特許 7248868 滑走艇航行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-20

(45)【発行日】2023-03-29

(54)【発明の名称】滑走艇航行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B63B 79/15 20200101AFI20230322BHJP

   B63B 79/40 20200101ALI20230322BHJP

   B63B 1/18 20060101ALI20230322BHJP

   B63B 49/00 20060101ALI20230322BHJP

【ＦＩ】

B63B79/15

B63B79/40

B63B1/18 Z

B63B49/00 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022524269

(86)(22)【出願日】2021-12-21

(86)【国際出願番号】 JP2021047270

【審査請求日】2022-04-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 徳子

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５０９３２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００７９１１２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０２０－１８９６０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３０６１８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６３Ｂ ７９／１５

Ｂ６３Ｂ ７９／４０

Ｂ６３Ｂ １／１８

Ｂ６３Ｂ ４９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

滑走艇に搭載され、前記滑走艇から波浪をセンシングするセンサと、
前記センサで取得されたデータに基づいて前記滑走艇の周囲の波浪に関連する波浪データを生成して、前記滑走艇の航行を支援するように前記波浪データに応じて波浪に関連する情報を表示する波浪表示装置、および前記滑走艇の航行を支援するように前記波浪データに応じて前記滑走艇が備える推進装置を制御する制御装置の少なくとも一方に対して前記波浪データを出力するデータ処理装置と、
を含む滑走艇航行支援装置であって、
前記センサは、
前記センサの斜め下方の水面に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、前記センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線をグローバルシャッター方式で取得するイメージセンサであり、
前記データ処理装置は、
前記センサで取得された前記センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線に関連するセンサ取得データを、波浪の相互干渉で波浪が消える状態および波浪が増幅される状態の少なくとも一方を観測できるように１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得し、取得された複数の前記センサ取得データに基づいて、前記センサの斜め下方の波浪の高さとこの波浪が前記滑走艇に到達するまでの到達時間とに少なくとも関連する前記波浪データを１秒間に少なくとも１回生成し、生成された前記波浪データを前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するように構成されたプロセッサを含むことを特徴とする滑走艇航行支援装置。

【請求項2】

前記センサは、前記滑走艇の滑走状態において水平から４５°以内の斜め下方を指向するように前記滑走艇に搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の滑走艇航行支援装置。

【請求項3】

前記センサは、ステレオカメラであることを特徴とする請求項１または２に記載の滑走艇航行支援装置。

【請求項4】

前記データ処理装置の前記プロセッサは、前記センサの斜め下方の波浪の高さと、この波浪が前記滑走艇に到達するまでの前記到達時間と、前記滑走艇に対するこの波浪の方向とに少なくとも関連する前記波浪データを、前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するように構成されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の滑走艇航行支援装置。

【請求項5】

前記データ処理装置の前記プロセッサは、生成された前記波浪データに基づいて、生成された前記波浪データを前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するか否かを判断することを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の滑走艇航行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、滑走艇の航行を支援する滑走艇航行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、船舶に搭載されたセンサで取得されたデータに基づいて波浪に関連する波浪データを生成して船舶の航行を支援する技術がある。例えば、特許文献１および特許文献２の技術は、船舶に搭載されたカメラで取得されたデータに基づいて生成された波浪データを、波浪表示装置に表示することで、船舶の航行を支援する。また、特許文献３の技術は、センサで取得されたデータに基づいて船体が受ける波浪を予測し、船舶の操舵を制御することで船舶の航行を支援する。また、特許文献４の技術は、レーダーで取得されたデータに基づいて船体が受ける波浪を予測し、警報を発令したり、回避に適した操縦方法を表示したりすることで、船舶の航行を支援する。

【0003】

ここで、非特許文献１に示すように、船は、その航走状態によって、排水量型、半滑走型、滑走型に分類される。排水量型の船は、航行中において、揚力の作用はなく静的浮力のみによって航行する。中大型の船は、排水量型である。なお、船舶は狭義には中大型の船を意味する。滑走型の船は、船体を支えるために浮力よりもはるかに大きな揚力が作用して航行する。半滑走型の船は、船体の重量の何割かを揚力で支えて航行する。本明細書では、半滑走型の船と滑走型の船を総称して滑走艇と称する。滑走艇は小型の船であり、船の長さは約１０～２０ｍである。滑走艇は、排水量型の小型の船よりも船速が速い。また、滑走艇は、中大型の船（排水量型の船）と比較して、速力と船の長さの平方根との比である速長比が大きい。つまり、滑走艇は、船の長さに対して相対的に船速が速い。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００８－２３２８６０号公報

【文献】特開昭６１－２５４８１３号公報

【文献】特開昭５９－２２０４９７号公報

【文献】特開２００４－３３８５８０号公報

【非特許文献】

【0005】

【文献】ヤマハ発動機株式会社，“走行特性・船底形状”，［online］，ヤマハ発動機株式会社，［令和３年１２月１５日検索］，インターネット＜URL：https://www.yamaha-motor.co.jp/marine/life/start/boat/characteristic.html＞

【文献】ヤマハ発動機株式会社，“天候予測と天候が急変した時の対応”，［online］，平成10年4月1日，特許学会，［令和３年１２月１５日検索］，インターネット＜URL：https://www.yamaha-motor.co.jp/marine/life/technique/drive/weather.html＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

このような滑走艇は、非特許文献２に示すように、向かい波に合わせて加減速の制御が行われる。具体的には、滑走艇は、例えば、波の頂点に達する時に減速して、波の谷に船首が到達した時に加速するように制御される。滑走艇は、小型で且つ船の長さに対する相対的な船速が速いため、小さい波浪（つまり、高さの低い波浪）に対しても加減速の制御が必要となる。つまり、滑走艇は、中大型の船が対処する波浪よりも小さい波浪にも対処が必要となる。小さい波浪の近傍には、速度が若干異なる小さい波浪が生じやすい。そのため、小さい波浪は、相互に干渉することで消えたり増幅したりしやすい。つまり、小さい波浪は、短時間で不規則に変化しやすい。したがって、滑走艇は、中大型の船とは異なり、短時間に不規則に変化する小さい波浪に対処する必要がある。

【0007】

センサで取得されたデータに基づいて波浪に関連する波浪データを生成して船舶の航行を支援する技術を滑走艇に適用する場合、短時間に不規則に変化する小さい波浪であっても波浪の観測の精度を確保することが求められる。
また、センサで取得されたデータに基づいて波浪に関連する波浪データを生成するデータ処理装置は、ハードウェアリソースの設計自由度が高いことが望ましい。

【0008】

本発明は、短時間に不規則に変化する小さい波浪であっても波浪の観測の精度を確保することができ、且つ、ハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制することができる滑走艇航行支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本願発明者らは、上記の目的を達成するため、特許文献１～４の技術の詳細について検討した。特許文献１～４には、滑走艇が対処するような短時間に不規則に変化する小さい波浪に関連する波浪データを生成して、波浪表示装置または制御装置に出力することは検討されていない。特許文献１～３の技術はいずれも１つの波浪を経時的に観測することで波向を算出しており、短時間に不規則に変化する小さい波浪を観測の対象としていない。仮に短時間に不規則に変化する小さい波浪を、特許文献１～３において経時的に観測する波浪に含めると、観測対象となる波浪が多くなる。そして、これらの多くの波浪の波向を算出するために、短時間で大量の観測データを取得することになる。そのため、処理性能の高いプロセッサや大容量のメモリが必要となり、ハードウェアリソースの設計自由度が低下する。また、特許文献４では、波浪を観測するセンサとして、ミリ波またはマイクロ波を照射するレーダーが使用されている。一般的に、レーダーは、ビームを走査させて、しかも、ビームの照射から反射波の受波との間にタイムラグが生じる。そのため、レーダーで得られたデータから、短時間で不規則に変化する小さい波浪を精度よく観測することは困難である。仮に、レーダーで得られたデータから、短時間に不規則に変化する小さい波浪を精度良く観測しようとすると、多くの信号を取得して、信号の複雑な処理が必要となる。そのため、処理性能の高いプロセッサが必要となり、ハードウェアリソースの設計自由度が低下する。

【0010】

（１）本発明の一実施形態の滑走艇航行支援装置は、以下の構成を有する。
滑走艇に搭載され、前記滑走艇から波浪をセンシングするセンサと、前記センサで取得されたデータに基づいて前記滑走艇の周囲の波浪に関連する波浪データを生成して、前記滑走艇の航行を支援するように前記波浪データに応じて波浪に関連する情報を表示する波浪表示装置、および前記滑走艇の航行を支援するように前記波浪データに応じて前記滑走艇が備える推進装置を制御する制御装置の少なくとも一方に対して前記波浪データを出力するデータ処理装置と、を含む滑走艇航行支援装置であって、前記センサは、前記センサの斜め下方の水面に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、前記センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線をグローバルシャッター方式で取得するイメージセンサであり、前記データ処理装置は、前記センサで取得された前記センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線に関連するセンサ取得データを、波浪の相互干渉で波浪が消える状態および波浪が増幅される状態の少なくとも一方を観測できるように１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得し、取得された複数の前記センサ取得データに基づいて、前記センサの斜め下方の波浪の高さとこの波浪が前記滑走艇に到達するまでの到達時間とに少なくとも関連する前記波浪データを１秒間に少なくとも１回生成し、生成された前記波浪データを前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するように構成されたプロセッサを含む。

【0011】

上述したように、滑走艇は、中大型の船とは異なり、短時間に不規則に変化する小さい波浪に対処する。短時間に不規則に変化する小さい波浪は、波浪の相互干渉で消えたり増幅したりする場合がある。この構成によると、データ処理装置は、センサ取得データを１０ＦＰＳ以上のフレームレートで取得する。そのため、波浪の相互干渉で波浪が消える状態および波浪が増幅される状態の少なくとも一方を観測することができる。したがって、データ処理装置がセンサ取得データを１０ＦＰＳ以上のフレームレートで取得することにより、波浪を精度良く観測できる。また、この構成によると、データ処理装置は、センサ取得データを１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得する。データ処理装置がセンサ取得データを１００ＦＰＳのフレームレートで取得する場合、波浪の観測の精度が十分に高い。そのため、たとえフレームレートを１００ＦＰＳから増加させても、波浪の観測の精度はほとんど高められない。したがって、データ処理装置がセンサ取得データを取得するフレームレートとして、１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下という範囲は、データ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制しつつ、波浪を精度よく観測できる最適な範囲である。
また、この構成によると、波浪をセンシングするセンサは、センサの斜め下方の水面に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線をグローバルシャッター方式で取得するイメージセンサである。そのため、センサが、水面に対して照射されたレーザー光の反射光を取得するセンサである場合、または、ローリングシャッター方式のイメージセンサである場合に比べて、短時間で不規則に変化する小さい波浪を精度よく観測することができる。
このように滑走艇航行支援装置は、短時間に不規則に変化する小さい波浪であっても波浪の観測の精度を確保することができ、且つ、データ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制することができる。

【0012】

（２）本発明の一実施形態の滑走艇航行支援装置は、上記（１）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記センサは、前記滑走艇の滑走状態において水平から４５°以内の斜め下方を指向するように前記滑走艇に搭載されている。

【0013】

この構成によると、センサが、滑走艇の滑走状態において水平から４５°より大きい角度の斜め下方を指向するように滑走艇に搭載されている場合に比べて、短期間に不規則に変化する小さい波浪をより精度良く観測することができる。

【0014】

（３）本発明の一実施形態の滑走艇航行支援装置は、上記（１）または（２）の構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記センサは、ステレオカメラである。

【0015】

この構成によると、センサが単眼カメラである場合に比べて、短期間に不規則に変化する小さい波浪をより精度良く観測することができる。

【0016】

（４）本発明の一実施形態の滑走艇航行支援装置は、上記（１）～（３）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記データ処理装置の前記プロセッサは、前記センサの斜め下方の波浪の高さと、この波浪が前記滑走艇に到達するまでの前記到達時間と、前記滑走艇に対するこの波浪の方向とに少なくとも関連する前記波浪データを、前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するように構成されている。

【0017】

（５）本発明の一実施形態の滑走艇航行支援装置は、上記（１）～（４）のいずれかの構成に加えて、以下の構成を有してもよい。
前記データ処理装置の前記プロセッサは、生成された前記波浪データに基づいて、生成された前記波浪データを前記波浪表示装置および前記制御装置の少なくとも一方に出力するか否かを判断する。

【0018】

この構成によると、滑走艇の航行の支援を行うという機能を確保しつつ、データ処理装置の処理の負荷を低減できる。したがって、データ処理装置のハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制できる。

【0019】

本発明および実施の形態において、プロセッサは、マイクロコントローラ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、マイクロプロセッサ、マルチプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能な論理回路（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）および本明細書に記載する処理を実行することができる任意の他の回路が含まれる。

【0020】

本発明および実施の形態において、波浪とは、風、天気、水内の潮により形成される波浪だけでなく、滑走艇自身または他の船等の伴流における波浪を含む。本発明および実施の形態において、波浪は、１つの波の山を意味する。本発明および実施の形態において、波浪の高さは、この波浪の頂点と、この波浪（波の山）に連続する波の谷との高さの差である。本発明および実施の形態において、波浪データは、センサの斜め下方の波浪の高さとこの波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間とに少なくとも関連するデータである。ここでの波浪の高さとは、この波浪と、この波浪よりも滑走艇に近い波の谷との高さの差である。また、ここでのセンサの斜め下方の波浪は、滑走艇の進行方向とは逆方向に進む波浪を含む。ここでのセンサの斜め下方の波浪は、滑走艇よりも遅い速度で滑走艇の進行方向と同じ方向に進む波浪を含んでもよい。波浪の高さとこの波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間とに関連する波浪データとは、例えば、波浪の高さを具体的に示すデータを含まず、所定の高さ以上の高さの波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間に関連する波浪データでもよい。波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間に関連する波浪データとは、例えば、到達時間を示すデータを含む波浪データでもよく、滑走艇の速度に対する波浪の相対速度と波浪と滑走艇との間の距離とを示すデータを含む波浪データでもよい。到達時間は、相対速度と距離から算出できる。波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間とは、波浪のある位置が、滑走艇のある位置に到達するまでの時間である。波浪が滑走艇に到達するまでの到達時間は、例えば、波浪の頂点が滑走艇の重心に到達するまでの時間でもよい。本発明および実施の形態において、複数のセンサ取得データに基づいて波浪データを１秒間に少なくとも１回生成するとは、波浪データが１秒間に少なくとも１回生成され、且つ、各波浪データが複数のセンサ取得データに基づいて生成されることを意味する。１つの波浪データは、１つの波浪にのみ関連するデータでもよく、複数の波浪に関連するデータでもよい。波浪データが波浪ごとに生成される場合、同時に複数の波浪データが生成される場合がある。

【0021】

本発明および実施の形態において、波浪表示装置が、滑走艇の航行を支援するように波浪データに応じて波浪に関連する情報を表示するとは、例えば、波浪表示装置に表示された情報に応じて、操船者が滑走艇を操縦できるように、波浪表示装置が波浪データに応じて波浪に関連する情報を表示することでもよい。別の例を挙げると、波浪表示装置に表示された情報に応じて、操船者以外の乗員が、滑走艇の波浪を乗り越える動きに備えることができるように、波浪表示装置が波浪データに応じて波浪に関連する情報を表示することでもよい。本発明および実施の形態において、制御装置が、滑走艇の航行を支援するように波浪データに応じて滑走艇が備える推進装置を制御するとは、例えば、操船者が操縦しているときに操船者の操縦を支援するように、制御装置が波浪データに応じて推進装置を制御することでもよい。別の例を挙げると、制御装置が波浪データに応じて推進装置を自動的に制御することでもよい。滑走艇は無人自動操縦船でもよい。本発明および実施の形態において、航行とは、単に船が進むことを意味し、航路に沿って船が進むという意味ではない。

【0022】

本発明および実施の形態において、自然可視光とは、例えば、太陽光に含まれる可視光である。本発明および実施の形態において、センサの斜め下方の水面に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、センサの斜め下方の水面からの自然可視光を取得するとは、例えば、センサの斜め下方の水面で反射した太陽光を取得することである。本発明および実施の形態において、センサの斜め下方の水面に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、センサの斜め下方の水面からの赤外線光を取得するとは、例えば、センサの斜め下方の水面に対して照射された赤外線のレーザー光の反射光ではなく、センサの斜め下方の水の温度に応じて水面から放射される赤外線を取得することである。なお、レーザー光は、指向性の高い光のことであり、滑走艇に搭載される照明またはカメラで撮影するためのフラッシュはレーザー光に該当しない。本発明および実施の形態において、センサが、滑走艇の滑走状態において水平から４５°以内の斜め下方を指向するとは、滑走艇の滑走状態において、センサの撮影範囲の中心であるセンサの指向方向が、斜め下向きであり、且つ、水平に対して鉛直方向に４５°以内の角度であることを意味する。

【0023】

本発明および本明細書において、複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）とは、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせを含む。複数の選択肢のうちの少なくとも１つ（一方）とは、複数の選択肢のいずれか１つでもよく、複数の選択肢の全てでもよい。例えば、ＡとＢとＣの少なくとも１つとは、Ａのみでもよく、Ｂのみでもよく、Ｃのみでもよく、ＡとＢでもよく、ＡとＣでもよく、ＢとＣでもよく、ＡとＢとＣでもよい。本明細書において、Ａおよび／またはＢとは、ＡおよびＢの両方でもよく、Ａでもよく、Ｂでもよいことを意味する。

【0024】

他に定義されない限り、本明細書および請求範囲で使用される全ての用語（技術用語および科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術および本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、理想化されたまたは過度に形式的な意味で解釈されることはない。

【0025】

なお、本明細書において「好ましい」という用語は非排他的なものである。「好ましい」は、「好ましいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。なお、本明細書において、「してもよい」という用語は非排他的なものである。「してもよい」は、「してもよいがこれに限定されるものではない」という意味である。本明細書において、「してもよい」は、「しない」場合があることを暗黙的に含む。

【0026】

本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは図面に図示された構成要素の構成および配置の詳細に制限されないことが理解されるべきである。本発明は、後述する実施形態以外の実施形態でも可能である。本発明は、後述する実施形態に様々な変更を加えた実施形態でも可能である。

【発明の効果】

【0027】

本発明の滑走艇航行支援装置は、短時間に不規則に変化する小さい波浪であっても波浪の観測の精度を確保することができ、且つ、ハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】図１は本発明の第１実施形態の滑走艇航行支援装置を説明する模式図である。

【図2】図２は本発明の第２実施形態の滑走艇航行支援装置を説明する模式図である。

【図3】図３は本発明の第３実施形態の滑走艇航行支援装置のデータ処理装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図4】図４は本発明の第４実施形態の滑走艇航行支援装置のデータ処理装置の処理を説明するための図である。

【図5】図５は本発明の第５実施形態の滑走艇航行支援装置のデータ処理装置から波浪データを取得する波浪表示装置を示す。

【発明を実施するための形態】

【0029】

本発明の第１実施形態の滑走艇航行支援装置１について図１を用いて説明する。滑走艇航行支援装置１は、滑走艇２０に搭載される。滑走艇２０は、半滑走型の船または滑走型の船である。滑走艇航行支援装置１は、センサ２と、データ処理装置３とを含む。データ処理装置３は、プロセッサ３ａを有する。センサ２は、滑走艇２０に搭載される。センサ２は、滑走艇２０から水面３０をセンシングする。それにより、センサ２は、滑走艇２０から波浪３１をセンシングする。データ処理装置３は、図示しない記憶部も有する。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、センサ２で取得されたセンサ取得データＤｓに基づいて滑走艇２０の周囲の波浪３１に関連する波浪データＤｗを生成する。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、波浪表示装置４および制御装置５の少なくとも一方に対して、生成された波浪データＤｗを出力する。図１では、波浪表示装置４および制御装置５は、滑走艇航行支援装置１に含まれていないが、波浪表示装置４および制御装置５は、滑走艇航行支援装置１に含まれていてもよい。また、図１では、波浪データＤｗは、波浪表示装置４および制御装置５の両方に出力されているが、波浪表示装置４または制御装置５にのみ出力されてもよい。波浪表示装置４は、滑走艇２０の航行を支援するように波浪データＤｗに応じて波浪３１に関連する情報を表示する。制御装置５は、滑走艇２０の航行を支援するように波浪データＤｗに応じて滑走艇２０が備える推進装置１０を制御する。センサ２は、センサ２の斜め下方の水面３０に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、センサ２の斜め下方の水面３０からの自然可視光または赤外線をグローバルシャッター方式で取得するイメージセンサである。つまり、センサ２で取得されるセンサ取得データＤｓは、センサ２の斜め下方の水面３０からの自然可視光または赤外線に関連する。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、センサ２で取得されたセンサ取得データＤｓを、波浪３１の相互干渉で波浪３１が消える状態および波浪３１が増幅される状態の少なくとも一方を観測できるように１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得する。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、センサ２で取得されたセンサ取得データＤｓを、波浪３１の相互干渉で波浪３１が消える状態および波浪３１が増幅される状態の両方を観測できるように１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得してもよい。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、取得された複数のセンサ取得データＤｓに基づいて、センサ２の斜め下方の波浪３１の高さとこの波浪３１が滑走艇２０に到達するまでの到達時間とに少なくとも関連する波浪データＤｗを生成する。波浪データＤｗは、１秒間に少なくとも１回生成される。データ処理装置３のプロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗを、波浪表示装置４および制御装置５の少なくとも一方に出力する。

【0030】

第１実施形態の滑走艇航行支援装置１は、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１であっても波浪３１の観測の精度を確保することができ、且つ、データ処理装置３のハードウェアリソースの設計自由度の低下を抑制することができる。また、波浪データＤｗは、センサ２の斜め下方の波浪３１の高さとこの波浪３１が滑走艇２０に到達するまでの到達時間とに関連する。そのため、波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援に活かしやすい。

【0031】

なお、データ処理装置３のプロセッサ３ａが行う上述の処理は、ある状況においてデータ処理装置３のプロセッサ３ａが行う処理に過ぎない。水面３０に波浪３１がほとんど生じていない場合には、データ処理装置３のプロセッサ３ａはたとえセンサ取得データＤｓを取得しても、波浪データＤｗを生成しない場合がある。また、水面３０の状態によっては、データ処理装置３のプロセッサ３ａはたとえ波浪データＤｗを生成していても、波浪データＤｗを出力しない場合がある。

【0032】

次に、本発明の第２実施形態の滑走艇航行支援装置１について図２を用いて説明する。第２実施形態の滑走艇航行支援装置１は、第１実施形態の構成を有する。図２中の矢印Ｃｓは、センサ２の指向方向を示す。センサ２の指向方向Ｃｓは、センサ２の撮影可能範囲の中心である。図２中の角度θは、センサ２の指向方向Ｃｓと、滑走艇２０の滑走状態における水平方向となす角度の一例を示す。角度θは４５°より小さい。但し、角度θは図２に示す角度に限定されない。このように、センサ２は、滑走艇２０の滑走状態において水平から４５°以内の斜め下方を指向するように滑走艇２０に搭載されている。この構成によると、センサ取得データＤｓから小さい波浪３１を精度良く検出することができる。したがって、短期間に不規則に変化する小さい波浪３１を精度良く観測することができる。

【0033】

センサ２の水平画角および垂直画角α（図２参照）は、滑走艇２０から約５０ｍ離れた小さい波浪３１を精度良く検出できるような値に設定されることが好ましい。画角が大きくなるほど、滑走艇２０から遠い波浪３１の検出の精度は低下する。なお、水平画角は、センサ２の撮影可能範囲の上端から下端までの角度であり、垂直画角αは、撮影可能範囲の左端から右端までの角度である。なお、垂直画角αは、図２に示す角度に限定されない。

【0034】

センサ２は、ステレオカメラでもよく、単眼カメラでもよい。センサ２がステレオカメラの場合、データ処理装置３のプロセッサ３ａは、２つのカメラで撮影された２つの画像の視差を利用して、センサ２から波浪３１までの距離を算出できる。センサ２が単眼カメラの場合、データ処理装置３のプロセッサ３ａは、例えば、レンズの収差等を利用して、センサ２から波浪３１までの距離を算出できる。センサ２がステレオカメラの場合、センサ２が単眼カメラである場合に比べて、センサ取得データＤｓから小さい波浪３１をより精度良く検出することができる。したがって、短期間に不規則に変化する小さい波浪３１をより精度良く観察しやすい。

【0035】

次に、本発明の第３実施形態の滑走艇航行支援装置１について図３を用いて説明する。第３実施形態の滑走艇航行支援装置１は、第１実施形態または第２実施形態の構成を有する。本実施形態のデータ処理装置３のプロセッサ３ａは、制御装置５に波浪データＤｗを出力する。図３は、本実施形態のデータ処理装置３のプロセッサ３ａが行う処理の手順を示すフローチャートである。

【0036】

プロセッサ３ａは、センサ２からセンサ取得データＤｓを取得する（ステップＳ１）。図３のフローチャートは処理手順を理解しやすいように簡略的に表現したものである。後述するステップＳ６等の終了を待たずにステップＳ１は行われてよい。プロセッサ３ａは１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートでセンサ取得データＤｓをセンサ２から取得する。プロセッサ３ａはセンサ取得データＤｓを例えば１０ＦＰＳ以上４０ＦＰＳ以下で取得してもよい。プロセッサ３ａはセンサ取得データＤｓを例えば１０ＦＰＳ以上３０ＦＰＳ以下で取得してもよい。プロセッサ３ａはセンサ取得データＤｓを例えば１０ＦＰＳ以上１５ＦＰＳ以下で取得してもよい。プロセッサ３ａはセンサ取得データＤｓを例えば１５ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下で取得してもよい。

【0037】

プロセッサ３ａは、取得されたセンサ取得データＤｓに基づいて、センサ２の斜め下方にある、所定の高さ以上の高さの波浪３１を検出する（ステップＳ２）。滑走艇２０は、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する。そのため、ステップＳ２で検出される波浪３１の最低高さである所定の高さは４０ｃｍ程度が好ましい。所定の高さ以上の高さの波浪３１が検出されなかった場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、処理はステップＳ１に戻る。

【0038】

所定の高さ以上の高さの波浪３１が検出された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、プロセッサ３ａは、取得された複数のセンサ取得データＤｓに基づいて、波浪データＤｗを生成する（ステップＳ４）。具体的には、プロセッサ３ａは、所定の高さ以上の高さの波浪３１が滑走艇２０に到達するまでの到達時間と、この波浪３１の高さを算出して、波浪データＤｗを生成する。

【0039】

ステップＳ４において、プロセッサ３ａは、例えば、センサ２が異なるタイミングで取得した２つのセンサ取得データＤｓに基づいて、波浪３１の到達時間を算出する。センサ２が異なるタイミングで取得した２つのセンサ取得データＤｓから、滑走艇２０の速度に対する波浪３１の相対速度がわかる。また、１つのセンサ取得データＤｓから、波浪３１と滑走艇２０との間の距離がわかる。そのため、センサ２が異なるタイミングで取得した２つのセンサ取得データＤｓから、波浪３１の到達時間を予測することができる。波浪３１の到達時間の算出は、ステップＳ２で検出された全ての波浪３１に対して行われてもよい。波浪３１の到達時間の算出は、ステップＳ２で検出された波浪３１の一部にのみ行われてもよい。具体的には、例えば、プロセッサ３ａは、滑走艇２０までの距離が所定の距離よりも短い波浪３１の到達時間だけを算出してもよい。また、例えば、プロセッサ３ａは、滑走艇２０に近い波浪３１から順に到達時間を算出し、閾値以下の到達時間が算出されると、この到達時間を有する波浪３１よりも滑走艇２０から離れた位置の波浪３１の到達時間を算出しなくてもよい。閾値は例えば２秒でもよい。閾値は例えば３秒でもよい。３秒という数値は、約４０ｋｍ／ｈの速度で進む滑走艇２０から約５０ｍ程度離れた位置に約１７ｋｍ／ｈの速度で滑走艇２０に向かって進む波浪３１がある場合に、この波浪３１が滑走艇２０に到達するまでの到達時間に相当する。なお、４０ｋｍ／ｈという速度は、滑走艇２０が滑走状態で航行するときの一般的な速度である。１７ｋｍ／ｈという速度は、滑走艇２０が滑走状態で航行する環境における波浪３１の一般的な速度である。ステップＳ４において、波浪３１の高さの算出は、到達時間が算出された波浪３１だけに対して行われてもよい。波浪３１の高さの算出は、ステップＳ２で検出された全ての波浪３１に対して行われてもよい。ステップＳ４において生成される波浪データＤｗは、少なくとも、波浪３１の到達時間を示すデータと、この到達時間を有する波浪３１の高さを示すデータを含む。ステップＳ４において生成される波浪データＤｗは、波浪３１の到達時間を示すデータと、この到達時間を有する波浪３１の高さを示すデータと、滑走艇２０に対する波浪３１の方向を示すデータを含んでいてもよい。つまり、波浪データＤｗは、波浪３１の高さ、波浪３１の到達時間、および、滑走艇２０に対する波浪３１の方向に関連していてもよい。

【0040】

次に、プロセッサ３ａは、第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の到達時間が算出されたかどうか判断する（ステップＳ５）。第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の到達時間が算出された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、プロセッサ３ａは、第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗを、制御装置５に出力する（ステップＳ６）。プロセッサ３ａは、第２閾値Ｔ２より短い到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗ、および、第１閾値Ｔ１より長い到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗは、制御装置５に出力しない。第１閾値Ｔ１は、センサ２でほとんど検出できないほど滑走艇２０に近い位置の向かい波が、一般的な速度で滑走状態で航行している滑走艇２０に到達するまでの到達時間に相当する値に設定される。第１閾値Ｔ１は例えば１秒でもよい。第２閾値Ｔ２は例えば２秒でもよい。第２閾値Ｔ２は、ステップＳ４で到達時間の算出の切り分けに使用した閾値と同じでもよく、それより小さくてもよい。第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の到達時間が算出されなかった場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、処理はステップＳ１に戻る。以上の処理をデータ処理装置３のプロセッサ３ａは行う。

【0041】

プロセッサ３ａの処理手順はステップＳ５およびステップＳ６を含む。そのため、本実施形態のプロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗに基づいて、生成された波浪データＤｗを制御装置５に出力するか否かを判断している。滑走艇２０は、ステップＳ２で検出された波浪３１と必ず接触するとは限らない。接触する前に波浪３１が消失する場合がある。本実施形態では、接触する可能性の高い波浪３１に関連する波浪データＤｗだけが制御装置５に出力されるため、滑走艇２０の航行の支援を行うという機能を確保しつつ、データ処理装置３および制御装置５の処理の負荷を低減できる。

【0042】

制御装置５は、取得された波浪データＤｗに応じて、推進装置１０を制御する。制御装置５は、取得された波浪データＤｗに含まれる波浪３１の到達時間を示すデータと波浪３１の高さを示すデータに応じて、滑走艇２０の加減速を制御するように推進装置１０を制御する。推進装置１０は、エンジンユニットと、エンジンユニットに連結されたドライブユニットを含んでいてもよい。エンジンユニットは、エンジンの燃焼室に供給される空気量を調整するスロットル弁を含む。推進装置１０がこのような構成である場合、制御装置５は、例えば、スロットル弁の開度を変更するタイミングと、スロットル弁の開度を制御することで、滑走艇２０の加減速を制御する。このように、制御装置５に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援に活かすことができる。制御装置５に出力された波浪データＤｗが滑走艇２０に対する波浪３１の方向にも関連している場合、制御装置５は、波浪データＤｗに応じて、滑走艇２０の加減速と操舵を制御してもよい。制御装置５に出力された波浪データＤｗが、波浪３１の高さ、波浪３１の到達時間、および滑走艇２０に対する波浪３１の方向に関連している場合、制御装置５に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援により活かしやすい。

【0043】

なお、第３実施形態において、波浪３１の高さの算出は、ステップＳ４の代わりにステップＳ２で行われてもよい。第３実施形態において、プロセッサ３ａは波浪３１の高さを算出しなくてもよい。つまり、生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さを示すデータを含んでいなくてもよい。この場合でも、波浪データＤｗは、所定の高さよりも高い波浪３１の到達時間に関連するため、波浪３１の高さと到達時間に関連している。但し、波浪データＤｗが波浪３１の高さを示すデータを含んでいる方が、制御装置５に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援により活かしやすい。

【0044】

次に、本発明の第４実施形態の滑走艇航行支援装置１について図４を用いて説明する。第４実施形態の滑走艇航行支援装置１は、第１実施形態または第２実施形態の構成を有する。本実施形態のデータ処理装置３のプロセッサ３ａは、第３実施形態と同じく、制御装置５に波浪データＤｗを出力する。

【0045】

第３実施形態と同様に、プロセッサ３ａは、センサ２から取得したセンサ取得データＤｓに基づいて、センサ２の斜め下方にある、所定の高さ以上の高さの波浪３１を検出する。所定の高さ以上の高さの波浪３１が検出された場合、プロセッサ３ａは、取得した複数のセンサ取得データＤｓに基づいて、所定の高さ以上の高さの波浪３１をトラッキングするとともに、波浪データＤｗを生成する。具体的には、プロセッサ３ａは、複数のセンサ取得データＤｓから検出された波浪３１が同じであるか否かを判定し、同じ波浪３１である場合は、滑走艇２０に対する波浪３１の方向および滑走艇２０に対する波浪３１の相対的な移動方向などを互いに関連付けることによって、波浪３１をトラッキングする。水面３０の状況によっては、プロセッサ３ａは、複数の波浪３１を並行してトラッキングする。プロセッサ３ａは、トラッキングされた波浪３１が滑走艇２０に到達するまでの到達時間と、この波浪３１の高さを算出して、波浪データＤｗを生成する。生成される波浪データＤｗは、波浪３１の到達時間を示すデータと、この到達時間を有する波浪３１の高さを示すデータと、滑走艇２０に対する波浪３１の方向および滑走艇２０に対する波浪３１の相対的な移動方向を示すデータを含む。つまり、第４実施形態で生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さ、波浪３１の到達時間、滑走艇２０に対する波浪３１の方向、および滑走艇２０に対する波浪３１の相対的な移動方向に関連している。トラッキングは、到達時間が第３閾値Ｔ３以下の波浪３１に対してのみ行われてもよい。第３閾値Ｔ３は例えば３秒である。第３閾値Ｔ３は後述する第２閾値Ｔ２より大きい。図４は、ある瞬間にトラッキングされている複数の波浪３１の位置と到達時間との関係を示す図である。

【0046】

プロセッサ３ａは、トラッキングしている波浪３１の到達時間が第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の場合に、この波浪３１に関連する波浪データＤｗを、制御装置５に出力する。トラッキングを開始した時点での波浪３１の到達時間が第２閾値Ｔ２よりも長い場合、プロセッサ３ａは、この波浪３１の到達時間が第２閾値Ｔ２以下まで短くなったときに、この波浪３１に関連する波浪データＤｗの出力を開始する。そして、この波浪３１の到達時間が第１閾値Ｔ１以下になるまで、この波浪３１に関連する波浪データＤｗの出力を継続する。但し、波浪３１は、到達時間が第２閾値Ｔ２以下まで短くなる前、または、到達時間が第１閾値Ｔ１より短くなる前に、消える場合がある。第１閾値Ｔ１は、第３実施形態の第１閾値Ｔ１と同じく、センサ２でほとんど検出できないほど滑走艇２０に近い位置の向かい波が、一般的な速度で滑走状態で航行している滑走艇２０に到達するまでの到達時間に相当する値に設定される。第１閾値Ｔ１は例えば１秒でもよい。第２閾値Ｔ２は例えば２秒でもよい。

【0047】

第３実施形態と同様に、本実施形態のプロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗに基づいて、生成された波浪データＤｗを制御装置５に出力するか否かを判断している。そのため、滑走艇２０の航行の支援を行うという機能を確保しつつ、データ処理装置３および制御装置５の処理の負荷を低減できる。また、本実施形態の波浪データＤｗは、波浪３１の高さ、波浪３１の到達時間、滑走艇２０に対する波浪３１の方向および滑走艇２０に対する波浪３１の相対的な移動方向に関連しているため、制御装置５に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援により活かしやすい。

【0048】

次に、本発明の第５実施形態の滑走艇航行支援装置１について図５を用いて説明する。第５実施形態の滑走艇航行支援装置１は、第１～第４実施形態の少なくとも１つの構成を有する。本実施形態のデータ処理装置３のプロセッサ３ａは、波浪表示装置４に波浪データＤｗを出力する。

【0049】

第３実施形態および第４実施形態と同様に、プロセッサ３ａは、センサ２から取得したセンサ取得データＤｓに基づいて、センサ２の斜め下方にある、所定の高さ以上の高さの波浪３１を検出する。所定の高さ以上の高さの波浪３１が検出された場合、プロセッサ３ａは、第４実施形態と同様に、取得した複数のセンサ取得データＤｓに基づいて、所定の高さ以上の高さの波浪３１をトラッキングするとともに、波浪データＤｗを生成する。但し、第５実施形態で生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さを示すデータを含まなくてよい。第５実施形態で生成される波浪データＤｗは、所定の高さ以上の高さの波浪３１の到達時間を示すデータと、滑走艇２０に対する波浪３１の方向を示すデータを少なくとも含む。したがって、第５実施形態で生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さ、波浪３１の到達時間、および、滑走艇２０に対する波浪３１の方向に少なくとも関連している。第４実施形態と同様に、トラッキングは、到達時間が第３閾値Ｔ３以下の波浪３１に対してのみ行われてもよい。第３閾値Ｔ３は例えば３秒である。第３閾値Ｔ３は、第３実施形態および第４実施形態の第３閾値Ｔ３と同じでよい。

【0050】

プロセッサ３ａは、トラッキングしている波浪３１の到達時間が第２閾値Ｔ２よりも大きい値から第２閾値Ｔ２以下の値に変化したときに、この波浪３１に関連する波浪データＤｗを、波浪表示装置４に出力する。第２閾値Ｔ２は例えば２秒でもよい。第２閾値Ｔ２は、第３実施形態および第４実施形態の第２閾値Ｔ２と同じでよい。本実施形態のプロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗに基づいて、生成された波浪データＤｗを制御装置５に出力するか否かを判断している。そのため、滑走艇２０の航行の支援を行うという機能を確保しつつ、データ処理装置３および波浪表示装置４の処理の負荷を低減できる。

【0051】

波浪表示装置４は、取得された波浪データＤｗに応じて情報を表示する。波浪表示装置４は操船者および／または操船者以外の乗員が見やすいように滑走艇２０に少なくとも１台設置される。波浪表示装置４が波浪データＤｗに応じた情報を表示することで、波浪表示装置４に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援に活かすことができる。

【0052】

図５は波浪表示装置４の一例を示す。以下、図５の波浪表示装置４の表示について説明する。波浪表示装置４は、１０個のライト４１ａ～４１ｅ、４２ａ～４２ｅを有する。ライト４１ａ～４１ｅは、ライト４２ａ～４２ｅよりも滑走艇２０への到達時間が長い波浪３１を表す。ライト４１ａ～４１ｅは、滑走艇２０に対する波浪３１の方向が互いに異なる波浪３１を表す。ライト４２ａ～４２ｅも同じである。ライト４１ａ、４２ａは、イメージセンサ２の撮影可能範囲の右端近傍の波浪３１を表す。ライト４１ｅ、４２ｅは、イメージセンサ２の撮影可能範囲の左端近傍の波浪３１を表す。

【0053】

波浪表示装置４は波浪データＤｗを取得すると、滑走艇２０に対する波浪３１の方向に応じて、ライト４１ａ～４１ｅのうちいずれか１つを所定時間点灯させる。図５は、ライト４１ｂが点灯している状態を示す。ライト４１ａ～４１ｅの点灯時間は、一定時間（例えば１秒）でもよく、波浪データＤｗに応じて設定されてもよい。波浪表示装置４は、ライト４１ａ～４１ｅのいずれかの１つを所定時間点灯させた後、ライト４２ａ～４２ｅのうち、滑走艇２０に対する方向が同じライトを所定時間点滅させる。例えばライト４１ｂが点灯した後は、ライト４２ｂが点滅する。ライト４２ａ～４２ｅの点滅時間は、例えば、ライト４２ａ～４２ｅの点滅を開始してから滑走艇２０が波浪３１と接触するまでの時間でもよい。この時間は波浪データＤｗに含まれる到達時間から算出される。

【0054】

波浪３１の情報をライト４１ａ～４１ｅ、４２ａ～４２ｅで表すことにより、波浪３１の情報を数字や動きのある絵で表した場合に比べて、揺れている環境でも使用者（操船者または操船者以外の乗員）が即座に理解しやすい。波浪表示装置４は、複数の波浪３１に対応する複数のライトを同時に点灯（点滅を含む）させない。それにより、揺れている環境でも使用者が即座に理解しやすい。ライト４１ａ～４１ｅは連続点灯し、ライト４２ａ～４２ｅは点滅するため、連続点灯と点滅の違いから、揺れている環境でも使用者が即座に理解しやすい。ライト４１ａ～４１ｅは、ライト４２ａ～４２ｅと異なる色でもよい。ライトの色の違いから、揺れている環境でも使用者が即座に理解しやすい。この場合、ライト４１ａ～４１ｅとライト４２ａ～４２ｅはどちらも連続点灯またはどちらも点滅でもよい。

【0055】

次に、本発明の第６実施形態の滑走艇航行支援装置１について用いて説明する。第６実施形態の滑走艇航行支援装置１は、第１～第４実施形態の少なくとも１つの構成を有する。本実施形態のデータ処理装置３のプロセッサ３ａは、波浪表示装置４に波浪データＤｗを出力する。

【0056】

第３～第５実施形態と同様に、プロセッサ３ａは、センサ２から取得したセンサ取得データＤｓに基づいて、センサ２の斜め下方にある、所定の高さ以上の高さの波浪３１を検出する。所定の高さ以上の高さの波浪３１が検出された場合、プロセッサ３ａは、取得した複数のセンサ取得データＤｓに基づいて、波浪データＤｗを生成する。本実施形態では、第３実施形態と同様に、波浪３１のトラッキングは行われない。第６実施形態で生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さを示すデータを含まなくてよい。第６実施形態で生成される波浪データＤｗは、滑走艇２０に対する波浪３１の方向を示すデータを含むことが好ましいが、含まなくてもよい。第６実施形態で生成される波浪データＤｗは、所定の高さ以上の高さの波浪３１の到達時間を示すデータを少なくとも含む。したがって、第６実施形態で生成される波浪データＤｗは、波浪３１の高さおよび波浪３１の到達時間に少なくとも関連している。

【0057】

プロセッサ３ａは、第１閾値Ｔ１以上第２閾値Ｔ２以下の到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗを、波浪表示装置４に出力する。もしくは、プロセッサ３ａは、第２閾値Ｔ２の近傍の到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗを、波浪表示装置４に出力する。プロセッサ３ａが第２閾値Ｔ２より長い到達時間を算出して波浪データを生成している場合、この構成によると、プロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗに基づいて、生成された波浪データＤｗを制御装置５に出力するか否かを判断していることになる。そのため、滑走艇２０の航行の支援を行うという機能を確保しつつ、データ処理装置３および波浪表示装置４の処理の負荷を低減できる。第１閾値Ｔ１は例えば１秒でもよい。第１閾値Ｔ１は、第３実施形態および第４実施形態の第２閾値Ｔ２と同じでよい。第２閾値Ｔ２は例えば２秒でもよい。第２閾値Ｔ２は、第３～第５実施形態の第２閾値Ｔ２と同じでよい。

【0058】

波浪表示装置４は、取得された波浪データＤｗに応じて情報を表示する。波浪表示装置４が波浪データＤｗに応じた情報を表示することで、波浪表示装置４に出力された波浪データＤｗを、短時間に不規則に変化する小さい波浪３１に対処する滑走艇２０の航行の支援に活かすことができる。波浪表示装置４は、図５に示すライト４１ａ～４１ｅ、４２ａ～４２ｅを有する波浪表示装置４でもよく、これ以外の表示手段を有する波浪表示装置４でもよい。例えば、波浪表示装置４は、図４に示すように波浪３１の位置と到達時間との関係を表示するように構成されていてもよい。この場合、プロセッサ３ａは、生成された波浪データＤｗを全て波浪表示装置４に出力してもよい。もしくは、プロセッサ３ａは、第１閾値Ｔ１以上第３閾値Ｔ３以下の到達時間を有する波浪３１に関連する波浪データＤｗを、波浪表示装置４に出力してもよい。第３閾値Ｔ３は例えば３秒である。

【0059】

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。

【0060】

なお、本発明のデータ処理装置のプロセッサは、本発明の波浪データを出力すると共に、少なくとも１つのセンサ取得データに基づいて生成された波浪に関連するデータであって本発明の波浪データに相当しないデータを出力してもよい。つまり、プロセッサは、波浪の高さおよび波浪の到達時間の少なくとも一方に関連しないデータを、波浪表示装置および制御装置の少なくとも一方に出力してもよい。波浪の高さおよび波浪の到達時間の少なくとも一方に関連しないデータとは、例えば、所定の高さ以上の高さを有する波浪が検出されたことだけを示すデータでもよい。

【符号の説明】

【0061】

１ 滑走艇航行支援装置
２ センサ
３ データ処理装置
３ａ プロセッサ
４ 波浪表示装置
５ 制御装置
１０ 推進装置
２０ 滑走艇
３０ 水面
３１ 波浪
Ｃｓ 指向方向
Ｄｓ センサ取得データ
Ｄｗ 波浪データ

【要約】

滑走艇航行支援装置（planing boat sailing assisting device）（１）は、滑走艇（２０）に搭載されるセンサ（２）とデータ処理装置（３）を有する。センサは、水面（３０）に対して照射されたレーザー光の反射光ではなく、センサの斜め下方の水面からの自然可視光または赤外線をグローバルシャッター方式で取得する。データ処理装置は、センサで取得されたセンサ取得データを１０ＦＰＳ以上１００ＦＰＳ以下のフレームレートで取得し、取得された複数のセンサ取得データに基づいて、波浪の高さとこの波浪の到達時間に少なくとも関連する波浪データを、１秒間に少なくとも１回生成する。データ処理装置は、生成された波浪データを波浪表示装置および制御装置の少なくとも一方に出力する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】