(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-03-15
(45)【発行日】2023-03-24
(54)【発明の名称】送電装置及び送電システム
(51)【国際特許分類】
H02J 50/60 20160101AFI20230316BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20230316BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20230316BHJP
B60L 53/124 20190101ALI20230316BHJP
B60M 7/00 20060101ALI20230316BHJP
B60L 5/00 20060101ALI20230316BHJP
【ＦＩ】
H02J50/60
H02J50/10
H02J7/00 301D
B60L53/124
B60M7/00 X
B60L5/00 B
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2019121115
(22)【出願日】2019-06-28
(65)【公開番号】P2021007284
(43)【公開日】2021-01-21
【審査請求日】2022-04-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000000262
【氏名又は名称】株式会社ダイヘン
(74)【代理人】
【識別番号】100114557
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 英仁
(74)【代理人】
【識別番号】100078868
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 登夫
(72)【発明者】
【氏名】栂 修平
(72)【発明者】
【氏名】内野 昭
(72)【発明者】
【氏名】松場 賢一
(72)【発明者】
【氏名】巳波 敏生
(72)【発明者】
【氏名】鳴川 雄太
(72)【発明者】
【氏名】吉武 和志
【審査官】辻丸 詔
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０５９２３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０５９２３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－０９３９１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３５８７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０５９２３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２５４０９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－２２６０７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１３／１２８６００（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１８－１３０００８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１５４５３９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０２Ｊ ５０／６０
Ｈ０２Ｊ ５０／１０
Ｈ０２Ｊ ７／００
Ｂ６０Ｌ ５３／１２４
Ｂ６０Ｍ ７／００
Ｂ６０Ｌ ５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと、
車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部と
を備え、
前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定された場合に、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させ、
前記モータが前記離隔方向に前記連結軸を回転させた後、前記連結軸は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向に回転し、
前記所定領域に侵入した車両の速度を検出する速度検出部と、
前記速度検出部が検知した速度に応じて、前記モータが前記離隔方向への前記連結軸の回転を開始してから、前記覆板が前記箱体を覆う状態に戻るまでの時間を調整する調整部と
を備える送電装置。
【請求項2】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと
を備え、
前記モータは、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転速度よりも遅い回転速度で、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる送電装置。
【請求項3】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと
を備え、
前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転は、前記覆板にかかる重力によって実現される送電装置。
【請求項4】
車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部を備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定された場合に、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させ、
前記モータが前記離隔方向に前記連結軸を回転させた後、前記連結軸は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向に回転する
請求項２又は３に記載の送電装置。
【請求項5】
前記所定領域に侵入した車両の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部が検知した速度に応じて、前記モータが前記離隔方向への前記連結軸の回転を開始してから、前記覆板が前記箱体を覆う状態に戻るまでの時間を調整する調整部と
を備える請求項４に記載の送電装置。
【請求項6】
前記モータは、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転速度よりも遅い回転速度で、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる請求項１又は３に記載の送電装置。
【請求項7】
前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転は、前記覆板にかかる重力によって実現される請求項１又は２に記載の送電装置。
【請求項8】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと、
車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部と、
前記箱体が車両によって覆われているか否かを判定する状態判定部と
を備え、
前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定され、かつ、前記状態判定部によって前記箱体が車両に覆われていないと判定されたとき、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる送電装置。
【請求項9】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと、
前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向への前記連結軸の回転を、前記モータに指示する指示部と、
該指示部が前記離隔方向への前記連結軸の回転を前記モータに指示した場合に、前記覆板が前記箱体から離れているか否かを判定する離隔判定部と、
該離隔判定部が否と判定した場合、故障を報知する報知部と
を備える送電装置。
【請求項10】
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面及び該一面に隣接する隣接面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと
を備える送電装置。
【請求項11】
車両に電力を送る複数の送電装置を備え、各送電装置は、
車両に電力を無線で送る送電コイルと、
前記送電コイルが収容される箱体と、
前記箱体の一面を覆う覆板と、
前記覆板の縁部に連結している連結軸と、
前記連結軸を回転させるモータと、
前記複数の送電装置にとって共通の共通領域に車両が侵入したか否かを判定する侵入判定部と、
前記箱体が車両によって覆われているか否かを判定する状態判定部と
を有し、
各送電装置では、前記モータは、前記侵入判定部によって、車両が前記共通領域に侵入したと判定され、かつ、前記状態判定部によって前記箱体が車両に覆われていないと判定されたとき、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる
送電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は送電装置及び送電システムに関する。
【背景技術】
【0002】
車両に搭載された蓄電器、例えば、バッテリを充電するための電力を車外から供給する装置の１つとして、電力を無線で送る送電装置（例えば、特許文献１を参照）が提案されている。特許文献１に記載の送電装置では、箱体にコイルが収容されており、箱体は車両の下側に配置される。コイルに交流の電圧を印加した場合、コイルから上側にある車両に向けて電力が無線で送られる。車両では、コイルから受けた電力を用いて蓄電器を充電する。
【0003】
箱体の上面、即ち、コイルから車両への送電経路に金属製の物体が置かれている場合、物体は、コイルから送られた電力の一部を吸収するので、コイルから車両への送電の効率が小さい。更に、物体の温度が異常な温度に上昇する可能性がある。このため、特許文献１に記載の送電装置では、例えばモータを用いて、箱体を傾ける。これにより、箱体の上面は傾き、物体は箱体の上面から滑り落ちる。結果、物体は、コイルから車両への送電経路から除去される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１３－２１８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に記載の送電装置では、コイルが収容された箱体を傾けるので、トルクが大きい大型のモータが必要である。大型のモータは高価であり、消費電力量が大きい。従って、特許文献１に記載の送電装置には、製造費用が高く、コイルから車両への送電経路から物体を除去するために必要な電力が大きいという問題がある。
【0006】
本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、コイルから車両への送電経路から物体を除去するために必要な電力が小さい安価な送電装置及び送電システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部とを備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定された場合に、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させ、前記モータが前記離隔方向に前記連結軸を回転させた後、前記連結軸は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向に回転し、前記所定領域に侵入した車両の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部が検知した速度に応じて、前記モータが前記離隔方向への前記連結軸の回転を開始してから、前記覆板が前記箱体を覆う状態に戻るまでの時間を調整する調整部とを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備え、前記モータは、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転速度よりも遅い回転速度で、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備え、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転は、前記覆板にかかる重力によって実現される。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部と、前記箱体が車両によって覆われているか否かを判定する状態判定部とを備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定され、かつ、前記状態判定部によって前記箱体が車両に覆われていないと判定されたとき、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向への前記連結軸の回転を、前記モータに指示する指示部と、該指示部が前記離隔方向への前記連結軸の回転を前記モータに指示した場合に、前記覆板が前記箱体から離れているか否かを判定する離隔判定部と、該離隔判定部が否と判定した場合、故障を報知する報知部とを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面及び該一面に隣接する隣接面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部とを備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定された場合に、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させ、前記モータが前記離隔方向に前記連結軸を回転させた後、前記連結軸は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向に回転し、前記所定領域に侵入した車両の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部が検知した速度に応じて、前記モータが前記離隔方向への前記連結軸の回転を開始してから、前記覆板が前記箱体を覆う状態に戻るまでの時間を調整する調整部とを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備え、前記モータは、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転速度よりも遅い回転速度で、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備え、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転は、前記覆板にかかる重力によって実現される。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部と、前記箱体が車両によって覆われているか否かを判定する状態判定部とを備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定され、かつ、前記状態判定部によって前記箱体が車両に覆われていないと判定されたとき、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向への前記連結軸の回転を、前記モータに指示する指示部と、該指示部が前記離隔方向への前記連結軸の回転を前記モータに指示した場合に、前記覆板が前記箱体から離れているか否かを判定する離隔判定部と、該離隔判定部が否と判定した場合、故障を報知する報知部とを備える。
本開示の一態様に係る送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面及び該一面に隣接する隣接面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータとを備える。
【0008】
上記の一態様にあっては、箱体は車両の下側に配置される。上側に配置されている車両に向かって、送電コイルは、覆板を介して電力を無線で送る。覆板の上面に物体が載っていると仮定する。モータは、覆板が箱体から離れる離隔方向に連結軸を回転させる。これにより、覆板に載っている物体は、覆板から滑り落ち、物体は、送電コイルから車両への送電経路から除去される。モータは、覆板に連結している連結軸を回転させればよく、送電コイルが収容された箱体を回転させる必要はない。このため、連結軸を回転させるモータとして、製造費用が安価である小型のモータを用いることができ、送電経路から物体を除去するために、モータに供給する電力は小さい。
【0009】
本開示の一態様に係る送電装置は、車両が所定領域に侵入したか否かを判定する侵入判定部を備え、前記モータは、前記侵入判定部によって車両が侵入したと判定された場合に、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させ、前記モータが前記離隔方向に前記連結軸を回転させた後、前記連結軸は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向に回転する。
【0010】
上記の一態様にあっては、車両が所定領域に侵入した場合に、モータは離隔方向に連結軸を回転させることによって、送電コイルから車両への送電経路から物体を除去する。モータが離隔方向に連結軸を回転させた後、連結軸は接近方向に回転し、覆板は、箱体の一面を再び覆う。このため、覆板の上面に物体が確実に載っていない状態で送電コイルは電力を無線で送ることができる。
【0011】
本開示の一態様に係る送電装置は、前記所定領域に侵入した車両の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部が検知した速度に応じて、前記モータが前記離隔方向への前記連結軸の回転を開始してから、前記覆板が前記箱体を覆う状態に戻るまでの時間を調整する調整部とを備える。
【0012】
上記の一態様にあっては、連結軸が離隔方向に回転してから覆板が箱体の一面を再び覆うまでの時間を、所定領域に侵入した車両の速度に応じて調整する。これにより、車両が所定領域に侵入してから、車両が箱体を覆うまでに、覆板上の物体を送電経路から除去する動作と、覆板が箱体を覆う動作とを完了させることができる。
【0013】
本開示の一態様に係る送電装置は、前記モータは、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転速度よりも遅い回転速度で、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
【0014】
上記の一態様にあっては、離隔方向への連結軸の回転速度は、接近方向への連結軸の回転速度よりも遅い。
【0015】
本開示の一態様に係る送電装置は、前記覆板が前記箱体に接近する接近方向への前記連結軸の回転は、前記覆板にかかる重力によって実現される。
【0016】
上記の一態様にあっては、接近方向への連結軸の回転は、覆板にかかる重力によって実現されるので、送電経路から物体を除去するためにモータに供給する電力は更に小さい。
【0017】
本開示の一態様に係る送電システムは、車両に電力を送る複数の送電装置を備え、各送電装置は、車両に電力を無線で送る送電コイルと、前記送電コイルが収容される箱体と、前記箱体の一面を覆う覆板と、前記覆板の縁部に連結している連結軸と、前記連結軸を回転させるモータと、前記複数の送電装置にとって共通の共通領域に車両が侵入したか否かを判定する侵入判定部と、前記箱体が車両によって覆われているか否かを判定する状態判定部とを有し、各送電装置では、前記モータは、前記侵入判定部によって、車両が前記共通領域に侵入したと判定され、かつ、前記状態判定部によって前記箱体が車両に覆われていないと判定されたとき、前記覆板が前記箱体から離れる離隔方向に前記連結軸を回転させる。
【0018】
上記の一態様にあっては、各送電装置では、箱体は車両の下側に配置される。送電コイルは上側に配置されている車両に向かって、覆板を介して電力を無線で送る。覆板の上面に物体が載っていると仮定する。モータは、覆板から箱体から離れる離隔方向に連結軸を回転させる。これにより、覆板に載っている物体は、覆板から滑り落ち、物体は、送電コイルから車両への送電経路から除去される。
【0019】
モータは、覆板に連結している連結軸を回転させればよく、送電コイルが収容された箱体を回転させる必要はない。このため、連結軸を回転させるモータとして、製造費用が安価である小型のモータを用いることができ、送電コイルから車両への送電経路から物体を除去するために、モータに供給する電力は小さい。また、車両が共通領域に侵入した場合、箱体が車両によって覆われていない送電装置のモータは、離隔方向に連結軸を回転させ、送電経路から物体を除去する。
【発明の効果】
【0020】
上記の態様によれば、コイルから車両への送電経路から物体を除去するために必要な電力が小さく、製造費用が安価である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】実施の形態１における送電装置の外観図である。
【図2】車両の配置の説明図である。
【図3】送電機の外観図である。
【図4】送電機の分解図である。
【図5】覆板の回転の説明図である。
【図6】送電機及び制御機の要部構成を示すブロック図である。
【図7】物体除去処理の手順を示すフローチャートである。
【図8】車両が侵入したか否かの判定の説明図である。
【図9】実施の形態２における送電機の平面図である。
【図10】２つの覆板の回転の説明図である。
【図11】実施の形態３における物体除去処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本開示の実施の形態に係る送電装置又は送電システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１における送電装置１の外観図である。送電装置１では、車両２（図２参照）に電力を無線で送る送電機１０と、送電機１０の動作を制御する制御機１１とが、地面に設置されている。制御機１１は、中空の直方体状をなす制御機箱体３０を有する。送電機１０の後側と、制御機１１の制御機箱体３０の前面とは、前後方向に延びる連結管１２によって連結されている。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１における送電装置１の外観図である。送電装置１では、車両２（図２参照）に電力を無線で送る送電機１０と、送電機１０の動作を制御する制御機１１とが、地面に設置されている。制御機１１は、中空の直方体状をなす制御機箱体３０を有する。送電機１０の後側と、制御機１１の制御機箱体３０の前面とは、前後方向に延びる連結管１２によって連結されている。
【0023】
連結管１２の中には、送電機１０及び制御機１１を接続する一又は複数の接続線が通っている。制御機１１において、制御機箱体３０には、使用者によって操作される操作部３１が配置されている。操作部３１は、タッチパネル、スイッチ及びボタン等によって構成される。制御機１１は、操作部３１の操作に従って、送電機１０の動作を制御する。なお、制御機箱体３０には、種々の表示を行う表示部が配置されていてもよい。
【0024】
制御機１１の前面の右辺部及び左辺部それぞれの下側から、前側に右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂが突出している。右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂの板面は対向している。右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂ間の中央に送電機１０及び連結管１２が配置されている。連結管１２及び右ガイド板１３ａ間に、左右方向に延びる直方体状の右ブロック１４ａが地面に設置されている。連結管１２及び左ガイド板１３ｂ間に、左右方向に延びる直方体状の左ブロック１４ｂが地面に設置されている。右ブロック１４ａ及び左ブロック１４ｂは左右方向に並んでいる。
【0025】
図２は車両２の配置の説明図である。図２の一部分では断面が示されている。運転者は、車両２が右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂ間を走行するように車両２を運転し、車両２の右前輪及び左前輪それぞれが右ブロック１４ａ及び左ブロック１４ｂに当たった状態で車両２の走行を停止し、車両２を駐車する。このとき、送電機１０は、車両２の下側に位置している。送電機１０は、車両２、即ち、上側に向かって交流の電力を送る。
【0026】
車両２内には、蓄電器２０と、蓄電器２０を充電する充電機２１と、無線で送られた電力を受ける受電機２２とが配置されている。蓄電器２０は、例えば、バッテリであり、充電機２１に接続されている。充電機２１は更に受電機２２に接続されている。車両２の右前輪及び左前輪それぞれが右ブロック１４ａ及び左ブロック１４ｂに当たった状態で運転者が車両２を駐車した場合、車両２の受電機２２は送電機１０と対向する。
【0027】
使用者は、制御機１１の操作部３１を操作することによって、送電機１０の送電を指示する。これにより、送電機１０は、交流の電力を無線で車両２の受電機２２に送る。受電機２２は図示しない受電コイルを有する。受電コイルは、送電機１０から無線で送られた交流の電力を受け、受けた交流の電力を充電機２１に出力する。充電機２１は、受電機２２から入力された交流の電力を直流の電力に変換し、変換した直流の電力に係る直流電圧を蓄電器２０の充電に適した直流電圧に変換し、変換した直流電圧を蓄電器２０に印加する。これにより、蓄電器２０は充電される。
【0028】
図１に示すように、制御機１１において、制御機箱体３０の前面には、撮影部３２及び速度検出部３３が配置されている。撮影部３２は、例えば、カメラであり、制御機１１の前側の画像を撮影する。撮影部３２は、撮影した画像の画像データを生成する。以下では、制御機１１の前側の画像を前方画像と記載し、前方画像の画像データを前方画像データと記載する。速度検出部３３は、種々のセンサを含み、制御機１１の前側から制御機１１に向かって走行する車両２の速度を検出する。速度検出部３３は、検出した車両２の速度を示す速度データを生成する。
【0029】
図３は送電機１０の外観図である。送電機１０では、中空の直方体状をなす送電機箱体４０の一面（後面）が制御機箱体３０の前面と対向するように、送電機箱体４０が配置されている。送電機箱体４０の上面には、矩形状の緩衝材４１が配置されている。送電機箱体４０の上面は、緩衝材４１を介して矩形状の覆板４２によって覆われている。
【0030】
図４は送電機１０の分解図である。図４では、送電機１０から覆板４２が外された状態が示されている。図４に示すように、覆板４２において、前縁部の右端部分及び左端部分が切り取られている。覆板４２の前縁部を、円柱状の連結軸４３が左右方向に通っている。連結軸４３は、覆板４２の前縁部から右側及び左側に突出している。連結軸４３は覆板４２の前縁部に連結している。このため、連結軸４３が軸回りに回転した場合、覆板４２も連結軸４３の軸回りに回転する。
なお、覆板４２の前縁部において、連結軸４３は覆板４２と一体化していてもよい。
なお、覆板４２の前縁部において、連結軸４３は覆板４２と一体化していてもよい。
【0031】
図３に示すように、送電機箱体４０の上面において、前縁部の右端部分及び左端部分から上側に突出する右突部４４ａ及び左突部４４ｂが設けられている。右突部４４ａ及び左突部４４ｂそれぞれでは、図３及び図４に示すように、左右方向に貫通する円状の右貫通孔４５ａ及び左貫通孔４５ｂが設けられている。覆板４２の前縁部から右側に突出している連結軸４３は、右突部４４ａの左側から右貫通孔４５ａに挿入され、右貫通孔４５ａの右側から突出している。右貫通孔４５ａから突出している連結軸４３の右端部はモータ４６に連結している。モータ４６は右突部４４ａの右側に固定されている。覆板４２の前縁部から左側に突出している連結軸４３は、左突部４４ｂの右側から左貫通孔４５ｂに挿入されている。
【0032】
覆板４２の上面には、近接検出部４７が設けられている。近接検出部４７は種々のセンサによって構成されている。覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆っている状態で車両２が送電機箱体４０を覆った場合、近接検出部４７は、車両２の近接を検出する。近接検出部４７は、車両２が近接しているか否かを示す近接データを生成する。近接データは制御機１１によって取得される。
【0033】
図５は覆板４２の回転の説明図である。図５には、送電機１０において、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆っている状態と、送電機１０において、覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れている状態とが示されている。モータ４６は、連結軸４３の右端部に連結する連結具を有する。モータ４６は、連結具を連結軸４３の軸回りに回転させることによって、連結軸４３を軸回りに回転させる。具体的には、モータ４６は、覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れる方向に連結軸４３を回転させる。以下では、覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れる回転方向を離隔方向と記載する。図５において、離隔方向は時計回りである。
【0034】
モータ４６は、制御機１１の指示に従って、連結具にブレーキをかける。これにより、連結軸４３が回転を停止し、水平面と覆板４２との角度が維持される。送電機箱体４０の上面は水平面と略一致する。モータ４６は、制御機１１の指示に従って、ブレーキを解除する。送電機箱体４０の上面と覆板４２とがなす角度がゼロを超えており、かつ、９０度未満である場合において、ブレーキが解除されたとき、覆板４２にかかる重力によって、連結具及び連結軸４３それぞれは連結軸４３の軸回りに回転する。具体的には、覆板４２が送電機箱体４０の上面に接近する回転方向に連結具及び連結軸４３が回転する。これにより、覆板４２は送電機箱体４０の上面を再び覆う。以下では、覆板４２が送電機箱体４０の上面に接近する回転方向を接近方向と記載する。図５において、接近方向は反時計回りである。
【0035】
前述したように、送電機箱体４０の上面には緩衝材４１が取り付けられているので、覆板４２が送電機箱体４０の上面を再び覆う場合に、覆板４２が送電機箱体４０の上面に加える衝撃は小さい。
【0036】
送電機箱体４０内には、車両２に電力を無線で送る送電コイル４８（図６参照）が収容されている。送電機１０では、送電コイル４８の一端及び他端間に交流の電圧が印加される。これにより、電磁誘導又は磁気共鳴等の現象が発生し、交流の電力が受電機２２の受電コイルに送られる。
【0037】
送電機１０において、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆っている状態で送電コイル４８から車両２の受電機２２に電力が無線で送られる。ここで、覆板４２の上面に金属製の物体が置かれている場合、物体は、送電コイル４８から送られた電力の一部を吸収するので、送電コイル４８から車両２の受電機２２への送電の効率が小さい。更に、物体の温度が異常な温度に上昇する可能性がある。送電機１０では、前述したように、モータ４６が離隔方向に連結軸４３を回転させる。このため、覆板４２が回転し、覆板４２の上面に置かれている物体が覆板４２の上面から滑り落ちる。結果、物体が覆板４２の上面から除去される。このとき、覆板４２の回転によって、送電コイル４８が収容されている送電機箱体４０が傾くことなく、覆板４２のみが傾く。
【0038】
図６は、送電機１０及び制御機１１の要部構成を示すブロック図である。送電機１０は、モータ４６、近接検出部４７及び送電コイル４８に加えてコンデンサ４９を有する。コンデンサ４９は送電コイル４８に並列に接続されている。
なお、コンデンサ４９は送電コイル４８に直列に接続されてもよい。
なお、コンデンサ４９は送電コイル４８に直列に接続されてもよい。
【0039】
車両２の受電機２２もコンデンサを有する。受電機２２でも、コンデンサは受電コイルに並列に接続されているか、又は、受電コイルに直列に接続されている。送電コイル４８及びコンデンサ４９を含む送電回路の共振周波数が、受電機２２において受電コイル及びコンデンサを含む受電回路の共振周波数に一致している場合、磁気共鳴が発生する。送電回路の共振周波数が受電回路の共振周波数と異なる場合、電磁誘導が発生する。
【0040】
制御機１１は、操作部３１、撮影部３２及び速度検出部３３に加えて、インタフェース３４，３５、電圧印加部３６、出力部３７、記憶部３８及び制御部３９を有する。操作部３１、インタフェース３４，３５、電圧印加部３６、出力部３７、記憶部３８及び制御部３９は内部バスＢに接続されている。インタフェース３４は、更に、送電機１０のモータ４６及び近接検出部４７に各別に接続されている。モータ４６及び近接検出部４７への接続に用いる接続線は、図１に示す連結管１２内を通っている。電圧印加部３６は、更に、送電コイル４８及びコンデンサ４９の並列回路又は直列回路に接続されている。並列回路又は直列回路への接続に用いる２つの接続線も連結管１２内を通っている。インタフェース３５は、更に、撮影部３２及び速度検出部３３に各別に接続されている。
【0041】
操作部３１は、使用者が操作部３１において行った操作を制御部３９に通知する。
制御部３９は、インタフェース３５を介して、撮影部３２から前方画像データを取得する。制御部３９が撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像は、取得時に撮影部３２が撮影した前方画像と略一致する。制御部３９は、インタフェース３５を介して、速度検出部３３から速度データを取得する。制御部３９が速度検出部３３から取得した速度データが示す速度は、取得時に速度検出部３３が検出した速度と略一致する。制御部３９は、インタフェース３４を介して、近接検出部４７から近接データを取得する。制御部３９が近接検出部４７から取得した近接データが示す状態は、取得時の状態と略一致する。
制御部３９は、インタフェース３５を介して、撮影部３２から前方画像データを取得する。制御部３９が撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像は、取得時に撮影部３２が撮影した前方画像と略一致する。制御部３９は、インタフェース３５を介して、速度検出部３３から速度データを取得する。制御部３９が速度検出部３３から取得した速度データが示す速度は、取得時に速度検出部３３が検出した速度と略一致する。制御部３９は、インタフェース３４を介して、近接検出部４７から近接データを取得する。制御部３９が近接検出部４７から取得した近接データが示す状態は、取得時の状態と略一致する。
【0042】
制御部３９は、インタフェース３４を介して、モータ４６に、離隔方向への回転、ブレーキ及びブレーキの解除を指示する。制御部３９は、インタフェース３４を介して、モータ４６に回転速度を通知する。制御部３９がモータ４６に離隔方向への回転を指示した場合、モータ４６は、制御部３９から通知された回転速度で連結軸４３を離隔方向に回転させる。モータ４６は、例えば、送電機１０に搭載された電源から供給された電力を用いて動作する。
【0043】
制御部３９がモータ４６にブレーキを指示した場合、モータ４６は、連結軸４３に連結している連結具にブレーキをかけ、水平面と覆板４２との角度を維持する。制御部３９がモータ４６にブレーキの解除を指示した場合、モータ４６は、ブレーキを解除する。これにより、覆板４２にかかる重力によって連結軸４３は接近方向に回転し、覆板４２は再び送電機箱体４０の上面を覆う。
【0044】
電圧印加部３６は、制御部３９の指示に従って、交流の電圧を送電コイル４８に印加する。これにより、送電コイル４８は電力を無線で送る。電圧印加部３６は、制御部３９の指示に従って、送電コイル４８への電圧の印加を停止する。これにより、送電コイル４８が行っている送電が停止する。
出力部３７は、制御部３９の指示に従って、送電機１０の故障を示す故障信号を図示しない外部装置に出力する。これにより、送電機１０の故障が報知される。
出力部３７は、制御部３９の指示に従って、送電機１０の故障を示す故障信号を図示しない外部装置に出力する。これにより、送電機１０の故障が報知される。
【0045】
記憶部３８は不揮発性メモリである。記憶部３８は、コンピュータプログラムＰ１が記憶されている。制御部３９は、処理を実行する処理素子、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を有する。制御部３９の処理素子は、コンピュータプログラムＰ１を実行することによって、車両２の受電機２２に電力を送る送電処理と、覆板４２の上面から物体を除去する物体除去処理とを実行する。
【0046】
なお、コンピュータプログラムＰ１は、コンピュータプログラムＰ１を読み取り可能に記録した非一時的な記憶媒体Ａ１を用いて、制御機１１に提供されてもよい。記憶媒体Ａ１は、例えば可搬型メモリである。可搬型メモリの例として、ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤカード、マイクロＳＤカード又はコンパクトフラッシュ（登録商標）等が挙げられる。記憶媒体Ａ１が可搬型メモリである場合、制御部３９の処理素子は、図示しない読取装置を用いて記憶媒体Ａ１からコンピュータプログラムＰ１を読み取り、読み取ったコンピュータプログラムＰ１を記憶部３８に書き込んでもよい。更に、制御機１１が外部装置と通信する図示しない通信部を備える場合、コンピュータプログラムＰ１は、通信部を介した通信によって、制御機１１に提供されてもよい。この場合、制御部３９の処理素子は、通信部を通じてコンピュータプログラムＰ１を取得し、取得したコンピュータプログラムＰ１を記憶部３８に書き込んでもよい。
【0047】
使用者は、車両２の蓄電器２０を充電する場合、図２に示すように、右前輪及び左前輪が右ブロック１４ａ及び左ブロック１４ｂに当たった状態で車両２を駐車する。次に、使用者は、操作部３１において、送電を指示する操作を行う。操作部３１は、送電を指示する操作が行われたことを制御部３９に通知する。制御部３９は、送電を指示する操作が操作部３１から通知された場合、送電処理を実行する。
【0048】
送電処理において、制御部３９は、電圧印加部３６に指示して、送電コイル４８に交流の電圧を印加させる。これにより、送電コイル４８は交流の電力を、車両２が有する受電機２２の受電コイルに送り、車両２の蓄電器２０が充電される。蓄電器２０に蓄えられている電力の電力量が所定量となった場合、又は、使用者が操作部３１において送電を停止する操作を行った場合、制御部３９は、電圧印加部３６に指示して、送電コイル４８への電圧の印加を停止させる。これにより、送電コイル４８から受電機２２への送電が停止し、蓄電器２０の充電が停止する。制御部３９は、電圧印加部３６に指示して、送電コイル４８への電圧の印加を停止させた後、送電処理を終了する。
【0049】
例えば、車両２には、蓄電器２０に蓄えられている電力の電力量を繰り返し検出する検出器が搭載されている。検出器は、検出した電力量が所定量となった場合、その旨を無線で制御機１１の通信部に通知する。これにより、制御機１１の制御部３９は、蓄電器２０の電力量が所定量となったことを検知する。
【0050】
図７は物体除去処理の手順を示すフローチャートである。制御部３９は、物体除去処理を終了する都度、物体除去処理を改めて実行する。物体除去処理は、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆っている状態で実行される。物体除去処理では、まず、制御部３９は、近接検出部４７から近接データを取得し（ステップＳ１）、取得した近接データに基づいて、送電機箱体４０が車両２によって覆われているか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２では、制御部３９は、ステップＳ１で取得した近接データによって、車両２が近接していることが示されている場合、送電機箱体４０が車両２によって覆われていると判定する。制御部３９は、ステップＳ１で取得した近接データによって、車両２が近接していないことが示されている場合、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定する。
【0051】
制御部３９は、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、撮影部３２から前方画像データを取得する（ステップＳ３）。制御部３９がステップＳ３で取得した前方画像データの前方画像は、前述したように、取得時に撮影部３２が撮影した前方画像に略一致する。次に、制御部３９は、ステップＳ３で取得した前方画像データに基づいて、車両２が所定領域に侵入したか否かを判定する（ステップＳ４）。制御部３９は侵入判定部としても機能する。
【0052】
図８は、車両２が侵入したか否かの判定の説明図である。図８には、上側から見た送電装置１が示されている。図８に示すように、右ガイド板１３ａの前側に前後方向に延びる右白線Ｌａが引かれている。左ガイド板１３ｂの前側に前後方向に延びる左白線Ｌｂが引かれている。右白線Ｌａ及び左白線Ｌｂ間に所定領域Ｒ１が設けられている。図８では、所定領域Ｒ１はハッチングで示されている。
【0053】
右白線Ｌａ及び左白線Ｌｂは車両２をガイドする。運転者は、右白線Ｌａ及び左白線Ｌｂ間を車両２が走行するように車両２を運転する。ステップＳ４において、制御部３９は、撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像において、送電機箱体４０の前面に向かって所定領域Ｒ１を走行する車両２が写っている場合、車両２が所定領域Ｒ１に侵入したと判定する。制御部３９は、撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像において、送電機箱体４０の前面に向かって所定領域Ｒ１を走行する車両２が写っていない場合、車両２が所定領域Ｒ１に侵入していないと判定する。
【0054】
ステップＳ３では、制御部３９は、撮影部３２が一定の時間間隔、例えば、０．１秒間隔で撮影した複数の前方画像に対応する複数の前方画像データを取得してもよい。この場合、ステップＳ４では、制御部３９は、ステップＳ３で取得した複数の前方画像データに基づいて、車両２が所定領域に侵入したか否かを判定してもよい。この構成では、制御部３９は、車両２が走行している方向も検知することができるので、判定がより正確である。
【0055】
制御部３９は、送電機箱体４０が車両２によって覆われていると判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、又は、車両２が所定領域Ｒ１に侵入していないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、物体除去処理を終了する。前述したように、制御部３９は、物体除去処理を終了する都度、物体除去処理を改めて実行する。従って、制御部３９は、送電機箱体４０が車両２によって覆われていない状態で車両２が所定領域Ｒ１に侵入するまで待機する。
【0056】
制御部３９は、車両２が所定領域Ｒ１に侵入したと判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、速度検出部３３から速度データを取得する（ステップＳ５）。このとき、速度検出部３３は、所定領域Ｒ１に侵入した車両２の速度を検出し、ステップＳ５で取得される速度データは、所定領域Ｒ１に侵入した車両２の速度を示す。
【0057】
次に、制御部３９は、ステップＳ５で取得した速度データが示す車両２の速度に基づいて、モータ４６が回転させる連結軸４３の離隔方向への回転速度を決定する（ステップＳ６）。車両２の速度に対応付けて回転速度が示されている速度テーブルが記憶部３８に記憶されている場合、制御部３９は、速度テーブルにおいて、ステップＳ５で取得した速度データが示す速度に対応する回転速度を、離隔方向の回転速度に決定する。また、変数が車両２の速度である回転速度の算出式が記憶部３８に記憶されている場合、制御部３９は、ステップＳ５で取得した速度データが示す速度を算出式に代入することによって算出される回転速度を、離隔方向への回転速度に決定する。ステップＳ６で決定される回転速度は、ステップＳ５で取得した速度データが示す速度が速い程速い。
【0058】
次に、制御部３９は、モータ４６に離隔方向への回転を指示するともに回転速度を通知することによって、モータ４６に、離隔方向に連結軸４３を、ステップＳ６で決定した回転速度で回転させる（ステップＳ７）。制御部３９は、ステップＳ７を実行した後、モータ４６に指示して、連結軸４３に連結する連結具にブレーキをかけさせる（ステップＳ８）。
【0059】
制御部３９は、水平面と覆板４２との角度が所定角度、例えば、８５度となるタイミングでモータ４６にブレーキをかけさせる。回転速度が決定しているため、制御部３９は、例えば、タイマを用いて、水平面と覆板４２との角度が所定角度となるタイミングを検知してもよい。また、水平面を基準とする覆板４２の角度を検出する角度検出部が覆板４２に設置されている場合、制御部３９は、角度検出部の検出結果に基づいて、水平面と覆板４２との角度が所定角度となるタイミングを検知してもよい。覆板４２にかかる重力によって、連結軸４３は接近方向に回転するので、水平面と覆板４２との角度は９０度未満であることが好ましい。
【0060】
制御部３９は、ステップＳ８を実行した後、撮影部３２から前方画像データを取得する（ステップＳ９）。送電機１０が正常に動作している場合、ステップＳ９で取得した前方画像データの前方画像には、覆板４２から送電機箱体４０の上面から離れている送電機１０が写っている。次に、制御部３９は、モータ４６に指示して、ブレーキを解除させる（ステップＳ１０）。これにより、覆板４２にかかる重力によって、連結軸４３は接近方向に回転し、覆板４２は送電機箱体４０の上面を再び覆う。
【0061】
覆板４２にかかる重力によって、連結軸４３は接近方向に回転するので、覆板４２が送電機箱体４０の上面を再び覆うまでにかかる時間は略一定である。このため、離隔方向への連結軸４３の回転速度が速い程、離隔方向への連結軸４３の回転が開始してから、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆う状態に戻るまでの動作時間が短い。制御部３９は、ステップＳ６において、車両２の速度に応じて離隔方向への連結軸４３の回転速度を決定することによって、動作時間を調整する。制御部３９は調整部としても機能する。制御部３９は、動作時間を調整することによって、離隔方向への連結軸４３の回転が開始してから、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆う状態に戻るまでの一連の動作を、車両２が送電機１０の覆板４２を覆うまでに完了させることができる。
【0062】
ステップＳ６で制御部３９が決定する離隔方向への連結軸４３の回転速度は、覆板４２にかかる重力によって実現される接近方向への連結軸４３の回転速度よりも遅い。従って、モータ４６は、覆板４２にかかる重力によって実現される接近方向への連結軸４３の回転速度よりも遅い回転速度で、離隔方向に連結軸４３を回転させる。
【0063】
制御部３９は、ステップＳ１０を実行した後、ステップＳ９で取得した前方画像データの前方画像において、覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れているか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部３９は、覆板４２が離れていると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、故障が発生していないとして、物体除去処理を終了し、再び、物体除去処理を改めて実行する。
【0064】
制御部３９は、覆板４２が離れていないと判定した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、出力部３７に指示して、故障信号を外部装置に出力させる（ステップＳ１２）。制御部３９は、ステップＳ１２を実行した後、物体除去処理を終了する。この場合、覆板４２が回転しないので、改めて物体除去処理を実行する必要はない。
【0065】
以上のように、送電装置１では、覆板４２の上面に物体が載っている場合、モータ４６は、覆板４２に連結している連結軸４３を離隔方向に回転させる。これにより、覆板４２の上面に載っている物体は、覆板４２の上面から滑り落ち、物体は、送電コイル４８から車両２の受電機２２への送電経路から除去される。モータ４６は、連結軸４３を回転させればよく、送電コイル４８が収容された送電機箱体４０を回転させる必要はない。このため、モータ４６として、製造費用が安価である小型のモータを用いることができ、送電経路から物体を除去するために、モータ４６に供給する電力は小さい。
接近方向への連結軸４３の回転は、覆板４２にかかる重力によって実現されるので、モータ４６に供給する電力は更に小さい。
接近方向への連結軸４３の回転は、覆板４２にかかる重力によって実現されるので、モータ４６に供給する電力は更に小さい。
【0066】
送電装置１は、送電機箱体４０が車両２によって覆われているか否かを判定する状態判定部を備え、モータ４６は、侵入判定部（制御部３９）によって車両２が侵入したと判定され、かつ、状態判定部によって、送電機箱体４０が車両２に覆われていないと判定された場合、離隔方向に連結軸４３を回転させる。制御部３９は状態判定部としても機能する。
【0067】
送電機箱体４０が車両２によって覆われていない状態で、車両２が所定領域Ｒ１に侵入した場合に、モータ４６は離隔方向に連結軸４３を回転させ、覆板４２上の物体を送電経路から除去する。モータ４６が離隔方向に連結軸４３を回転させた後、覆板４２にかかる重力で連結軸４３は接近方向に回転し、覆板４２は送電機箱体４０の上面を再び覆う。このため、覆板４２の上面に物体が確実に載っていない状態で送電コイル４８は電力を無線で車両２の受電機２２に送ることができる。更に、覆板４２が車両２に衝突することが防止される。
【0068】
送電装置１は、覆板４２が送電機箱体４０から離れる離隔方向への連結軸４３の回転を、モータ４６に指示する指示部と、指示部が離隔方向への連結軸４３の回転をモータ４６に指示した場合に、覆板４２が送電機箱体４０から離れているか否かを判定する離隔判定部とを備える。
制御部３９は、指示部及び離隔判定部として機能する。
制御部３９は、指示部及び離隔判定部として機能する。
【0069】
連結軸４３がモータ４６と連結していない場合、覆板４２及び連結軸４３との連結が外れている場合、又は、モータ４６が動作しなかった場合、覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れない。結果、制御部３９は、ステップＳ１１で故障を検知する。出力部３７は故障信号を外部装置に出力し、故障が報知される。
なお、覆板４２において、連結軸４３が連結する部分は、前縁部に限定されず、後縁部、右縁部又は左縁部であってもよい。
なお、覆板４２において、連結軸４３が連結する部分は、前縁部に限定されず、後縁部、右縁部又は左縁部であってもよい。
【0070】
（実施の形態２）
実施の形態１において、送電機箱体４０の上面を覆う覆板４２の数は１である。しかしながら、複数の覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆ってもよい。
以下では、実施の形態２について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
実施の形態１において、送電機箱体４０の上面を覆う覆板４２の数は１である。しかしながら、複数の覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆ってもよい。
以下では、実施の形態２について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
【0071】
図９は、実施の形態２における送電機１０の平面図である。実施の形態２における送電機１０では、２つの覆板４２は、矩形状をなし、送電機箱体４０の上面を覆っている。一方の覆板４２は、送電機箱体４０の上面の後側を覆っている。他方の覆板４２は、送電機箱体４０の上面の前側を覆っている。
【0072】
２つの覆板４２は、実施の形態１と同様に取り付けられ、実施の形態１と同様に回転する。具体的には、後側の覆板４２において、後縁部の右端部分及び左端部分が切り取られている。前側の覆板４２においては、前縁部の右端部分及び左縁部分が切り取られている。２つの覆板４２それぞれには、左右方向に延びる２つの連結軸４３が連結している。一方の連結軸４３は、後側の覆板４２の後縁部に連結している。他方の連結軸４３は、実施の形態１と同様に、前側の覆板４２の前縁部に連結している。
【0073】
送電機箱体４０の上面において、前縁部の右端部分及び左端部分から上側に突出する右突部４４ａ及び左突部４４ｂが設けられている。更に、送電機箱体４０の上面において、後縁部の右端部分及び左端部分から上側に突出する右突部４４ａ及び左突部４４ｂが設けられている。２つの右突部４４ａそれぞれでは、実施の形態１と同様に、左右方向に貫通する右貫通孔４５ａが設けられている。２つの左突部４４ｂそれぞれでは、実施の形態１と同様に、左右方向に貫通する左貫通孔４５ｂが設けられている。
【0074】
後側の覆板４２の後縁部から右側に突出している連結軸４３は、後側の右突部４４ａの左側から右貫通孔４５ａに挿入され、右貫通孔４５ａの右側から突出している。後側の右貫通孔４５ａから突出している連結軸４３の右端部はモータ４６に連結している。モータ４６は、後側の右突部４４ａの右側に固定されている。覆板４２の後縁部から左側に突出している連結軸４３は、左突部４４ｂの右側から左貫通孔４５ｂに挿入されている。
【0075】
同様に、前側の覆板４２の前縁部から右側に突出している連結軸４３は、前側の右突部４４ａの左側から右貫通孔４５ａに挿入され、前側の右貫通孔４５ａの右側から突出している。前側の右貫通孔４５ａから突出している連結軸４３の右端部はモータ４６に連結している。モータ４６は、後側の右突部４４ａの右側に固定されている。覆板４２の前縁部から左側に突出している連結軸４３は、左突部４４ｂの右側から左貫通孔４５ｂに挿入されている。
後側の覆板４２の上面に近接検出部４７が設置されている。近接検出部４７は、２つの覆板４２の上面に配置されればよい。このため、近接検出部４７は、前側の覆板４２の上面に近接検出部４７が設置されてよい。
後側の覆板４２の上面に近接検出部４７が設置されている。近接検出部４７は、２つの覆板４２の上面に配置されればよい。このため、近接検出部４７は、前側の覆板４２の上面に近接検出部４７が設置されてよい。
【0076】
図１０は、２つの覆板４２の回転の説明図である。図１０には、送電機１０において、２つの覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆っている状態と、送電機１０において、２つの覆板４２が送電機箱体４０の上面から離れている状態とが示されている。２つのモータ４６それぞれは、２つの連結軸４３の右端部に連結する２つの連結具を有する。２つのモータ４６それぞれは、実施の形態１と同様に、自身に対応する連結軸４３を離隔方向に回転させ、自身に対応する連結具にブレーキをかけ、ブレーキを解除する。２つのモータ４６がブレーキを解除した場合、各連結軸４３は、自身に対応する覆板４２にかかる重力によって接近方向に回転する。
【0077】
【0078】
物体除去処理では、送電機１０が有する２つのモータ４６は制御機１１のインタフェース３４に各別に接続されている。物体除去処理においては、制御部３９は、２つのモータ４６に２つの連結軸４３を略同じ速度で離隔方向に回転させ、２つの連結軸４３に対応する２つの連結具にブレーキを略同時にかけさせ、ブレーキを略同時に解除させる。制御部３９は、ステップＳ１１において、２つの覆板４２の中で少なくとも一方が送電機箱体４０の上面から離れていないと判定した場合、ステップＳ１２を実行し、出力部３７故障信号を出力する。制御部３９は、ステップＳ１１において、２つの覆板４２の両方が送電機箱体４０の上面から離れていると判定した場合、物体除去処理を終了する。
【0079】
実施の形態２における送電装置１では、覆板４２、連結軸４３及びモータ４６の数は２以上であり、複数の覆板４２は、送電機箱体４０の共通の一面（上面）を覆い、複数の覆板４２それぞれは、複数の連結軸４３に連結し、複数のモータ４６それぞれは、複数の連結軸４３を回転させる。
【0080】
実施の形態２における送電装置１においても、２つのモータ４６が２つの覆板４２に連結している２つの連結軸４３を回転させる。これにより、覆板４２の上面に載っている物体は、覆板４２から滑り落ち、物体は送電経路から除去される。実施の形態２における送電装置１は、実施の形態１における送電装置１が奏する効果を同様に奏する。
【0081】
実施の形態２において、２つの連結軸４３が配置される場所は、前側及び後側に限定されず、例えば、左側及び右側であってもよい。また、覆板４２の数は、２に限定されず、３以上であってもよい。この場合、送電装置１が有する連結軸４３及びモータ４６それぞれの数は、覆板４２の数と同じである。３つ以上の覆板４２は送電機箱体４０の上面を覆う。
【0082】
更に、実施の形態１，２において、覆板４２は、送電機箱体４０の上面だけではなく、送電機箱体４０の上面に隣接する隣接面、即ち、側面を覆ってもよい。実施の形態１では、例えば、覆板４２は、送電機箱体４０の上面と、上面に隣接する送電機箱体４０の右面、左面及び後面を覆ってもよい。
送電機箱体４０の上面及び覆板４２の間に物体が侵入した場合、送電機１０が自力でこの物体を除去することはできない。覆板４２が送電機箱体４０の側面も覆っているので、側面が設けられた方向から、送電機箱体４０の上面及び覆板４２の間に物体が入る可能性は低い。
送電機箱体４０の上面及び覆板４２の間に物体が侵入した場合、送電機１０が自力でこの物体を除去することはできない。覆板４２が送電機箱体４０の側面も覆っているので、側面が設けられた方向から、送電機箱体４０の上面及び覆板４２の間に物体が入る可能性は低い。
【0083】
実施の形態１，２において、緩衝材４１が取り付けられる場所は、送電機箱体４０の上面に限定されず、覆板４２の下面であってもよい。覆板４２の数が２以上である場合、例えば、全ての覆板４２の下面に緩衝材４１が取り付けられる。
【0084】
（実施の形態３）
実施の形態１において、接近方向への連結軸４３の回転は覆板４２にかかる重力によって実現されている。しかしながら、モータ４６が接近方向への連結軸４３の回転を実現してもよい。
以下では、実施の形態３について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
実施の形態１において、接近方向への連結軸４３の回転は覆板４２にかかる重力によって実現されている。しかしながら、モータ４６が接近方向への連結軸４３の回転を実現してもよい。
以下では、実施の形態３について、実施の形態１と異なる点を説明する。後述する構成を除く他の構成については、実施の形態１と共通しているため、実施の形態１と共通する構成部には実施の形態１と同一の参照符号を付してその説明を省略する。
【0085】
実施の形態３の制御機１１において、制御部３９は、モータ４６に、離隔方向及び接近方向への回転を指示するとともに、モータ４６に、離隔方向及び接近方向の回転速度を通知する。モータ４６は、制御部３９から通知された離隔方向の回転速度で、連結軸４３を離隔方向に回転させるとともに、制御部３９から通知された接近方向の回転速度で、連結軸４３を接近方向に回転させる。モータ４６は、離隔方向又は接近方向への回転が指示されてない限り、水平面を基準とした覆板４２の角度を維持する。
【0086】
図１１は、実施の形態３における物体除去処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態３における物体除去処理の一部は、実施の形態１における物体除去処理と同様である。実施の形態３における物体除去処理について、実施の形態１における物体除去処理と同様の部分、即ち、ステップＳ１～Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１，Ｓ１２の詳細な説明を省略する。
【0087】
実施の形態３における物体除去処理において、制御部３９は、ステップＳ５を実行した後、制御部３９は、ステップＳ５で取得した速度データが示す車両２の速度に基づいて、モータ４６が回転させる連結軸４３の離隔方向及び接近方向の回転速度を決定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１では、制御部３９は、実施の形態１におけるステップＳ６と同様に、テーブル又は算出式を用いて、離隔方向及び接近方向の回転速度を決定する。ステップＳ６で決定される離隔方向及び接近方向それぞれの回転速度は、ステップＳ５で取得した速度データが示す車両２の速度が速い程速い。ステップＳ２１では、制御部３９は、離隔方向への回転速度が接近方向への回転速度よりも遅くなるように離隔方向及び接近方向への回転速度を決定する。
【0088】
制御部３９は、ステップＳ２１を実行した後、ステップＳ７を実行する。ステップＳ７では、制御部３９は、水平面を基準とした覆板４２の角度が所定角度となるまで、モータ４６に、離隔方向に連結軸４３を、ステップＳ２１で決定した回転速度で回転させる。制御部３９は、実施の形態１におけるステップＳ８と同様に、タイマ又は角度検出部等を用いて、水平面と覆板４２との角度が所定角度となるタイミングを検知する。
【0089】
接近方向への連結軸４３の回転もモータ４６によって実現されるので、所定角度は、９０度を超えていてもよい。所定角度が９０度を超えている場合、送電機箱体４０の上面に載っている物体は、より確実に覆板４２の上面から除去される。
送電機１０が正常に動作している場合、ステップＳ７の実行が完了した時点では覆板４２は送電機箱体４０の上面から離れている。制御部３９は、ステップＳ７を実行した後、ステップＳ９を実行し、撮影部３２から前方画像データを取得する。
送電機１０が正常に動作している場合、ステップＳ７の実行が完了した時点では覆板４２は送電機箱体４０の上面から離れている。制御部３９は、ステップＳ７を実行した後、ステップＳ９を実行し、撮影部３２から前方画像データを取得する。
【0090】
次に、制御部３９は、覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆うまで、モータ４６に、接近方向に連結軸４３を、ステップＳ２１で決定した回転速度で回転させる（ステップＳ２２）。制御部３９は、実施の形態１におけるステップＳ７と同様に、モータ４６に接近方向への回転を指示するともに接近方向の回転速度を通知することによって、モータ４６に、接近方向に連結軸４３を、ステップＳ２１で決定した接近方向の回転速度で回転させる。覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆うタイミングは、ステップＳ７と同様に、タイマ又は角度検出部等を用いて検知される。
制御部３９は、ステップＳ２２を実行した後、ステップＳ１１を実行する。
制御部３９は、ステップＳ２２を実行した後、ステップＳ１１を実行する。
【0091】
実施の形態３における送電装置１は、実施の形態１における送電装置１奏する効果の中で、接近方向への連結軸の回転が覆板４２にかかる重力によって実現されることによって得られる効果を除く他の効果を同様に奏する。
実施の形態３において、送電機１０の構成は、実施の形態２と同様であってもよい。即ち、複数の覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆う構成であってもよい。
実施の形態３において、送電機１０の構成は、実施の形態２と同様であってもよい。即ち、複数の覆板４２が送電機箱体４０の上面を覆う構成であってもよい。
【0092】
なお、実施の形態１～３においては、モータ４６が連結軸４３を離隔方向に回転させるタイミングは、送電機箱体４０が車両２によって覆われていない状態で車両２が所定領域Ｒ１に侵入したタイミングに限定されない。
一例として、制御部３９が、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定し、かつ、車両２が所定領域Ｒ１に侵入していないと判定した場合にモータ４６は、周期的に連結軸４３を離隔方向に回転させてもよい。
一例として、制御部３９が、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定し、かつ、車両２が所定領域Ｒ１に侵入していないと判定した場合にモータ４６は、周期的に連結軸４３を離隔方向に回転させてもよい。
【0093】
他例として、制御部３９は、撮影部３２から取得した前方画像データに基づいて、覆板４２の上面に物体が載っているか否かを判定する。制御部３９は、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定し、かつ、覆板４２の上面に物体が載っていると判定した場合にモータ４６は連結軸４３を離隔方向に回転させてもよい。
例として挙げた２つの構成であっても、覆板４２の上面に物体が確実に載っていない状態で送電コイル４８は電力を無線で送ることができる。
例として挙げた２つの構成であっても、覆板４２の上面に物体が確実に載っていない状態で送電コイル４８は電力を無線で送ることができる。
【0094】
実施の形態１～３において、車両２が所定領域Ｒ１に侵入したか否かを判定する構成は、撮影部３２から取得した前方画像データのみに基づいて判定を行う構成に限定されない。所定領域Ｒ１において下側に加えられる圧力を検出する圧力検出部が配置されていると仮定する。この場合、制御部３９は、圧力検出部が検出した圧力が一定圧力以上であり、かつ、撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像に車両２が送電機箱体４０の前面に向かって走行する車両２が写っているときに車両２が所定領域Ｒ１に侵入したと判定する。制御部３９は、圧力検出部が検出した圧力が一定圧力未満であるか、又は、撮影部３２から取得した前方画像データの前方画像に車両２が送電機箱体４０の前面に向かって走行する車両２が写っていないときに車両２が所定領域Ｒ１に侵入していないと判定する。
【0095】
更に、車両２が所定領域Ｒ１に侵入したか否かを判定するために用いる要素は、撮影部３２から取得した前方画像データに限定されない。下側に加えられた圧力を検出する複数の圧力検出部が所定領域Ｒ１においてマトリックス状に配置されていると仮定する。この場合、制御部３９は、複数の圧力検出部の中で一定圧力以上の圧力を検出した圧力検出部の配置に係る分布の時間的な変化に基づいて車両２が所定領域Ｒ１に侵入したか否かを判定してもよい。
【0096】
また、車両２の近接を検出する複数の近接検出部が所定領域Ｒ１においてマトリックス状に配置されていると仮定する。この場合、制御部３９は、複数の近接検出部の中で車両２の近接を検出した近接検出部の配置に係る分布の時間的な変化に基づいて車両２が所定領域Ｒ１に侵入したか否かを判定してもよい。更に、所定領域Ｒ１の前側に車両２が通過するゲートを設けたと仮定する。この場合、制御部３９は、車両２がゲートを通過したか否かに基づいて、車両２が所定領域Ｒ１に侵入したか否かを判定してもよい。例えば、光センサを用いて、車両２がゲートを通過したか否かを判定することができる。
【0097】
実施の形態１～３において、複数の送電装置１を並べることによって送電システムを実現してもよい。この送電システムでは、所定領域Ｒ１の代わりに、全ての送電装置１、右白線Ｌａ及び左白線Ｌｂを囲むように環状の共通領域が設けられてもよい。この構成では、例えば、各送電装置１では、制御部３９は、共通領域の全体を含む範囲の画像の画像データに基づいて、車両２が共通領域に侵入したか否かを判定する。各送電装置１では、制御部３９が、送電機箱体４０が車両２によって覆われていないと判定し、かつ、車両２が共通領域に侵入したと判定した場合にモータ４６は連結軸４３を離隔方向に回転させる。
【0098】
ここで、共通領域の形状は環状に限定されない。車両２が送電システム６の後側から侵入することがない場合、共通領域の形状はＵ字状であってもよい。車両２が２つの方向からしか侵入することがない場合、共通領域の形状はＬ字状であってもよい。車両２が１つの方向からしか侵入しない場合、共通領域の形状は直線状であってもよい。
【0099】
実施の形態１～３において、送電装置１では、右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂが設けられている。しかしながら、送電装置１の構成は、右ガイド板１３ａ及び左ガイド板１３ｂが設けられていない構成であってもよい。
【0100】
実施の形態１～３で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
開示された実施の形態１～３はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
開示された実施の形態１～３はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0101】
１ 送電装置
２ 車両
３３ 速度検出部
３９ 制御部（侵入判定部、調整部、状態判定部）
４０ 送電機箱体
４２ 覆板
４３ 連結軸
４６ モータ
４８ 送電コイル
Ｒ１ 所定領域
２ 車両
３３ 速度検出部
３９ 制御部（侵入判定部、調整部、状態判定部）
４０ 送電機箱体
４２ 覆板
４３ 連結軸
４６ モータ
４８ 送電コイル
Ｒ１ 所定領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】