特許 7243993 位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-13

(45)【発行日】2023-03-22

(54)【発明の名称】位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/04 20060101AFI20230314BHJP

   G01S 5/12 20060101ALI20230314BHJP

【ＦＩ】

G01S5/04

G01S5/12

【請求項の数】 21

(21)【出願番号】P 2021052477

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022150062

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2022-05-11

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度 総務省「電波利活用強靭化に向けた周波数創造技術に関する研究開発及び人材育成プログラム」委託研究、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】504132272

【氏名又は名称】国立大学法人京都大学

(73)【特許権者】

【識別番号】393031586

【氏名又は名称】株式会社国際電気通信基礎技術研究所

(74)【代理人】

【識別番号】100112715

【弁理士】

【氏名又は名称】松山 隆夫

(72)【発明者】

【氏名】西尾 理志

(72)【発明者】

【氏名】角南 智也

(72)【発明者】

【氏名】板原 壮平

(72)【発明者】

【氏名】矢野 一人

【審査官】佐藤 宙子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－０１７８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１８１１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５１７６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１０－５２５３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１７４４０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－５／１４

Ｇ０１Ｓ ３／００－３／７４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において前記電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
前記第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、前記通信環境において前記電波を受信したときの第２の受信信号強度の前記経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
前記端末装置と前記第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の前記経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器と、
前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の前記経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第１の処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する処理手段と、
前記位置タイミングチャートおよび前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートに基づいて前記端末装置から送信された電波が遮蔽される位置である遮蔽位置を求める第２の処理を実行し、前記第１の測定器または前記第２の測定器が配置される第１の焦点と前記端末装置が配置される第２の焦点とを有する楕円によって表される第１フレネルゾーンを用いて前記遮蔽位置に基づいて前記端末装置の位置を推定する推定手段とを備える位置推定装置。

【請求項2】

前記推定手段は、前記第２の処理において、前記位置タイミングチャートおよび前記遮蔽タイミングチャートに基づいて、前記遮蔽状態の開始時間における前記遮蔽物体の位置である第１の位置と前記遮蔽状態の終了時間における前記遮蔽物体の位置である第２の位置とを前記遮蔽タイミングチャートにおける複数の前記遮蔽状態の全てについて求める第３の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と前記複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを前記楕円によってフィッティングして前記楕円の長軸方向を求める第４の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記第４の処理において前記第１の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第１の前記長軸方向を傾きとする第１の直線と前記第２の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第２の前記長軸方向を傾きとする第２の直線との交点の位置を前記端末装置の位置と推定する第５の処理を実行する、請求項１に記載の位置推定装置。

【請求項3】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記楕円を表す楕円方程式の右辺を左辺に移項した関数の２乗をＮ（Ｎは、２以上の整数である。）個の平面座標について加算した加算結果の平方根からなり、かつ、前記楕円の長軸方向と２つの焦点間の最短距離とをパラメータとする誤差評価関数に前記複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と前記複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを代入して前記誤差評価関数が最小になるときの前記長軸方向を求める、請求項２に記載の位置推定装置。

【請求項4】

前記処理手段は、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、前記受信信号強度タイミングチャートから前記カットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、前記低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記遮蔽タイミングチャートを生成することを前記第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項２または請求項３に記載の位置推定装置。

【請求項5】

前記処理手段は、前記平均時間の逆数の２倍を前記カットオフ周波数として算出する、請求項４に記載の位置推定装置。

【請求項6】

前記処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または前記遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって前記非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項４または請求項５に記載の位置推定装置。

【請求項7】

前記推定手段は、前記第３の処理において、前記遮蔽タイミングチャートにおいて前記受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と前記受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、前記位置タイミングチャートにおいて前記減衰開始時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第１の位置として求めるとともに前記減衰終了時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第２の位置として求める、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項8】

前記推定手段は、前記第４の処理において、前記複数の第１の位置を前記複数の第２の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第３の位置を生成し、前記複数の第２の位置を前記複数の第１の位置の方向へ前記所定の距離だけ移動して複数の第４の位置を生成し、前記複数の第３の位置を表す複数の第３の平面座標と前記複数の第４の位置を表す複数の第４の平面座標とを前記楕円によってフィッティングして前記楕円の長軸方向を求める、請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項9】

前記推定手段は、前記第３の処理において、前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートのうちの１つの遮蔽タイミングチャートにおける前記複数の遮蔽状態の全てについて前記第１および第２の位置を求め、前記誤差評価関数に前記複数の第３の平面座標と前記複数の第４の平面座標とを代入して前記誤差評価関数が最小になるときの１つの前記長軸方向および１つの前記最短距離を求める第６の処理を前記第４の処理に代えて実行し、前記第６の処理において得られた前記１つの長軸方向および前記１つの最短距離に基づいて前記１つの遮蔽タイミングチャートが生成される元になった前記受信信号強度タイミングチャートを測定した測定器の位置から前記１つの長軸方向に前記１つの最短距離だけ離れた位置を前記端末装置の位置と推定する第７の処理を前記第５の処理に代えて実行する、請求項８に記載の位置推定装置。

【請求項10】

前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する遮蔽／非遮蔽装置を前記遮蔽物体として更に備え、
前記検出器は、前記３次元座標からなる前記遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして検出する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の位置推定装置。

【請求項11】

端末装置から送信された電波を受信して前記端末装置の位置を推定する位置推定装置において前記端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記位置推定装置は、
前記端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において前記電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
前記第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、前記通信環境において前記電波を受信したときの第２の受信信号強度の前記経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
前記端末装置と前記第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の前記経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器とを備え、
前記プログラムは、
処理手段が、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の前記経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第１の処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する第１のステップと、
推定手段が、前記位置タイミングチャートおよび前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートに基づいて前記端末装置から送信された電波が遮蔽される位置である遮蔽位置を求める第２の処理を実行し、前記第１の測定器または前記第２の測定器が配置される第１の焦点と前記端末装置が配置される第２の焦点とを有する楕円によって表される第１フレネルゾーンを用いて前記遮蔽位置に基づいて前記端末装置の位置を推定する第２のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項12】

前記推定手段は、前記第２のステップの前記第２の処理において、前記位置タイミングチャートおよび前記遮蔽タイミングチャートに基づいて、前記遮蔽状態の開始時間における前記遮蔽物体の位置である第１の位置と前記遮蔽状態の終了時間における前記遮蔽物体の位置である第２の位置とを前記遮蔽タイミングチャートにおける複数の前記遮蔽状態の全てについて求める第３の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と前記複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを前記楕円によってフィッティングして前記楕円の長軸方向を求める第４の処理を前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、前記第４の処理において前記第１の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第１の前記長軸方向を傾きとする第１の直線と前記第２の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第２の前記長軸方向を傾きとする第２の直線との交点の位置を前記端末装置の位置と推定する第５の処理を実行する、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項13】

前記推定手段は、前記第２のステップの前記第４の処理において、前記楕円を表す楕円方程式の右辺を左辺に移項した関数の２乗をＮ（Ｎは、２以上の整数である。）個の平面座標について加算した加算結果の平方根からなり、かつ、前記楕円の長軸方向と２つの焦点間の最短距離とをパラメータとする誤差評価関数に前記複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と前記複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを代入して前記誤差評価関数が最小になるときの前記長軸方向を求める、請求項１２に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項14】

前記処理手段は、前記受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、前記受信信号強度タイミングチャートから前記カットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を前記第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、前記低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて前記電波が前記遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記遮蔽タイミングチャートを生成することを前記第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項１２または請求項１３に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項15】

前記処理手段は、前記平均時間の逆数の２倍を前記カットオフ周波数として算出する、請求項１４に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項16】

前記処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または前記遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって前記非遮蔽状態と前記遮蔽状態とを分類して前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する、請求項１４または請求項１５に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項17】

前記推定手段は、前記第２のステップの前記第３の処理において、前記遮蔽タイミングチャートにおいて前記受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と前記受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、前記位置タイミングチャートにおいて前記減衰開始時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第１の位置として求めるとともに前記減衰終了時間と同じ時間における前記３次元座標を前記第２の位置として求める、請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項18】

前記推定手段は、前記第２のステップの前記第４の処理において、前記複数の第１の位置を前記複数の第２の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第３の位置を生成し、前記複数の第２の位置を前記複数の第１の位置の方向へ前記所定の距離だけ移動して複数の第４の位置を生成し、前記複数の第３の位置を表す複数の第３の平面座標と前記複数の第４の位置を表す複数の第４の平面座標とを前記楕円によってフィッティングして前記楕円の長軸方向を求める、請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項19】

前記推定手段は、前記第２のステップの前記第３の処理において、前記第１および第２の遮蔽タイミングチャートのうちの１つの遮蔽タイミングチャートにおける前記複数の遮蔽状態の全てについて前記第１および第２の位置を求め、前記誤差評価関数に前記複数の第３の平面座標と前記複数の第４の平面座標とを代入して前記誤差評価関数が最小になるときの１つの前記長軸方向および１つの前記最短距離を求める第６の処理を前記第４の処理に代えて実行し、前記第６の処理において得られた前記１つの長軸方向および前記１つの最短距離に基づいて前記１つの遮蔽タイミングチャートが生成される元になった前記受信信号強度タイミングチャートを測定した測定器の位置から前記１つの長軸方向に前記１つの最短距離だけ離れた位置を前記端末装置の位置と推定する第７の処理を前記第５の処理に代えて実行する、請求項１８に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項20】

前記位置推定装置は、前記端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する遮蔽／非遮蔽装置を前記遮蔽物体として更に備え、
前記検出器は、前記３次元座標からなる前記遮蔽／非遮蔽装置の位置の前記経過時間依存性を示すタイミングチャートを前記位置タイミングチャートとして検出する、請求項１１から請求項１９のいずれか１項に記載のコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項21】

請求項１１から請求項２０のいずれか１項に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、電波を送信する端末装置の位置を推定する方法として非特許文献１に記載の方法が知られている。

【0003】

非特許文献１に記載の方法は、電波の伝搬損失モデルに基づいて電波の減衰量から電波の伝搬距離を逆算して端末装置の位置を推定する方法である。

【0004】

また、電波を送信する端末装置の位置を推定する方法として非特許文献２に記載の方法が知られている。

【0005】

非特許文献２に記載の方法は、複数の送信／受信局の受信信号強度ＲＳＳＩ（ReceivedSignal Strength Indicator）を特徴量として位置推定モデルを学習し、学習済のモデルを用いて位置を推定する方法である。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0006】

【文献】https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php action=pages_view_main&active_action=repository_action_common_download&item_id=105592&item_no=1&attribute_id=1&file_no=1&page_id=13&block_id=8.

【文献】Yiu, Simon, et al. “Wireless RSSI fingerprinting localization.” Signal Processing 131 (2017): 235-244.

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、非特許文献１，２に記載の位置推定方法においては、ピンポイントの位置推定には、３点以上の位置に配置された３個以上の測定局が必要であるという問題がある。

【0008】

そこで、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置を推定可能な位置推定装置を提供する。

【0009】

また、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。

【0010】

更に、この発明の実施の形態によれば、３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0011】

（構成１）
この発明の実施の形態によれば、位置推定装置は、第１および第２の測定器と、検出器と、処理手段と、推定手段とを備える。第１の測定器は、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する。第２の測定器は、第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第２の受信信号強度の経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する。検出器は、端末装置と第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する。処理手段は、受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第１の処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。推定手段は、位置タイミングチャートおよび第１および第２の遮蔽タイミングチャートに基づいて端末装置から送信された電波が遮蔽される位置である遮蔽位置を求める第２の処理を実行し、第１の測定器または第２の測定器が配置される第１の焦点と端末装置が配置される第２の焦点とを有する楕円によって表される第１フレネルゾーンを用いて遮蔽位置に基づいて端末装置の位置を推定する。

【0012】

（構成２）
構成１において、推定手段は、第２の処理において、位置タイミングチャートおよび遮蔽タイミングチャートに基づいて、遮蔽状態の開始時間における遮蔽物体の位置である第１の位置と遮蔽状態の終了時間における遮蔽物体の位置である第２の位置とを遮蔽タイミングチャートにおける複数の遮蔽状態の全てについて求める第３の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを楕円によってフィッティングして楕円の長軸方向を求める第４の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、第４の処理において第１の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第１の長軸方向を傾きとする第１の直線と第２の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第２の長軸方向を傾きとする第２の直線との交点の位置を端末装置の位置と推定する第５の処理を実行する。

【0013】

（構成３）
構成２において、推定手段は、第４の処理において、楕円を表す楕円方程式の右辺を左辺に移項した関数の２乗をＮ（Ｎは、２以上の整数である。）個の平面座標について加算した加算結果の平方根からなり、かつ、楕円の長軸方向と２つの焦点間の最短距離とをパラメータとする誤差評価関数に複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを代入して誤差評価関数が最小になるときの長軸方向を求める。

【0014】

（構成４）
構成２または構成３において、処理手段は、受信信号強度タイミングチャートに基づいて受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、受信信号強度タイミングチャートからカットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して遮蔽タイミングチャートを生成することを第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0015】

（構成５）
構成４において、処理手段は、平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0016】

（構成６）
構成４または構成５において、処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0017】

（構成７）
構成２から構成６のいずれかにおいて、推定手段は、第３の処理において、遮蔽タイミングチャートにおいて受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、位置タイミングチャートにおいて減衰開始時間と同じ時間における３次元座標を第１の位置として求めるとともに減衰終了時間と同じ時間における３次元座標を第２の位置として求める。

【0018】

（構成８）
構成２から構成７のいずれかにおいて、推定手段は、第４の処理において、複数の第１の位置を複数の第２の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第３の位置を生成し、複数の第２の位置を複数の第１の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第４の位置を生成し、複数の第３の位置を表す複数の第３の平面座標と複数の第４の位置を表す複数の第４の平面座標とを楕円によってフィッティングして楕円の長軸方向を求める。

【0019】

（構成９）
構成８において、推定手段は、第３の処理において、第１および第２の遮蔽タイミングチャートのうちの１つの遮蔽タイミングチャートにおける複数の遮蔽状態の全てについて第１および第２の位置を求め、誤差評価関数に複数の第３の平面座標と複数の第４の平面座標とを代入して誤差評価関数が最小になるときの１つの長軸方向および１つの最短距離を求める第６の処理を第４の処理に代えて実行し、第６の処理において得られた１つの長軸方向および１つの最短距離に基づいて１つの遮蔽タイミングチャートが生成される元になった受信信号強度タイミングチャートを測定した測定器の位置から１つの長軸方向に１つの最短距離だけ離れた位置を端末装置の位置と推定する第７の処理を第５の処理に代えて実行する。

【0020】

（構成１０）
構成１から構成９のいずれかにおいて、位置推定装置は、遮蔽／非遮蔽装置を遮蔽物体として更に備える。遮蔽／非遮蔽装置は、端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する。検出器は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置の位置の経過時間依存性を示すタイミングチャートを位置タイミングチャートとして検出する。

【0021】

（構成１１）
また、この発明の実施の形態によれば、プログラムは、端末装置から送信された電波を受信して端末装置の位置を推定する位置推定装置において端末装置の位置の推定をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
位置推定装置は、
端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第１の受信信号強度の経過時間依存性を示す第１の受信信号強度タイミングチャートを測定する第１の測定器と、
第１の測定器と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波の遮蔽／非遮蔽が経過時間によって変化する通信環境において電波を受信したときの第２の受信信号強度の経過時間依存性を示す第２の受信信号強度タイミングチャートを測定する第２の測定器と、
端末装置と第１および第２の測定器との間で移動する遮蔽物体の３次元座標からなる位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートを検出する検出器とを備え、
プログラムは、
処理手段が、受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られた状態である遮蔽状態の経過時間依存性を示す遮蔽タイミングチャートを生成する第１の処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する第１のステップと、
推定手段が、位置タイミングチャートおよび第１および第２の遮蔽タイミングチャートに基づいて端末装置から送信された電波が遮蔽される位置である遮蔽位置を求める第２の処理を実行し、第１の測定器または第２の測定器が配置される第１の焦点と端末装置が配置される第２の焦点とを有する楕円によって表される第１フレネルゾーンを用いて遮蔽位置に基づいて端末装置の位置を推定する第２のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0022】

（構成１２）
構成１１において、推定手段は、第２のステップの第２の処理において、位置タイミングチャートおよび遮蔽タイミングチャートに基づいて、遮蔽状態の開始時間における遮蔽物体の位置である第１の位置と遮蔽状態の終了時間における遮蔽物体の位置である第２の位置とを遮蔽タイミングチャートにおける複数の遮蔽状態の全てについて求める第３の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを楕円によってフィッティングして楕円の長軸方向を求める第４の処理を第１および第２の遮蔽タイミングチャートの全てについて実行し、第４の処理において第１の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第１の長軸方向を傾きとする第１の直線と第２の遮蔽タイミングチャートに対応して得られた第２の長軸方向を傾きとする第２の直線との交点の位置を端末装置の位置と推定する第５の処理を実行する。

【0023】

（構成１３）
構成１２において、推定手段は、第２のステップの第４の処理において、楕円を表す楕円方程式の右辺を左辺に移項した関数の２乗をＮ（Ｎは、２以上の整数である。）個の平面座標について加算した加算結果の平方根からなり、かつ、楕円の長軸方向と２つの焦点間の最短距離とをパラメータとする誤差評価関数に複数の第１の位置を表す複数の第１の平面座標と複数の第２の位置を表す複数の第２の平面座標とを代入して誤差評価関数が最小になるときの長軸方向を求める。

【0024】

（構成１４）
構成１２または構成１３において、処理手段は、受信信号強度タイミングチャートに基づいて受信信号強度が減衰する時間区間の平均時間を検出し、その検出した平均時間に基づいてカットオフ周波数を算出し、受信信号強度タイミングチャートからカットオフ周波数以上の周波数成分を除去して低周波受信信号強度タイミングチャートを求める処理を第１および第２の受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートを生成し、低周波受信信号強度タイミングチャートに基づいて電波が遮蔽物体によって遮られていない状態である非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して遮蔽タイミングチャートを生成することを第１および第２の低周波受信信号強度タイミングチャートの全てについて実行して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0025】

（構成１５）
構成１４において、処理手段は、平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0026】

（構成１６）
構成１４または構成１５において、処理手段は、内的結合と外的分離とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法または遮蔽状態の受信信号強度の減衰パターンを用いたパターンマッチングによって非遮蔽状態と遮蔽状態とを分類して第１および第２の遮蔽タイミングチャートを生成する。

【0027】

（構成１７）
構成１２から構成１６のいずれかにおいて、推定手段は、第２のステップの第３の処理において、遮蔽タイミングチャートにおいて受信信号強度が減衰し始める減衰開始時間と受信信号強度が減衰し終わる減衰終了時間とを検出し、位置タイミングチャートにおいて減衰開始時間と同じ時間における３次元座標を第１の位置として求めるとともに減衰終了時間と同じ時間における３次元座標を第２の位置として求める。

【0028】

（構成１８）
構成１２から構成１７のいずれかにおいて、推定手段は、第２のステップの第４の処理において、複数の第１の位置を複数の第２の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第３の位置を生成し、複数の第２の位置を複数の第１の位置の方向へ所定の距離だけ移動して複数の第４の位置を生成し、複数の第３の位置を表す複数の第３の平面座標と複数の第４の位置を表す複数の第４の平面座標とを楕円によってフィッティングして楕円の長軸方向を求める。

【0029】

（構成１９）
構成１８において、推定手段は、第２のステップの第３の処理において、第１および第２の遮蔽タイミングチャートのうちの１つの遮蔽タイミングチャートにおける複数の遮蔽状態の全てについて第１および第２の位置を求め、誤差評価関数に複数の第３の平面座標と複数の第４の平面座標とを代入して誤差評価関数が最小になるときの１つの長軸方向および１つの最短距離を求める第６の処理を第４の処理に代えて実行し、第６の処理において得られた１つの長軸方向および１つの最短距離に基づいて１つの遮蔽タイミングチャートが生成される元になった受信信号強度タイミングチャートを測定した測定器の位置から１つの長軸方向に１つの最短距離だけ離れた位置を端末装置の位置と推定する第７の処理を第５の処理に代えて実行する。

【0030】

（構成２０）
構成１１から構成１９のいずれかにおいて、位置推定装置は、遮蔽／非遮蔽装置を遮蔽物体として更に備える。遮蔽／非遮蔽装置は、端末装置から送信された電波を移動しながら遮蔽／非遮蔽する。検出器は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置の位置の経過時間依存性を示すタイミングチャートを位置タイミングチャートとして検出する。

【0031】

（構成２１）
更に、この発明の実施の形態によれば、記録媒体は、構成１１から構成２０のいずれかに記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【発明の効果】

【0032】

３個未満の測定器を用いて電波を送信する端末装置の位置を推定できる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】この発明の実施の形態１による位置推定装置の概略図である。

【図2】図１に示す測定器およびカメラが配置される部屋の概略図である。

【図3】図１に示す測定器およびカメラが配置される部屋の別の概略図である。

【図4】実験における受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図5】ｘ－ｚ平面における測定器１，２、カメラ３および端末装置３０と遮蔽物５０との相互の位置関係を示す図である。

【図6】カットオフ周波数を算出する方法を説明するための図である。

【図7】受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図8】遮蔽状態と非遮蔽状態とを分類する方法を説明するための図である。

【図9】ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す図である。

【図10】遮蔽物の位置の経過時間依存性を示す図である。

【図11】遮蔽物の位置（ｘ座標およびｚ座標からなる。）および受信信号強度の経過時間依存性を示す図である。

【図12】表１に示す遮蔽物のｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}およびｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}をプロットした図である。

【図13】第１フレネルゾーンの概念図である。

【図14】楕円ＥＬＬ＿２によるフィッティングを示す図である。

【図15】遮蔽状態の開始時間における位置と遮蔽状態の終了時間における位置とを楕円方程式によってフィッティングしたときの図である。

【図16】推定方法１による端末装置３０の位置の推定結果を示す図である。

【図17】測定器１を用いて推定方法２によって端末装置３０の位置を推定した結果を示す図である。

【図18】測定器２を用いて推定方法２によって端末装置３０の位置を推定した結果を示す図である。

【図19】図１に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図20】図１９に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図21】図１９に示すフローチャートのステップＳ１０の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図22】図１９に示すステップＳ１１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図23】実施の形態２による位置推定装置の概略図である。

【図24】図２３に示す遮蔽／非遮蔽装置の概略図である。。

【図25】図２３に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図26】実施の形態２による別の位置推定装置の概略図である。

【図27】図２６に示す遮蔽／非遮蔽装置の概略図である。

【図28】図２７に示すカバー部材７６－１の平面図である。

【図29】図２７に示す回転部材７６－３の平面図である。

【図30】図２６に示す位置推定装置によって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。

【図31】図２６に示す位置推定装置によって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための別の図である。

【図32】図２６に示す位置推定装置によって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための更に別の図である。

【図33】受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。

【図34】図２７に示す遮蔽／非遮蔽装置の移動方向を示す図である。

【図35】図２６に示す位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図36】図３５に示すステップＳ２５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図37】図３５に示すステップＳ２６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図38】図３５に示すステップＳ２７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【図39】図３５に示すステップＳ２８の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0034】

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

【0035】

［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による位置推定装置の概略図である。図１を参照して、この発明の実施の形態１による位置推定装置１０は、測定器１，２と、カメラ３と、処理手段４と、推定手段５とを備える。

【0036】

測定器１は、端末装置から送信された電波を遮蔽物を介して受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を示す受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を測定する。そして、測定器１は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を処理手段４へ出力する。

【0037】

測定器２は、測定器１と異なる位置に配置されるとともに、端末装置から送信された電波を遮蔽物を介して受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を示す受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する。そして、測定器１は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を処理手段４へ出力する。

【0038】

カメラ３は、例えば、ＧＲＢ－Ｄカメラからなり、３次元座標からなる遮蔽物の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出し、その検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを推定手段５へ出力する。

【0039】

処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を測定器１から受け、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定器２から受ける。

【0040】

そして、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて、後述する方法によって、電波が遮蔽物によって遮られた状態である遮蔽状態と電波が遮蔽物によって遮られていない状態である非遮蔽状態との経過時間依存性を示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を生成する。

【0041】

また、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて、後述する方法によって、遮蔽状態と非遮蔽状態との経過時間依存性を示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を生成する。

【0042】

そうすると、処理手段４は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を推定手段５へ出力する。

【0043】

推定手段５は、測定器１の位置を示す座標（ｘ_１，ｚ_１）と、測定器２の位置を示す座標（ｘ_２，ｚ_２）とを予め保持する。推定手段５は、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受け、処理手段４から遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を受ける。

【0044】

そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴおよび遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１，ＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２に基づいて、後述する方法によって、端末装置の位置を推定する。

【0045】

図２は、図１に示す測定器１，２およびカメラ３が配置される部屋の概略図である。図２においては、ｘ－ｙ－ｚ軸を規定する。ｘ軸は、図２の紙面において、上側から下側に向かう方向が正の方法である。ｙ軸は、部屋２０の高さ方向に沿って設定される。ｙ軸は、図２の紙面において、奥側から手前に向かう方向が正の方向である。ｘ－ｚ平面が部屋２０の底面である。従って、図２は、上側から部屋２０を見たときの測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係を示す平面図である。

【0046】

図２を参照して、測定器１，２は、部屋２０の壁２１からｚ軸方向に所定の距離だけ離れた位置において、ｘ軸方向の相互に異なる位置に配置される。カメラ３は、部屋２０の底面から所定の高さにおいて壁２１に固定される。

【0047】

図３は、図１に示す測定器１，２およびカメラ３が配置される部屋の別の概略図である。図３においても、ｘ－ｙ－ｚ軸を規定する。図３において、ｘ軸は、図３の紙面上、奥側から手前に向かう方向が正である。

【0048】

図３を参照して、測定器１，２、端末装置３０および基地局４０は、部屋２０の底面２２から所定の高さに配置される。カメラ３は、測定器１，２よりも高い位置において壁２１に固定される。なお、図３においては、端末装置３０が図示されていないが、端末装置３０は、図３の紙面において基地局４０の奥側に配置される。従って、図３は、側面から部屋２０を見たときの測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係を示す平面図である。

【0049】

部屋２０は、例えば、ｚ軸方向の長さが７ｍであり、ｙ軸方向の長さが６ｍであり、ｘ軸方向の長さが６ｍである。

【0050】

端末装置３０は、基地局４０への上りリンクにおいて電波を基地局４０へ送信する。測定器１，２と端末装置３０との間には、移動する遮蔽物５０が存在する。遮蔽物５０は、例えば、人間である。

【0051】

その結果、測定器１は、端末装置３０が上りリンクにおいて基地局４０へ送信した電波を遮蔽物５０を介して傍受し、受信信号強度タイミングチャートＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿１を測定する。また、測定器２は、測定器１と異なる位置において、端末装置３０が上りリンクにおいて基地局４０へ送信した電波を遮蔽物５０を介して傍受し、受信信号強度タイミングチャートＳＨＤ／ＵＮＳＨＤ＿ＣＨＴ＿２を測定する。更に、カメラ３は、遮蔽物５０を撮影し、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを取得する。

【0052】

図２および図３に示す測定器１，２、カメラ３、端末装置３０および基地局４０の配置関係において、遮蔽物５０としてホワイトボードを用いて測定器１，２における受信信号強度ＲＳＳＩを測定する実験を行ったときの結果について説明する。

【0053】

実験においては、人間によってホワイトボードを移動させた。測定器１，２および端末装置３０として、MacBook Proを用い、カメラ３として、ZED Stereo Cameraを用いた。また、通信環境は、周波数が５ＧＨｚであり、チャネルが４４である。

【0054】

図４は、実験における受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図４において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。

【0055】

また、曲線ｋ１は、測定器１における受信信号強度と経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２における受信信号強度と経過時間との関係を示す。

【0056】

図４を参照して、受信信号ＲＳＳＩは、複数の時間区間において減衰する。そして、曲線ｋ１において、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する時間区間は、曲線ｋ２において、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する時間区間と異なる（曲線ｋ１，ｋ２参照）。

【0057】

なお、曲線ｋ１によって示す受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１を構成し、曲線ｋ２によって示す受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を構成する。

【0058】

図５は、ｘ－ｚ平面における測定器１，２、カメラ３および端末装置３０と遮蔽物５０との相互の位置関係を示す図である。

【0059】

図５において、縦軸は、ｚ軸方向の位置を表し、横軸は、ｘ軸方向の位置を表す。なお、ｘ軸は、カメラ３の配置位置を原点とする。

【0060】

図５を参照して、遮蔽物５０の位置は、カメラ３によって検出された遮蔽物５０の３次元座標における（ｘ，ｚ）座標からなる。そして、遮蔽物５０は、ｘ軸方向において、約－２ｍ～約１．６ｍの範囲、ｚ軸方向において、約１．９ｍ～約３．７ｍの範囲で移動したことが分かる。また、遮蔽物５０の移動範囲は、端末装置３０と測定器１，２との間の領域に存在する。

【0061】

従って、測定器１，２は、移動する遮蔽物５０を介して、端末装置３０から基地局４０へ送信された電波を受信し、電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩを測定したことが分かる。

【0062】

図６は、カットオフ周波数を算出する方法を説明するための図である。図６の（ａ），（ｂ）において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。曲線ｋ１は、測定器１によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。

【0063】

図６の（ａ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ１に基づいて、電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し始める時間ｔ_１，ｔ_２，ｔ_３，ｔ_４と電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し終わる時間ｔ_５，ｔ_６，ｔ_７，ｔ_８とを検出する。

【0064】

そして、処理手段４は、時間ｔ_５から時間ｔ_１を減算して受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿１}を算出する。処理手段４は、同様にして、時間ｔ_２，ｔ_６に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿２}を算出し、時間ｔ_３，ｔ_７に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿３}を算出し、時間ｔ_４，ｔ_８に基づいて時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿４}を算出する。

【0065】

そうすると、処理手段４は、４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿１}～Ｔ_{ｉｔｖ＿４}の平均時間を算出し、その算出した平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}として算出する。

【0066】

図６の（ｂ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ２に基づいて、電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し始める時間ｔ_９，ｔ_１０，ｔ_１１，ｔ_１２と電波の受信信号強度ＲＳＳＩが減衰し終わる時間ｔ_１３，ｔ_１４，ｔ_１５，ｔ_１６とを検出する。そして、処理手段４は、図６の（ａ）において説明した方法と同じ方法によって、時間ｔ_９～ｔ_１６に基づいて４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿５}～Ｔ_{ｉｔｖ＿８}を算出し、４個の時間区間Ｔ_{ｉｔｖ＿５}～Ｔ_{ｉｔｖ＿８}の平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}として算出する。

【0067】

このように、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１（＝曲線ｋ１）または受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２（＝曲線ｋ２）に基づいて、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している複数の時間区間を検出し、標本化定理に基づいて、複数の時間区間の平均時間の逆数の２倍をカットオフ周波数として算出する。

【0068】

図７は、受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図７において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。曲線ｋ１は、測定器１によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ２は、測定器２によって測定された受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。曲線ｋ３は、曲線ｋ１をローパスフィルタＬＰＦ１で処理した後の受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示し、曲線ｋ４は、曲線ｋ２をローパスフィルタＬＰＦ２で処理した後の受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。

【0069】

図７を参照して、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}を有するローパスフィルタＬＰＦ１で曲線ｋ１を処理してカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を曲線ｋ１から除去し、曲線ｋ３を生成する。また、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}を有するローパスフィルタＬＰＦ２で曲線ｋ２を処理してカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を曲線ｋ２から除去し、曲線ｋ４を生成する。

【0070】

その結果、曲線ｋ３は、曲線ｋ１よりも受信信号強度ＲＳＳＩのばらつきが小さい受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性からなり、曲線ｋ４は、曲線ｋ２よりも受信信号強度ＲＳＳＩのばらつきが小さい受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性からなる。

【0071】

図８は、遮蔽状態と非遮蔽状態とを分類する方法を説明するための図である。図８において、曲線ｋ３は、ローパスフィルタＬＰＦ１によってカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を曲線ｋ１から除去した後の受信信号強度の経過時間依存性を示す。

【0072】

処理手段４は、曲線ｋ３によって示される受信信号強度の経過時間依存性に基づいて、曲線ｋ３の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類する。

【0073】

より具体的には、処理手段４は、時間区間ＳＥＣにおいて一定の時間毎に曲線ｋ３上のＮ個の点Ｐ_１～Ｐ_Ｎを検出する。ここで、Ｎ個は、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰している少なくとも１つの領域と受信信号強度ＲＳＳＩが殆ど減衰していない少なくとも１つの領域とを含むように決定された個数からなる。

【0074】

点Ｐ_１～Ｐ_Ｎの各々は、（時間ｔ，受信信号強度ＲＳＳＩ）からなる。処理手段４は、次の工程（Ｉ）～（ＩＶ）を実行することによって、ｋ－ｍｅａｎｓ法によってＮ個の点Ｐ_１～Ｐ_Ｎを遮蔽状態からなるクラスタＡと非遮蔽状態からなるクラスタＢとに分類する。

【0075】

（Ｉ）Ｎ個の点Ｐ_１～Ｐ_ＮをランダムにクラスタＡ，Ｂに割り振る。

【0076】

（ＩＩ）クラスタＡ，Ｂの各々に割り振られた点について重心を算出する。

【0077】

（ＩＩＩ）各点について、算出された重心からの距離を算出し、各点を距離が一番近い重心のクラスタに割り振り直す。

【0078】

（ＩＶ）各点に割り振られるクラスタが変化しなくなるまで工程（ＩＩ），（ＩＩＩ）を繰り返し実行する。

【0079】

図９は、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す図である。図９の（ａ）は、曲線ｋ３に基づいて曲線ｋ３上の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示し、図９の（ｂ）は、曲線ｋ４に基づいて曲線ｋ４上の各点をｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態と非遮蔽状態とに分類した結果を示す。ここで、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって分類された２つのクラスタのうち、受信信号強度ＲＳＳＩの最小値または平均値が小さい方のクラスタが遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４を示すクラスタＡであり、受信信号強度ＲＳＳＩの最小値または平均値が大きい方のクラスタが非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５を示すクラスタＢである。

【0080】

図９の（ａ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ３に基づいてクラスタＡに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの一部の点からなる。）に基づいて遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４を検出し、クラスタＢに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの残りの点からなる。）に基づいて非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５を検出する。

【0081】

そして、処理手段４は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１が始まる点の時間を遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}として検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿１が終わる点の時間を遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}として検出する。同様にして、処理手段４は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}と遮蔽状態ＳＨＬ＿２の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿３の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}と遮蔽状態ＳＨＬ＿３の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と遮蔽状態ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}とを検出する。

【0082】

図９の（ｂ）を参照して、処理手段４は、曲線ｋ４に基づいてクラスタＡに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの一部の点からなる。）に基づいて遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８を検出し、クラスタＢに分類された点（点Ｐ_１～Ｐ_Ｎのうちの残りの点からなる。）に基づいて非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿６，ＵＮＳＨＬ＿７，ＵＮＳＨＬ＿８，ＵＮＳＨＬ＿９，ＵＮＳＨＬ＿１０を検出する。

【0083】

そして、処理手段４は、図９の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}と遮蔽状態ＳＨＬ＿５の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿６の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}と遮蔽状態ＳＨＬ＿６の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿７の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}と遮蔽状態ＳＨＬ＿７の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}とを検出し、遮蔽状態ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と遮蔽状態ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}とを検出する。

【0084】

なお、図９の（ａ）に示す遮蔽状態ＳＨＬ＿１，ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４および非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿１，ＵＮＳＨＬ＿２，ＵＮＳＨＬ＿３，ＵＮＳＨＬ＿４，ＵＮＳＨＬ＿５の経過時間依存性は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を構成し、図９の（ｂ）に示す遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８および非遮蔽状態ＵＮＳＨＬ＿６，ＵＮＳＨＬ＿７，ＵＮＳＨＬ＿８，ＵＮＳＨＬ＿９，ＵＮＳＨＬ＿１０の経過時間依存性は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を構成する。

【0085】

従って、処理手段４は、測定器１によって測定された受信信号強度タイミングチャート（＝図４に示す曲線ｋ１）に基づいて遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１を生成し、測定器２によって測定された受信信号強度タイミングチャート（＝図４に示す曲線ｋ２）に基づいて遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２を生成する。

【0086】

図１０は、遮蔽物５０の位置の経過時間依存性を示す図である。図１０において、縦軸は、遮蔽物５０の位置を表し、横軸は、経過時間を表す。遮蔽物５０の位置は、３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）からなる。

【0087】

カメラ３は、例えば、図１０に示す遮蔽物５０の位置の経過時間依存性を検出する。この遮蔽物５０の位置の経過時間依存性は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを構成する。

【0088】

図１０の（ａ）を参照して、推定手段５は、図９の（ａ）に示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）を処理手段４から受けると、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}を検出し、その検出した開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿４}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ａ）参照）。

【0089】

また、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿１（曲線ｋ３参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}を検出し、その検出した終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿４}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ａ）参照）。

【0090】

図１０の（ｂ）を参照して、推定手段５は、図９の（ｂ）に示す遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）を処理手段４から受けると、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}を検出し、その検出した開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿５}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ｂ）参照）。

【0091】

また、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿２（曲線ｋ４参照）における遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}を検出し、その検出した終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と同じ時間における位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿５}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}を位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから検出する（図１０の（ｂ）参照）。

【0092】

図１１は、遮蔽物５０の位置（ｘ座標およびｚ座標からなる。）および受信信号強度の経過時間依存性を示す図である。

【0093】

図１１において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩおよび遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を表し、横軸は、経過時間を表す。また、図１１の（ａ）は、図９の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（曲線ｋ３参照）と、遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標の経過時間依存性を示し、図１１の（ｂ）は、図９の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（曲線ｋ４参照）と、遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標の経過時間依存性を示す。

【0094】

図１１の（ａ）を参照して、推定手段５は、図１０の（ａ）に示す遮蔽物５０の位置と経過時間との関係に基づいて、各経過時間における遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を検出して遮蔽物５０の位置のｘ座標の経過時間依存性ｋ５を作成するとともに遮蔽物５０の位置のｚ座標の経過時間依存性ｋ６を生成する。また、推定手段５は、図９の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を図１１の（ａ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性とする。

【0095】

そうすると、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}および遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿１}を図１１の（ａ）に示すｘ座標の経過時間依存性ｋ５から検出する。また、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}および遮蔽状態ＳＨＬ＿１の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿１}を図１１の（ａ）に示すｚ座標の経過時間依存性ｋ６から検出する。

【0096】

以下、同様にして、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｘ_{ｓｔａｒｔｄ＿４}および遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}，Ｔ_{ｅｎｄ＿３}，Ｔ_{ｅｎｄ＿４}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｘ_{ｅｎｄ＿４}を検出する。また、推定手段５は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}および遮蔽状態ＳＨＬ＿２，ＳＨＬ＿３，ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}，Ｔ_{ｅｎｄ＿３}，Ｔ_{ｅｎｄ＿４}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}を検出する。

【0097】

図１１の（ｂ）を参照して、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、図１０に示す遮蔽物５０の位置と経過時間との関係に基づいて、各経過時間における遮蔽物５０の位置のｘ座標およびｚ座標を検出して遮蔽物５０の位置のｘ座標の経過時間依存性（曲線ｋ７）を作成するとともに遮蔽物５０の位置のｚ座標の経過時間依存性（曲線ｋ８）を生成する。また、推定手段５は、図９の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性を図１１の（ｂ）に示す受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性とする。

【0098】

そして、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}におけるｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}および遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}，Ｔ_{ｅｎｄ＿６}，Ｔ_{ｅｎｄ＿７}，Ｔ_{ｅｎｄ＿８}におけるｘ座標ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｘ_{ｅｎｄ＿８}を検出する。また、推定手段５は、図１１の（ａ）において説明した方法によって、遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}，Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}におけるｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}および遮蔽状態ＳＨＬ＿５，ＳＨＬ＿６，ＳＨＬ＿７，ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}，Ｔ_{ｅｎｄ＿６}，Ｔ_{ｅｎｄ＿７}，Ｔ_{ｅｎｄ＿８}におけるｚ座標ｚ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}を検出する。

【0099】

測定器１，２と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}／終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）および遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）との対応関係を表１に示す。

【0100】

【表1】

【0101】

表１においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４は、測定器１が測定した受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（図４の曲線ｋ１参照）に基づいて検出されるので、測定器１に対応付けられる。そして、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}に対応付けられる。

【0102】

また、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿２に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿２}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿２}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿２}に対応付けられる。

【0103】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿３に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿３}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿３}に対応付けられる。

【0104】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿４に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿４}に対応付けられる。

【0105】

また、表１においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８は、測定器２が測定した受信信号強度ＲＳＳＩの経過時間依存性（図４の曲線ｋ２参照）に基づいて検出されるので、測定器２に対応付けられる。そして、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}に対応付けられる。

【0106】

また、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿６に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿６}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿６}に対応付けられる。

【0107】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿７に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿７}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿７}に対応付けられる。

【0108】

更に、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}は、遮蔽状態ＳＨＬ＿８に対応付けられ、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）は、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}に対応付けられ、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）は、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿８}に対応付けられる。

【0109】

従って、推定手段５は、表１によれば、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）を検出する。

【0110】

図１２は、表１に示す遮蔽物５０のｘ座標ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}およびｚ座標ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}をプロットした図である。

【0111】

図１２を参照して、推定手段５は、表１に示す遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿２}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿２}），（ｘ_{ｅｎｄ＿２}，ｚ_{ｅｎｄ＿２}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿３}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿３}），（ｘ_{ｅｎｄ＿３}，ｚ_{ｅｎｄ＿３}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）をｘ－ｚ平面にプロットする。その結果、領域ＲＥＧ１に含まれる五角形およびＲＥＧ２に含まれる五角形がｘ－ｚ平面にプロットされる。なお、図１２においては、五角形は、領域ＲＥＧ１内に３個しか存在しないが、これは、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４のうちの２つの遮蔽状態の開始時間における位置（ｘ座標，ｚ座標）が同じであるからである。

【0112】

また、推定手段５は、表１に示す遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿６}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿６}），（ｘ_{ｅｎｄ＿６}，ｚ_{ｅｎｄ＿６}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿７}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿７}），（ｘ_{ｅｎｄ＿７}，ｚ_{ｅｎｄ＿７}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）をｘ－ｚ平面にプロットする。その結果、領域ＲＥＧ３に含まれる円形およびＲＥＧ４に含まれる円形がｘ－ｚ平面にプロットされる。

【0113】

領域ＲＥＧ１に含まれる３個の五角形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）を表す。

【0114】

また、領域ＲＥＧ２に含まれる４個の五角形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を表す。

【0115】

更に、領域ＲＥＧ３に含まれる４個の円形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）を表す。

【0116】

更に、領域ＲＥＧ４に含まれる４個の円形は、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を表す。

【0117】

［推定方法１］
推定方法１における端末装置３０の位置の推定方法について説明する。

【0118】

図１３は、第１フレネルゾーンの概念図である。図１３の（ａ）を参照して、第１フレネルゾーンは、楕円ＥＬＬ＿１の内側の領域である。第１フレネルゾーンの外周は、楕円ＥＬＬ＿１によって表され、楕円ＥＬＬ＿１の中心がｘ－ｚ平面の原点にあるとき、楕円ＥＬＬ＿１は、次式によって表される。

【0119】

【数1】

【0120】

焦点ＦＣＳ＿１の座標は、（ｃ，０）であり、焦点ＦＣＳ＿２の座標は、（－ｃ，０）である。その結果、原点と焦点ＦＣＳ＿１との距離および原点と焦点ＦＣＳ＿２との距離は、ｃである。また、焦点ＦＣＳ＿１と焦点ＦＣＳ＿２との最短距離は、ｄである。

【0121】

フレネルゾーンの外周を表す楕円上の任意の点Ａと焦点ＦＣＳ＿１との距離をｒ_１とし、点Ａと焦点ＦＣＳ＿２との距離をｒ_２としたとき、次式が成り立つ。

【0122】

【数2】

【0123】

式（２）において、λは、電波の波長である。

【0124】

第１フレネルゾーンを想定してｍ＝１とすると、ａ，ｂ，ｃは、次式によって表される。

【0125】

【数3】

【0126】

第１フレネルゾーンは、２つの焦点ＦＣＳ＿１，ＦＣＳ＿２からの距離の和（ｒ_１＋ｒ_２）が２つの焦点ＦＣＳ＿１，ＦＣＳ＿２間の最短距離ｄよりも半波長（λ／２）だけ長い楕円ＥＬＬ＿１の内側の領域である。従って、第１フレネルゾーンは、送信局と受信局との間を直線で結んだ最短経路からの電波の伝搬経路の差が半波長以内に収まるような曲がった伝搬経路が存在する領域である。

【0127】

図１３の（ｂ）を参照して、第１フレネルゾーンの存在位置を一般化するために、中心を原点から移動し、ｘ軸方向に対して角度θだけ回転した楕円ＥＬＬ＿２を想定する。

【0128】

楕円ＥＬＬ＿２の焦点ＦＣＳ＿２の座標を（ｘ_０，ｚ_０）とし、楕円ＥＬＬ＿２の中心の座標を（Ｘ_０，Ｚ_０）とすると、座標（Ｘ_０，Ｚ_０）と座標（ｘ_０，ｚ_０）との関係は、次式によって表される。

【0129】

【数4】

【0130】

式（４）に示す座標（Ｘ_０，Ｚ_０）と座標（ｘ_０，ｚ_０）との関係を用いると、楕円ＥＬＬ＿２は、次式によって表される。

【0131】

【数5】

【0132】

図１４は、楕円ＥＬＬ＿２によるフィッティングを示す図である。図１４を参照して、測定器１は、楕円ＥＬＬ＿２の一方の焦点に配置される。その結果、端末装置３０の位置は、楕円ＥＬＬ＿２の他方の焦点であると推定できる。

【0133】

上述したように、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）は、領域ＲＥＧ１に存在し、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）は、領域ＲＥＧ２に存在する（図１２参照）。

【0134】

そこで、推定手段５は、図１４に示すように、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）と位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）とを楕円ＥＬＬ＿２でフィッティングする。

【0135】

より具体的には、推定手段５は、次の方法によって位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）と位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）とを楕円ＥＬＬ＿２でフィッティングする。

【0136】

Ｎ（Ｎは、２以上の整数である。）個のデータ群のｉ（ｉは、１～Ｎの整数である。）番目のデータの座標を（ｘ_ｉ，ｚ_ｉ）とし、誤差評価関数Ｅを次式によって規定する。

【0137】

【数6】

【0138】

そして、式（６）のＦ（ｘ_ｉ，ｚ_ｉ；ｄ，θ）は、次式によって表される。

【0139】

【数7】

【0140】

式（７）において、ｘ_０，ｚ_０は、測定器１または測定器２の位置の座標であり、λは、電波の波長であるので、ｘ_０，ｚ_０，λは、既知である。また、式（７）のｘ_ｉ，ｚ_ｉには、Ｎ個のデータ群（例えば、８個の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}））が代入される。その結果は、誤差評価関数Ｅは、ｄおよびθをパラメータとする関数である。即ち、誤差評価関数Ｅは、第１フレネルゾーンの外周を表す楕円方程式の右辺を左辺に移項した関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｚ_ｉ；ｄ，θ）の２乗をＮ個の平面座標について加算した加算結果の平方根からなり、かつ、楕円の長軸方向θと２つの焦点間の最短距離ｄとをパラメータとする関数からなる。

【0141】

そうすると、推定手段５は、ｄおよびθの値を所定の間隔で変化させながら誤差評価関数Ｅが最小となるときのパラメータｄ，θを求める。

【0142】

推定手段５は、上記の方法によって位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を楕円ＥＬＬ＿２でフィッティングする。

【0143】

推定手段５は、上述した楕円ＥＬＬ＿２によるフィッティングを遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）と、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}における遮蔽物５０の位置（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）とについても実行する。

【0144】

図１５は、遮蔽状態の開始時間における位置と遮蔽状態の終了時間における位置とを楕円方程式によってフィッティングしたときの図である。

【0145】

図１５において、（ａ）は、測定器１によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて分類された遮蔽状態の開始時間における位置と終了時間における位置とを楕円ＥＬＬ＿２によってフィッティングした結果を示し、（ｂ）は、測定器２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて分類された遮蔽状態の開始時間における位置と終了時間における位置とを楕円ＥＬＬ＿２によってフィッティングした結果を示す。

【0146】

また、測定器１を用いたときのパラメータｄ，θの変化範囲および変化幅とパラメータｄ，θの最適値とを表２に示し、測定器２を用いたときのパラメータｄ，θの変化範囲および変化幅とパラメータｄ，θの最適値とを表３に示す。

【0147】

【表2】

【0148】

【表3】

【0149】

図１５を参照して、方向θは、概ね合っているが、距離ｄが合っていない。そこで、推定手段５は、測定器１からθ_１（表２の７３．０度からなる。）の方向を傾きａ_ＳＬＰ１とする直線Ｌ１と、測定器２からθ_２（表２の１０８．５度からなる。）の方向を傾きａ_ＳＬＰ２とする直線Ｌ２とを求める。

【0150】

直線Ｌ１は、式（８）によって表され、直線Ｌ２は、式（９）によって表される。

【0151】

【数8】

【0152】

【数9】

【0153】

式（８）において、ｔａｎ（θ_１）が傾きａ_ＳＬＰ１であり、式（９）において、ｔａｎ（θ_２）が傾きａ_ＳＬＰ２である。

【0154】

推定手段５は、測定器１の位置の座標（ｘ_１，ｚ_１）を式（８）のｘ，ｚに代入して式（８）の切片ｂ_１を算出し、測定器２の位置の座標（ｘ_２，ｚ_２）を式（９）のｘ，ｚに代入して式（９）の切片ｂ_２を算出する。

【0155】

図１６は、推定方法１による端末装置３０の位置の推定結果を示す図である。図１６を参照して、推定手段５は、直線Ｌ１，Ｌ２を求めると、直線Ｌ１と直線Ｌ２との交点の座標を算出し、その算出した交点の座標によって示される位置（交点の位置）を端末装置３０の位置と推定する。

【0156】

図１６において、端末装置３０の真の位置は、（０．０，４．５）であり、端末装置３０の推定位置は、（－０．０２，４．０３）である。従って、端末装置３０の真の位置と推定位置との誤差は、０．４７ｍである。

【0157】

このように、２個の測定器１，２を用いれば、パラメータｄ，θのうち、パラメータθのみを２個の測定器１，２について求めることによって端末装置３０の位置を推定できる。

【0158】

［推定方法２］
推定方法２における端末装置３０の位置の推定方法について説明する。

【0159】

推定手段５は、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を検出すると、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）を位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）の方向（ｘ軸方向）に所定の距離だけ移動させて位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}）を生成する。

【0160】

また、推定手段５は、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）の方向（ｘ軸方向）に所定の距離だけ移動させて位置（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）を生成する。

【0161】

そして、所定の距離は、遮蔽物５０の幅の約半分に設定される。例えば、遮蔽物５０の幅を９０ｃｍとすると、所定の距離は、４０ｃｍである。

【0162】

このように、推定手段５は、遮蔽物５０の幅を考慮して位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）に補正する。

【0163】

そうすると、推定手段５は、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）を楕円ＥＬＬ＿２でフィッティングしたときのθ’_１およびｄ’_１を求める。即ち、推定手段５は、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）を誤差評価関数Ｅに代入して誤差評価関数Ｅが最小になるときのθ’_１およびｄ’_１を求める。

【0164】

そして、推定手段５は、測定器１の位置からθ’_１の方向に距離ｄ’_１だけ離れた位置を端末装置３０の位置と推定する。より具体的には、推定手段５は、端末装置３０の位置を示す座標を座標（ｘ_３０，ｚ_３０）とし、測定器１の位置を示す座標（ｘ_１，ｚ_１）を用いて式（１０）の２つの式（１０Ａ），（１０Ｂ）によって表される連立方程式を解いてｘ_３０およびｚ_３０を算出し、その算出した座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を端末装置３０の位置と推定する。

【0165】

【数10】

【0166】

なお、式（１０Ａ）の切片ｂ_１は、ｚ＝ｔａｎ（θ_１’）ｘ＋ｂ_１の式に測定器１の位置（ｘ_１，ｚ_１）を代入して算出される。

【0167】

推定手段５は、上述した方法によって、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）を位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）に補正する。

【0168】

そして、推定手段５は、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）を楕円ＥＬＬ＿２でフィッティングしたときのθ’_２およびｄ’_２を求める。即ち、推定手段５は、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）を誤差評価関数Ｅに代入して誤差評価関数Ｅが最小になるときのθ’_２およびｄ’_２を求める。

【0169】

そうすると、推定手段５は、測定器２の位置からθ’_２の方向に距離ｄ’_２だけ離れた位置を端末装置３０の位置と推定する。より具体的には、推定手段５は、端末装置３０の位置を示す座標を座標（ｘ_３０，ｚ_３０）とし、測定器２の位置を示す座標（ｘ_２，ｚ_２）を用いて式（１１）の２つの式（１１Ａ），（１１Ｂ）によって表される連立方程式を解いてｘ_３０およびｚ_３０を算出し、その算出した座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を端末装置３０の位置と推定する。

【0170】

【数11】

【0171】

なお、式（１１Ａ）の切片ｂ_２は、ｚ＝ｔａｎ（θ_２’）ｘ＋ｂ_２の式に測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）を代入して算出される。

【0172】

図１７は、測定器１を用いて推定方法２によって端末装置３０の位置を推定した結果を示す図である。

【0173】

図１７の（ａ）は、補正前の位置を用いた端末装置３０の位置の推定結果を示し、図１７の（ｂ）は、補正後の位置を用いた端末装置３０の位置の推定結果を示す。

【0174】

図１７の（ａ）を参照して、測定器１は、楕円ＥＬＬ＿２の１つの焦点に配置される。そして、楕円ＥＬＬ＿２のもう１つの焦点は、端末装置３０の実際の位置よりも遠い位置に存在する。その結果、補正前の位置を用いて端末装置３０の位置を推定した場合、方向θ_１は、合っているが、距離ｄ_１が合っていない。

【0175】

図１７の（ｂ）を参照して、測定器１は、楕円ＥＬＬ＿２’の１つの焦点に配置され、推定位置ＰＳ_ｅｓｔは、楕円ＥＬＬ＿２’のもう１つの焦点に配置される。その結果、補正後の位置を用いて端末装置３０の位置を推定した場合、補正前の位置を用いた推定結果（図１７の（ａ）参照）よりも方向θ’_１および距離ｄ’_１が合っている。そして、端末装置３０の実際の位置と推定位置ＰＳ_ｅｓｔとの誤差は、６９ｃｍである。

【0176】

図１８は、測定器２を用いて推定方法２によって端末装置３０の位置を推定した結果を示す図である。

【0177】

図１８の（ａ）は、補正前の位置を用いた端末装置３０の位置の推定結果を示し、図１８の（ｂ）は、補正後の位置を用いた端末装置３０の位置の推定結果を示す。なお、図１８の（ａ）には、外れ値が存在するので、図１８の（ｂ）においては、外れ値を除去して補正後の位置を楕円ＥＬＬ＿２’でフィッティングした。

【0178】

図１８の（ａ）を参照して、補正前の位置を用いて端末装置３０の位置を推定した場合、図１７の（ａ）と同様に、方向θ_２は、合っているが、距離ｄ_２が合っていない。

【0179】

図１８の（ｂ）を参照して、測定器２は、楕円ＥＬＬ＿２’の１つの焦点に配置され、推定位置ＰＳ_ｅｓｔは、楕円ＥＬＬ＿２’のもう１つの焦点に配置される。その結果、補正後の位置を用いて端末装置３０の位置を推定した場合、補正前の位置を用いた推定結果（図１８の（ａ）参照）よりも方向θ’_２および距離ｄ’_２が合っている。そして、端末装置３０の実際の位置と推定位置ＰＳ_ｅｓｔとの誤差は、６２ｃｍである。

【0180】

このように、推定方法２においては、推定手段５は、測定器１，２のうちの１つの測定器で測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ（受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２のいずれか）に基づいて検出された遮蔽状態ＳＨＬの開始時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ＿ｓｔａｒｔおよび終了時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ＿ｅｎｄを遮蔽物５０の幅に応じて補正し、その補正した位置ＰＳ’＿ｓｔａｒｔおよび位置ＰＳ’＿ｅｎｄを用いて端末装置３０の位置を推定する。

【0181】

従って、推定方法２によれば、１個の測定器を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0182】

［推定方法３］
推定方法３における端末装置３０の位置の推定方法について説明する。

【0183】

推定手段５は、推定方法２において説明した方法によって、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）を位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）に補正する。

【0184】

そして、推定手段５は、上述した方法によって、位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）を楕円ＥＬＬ＿２’でフィッティングし、誤差評価関数Ｅが最小となるときのθ’_１を求め、その求めたθ’_１を用いて直線Ｌ１’を求める。直線Ｌ１’は、式（８）のθ_１にθ’_１を代入した式によって表される。

【0185】

また、推定手段５は、推定方法２において説明した方法によって、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）を位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）に補正し、その補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）を楕円ＥＬＬ＿２’でフィッティングして誤差評価関数Ｅが最小となるときのθ’_２を求め、その求めたθ’_２を用いて直線Ｌ２’を求める。直線Ｌ２’は、式（９）のθ_２にθ’_２を代入した式によって表される。

【0186】

そうすると、推定手段５は、直線Ｌ１’，Ｌ２’の交点の位置を算出し、その算出した交点の位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0187】

このように、推定方法３においては、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）を楕円ＥＬＬ＿２’でフィッティングして方向θ’_１を求め、補正した位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）を楕円ＥＬＬ＿２’でフィッティングして方向θ’_２を求め、その求めた方向θ’_１，θ’_２をそれぞれ傾きとする２つの直線Ｌ１’，Ｌ２’の交点の位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0188】

図１９は、図１に示す位置推定装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。

【0189】

図１９を参照して、位置推定装置１０の動作が開始されると、カメラ３は、遮蔽物５０の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出し（ステップＳ１）、その検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを推定手段５へ出力する。そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴをカメラ３から受ける。

【0190】

そして、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、端末装置３０が基地局４０へ電波を送信する通信環境において、移動する遮蔽物５０を介して、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する（ステップＳ２）。そして、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を処理手段４へ出力する。処理手段４は、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受ける。

【0191】

引き続いて、推定手段５は、ｉ＝１を設定する（ステップＳ３）。そして、処理手段４は、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、標本化定理によって、上述した方法によってカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}を算出する（ステップＳ４）。

【0192】

その後、処理手段４は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}を有するローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉのカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿ｉ}以上の周波数成分を除去する（ステップＳ５）。

【0193】

引き続いて、処理手段４は、ローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって処理した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉ上の各点を遮蔽状態および非遮蔽状態の２つにクラスタリングし（ステップＳ６）、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを生成する。そして、処理手段４は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを推定手段５へ出力する。

【0194】

推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉを処理手段４から受ける。そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを用いて、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉのＪ（Ｊは、１以上の整数）個の遮蔽状態１～Ｊの各々について、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの開始時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と、遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊの終了時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}とを検出する（ステップＳ７）。

【0195】

その後、推定手段５は、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ９）。その後、一連の動作は、ステップＳ４へ移行し、ステップＳ８において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ４～ステップＳ９が繰り返し実行される。

【0196】

そして、ステップＳ８において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５は、Ｎ（Ｎ＝２×Ｊ）個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿１}とＮ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿２}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿２}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿２}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿２}とに基づいて端末装置３０の位置の推定に用いるデータ群ＤＧを取得する（ステップＳ１０）。

【0197】

その後、推定手段５は、データ群ＤＧに含まれる複数の位置を楕円でフィッティングして端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ１１）。これによって、位置推定装置１０の動作が終了する。

【0198】

図２０は、図１９に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0199】

図２０を参照して、推定手段５は、図１９のステップＳ６の後、ｊ＝１を設定する（ステップＳ７１）。ここで、ｊは、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の引数１，２，３，４のいずれかを表し、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の引数５，６，７，８をそれぞれ引数１，２，３，４に読み替え、その読み替えた引数１，２，３，４のいずれかを表す。

【0200】

ステップＳ７１の後、推定手段５は、遮蔽／非遮蔽タイミングチャートＳＨＬ／ＵＮＳＨＬ＿ＣＨＴ＿ｉの遮蔽状態ＳＨＬ＿ｊにおける開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}を検出する（ステップＳ７２）。

【0201】

そして、推定手段５は、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿ｊ＿ｉ}と、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿ｊ＿ｉ}とを検出する（ステップＳ７３）。

【0202】

その後、推定手段５は、ｊ＝Ｊであるか否かを判定する（ステップＳ７４）。ここで、Ｊは、例えば、Ｊ＝４である。

【0203】

ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊでないと判定されたとき、推定手段５は、ｊ＝ｊ＋１を設定する（ステップＳ７５）。その後、一連の動作は、ステップＳ７２へ移行し、ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊであると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行される。

【0204】

そして、ステップＳ７４において、ｊ＝Ｊであると判定されると、一連の動作は、図１９のステップＳ８へ移行する。

【0205】

図２０に示すフローチャートにおいては、図１９のステップＳ３が実行された後に、ステップＳ７４においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行されることによって、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１（図９の（ａ）に示す曲線ｋ３参照）の４個の遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４における開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}が検出され（ステップＳ７２参照）、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿１}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿４}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿４}と（図１０の（ａ）参照）、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿１}～Ｔ_{ｅｎｄ＿４}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿４}と（図１０の（ａ）参照）が検出される（ステップＳ７３参照）。

【0206】

また、図２０に示すフローチャートにおいては、図１９のステップＳ９が実行された後に、ステップＳ７４においてｊ＝Ｊ（＝４）であると判定されるまでステップＳ７２～ステップＳ７５が繰り返し実行されることによって、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２（図９の（ｂ）に示す曲線ｋ４参照）の４個の遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８における開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}および終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}が検出され（ステップＳ７２参照）、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴにおいて、開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿５}～Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿８}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿５}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}と（図１０の（ｂ）参照）、終了時間Ｔ_{ｅｎｄ＿５}～Ｔ_{ｅｎｄ＿８}と同じ時間における遮蔽物５０の位置ＰＳ_{ｅｎｄ＿５}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}と（図１０の（ｂ）参照）が検出される（ステップＳ７３参照）。

【0207】

図２１は、図１９に示すフローチャートのステップＳ１０の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0208】

図２１を参照して、推定手段５は、図１９のステップＳ８において、ｉ＝２であると判定されると、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この場合、推定手段５は、端末装置３０の位置を推定する推定方法を予め保持しており、予め保持している推定方法が推定方法１，３のいずれかであるとき、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２でないと判定し、予め保持している推定方法が推定方法２であるとき、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２であると判定する。

【0209】

ステップＳ１０１において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２であると判定されたとき、推定手段５は、Ｎ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿１}とＮ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿２}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿２}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿２}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿２}とのいずれかからなるデータ群ＤＧ１を選択する（ステップＳ１０２）。

【0210】

一方、ステップＳ１０１において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２でないと判定されたとき、推定手段５は、Ｎ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿１}とＮ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿２}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿２}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿２}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿２}とからなるデータ群ＤＧ２を選択する（ステップＳ１０３）。

【0211】

そして、ステップＳ１０２またはステップＳ１０３の後、一連の動作は、図１９のステップＳ１１へ移行する。

【0212】

図２１に示すフローチャートにおいては、ステップＳ１０１において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２であると判定されたとき、ステップＳ１０２において、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）と位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）とのいずれかからなるデータ群ＤＧ１が選択される。これは、推定方法２においては、測定器１，２のいずれか一方の測定器（即ち、１個の測定器）を用いて端末装置３０の位置が推定されるからである。

【0213】

また、図２１に示すフローチャートにおいては、ステップＳ１０１において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２でないと判定されたとき、ステップＳ１０３において、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}），（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）と位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}），（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）とからなるデータ群ＤＧ２が選択される。これは、推定方法１，３においては、測定器１，２の２個の測定器を用いて端末装置３０の位置が推定されるからである。

【0214】

図２２は、図１９に示すステップＳ１１の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0215】

図２２を参照して、図１９のステップＳ１０の後、推定手段５は、データ群ＤＧ１が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。この場合、推定手段５は、図１９のステップＳ１０において選択されたデータ群ＤＧがＮ個の位置を含むとき、データ群ＤＧ１が選択されたと判定し、図１９のステップＳ１０において選択されたデータ群ＤＧが（２×Ｎ）個の位置を含むとき、データ群ＤＧ１が選択されなかったと判定する。

【0216】

ステップＳ１１１において、データ群ＤＧ１が選択されたと判定されたとき、推定手段５は、上述した方法によって、データ群ＤＧ１に含まれるＮ個の位置Ｐ_１～Ｐ_ＮをＮ個の位置Ｐ’_１～Ｐ’_Ｎに補正する（ステップＳ１１２）。

【0217】

そして、推定手段５は、Ｎ個の位置Ｐ’_１～Ｐ’_Ｎを楕円でフィッティングして方向θおよび最短距離ｄを取得する（ステップＳ１１３）。

【0218】

そうすると、推定手段５は、Ｎ個の位置Ｐ_１～Ｐ_Ｎの元になった受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ（受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２のいずか）を測定した測定器（測定器１，２のいずれか）の位置から方向θに最短距離ｄだけ離れた位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１１４）。

【0219】

一方、ステップＳ１１１において、データ群ＤＧ１が選択されなかったと判定されたとき、推定手段５は、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１であるかを判定する（ステップＳ１１５）。なお、ステップＳ１１５において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１であるかを判定する方法は、図２１のステップＳ１０１において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法２であるか否かを判定する方法と同じである。

【0220】

ステップＳ１１５において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１であると判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝１を設定する（ステップＳ１１６）。

【0221】

そして、推定手段５は、データ群ＤＧ２に含まれるＮ個の位置Ｐ_１＿ｉ～Ｐ_Ｎ＿ｉを楕円でフィッティングして方向θ_ｉを取得する（ステップＳ１１７）。

【0222】

その後、推定手段５は、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。

【0223】

ステップＳ１１８において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ１１９）。その後、一連の動作は、ステップＳ１１７へ移行し、ステップＳ１１８において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ１１７～Ｓ１１９が繰り返し実行される。

【0224】

そして、ステップＳ１１８において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５は、ｔａｎ（θ_１）を傾きとする直線とｔａｎ（θ_２）を傾きとする直線との交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１２０）。

【0225】

一方、ステップＳ１１５において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１でないと判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝１を設定する（ステップＳ１２１）。

【0226】

そして、推定手段５は、上述した方法によって、データ群ＤＧ２に含まれるＮ個の位置Ｐ_１＿ｉ～Ｐ_Ｎ＿ｉをＮ個の位置Ｐ’_１＿ｉ～Ｐ’_Ｎ＿ｉに補正する（ステップＳ１２２）。

【0227】

そうすると、推定手段５は、Ｎ個の位置Ｐ’_１＿ｉ～Ｐ’_Ｎ＿ｉを楕円でフィッティングして方向θ’_ｉを取得する（ステップＳ１２３）。

【0228】

その後、推定手段５は、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。

【0229】

ステップＳ１２４において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５は、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ１２５）。その後、一連の動作は、ステップＳ１２２へ移行し、ステップＳ１２４において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ１２２～Ｓ１２５が繰り返し実行される。

【0230】

そして、ステップＳ１２４において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５は、ｔａｎ（θ’_１）を傾きとする直線とｔａｎ（θ’_２）を傾きとする直線との交点の位置を端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ１２６）。

【0231】

そうすると、ステップＳ１１４、ステップＳ１２０およびステップＳ１２６のいずれかの後、一連の動作は、図１９の“終了”へ移行する。

【0232】

図２２に示すフローチャートにおいては、ステップＳ１１２～ステップＳ１１４は、上述した推定方法２によって端末装置３０の位置を推定するステップであり、ステップＳ１１６～ステップＳ１２０は、上述した推定方法１によって端末装置３０の位置を推定するステップであり、ステップＳ１２２～ステップＳ１２６は、上述した推定方法３によって端末装置３０の位置を推定するステップである。

【0233】

また、図２２に示すフローチャートにおいては、ステップＳ１１１においてデータ群ＤＧ１が選択されたとき、推定方法２が実行されるのは、データ群ＤＧ１がＮ個の位置Ｐ_１～Ｐ_Ｎを含むからである（図２１のステップＳ１０２参照）。

【0234】

更に、図２２に示すフローチャートにおいては、ステップＳ１１５において、端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１であるか否かが判定されるのは、ステップＳ１１１において、データ群ＤＧ１が選択されなかったと判定されたので、データ群ＤＧ２が選択されたことになり、データ群ＤＧ２は、Ｎ個の位置Ｐ_１＿１～Ｐ_Ｎ＿１（＝Ｎ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿１}）とＮ個の位置Ｐ_１＿２～Ｐ_Ｎ＿２（＝Ｎ個の位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿２}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿２}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿２}～ＰＳ_{ｅｎｄｔ＿Ｊ＿２}）とを含み（図２１のステップＳ１０３参照）、Ｎ個の位置Ｐ_１＿１～Ｐ_Ｎ＿１とＮ個の位置Ｐ_１＿２～Ｐ_Ｎ＿２とを用いて端末装置３０の位置を推定する推定方法が推定方法１，３であるので、推定方法１と推定方法３とを識別する必要があるからである。

【0235】

図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）のステップＳ６は、遮蔽状態を判定するステップであり、教師無し学習によってクラスタリングするステップである。

【0236】

また、１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）のステップＳ８において、ｉ＝２であるか否かを判定するのは、ステップＳ４～ステップＳ７が２個の測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２によって測定された２個の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２の各々に基づいて実行されるからである。

【0237】

更に、図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）においては、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数は、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数と同じＪ個であるとしているが（ステップＳ７参照）、この発明の実施の形態においては、これに限らず、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数Ｊは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいてクラスタリングされた遮蔽状態の個数Ｊ’と異なっていてもよい。この場合、ステップＳ１０における位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ＿１}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ＿１}の個数は、位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１＿２}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿Ｊ’＿２}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１＿２}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿Ｊ’＿２}の個数と異なる。

【0238】

更に、図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）においては、Ｊを１以上の整数としているのは、１個の測定器Ｍ＿１によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて少なくとも１つの遮蔽状態ＳＨＬを検出すれば、楕円によってフィッティングされる位置の個数が２個以上になり、楕円によるフィッティングが可能であるからである。

【0239】

更に、図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）に従って推定した端末装置３０の位置の誤差は、０．４７ｍ～０．６９ｍであるので、図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）に従って精度良く端末装置３０の位置を推定できることが分かった。

【0240】

図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）によれば、１個または２個の測定器によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴに基づいて端末装置３０の位置を推定するので、３個未満の測定器を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0241】

なお、この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５の動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０は、測定器１，２と、カメラ３と、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。

【0242】

ＲＯＭは、図１９に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）のステップＳ３～ステップＳ１１を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ａを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２、および直線Ｌ１，Ｌ２を一時的に記憶する。

【0243】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0244】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ａは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0245】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0246】

上記においては、ｋ－ｍｅａｎｓ法によって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類すると説明したが、この発明の実施の形態においては、これに限らず、内的結合(internal cohesion)と外的分離(external isolation)とが達成されるような部分集合に分類対象の集合を分割する方法であるクラスタリング手法を用いて遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類してもよく、遮蔽状態の受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンを用いたパターンマッチングによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類してもよい。

【0247】

クラスタリング手法には、上述したｋ－ｍｅａｎｓ法の他に、最短距離法(nearest neighbor method)、最長距離法(furthest neighbor method)、群平均法(group average method)およびウォード法(Ward’s method)等がある。

【0248】

また、パターンマッチングによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類する場合、遮蔽状態の受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンを予め検出しておき、上述した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２において、予め検出した受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンにマッチングする受信信号強度の減衰パターンと、予め検出した受信信号強度ＲＳＳＩの減衰パターンにマッチングしない受信信号強度の減衰パターンとを検出することによって遮蔽状態ＳＨＬと非遮蔽状態ＵＮＳＨＬとを分類する。

【0249】

［実施の形態２］
図２３は、実施の形態２による位置推定装置の概略図である。図２３を参照して、実施の形態２による位置推定装置１０Ａは、図１に示す位置推定装置１０に遮蔽／非遮蔽装置６を追加し、推定手段５を推定手段５Ａに変えたものであり、その他は、位置推定装置１０と同じである。

【0250】

推定手段５Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動する。推定手段５Ａは、その他、推定手段５と同じ機能を実行する。

【0251】

遮蔽／非遮蔽装置６は、推定手段５Ａによって駆動されると、端末装置３０と測定器１，２との間で移動しながら端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する。

【0252】

図２４は、図２３に示す遮蔽／非遮蔽装置６の概略図である。図２４を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６は、本体部６１と、支持部材６２と、制御装置６３と、電源６４と、モータ６５と、駆動装置６６と、車輪６７，６８と、遮蔽部材６９とを備える。

【0253】

制御装置６３、電源６４、モータ６５および駆動装置６６は、本体部６１に内蔵される。遮蔽部材６９は、支持部材６２によって本体部６１に固定される。

【0254】

制御装置６３は、推定手段５Ａから駆動信号を受けると、モータ６５に電力を供給するように電源６４を制御する。また、制御装置６３は、所定の回転数で駆動輪（車輪６７）を回転させるようにモータ６５を制御する。即ち、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６の移動速度を制御する。更に、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６が前進または後進するように回転方向を切り替えるようにモータ６５を制御する。更に、制御装置６３は、遮蔽／非遮蔽装置６が進行方向に対して右方向または左方向に移動するように駆動輪（車輪６７）の方向を変えるための制御信号を駆動装置６６へ出力する。

【0255】

電源６４は、充電可能な電池からなり、制御装置６３からの制御に従って電力をモータ６５に供給する。

【0256】

モータ６５は、電源６４から電力を受け、制御装置６３からの制御に従って駆動輪（車輪６７）を回転させるための動力を駆動装置６６に供給する。

【0257】

駆動装置６６は、モータ６５から動力を受け、その受けた動力によって遮蔽／非遮蔽装置６が前進または後進するように駆動輪（車輪６７）を回転する。また、駆動装置６６は、制御装置６３からの制御信号に従って駆動輪（車輪６７）の方向を変える。

【0258】

図２４においては、Ａ方向から見た遮蔽部材６９の平面図が図示されている。遮蔽部材６９は、円形の平面形状を有し、遮蔽部６９１と、軸部材６９２とを含む。遮蔽部６９１は、軸部材６９２の外周側に配置される。遮蔽部６９１は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽する。そして、遮蔽部６９１は、電波を遮蔽できるものであれば、どのような材料からなっていてもよく、例えば、金属からなる。軸部材６９２は、支持部材６２の一方端に連結される。

【0259】

駆動装置６６には、遮蔽／非遮蔽装置６が移動する範囲が予め設定されている。即ち、駆動装置６６には、ｘ－ｚ平面において、ｘ軸方向へ移動可能な範囲とｚ軸方向へ移動可能な範囲とが予め設定されている。

【0260】

駆動装置６６は、駆動輪（車輪６７）の回転速度および向きを検知し、その検知した回転速度および向きに基づいて遮蔽／非遮蔽装置６が移動したｘ軸方向の距離およびｚ軸方向の距離を算出する。そして、駆動装置６６は、算出したｘ軸方向の距離が予め設定されたｘ軸方向へ移動可能な範囲内になり、算出したｚ軸方向の距離が予め設定されたｚ軸方向へ移動可能な範囲内になるように駆動輪（車輪６７）を駆動する。

【0261】

位置推定装置１０Ａにおいては、測定器１，２は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽／非遮蔽装置６の遮蔽部材６９を介して受信し、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する。

【0262】

また、位置推定装置１０Ａにおいては、カメラ３は、３次元座標からなる遮蔽／非遮蔽装置６の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを検出する。

【0263】

図２５は、図２３に示す位置推定装置１０Ａの動作を説明するためのフローチャートである。

【0264】

図２５に示すフローチャートは、図１９に示すフローチャートにステップＳ２０を追加し、ステップＳ２をステップＳ２Ａに変えたものであり、その他は、図１９に示すフローチャートと同じである。その結果、図２５に示すフローチャートのステップＳ７の詳細な動作は、図２０に示すフローチャートに従って実行され、図２５に示すフローチャートのステップＳ１０の詳細な動作は、図２１に示すフローチャートに従って実行され、図２５に示すフローチャートのステップＳ１１の詳細な動作は、図２２に示すフローチャートによって実行される。従って、図２５に示すフローチャートは、図２０から図２２に示すフローチャートを含む。

【0265】

図２５を参照して、位置推定装置１０Ａの動作が開始されると、推定手段５Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動するための駆動信号を遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３へ出力し、遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３は、駆動信号を推定手段５Ａから受けると、遮蔽／非遮蔽装置６を駆動する。そして、駆動装置６６は、予め設定された範囲内で移動するように駆動輪（車輪６７）を駆動する。その結果、遮蔽／非遮蔽装置６は、予め設定された範囲内で移動する（ステップＳ２０）。

【0266】

その後、上述したステップＳ１が実行された後、端末装置３０が基地局４０へ電波を送信する通信環境において、測定器Ｍ＿１，Ｍ＿２は、移動する遮蔽／非遮蔽装置６を介して、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を測定する（ステップＳ２Ａ）。

【0267】

ステップＳ２Ａの後、上述したステップＳ３～ステップＳ１１が順次実行され、推定手段５Ａは、上述した方法によって、端末装置３０の位置を推定する。これによって、位置推定装置１０Ａの動作が終了する。

【0268】

図２５に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）によれば、遮蔽／非遮蔽装置６の移動速度を制御できるので、端末装置３０から送信された電波を遮蔽するときの遮蔽／非遮蔽装置６のｘ軸方向への移動速度を端末装置３０から送信された電波を遮蔽しないときの遮蔽／非遮蔽装置６のｘ軸方向への移動速度よりも低速に制御することによって受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２において受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する領域の経過時間がより長くなり、受信信号強度ＲＳＳＩが減衰する領域におけるより多くの点（各点は、経過時間および受信信号強度ＲＳＳＩからなる。）をｋ－ｍｅｎａｓ法によって遮蔽状態ＳＨＬに分類できる。その結果、遮蔽状態ＳＨＬの開始時間Ｔ_{ｓｔａｒｔ}および終了時間Ｔ_ｅｎｄをより正確に決定でき、最終的に端末装置３０の位置をより正確に推定できる。

【0269】

なお、この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５Ａの動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０Ａは、測定器１，２と、カメラ３と、遮蔽／非遮蔽装置６と、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。

【0270】

ＲＯＭは、図２５に示すフローチャート（図２０から図２２に示すフローチャートを含む。）のステップＳ３～ステップＳ１１を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ａを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２、および直線Ｌ１，Ｌ２を一時的に記憶する。

【0271】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0272】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ａは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ａを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0273】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ａを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0274】

図２６は、実施の形態２による別の位置推定装置の概略図である。実施の形態２による位置推定装置は、図２６に示す位置推定装置１０Ｂであってもよい。

【0275】

図２６を参照して、位置推定装置１０Ｂは、図２３に示す位置推定装置１０Ａの推定手段５Ａを推定手段５Ｂに変え、遮蔽／非遮蔽装置６を遮蔽／非遮蔽装置６Ａに変えたものであり、その他は、図２３に示す位置推定装置１０Ａと同じである。

【0276】

推定手段５Ｂは、遮蔽／非遮蔽装置６Ａを駆動する。推定手段５Ｂは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１とカットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とを処理手段４から受ける。また、推定手段５Ｂは、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴをカメラ３から受ける。

【0277】

そして、推定手段５Ｂは、カットオフ周波数以上の周波数成分を除去した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、後述する方法によって、端末装置３０の位置を推定する。

【0278】

なお、推定手段５Ｂは、測定器１の位置（ｘ_１，ｚ_１）および測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）を予め保持している。

【0279】

遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、推定手段５Ｂによって駆動されると、端末装置３０と測定器１，２との間でｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行い、端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する。

【0280】

図２７は、図２６に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ａの概略図である。図２７を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、図２４に示す遮蔽／非遮蔽装置６にモータ７５を追加し、図２４に示す遮蔽／非遮蔽装置６の制御装置６３を制御装置６３Ａに変え、遮蔽部材６９を遮蔽／非遮蔽部材７６に変え、支持部材６２を支持部材７２に変えたものであり、その他は、遮蔽／非遮蔽装置６と同じである。

【0281】

支持部材７２は、モータ７５を本体部６１に固定する。遮蔽／非遮蔽部材７６は、モータ７５の軸７５１の一方端に連結される。

【0282】

制御装置６３Ａは、モータ７５にも電力を供給するように電源６４を制御する。また、制御装置６３Ａは、軸７５１を所定の回転数で回転するようにモータ７５を制御する。更に、制御装置６３Ａは、遮蔽／非遮蔽装置６Ａをｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向において往復するように駆動装置６６を制御する。制御装置６３Ａは、その他、制御装置６３と同じ機能を果たす。

【0283】

モータ７５は、制御装置６３Ａからの制御に従って軸７５１を所定の回転数で回転する。

【0284】

遮蔽／非遮蔽部材７６は、カバー部材７６－１と、回転部材７６－３とを備える。カバー部材７６－１は、図示しない支持部材によって本体部６１に固定される。回転部材７６－３は、カバー部材７６－１の内部に配置される。

【0285】

回転部材７６－３は、軸部材７８１と、遮蔽部材７８２と、遮蔽／非遮蔽部材７８３とを備える。

【0286】

軸部材７８１は、モータ７５の軸７５１の一方端に連結される。遮蔽部材７８２は、軸部材７８１の外周側に配置される。遮蔽／非遮蔽部材７８３は、遮蔽部材７８２の外周側に配置される。

【0287】

図２８は、図２７に示すカバー部材７６－１の平面図である。図２８の（ａ）は、図２７に示すＡ方向から見たカバー部材７６－１の平面図を示し、図２８の（ｂ）は、図２７に示すモータ７５側から見たカバー部材７６－１の平面図を示す。

【0288】

図２８の（ａ）を参照して、カバー部材７６－１は、円形の平面形状を有し、開口部７６２と、遮蔽部７６３とを有する。２つの開口部７６２および２つの遮蔽部７６３の各々は、扇形の平面形状を有する。２つの開口部７６２は、水平方向に沿って配置され、２つの遮蔽部７６３は、垂直方向に沿って配置される。そして、２つの開口部７６２は、カバー部材７６－１の円周方向において、２つの遮蔽部７６３と交互に配置される。

【0289】

図２８の（ｂ）を参照して、カバー部材７６－１は、モータ７５側において、開口部７６４と、支持部７６５とを有する。４個の開口部７６４の各々は、扇形の平面形状をする。４個の開口部７６４のうち、２個の開口部７６４は、水平方向に沿って配置され、残りの２個の開口部７６４は、垂直方向に沿って配置される。

【0290】

そして、各支持部７６５は、カバー部材７６－１の円周方向において隣接する２つの開口部７６４間に配置される。

【0291】

図２９は、図２７に示す回転部材７６－３の平面図である。図２９を参照して、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３は、遮蔽部７８３－１～７８３－４と非遮蔽部７８３－５～７８３－８とを備える。

【0292】

遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、扇形の平面形状を有する。遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８は、円弧の長さが相互に同じである。そして、遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、円弧の長さがカバー部材７６－１の開口部７６２（図２８の（ａ）参照）の円弧の長さよりも短い。

【0293】

遮蔽部７８３－１～７８３－４は、回転部材７６－３の円周方向において非遮蔽部７８３－５～７８３－８と交互に配置される。

【0294】

遮蔽部７８３－１～７８３－４の各々は、例えば、金属からなる。非遮蔽部７８３－５～７８３－８の各々は、貫通孔からなる。

【0295】

回転部材７６－３の直径は、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との距離よりも大きい直径（例えば、２．５ｍ）を有する。そして、回転部材７６－３は、時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に回転する。

【0296】

回転部材７６－３が時計方向ＡＲＷ１または反時計方向ＡＲＷ２に回転すると、遮蔽部材７８２、遮蔽部７８３－１～７８３－４および非遮蔽部７８３－５～７８３－８は、カバー部材７６－１の開口部７６２（図２８の（ａ）参照）を通過する。

【0297】

その結果、遮蔽部材７８２は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽し、遮蔽／非遮蔽部材７８３は、端末装置３０から送信された電波を遮蔽部７８３－１～７８３－４によって遮蔽し、端末装置３０から送信された電波を非遮蔽部７８３－５～７８３－８によって透過する。

【0298】

このように、回転部材７６－３は、端末装置３０から送信された電波を常に遮蔽する遮蔽部材７８２と、端末装置３０から送信された電波を遮蔽および透過（非遮蔽）する遮蔽／非遮蔽部材７８３とを備える。

【0299】

図３０は、図２６に示す位置推定装置１０Ｂによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための図である。

【0300】

図３０においては、ｘ軸方向における端末装置３０の位置が測定器１の位置と測定器２の位置との中点である場合について端末装置３０の位置を推定する方法を説明する。

【0301】

図３０を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ａの回転部材７６－３は、軸部材７８１の中心がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点を通過するように配置される。そして、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、ｚ軸方向に移動する。また、ｘ軸方向における測定器１と測定器２との距離は、ｖであり、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２の半径は、ａである。距離ｖは、測定器１の位置と測定器２の位置とに基づいて算出可能であるので、既知である。また、遮蔽部材７８２の半径ａは、例えば、０．５ｍに設定され、既知である。

【0302】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過してそれぞれ測定器１，２に直接入射可能である。

【0303】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0304】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ３に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0305】

その結果、測定器１，２で電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩは、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１から端末装置３０側に移動するに伴って低下する。

【0306】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在し、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在する。

【0307】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になる。同様に、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0308】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離および点Ｅと点Ｆとの距離は、ｖ／２－ａによって表される。また、点Ａと点Ｂとの距離は、ｄ_Ｓ１であり、点Ｄと点Ｆとの距離は、ｄ_Ｓ２（＝ｄ_Ｓ１）である。そして、ｄ_Ｓ１，ｄ_Ｓ２は、それぞれ、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２と、カメラ３によって検出される回転部材７６－３の位置の経過時間依存性を示す位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて検出される。

【0309】

従って、∠ＣＡＢは、θ_Ｓ１と同じであり、端末装置３０の位置を点Ｓで表すと、ｔａｎ（θ_Ｓ１）は、点Ｓと点Ｃとを結ぶ直線の傾きの逆数を表し、点Ｓと点Ｃとを結ぶ直線の傾きは、負の値になるので、次式が成り立つ。

【0310】

【数12】

【0311】

また、∠ＥＤＦは、θ_Ｓ２と同じであり、ｔａｎ（θ_Ｓ２）は、点Ｓと点Ｅとを結ぶ直線の傾きの逆数を表し、点Ｓと点Ｅとを結ぶ直線の傾きは、正の値になるので、次式が成り立つ。

【0312】

【数13】

【0313】

θ_Ｓ１は、端末装置３０からの電波が測定器１に直接入射するときのｚ軸方向と電波の入射方向との成す角度を表し、θ_Ｓ２は、端末装置３０からの電波が測定器２に直接入射するときのｚ軸方向と電波の入射方向との成す角度を表す。

【0314】

式（１２）におけるｖは、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との距離であり、既知である。また、ａは、遮蔽部材７８２の半径であり、既知である。更に、点Ａの位置および点Ｄの位置は、カメラ３によって検出される位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴから求めることができるので、ｄ_Ｓ１，ｄ_Ｓ２は、既知である。従って、推定手段５Ｂは、式（１２），（１３）によってそれぞれθ_Ｓ１，θ_Ｓ２を算出することができる。

【0315】

［推定方法４］
推定手段５Ｂは、θ_Ｓ１，θ_Ｓ２を算出すると、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0316】

推定手段５Ｂは、点Ａと点Ｂとの距離であるｄ_Ｓ１と、点Ｂと点Ｃとの距離である（ｖ／２－ａ）とを用いて、点Ａと点Ｃとの距離ｄ_ＡＣ１を次式によって算出する。

【0317】

【数14】

【0318】

そして、推定手段５Ｂは、点Ｓと点Ｃとの距離をｄ_ＳＣ１と仮定する。そうすると、距離ｄ_ＳＣ１は、次式によって表される。

【0319】

【数15】

【0320】

式（１５）においては、式（１５Ａ）から式（１５Ｂ）が得られ、式（１５Ｂ）と式（１４）とから式（１５Ｃ）が得られる。

【0321】

式（１５Ｃ）の右辺におけるｖ，ｄ_Ｓ１，ａは、既知であるので、推定手段５Ｂは、ｖ，ｄ_Ｓ１，ａを式（１５Ｃ）に代入して距離ｄ_ＳＣ１を算出する。なお、ａ＝０．５ｍであり、ｖ＝約２ｍであるので、式（１５Ｃ）の分母（＝ｖ－２ａ）は、正である。

【0322】

フレネルゾーンによれば、送信局と受信局とは、第１フレネルゾーンの外周を規定する楕円（式（５）参照）の２つの焦点に配置される。

【0323】

従って、推定手段１５は、第１フレネルゾーンを用いて次のように端末装置３０の位置を推定する。θ_Ｓ１は、式（１２）に示すように負の値になるので、角度（π／２－θ_Ｓ１）は、実質的に、θ_Ｓ１の絶対値をπ／２に加算した値からなる。その結果、方向（π／２－θ_Ｓ１）は、ｘ軸の正方向を０度にして、反時計回りに（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）だけ回転した方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）になる。従って、推定手段５Ｂは、測定器１の位置から方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）に距離ｄ_ＳＣ１だけ離れた位置を端末装置３０の位置と推定する。

【0324】

推定手段５Ｂは、より具体的には、端末装置３０の位置の座標を（ｘ_３０，ｚ_３０）とし、式（１６Ａ），（１６Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する。

【0325】

【数16】

【0326】

なお、推定手段５Ｂは、式（１６Ａ）におけるｔａｎ（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）をｔａｎ（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）＝１／ｔａｎ（｜θ_Ｓ１｜）＝ｄ_Ｓ１／（ｖ／２－ａ）によって算出する。

【0327】

また、推定手段５Ｂは、点Ｄと点Ｆとの距離であるｄ_Ｓ２と、点Ｅと点Ｆとの距離である（ｖ／２－ａ）とを用いて、点Ｄと点Ｅとの距離ｄ_ＤＥ１を次式によって算出する。

【0328】

【数17】

【0329】

そして、推定手段５Ｂは、点Ｓと点Ｅとの距離をｄ_ＳＥ１と仮定する。そうすると、距離ｄ_ＳＥ１は、次式によって表される。

【0330】

【数18】

【0331】

式（１８）においては、式（１８Ａ）から式（１８Ｂ）が得られ、式（１８Ｂ）と式（１７）とから式（１８Ｃ）が得られる。

【0332】

式（１８Ｃ）の右辺におけるｖ，ｄ_Ｓ２，ａは、既知であるので、推定手段５Ｂは、ｖ，ｄ_Ｓ２，ａを式（１８Ｃ）に代入して距離ｄ_ＳＥ１を算出する。なお、式（１８）においても、分母（＝ｖ－２ａ）は、正である。

【0333】

上述したように、送信局と受信局とは、第１フレネルゾーンの外周を規定する楕円（式（５）参照）の２つの焦点に配置されるので、推定手段５Ｂは、測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に距離ｄ_ＳＥ１だけ離れた位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0334】

より具体的には、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置の座標を（ｘ’_３０，ｚ’_３０）とし、式（１９Ａ），（１９Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する。

【0335】

【数19】

【0336】

なお、推定手段５Ｂは、式（１９Ａ）におけるｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）をｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）＝ｄ_Ｓ２／（ｖ／２－ａ）によって算出する。

【0337】

そして、推定手段５Ｂは、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）と座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し、その算出した距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるとき、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）のいずれかを端末装置３０の位置と推定する。

【0338】

一方、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈよりも大きいとき、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を推定し直す。

【0339】

なお、しきい値Δｄ＿ｔｈは、例えば、０．５ｍに設定される。

【0340】

図３１は、図２６に示す位置推定装置１０Ｂによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための別の図である。

【0341】

図３１においては、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点と測定器１との間に存在する場合について端末装置３０の位置を推定する方法について説明する。そして、図３１においては、以下に説明する方法によって端末装置３０の位置を推定する場合、端末装置３０と測定器１のｘ座標が同一にならないことを前提とする。

【0342】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過してそれぞれ測定器１，２に直接入射可能である。

【0343】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ４に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽／非遮蔽部材７８３の非遮蔽部（非遮蔽部７８３－５～７８３－８のうちのいずれか２つ）を透過して測定器１に直接入射可能であるが、測定器２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0344】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ５に存在するとき、端末装置３０から測定器１に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽され始め、端末装置３０から測定器２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0345】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ６に存在するとき、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波は、遮蔽部材７８２によって遮蔽される。

【0346】

その結果、端末装置３０から測定器１，２に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときの回転部材７６－３の位置が測定器１，２間で異なる。そして、測定器１，２で電波を受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩは、回転部材７６－３が位置ｚ_１から端末装置３０側に移動するに伴って低下する。

【0347】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ４に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在し、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ５に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在する。

【0348】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になり、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0349】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離および点Ｅと点Ｆとの距離は、ｖ／２－ａによって表される。また、点Ａと点Ｂとの距離は、ｄ_Ｓ１であり、点Ｄと点Ｆとの距離は、ｄ_Ｓ２である。そして、距離ｄ_Ｓ２は、距離ｄ_Ｓ１よりも小さい（ｄ_Ｓ１＞ｄ_Ｓ２）。

【0350】

図３１に示す場合においても、∠ＣＡＢは、θ_Ｓ１と同じであり、ｔａｎ（θ_Ｓ１）は、式（１２）によって表され、∠ＥＤＦは、θ_Ｓ２と同じであり、ｔａｎ（θ_Ｓ２）は、式（１３）によって表される。

【0351】

従って、推定手段５Ｂは、式（１２），（１３）によってそれぞれθ_Ｓ１，θ_Ｓ２を算出することができる。

【0352】

［推定方法５］
推定手段５Ｂは、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0353】

図３１においては、端末装置３０の位置のｘ座標が分からないが、ｄ_１＞ｄ_２であるので、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点Ｇと測定器１との間に存在することを検知する。

【0354】

そこで、推定手段５Ｂは、中点Ｇと測定器１との間に点Ｈ，Ｉを設定し、点Ｃと点Ｈとの距離をｄ_ｘ１と仮定し、点Ｅと点Ｉとの距離をｄ_ｘ２と仮定する。

【0355】

そして、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を示す点Ｓを設定し、△ＳＨＣおよび△ＳＥＩが直角三角形であると仮定し、△ＳＨＣにおける点Ｈと点Ｓとの距離をｄ_ｚ１と仮定し、△ＳＥＩにおける点Ｉと点Ｓとの距離をｄ_ｚ２と仮定する。

【0356】

その結果、次式が得られる。

【0357】

【数20】

【0358】

式（２０Ａ）は、△ＡＢＣと△ＳＨＣとが相似であると仮定したことによって得られ、式（２０Ｂ）は、△ＤＥＦと△ＳＥＩとが相似であると仮定したことによって得られる。

【0359】

式（２０Ａ）および式（２０Ｂ）からそれぞれｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出すると、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２は、次式によって表される。

【0360】

【数21】

【0361】

端末装置３０の位置のｘ座標と同じｘ座標を有する点を点Ｋと仮定すると、△ＡＢＣと△ＳＫＣとが相似になり、△ＤＥＦと△ＳＥＫとが相似になる。この場合、式（２１Ａ）におけるｄ_ｚ１と式（２１Ｂ）におけるｄ_ｚ２とが一致するので、式（２１Ａ）の右辺と式（２１Ｂ）の右辺とが等しくなり、ｄ_ｘ２は、ｄ_ｘ１を用いて次式によって表わされる。

【0362】

【数22】

【0363】

そして、式（２０Ｃ）と式（２２）とによってｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２を求めると、ｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２は、次式によって表される。

【0364】

【数23】

【0365】

推定手段５Ｂは、式（２３Ａ）によって表されるｄ_ｘ１を式（２１Ａ）に代入してｄ_ｚ１を算出し、式（２３Ｂ）によって表されるｄ_ｘ２を式（２１Ｂ）に代入してｄ_ｚ２を算出する。その結果、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２は、次式によって表される。

【0366】

【数24】

【0367】

式（２４）に示すように、ｄ_ｚ１は、ｄ_ｚ２に一致する。推定手段５Ｂは、ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出すると、ｄ_ｚ１がｄ_ｚ２に一致することを確認する。

【0368】

ｄ_ｚ１がｄ_ｚ２に一致するとき、ｄ_ｘ１は、点Ｋと点Ｃとの距離を表し、ｄ_ｘ２は、点Ｅと点Ｋとの距離を表す。

【0369】

従って、推定手段５Ｂは、点Ｓと点Ｃとの距離ｄ_ＳＣ２を距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｚ１を用いて次式によって算出する。

【0370】

【数25】

【0371】

そうすると、推定手段５Ｂは、推定方法４と同様にして、測定器１の位置から方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）に距離ｄ_ＳＣ２だけ離れた位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0372】

より具体的には、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置の座標を（ｘ_３０，ｚ_３０）とし、式（２６Ａ），（２６Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する。

【0373】

【数26】

【0374】

なお、推定手段５Ｂは、式（２６Ａ）におけるｔａｎ（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）をｔａｎ（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）＝１／ｔａｎ（｜θ_Ｓ１｜）＝－ｄ_Ｓ１／（ｖ／２－ａ）によって算出する。

【0375】

また、推定手段５Ｂは、距離ｄ_Ｓ２、方向θ_Ｓ２および測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）を用いて、同様にして、点Ｓと点Ｅとの距離ｄ_ＳＥ２を次式によって算出する。

【0376】

【数27】

【0377】

そうすると、推定手段５Ｂは、推定方法４と同様にして、測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に距離ｄ_ＳE２だけ離れた位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0378】

より具体的には、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置の座標を（ｘ’_３０，ｚ’_３０）とし、式（２８Ａ），（２８Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する。

【0379】

【数28】

【0380】

なお、推定手段５Ｂは、式（２８Ａ）におけるｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）をｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）＝ｄ_Ｓ２／（ｖ／２－ａ）によって算出する。

【0381】

そして、推定手段５Ｂは、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）と座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し、その算出した距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるとき、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）のいずれかを端末装置３０の位置と推定する。

【0382】

一方、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈよりも大きいとき、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を推定し直す。

【0383】

なお、図３１は、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点と測定器１との間に存在する場合を示すが、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点と測定器２との間に存在する場合も、推定手段５Ｂは、上述した方法によって端末装置３０の位置を推定できる。

【0384】

この場合、点Ｈ，Ｉは、ｘ軸方向において点Ｆと点Ｇとの間に設定され、点Ｋは、ｘ軸方向において点Ｉと点Ｈとの間に設定される。また、ｄ_Ｓ１＜ｄ_Ｓ２となる。

【0385】

図３２は、図２６に示す位置推定装置１０Ｂによって端末装置３０の位置を推定する方法を説明するための更に別の図である。

【0386】

図３２においては、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器２から測定器１へ向かう方向において測定器２から見て測定器１の位置より遠い位置に存在する場合について端末装置３０の位置を推定する方法を説明する。

【0387】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ７に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽されずに測定器１に直接入射可能である。

【0388】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８に存在するとき、端末装置３０から測定器１に直接入射する電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0389】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ１０に存在するとき、端末装置３０から送信された電波は、回転部材７６－３によって遮蔽されずに測定器２に直接入射可能である。

【0390】

更に、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９に存在するとき、端末装置３０から測定器２に直接入射する電波は、回転部材７６－３の遮蔽部材７８２によって遮蔽され始める。

【0391】

その結果、測定器１で電波を直接受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩ１は、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ７から測定器１，２側に移動するに伴って低下し、測定器２で電波を直接受信したときの受信信号強度ＲＳＳＩ２は、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９から測定器２側に移動するに伴って大きくなる。

【0392】

回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ａおよび測定器１（点Ｃ）は、１つの直線上に存在する。

【0393】

また、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ９に存在するとき、端末装置３０、回転部材７６－３の点Ｄおよび測定器２（点Ｅ）は、１つの直線上に存在する。

【0394】

そして、点Ａのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｂを設定すると、△ＡＢＣは、直角三角形になり、点Ｄのｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｆを設定すると、△ＤＥＦは、直角三角形になる。

【0395】

そうすると、点Ｂと点Ｃとの距離は、点Ａのｘ座標ｘ_Ａから点Ｃのｘ座標ｘ_１を減算した距離（ｘ_Ａ－ｘ_１）になり、点Ｅと点Ｆとの距離は、点Ｄのｘ座標ｘ_Ｄから点Ｅのｘ座標ｘ_２を減算した距離（ｘ_Ｄ－ｘ_２）になる。点Ａ，Ｄの位置は、カメラ３によって検出された位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて決定される。

【0396】

従って、∠ＣＡＢは、θ_Ｓ１と同じであり、ｔａｎ（θ_Ｓ１）は、点Ｓと点Ｃと結ぶ直線の傾きの逆数を表し、点Ｓと点Ｃと結ぶ直線の傾きは、（π／２－θ_Ｓ１）となり、正の値からなるので、次式が成り立つ。図３２においては、ｘ_Ａ＞ｘ_１であるので、式（２９）の右辺は、正の値になる。

【0397】

【数29】

【0398】

また、∠ＥＤＦは、θ_Ｓ２と同じであり、ｔａｎ（θ_Ｓ２）は、次式によって表される。

【0399】

【数30】

【0400】

従って、推定手段５Ｂは、式（２９），（３０）によってそれぞれθ_Ｓ１，θ_Ｓ２を算出することができる。

【0401】

［推定方法６］
推定手段５Ｂは、θ_Ｓ１，θ_Ｓ２を算出すると、次の方法によって端末装置３０の位置を推定する。

【0402】

図３２においては、端末装置３０の位置のｘ座標が分からないが、ｄ_Ｓ１＞ｄ_Ｓ２であり、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ８から測定器１，２側に移動するに伴って測定器１で測定した受信信号強度ＲＳＳＩ１が低下した状態を維持するので、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置のｘ座標がｘ軸方向において測定器１の位置よりも遠い位置に存在することを検知する。

【0403】

そこで、推定手段５Ｂは、測定器１からの距離が点Ｂよりも長くなる点Ｍ，Ｎを設定し、点Ｃと点Ｍとの距離をｄ_ｘ３とし、点Ｅと点Ｎとの距離をｄ_ｘ４とする。

【0404】

そして、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を示す点Ｓを設定し、△ＳＣＭおよび△ＳＥＮが直角三角形であると仮定し、△ＳＣＭにおける点Ｍと点Ｓとの距離をｄ_ｚ３と仮定し、△ＳＥＮにおける点Ｎと点Ｓとの距離をｄ_ｚ４と仮定する。

【0405】

その結果、次式が得られる。

【0406】

【数31】

【0407】

式（３１Ａ）は、△ＡＣＢと△ＳＣＭとが相似であると仮定したことによって得られ、式（３１Ｂ）は、△ＤＥＦと△ＳＥＮとが相似であると仮定したことによって得られる。

【0408】

式（３１Ａ）および式（３１Ｂ）からそれぞれｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４を算出すると、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４は、次式によって表される。

【0409】

【数32】

【0410】

端末装置３０の位置のｘ座標と同じｘ座標を有する点Ｐを仮定すると、△ＡＣＢと△ＳＣＰとが相似になり、△ＤＥＦと△ＳＥＰとが相似になる。この場合、式（３２Ａ）におけるｄ_ｚ３と式（３２Ｂ）におけるｄ_ｚ４とが一致するので、式（３２Ａ）の右辺と式（３２Ｂ）の右辺とが等しくなり、ｄ_ｘ４は、ｄ_ｘ３を用いて次式によって表わされる。

【0411】

【数33】

【0412】

式（３３）において、ｘ_Ａは、点Ａのｘ座標であり、ｘ_Ｄは、点Ｄのｘ座標である。

【0413】

式（３１Ｃ）と式（３３）とによってｄ_ｘ３，ｄ_ｘ４を求めると、ｄ_ｘ３，ｄ_ｘ４は、次式によって表される。

【0414】

【数34】

【0415】

推定手段５Ｂは、式（３４Ａ）によって表されるｄ_ｘ３を式（３２Ａ）に代入してｄ_ｚ３を算出し、式（３４Ｂ）によって表されるｄ_ｘ４を式（３２Ｂ）に代入してｄ_ｚ４を算出する。その結果、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４は、次式によって表される。

【0416】

【数35】

【0417】

式（３５）に示すように、ｄ_ｚ３は、ｄ_ｚ４に一致する。推定手段５Ｂは、ｄ_ｚ３，ｄ_ｚ４を算出すると、ｄ_ｚ３がｄ_ｚ４に一致することを確認する。

【0418】

ｄ_ｚ３がｄ_ｚ４に一致するとき、ｄ_ｘ３は、点Ｐと点Ｃとの距離を表し、ｄ_ｘ４は、点Ｅと点Ｐとの距離を表す。

【0419】

従って、推定手段５Ｂは、点Ｓと点Ｃとの距離ｄ_ＳＣ３を距離ｄ_ｘ３，ｄ_ｚ３を用いて次式によって算出する。

【0420】

【数36】

【0421】

そうすると、推定手段５Ｂは、推定方法４と同様にして、測定器１の位置から方向（π／２－θ_Ｓ１）に距離ｄ_ＳＣ３だけ離れた位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0422】

より具体的には、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置の座標を（ｘ_３０，ｚ_３０）とし、式（３７Ａ），（３７Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する。

【0423】

【数37】

【0424】

なお、推定手段５Ｂは、式（３７Ａ）におけるｔａｎ（π／２－θ_Ｓ１）をｔａｎ（π／２－θ_Ｓ１）＝ｄ_Ｓ１／（ｘ_Ａ－ｘ_１）によって算出する。

【0425】

また、推定手段５Ｂは、距離ｄ_Ｓ２、方向θ_Ｓ２および測定器２の位置（ｘ_２，ｚ_２）を用いて、同様にして、点Ｓと点Ｅとの距離ｄ_ＳＥ３を次式によって算出する。

【0426】

【数38】

【0427】

そうすると、推定手段５Ｂは、推定方法４と同様にして、測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に距離ｄ_ＳＥ３だけ離れた位置を端末装置３０の位置として推定する。

【0428】

より具体的には、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置の座標を（ｘ’_３０，ｚ’_３０）とし、式（３９Ａ），（３９Ｂ）の連立方程式を解いて座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する。

【0429】

【数39】

【0430】

なお、推定手段５Ｂは、式（３９Ａ）におけるｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）をｔａｎ（π／２－θ_Ｓ２）＝ｄ_Ｓ２／（ｘ_D－ｘ_２）によって算出する。

【0431】

そして、推定手段５Ｂは、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）と座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し、その算出した距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるとき、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）のいずれかを端末装置３０の位置と推定する。

【0432】

一方、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈよりも大きいとき、推定手段５Ｂは、端末装置３０の位置を推定し直す。

【0433】

なお、図３２は、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器２から測定器１へ向かう方向において測定器２から見て測定器１の位置より遠い位置に存在する場合を示すが、端末装置３０の位置のｘ座標が測定器１から測定器２へ向かう方向において測定器１から見て測定器２の位置より遠い位置に存在する場合も、推定手段５Ｂは、上述した方法によって端末装置３０の位置を推定できる。

【0434】

この場合、点Ｍは、測定器１から測定器２へ向かう方向において測定器１から見て点Ｅよりも遠い位置に設定され、点Ｎは、ｘ軸方向において点Ｍよりも遠い位置に設定される。また、ｄ_Ｓ２＞ｄ_Ｓ１となる。更に、図３２の点Ｃおよび点Ｅから点Ｓに向かう２つの直線の傾きは、負の値になる。

【0435】

図３０から図３２に示すように、ｘ軸方向における端末装置３０の位置と測定器１，２の位置との関係によって、端末装置３０から送信された電波が測定器１，２に直接入射するときの入射方向のｚ軸方向に対する角度θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の相互の関係が異なる。

【0436】

ｘ軸方向において、端末装置３０の位置が測定器１の位置と測定器２の位置との間に存在するとき、角度θ_Ｓ１，θ_Ｓ２は、相互に独立した角度であるが（図３０および図３１参照）、ｘ軸方向において、測定器２から見て端末装置３０が測定器１よりも遠い位置に存在するとき、θ_Ｓ１は、θ_Ｓ２の一部であり、θ_Ｓ２に包含される（図３２参照）。

【0437】

従って、角度θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の相互の関係によって、ｘ軸方向において、端末装置３０の位置と測定器１，２の位置との関係を判定することができる。

【0438】

より具体的には、２つの角度θ_Ｓ１，θ_Ｓ２が相互に独立であれば、ｘ軸方向における端末装置３０の位置は、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との間であると判定され、２つの角度θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の一方が他方を包含していれば、ｘ軸方向における端末装置３０の位置は、ｘ軸方向において、測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置であると判定される。ここで、「測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置」と記載しているのは、図３２に示す場合と異なり、ｘ軸方向における端末装置３０の位置が測定器１から見て測定器２よりも遠い位置である場合もあるからである。

【0439】

図３３は、受信信号強度と経過時間との関係を示す図である。図３３において、縦軸は、受信信号強度ＲＳＳＩを表し、横軸は、経過時間を表す。また、曲線ｋ９は、受信信号強度ＲＳＳＩと経過時間との関係を示す。なお、図３３に示す受信信号強度と経過時間との関係は、カットオフ周波数以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度と経過時間との関係を示す。

【0440】

図３３を参照して、回転部材７６－３が図３０に示す位置ｚ_ｒ２に到達すると、時刻Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿９}において、受信信号強度ＲＳＳＩが低下し始め、回転部材７６－３が位置ｚ_ｒ２から更に端末装置３０側に移動すると、測定器１に直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって更に遮蔽されるので、受信信号強度ＲＳＳＩが更に低下しながら遮蔽／非遮蔽部材７８３によって電波が遮蔽および透過され、受信信号強度ＲＳＳＩが上下する（曲線ｋ９参照）。

【0441】

従って、カメラ３によって検出された位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを参照して時刻Ｔ_{ｓｔａｒｔ＿９}における３次元座標を検出することによって回転部材７６－３の点Ａの位置を示す座標を取得することができる。

【0442】

図３１に示す点Ｄの位置、図３２に示す点Ａ，Ｄの位置および図３３に示す点Ａ，Ｄの位置についても、同様に取得することができる。

【0443】

図３４は、図２７に示す遮蔽／非遮蔽装置６Ａの移動方向を示す図である。図３４を参照して、遮蔽／非遮蔽装置６Ａは、矢印で示すように、ｘ－ｚ平面においてｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行うように移動する。

【0444】

遮蔽／非遮蔽装置６Ａが図３４に示すように移動することによって、図３０から図３２に示す点Ａ，Ｄの位置を検出することができると共に、図３０および図３1に示す端末装置３０の位置と図３２に示す端末装置３０の位置との違いを識別できる。

【0445】

位置推定装置１０Ｂにおける遮蔽／非遮蔽装置６Ａの駆動装置６６は、遮蔽／非遮蔽装置６Ａがｘ軸方向に移動する範囲と遮蔽／非遮蔽装置６Ａがｚ軸方向に移動する範囲とを予め保持しており、遮蔽／非遮蔽装置６Ａがｘ－ｚ平面においてｘ軸方向に移動しながらｚ軸方向に往復運動を行うように駆動輪（車輪６７）を駆動する。この場合、駆動装置６６は、駆動輪（車輪６７）の回転速度と駆動輪（車輪６７）の方向と遮蔽／非遮蔽装置６Ａの走行時間とによって、遮蔽／非遮蔽装置６Ａがｘ軸方向またはｚ軸方向に移動した距離を検出し、ｘ軸方向の移動距離が予め設定されたｘ軸方向に移動する範囲内になり、ｚ軸方向の移動距離が予め設定されたｚ軸方向に移動する範囲内になるように駆動輪（車輪６７）を駆動する。

【0446】

図３５は、図２６に示す位置推定装置１０Ｂの動作を説明するためのフローチャートである。

【0447】

図３５に示すフローチャートは、図２５に示すフローチャートのステップＳ６，Ｓ７をステップＳ２１，Ｓ２２に変え、図２５に示すフローチャートのステップＳ１０，Ｓ１１をステップＳ２３～ステップＳ２８に変えたものであり、その他は、図２５に示すフローチャートと同じである。

【0448】

図３５を参照して、位置推定装置１０Ｂの動作が開始されると、上述したステップＳ２０，Ｓ１，Ｓ２Ａ，Ｓ３～Ｓ５が順次実行される。

【0449】

そして、ステップＳ５の後、推定手段５Ｂは、位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴおよびローパスフィルタＬＰＦ＿ｉによって処理した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿ｉに基づいて、測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｚ軸方向における遮蔽部材７８２の最外周の位置と測定器Ｍ＿ｉの位置との距離ｄ_Ｓｉを検出する（ステップＳ２１）。

【0450】

その後、推定手段５Ｂは、電波が測定器Ｍ＿ｉに直接入射するときのｚ軸方向に対する電波の入射方向θ_Ｓｉを距離ｄ_Ｓｉを用いて算出する（ステップＳ２２）。

【0451】

ステップＳ２２の後、上述したステップＳ８が実行され、ステップＳ８において、ｉ＝２でないと判定されたとき、上述したステップＳ９が実行され、一連の動作は、ステップＳ４へ移行する。

【0452】

その後、ステップＳ８において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ８，Ｓ９が繰り返し実行される。

【0453】

そして、ステップＳ８において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５Ｂは、θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の一方が他方を包含するか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0454】

ステップＳ２３において、θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の一方が他方を包含しないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｄ_Ｓ１＝ｄ_Ｓ２であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

【0455】

ステップＳ２４において、ｄ_Ｓ１＝ｄ_Ｓ２であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（１４），（１５），（１７），（１８）を用いて第１フレネルゾーンを表す楕円の２つの焦点間の最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２を算出する（ステップＳ２５）。

【0456】

一方、ステップＳ２４において、ｄ_Ｓ１＝ｄ_Ｓ２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（２０）～（２５），（２７）を用いて第１フレネルゾーンを表す楕円の２つの焦点間の最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２を算出する（ステップＳ２６）。

【0457】

また、ステップＳ２３において、θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の一方が他方を包含すると判定されたとき、推定手段５Ｂは、式（２９）～（３６），（３８）を用いて第１フレネルゾーンを表す楕円の２つの焦点間の最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２を算出する（ステップＳ２７）。

【0458】

そして、ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７のいずれかの後、推定手段５Ｂは、最短距離ｄ_ＳＤ＿１および方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）（または方向（π／２-θ_Ｓ１））に基づいて端末装置３０の位置を推定し、最短距離ｄ_ＳＤ＿２および方向（π／２-θ_Ｓ２）に基づいて端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ２８）。これによって、位置推定装置１０Ｂの動作が終了する。

【0459】

図３５に示すフローチャートにおいては、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ２１，Ｓ２２が１回目に実行されると、距離ｄ_Ｓ１（点Ａと点Ｂとの距離）および電波の入射方向θ_Ｓ１が求められる。

【0460】

そして、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ２１，Ｓ２２が２回目に実行されると、距離ｄ_Ｓ２（点Ｄと点Ｆとの距離）および電波の入射方向θ_Ｓ２が求められる。

【0461】

そして、電波の２つの入射方向θ_Ｓ１，θ_Ｓ２の相互の関係および距離ｄ_Ｓ１，ｄ_Ｓ２の相互の関係に応じて、異なる式を用いて楕円の２つの焦点間の最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２を算出し、その算出した最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２を用いて端末装置３０の位置を推定する（ステップＳ２５～Ｓ２８参照）。

【0462】

従って、２つの測定器１，２を用いて端末装置３０の位置を推定できる。

【0463】

図３６は、図３５に示すステップＳ２５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0464】

図３６を参照して、図３５のステップＳ２４において、ｄ_１＝ｄ_２であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｉ＝１を設定する（ステップＳ２５１）。そして、推定手段５Ｂは、測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときの遮蔽部材７８２の最外周の位置Ｐ_{ＳＯＵＴ＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉの位置との距離ｄ_{ＨＹＰ＿ｉ}を算出する（ステップＳ２５２）。

【0465】

そして、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向における２つの測定器の中点ＭＰと測定器Ｍ＿ｉの位置との距離ｖ／２を算出する（ステップＳ２５３）。

【0466】

その後、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向における最外周の位置Ｐ_{ＳＯＵＴ＿ｉ}と測定器Ｍ＿ｉの位置との距離ｖ／２－ａを算出する（ステップＳ２５４）。

【0467】

そうすると、推定手段５Ｂは、楕円の２つの焦点間の最短距離ｄ_ＳＤ＿ｉと距離ｄ_{ＨＹＰ＿ｉ}との比が距離ｖ／２と距離ｖ／２－ａとの比に等しいことを用いて最短距離ｄ_ＳＤ＿ｉを算出する（ステップＳ２５５）。

【0468】

そして、推定手段５Ｂは、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ２５６）。

【0469】

ステップＳ２５６において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ２５７）。その後、一連の動作は、ステップＳ２５２へ移行し、ステップＳ２５６において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ２５２～ステップＳ２５７が繰り返し実行される。

【0470】

そして、ステップＳ２５６において、ｉ＝２であると判定されると、一連の動作は、図３５のステップＳ２８へ移行する。

【0471】

図３６に示すフローチャートにおいて、位置Ｐ_{ＳＯＵＴ＿ｉ}は、図３０に示す点Ａまたは点Ｄの位置からなり、距離ｄ_{ＨＹＰ＿ｉ}は、図３０に示す距離ｄ_Ｓ１または距離ｄ_Ｓ２からなり、最短距離ｄ_ＳＤ＿ｉは、式（１５Ｃ）に示すｄ_ＳＣ１または式（１８Ｃ）に示すｄ_ＳＥ１からなる。

【0472】

図３７は、図３５に示すステップＳ２６の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0473】

図３７を参照して、図３５のステップＳ２４において、ｄ_１＝ｄ_２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向における測定器１の位置と測定器２の位置との中点ＭＰよりも測定器１側または測定器２側に第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１および第２の点Ｐｏｉｎｔ＿２を設定する（ステップＳ２６１）。

【0474】

そして、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向において、測定器１の位置と第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１との距離をｄ_ｘ１と仮定し、測定器２の位置と第２の点Ｐｏｉｎｔ＿２との距離をｄ_ｘ２と仮定する（ステップＳ２６２）。

【0475】

その後、推定手段５Ｂは、ｉ＝１を設定し（ステップＳ２６３）、端末装置３０から測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｘ軸方向における遮蔽部材７８２と測定器Ｍ＿ｉとの距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を遮蔽部材７８２の半径ａを用いて算出する（ステップＳ２６４）。

【0476】

そして、推定手段５Ｂは、測定器Ｍ＿ｉの位置、点Ｐｏｉｎｔ＿ｉ、および仮定した端末装置３０の位置によって直角三角形が形成されると仮定し、その仮定した直角三角形において、仮定した端末装置３０の位置と点Ｐｏｉｎｔ＿ｉとの距離をｄ_ｚｉと仮定する（ステップＳ２６５）。

【0477】

そうすると、推定手段５Ｂは、ｉ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ２６６）。

【0478】

ステップＳ２６６において、ｉ＝２でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、ｉ＝ｉ＋１を設定する（ステップＳ２６７）。その後、一連の動作は、ステップＳ２６４へ移行し、ステップＳ２６６において、ｉ＝２であると判定されるまで、ステップＳ２６４～ステップＳ２６７が繰り返し実行される。

【0479】

そして、ステップＳ２６６において、ｉ＝２であると判定されると、推定手段５Ｂは、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿１}と距離ｄ_ｘ１との比が距離ｄ_Ｓ１と距離ｄ_ｚ１との比に等しく、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿２}と距離ｄ_ｘ２との比が距離ｄ_Ｓ２と距離ｄ_ｚ２との比に等しく、距離ｄ_ｚ１が距離ｄ_ｚ２に等しいことを用いて距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｘ２，ｄ_ｚ１，ｄ_ｚ２を算出する（ステップＳ２６８）。この場合、推定手段５Ｂは、式（２２）の右辺を式（２０Ｃ）のｄ_ｘ２に代入してｄ_ｘ１を算出し、その算出したｄ_ｘ１を式（２２）のｄ_ｘ１に代入してｄ_ｘ２を算出し、算出したｄ_ｘ１を式（２１Ａ）のｄ_ｘ１に代入してｄ_ｚ１を算出し、算出したｄ_ｘ２を式（２１Ｂ）のｄ_ｘ２に代入してｄ_ｚ２を算出する。

【0480】

その後、推定手段５Ｂは、仮定した端末装置３０の位置と測定器１の位置との距離ｄ_ＳＣ２を距離ｄ_ｘ１，ｄ_ｚ１を用いて最短距離ｄ_ＳＤ＿１として算出する（ステップＳ２６９）。

【0481】

そして、推定手段５Ｂは、仮定した端末装置３０の位置と測定器２の位置との距離ｄ_ＳＥ２を距離ｄ_ｘ２，ｄ_ｚ２を用いて最短距離ｄ_ＳＤ＿２として算出する（ステップＳ２７０）。

【0482】

ステップＳ２７０の後、一連の動作は、図３５のステップＳ２８へ移行する。

【0483】

図３７に示すフローチャートにおいては、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}は、図３１に示すｘ軸方向における点Ａと点Ｃとの距離ｖ／２－ａまたは点Ｄと点Ｅとの距離ｖ／２－ａからなる。

【0484】

図３８は、図３５に示すステップＳ２７の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0485】

図３８に示すフローチャートは、図３７に示すフローチャートのステップＳ２６１，Ｓ２６４をそれぞれステップＳ２６１Ａ，Ｓ２６４Ａに変えたものであり、その他は、図３７に示すフローチャートと同じである。

【0486】

図３８を参照して、図３５に示すフローチャートのステップＳ２３において、θ_Ｓ１，、θ_Ｓ２の一方が他方を包含すると判定されると、推定手段５Ｂは、ｘ軸方向において、測定器１，２の一方から見て他方よりも遠い位置に第１の点Ｐｏｉｎｔ＿１および第２の点Ｐｏｉｎｔ＿２を設定する（ステップＳ２６１Ａ）。

【0487】

そして、ステップＳ２６１Ａの後、上述したステップＳ２６２～２６３が順次実行されると、推定手段５Ｂは、端末装置３０から測定器Ｍ＿ｉに直接入射する電波が遮蔽部材７８２によって遮蔽され始めるときのｘ軸方向における遮蔽部材７８２と測定器Ｍ＿ｉとの距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}を遮蔽部材７８２の最外周の位置を用いて算出する（ステップＳ２６４Ａ）。

【0488】

その後、上述したステップＳ２６５～ステップＳ２７０が順次実行され、ステップＳ２７０の後、一連の動作は、図３５のステップＳ２８へ移行する。

【0489】

図３８に示すフローチャートにおいては、距離ｄ_{Ｄｏｗｎ＿ｉ}は、図３２に示すｘ軸方向における点Ａと点Ｃとの距離ｘ_Ａ－ｘ_１または点Ｄと点Ｅとの距離ｘ_Ｄ－ｘ_２からなる。

【0490】

図３９は、図３５に示すステップＳ２８の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。

【0491】

図３９を参照して、図３５のステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７のいずれかの後、推定手段５Ｂは、図３５のステップＳ２５またはステップＳ２６が実行済であるか否かを判定する（ステップＳ２８１）。

【0492】

ステップＳ２８１において、図３５のステップＳ２５またはステップＳ２６が実行済であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、測定器１の位置から方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）に最短距離ｄ_ＳＤ＿１だけ離れた位置を示す座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する（ステップＳ２８２）。この場合、ステップＳ２５からステップＳ２８へ移行したとき、推定手段５Ｂは、式（１６Ａ）と、ｄ_ＳＣ１に最短距離ｄ_ＳＤ＿１を代入した式（１６Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出し、ステップＳ２６からステップＳ２８へ移行したとき、推定手段５Ｂは、式（２６Ａ）と、ｄ_ＳＣ２に最短距離ｄ_ＳＤ＿１を代入した式（２６Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する。

【0493】

一方、ステップＳ２８１において、図３５のステップＳ２５またはステップＳ２６が実行済でないと判定されたとき、推定手段５Ｂは、測定器１の位置から方向（π／２－θ_Ｓ１）に最短距離ｄ_ＳＤ＿１だけ離れた位置を示す座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する（ステップＳ２８３）。この場合、推定手段５Ｂは、式（３７Ａ）と、ｄ_ＳＣ３に最短距離ｄ_ＳＤ＿１を代入した式（３７Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出する。

【0494】

ステップＳ２８２またはステップＳ２８３の後、推定手段５Ｂは、測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に最短距離ｄ_ＳＤ＿２だけ離れた位置を示す座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する（ステップＳ２８４）。この場合、ステップＳ２５からステップＳ２８へ移行したとき、推定手段５Ｂは、式（１９Ａ）と、ｄ_ＳＥ１に最短距離ｄ_ＳＤ＿２を代入した式（１９Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出し、ステップＳ２６からステップＳ２８へ移行したとき、推定手段５Ｂは、式（２８Ａ）と、ｄ_ＳＥ２に最短距離ｄ_ＳＤ＿２を代入した式（２８Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出し、ステップＳ２７からステップＳ２８へ移行したとき、推定手段５Ｂは、式（３９Ａ）と、ｄ_ＳＥ３に最短距離ｄ_ＳＤ＿２を代入した式（３９Ｂ）との連立方程式を解くことによって座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出する。

【0495】

そうすると、推定手段５Ｂは、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）と座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）との距離Δｄを算出し（ステップＳ２８５）、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２８６）。

【0496】

ステップＳ２８６において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下でないと判定されたとき、一連の動作は、図３５のステップＳ２０へ移行する。

【0497】

一方、ステップＳ２８６において、距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であると判定されたとき、推定手段５Ｂは、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）のいずれかを端末装置３０の位置と推定する（ステップＳ２８７）。その後、一連の動作は、図３５の“終了”へ移行する。

【0498】

図３９に示すフローチャートにおいては、第１フレネルゾーンによれば、送信局および受信局は、第１フレネルゾーンを表す楕円の２つの焦点に配置されるので、測定器１が２つの焦点のうちの一方に配置され、端末装置３０が測定器１の位置から方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）または方向（π／２－θ_Ｓ１）に最短距離ｄ_ＳＤ＿１だけ離れた他方の焦点に配置されることになり、測定器２が２つの焦点のうちの一方に配置され、端末装置３０が測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に最短距離ｄ_ＳＤ＿２だけ離れた他方の焦点に配置されることになる。従って、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）は、端末装置３０の位置を示すことになる。

【0499】

座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）は、相互に一致するはずであるが、図３０から図３２に示す距離ｄ_Ｓ１，ｄ_Ｓ２が正確に検出されなかったために、方向θ_Ｓ１，θ_Ｓ２および最短距離ｄ_ＳＤ＿１，ｄ_ＳＤ＿２が相互に異なることを想定して距離Δｄがしきい値Δｄ＿ｔｈ以下であることを確認した上で、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）および座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）のいずれかを端末装置３０の位置と推定することにしたものである。

【0500】

なお、測定器１の位置から方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）または方向（π／２－θ_Ｓ１）に最短距離ｄ_ＳＤ＿１だけ離れた位置を示す座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出することは、方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）または方向（π／２－θ_Ｓ１）と、最短距離ｄ_ＳＤ＿１とを第１フレネルゾーンを表す楕円でフィッティングして座標（ｘ_３０，ｚ_３０）を算出することに相当し、測定器２の位置から方向（π／２－θ_Ｓ２）に最短距離ｄ_ＳＤ＿２だけ離れた位置を示す座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出することは、方向（π／２－θ_Ｓ２）および最短距離ｄ_ＳＤ＿２を第１フレネルゾーンを表す楕円でフィッティングして座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０）を算出することに相当する。上述したように、測定器１および端末装置３０（または測定器２および端末装置３０）が第１フレネルゾーンを表す楕円の２つの焦点に配置されることを用いて座標（ｘ_３０，ｚ_３０）（または座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０））を算出するからである。

【0501】

また、図３９に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２８５，Ｓ２８６を実行せずにステップＳ２８４の後、ステップＳ２８７を実行するようにしてもよい。

【0502】

更に、図３９に示すフローチャートにおいては、ステップＳ２８２，Ｓ２８３とステップＳ２８４とのいずれかのみを実行し、その後、ステップＳ２８７において、座標（ｘ_３０，ｚ_３０）（または座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０））を端末装置３０の位置と推定するようにしてもよい。

【0503】

この発明の実施の形態においては、処理手段４および推定手段５Ｂの動作は、ソフトウェアによって実行されてもよい。この場合、位置推定装置１０Ｂは、測定器１，２と、カメラ３と、遮蔽／非遮蔽装置６Ａと、パーソナルコンピュータＰＣとを備える。パーソナルコンピュータＰＣは、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。

【0504】

ＲＯＭは、図３５に示すフローチャートのステップＳ３～ステップＳ５，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ２１～Ｓ２８（図３６～図３９に示すフローチャートを含む。）を備えるプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記憶する。ＲＡＭは、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}，ｆ_{ＯＦＦ＿２}、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を一時的に記憶する。

【0505】

そして、ＣＰＵは、測定器１，２からそれぞれ受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２を受け、カメラ３から位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴを受ける。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭからプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを読み出して実行し、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0506】

また、プログラムＰｒｏｇ＿Ｂは、ＣＤ，ＤＶＤ等の記録媒体に記録されて流通してもよい。プログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記録した記録媒体がコンピュータに装着されると、コンピュータは、記録媒体からプログラムＰｒｏｇ＿Ｂを読み出して実行して、測定器１，２がそれぞれ測定した受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２とカメラ３が検出した位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴとに基づいて端末装置３０の位置を推定する。

【0507】

従って、プログラムＰｒｏｇ＿Ｂを記録した記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

【0508】

実施の形態２についてのその他の説明は、実施の形態１における説明と同じである。

【0509】

上述した実施の形態１においては、遮蔽物５０が移動しながら測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽物５０の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、遮蔽状態ＳＨＬが開始する位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}と遮蔽状態ＳＨＬが終了する位置ＰＳ_ｅｎｄとを求め、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１に基づいて検出された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}および位置ＰＳ_ｅｎｄを第１フレネルゾーンを表す楕円でフィッティングして方向θ_１を取得し、受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２に基づいて検出された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ}および位置ＰＳ_ｅｎｄを第１フレネルゾーンを表す楕円でフィッティングして方向θ_２を取得し、１／ｔａｎ（θ_１）（正または負の値からなる）を傾きとする直線と１／ｔａｎ（θ_２）を傾きとする直線との交点の位置を端末装置３０の位置と推定することを説明した。

【0510】

また、上述した実施の形態２においては、実施の形態１と同じ方法によって端末装置３０の位置と推定することと、方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）および最短距離ｄ_ＳＤ＿１（または方向（π／２－θ_Ｓ１）および最短距離ｄ_ＳＤ＿１、または方向θ_Ｓ２および最短距離ｄ_ＳＤ＿２）を求め、その求めた方向（π／２＋｜θ_Ｓ１｜）および最短距離ｄ_ＳＤ＿１（または方向（π／２－θ_Ｓ１）および最短距離ｄ_ＳＤ＿１、または方向θ_Ｓ２および最短距離ｄ_ＳＤ＿２）をそれぞれ第１フレネルゾーンを表す楕円の長軸方向および２つの焦点間の最短距離に当てはめて端末装置３０の位置（座標（ｘ_３０，ｚ_３０）または座標（ｘ’_３０，ｚ’_３０））を推定することを説明した。

【0511】

従って、この発明の実施の形態による位置推定装置は、端末装置３０から送信された電波が遮蔽／非遮蔽される通信環境において測定器１，２によって測定された受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１，ＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２および遮蔽物５０（または遮蔽／非遮蔽装置６，６Ａ）の位置タイミングチャートＰＳ＿ＣＨＴに基づいて、端末装置３０から送信された電波が遮蔽される遮蔽位置を求め、測定器１または測定器２が配置される第１の焦点と端末装置３０が配置される第２の焦点とを有する楕円によって表される第１フレネルゾーンを用いて遮蔽位置に基づいて端末装置３０の位置を推定するものであればよい。

【0512】

ここで、遮蔽位置は、実施の形態１による遮蔽物５０によって遮蔽された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}、実施の形態２による遮蔽／非遮蔽装置６によって遮蔽された位置ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿１}～ＰＳ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ＰＳ_{ｅｎｄ＿１}～ＰＳ_{ｅｎｄ＿８}および実施の形態２による遮蔽／非遮蔽装置６Ａによって遮蔽された点Ａおよび点Ｄからなる。

【0513】

この発明の実施の形態においては、測定器１は、「第１の測定器」を構成し、測定器２は、「第２の測定器」を構成し、カメラ３は、「検出器」を構成する。

【0514】

また、この発明の実施の形態においては、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿１}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿１は、「第１の低周波受信信号強度タイミングチャート」を構成し、カットオフ周波数ｆ_{ＯＦＦ＿２}以上の周波数成分を除去した後の受信信号強度タイミングチャートＲＳＳＩ＿ＣＨＴ＿２は、「第２の低周波受信信号強度タイミングチャート」を構成する。

【0515】

更に、この発明の実施の形態においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４の経過時間依存性は、「第１の遮蔽タイミングチャート」を構成し、遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８の経過時間依存性は、「第２の遮蔽タイミングチャート」を構成する。

【0516】

更に、この発明の実施の形態においては、遮蔽状態ＳＨＬ＿１～ＳＨＬ＿４または遮蔽状態ＳＨＬ＿５～ＳＨＬ＿８は、「複数の遮蔽状態」を構成する。

【0517】

更に、この発明の実施の形態においては、位置（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿４}）；（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ_{ｓｔａｒｔ＿８}）は、「複数の第１の平面座標」を構成し、位置（ｘ_{ｅｎｄ＿１}，ｚ_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿４}，ｚ_{ｅｎｄ＿４}）；（ｘ_{ｅｎｄ＿５}，ｚ_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ_{ｅｎｄ＿８}，ｚ_{ｅｎｄ＿８}）は、「複数の第２の平面座標」を構成する。

【0518】

更に、この発明の実施の形態においては、位置（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿１}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿１}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿４}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿４}）；（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿５}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿５}）～（ｘ’_{ｓｔａｒｔ＿８}，ｚ’_{ｓｔａｒｔ＿８}）は、「複数の第３の平面座標」を構成し、位置（ｘ’_{ｅｎｄ＿１}，ｚ’_{ｅｎｄ＿１}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿４}，ｚ’_{ｅｎｄ＿４}）；（ｘ’_{ｅｎｄ＿５}，ｚ’_{ｅｎｄ＿５}）～（ｘ’_{ｅｎｄ＿８}，ｚ’_{ｅｎｄ＿８}）は、「複数の第４の平面座標」を構成する。

【0519】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【産業上の利用可能性】

【0520】

この発明は、位置推定装置、コンピュータに実行させるためのプログラムおよびプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に適用される。

【符号の説明】

【0521】

１，２ 測定器、３ カメラ、４ 処理手段、５，５Ａ 推定手段、６，６Ａ 遮蔽／非遮蔽装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ 位置推定装置、３０ 端末装置、４０ 基地局、５０ 遮蔽物、６１ 本体部、６２，７２ 支持部材、６３，６３Ａ 制御装置、６４ 電源、６５，７５ モータ、６６ 駆動装置、６７，６８ 車輪、６９，７８２ 遮蔽部材、７６，７８３ 遮蔽／非遮蔽部材、７６－１ カバー部材、７６－３ 回転部材、６９１，７６３，７８３－１～７８３－４ 遮蔽部、６９２，７６１ 軸部材、７６２，７６４ 開口部、７６５ 支持部、７７０～７７３，７８３－５～７８３－８ 非遮蔽部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】