特許 7249401 作業システムの設定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-22

(45)【発行日】2023-03-30

(54)【発明の名称】作業システムの設定装置

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/04 20120101AFI20230323BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/04

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021501263

(86)(22)【出願日】2019-02-22

(86)【国際出願番号】 JP2019006824

(87)【国際公開番号】W WO2020170432

(87)【国際公開日】2020-08-27

【審査請求日】2021-07-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】弁理士法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】東田 明洋

(72)【発明者】

【氏名】天野 雅史

【審査官】原 忠

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１４８４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２９２５８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数種のモジュールで構成される作業システムの設定装置であって、
前記作業システムに追加または交換されたモジュールのモジュールＩＤと、前記モジュールの個々に対応付けられたシリアル番号とを認識する認識部と、
前記モジュールの仕様を含む前記モジュール毎のモジュールデータのうち、前記認識された前記モジュールＩＤと前記シリアル番号に対応するモジュールデータを取得する取得部と、
前記取得されたモジュールデータに基づいて、前記作業システムが作業を行う際に前記モジュールに必要な設定を変更する設定変更部と、
を備え、
前記取得部は、前記モジュールがロボットアームに着脱可能に取り付けられてワークをピックアップするエンドエフェクタである場合、前記モジュールデータとして、前記モジュールＩＤに対応するチャック力または吸着力を取得すると共に前記シリアル番号に対応する個体毎のサイズの測定結果とを取得し、
前記設定変更部は、前記チャック力または前記吸着力に基づいて前記ロボットアームの動作速度のパラメータの設定を変更し、前記測定結果に基づいて前記エンドエフェクタが前記ワークをピックアップする際の動作位置のパラメータの設定を変更する
作業システムの設定装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業システムの設定装置であって、
前記モジュールデータには、ピックアップ対象のワークのワークデータを含み、
前記取得部は、ピックアップ対象のワークが変更される場合、該ワークに対応するワークデータを取得し、
前記設定変更部は、前記取得されたワークデータに基づいて前記動作速度および前記動作位置の少なくともいずれかのパラメータの設定を変更する
作業システムの設定装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の作業システムの設定装置であって、
前記取得部は、前記モジュール毎のモジュールデータが登録されたデータベースから、前記認識された前記モジュールＩＤと前記シリアル番号に対応する前記モジュールデータを取得する
作業システムの設定装置。

【請求項4】

請求項３に記載の作業システムの設定装置であって、
前記データベースにネットワークを介して接続されており、
前記取得部は、前記ネットワークを介して前記データベースから前記モジュールデータを取得する
作業システムの設定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、作業システムの設定装置を開示する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のモジュールで構成された作業システムとして、複数の同一のモータモジュールで構成されるロボットと、モータモジュールを制御する制御部とを備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この作業システムでは、各モータモジュールのそれぞれにロボットとしての機能を発揮するための機能が割り当てられ、割り当てられた機能とモータモジュールを特定する情報とを関連付けて記憶部に記憶している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１３５９７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような作業システムには、同一のモジュールで構成されるものに限られず、同じ種類でも形状や性能などが異なるモジュールに交換可能に構成されるものがある。モジュールの交換により作業システムのモジュールの構成が変更された場合、作業者が交換後のモジュールに応じて各種の動作設定などの変更を行う必要が生じる。その場合、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりして作業システムの稼働効率が低下するおそれがある。

【0005】

本開示は、作業システムにおけるモジュールの構成変更に適切に対応して、作業システムを効率よく稼働させることを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

【0007】

本開示の作業システムの設定装置は、
複数種のモジュールで構成される作業システムの設定装置であって、
前記作業システムに追加または交換されたモジュールを認識する認識部と、
前記モジュールの仕様を含む前記モジュール毎のモジュールデータのうち、前記認識されたモジュールのモジュールデータを取得する取得部と、
前記取得されたモジュールデータに基づいて、前記作業システムが作業を行う際に前記モジュールに必要な設定を変更する設定変更部と、
を備えることを要旨とする。

【0008】

本開示の作業システムの設定装置は、作業システムに追加または交換されたモジュールを認識し、認識したモジュールのモジュールデータを取得する。そして、設定装置は、取得したモジュールデータに基づいて、作業システムが作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更する。これにより、モジュールの追加または交換によりモジュールの構成が変更された場合に、作業者が設定変更を行わなくてよいから、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりするのを防止することができる。したがって、モジュールの構成変更に適切に対応して、作業システムを効率よく稼働させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図。

【図2】マーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図。

【図3】作業システム６０の構成の概略を示す構成図。

【図4】モジュールＤＢ３０と作業システム６０の構成の概略を示す説明図。

【図5】モジュール交換対応処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】パラメータを設定する様子の一例を示す説明図。

【図7】変形例のエンドエフェクタデータ３０Ｂの一例を示す説明図。

【図8】変形例のモジュール交換対応処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

【0011】

図１は本実施形態の設備導入支援システム１０の構成の概略を示す構成図であり、図２はマーケットプレイスＭＰの概略を示す説明図であり、図３は作業システム６０の構成の概略を示す構成図であり、図４はモジュールＤＢ３０と作業システム６０の構成の概略を示す説明図である。図１，図２に示すように、設備導入支援システム１０は、ベンダにより提供される各種の設備や機器（以下、モジュール）をカスタマが購入するためのマーケットプレイスＭＰを管理する管理サーバ２０を備える。この設備導入支援システム１０では、管理サーバ２０がネットワーク１２を介してベンダ端末４０やカスタマ端末５０に接続されている。なお、図１では、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０をそれぞれ１つずつ示すが、実際には複数接続されている。

【0012】

管理サーバ２０は、制御部２１と、シミュレーション部２２と、記憶部２３と、通信部２６とを備える。制御部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有し、マーケットプレイスＭＰの管理などのサーバ全体の制御の他、カスタマに導入したモジュールの管理などを行う。シミュレーション部２２は、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０（図３参照）などのモデルＭＤ（デジタルツイン，図２参照）を仮想空間上に構築し、仮想空間上でモデルＭＤを用いたシミュレーションを実行する。記憶部２３は、ＨＤＤなどで構成され、各種アプリケーションプログラムや各種データベース（ＤＢ）などを記憶する。通信部２６は、ネットワーク１２などに接続され、ベンダ端末４０やカスタマ端末５０などと通信を行う。管理サーバ２０には、キーボードやマウスなどの入力部２８から管理者による各種指示などが入力される。また、管理サーバ２０は、ディスプレイなどの表示部２９に各種情報を表示する。なお、管理サーバ２０がシミュレーション部２２や記憶部２３（各種ＤＢ）を備えるものに限られず、シミュレーション部が管理サーバ２０と別の装置として構成されてもよいし、各種ＤＢを記憶するデータサーバが管理サーバ２０と別の装置として構成されてもよい。

【0013】

ベンダ端末４０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する制御部４１と、各種アプリケーションプログラムや各種データなどを記憶するＨＤＤなどの記憶部４３と、ネットワーク１２などに接続され管理サーバ２０などと通信を行う通信部４６とを備える。ベンダ端末４０は、キーボードやマウスなどの入力部４７からベンダによる各種指示などが入力される。また、ベンダ端末４０は、ディスプレイなどの表示部４８に、提供対象のモジュールのモジュールデータをマーケットプレイスＭＰに登録するための登録用画面などの各種情報を表示する。

【0014】

カスタマ端末５０は、ベンダ端末４０と同様に、制御部５１と、記憶部５３と、通信部５６とを備える。通信部５６は、ネットワーク１２などを介して、後述する作業システム６０の制御装置６８と通信を行う。カスタマ端末５０は、キーボードやマウスなどの入力部５７からカスタマによる各種指示などが入力される。また、カスタマ端末５０は、ディスプレイなどの表示部５８に、マーケットプレイスＭＰのトップ画面（購入用画面）やシミュレーションのモデルＭＤ、シミュレーションの実行結果などの各種情報を表示する。

【0015】

ここで、マーケットプレイスＭＰで購入可能なモジュールを組み合わせた作業システム６０の一例について説明する。例えば、作業システム６０は、ロボット６１により所定作業を行うシステムとして構成することができ、図３の例では、ロボット６１以外に、基板搬送装置６６と、フィーダ６７とを備える。所定作業の一例としては、例えば機械部品や電子部品などのワークをロボット６１がピックアップして基板Ｓに実装する実装作業などが挙げられる。ロボット６１は、垂直多関節型のロボットアーム６２と、ロボットアーム６２の作動を含むシステム全体を制御する制御装置６８とを備える。また、ロボットアーム６２の先端リンクには、作業ツールとしてのエンドエフェクタ６３が着脱可能に取り付けられる他、画像を撮像するカメラ６４と、カメラ６４と同軸に配置されたリングライトなどの照明６５とが取り付けられている。なお、エンドエフェクタ６３としては、電磁チャックやメカニカルチャック、吸着ノズルなどが挙げられる。基板搬送装置６６は、一対のベルトコンベアにより基板Ｓを搬送する。フィーダ６７は、複数のワークが所定間隔で収容されたテープを送り出すテープフィーダとして構成されている。なお、フィーダ６７は、テープフィーダに限られず、複数のワークが配置されたトレイを供給するトレイフィーダなどであってもよい。制御装置６８は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＲＡＭなどで構成されており、ロボット６１の動作プログラム以外に、作業システム６０の全体を管理するシステムプログラムなどを記憶している。この制御装置６８は、図４に示すように、ジョブを作成するジョブ作成部６９を備えており、作成されたジョブに基づいてロボットアーム６２（ロボットＡ）やフィーダ６７（フィーダＡ）などの各部を制御する。なお、ジョブには、部品の情報や部品を基板Ｓへ実装する配置順、配置位置、部品種毎のフィーダ６７の装着位置、フィーダ６７から部品を採取する際のロボットアーム６２の採取位置などの情報が含まれている。また、図示は省略するが、基板搬送装置６６の動作プログラムは基板搬送装置６６のＰＬＣ（Programmable Logic Controller）が記憶しており、フィーダ６７の動作プログラムは、フィーダ６７のＰＬＣが記憶している。このような作業システム６０を構成するロボット６１（ロボットアーム６２）やエンドエフェクタ６３、カメラ６４、照明６５、基板搬送装置６６、フィーダ６７を、それぞれモジュールという。

【0016】

管理サーバ２０の記憶部２３には、図４に示すモジュールＤＢ（データベース）３０と、導入実績ＤＢ３５と、ベンダＤＢ３７と、カスタマＤＢ３９とが記憶されている。ベンダＤＢ３７は、図示は省略するが、認証登録がなされたベンダの名称や各ベンダに固有のベンダＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、ベンダが提供するモジュールの種類の情報などが登録されている。また、カスタマＤＢ３９は、図示は省略するが、認証登録がなされたカスタマの名称や各カスタマに固有のカスタマＩＤ、メールアドレスや住所などの連絡先、カスタマの購入履歴などが登録されている。導入実績ＤＢ３５には、カスタマに導入される各モジュールの情報がカスタマＩＤに対応付けて登録されている。なお、各モジュールの情報には、後述するモジュールデータが含まれる。

【0017】

モジュールＤＢ３０は、ベンダがベンダ端末４０から登録用画面を介して登録したモジュールデータなどを登録するものであり、モジュールの種類別に複数のモジュールデータ３１が登録されている。複数のモジュールデータ３１は、例えば、図４に示すようにロボットデータ３０Ａとエンドエフェクタデータ３０Ｂとフィーダデータ３０Ｃとコンベアデータ３０Ｄとカメラデータ３０Ｅと照明データ３０Ｆとに区分けして登録されている。ロボットデータ３０Ａには、ロボットアーム６２（ロボットＡ）のモジュールデータや他の各種ロボットＢ～Ｄなどのモジュールデータが登録されている。各種ロボットは、垂直多関節型以外の水平多関節型やパラレルリンク型などとしてもよい。これらのモジュールデータには、それぞれロボットＡ～Ｄの３次元ＣＡＤデータなどの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などが含まれている。なお、モジュールＩＤは、モジュールの所定の分類毎の固有情報として設定されるものである。所定の分類は、モジュールの種類やベンダ、型式などに基づいて定められる。例えば、所定の分類は、モジュールの種類が、ロボットとエンドエフェクタとフィーダとコンベアとカメラと照明のいずれであるか、また、エンドエフェクタであれば電磁チャックとメカニカルチャックと吸着ノズルのいずれであるかに基づいて定められればよい。また、所定の分類は、どのベンダであるかや、ベンダのどの型式であるかに基づいて定められればよい。

【0018】

同様に、エンドエフェクタデータ３０Ｂには、ロボットＡに着脱可能なエンドエフェクタ６３（エンドエフェクタＡ）やロボットＡ～Ｄに着脱可能な他の種類のエンドエフェクタＢ～Ｄの形状データ、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、フィーダデータ３０Ｃには、フィーダ６７（フィーダＡ）や他の種類のフィーダＢ～Ｄの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。コンベアデータ３０Ｄには、基板搬送装置６６としてのコンベアＡや他の種類のコンベアの形状データや動作プログラム、モジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。カメラデータ３０Ｅには、カメラ６４（カメラＡ）や他の種類のカメラＢ～Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。照明データ３０Ｆには、照明６５（照明Ａ）や他の種類の照明Ｂ～Ｄの形状データやモジュールＩＤ、仕様などを含むモジュールデータが登録されている。また、図示は省略するが、モジュールＤＢ３０には、作業対象の代表的なワークの形状データや物性データなどを含むモジュールデータなども登録されている。ワークのモジュールデータは、ベンダが登録してもよいし、カスタマから依頼を受けた管理者が登録してもよく、モデルＭＤを用いたシミュレーションで用いられる。

【0019】

カスタマ端末５０などに表示されるマーケットプレイスＭＰのトップ画面では、これらのモジュールの購入要求や閲覧、各種ツールの購入要求や閲覧、カスタマのマイページへのログインなどが可能となっている。図２に示すように、トップ画面では、例えばロボットやエンドエフェクタ、フィーダ、コンベア、カメラ（ここでは照明を含む）などのモジュールの種類別のアイコンやツールのアイコン、購入ボタン、マイページへのログインボタンなどが表示されている。カスタマが入力部５７を用いた操作入力により購入ボタンを操作（クリック）してから所望のモジュールのアイコンを選択すると、該当する種類のモジュールデータを選択可能に一覧表示する図示しないモジュール選択画面が表示される。例えば、カスタマがロボットのアイコンを選択すると、ロボットＡ～Ｄの各モジュールデータ３１が一覧表示され、カスタマはその中から必要なモジュールを選択して購入することができる。一覧表示されるモジュールデータは、モジュールＤＢ３０に登録されているものである。また、カスタマが購入ボタンを操作してからツールのアイコンを選択すると、各種ツールを選択可能に一覧表示する図示しないツール選択画面が表示される。カスタマはその中から必要なツールを選択して購入することができる。各種ツールとしては、各モジュールの作業状況や異常発生の頻度などの情報を収集して分析する分析ツール、分析結果からモジュールの変更などの改善案を提案する提案ツール、モジュールの効率的なレイアウトを行うレイアウトツールなどが挙げられる。なお、カスタマは購入ボタンをクリックすることなくモジュールのアイコンやツールのアイコンを選択して、一覧表示されたモジュールやツールの内容を閲覧することが可能である。また、カスタマがマイページにログインすると、モジュールの購入履歴や導入予定のモジュールの内容および変更履歴、管理サーバ２０やベンダからの連絡事項などを確認することができる。マーケットプレイスＭＰで購入されるモジュールが作業システム６０を構成する場合、通常はそれらのモジュールで構築されたモデルＭＤを用いたシミュレーションが実行され、カスタマはそのシミュレーションの結果を確認してから各モジュールの購入を行う。カスタマは、同じ種類のモジュール（例えば、エンドエフェクタやフィーダなど）で、モジュールＩＤが異なる複数種のモジュールを購入し、ワークの種類などに応じて適宜交換しながら作業システム６０を稼働することもできる。

【0020】

次に、作業システム６０においてモジュールが交換なされた場合の対応処理を説明する。図５はモジュール交換対応処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、モジュールが交換された場合に、制御装置６８がジョブ作成部６９の機能を用いて実行する。モジュールの交換は、作業者が行うものとするが、作業システム６０が自動でモジュール交換可能に構成されていてもよい。

【0021】

モジュール交換対応処理では、まず、制御装置６８は、交換されたモジュールのモジュールＩＤを認識する（Ｓ１００）。Ｓ１００では、制御装置６８は、作業者がカスタマ端末５０の入力部５７を介して入力したモジュールＩＤを認識すればよい。あるいは、モジュールＩＤを表示するシールやコードなどがモジュールに貼り付けられている場合、制御装置６８は、モジュール交換時にそれをカメラ６４に撮像させ、撮像された画像を処理してモジュールＩＤを認識してもよい。次に、制御装置６８は、認識したモジュールＩＤに対応するモジュールデータを管理サーバ２０に要求して（Ｓ１１０）、管理サーバ２０からモジュールデータを受信するのを待つ（Ｓ１２０）。Ｓ１１０の要求を受けた管理サーバ２０の制御部２１は、記憶部２３のモジュールＤＢ３０から、モジュールＩＤに対応するモジュールデータを読み出して作業システム６０に送信する。なお、制御部２１は、作業システム６０へのモジュールデータの送信をカスタマ端末５０を介して行ってもよい。

【0022】

制御装置６８は、Ｓ１２０でモジュールデータを受信すると、受信したモジュールデータを読み込み（Ｓ１３０）、動作タイミングや動作位置、動作速度など、モジュールの交換に伴って変更が必要となるパラメータを設定する（Ｓ１４０）。そして、制御装置６８は、パラメータを設定すると、その各パラメータを含む生産ジョブを設定して（Ｓ１５０）、モジュール交換対応処理を終了する。

【0023】

ここで、図６はパラメータを設定する様子の一例を示す説明図である。図６では、図６ＡのエンドエフェクタＡおよびフィーダＡの２つのモジュールが、図６ＢのエンドエフェクタＢおよびフィーダＢに交換される様子を例示し、制御装置６８が、パラメータとして動作位置を設定する。エンドエフェクタＡ，Ｂは、例えばチャック爪の長さが異なり、フィーダＡ，Ｂは、例えばワークの載置面（供給面）の高さが異なる。このため、制御装置６８（ジョブ作成部６９）は、ロボットＡがワークを採取するために、ジョブに含まれる動作位置としての高さパラメータＨに、異なる値を設定する。なお、高さパラメータＨは、図示の便宜上、ロボットＡの据付面などの所定の基準面から、ロボットアームの先端リンクにおけるエンドエフェクタＡ，Ｂの取付面までの高さを示す。

【0024】

図６Ａでは、制御装置６８（ジョブ作成部６９）は、ロボットＡのモジュールデータのパラメータＸａと、エンドエフェクタＡのモジュールデータのパラメータＹａと、フィーダＡのモジュールデータのパラメータＺａとを用いた関数ｆ（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）により、高さパラメータＨ１を設定する。なお、パラメータＸａ，Ｙａ，Ｚａは、各モジュールデータ内に含まれているが、各モジュールデータのサイズなどの仕様から制御装置６８が算出してもよい。図６Ｂのモジュール構成に変更された場合、制御装置６８は、エンドエフェクタＢとフィーダＢのモジュールデータをモジュールＤＢ３０から取得する。なお、制御装置６８は、ロボットＡのモジュールデータを記憶部などに記憶しておけば再取得する必要はないが、設定変更の度に再取得してもよい。即ち、制御装置６８は、認識されたモジュールのモジュールデータを含む、設定変更に必要なモジュールデータを取得すればよい。制御装置６８は、ロボットＡのモジュールデータのパラメータＸａと、エンドエフェクタＢのモジュールデータのパラメータＹｂと、フィーダＢのモジュールデータのパラメータＺｂとを用いた関数ｆ（Ｘａ，Ｙｂ，Ｚｂ）により、高さパラメータＨ２を設定する。このように、高さパラメータＨなどの動作位置の設定変更をする必要がある場合、制御装置６８はモジュールＤＢ３０から取得したモジュールデータを用いて設定変更することができる。このため、例えば、フィーダの交換によりワークの供給面の高さ位置が１０ｍｍ下がった場合、制御装置６８は、ロボットＡによるワークの把持位置を自動的に１０ｍｍ下げることができる。また、エンドエフェクタの交換によりエンドエフェクタの全長が５ｍｍ短くなった場合、制御装置６８は、ロボットＡによるワークの把持位置を自動的に５ｍｍ下げることができる。

【0025】

なお、Ｓ１４０では、制御装置６８は、動作位置に限られず動作速度や動作タイミングなどのパラメータの少なくともいずれかの設定を変更すればよい。例えば、エンドエフェクタが交換されてチャック力やノズル吸着力が向上したためにワークの落下可能性が減少した場合、制御装置６８は、ロボットの加速度や減速度、最高速度を上げるように動作速度のパラメータの設定を変更すればよい。また、エンドエフェクタが交換されてノズルの吸着力が向上したためにフィーダから供給されたワークの吸着完了までの時間が短縮される場合、制御装置６８は、ワーク吸着後の動作開始を早くするように動作タイミングの設定を変更すればよい。

【0026】

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の作業システム６０が作業システムに相当し、ジョブ作成部６９を含む制御装置６８が設定装置に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１００を実行する制御装置６８が認識部に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１１０～Ｓ１３０を実行する制御装置６８が取得部に相当し、モジュール交換対応処理のＳ１４０，Ｓ１５０を実行する制御装置６８が設定変更部に相当する。また、モジュールＤＢ３０がデータベースに相当する。

【0027】

以上説明した作業システム６０の制御装置６８は、作業システム６０で交換されたモジュールを認識し、モジュールデータを取得し、そのモジュールデータに基づいて作業システム６０が作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更する。これにより、モジュールの交換によりモジュール構成が変更された場合に、作業者が設定変更を行わなくてよいから、設定変更に時間を要したり設定ミスをしたりするのを防止することができる。

【0028】

また、制御装置６８は、ジョブに含まれるモジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更するから、モジュール構成が変更された作業システム６０をより適切に動作させることができる。また、制御装置６８は、モジュールＤＢ３０からモジュールデータを取得するから、モジュール交換の度に作業者によるモジュールデータの入力などの手間を省いて、モジュールデータを速やかに取得することができる。また、制御装置６８は、モジュールＤＢ３０にネットワーク１２を介して接続されており、制御装置６８がモジュールデータを記憶しておく必要がないから、制御装置６８の記憶容量を増加させることなくモジュールの構成変更に適切に対応することができる。

【0029】

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

【0030】

例えば、上述した実施形態では、モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更したが、これに限られず、作業システム６０が作業を行う際にモジュールに必要な設定を変更するものであればよい。例えば、モジュールデータにはワークデータを含むから、制御装置６８は、作業対象のワークが変更される場合に、ワークデータに基づいて動作位置や動作速度、動作タイミングなどの設定を変更してもよい。例えば、ワークの高さが変化するために、動作位置を変更してもよいし、ワークの表面の摩擦係数が低下するためにロボットの動作速度を下げるように設定を変更してもよい。また、フィーダのワーク載置面の高さが所定高さとなるようにフィーダを昇降させる昇降装置を作業システム６０が備えている場合には、モジュールとしてのフィーダが交換されると、制御装置６８は、昇降装置の昇降高さ位置の設定を変更してもよい。

【0031】

上述した実施形態では、モジュールが交換された場合に本開示を適用して説明したが、これに限られず、作業システム６０に新たなモジュールが追加された場合に本開示を適用するものとしてもよい。

【0032】

上述した実施形態では、認識したモジュールＩＤに対応するモジュールデータを取得したが、これに限られず、モジュールの個々に対応付けられたシリアルＮｏ．を認識し、モジュールＩＤおよびシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを取得してもよい。図７は変形例のエンドエフェクタデータ３０Ｂの一例を示す説明図であり、変形例のモジュールＤＢ３０に登録されているものとする。図示するように、モジュールＩＤだけでなくシリアルＮｏ．にモジュールの仕様が対応付けて登録されている。図７では、一例としてエンドエフェクタデータ３０Ｂを示し、仕様として、エンドエフェクタのサイズやチャック力（吸着力）、チャック可能な最大サイズ、動作部の他、図示は省略するが重量や材質などの情報が登録されている。ここで、例えばモジュールの個体毎にサイズなどにバラツキが生じる場合があり、微小な部品や作業の要求精度によってはそのバラツキが作業に影響を及ぼすことがある。このため、図７では、チャック力や最大サイズ、動作部などはモジュールＩＤに共通の情報として登録されているが、サイズはモジュールの個体毎の測定結果が登録されている。

【0033】

図８は変形例のモジュール交換対応処理を示すフローチャートである。変形例のモジュール交換対応処理では、制御装置６８は、まず、交換されたモジュールのモジュールＩＤとシリアルＮｏ．とを認識する（Ｓ１００ａ）。次に、制御装置６８は、認識したモジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを管理サーバ２０に要求する（Ｓ１１０ａ）。これにより、管理サーバ２０の制御部２１は、変形例のモジュールＤＢ３０からモジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応するモジュールデータを制御装置６８に送信する。以下は図５と同様な処理であるため、説明を省略する。これにより、制御装置６８は、モジュールＩＤとシリアルＮｏ．に対応付けられたモジュールデータに基づいて動作パラメータの設定を変更するから、モジュールの個々の製造バラツキに対して、適切に対応することができる。したがって、作業精度を向上させることができる。なお、モジュールの基準の仕様などの情報は、モジュールＤＢ３０などから取得されるものを用い、モジュールの個体毎の情報は、作業者の入力などにより取得されるものを用いてもよい。

【0034】

上述した実施形態では、制御装置６８が、ネットワーク１２を介して接続されたモジュールＤＢ３０から必要なモジュールデータを取得するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、制御装置６８が、作業システム６０で使用可能なモジュールのモジュールデータが登録されたモジュールＤＢを備え、そのモジュールＤＢからモジュールデータを取得してもよい。また、制御部２１が動作パラメータの設定を変更して、制御装置６８に送信してもよい。あるいは、制御装置６８が、モジュールＤＢからモジュールデータを取得するものに限られず、モジュールを交換した作業者により入力されたモジュールデータを取得してもよい、他の方法によりモジュールデータを取得してもよい。他の方法としては、例えば、モジュールデータが対応付けられたバーコードやＱＲコード（登録商標）などの２Ｄコードなどがモジュールに設けられており、その２Ｄコードをカメラ６４や手持ち式のコード読取器に読み取らせて、制御装置６８がモジュールデータを取得してもよい。また、モジュールデータを読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグがモジュールに設けられており、タグ認識装置などによりタグ内の情報を読み取らせて、制御装置６８がモジュールデータを取得してもよい。

【0035】

上述した実施形態では、ロボット６１を含む複数種のモジュールで構成された作業システム６０を例示したが、これに限られず、作業システムは、複数種のモジュールで構成されたシステムであればよくロボット６１を含まないものとしてもよい。

【0036】

ここで、本開示の作業システムの設定装置は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の作業システムの設定装置において、前記設定変更部は、前記モジュールに必要な設定として、前記作業システムに作業内容を指示するジョブに含まれる、前記モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度の少なくともいずれかの動作パラメータの設定を変更するものとしてもよい。こうすれば、モジュールの構成が変更された作業システムにおいて、モジュールの動作位置、動作タイミングまたは動作速度をより適切なものとして効率よく動作させることができる。

【0037】

本開示の作業システムの設定装置において、前記取得部は、前記モジュール毎のモジュールデータが登録されたデータベースから、前記認識されたモジュールの前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、作業者によるモジュールデータの入力などの手間を省いて、構成変更に適切に対応することができる。

【0038】

本開示の作業システムの設定装置において、前記データベースにネットワークを介して接続されており、前記取得部は、前記ネットワークを介して前記データベースから前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、設定装置がモジュールデータを記憶しておく必要がないから、設定装置の記憶容量を増加させることなくモジュールの構成変更に適切に対応することができる。

【0039】

本開示の作業システムの設定装置において、前記認識部は、前記モジュールを認識する際に、前記モジュールの個々に対応付けられたシリアル番号を認識可能であり、前記取得部は、前記モジュールの前記シリアル番号に対応する前記モジュールデータを取得するものとしてもよい。こうすれば、モジュールの個体毎のサイズ違いなど、モジュールの個々の製造バラツキに対して適切に対応することができる。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本開示は、作業システムの製造産業などに利用可能である。

【符号の説明】

【0041】

１０ 設備導入支援システム、１２ ネットワーク、２０ 管理サーバ、２１，４１，５１ 制御部、２２ シミュレーション部、２３，４３，５３ 記憶部、２６，４６，５６ 通信部、２８，４７，５７ 入力部、２９，４８，５８ 表示部、３０ モジュールＤＢ、３０Ａ ロボットデータ、３０Ｂ エンドエフェクタデータ、３０Ｃ フィーダデータ、３０Ｄ コンベアデータ、３０Ｅ カメラデータ、３０Ｆ 照明データ、３１ モジュールデータ、３５ 導入実績ＤＢ、３７ ベンダＤＢ、３９ カスタマＤＢ、４０ ベンダ端末、５０ カスタマ端末、６０ 作業システム、６１ ロボット、６２ ロボットアーム、６３ エンドエフェクタ、６４ カメラ、６５ 照明、６６ 基板搬送装置、６７ フィーダ、６８ 制御装置、６９ ジョブ作成部、ＭＤ モデル、ＭＰ マーケットプレイス、Ｓ 基板。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】