設が設置される巡視領域の空間情報を地図サーバ装置２００から取得する。

【0039】

対象特定部１０２は、巡視領域における回避対象を特定し、対象情報（後述の図４（ａ）参照）を生成する。具体的には、巡視領域取得部１０１により取得された空間情報は上述した通り点群データである。対象特定部１０２は、巡視領域における回避対象を当該点群データから特定し、同一の回避対象を構成する点群に同一のグループＩＤを付与する。すなわち、同一の回避対象を構成する各点は、同一のグループに分類される。

【0040】

なお、点群データから回避対象を特定する方法としては、例えば、点群データをディスプレイに表示し、作業者が手動で回避対象を特定（各点をグループ分け）する方法が採用され得る。また、画像マッチングの技術により自動で回避対象が特定可能な構成を採用してもよい。

【0041】

図４（ａ）を用いて、上述の対象情報について説明する。図４（ａ）は、対象情報の概念図である。図４（ａ）に示す通り、対象情報は、グループＩＤ、当該グループＩＤが付与された回避対象の種類、当該グループＩＤが付与された回避対象を構成する各点の座標情報を含んで構成される。また、対象情報は、各回避対象が撮影の対象であるか否か（すなわち、巡視対象であるか否か）を特定可能な情報を含む。

【0042】

図３に説明を戻す。情報処理装置１００の第１領域決定部１０３および第２領域決定部１０４は、無人航空機３００（ドローンＤ）の進入が規制される規制領域Ｒｋ（後述の図４（ｂ－１）および図５参照）を決定するために設けられる。以上の第１領域決定部１０３および第２領域決定部１０４により、本発明の規制領域決定手段が実現される。本実施形態の規制領域Ｒｋは、回避対象までの距離が離間距離Ｌ（特定値）以下の領域である。

【0043】

図４（ｂ－１）は、本実施形態の規制領域Ｒｋを説明するための図である。図４（ｂ－１）には、点群データにおける１個の点Ｐが示される。当該点Ｐは回避対象の一部である。図４（ｂ－１）に示す通り、点Ｐから離間距離Ｌ以下の領域（略球状の領域）が規制領域Ｒｋに決定される。

【0044】

図４（ｂ－２）は、規制領域Ｒｋの具体例を説明するための図である。図４（ｂ－２）の具体例では、電力線Ｅにより設けられる規制領域Ｒｋが示される。なお、図４（ｂ－２）の具体例では、電力線Ｅは略直線であると仮定する。以上の場合、点群データのうち電力線Ｅを構成する各点Ｐは略直線に配置される。図４（ｂ－２）に示す通り、略直線に配置された点群によっては、略筒状の規制領域Ｒｋが規定される。

【0045】

なお、本実施形態では、点群データから規制領域Ｒｋを決定したが、他の方法で規制領域Ｒｋが決定される構成としてもよい。例えば、点群データから３次元画像を生成し、当該３次元画像から規制領域Ｒｋを決定してもよい。以上の構成では、３次元画像における回避対象のオブジェクトの表面から離間距離Ｌ以下の領域が規制領域Ｒｋとして決定される。

【0046】

本実施形態の規制領域Ｒｋは、無人航空機３００が飛行した場合、回避対象と衝突する可能性が高い領域である。また、本実施形態では、回避対象が電磁界を発生させる場合、当該電磁界の悪影響が無人航空機３００に及ぶ領域を規制領域Ｒｋとして決定する。

【0047】

具体的には、第１領域決定部１０３は、回避対象が電磁界を発生させない場合、当該回避対象までの距離が離間距離Ｌ以下の領域を規制領域Ｒｋとして特定する。第１領域決定部１０３が規制領域Ｒｋを特定する場合、第１距離テーブル（後述の図４（ｃ）参照）を用いて離間距離Ｌが決定される。

【0048】

一方、第２領域決定部１０４は、回避対象が電磁界を発生させる場合に規制期間Ｒｋを特定する。第２領域決定部１０４が規制領域Ｒｋを特定する場合、第２距離テーブル（後述の図４（ｄ）参照）を用いて離間距離Ｌが決定される。以上の第１距離テーブルおよび第２距離テーブルは、例えば、情報処理装置１００（推奨領域生成装置１）のフラッシュメモリ等に予め記憶される。

【0049】

以下、説明のため、第１領域決定部１０３により特定された規制領域Ｒｋを「第１領域Ｒｋａ」と記載する場合がある（後述の図５（ｂ－１）参照）。また、第２領域決定部１０４により特定された規制領域Ｒｋを「第２領域Ｒｋｂ」と記載する場合がある（後述の図５（ｂ－２）参照）。本実施形態の情報処理装置１００は、回避対象の種類に応じて、離間距離Ｌを可変に決定可能である。

【0050】

図４（ｃ）は、第１距離テーブルの概念図である。第１距離テーブルは、回避対象の種類と離間距離Ｌとを対応させる。上述した通り、回避対象が電磁界を発生させない場合、第１距離テーブルが参照される。例えば、回避対象が鉄塔Ｔの場合に離間距離Ｌｎが決定される。以上の場合、鉄塔Ｔから離間距離Ｌｎ以下の領域が第１領域Ｒｋａ（規制領域Ｒｋの一部分）として決定される。また、回避対象が立木Ｆの場合に離間距離Ｌｎが決定され、回避対象が地表の場合に離間距離Ｌｎが決定される。すなわち、回避対象が鉄塔、立木および地表の何れの場合であっても、離間距離Ｌｎが決定される。

【0051】

なお、電磁界を発生させない全ての回避対象について、共通の離間距離Ｌが決定される構成としてもよい。また、電磁界を発生させない回避対象について、相違する離間距離Ｌが決定され得る構成としてもよい。例えば、鉄塔Ｔの頂上付近は、地表付近と比較して、強風が吹き易いという事情がある。すなわち、無人航空機３００が鉄塔Ｔの頂上付近を飛行している場合、地表付近を飛行している場合と比較して、風により流される距離が長くなり易い。以上の事情を考慮して、回避対象が鉄塔Ｔの場合、回避対象が地表の場合と比較して、長い離間距離Ｌが決定される構成としてもよい。

【0052】

図４（ｄ）は、第２距離テーブルの概念図である。第２距離テーブルは、上述の第１距離テーブルと同様に、回避対象の種類と離間距離Ｌとを対応させる。上述した通り、回避対象が電磁界を発生させる場合、第２距離テーブルが参照される。図４（ｄ）の具体例では、電力線ＥＡ、電力線ＥＢおよび電力線ＥＣが回避対象として例示される。各電力線Ｅは供給される電力が相違する。すなわち、各電力線Ｅは、発生させる電磁界の強さが相違する。

【0053】

例えば、回避対象が電力線ＥＡの場合に離間距離Ｌａが決定される。以上の場合、電力線ＥＡから離間距離Ｌａ以下の領域が第２領域Ｒｋｂ（規制領域Ｒｋの一部分）として決定される。また、回避対象が電力線ＥＢの場合に離間距離Ｌｂが決定され、電力線ＥＢら離間距離Ｌｂ以下の領域が第２領域Ｒｋｂとして決定される。同様に、回避対象が電力線ＥＣの場合に離間距離Ｌｃが決定され、電力線ＥＣら離間距離Ｌｃ以下の領域が第２領域Ｒｋｂとして決定される。以上の通り、電力線Ｅが発生させる電磁界の強さに応じて、離間距離Ｌが可変に決定される。

【0054】

電力線ＥＡの離間距離Ｌａは、電力線ＥＡが発生させる電磁界による悪影響が無人航空機３００に及ばない長さに設定される。具体的には、上述した通り、無人航空機３００はセンサ部３０３を具備する。以上のセンサ部３０３は、強い電磁界が生じている領域では、正確な数値が検知されない不都合が生じ得る。また、無人航空機３００の信号送受信部３０２は、強い電磁界が生じている領域では、正常に動作しない不都合が生じ得る。電力線Ｅからの距離が長い位置ほど、当該電力線Ｅによる電磁界の強さは弱くなる。離間距離Ｌａは、電力線ＥＡが発生させる電磁界により上述の不都合が生じ難い（実質的に生じない場合を含む）長さに設定される。

【0055】

同様に、電力線ＥＢの離間距離Ｌｂは、電力線ＥＢが発生させる電磁界による悪影響が無人航空機３００に及ばない長さに設定され、電力線ＥＣの離間距離Ｌｃは、電力線ＥＣが発生させる電磁界による悪影響が無人航空機３００に及ばない長さに設定される。

【0056】

ところで、電力線ＥＡ、電力線ＥＢ、電力線ＥＣの順に発生させる電磁界が強い構成を想定する。以上の構成では、離間距離Ｌａおよび離間距離Ｌｂより離間距離Ｌｃが長くなる。以上の構成において、仮に、回避対象が電力線ＥＡ、電力線ＥＢおよび電力線ＥＣの何れの場合であっても、離間距離Ｌｃが一律に決定される構成（以下「対比例」という）を想定する。以上の対比例であっても、電力線ＥＡ、電力線ＥＢおよび電力線ＥＣが発生させる電磁界の悪影響が無人航空機３００に及ぶという不都合は抑制される。

【0057】

ただし、無人航空機３００と電力線Ｅとの離間距離Ｌが長くなる程、無人航空機３００により撮影される電力線Ｅの画像が不鮮明になるという不都合が顕在化し易くなる。以上の事情を考慮して、本実施形態では、電力線Ｅが発生させる電磁界の悪影響を受けない最小の離間距離Ｌが当該電力線Ｅの種類に応じて可変に決定される構成とした。以上の構成によれば、上述の不都合が抑制される。

【0058】

なお、正常に動作可能な電磁界の強さは、無人航空機の種類に応じて変化する。したがって、無人航空機の種類に応じて電力線の離間距離Ｌが可変に設定される構成が好適である。例えば、第２距離テーブルを無人航空機の種類毎に設け、無人航空機の種類に応じて参照する第２距離テーブルを変更する構成が考えられる。また、回避対象との衝突を回避するために確保すべき離間距離Ｌは、例えば、無人航空機の大きさ等によって変化し得る。以上の事情を考慮して、回避対象が電磁界を発生させない場合に参照される第１距離テーブルを、無人航空機毎に複数種類設けてもよい。

【0059】

また、電力線Ｅの電磁界の強さが比較的弱い場合、当該電磁界の悪影響が及ばない離間距離Ｌより、当該電力線Ｅとの衝突を避けるために要する離間距離Ｌが長くなる場合がある。以上の電力線Ｅについては、当該電力線Ｅとの衝突を避けるために要する離間距離Ｌから規制領域Ｒｋが決定される構成が好適である。

【0060】

図３に説明を戻す。情報処理装置１００の規制領域決定部１０５は、上述の第１領域決定部１０３が決定した第１領域Ｒｋａおよび第２領域決定部１０４が決定した第２領域Ｒｋｂに応じて、規制領域Ｒｋを決定する。具体的には、規制領域決定部１０５は、第１領域Ｒｋａおよび第２領域Ｒｋｂの何れか一方に含まれる領域、および、第１領域Ｒｋａおよび第２領域Ｒｋｂの双方に含まれる領域を規制領域Ｒｋに決定する（後述の図５（ｃ）参照）。

【0061】

推奨領域決定部１０６（本発明の「情報生成手段」の一例）は、規制領域決定部１０５が決定した規制領域Ｒｋに応じて、推奨領域Ｒｓを決定する。具体的には、無人航空機３００に設けられた撮影装置（カメラ）により巡視対象を撮影可能な領域のうち規制領域Ｒｋ外の領域を推奨領域Ｒｓとして決定する。本実施形態では、規制領域Ｒｋの外側の領域のうち当該規制領域Ｒｋの外縁から予め定められた距離Ｌｓ以下の領域が推奨領域Ｒｓに決定される（後述の図５（ｃ）参照）。

【0062】

推奨領域決定部１０６により決定された推奨領域Ｒｓを特定可能な推奨領域情報が生成され、当該推奨領域情報が無人航空機３００に記憶される。なお、推奨領域情報が地上制御装置４００に記憶される構成としてもよい。以上の構成では、無人航空機３００は、現時点での座標、移動方向および加速度をリアルタイムで地上制御装置４００へ送信する。地上制御装置４００は、無人航空機３００からの情報に基づいて、無人航空機３００が推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かを判定する。無人航空機３００が推奨領域Ｒｓを逸脱する場合、地上制御装置４００は、無人航空機３００の移動を停止するコントロール信号を送信すると共に、表示装置４０１に警告を表示する。

【0063】

以下において、図５（ａ－１）、図５（ａ－２）、図５（ｂ－１）、図５（ｂ－２）および図５（ｃ）を用いて、規制領域Ｒｋおよび推奨領域Ｒｓの具体例を説明する。

【0064】

図５（ａ－１）は、鉄塔Ｔおよび電力線Ｅ（ジャンパー）の一部分を示す図である。図５（ａ－１）の具体例は、電力線Ｅの延線方向と垂直であり、且つ、水平方向と平行な方向（以下「Ｙ軸方向」という）から見た場合を想定する。また、図５（ａ－２）は、図５（ａ－１）に示す鉄塔Ｔおよび電力線Ｅを鉛直方向下向き（以下「Ｚ軸方向」という）に見た場合を想定する。以下において、Ｚ軸方向およびＹ軸方向の双方と垂直な方向をＸ軸方向という。

【0065】

図５（ｂ－１）は、上述の図５（ａ－１）および図５（ａ－２）に示す具体例における、第１領域Ｒｋａ（規制領域Ｒｋの一部分）を説明するための図である。図５（ｂ－１）は、上述の図５（ａ－２）と同様に、鉄塔Ｔおよび電力線ＥをＺ軸方向へ見た図である。上述した通り、第１領域Ｒｋａは、回避対象（図５（ｂ－１）の例では鉄塔Ｔ）から離間距離Ｌｎ以下の領域である。図５（ｂ－１）では、第１領域Ｒｋａを網掛けで示し、第１領域Ｒｋａの外縁を破線で示す。

【0066】

図５（ｂ－２）は、上述の図５（ｂ－１）に示す具体例における、第２領域Ｒｋｂ（規制領域Ｒｋの他の一部分）を説明するための図である。図５（ｂ－２）は、上述の図５（ａ－２）および図５（ｂ－１）と同様に、鉄塔Ｔおよび電力線ＥをＺ軸方向へ見た図である。上述した通り、第２領域Ｒｋｂは、回避対象（図５（ｂ－２）の例では電力線Ｅ）から離間距離Ｌ（ａ、ｂ、ｃ）以下の領域である。

【0067】

図５（ｂ－２）では、第２領域Ｒｋｂを網掛けで示し、第２領域Ｒｋｂの外縁を破線で示す。上述した通り、電力線Ｅの離間領域Ｌは、電力線Ｅの種類（ａ、ｂ、ｃ）（電力線Ｅに供給される電力）に応じて可変に決定される。以上の構成は、電力線Ｅの種類に応じて第２領域Ｒｋｂの広さが変化するとも換言される。

【0068】

図５（ｃ）は、上述の図５（ａ－１）および図５（ａ－２）に示す具体例における、規制領域Ｒｋ（Ｒｋａ＋Ｒｋｂ）および推奨領域Ｒｓを説明するための図である。図５（ｃ）は、上述の図５（ａ－２）、図５（ｂ－１）および図５（ｂ－２）と同様に、鉄塔Ｔおよび電力線ＥをＺ軸方向へ見た図である。図５（ｃ）では、規制領域Ｒｋを薄い網掛けで示し、推奨領域Ｒｓを濃い網掛けで示す。

【0069】

上述した通り、規制領域Ｒｋは、第１領域Ｒｋａおよび第２領域Ｒｋｂの何れか一方に含まれる領域、および、第１領域Ｒｋａおよび第２領域Ｒｋｂの双方に含まれる領域である。また、制領域Ｒｋの外側の領域のうち当該規制領域Ｒｋの外縁から予め定められた距離Ｌｓ以下の領域が推奨領域Ｒｓに決定される。

【0070】

例えば、図５（ｃ）の具体例において、位置Ｐ１を飛行する無人航空機３００を位置Ｐ０（観測点）の操縦者が操縦する場合を想定する。以上の場合、電力線Ｅおよび鉄塔Ｔにより、無人航空機３００が遮蔽され、無人航空機３００と電力線Ｅとの距離が把握し難くなる。したがって、仮に規制領域Ｒｋが設けられない構成（以下「対比例」という）では、操縦者によっては、図５（ｃ）の数字「１」を付した矢印の方向へ無人航空機３００を移動させて、無人航空機３００を電力線Ｅに衝突させる不都合が生じ得る。

【0071】

本実施形態によれば、推奨領域Ｒｓから逸脱して規制領域Ｒｋへ無人航空機３００が進入する場合、無人航空機３００の移動が停止される（その場でホバリングする）。したがって、上述の対比例と比較して、無人航空機３００と電力線Ｅとが衝突する不都合が抑制される。また、規制領域Ｒｋへ無人航空機３００が進入する場合、地上制御装置４００に警告が表示されるため、上述の不都合が抑制されるという効果は格別に顕著である。

【0072】

また、上述の対比例では、操縦者によっては、図５（ｃ）の数字「２」を付した矢印の方向へ無人航空機３００を移動させて、無人航空機３００と電力線Ｅとの衝突を回避する場合がある。以上の場合、電力線Ｅと無人航空機３００との距離が過剰に長くなり、無人航空機３００のカメラで電力線Ｅが鮮明に撮影できない不都合が生じ得る。

【0073】

本実施形態によれば、推奨領域Ｒｓから逸脱する場合、規制領域Ｒｋへ無人航空機３００が進入しない場合であっても、無人航空機３００の移動が停止される。以上の場合、電力線Ｅとの距離が過剰に長くなる前に、無人航空機３００の移動が停止する。したがって、上述の対比例と比較して、回避対象が鮮明に撮影できないという不都合が抑制される。また、以上の場合、地上制御装置４００に警告が表示されるため、上述の不都合が抑制されるという効果は格別に顕著である。

【0074】

なお、推奨領域Ｒｓから逸脱する場合であって、無人航空機３００が規制領域Ｒｋへ進入する場合（数字「１」の矢印の方向へ移動する場合）と規制領域Ｒｋへ進入しない場合（数字「２」の矢印の方向へ移動する場合）とで、無人航空機３００の動作を相違させてもよい。例えば、推奨領域Ｒｓから逸脱するが規制領域Ｒｋへ進入しない場合、無人航空機３００をホバリングさせて停止し、規制領域Ｒｋへ進入する場合、無人航空機３００を規制領域Ｒｋとは逆側（推奨領域Ｒｓの中心側）へ移動（後退）させてもよい。また、無人航空機３００が規制領域Ｒｋへ進入する場合と規制領域Ｒｋへ進入しない場合とで、地上制御装置４００に表示される警告の内容を相違させてもよい。

【0075】

図５（ｃ）の具体例に示す通り、電力線Ｅ間の距離が比較的広い場合、または、電力線Ｅが発生する電磁界が比較的弱い場合（離間距離Ｌが比較的短い場合）、一方の電力線Ｅと他方の電力線との間（図５（ｃ）の位置Ｐ２が含まれる領域）に推奨領域Ｒｓが設けられる。図５（ｃ）の位置Ｐ２からは、図５（ｃ）の数字「３」が付された矢印の方向から鉄塔Ｔが撮影可能である。以上の方向から鉄塔Ｔを撮影することは、例えば、上述の位置Ｐ１からは困難である。また、位置Ｐ２からは、図５（ｃ）の数字「４」が付された矢印の方向から電力線Ｅが撮影可能である。

【0076】

仮に、規制領域Ｒｋ（推奨領域Ｒｓ）が設けられない構成では、各電力線Ｅの間の領域（上述の位置Ｐ２）を、双方の電力線Ｅを回避させながら無人航空機３００に飛行させるのは、高度な操縦技術を要する。本実施形態では、規制領域Ｒｋが設けられるため、比較的経験が浅い操縦者であっても、各電力線Ｅの間の領域を、双方の電力線を回避させながら無人航空機３００に飛行させることが出来るという利点がある。

【0077】

また、例えば図５（ｃ）の具体例に示す通り、比較的大きな鉄塔Ｔ（鉄柱間の間隔が広い鉄塔）では、鉄塔Ｔの内部（図５（ｃ）の位置Ｐ３を含む領域）に推奨領域Ｒｓが設けられる。位置Ｐ３からは、図５（ｃ）の数字「５」が付された矢印の方向から鉄塔Ｔが撮影可能である。以上の方向から鉄塔Ｔを撮影することは、例えば、上述の位置Ｐ１からは困難である。

【0078】

仮に、規制領域Ｒｋ（推奨領域Ｒｓ）が設けられない構成では、鉄塔Ｔの内部（上述の位置Ｐ２）を無人航空機３００に飛行させるのは、高度な操縦技術を要する。本実施形態では、規制領域Ｒｋが設けられるため、比較的経験が浅い操縦者であっても、鉄塔Ｔの内部を無人航空機３００に飛行させることが出来るという利点がある。

【0079】

なお、本実施形態の推奨領域情報で特定される推奨領域Ｒｓを表示装置に表示可能な構成としてもよい。例えば、空間情報から得られた巡視領域の３次元画像において、推奨領域Ｒｓに対応する領域を他の領域と区別可能な色彩で表示する構成が考えられる。また、推奨領域Ｒｓに加え規制領域Ｒｋが表示装置に表示可能な構成としてもよい。

【0080】

推奨領域Ｒｓを表示する構成において、推奨領域Ｒｓを表示する表示装置は適宜に変更できる。例えば、地上制御装置４００に設けられたディスプレイに表示する構成としてもよい。以上の構成では、推奨領域Ｒｓに加え、無人航空機３００の現在地が３次元画像に表示される構成が好適である。無人航空機３００の操縦者は、ディスプレイに表示された推奨領域Ｒｓと無人航空機３００との位置を確認しながら、無人航空機３００を操縦することが出来る。

【0081】

図６は、本実施形態のシステムシーケンス図である。図６に示す通り、情報処理装置１００（巡視領域取得部１０１）は、巡視領域取得処理（Ｓ１）を実行する。巡視領域取得処理では、推奨領域情報を生成する対象となる巡視領域を特定可能な信号が情報処理装置１００から地図サーバ装置２００へ出力される。地図サーバ装置２００は、以上の信号が入力されると、当該信号から特定される巡視領域の空間情報を情報処理装置１００へ出力する（Ｓ２）。

【0082】

情報処理装置１００（対象特定部１０２）は、地図サーバ装置２００から空間情報が入力されると、対象情報生成処理（Ｓ３）を実行する。対象情報生成処理では、図４（ａ）で示した対象情報が生成される。

【0083】

具体的には、対象情報生成処理が開始されると、地図サーバ装置２００から取得した空間情報が所定の表示装置に表示される。以上の場合、巡視対象（鉄塔Ｔ等）を含む各種の回避対象の画像（点群）が表示される。操作者は、例えば、操作部（マウス等のポインティングデバイス）を操作して、表示装置に表示された点群を回避対象毎に選択する。以上の操作により、一の回避対象を構成する点群に同一のグループＩＤが付与される。また、操作者は、回避対象の各々について、当該回避対象の種類および撮影の要否を入力する操作をする。以上の各操作により、地図サーバ装置２００から取得した空間情報の対象情報が生成される。

【0084】

対象情報生成処理を実行した後に、情報処理装置１００（第１領域決定部１０３）は、第１領域決定処理（Ｓ４）を実行する。第１領域決定処理では、電磁界を発生させない回避対象（鉄塔Ｔ等）について、離間距離Ｌを決定する。具体的には、上述の第１距離テーブル（図４（ｃ）参照）を用いて、各回避対象の離隔距離Ｌを決定する。また、第１領域決定処理では、回避対象から離隔距離Ｌまでの領域を第１領域Ｒｋａとして決定する。具体的には、回避対象から離隔距離Ｌまでの領域の座標が第１領域Ｒｋａの座標として記憶される。

【0085】

第１領域決定処理を実行した後に、情報処理装置１００（第２領域決定部１０４）は、第２領域決定処理（Ｓ５）を実行する。第２領域決定処理では、電磁界を発生させる回避対象（電力線Ｅ等）について、離間距離Ｌを決定する。具体的には、上述の第２距離テーブル（図４（ｄ）参照）を用いて、各回避対象の離隔距離Ｌを決定する。また、第２領域決定処理では、回避対象から離隔距離Ｌまでの領域を第２領域Ｒｋｂとして決定する。具体的には、回避対象から離隔距離Ｌまでの領域の座標が第２領域Ｒｋｂの座標として記憶される。

【0086】

第２領域決定処理を実行した後に、情報処理装置１００（規制領域決定部１０５）は、規制領域決定処理（Ｓ６）を実行する。規制領域決定処理では、上述の第１領域決定処理で決定した第１領域Ｒｋａおよび第２領域決定処理で決定した第２領域Ｒｋｂから規制領域Ｒｋを決定する。具体的には、巡視領域（空間情報）の座標のうち、第１領域Ｒｋａの座標および第２領域Ｒｋｂの座標の双方を規制領域Ｒｋの座標として記憶する。

【0087】

規制領域決定処理を実行した後に、情報処理装置１００（推奨領域決定部１０６）は、推奨領域決定処理（Ｓ７）を実行する。推奨領域決定処理では、上述の規制領域決定処理で決定した規制領域Ｒｋから推奨領域を決定する。具体的には、規制領域Ｒｋの外縁から当該規制領域Ｒｋの外側方向へ離間距離Ｌｓ以下の領域を推奨領域として決定する。また、情報処理装置１００は、推奨領域の座標を特定可能な推奨領域情報を生成する。

【0088】

情報処理装置１００により生成された推奨領域情報は、無人航空機３００に入力される（Ｓ８）。無人航空機３００は、記憶処理（Ｓ９）を実行し、推奨領域情報を記憶する。なお、推奨領域情報に加え、規制領域Ｒｋの座標を特定可能な情報が無人航空機３００に記憶される構成としてもよい。

【0089】

無人航空機３００は、巡視対象を巡視する期間（飛行期間）において、逸脱監視処理（Ｓ１０）を実行する。逸脱監視処理では、現時点での無人航空機３００の座標、進行方向および加速度から、推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かが判断される。

【0090】

なお、推奨領域Ｒｓを逸脱するか否かを、現時点での無人航空機３００の座標のみから判断する構成としてもよい。例えば、現時点での無人航空機３００の座標が、推奨領域Ｒｓの外縁付近の座標に達した場合、推奨領域Ｒｓを逸脱すると判断される構成としてもよい。

【0091】

推奨領域Ｒｓを逸脱すると判断した場合、無人航空機３００は、緊急動作処理（Ｓ１１）を実行する。緊急動作処理では、無人航空機３００の移動が停止される。なお、緊急動作処理が実行された場合、予め定められた契機が成立するまで、無人航空機３００を移動が禁止される。

【0092】

緊急動作処理を実行した後に、情報処理装置１００は、警告表示信号を地上制御装置４００へ送信する。地上制御装置４００は、警告表示信号を受信した場合、警告表示処理（Ｓ１４）を実行する。警告表示処理では、地上制御装置４００の表示装置４０１に警告が表示される。なお、無人航空機３００が推奨領域を逸脱した旨を報知する構成は、上述の例に限定されない。例えば、地上制御装置４００にスピーカーを設け、無人航空機３００が推奨領域を逸脱した場合、当該スピーカーから警告音が出力される構成としてもよい。

【0093】

＜本実施形態の態様例の作用、効果のまとめ＞
＜第１態様＞
本態様に係る情報処理装置は、巡視対象（鉄塔Ｔ等）を含む複数種類の回避対象を無人航空機（３００）に回避させつつ、無人航空機に設けられた撮影装置に巡視対象を撮影させるため情報を生成する情報処理装置（１００）であって、回避対象までの距離が特定値（離間距離Ｌ）以下の領域を規制領域（Ｒｋ）として決定可能な規制領域決定手（規制領域決定部１０５）と、規制領域決定手段が決定した規制領域の外側を、無人航空機に飛行させるための情報（推奨領域情報）を生成する情報生成手段（推奨領域決定部１０６）とを具備し、特定値は回避対象の種類に応じて可変であることを特徴とする。以上の本態様によれば、回避対象の種類に応じて特定値が可変にできるため、例えば、回避対象の種類によらず特定値が一定の構成と比較して、回避対象からドローンまでの距離を適当に設定し易くなる。

【0094】

＜第２態様＞
本態様に係る情報処理装置は、規制領域決定手段は、回避対象（電力線ＥＡ、電力線ＥＢ、電力線ＥＣ）が電磁界を発生させる場合、当該電磁界の強さが大きいほど特定値が大きくなる様に、規制領域を決定可能である。以上の本態様によれば、回避対象からドローンまでの距離を適当に設定し易くなるという効果は格別に顕著である。

【0095】

＜第３態様＞
本態様に係る情報処理装置は、規制領域決定手段は、回避対象（鉄塔、立木）が電磁界を発生させない場合、回避対象までの距離が予め定められた値以下の領域を規制領域として決定可能である。以上の本態様によれば、回避対象からドローンまでの距離を適当に設定し易くなるという効果は格別に顕著である。

【0096】

＜第４態様＞
本態様に係る情報処理装置は、回避対象に対応する複数種類の特定値を予め記憶する特定値記憶手段を具備し、規制領域決定手段は、特定値記憶手段が記憶する特定値から回避対象に対応する特定値を決定し、当該回避対象の規制領域を当該特定値に基づいて決定する。以上の本態様によれば、例えば、回避対象の電磁力から計算処理により特定値が算出される構成と比較して、情報処理装置の処理負担が軽減されるとうい効果が奏せられる。

【0097】

＜第５態様＞
本態様に係る情報処理システムは、上述の第１態様から第４態様の何れかの情報処理装置と、無人航空機が規制領域へ進入する場合、予め定められた警告を実行する警告手段（地上制御装置４００のディスプレイ）とを具備する。以上の本態様によれば、無人航空機が進入することが報知される。

【0098】

＜第６態様＞
本態様に係る情報処理システムは、本態様に係る情報処理装置は、上述の第１態様から第４態様の何れかの情報処理装置と、無人航空機が規制領域へ進入する場合、無人航空機の規制領域側への移動を停止する移動停止手段（無人航空機のＣＰＵ等）とを具備する。以上の本態様によれば、無人航空機が回避対象に衝突する不都合を防止し易くなる。

【0099】

＜第７態様＞
本態様に係る情報処理装置の制御方法は、巡視対象を含む複数種類の回避対象を無人航空機に回避させつつ、無人航空機に設けられた撮影装置により巡視対象を撮影させるための情報を生成する情報処理装置の制御方法であって、回避対象までの距離が特定値以下の領域を、無人航空機の進入が制限される規制領域として決定可能なステップと、規制領域決定手段が決定した規制領域外の領域を無人航空機に飛行させるための情報を生成するステップとを具備し、特定値は回避対象の種類に応じて可変であることを特徴とする。以上の本態様によれば、上述の第１態様と同様な効果が奏せられる。

【符号の説明】

【0100】

１００…情報処理装置、１０１…巡視領域取得部、１０２…対象特定部、１０３…第１領域決定部、１０４…第２領域決定部、１０５…規制領域決定部、１０６…推奨領域決定部、２００…地図サーバ装置、２０１…記憶部、３００…無人航空機、３０１…記憶部、３０２…信号送受信部、３０３…センサ部、３０４…撮影制御部、４００…地上制御装置、４０１…表示装置、４０２…信号送受信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】