特許 7247827 フォークリフトのサイドシフト制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-20

(45)【発行日】2023-03-29

(54)【発明の名称】フォークリフトのサイドシフト制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20230322BHJP

   B66F 9/14 20060101ALI20230322BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 N

B66F9/24 P

B66F9/14 A

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019167676

(22)【出願日】2019-09-13

(65)【公開番号】P2021042071

(43)【公開日】2021-03-18

【審査請求日】2021-12-14

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構生物系特定産業技術研究支援センター「革新的技術開発・緊急展開事業（うち人工知能未来農業創造プロジェクト）」、産業技術力強化法第１７条の適用を受けるもの

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】三田 達也

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開平０５－１８６２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２７８７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１５８７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３１２３８２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０９１２９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／２４

Ｂ６６Ｆ ９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

１対のフォークをパレットに差し込む際に、前記１対のフォークを左右方向に移動させるサイドシフトシリンダを制御するフォークリフトのサイドシフト制御装置であって、
前記パレットを検出するパレット検出部と、
前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記パレットの正面の幅方向中心の位置を求めると共に、前記パレットの正面の幅方向中心の位置と前記姿勢検知部により検知された前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢とに基づいて、前記パレットの背面の幅方向中心の位置を求める位置算出部と、
前記位置算出部により求められた前記パレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を通るパレット中心線と前記１対のフォーク間の中心点との距離を求める距離算出部と、
前記フォークリフトが前記パレットの正面側に位置した状態で、前記１対のフォークが前記パレットに差し込まれる前に、前記距離算出部により求められた前記パレット中心線と前記中心点との距離が所定値以下になるように前記サイドシフトシリンダを制御する制御部とを備えるフォークリフトのサイドシフト制御装置。

【請求項2】

前記位置算出部は、前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記フォークリフトの規定位置を原点としたフォークリフト座標系における前記パレットの正面の幅方向中心の位置を第１パレット中心位置として求め、前記第１パレット中心位置を地球の緯度及び経度で表されるワールド座標系に変換すると共に、前記第１パレット中心位置と前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢とに基づいて、前記フォークリフト座標系における前記パレットの背面の幅方向中心の位置を第２パレット中心位置として求め、前記第２パレット中心位置を前記ワールド座標系に変換し、
前記距離算出部は、前記ワールド座標系において、前記パレット中心線と前記中心点との距離を求める請求項１記載のフォークリフトのサイドシフト制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトのサイドシフト制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、サイドシフトフォークを備えたフォークリフトが記載されている。特許文献１に記載のサイドシフトフォークは、左右１対のリフトブラケットに固定された上下１対のフィンガーバーと、これらのフィンガーバーに対して左右に移動可能なシフターと、このシフターをフィンガーバーに対して左右に移動させるシフトシリンダとを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１７７５１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、フォークリフトの荷役作業では、パレットの幅方向中央部にフォークを差し込んだ状態で、フォークによりパレットを持ち上げる必要がある。しかし、フォークリフトの自動運転において、フォークをパレットに差し込む際に、フォークとパレットとの位置関係が不明であると、パレットの幅方向中央部からずれた位置にフォークを差し込んだ状態でパレットを持ち上げる虞がある。この場合には、フォークに保持されたパレットが不安定になりやすい。

【0005】

本発明の目的は、パレットの幅方向中央部にフォークを差し込んだ状態でパレットを持ち上げることができるフォークリフトのサイドシフト制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、１対のフォークをパレットに差し込む際に、１対のフォークを左右方向に移動させるサイドシフトシリンダを制御するフォークリフトのサイドシフト制御装置であって、パレットを検出するパレット検出部と、パレット検出部の検出データに基づいて、フォークリフトに対するパレットの姿勢を検知する姿勢検知部と、パレット検出部の検出データに基づいて、パレットの正面の幅方向中心の位置を求めると共に、パレットの正面の幅方向中心の位置と姿勢検知部により検知されたフォークリフトに対するパレットの姿勢とに基づいて、パレットの背面の幅方向中心の位置を求める位置算出部と、位置算出部により求められたパレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を通るパレット中心線と１対のフォーク間の中心点との距離を求める距離算出部と、距離算出部により求められたパレット中心線と中心点との距離が所定値以下になるようにサイドシフトシリンダを制御する制御部とを備える。

【0007】

このようなサイドシフト制御装置においては、パレット検出部によりパレットが検出され、パレット検出部の検出データに基づいて、フォークリフトに対するパレットの姿勢が検知される。そして、パレット検出部の検出データに基づいて、パレットの正面の幅方向中心の位置が求められると共に、パレットの正面の幅方向中心の位置とフォークリフトに対するパレットの姿勢とに基づいて、パレットの背面の幅方向中心の位置が求められる。そして、パレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を通るパレット中心線と１対のフォーク間の中心点との距離が求められ、当該距離が所定値以下になるようにサイドシフトシリンダが制御される。このため、フォークとパレットとの位置関係が把握され、１対のフォーク間の中心点がパレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を通るパレット中心線に近づくようになる。これにより、パレットの幅方向中央部にフォークを差し込んだ状態でパレットを持ち上げることができる。

【0008】

位置算出部は、パレット検出部の検出データに基づいて、フォークリフトの規定位置を原点としたフォークリフト座標系におけるパレットの正面の幅方向中心の位置を第１パレット中心位置として求め、第１パレット中心位置を地球の緯度及び経度で表されるワールド座標系に変換すると共に、第１パレット中心位置とフォークリフトに対するパレットの姿勢とに基づいて、フォークリフト座標系におけるパレットの背面の幅方向中心の位置を第２パレット中心位置として求め、第２パレット中心位置をワールド座標系に変換し、距離算出部は、ワールド座標系において、パレット中心線と中心点との距離を求めてもよい。

【0009】

このような構成では、フォークリフト座標系におけるパレットの正面の幅方向中心の位置がワールド座標系に変換されると共に、フォークリフト座標系におけるパレットの背面の幅方向中心の位置がワールド座標系に変換される。そして、ワールド座標系において、パレット中心線と１対のフォーク間の中心点との距離が求められる。従って、フォークをパレットに差し込むためにフォークリフトがパレットに向かって走行するときに、フォークとパレットとの位置関係が逐次変化しても、パレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を求め直さなくて済む。これにより、計算処理の簡素化を図ることができる。

【0010】

制御部は、１対のフォークがパレットに差し込まれる前に、パレット中心線と中心点との距離が所定値以下になるようにサイドシフトシリンダを制御してもよい。

【0011】

このような構成では、フォークがパレットに差し込まれる前に、１対のフォーク間の中心点がパレット中心線に近づくようになる。従って、フォークがパレットに差し込まれたときにフォークの先端がパレットに接触することを防止できる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、パレットの幅方向中央部にフォークを差し込んだ状態でパレットを持ち上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係るサイドシフト制御装置を具備したフォークリフトを網パレットと共に示す概略平面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係るサイドシフト制御装置を示す概略構成図である。

【図3】図２に示されたコントローラにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図4】フォークと網パレットとの位置関係を示す概念図である。

【図5】フォークが網パレットの脚部に接触した状態を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0015】

図１は、本発明の一実施形態に係るサイドシフト制御装置を具備したフォークリフトを網パレットと共に示す概略平面図である。図１において、フォークリフト１は、車体２と、この車体２の前側に配置され、網パレット３の荷役を行う荷役装置４とを備えている。

【0016】

荷役装置４は、車体２の前端部に取り付けられたマスト５と、このマスト５にリフトブラケット６及びロードブラケット７を介して昇降可能に取り付けられ、網パレット３を持ち上げる１対のフォーク８と、ロードブラケット７をリフトブラケット６に対して左右方向（車幅方向）に移動させることにより、１対のフォーク８を左右方向に移動させるサイドシフトシリンダ９（図２参照）とを有している。フォーク８は、通常タイプよりも長いロングタイプのフォークである。なお、荷役装置４は、特に図示はしないが、フォーク８を昇降させるリフトシリンダも有している。

【0017】

網パレット３は、荷物を収容する略直方体形状の箱状パレットである。網パレット３は、例えばトラックの荷台に複数列で載置されている。網パレット３は、各列の奥行方向（Ｉ方向）に２つずつ配置されている。フォーク８は、ロングタイプであるため、手前側及び奥側の２つの網パレット３を一緒に持ち上げることが可能である。

【0018】

網パレット３は、正面３ａと、この正面３ａと対向する背面３ｂと、正面３ａ及び背面３ｂと直交する２つの側面３ｃとを有している。正面３ａは、フォーク８により網パレット３を持ち上げる際に、フォークリフト１と向き合う面である。網パレット３の下端の４つの角部には、脚部３９が設けられている。フォーク８により網パレット３を持ち上げるときは、網パレット３の左右両側に位置する脚部３９間にフォーク８が差し込まれる。

【0019】

網パレット３の正面３ａには、網パレット３の幅方向（Ｊ方向）に延びるプレート１０が取り付けられている。プレート１０には、２つの正方形状のマーカ１１が左右両側に設けられている。なお、マーカ１１の形状としては、矩形状等であってもよい。

【0020】

図２は、本発明の一実施形態に係るサイドシフト制御装置を示す概略構成図である。図２において、本実施形態のサイドシフト制御装置１２は、フォークリフト１に搭載されている。サイドシフト制御装置１２は、フォークリフト１の自動運転によって網パレット３の荷役作業を行うときに、サイドシフトシリンダ９を制御する装置である。具体的には、サイドシフト制御装置１２は、１対のフォーク８を網パレット３に差し込む際に、サイドシフトシリンダ９を制御する。

【0021】

サイドシフト制御装置１２は、カメラ１３と、ＧＰＳ受信機１４と、コントローラ１５とを有している。

【0022】

カメラ１３は、網パレット３を撮像し、その撮像画像データを取得する。具体的には、カメラ１３は、網パレット３の正面３ａに設けられた２つのマーカ１１を撮像する。カメラ１３は、網パレット３を検出するパレット検出部を構成する。カメラ１３は、特に図示はしないが、ロードブラケット７に取り付けられている。これにより、カメラ１３は、フォーク８と一緒に左右方向に移動可能である。

【0023】

ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、所定の計算を行ってフォークリフト１の現在位置を測定する。ＧＰＳ受信機１４は、例えばＧＰＳを利用してフォークリフト１の方位を測定するＧＰＳ方位計を有している。なお、フォークリフト１の方位は、他の方位計を使用して測定してもよい。

【0024】

コントローラ１５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ１５は、姿勢検知部１６と、位置算出部１７と、距離算出部１８と、制御部１９とを有している。

【0025】

姿勢検知部１６は、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢を検知する。カメラ１３の撮像画像データは、カメラ１３の検出データに相当する。

【0026】

位置算出部１７は、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、手前側に位置する網パレット３（以下、網パレット３Ａという）の正面３ａの幅方向中心の位置を求めると共に、手前側に位置する網パレット３Ａの正面３ａの幅方向中心の位置と姿勢検知部１６により検知されたフォークリフト１に対する網パレット３の姿勢とに基づいて、奥側に位置する網パレット３（以下、網パレット３Ｂという）の背面３ｂの幅方向中心の位置を求める。

【0027】

距離算出部１８は、位置算出部１７により求められた網パレット３Ａの正面３ａの幅方向中心の位置及び網パレット３Ｂの背面３ｂの幅方向中心の位置を通るパレット中心線と１対のフォーク８間の中心点との距離を算出する。

【0028】

制御部１９は、距離算出部１８により算出されたパレット中心線と１対のフォーク間の中心点との距離が所定値以下になるようにサイドシフトシリンダ９を制御する。ここでは、制御部１９は、パレット中心線と１対のフォーク間の中心点との距離がゼロになるようにサイドシフトシリンダ９を制御する。なお、所定値は、ゼロに近い正（＋）の値でもよい。

【0029】

図３は、コントローラ１５により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、例えばフォークリフト１が荷役対象の網パレット３の正面側に位置した時点で実行される。つまり、本処理は、フォーク８が網パレット３に差し込まれる前に実行される。

【0030】

図３において、コントローラ１５は、まずカメラ１３の撮像画像データを取得する（手順Ｓ１０１）。また、コントローラ１５は、ＧＰＳ受信機１４の位置情報を取得する（手順Ｓ１０２）。

【0031】

続いて、コントローラ１５は、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢を検知する（手順Ｓ１０３）。フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢は、図４に示されるように、フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍで表される。

【0032】

具体的には、フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍは、フォークリフト１の前後方向と網パレット３の奥行方向とがなす角度である。フォークリフト１が網パレット３の正面３ａをまっすぐ向いているときは、フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍは０度となる。

【0033】

フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍは、撮像画像データ上における２つのマーカ１１の形状から検知される。フォークリフト１が網パレット３の正面３ａをまっすぐ向いているときは、撮像画像データ上におけるマーカ１１の形状は正方形である。しかし、フォークリフト１が網パレット３の正面３ａに対して傾いているときは、撮像画像データ上におけるマーカ１１の形状は、フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍに応じた台形となる。

【0034】

続いて、コントローラ１５は、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、図４に示されるように、フォークリフト座標系における手前側の網パレット３Ａの正面３ａの幅方向中心の位置Ａを算出する（手順Ｓ１０４）。手前側の網パレット３Ａの正面３ａの幅方向中心の位置Ａは、網パレット３Ａの正面３ａにおける２つのマーカ１１間の中心位置である。

【0035】

フォークリフト座標系は、フォークリフト１の規定位置を原点とした座標系である。フォークリフト１の規定位置は、フォークリフト１の中心位置（例えば前輪の車軸の車幅方向中心の位置）である。

【0036】

フォークリフト座標系における手前側の網パレット３Ａの正面３ａの幅方向中心の位置Ａ（以下、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａという）は、下記式のように位置座標（ｘａ，ｙａ）で表される。なお、手前側網パレット正面中心位置Ａは、第１パレット中心位置である。
ｘａ＝ｘｍ
ｙａ＝ｙｍ＋（－ａｃｔ）

【0037】

ここで、ｘａは、フォークリフト１の前後方向に沿った手前側網パレット正面中心位置Ａの座標である。ｘｂは、フォークリフト１の左右方向に沿った手前側網パレット正面中心位置Ａの座標である。ｘｍは、カメラ座標系におけるフォークリフト１の前後方向に沿った手前側網パレット正面中心位置Ａの座標である。ｙｍは、カメラ座標系におけるフォークリフト１の左右方向に沿った手前側網パレット正面中心位置Ａの座標である。なお、上述したフォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍは、カメラ座標系における角度であると共に、フォークリフト座標系における角度である。

【0038】

ａｃｔは、フォーク８の基準位置に対するフォーク８のサイドシフト量（左右方向の移動量）である。フォーク８の基準位置は、フォークリフト１の車幅方向の中心位置である。フォーク８は、通常は基準位置にある。ａｃｔは、フォーク８を右側にシフトさせたときを正（＋）としている。

【0039】

続いて、コントローラ１５は、ＧＰＳ受信機１４の位置情報に基づいて、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａをワールド座標系に変換する（手順Ｓ１０５）。

【0040】

ワールド座標系は、地球の緯度及び経度で表される座標系である。ワールド座標系において、フォークリフト１の現在位置の座標は（Ｘ，Ｙ）であり、フォークリフト１の方位はθである。

【0041】

ワールド座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａは、下記式のように位置座標（Ｘａ，Ｙａ）で表される。
Ｘａ＝Ｘ＋ｘａ×ｃｏｓθ－ｙａ×ｓｉｎθ
Ｙａ＝Ｙ＋ｘａ×ｓｉｎθ＋ｙａ×ｃｏｓθ

【0042】

続いて、コントローラ１５は、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａとフォークリフト１に対する網パレット３の姿勢とに基づいて、図４に示されるように、フォークリフト座標系における奥側の網パレット３Ｂの背面３ｂの幅方向中心の位置Ｂを算出する（手順Ｓ１０６）。フォークリフト座標系における奥側の網パレット３Ｂの背面３ｂの幅方向中心の位置Ｂ（以下、フォークリフト座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂという）は、下記式のように位置座標（ｘｂ，ｙｂ）で表される。なお、奥側網パレット背面中心位置Ｂは、第２パレット中心位置である。
ｘｂ＝ｘａ＋Ｐ×ｃｏｓθｍ
ｙｂ＝ｙａ＋（－ａｃｔ）＋Ｐ×ｓｉｎθｍ

【0043】

ここで、ｘｂは、フォークリフト１の前後方向に沿った奥側網パレット背面中心位置Ｂの座標である。ｙｂは、フォークリフト１の左右方向に沿った奥側網パレット背面中心位置Ｂの座標である。Ｐは、手前側の網パレット３Ａの正面３ａから奥側の網パレット３Ｂの背面３ｂまでの距離である。

【0044】

続いて、コントローラ１５は、ＧＰＳ受信機１４の位置情報に基づいて、フォークリフト座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂをワールド座標系に変換する（手順Ｓ１０７）。ワールド座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂは、下記式のように位置座標（Ｘｂ，Ｙｂ）で表される。
Ｘｂ＝Ｘ＋ｘｂ×ｃｏｓθ－ｙｂ×ｓｉｎθ
Ｙｂ＝Ｙ＋ｘｂ×ｓｉｎθ＋ｙｂ×ｃｏｓθ

【0045】

続いて、コントローラ１５は、ＧＰＳ受信機１４の位置情報に基づいて、図４に示されるように、ワールド座標系における１対のフォーク８間の中心点Ｃを算出する（手順Ｓ１０８）。１対のフォーク８間の中心点Ｃは、具体的には、フォーク８の長さの１／２の位置における１対のフォーク８間の中心の点である。フォーク８の長さの１／２の位置は、フォーク８の延在方向（長手方向）の中間位置である。

【0046】

ワールド座標系における１対のフォーク８間の中心点Ｃは、下記式のように位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ）で表される。
Ｘｃ＝Ｘ＋Ｑ×ｃｏｓθ－（－ａｃｔ）×ｓｉｎθ
Ｙｃ＝Ｙ＋Ｑ×ｓｉｎθ＋（－ａｃｔ）×ｃｏｓθ

【0047】

ここで、ｘｃは、フォークリフト１の前後方向に沿った１対のフォーク８間の中心点Ｃの座標である。ｙｃは、フォークリフト１の左右方向に沿った１対のフォーク８間の中心点Ｃの座標である。Ｑは、フォークリフト１の中心位置からフォーク８の長さの１／２の位置までの距離である。

【0048】

続いて、コントローラ１５は、図４に示されるように、ワールド座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａとワールド座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂとを通るパレット中心線Ｇと、ワールド座標系における１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌを算出する（手順Ｓ１０９）。パレット中心線Ｇと中心点Ｃとの距離Ｌは、パレット中心線Ｇに直交する方向に沿った中心点Ｃからのパレット中心線Ｇまでの距離である。距離Ｌは、下記式で表される。
Ｌ＝（（ｘｂ－ｘａ）（ｙｃ－ｙａ）－（ｙｂ－ｙａ）（ｘｃ－ｘａ））
／（√（（ｘａ－ｘｂ）＾２＋（ｙａ－ｙｂ）＾２））

【0049】

続いて、コントローラ１５は、ＰＩＤ制御により距離Ｌが０になるようなフォーク８のサイドシフト量を決定する（手順Ｓ１１０）。このとき、距離Ｌ＞０となる場合は、１対のフォーク８間の中心点Ｃがパレット中心線Ｇの左側に位置している。距離Ｌ＜０となる場合は、１対のフォーク８間の中心点Ｃがパレット中心線Ｇの右側に位置している。

【0050】

続いて、コントローラ１５は、手順Ｓで決定されたサイドシフト量に応じてサイドシフトシリンダ９を制御する（手順Ｓ１１１）。

【0051】

ここで、姿勢検知部１６は、手順Ｓ１０１，Ｓ１０３を実行する。位置算出部１７は、手順Ｓ１０１，Ｓ１０２，Ｓ１０４～Ｓ１０７を実行する。距離算出部１８は、手順Ｓ１０８，Ｓ１０９を実行する。制御部１９は、手順Ｓ１１０，Ｓ１１１を実行する。

【0052】

以上において、フォークリフト１が網パレット３の手前に位置すると、カメラ１３により網パレット３の正面３ａが撮像される。そして、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢が検知される。

【0053】

次いで、カメラ１３の撮像画像データ及びＧＰＳ受信機１４の位置情報に基づいて、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａが算出され、その手前側網パレット正面中心位置Ａがワールド座標系に変換される。そして、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａ、フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢及びＧＰＳ受信機１４の位置情報に基づいて、フォークリフト座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂが算出され、その奥側網パレット背面中心位置Ｂがワールド座標系に変換される。

【0054】

次いで、ワールド座標系において、手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂを通るパレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが算出される。そして、パレット中心線Ｇと中心点Ｃとの距離Ｌがゼロになるようなサイドシフト量が決定され、そのサイドシフト量に応じてサイドシフトシリンダ９が自動制御される。これにより、１対のフォーク８間の中心点Ｃがパレット中心線Ｇに一致するようになる。

【0055】

その状態で、特に詳述はしないが、操舵制御装置（図示せず）によって、フォークリフト１が網パレット３の正面３ａに対してまっすぐ向くようにステアリング（図示せず）が自動制御されてもよい。

【0056】

その後、フォークリフト１を網パレット３に向かって前進させることで、フォーク８が網パレット３の左右両側の脚部３９間に差し込まれる。そして、荷役装置４のリフトシリンダ（前述）によりフォーク８を上昇させることで、網パレット３が持ち上げられる。

【0057】

ところで、１対のフォーク８間の中心点Ｃがパレット中心線Ｇからずれた状態で、フォーク８が網パレット３に差し込まれる場合には、図５に示されるように、フォークリフト１に対する網パレット３の傾き角θｍによっては、フォーク８の先端が手前側に位置する網パレット３Ａの脚部３９に接触してしまう。この場合には、フォーク８により網パレット３を持ち上げることができない。

【0058】

これに対し、本実施形態では、カメラ１３により網パレット３が撮像され、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、フォークリフト１に対する網パレット３の姿勢が検知される。そして、カメラ１３の撮像画像データに基づいて、手前側網パレット正面中心位置Ａが求められると共に、手前側網パレット正面中心位置Ａとフォークリフト１に対する網パレット３の姿勢とに基づいて、奥側網パレット背面中心位置Ｂが求められる。そして、手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂを通るパレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが求められ、当該距離Ｌが所定値以下になるようにサイドシフトシリンダ９が制御される。このため、フォーク８と網パレット３との位置関係が把握され、１対のフォーク８間の中心点Ｃが手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂを通るパレット中心線Ｇに近づくようになる。これにより、網パレット３の幅方向中央部にフォーク８を差し込んだ状態で網パレット３を持ち上げることができる。その結果、網パレット３を安定して持ち上げることが可能となる。このとき、フォークリフト１が網パレット３の正面３ａに対してまっすぐ向くように網パレット３に対するフォークリフト１の姿勢を制御することにより、網パレット３を一層安定して持ち上げることが可能となる。

【0059】

また、本実施形態では、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａがワールド座標系に変換されると共に、フォークリフト座標系における奥側網パレット背面中心位置Ｂがワールド座標系に変換される。そして、ワールド座標系において、パレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが求められる。従って、フォーク８を網パレット３に差し込むためにフォークリフト１が網パレット３に向かって走行するときに、フォーク８と網パレット３との位置関係が逐次変化しても、手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂを求め直さなくて済む。これにより、計算処理の簡素化を図ることができる。

【0060】

また、本実施形態では、１対のフォーク８が網パレット３に差し込まれる前に、パレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが所定値以下になるようにサイドシフトシリンダ９が制御される。このため、フォーク８が網パレット３に差し込まれる前に、１対のフォーク８間の中心点Ｃがパレット中心線Ｇに近づくようになる。従って、フォーク８が網パレット３に差し込まれたときにフォーク８の先端が網パレット３に接触することを防止できる。

【0061】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、網パレット３の正面３ａに設けられたマーカ１１をカメラ１３で撮像することにより、網パレット３を検出しているが、特にその形態には限られず、ディープラーニング等を用いてカメラ１３の撮像画像データから網パレット３を検出してもよい。

【0062】

また、網パレット３を検出するパレット検出部としては、特にカメラ１３には限られず、例えば網パレット３に向けてレーザを照射し、レーザの反射光を受光するレーザセンサ等を使用してもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、フォークリフト座標系における手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂがワールド座標系に変換されているが、特にその形態には限られず、フォークリフト座標系において、手前側網パレット正面中心位置Ａ及び奥側網パレット背面中心位置Ｂを通るパレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌを算出してもよい。この場合には、１対のフォーク８間の中心点Ｃは、固定値であり、計算不要となる。

【0064】

また、上記実施形態では、フォーク８が網パレット３に差し込まれる前に、パレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが所定値以下になるようにサイドシフトシリンダ９が制御されているが、特にその形態には限られず、網パレット３を検出することが可能であれば、フォーク８の先端側部分が網パレット３に差し込まれた状態で、パレット中心線Ｇと１対のフォーク８間の中心点Ｃとの距離Ｌが所定値以下になるようにサイドシフトシリンダ９を制御してもよい。

【0065】

また、上記実施形態では、ロングタイプのフォーク８により手前側の網パレット３Ａと奥側の網パレット３Ｂとを一緒に持ち上げているが、本発明は、通常タイプのフォークにより１段または複数段の網パレット３を持ち上げるフォークリフトにも適用可能である。

【0066】

また、上記実施形態では、フォーク８により網パレット３を持ち上げているが、本発明は、網パレット３以外のパレット、例えばフォークが差し込まれる２つのパレット穴を有するプラスチック製または木製の平パレット等にも適用可能である。

【符号の説明】

【0067】

１…フォークリフト、３，３Ａ，３Ｂ…網パレット（パレット）、３ａ…正面、３ｂ…背面、８…フォーク、９…サイドシフトシリンダ、１２…サイドシフト制御装置、１３…カメラ（パレット検出部）、１６…姿勢検知部、１７…位置算出部、１８…距離算出部、１９…制御部、Ａ…手前側網パレット正面中心位置、Ｂ…奥側網パレット背面中心位置、Ｃ…中心点、Ｇ…パレット中心線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】