特許 7247812 荷役車両の操作支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-20

(45)【発行日】2023-03-29

(54)【発明の名称】荷役車両の操作支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230322BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019150504

(22)【出願日】2019-08-20

(65)【公開番号】P2021031210

(43)【公開日】2021-03-01

【審査請求日】2021-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小野 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】岡本 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】井上 順治

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１９０８７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２１２４９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４８６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０９６４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７４７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０８９５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、
前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、
を備え、
前記荷役ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にすることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項2】

車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、
前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、
を備え、
前記荷役ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にすることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項3】

前記表示部において前記カメラ画像に前記荷役車両の予想軌跡を示す走行ガイドを重畳して表示させる走行ガイド重畳部と、
前記表示部での前記走行ガイドの表示と非表示とを切り替える走行ガイド切替部と、
を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の荷役車両の操作支援装置。

【請求項4】

前記走行ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする請求項３に記載の荷役車両の操作支援装置。

【請求項5】

車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、
前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、
を備え、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役車両の予想軌跡を示す走行ガイドを重畳して表示させる走行ガイド重畳部と、
前記表示部での前記走行ガイドの表示と非表示とを切り替える走行ガイド切替部と、
を更に備え、
前記走行ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項6】

車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、
前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、
を備え、
前記表示部において前記カメラ画像に荷役車両の予想軌跡を示す走行ガイドを重畳して表示させる走行ガイド重畳部と、
前記表示部での前記走行ガイドの表示と非表示とを切り替える走行ガイド切替部と、
を更に備え、
前記走行ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にすることを特徴とする荷役車両の操作支援装置。

【請求項7】

荷役車両はフォークリフトであることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の荷役車両の操作支援装置。

【請求項8】

前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の荷役車両の操作支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両の操作支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトの作業支援装置においては、カメラで少なくともフォークの先端部を含む前方の視界を撮影し、検出したタイヤ角で前進した際のフォークの先端部またはフォークにより支持された被搬送物の先端部の予想軌跡を演算し、カメラによる映像を運転席の近傍に配置したモニタに表示すると共に演算された予想軌跡をモニタ上に重畳表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－９６４５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

荷役操作においては、フォークの予想軌跡だけではなく、荷役時の位置合わせのためにレグ先の位置やパレット幅等を示す荷役ガイドをモニタ上に重畳表示させると、荷役操作がし易くなる。しかし、多くの種類の荷役ガイドがモニタ上に重畳表示されているとカメラ画像が荷役ガイドに遮られ、走行時にはかえって操作の邪魔になる場合がある。

【0005】

本発明の目的は、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない荷役車両の操作支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための荷役車両の操作支援装置は、車両の周辺を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、前記表示部において前記カメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドを重畳して表示させる荷役ガイド重畳部と、前記表示部での前記荷役ガイドの表示と非表示とを切り替える荷役ガイド切替部と、を備えることを要旨とする。

【0007】

これによれば、走行時には荷役ガイド切替部により荷役ガイドを非表示に切り替えることにより、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔となることがなくなる。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にするとよい。

【0008】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にするとよい。

【0009】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中と判定した場合には前記荷役ガイドを表示し、荷役中ではないと判定した場合には前記荷役ガイドを非表示にするとよい。

【0010】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記表示部において前記カメラ画像に前記荷役車両の予想軌跡を示す走行ガイドを重畳して表示させる走行ガイド重畳部と、前記表示部での前記走行ガイドの表示と非表示とを切り替える走行ガイド切替部と、を更に備えるとよい。

【0011】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記走行ガイド切替部は、車両に搭載したセンサから取得した荷役部材の位置から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にするとよい。

【0012】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記走行ガイド切替部は、操作者が操作するスイッチの状態から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にするとよい。

【0013】

また、荷役車両の操作支援装置において、前記走行ガイド切替部は、操作部材の操作量から荷役中か否かを判定し、荷役中ではないと判定した場合には前記走行ガイドを表示し、荷役中と判定した場合には前記走行ガイドを非表示にするとよい。

【0014】

また、荷役車両の操作支援装置において、荷役車両はフォークリフトであるとよい。
また、荷役車両の操作支援装置において、前記荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。

【図5】作用を説明するためのフローチャート。

【図6】（ａ），（ｂ）は表示部での表示内容を説明するための図。

【図7】別例を説明するためのフローチャート。

【図8】別例を説明するためのフローチャート。

【図9】別例を説明するためのフローチャート。

【図10】（ａ），（ｂ）は別例の表示部での表示内容を説明するための図。

【図11】比較例における表示部での表示内容を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。

【0018】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてフォークにパレットを差し込んだ状態のリーチ式フォークリフト２０を走行・荷役するが、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をラック（棚）まで走行させてラックにパレットを置く動作等を行わせる。

【0019】

図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0020】

機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。右側のリーチレグ２２ａは先端部Ｅ１を有し、左側のリーチレグ２２ｂは先端部Ｅ２を有する。

【0021】

図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0022】

リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがバックレスト３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。

【0023】

本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー（操作部材）３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー（操作部材）３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル（操作部材）３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル（操作部材）３７が備えられている。

【0024】

運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１を有する。

【0025】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。

【0026】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。

【0027】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0028】

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0029】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0030】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0031】

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0032】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0033】

図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１及び左の後角部Ｐ２を有する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてカメラ７１により車両の周辺が撮像される。詳しくは、バックレスト３１の上にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。

【0034】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。

【0035】

遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１により撮像したカメラ画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１の画像を見ながら操作することになる。

【0036】

ここで、リーチ式フォークリフト２０が走行するときのリーチ式フォークリフト２０の状態は、ある程度決まっており、フォーク３０ａ，３０ｂを高く上げすぎると重心が上になってしまい好ましくなく、荷が落ちにくくすべくティルト角を大きくし、マスト２９を最も機台２１側に引いたリーチインの状態のほうが安定走行できる。

【0037】

リーチ式フォークリフト２０に搭載されたカメラ７１は、図６（ａ）に示すように、左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２及びその前方を撮像する。

【0038】

リーチ式フォークリフト２０には、実位置センサ群８０（図１参照）が搭載されている。実位置センサ群８０により、フォーク３０ａ，３０ｂの実高さ（リフト高さ）、実ティルト角、マスト２９のリーチ量、即ち、マスト２９の前後方向の実位置（実リーチ量）が検出される。

【0039】

図１に示すように、コントローラ６１には、フォークリフト搭載機器５０である実位置センサ群８０の検出信号が、無線ユニット５２、無線機６４を経由して送られてくる。これにより、コントローラ６１は、荷役部材（フォーク３０ａ，３０ｂ、マスト２９等）の位置として、フォーク３０ａ，３０ｂの実高さ（リフト高さ）、実ティルト角、マスト２９の実位置（実リーチ量）を検知する。

【0040】

コントローラ６１は、図６（ｂ）に示すように、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２の延長線であるレグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２を生成する。詳しくは、右側レグ先ガイド線Ｌｇ１は、右側のリーチレグ２２ａの先端部Ｅ１から右側に延びる。左側レグ先ガイド線Ｌｇ２は、左側のリーチレグ２２ｂの先端部Ｅ２から左側に延びる。操作者は、表示部６３に表示されるカメラ画像において、映し出された棚とレグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２とを見比べることにより、荷役中にフォークリフト２０を適切に位置合わせすることができる。レグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２は、荷役時の位置合わせのための荷役ガイドである。

【0041】

また、コントローラ６１は、図６（ｂ）に示すように、フォーク３０ａ，３０ｂにパレットＰａ（図２参照）を差し込んだ状態で走行する場合におけるパレットＰａの左右の端の予想軌跡であるパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４を生成する。パレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４は、その時のハンドル角で前進した際のパレット端部の予想軌跡であり、右側パレット幅ガイド線Ｌｇ３は、パレットの右側の端に対応し、左側パレット幅ガイド線Ｌｇ４は、パレットの左側の端に対応している。操作者は、表示部６３に表示されるカメラ画像において、映し出された棚の幅とパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４とを見比べることにより、荷役の際にフォークリフト２０を適切に位置合わせすることができる。パレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４は、荷役時の位置合わせのための荷役ガイドである。

【0042】

また、コントローラ６１は、図６（ａ）に示すように、機台２１の左右の端の予想軌跡である車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を生成する。車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６は、その時のハンドル角で前進した際の機台２１の後角部Ｐ１，Ｐ２の予想軌跡であり、右側車幅ガイド線Ｌｇ５は、機台２１の右の後角部Ｐ１に対応し、左側車幅ガイド線Ｌｇ６は、機台２１の左の後角部Ｐ２に対応している。操作者は、表示部６３に表示されるカメラ画像において、映し出される通路幅と車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６とを見比べることにより、走行中にフォークリフト２０を障害物等と衝突することなく走行させることができる。車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６は、フォークリフト２０（荷役車両）の予想軌跡を示す走行ガイドである。

【0043】

図６（ａ）に示すように、コントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像に、生成した車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を重畳して表示させることができるようになっている。図６（ｂ）に示すように、コントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像に、生成したレグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及びパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４を重畳して表示させることができるようになっている。

【0044】

コントローラ６１は、表示部６３での荷役ガイドの表示と非表示とを切り替えることができるようになっている。コントローラ６１は、車両に搭載したセンサである実位置センサ群８０から取得した荷役部材の位置からフォークリフト２０が荷役中か否かを判定する。コントローラ６１は、荷役中と判定した場合には荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を表示し、荷役中ではないと判定した場合には荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を非表示にすることができるようになっている。

【0045】

コントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像に走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を重畳して表示させることができるようになっている。コントローラ６１は、表示部６３での走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６の表示と非表示とを切り替えることができるようになっている。コントローラ６１は、車両に搭載したセンサである実位置センサ群８０から取得した荷役部材の位置からフォークリフト２０が荷役中でないと判定した場合には走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を表示し、荷役中であると判定した場合には走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を非表示にすることができるようになっている。

【0046】

次に、作用について説明する。
コントローラ６１は、図５の処理を実行する。
図５において、コントローラ６１はステップＳ１００においてリーチ量がゼロであるか、即ち、リーチイン状態か否か判定する。つまり、コントローラ６１は、マスト２９がリーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前方に移動させるとリーチアウト操作であり、後方に移動させるとリーチイン操作となるが、マスト２９がリーチレグ２２ａ，２２ｂの最も後方に位置しているか否か判定する。

【0047】

コントローラ６１はリーチイン状態である（マスト２９がリーチレグ２２ａ，２２ｂの最も後方に位置している）と、ステップＳ１０１においてリフトの高さが閾値未満か否か判定する。コントローラ６１はリフトの高さが閾値未満であると、ステップＳ１０２においてティルト角が閾値より大きいか否か判定する。

【0048】

コントローラ６１はティルト角が閾値より大きいと、ステップＳ１０３において走行ガイドを表示するとともに荷役ガイドを非表示にする。具体的には、図６（ａ）に示すように、表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成した車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を重畳して表示する。

【0049】

一方、コントローラ６１はステップＳ１００においてリーチイン状態でない場合、あるいは、ステップＳ１０１においてリフトの高さが閾値未満でない場合、あるいは、ステップＳ１０２においてティルト角が閾値より大きくない場合には、コントローラ６１はフォークリフト２０が荷役中であると判定し、ステップＳ１０４において走行ガイドを非表示にするとともに荷役ガイドを表示する。具体的には、図６（ｂ）に示すように、表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成したレグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及びパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４を重畳して表示する。

【0050】

このように、荷役中か否かの判定結果に基づいてガイド表示を切り替える。つまり、リーチ式フォークリフト２０の状態に応じて、ガイド表示を切り替える。一般的な走行時のリーチ式フォークリフト２０の状態からリーチ式フォークリフト２０の状態を検知して、表示を切り替える。その結果、走行又は荷役に適したガイドが表示される。

【0051】

図１１は、比較例である。
図１１に示すように、リーチ式フォークリフト２０の遠隔操作支援のためのガイド表示として、走行のためのフォークリフト２０の機台２１の予想軌跡を示す軌跡ガイドである車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６や荷役のためのレグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２やパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４などがあるが、これらが走行中も全て表示部６３に表示されていると、これらのガイド表示にカメラ画像が遮られてしまい走行時にはかえって操作の邪魔となってしまう。

【0052】

これに対し本実施形態では、フォークリフト２０の状態に応じたガイド表示の切り替えにより、荷役ガイドは走行時に表示されないので操作の邪魔となることはない。また、荷役中には表示部６３に荷役ガイド（ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４）を表示して荷役操作を支援することができる。

【0053】

つまり、走行時には走行ガイド（車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６）を表示しており、図５のステップＳ１００でＹＥＳ、ステップＳ１０１でＹＥＳ、ステップＳ１０２でＹＥＳのときにはフォークリフト２０が荷役中ではないと判定し、ステップＳ１０３において、荷役ガイド（レグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及びパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４）を非表示にすることにより、フォークリフトの状態に適したガイド表示をすることができる。

【0054】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）荷役車両の操作支援装置の構成として、車両の周辺を撮像するカメラ７１と、カメラ７１により撮像したカメラ画像を表示するための表示部６３と、コントローラ６１と、を備える。荷役ガイド重畳部としてのコントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像に荷役時の位置合わせのための荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を重畳して表示させる。荷役ガイド切替部としてのコントローラ６１は、表示部６３での荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を走行中には非表示に切り替える。よって、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。

【0055】

（２）詳しくは、荷役ガイド切替部としてのコントローラ６１は、車両に搭載したセンサとしてのセンサ群８０から取得した荷役部材の位置としてのフォーク３０ａ，３０ｂの実高さ（リフト高さ）、実ティルト角、マスト２９の実位置（実リーチ量）から荷役中か否かを判定する。図５のステップＳ１００でＮＯ、ステップＳ１０１でＮＯ、ステップＳ１０２でＮＯであれば荷役中と判定し、ステップＳ１０４において荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を表示し、ステップＳ１００でＹＥＳ、ステップＳ１０１でＹＥＳ、ステップＳ１０２でＹＥＳであれば荷役中ではないと判定し、ステップＳ１０３において荷役ガイドとしてのガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３，Ｌｇ４を非表示にする。よって、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。

【0056】

（３）走行ガイド重畳部としてのコントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像にフォークリフト２０の予想軌跡を示す走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を重畳して表示させる。走行ガイド切替部としてのコントローラ６１は、表示部６３での走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を荷役中には非表示に切り替える。よって、荷役時に走行ガイドが操作の邪魔とならない。

【0057】

（４）詳しくは、走行ガイド切替部としてのコントローラ６１は、車両に搭載したセンサとしてのセンサ群８０から取得した荷役部材の位置としてのフォーク３０ａ，３０ｂの実高さ（リフト高さ）、実ティルト角、マスト２９の実位置（実リーチ量）から荷役中か否かを判定し、図５のステップＳ１００でＹＥＳ、ステップＳ１０１でＹＥＳ、ステップＳ１０２でＹＥＳであれば荷役中ではないと判定し、ステップＳ１０３において走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を表示し、ステップＳ１００でＮＯ、ステップＳ１０１でＮＯ、ステップＳ１０２でＮＯであれば荷役中と判定し、ステップＳ１０４において走行ガイドとしての車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を非表示にする。よって、荷役時に走行ガイドが操作の邪魔とならない。

【0058】

（５）荷役車両の操作支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのリーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備え、荷役車両としてのリーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、荷役車両としてのリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。

【0059】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図７に示すように、操作者が操作するスイッチとしてのフォークリフト２０が走行中か否かを示すスイッチ１００（図１において仮想線で示す）を用いて走行ガイド及び荷役ガイドの表示／非表示を切り替えるようにしてもよい。操作者は、走行時にはスイッチ１００の状態をオン（走行中）とし、荷役時にはスイッチ１００の状態をオフ（荷役中）とする。図７においてコントローラ６１はステップＳ２００でスイッチ１００の状態が走行中か否か（荷役中でないか否か）判定してスイッチ１００の状態が走行中であると（荷役中でないと）、ステップＳ２０１において走行ガイドを表示するとともに荷役ガイドを非表示にする。一方、コントローラ６１はステップＳ２００でスイッチ１００の状態が走行中でないと（荷役中であると）、ステップＳ２０２において走行ガイドを非表示にするとともに荷役ガイドを表示する。

【0060】

○ 図８に示すように、荷役部材の操作量に応じて走行ガイド及び荷役ガイドの表示または非表示を切り替えてもよい。図８においてコントローラ６１は、ステップＳ３００でリーチ操作量がゼロでないか判定するとともにステップＳ３０１でリフト操作量がゼロでないか判定し、さらに、ステップＳ３０２でティルト操作量がゼロでないか判定する。コントローラ６１は、リーチ操作量がゼロかつリフト操作量がゼロかつティルト操作量がゼロならばフォークリフト２０が荷役中ではないと判定し、ステップＳ３０３において走行ガイドを表示するとともに荷役ガイドを非表示にする。一方、コントローラ６１は、リーチ操作量、リフト操作量、ティルト操作量のいずれかがゼロでない場合は荷役中と判定し、ステップＳ３０４において走行ガイドを非表示にするとともに荷役ガイドを表示する。

【0061】

○ 図９に示すように、荷役ガイドのみの表示または非表示を切り替えてもよい。図９において、コントローラ６１はステップＳ４００においてリーチイン状態か否か判定するとともにステップＳ４０１においてリフトの高さが閾値未満か否か判定し、さらに、ステップＳ４０２においてティルト角が閾値より大きいか否か判定する。

【0062】

コントローラ６１は、リーチイン状態でない場合、あるいは、リフトの高さが閾値未満でない場合、あるいは、ティルト角が閾値より大きくない場合には荷役中と判定し、ステップＳ４０４において荷役ガイドを走行ガイドとともに表示する。具体的には、図１０（ｂ）に示すように、車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６、レグ先ガイド線Ｌｇ１，Ｌｇ２及びパレット幅ガイド線Ｌｇ３，Ｌｇ４を重畳して表示する。

【0063】

一方、コントローラ６１は、リーチイン状態かつリフトの高さが閾値未満かつティルト角が閾値より大きいならば荷役中ではないと判定し、ステップＳ４０３において荷役カイドを非表示とし、走行ガイドのみを表示する。具体的には、図１０（ａ）に示すように、表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成した車幅ガイド線Ｌｇ５，Ｌｇ６を重畳して表示する。

【0064】

このように、図９のステップＳ４００でＹＥＳ、ステップＳ４０１でＹＥＳ、ステップＳ４０２でＹＥＳのときには、荷役中ではないと判定してステップＳ４０３において荷役ガイドを非表示とすることにより走行時に荷役ガイドが操作の邪魔とならない。

【0065】

○ パレットを用いないで荷を搬送する場合にも有用である。
○ 荷役車両の操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人リーチ式フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人リーチ式フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人リーチ式フォークリフトに適用してもよい。

【0066】

○ フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。

【0067】

○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の荷役車両に適用してもよい。

【符号の説明】

【0068】

１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、Ｌｇ１…荷役ガイドとしてのレグ先ガイド線、Ｌｇ２…荷役ガイドとしてのレグ先ガイド線、Ｌｇ３…荷役ガイドとしてのパレット幅ガイド線、Ｌｇ４…荷役ガイドとしてのパレット幅ガイド線、Ｌｇ５…走行ガイドとしての車幅ガイド線、Ｌｇ６…走行ガイドとしての車幅ガイド線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】