特許 7251869 距離計測装置、システム、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-03-27

(45)【発行日】2023-04-04

(54)【発明の名称】距離計測装置、システム、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/14 20060101AFI20230328BHJP

【ＦＩ】

G01B11/14 H

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019139432

(22)【出願日】2019-07-30

(65)【公開番号】P2021021671

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-06-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000232254

【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100080816

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 朝道

(74)【代理人】

【識別番号】100098648

【弁理士】

【氏名又は名称】内田 潔人

(72)【発明者】

【氏名】河野 研二

(72)【発明者】

【氏名】青木 教之

(72)【発明者】

【氏名】高岡 真則

(72)【発明者】

【氏名】上野 悟己

【審査官】國田 正久

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１０５０８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９０７７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００ － １１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、
を行う、
距離計測装置。

【請求項2】

前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点を通りかつ水平又は垂直な第１線と、前記補助点を通りかつ前記第１線と直交する第２線と、の交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
請求項１記載の距離計測装置。

【請求項3】

前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された第１補助点、及び、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された第２補助点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点と前記第１補助点を通る線分の延長線と、前記第２補助点を通る水平線又は垂線との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
請求項１記載の距離計測装置。

【請求項4】

前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点と前記補助点の間の線分の延長線と、前記オクルージョンが発生している部分を含むように指定された矩形状の削除部の所定の辺を含む水平面又は垂直面との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
請求項１記載の距離計測装置。

【請求項5】

前記終点を推定する処理の前に前記撮影データおける点群の中からノイズを除去する処理を行う、
請求項１乃至４のいずれか一に記載の距離計測装置。

【請求項6】

前記ノイズを除去する処理の前に前記撮影データのフォーマットを、前記距離計測装置で使用できる共通のフォーマットに変換する処理を行う、
請求項５記載の距離計測装置。

【請求項7】

推定された前記終点を含む計測結果を記憶する処理を行う、
請求項１乃至６のいずれか一に記載の距離計測装置。

【請求項8】

計測対象物を撮影し、点群で描画された撮影データを生成するセンサ装置と、
請求項１乃至７のいずれか一に記載の距離計測装置と、
を備える、
距離計測システム。

【請求項9】

点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定するステップと、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出するステップと、
を含む、
距離計測方法。

【請求項10】

点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、
をハードウェア資源に実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、距離計測装置、システム、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

電力会社では、架空線（電線、通信線など）を施設するときには、感電災害の防止のため、架空線と他の構造物との間の離隔距離の規定を守る必要があるので、作業員が計測現場まで出向き、計測機器を用いて、離隔距離の計測を行っている。しかしながら、人手による計測は時間がかかり、場所（高所、足場の不安定な場所など）によっては作業に危険を伴う場合がある。また、計測精度が作業員の技量に依存するという問題もある。そこで、誰でも簡単・安全に計測できる計測方法として、３次元センサ（例えば、ステレオカメラ、レーザスキャナ）を用いて距離を計測する距離計測方法がある（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－２８７９２８号公報

【文献】特開２００９－６８９５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

【0005】

特許文献１、２に記載の距離計測方法では、手前にある障害物が背後にある計測対象物を隠して見えないようにするオクルージョンやノイズなどによって撮影データにおいて計測対象物に欠損がある場合、計測が難しいという問題がある。

【0006】

本発明の主な課題は、計測対象物の一部が障害物で隠れていても距離の計測を容易化することに貢献することができる距離計測装置、システム、方法、及びプログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の視点に係る距離計測装置は、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、を行う。

【0008】

第２の視点に係る距離計測システムは、計測対象物を撮影し、点群で描画された撮影データを生成するセンサ装置と、前記第１の視点に係る距離計測装置と、を備える。

【0009】

第３の視点に係る距離計測方法は、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定するステップと、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出するステップと、を含む。

【0010】

第４の視点に係るプログラムは、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、をハードウェア資源に実行させる。

【0011】

なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。

【発明の効果】

【0012】

前記第１～４の視点によれば、計測対象物の一部が障害物で隠れていても距離の計測を容易化することに貢献することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態１に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。

【図2】実施形態１に係る距離計測システムの使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。

【図3】実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図4】実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。

【図5】実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョンがない場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。

【図6】実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョンがある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。

【図7】実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図8】実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。

【図9】実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョン部がある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。

【図10】実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【図11】実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。

【図12】実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョン部がある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。

【図13】実施形態４に係る距離計測システムの使用方法を模式的に示したブロック図である。

【図14】実施形態５に係る距離計測システムの使用態様を模式的に示したブロック図である。

【図15】実施形態６に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。

【図16】実施形態７に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。

【図17】ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下に説明する本開示では、モード１に係る距離計測装置及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることができる。

【0015】

前記モード１に係る距離計測装置として、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、を行うことが可能である。

【0016】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された点であり、前記終点を推定する処理では、前記始点を通りかつ水平又は垂直な第１線と、前記補助点を通りかつ前記第１線と直交する第２線と、の交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、ことができる。

【0017】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された第１補助点、及び、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された第２補助点であり、前記終点を推定する処理では、前記始点と前記第１補助点を通る線分の延長線と、前記第２補助点を通る水平線又は垂線との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、ことができる。

【0018】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された点であり、前記終点を推定する処理では、前記始点と前記補助点の間の線分の延長線と、前記オクルージョンが発生している部分を含むように指定された矩形状の削除部の所定の辺を含む水平面又は垂直面との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、ことができる。

【0019】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、前記終点を推定する処理の前に前記撮影データにおける点群の中からノイズを除去する処理を行う、ことができる。

【0020】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、前記ノイズを除去する処理の前に前記撮影データのフォーマットを、前記距離計測装置で使用できる共通のフォーマットに変換する処理を行う、ことができる。

【0021】

前記モード１に係る距離計測装置の変形モードとして、推定された前記終点を含む計測結果を記憶する処理を行う、ことができる。

【0022】

本開示では、モード２に係る距離計測システムとして、計測対象物を撮影し、点群で描画された撮影データを生成するセンサ装置と、前記第１のモードに係る距離計測装置と、を備えることが可能である。

【0023】

前記モード２に係る距離計測システムの変形モードとして、前記センサ装置及び前記距離計測装置を搭載した自動車をさらに備え、前記センサ装置は、動画データを撮影し、前記距離計測装置は、前記終点を推定する処理の前に前記動画データから静止画データに変換した撮影データを生成する処理を行う、ことができる。

【0024】

前記モード２に係る距離計測システムの変形モードとして、前記距離計測システムの位置を測位するＧＰＳ装置をさらに備え、前記距離計測装置は、前記撮影データに、前記ＧＰＳ装置で測位された測位データを関連付ける処理を行う、ことができる。

【0025】

前記モード２に係る距離計測システムの変形モードとして、前記センサ装置は、別々の角度から前記計測対象物を撮影するように配置された複数のセンサ装置であり、前記距離計測装置は、前記終点を推定する処理の前に前記複数のセンサ装置からの各撮影データを合成する処理を行う、ことができる。

【0026】

前記モード２に係る距離計測システムの変形モードとして、前記複数のセンサ装置は、互いに異なる出力形式のセンサ装置であり、前記距離計測装置は、前記複数のセンサ装置からの各撮影データを合成する処理の前に前記距離計測装置で使用できる共通のフォーマットに変換する処理を行う、ことができる。

【0027】

本開示では、モード３に係る距離計測方法として、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定するステップと、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出するステップと、を含むことが可能である。

【0028】

本開示では、モード４に係るプログラムとして、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、をハードウェア資源に実行させることが可能である。

【0029】

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。

【0030】

［実施形態１］
実施形態１に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２は、実施形態１に係る距離計測システムの使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。図３は、実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【0031】

距離計測システム１は、撮影されたデータにおいて指定又は推定された２点間の距離を計測するシステムである（図１参照）。距離計測システム１は、センサ装置４００を用いて計測対象物１０を撮影し、距離計測装置２００を用いてセンサ装置４００で撮影された計測対象物１０を含むデータにおける、ユーザによって指定された計測対象物１０に係る２点間の距離を計測する機能を有する（図２参照）。また、距離計測システム１は、撮影された計測対象物１０に係るデータにおいて計測対象物１０に欠損部がある場合、距離計測装置２００を用いて、ユーザによって指定された、点と、計測対象物１０以外の位置の補助点と、を用いて計測対象物１０に係る２点間を推定し、推定された２点間の距離を計測する機能を有する。計測対象物１０の欠損部は、手前にある障害物２０が背後にある計測対象物１０を隠して見えないようにするオクルージョンやノイズなどによって発生する。補助点は、計測対象物１０に欠損部があり計測対象物１０に点を指定することができない場合に、計測対象物１０以外の水平方向又は垂直方向にある位置（手掛かりとなりそうな水平方向又は垂直方向の位置）に指定することができる。距離計測システム１は、センサ装置４００と、距離計測装置２００と、を有する。

【0032】

センサ装置４００は、計測対象物１０の表面をセンシングして撮影する装置である（図１、図２参照）。センサ装置４００は、計測対象物１０を撮影することによって所定のフォーマットの撮影データ１００を生成し、生成された撮影データ１００を距離計測装置２００に向けて出力する。センサ装置４００は、例えば、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ、３Ｄ－ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）、デプスセンサ、測距センサ、距離カメラなどの３次元センサを用いることができる。センサ装置４００は、作業員によって操作することができる。ここで、撮影データ１００は、センサ装置４００によって所定のフォーマットで生成されたデータであり、点群（多数の点の３次元座標）で描画された点群データである。センサ装置４００は、顧客の要望に応じて様々な出力形式のセンサ装置に変更することが可能である。

【0033】

距離計測装置２００は、撮影データ１００において指定又は推定された２点間（図５では始点Ａと終点Ｂとの間）の距離を計測する装置である（図１～図３参照）。距離計測装置２００には、コンピュータを構成する機能部（例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び表示装置）を有する装置（コンピュータ装置）を用いることができ、例えば、ノート型パーソナルコンピュータ、タブレット端末などを用いることができる。距離計測装置２００は、所定のプログラムを実行することによって、前処理部２１０と、距離計測部２２０と、計測結果出力部２３０と、ユーザインタフェイス部２４０と、計測支援部２５０と、を実現する（図３参照）。

【0034】

前処理部２１０は、撮影データ１００に対して所定の前処理を行う機能部である（図３参照）。所定の前処理として、例えば、フォーマット共通化処理、ノイズ除去処理、複数データ合成処理、成形処理などが挙げられる。前処理部２１０は、フォーマット変換部２１１と、ノイズ除去部２１２と、を有する。

【0035】

フォーマット変換部２１１は、様々な出力形式のフォーマットの撮影データ１００を、距離計測装置２００において共通に使える共通フォーマットの撮影データ１００に変換する機能部である（図３参照）。フォーマット変換部２１１は、共通フォーマットの撮影データ１００を、ノイズ除去部２１２に向けて出力する。

【0036】

ノイズ除去部２１２は、撮影データ１００における点群の中からノイズ（距離計測に不要な点群）を除去する機能部である（図３参照）。ノイズ除去部２１２は、ノイズが除去された撮影データ１００を表示部２４１に向けて出力する。ノイズ除去方法として、例えば、平滑化処理、フィルタリング（例えば、移動平均フィルタ処理、メディアンフィルタ処理など）、外れ値除去処理などが挙げられる。

【0037】

距離計測部２２０は、指定又は推定された始点及び終点に基づいて２点間の距離を計測する機能部である（図３参照）。距離計測部２２０は、始点記憶部２２１と、終点記憶部２２２と、距離算出部２２３と、を有する。

【0038】

始点記憶部２２１は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した始点の座標に係るデータを記憶する機能部である（図３参照）。始点記憶部２２１は、記憶された始点の座標に係るデータを距離算出部２２３及び終点推定部２５２に向けて出力することができる。

【0039】

終点記憶部２２２は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した終点、又は、終点推定部２５２で推定された終点、の座標に係るデータを記憶する機能部である（図３参照）。終点記憶部２２２は、記憶された終点の座標に係るデータを距離算出部２２３に向けて出力することができる。

【0040】

距離算出部２２３は、２点間の距離を算出する機能部である（図３参照）。距離算出部２２３は、始点記憶部２２１及び終点記憶部２２２に記憶された始点及び終点の各座標に係るデータに基づいて、始点と終点との間（２点間）の距離を算出する。距離算出部２２３は、算出された距離に係るデータ、及び、始点及び終点の各座標に係るデータ、を計測結果生成部２３１に向けて出力する。

【0041】

計測結果出力部２３０は、距離算出部２２３で算出された距離を含む計測結果を出力する機能部である（図３参照）。計測結果出力部２３０は、計測結果生成部２３１と、計測結果記憶部２３２と、を有する。

【0042】

計測結果生成部２３１は、距離算出部２２３で算出された距離を含む計測結果３００を生成する機能部である（図３参照）。計測結果３００には、距離算出部２２３で算出された距離の他、始点及び終点の各座標に係るデータを含めることができる。計測結果生成部２３１は、生成された計測結果３００を表示部２４１及び計測結果記憶部２３２に向けて出力する。

【0043】

計測結果記憶部２３２は、計測結果を記憶する機能部である（図３参照）。計測結果記憶部２３２は、計測結果生成部２３１で生成された計測結果を記憶する。計測結果記憶部２３２は、計測結果生成部２３１で生成された計測結果の他、例えば、表示部２４１で表示された計測結果の画面をユーザの操作部２４２の操作によってキャプチャした画像データを、計測結果として記憶してもよい。計測結果記憶部２３２は、記憶された計測結果を外部に向けて出力することができる。

【0044】

ユーザインタフェイス部２４０は、ユーザと距離計測装置２００との間の情報のやりとりを行う機能部である（図３参照）。ユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１と、操作部２４２と、を有する。

【0045】

表示部２４１は、情報（データ、画像などを含む）を表示する機能部である（図３参照）。表示部２４１は、３次元センサで撮影したデータを表示する機能である。表示部２４１は、ノイズ除去部２１２からの撮影データ１００（映像）を表示する。表示部２４１は、計測結果生成部２３１からの計測結果を表示する。表示部２４１は、表示されている情報を操作部２４２に向けて出力することができる。

【0046】

操作部２４２は、ユーザの操作を受ける機能部である（図３参照）。ユーザは、操作部２４２を操作（例えば、マウスのクリック操作、タッチパネルのタップ操作など）することにより、表示部２４１に表示されている撮影データ１００において計測対象物１０の点群に欠損（オクルージョン）があるか否かを選択する。

【0047】

計測対象物１０の点群に欠損なし（オクルージョンなし）を選択した場合には、ユーザは、操作部２４２を操作することにより、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して計測対象物（例えば、図５の１０）の始点（例えば、図５の始点Ａ）、及び、終点（例えば、図５の終点Ｂ）を指定する。この場合、操作部２４２は、ユーザによって指定された始点の座標に係るデータを始点記憶部２２１に向けて出力し、ユーザによって指定された終点の座標に係るデータを終点記憶部２２２に向けて出力する。なお、オクルージョンなしの始点及び終点の指定は始点及び終点のどちらも明確なので、先に始点を指定して後に終点を指定するだけでなく、先に終点を指定して後に始点を指定するようにしてもよい。

【0048】

計測対象物１０の点群に欠損あり（オクルージョンあり）を選択した場合には、ユーザは、操作部２４２を操作することにより、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して計測対象物（例えば、図６の１０）の始点（例えば、図６の始点Ａ）、及び、補助点（例えば、図６の補助点Ａ’）を指定する。この場合、操作部２４２は、ユーザによって指定された始点の座標に係るデータを始点記憶部２２１に向けて出力し、ユーザによって指定された補助点の座標に係るデータを補助点記憶部２５１に向けて出力する。

【0049】

計測支援部２５０は、オクルージョンなどによって撮影データ１００において計測対象物１０の点群が欠損している場合に計測支援を行う機能部である（図３参照）。計測支援部２５０は、補助点記憶部２５１と、終点推定部２５２と、を有する。

【0050】

補助点記憶部２５１は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した補助点の座標に係るデータを記憶する機能部である（図３参照）。補助点記憶部２５１は、記憶された補助点の座標に係るデータを終点推定部２５２に向けて出力することができる。

【0051】

終点推定部２５２は、始点及び補助点の各座標に基づいて終点の座標を推定する機能部である。終点推定部２５２は、始点記憶部２２１から始点の座標に係るデータを取得し、補助点記憶部２５１から補助点の座標に係るデータを取得し、取得した始点及び補助点の各座標に係るデータに基づいて終点の座標を推定する。終点推定部２５２は、推定された終点の座標に係るデータを終点記憶部２２２に向けて出力する。終点の推定方法として、例えば、終点が始点のＸ軸座標及びＺ軸座標と同じであり、かつ、終点が補助点のＹ軸座標と同じである場合、終点の座標を始点のＸ軸座標、補助点のＹ軸座標、始点のＺ軸座標と推定することができる。

【0052】

実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作について図面を用いて説明する。図４は、実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。図５は、実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョンがない場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。図６は、実施形態１に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョンがある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。なお、距離計測システムの構成部については、図１～図３を参照されたい。

【0053】

まず、距離計測装置２００の前処理部２１０のフォーマット変換部２１１は、センサ装置４００で撮影された撮影データ１００を取得する（ステップＡ１）。

【0054】

次に、距離計測装置２００の前処理部２１０のフォーマット変換部２１１は、取得した撮影データ１００のフォーマットを、距離計測装置２００において共通に使える共通フォーマットに変換する（ステップＡ２）。

【0055】

次に、距離計測装置２００の前処理部２１０のノイズ除去部２１２は、フォーマット変換部２１１で共通フォーマットに変換された撮影データ１００における点群の中からノイズを除去する（ステップＡ３）。

【0056】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、ノイズ除去部２１２でノイズが除去された撮影データ１００を表示部２４１で表示し、ユーザの操作部２４２の操作により、表示部２４１に表示されている撮影データ１００においてオクルージョン（計測対象物１０の点群に欠損）の有無を取得する（ステップＡ４）。

【0057】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、取得したオクルージョンの有無についてオクルージョンありであるか否かを判断する（ステップＡ５）。オクルージョンなしの場合（ステップＡ５のＮＯ）、ステップＡ６に進む。オクルージョンありの場合（ステップＡ５のＹＥＳ）、ステップＢ１に進む。

【0058】

オクルージョンなしの場合（ステップＡ５のＮＯ）、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、計測対象物（例えば、図５の１０）の始点（例えば、図５の始点Ａ）の座標に係るデータを取得し、取得した始点の座標に係るデータを始点記憶部２２１に記憶させる（ステップＡ６）。

【0059】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、計測対象物（例えば、図５の１０）の終点（例えば、図５の終点Ｂ）の座標に係るデータを取得し、取得した終点の座標に係るデータを終点記憶部２２２に記憶させる（ステップＡ７）。

【0060】

次に、距離計測装置２００の距離計測部２２０の距離算出部２２３は、始点記憶部２２１及び終点記憶部２２２に記憶された始点及び終点の各座標に係るデータに基づいて、始点と終点との間（２点間：例えば、図５の線分ＡＢ）の距離を算出する（ステップＡ８）。ステップＡ８の後、ステップＡ９に進む。

【0061】

ここで、ステップＡ８の距離の算出では、例えば、図５のように、始点Ａの座標を（Ａ_ｘ、Ａ_ｙ、Ａ_ｚ）、終点Ｂの座標を（Ｂ_ｘ、Ｂ_ｙ、Ｂ_ｚ）としたとき、線分ＡＢの長さＲは以下の数式１で算出することができる。

【0062】

［数式１］

【0063】

オクルージョンありの場合（ステップＡ５のＹＥＳ）、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、計測対象物（例えば、図６の１０）の始点（例えば、図６の始点Ａ）の座標に係るデータを取得し、取得した始点の座標に係るデータを始点記憶部２２１に記憶させる（ステップＢ１）。

【0064】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、補助点（例えば、図６の補助点Ａ’）の座標に係るデータを取得し、取得した補助点の座標に係るデータを補助点記憶部２５１に記憶させる（ステップＢ２）。

【0065】

ここで、ステップＢ２の補助点の指定について、例えば、図６のように、計測対象物１０である電柱の接地部分が、障害物２０である植栽によって隠れていて、電柱の点群が欠損している場合は、電柱の接地点（終点Ｂ）を推定する手掛かりとなる、電柱の接地点と同一水平線上にある補助点Ａ’を指定する。

【0066】

次に、距離計測装置２００の計測支援部２５０の終点推定部２５２は、始点記憶部２２１から始点の座標に係るデータを取得し、補助点記憶部２５１から補助点の座標に係るデータを取得し、取得した始点及び補助点の各座標に係るデータに基づいて終点（例えば、図６の終点Ｂ）の座標を推定し、推定された終点の座標に係るデータを終点記憶部２２２に記憶させる（ステップＢ３）。

【0067】

ここで、ステップＢ３の終点Ｂの推定方法として、例えば、図６のように、始点Ａの座標を（Ａ_ｘ、Ａ_ｙ、Ａ_ｚ）、補助点Ａ´の座標を（Ａ_ｘ’、Ａ_ｙ’、Ａ_ｚ’）としたとき、終点Ｂが始点Ａを通りかつ垂直な第１線Ｌ１上にあり（Ｘ軸座標Ａ_ｘ及びＺ軸座標Ａ_ｚと同じであり）、かつ、終点Ｂが補助点Ａ’を通りかつ前記第１線Ｌ１と直交する第２線Ｌ２上にある（Ｙ軸座標Ａ_ｙ’と同じである）場合、終点Ｂの座標を（Ａ_ｘ、Ａ_ｙ’、Ａ_ｚ）と推定することができる。

【0068】

次に、距離計測装置２００の距離計測部２２０の距離算出部２２３は、始点記憶部２２１及び終点記憶部２２２に記憶された始点及び終点の各座標に係るデータに基づいて、始点と終点との間（２点間：例えば、図６の線分ＡＢ）の距離を算出する（ステップＢ４）。ステップＢ４の後、ステップＡ９に進む。

【0069】

ここで、ステップＢ４の距離の算出では、例えば、図６のように、始点Ａの座標を（Ａ_ｘ、Ａ_ｙ、Ａ_ｚ）、補助点Ａ´の座標を（Ａ_ｘ’、Ａ_ｙ’、Ａ_ｚ’）とし、終点Ｂの座標が（Ａ_ｘ、Ａ_ｙ’、Ａ_ｚ）と推定されたとき、線分ＡＢの長さＲは、以下の数式２で算出することができる。

【0070】

［数式２］

【0071】

ステップＡ８又はステップＢ４の後、距離計測装置２００の計測結果出力部２３０の計測結果生成部２３１は、距離算出部２２３で算出された距離を含む計測結果３００を生成し、生成された計測結果３００を計測結果記憶部２３２に記憶させる（ステップＡ９）。

【0072】

最後に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０の表示部２４１は、計測結果生成部２３１で生成された計測結果３００を表示し（ステップＡ１０）、その後、終了する。

【0073】

以上のような実施形態１に係る距離計測システム１は、電力業界における離隔距離の計測、建設業界における建設現場や資材の計測、林業分野における樹木の距離計測、物流業界における配送物の寸法の計測、スマートファクトリ分野における工場内の空き空間の距離計測等に利用することができる。

【0074】

実施形態１によれば、以下のような効果を奏する。

【0075】

第１の効果は、計測対象物１０の始点と補助点の指定によって、見えない部分の計測対象物１０の終点を推定することができるので、計測対象物１０の一部が見えない状況でも距離の計測を行うことができる。

【0076】

第２の効果として、センサ装置４００と距離計測装置２００（コンピュータ装置）のみで距離の計測することができるので、ユーザは専用の計測機器などを使用せず、容易に距離の計測を行うことができる。

【0077】

第３の効果は、センサ装置４００を使用することで、例えば、高所や暗所などの危険な場所での計測作業において、計測対象物１０の元まで行くことなく安全な場所から計測を行うことができる。

【0078】

第４の効果は、距離の計測と同時に、計測された距離の確証の記憶を行うことができるので、ユーザの負担を軽減することができる。

【0079】

第５の効果は、始点、終点又は補助点を指定するという簡単な操作で距離を計測することができるので、計測作業の効率と品質を向上させることができる。

【0080】

［実施形態２］
実施形態２に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図７は、実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【0081】

実施形態２は、実施形態１の変形例であり、撮影データにおいてオクルージョンがある場合、始点Ａと終点Ｂの２点間の線分ＡＢが水平方向又は垂直方向に対して傾いている場合にも、２つの補助点（図９のＡ’、Ａ”）を指定することによって、距離（図９のＡＢ間の距離）を計測できるようにしたものである。

【0082】

実施形態２では、距離計測装置２００の計測支援部２５０は、第１補助点記憶部２５３と、第２補助点記憶部２５４と、終点推定部２５５と、を有する（図７参照）。

【0083】

第１補助点記憶部２５３は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した第１補助点（例えば、図９の第１補助点Ａ’）の座標に係るデータを記憶する機能部である（図７参照）。第１補助点記憶部２５３は、記憶された第１補助点Ａ’の座標に係るデータを終点推定部２５５に向けて出力することができる。

【0084】

ここで、第１補助点Ａ’は、始点Ａからの計測方向を決めるための補助点であり、指定された始点Ａと、予想される終点Ｂとの線分の間のうち、撮影データ１００において計測対象物１０が表れている部分に指定される。

【0085】

第２補助点記憶部２５４は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した第２補助点（例えば、図９の第２補助点Ａ”）の座標に係るデータを記憶する機能部である（図７参照）。第２補助点記憶部２５４は、記憶された第２補助点Ａ”の座標に係るデータを終点推定部２５５に向けて出力することができる。

【0086】

ここで、第２補助点Ａ”は、予想される終点Ｂと同一平面（図９では水平面）を決めるための補助点であり、撮影データ１００における計測対象物１０以外の部分のうち、予想される終点Ｂと同一平面上にある部分に指定される。

【0087】

終点推定部２５５は、始点、第１補助点、及び第２補助点の各座標に基づいて終点の座標を推定する機能部である。終点推定部２５５は、始点記憶部２２１から始点Ａの座標に係るデータを取得し、第１補助点記憶部２５３から第１補助点Ａ’の座標に係るデータを取得し、第２補助点記憶部２５４から第２補助点Ａ”の座標に係るデータを取得し、取得した始点Ａ、第１補助点Ａ’、及び第２補助点Ａ”の各座標に係るデータに基づいて終点Ｂの座標を推定する。終点推定部２５５は、推定された終点Ｂの座標に係るデータを終点記憶部２２２に向けて出力する。

【0088】

終点Ｂの推定方法として、例えば、図９のように、始点Ａと第１補助点Ａ’との間の線分の延長線と、第２補助点Ａ”を通る水平線（別の場合では垂線でも可）と、の交点を終点Ｂと推定することができる。

【0089】

実施形態２のその他の構成は、実施形態１と同様である。

【0090】

実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作について図面を用いて説明する。図８は、実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。図９は、実施形態２に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョン部がある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。なお、距離計測装置の構成部については、図７を参照されたい。

【0091】

図８におけるステップＡ１～Ａ１０は、実施形態１の図４のステップＡ１～Ａ１０と同様である。

【0092】

オクルージョンありの場合（ステップＡ５のＹＥＳ）、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、計測対象物（例えば、図９の１０）の始点（例えば、図９の始点Ａ）の座標に係るデータを取得し、取得した始点Ａの座標に係るデータを始点記憶部２２１に記憶させる（ステップＣ１）。

【0093】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、第１補助点（例えば、図９の第１補助点Ａ’）の座標に係るデータを取得し、取得した第１補助点Ａ’の座標に係るデータを第１補助点記憶部２５３に記憶させる（ステップＣ２）。

【0094】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、第２補助点（例えば、図９の第２補助点Ａ”）の座標に係るデータを取得し、取得した第２補助点Ａ”の座標に係るデータを第２補助点記憶部２５４に記憶させる（ステップＣ３）。

【0095】

次に、距離計測装置２００の計測支援部２５０の終点推定部２５５は、始点記憶部２２１から始点Ａの座標に係るデータを取得し、第１補助点記憶部２５３から第１補助点Ａ’の座標に係るデータを取得し、第２補助点記憶部２５４から第２補助点Ａ”の座標に係るデータを取得し、取得した始点Ａ、第１補助点Ａ’、及び第２補助点Ａ”の各座標に係るデータに基づいて終点（例えば、図９の終点Ｂ）の座標を推定し、推定された終点Ｂの座標に係るデータを終点記憶部２２２に記憶させる（ステップＣ４）。

【0096】

次に、距離計測装置２００の距離計測部２２０の距離算出部２２３は、始点記憶部２２１及び終点記憶部２２２に記憶された始点Ａ及び終点Ｂの各座標に係るデータに基づいて、始点と終点との間（２点間：例えば、図９の線分ＡＢ）の距離を算出する（ステップＣ５）。ステップＣ５の後、ステップＡ９に進む。

【0097】

実施形態２によれば、実施形態１と同様に、計測対象物１０の一部が障害物２０で隠れていても距離の計測を容易化することができ、始点Ａと終点Ｂの２点間の線分が水平方向又は垂直方向に対して傾いている場合にも、始点Ａ、第１補助点Ａ’及び第２補助点Ａ”を指定することによって、距離の計測を容易に行うことができる。

【0098】

［実施形態３］
実施形態３に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１０は、実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置の構成を模式的に示したブロック図である。

【0099】

実施形態３は、実施形態２の変形例であり、撮影データにおいてオクルージョンがある場合、始点と終点の２点間の線分が水平方向又は垂直方向に対して傾いている場合にも、１つの補助点（図１２のＡ’）、及び、オクルージョンが発生し得ている領域を削除した削除部（図１２の３０）を指定することによって、距離（図１２のＡＢ間の距離）を計測できるようにしたものである。

【0100】

実施形態３では、距離計測装置２００の計測支援部２５０は、補助点記憶部２５６と、削除部記憶部２５７と、終点推定部２５８と、を有する（図１０参照）。

【0101】

補助点記憶部２５６は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した補助点（例えば、図１２の補助点Ａ’）の座標に係るデータを記憶する機能部である（図１０参照）。補助点記憶部２５６は、記憶された補助点Ａ’の座標に係るデータを終点推定部２５８に向けて出力することができる。

【0102】

ここで、補助点Ａ’は、始点Ａからの計測方向を決めるための補助点であり、指定された始点Ａと、予想される終点Ｂとの線分の間のうち、撮影データ１００において計測対象物１０が表れている部分に指定される。

【0103】

削除部記憶部２５７は、ユーザの操作部２４２の操作により撮影データ１００の点群の中からユーザが指定した削除部（例えば、図１２の削除部３０）に係るデータを記憶する機能部である（図１０参照）。削除部記憶部２５７は、記憶された削除部３０に係るデータを終点推定部２５８に向けて出力することができる。

【0104】

ここで、削除部３０は、予想される終点Ｂと同一水平面（垂直面でも可）を決めるための矩形状の領域であり、撮影データ１００においてオクルージョンが発生している部分（障害物２０がある部分）を含み、かつ、予想される終点Ｂと前記矩形状の底辺（他の辺でも可）が同一水平面（垂直面でも可）上にあるように指定される。

【0105】

終点推定部２５８は、始点及び補助点の各座標、並びに削除部３０に基づいて終点の座標を推定する機能部である。終点推定部２５８は、始点記憶部２２１から始点Ａの座標に係るデータを取得し、補助点記憶部２５６から補助点Ａ’の座標に係るデータを取得し、削除部記憶部２５７から削除部３０に係るデータを取得し、取得した始点Ａ及び補助点Ａ’の各座標、削除部３０に係るデータに基づいて終点Ｂの座標を推定する。終点推定部２５８は、推定された終点Ｂの座標に係るデータを終点記憶部２２２に向けて出力する。

【0106】

終点Ｂの推定方法として、例えば、図１２のように、始点Ａと補助点Ａ’との間の線分の延長線と、矩形状の削除部３０の底辺を含む水平面と、の交点を終点Ｂと推定することができる。

【0107】

実施形態３のその他の構成は、実施形態２と同様である。

【0108】

実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作について図面を用いて説明する。図１１は、実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置の動作を模式的に示したフローチャート図である。図１２は、実施形態３に係る距離計測システムにおける距離計測装置で取得した撮影データにオクルージョン部がある場合の距離の計測を模式的に示したイメージ図である。なお、距離計測装置の構成部については、図１０を参照されたい。

【0109】

図１１におけるステップＡ１～Ａ１０は、実施形態１の図４のステップＡ１～Ａ１０と同様である。

【0110】

オクルージョンありの場合（ステップＡ５のＹＥＳ）、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、計測対象物（例えば、図１２の１０）の始点（例えば、図１２の始点Ａ）の座標に係るデータを取得し、取得した始点Ａの座標に係るデータを始点記憶部２２１に記憶させる（ステップＤ１）。

【0111】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、補助点（例えば、図１２の第１補助点Ａ’）の座標に係るデータを取得し、取得した補助点Ａ’の座標に係るデータを補助点記憶部２５６に記憶させる（ステップＤ２）。

【0112】

次に、距離計測装置２００のユーザインタフェイス部２４０は、表示部２４１に表示されている撮影データ１００に対して、ユーザの操作部２４２の操作により指定された、削除部（例えば、図１２の削除部３０）に係るデータを取得し、取得した削除部３０に係るデータを削除部記憶部２５７に記憶させる（ステップＤ３）。

【0113】

次に、距離計測装置２００の計測支援部２５０の終点推定部２５８は、始点記憶部２２１から始点Ａの座標に係るデータを取得し、補助点記憶部２５６から補助点Ａ’の座標に係るデータを取得し、削除部記憶部２５７から削除部３０に係るデータを取得し、取得した始点Ａ及び補助点Ａ’の各座標、並びに削除部３０に係るデータに基づいて終点（例えば、図１２の終点Ｂ）の座標を推定し、推定された終点Ｂの座標に係るデータを終点記憶部２２２に記憶させる（ステップＤ４）。

【0114】

次に、距離計測装置２００の距離計測部２２０の距離算出部２２３は、始点記憶部２２１及び終点記憶部２２２に記憶された始点Ａ及び終点Ｂの各座標に係るデータに基づいて、始点Ａと終点Ｂとの間（２点間：例えば、図１２の線分ＡＢ）の距離を算出する（ステップＤ５）。ステップＤ５の後、ステップＡ９に進む。

【0115】

実施形態３によれば、実施形態２と同様に、計測対象物１０の一部が障害物２０で隠れていても距離の計測を容易化することができ、始点Ａと終点Ｂの２点間の線分が水平方向又は垂直方向に対して傾いている場合にも、始点Ａ、補助点Ａ’及び削除部３０を指定することによって、距離の計測を容易に行うことができる。

【0116】

［実施形態４］
実施形態４に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１３は、実施形態４に係る距離計測システムの使用方法を模式的に示したブロック図である。

【0117】

実施形態４は、実施形態１の変形例であり、距離計測システム１のセンサ装置４００及び距離計測装置２００を自動車５００に搭載したものである。自動車５００が計測箇所を巡回しているときに、センサ装置４００で撮影した動画データを距離計測装置２００（センサ装置４００でも可）に記憶し、後で、距離計測装置２００は、動画データから静止画データに変換した撮影データ１００を生成し、生成された撮影データ１００に基づいて距離の計測を行う。その他の構成及び動作は実施形態１と同様である。また、実施形態４は、実施形態２、３を適用することも可能である。

【0118】

実施形態４によれば、実施形態１と同様に、計測対象物１０の一部が障害物２０で隠れていても距離の計測を容易化することができ、距離計測システム１が自動車５００に設置されているので、距離計測システム１の設置を省略することができ、動画データの中から最適な静止画を選択して距離の計測を行うことができる。

【0119】

［実施形態５］
実施形態５に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１４は、実施形態５に係る距離計測システムの使用態様を模式的に示したブロック図である。

【0120】

実施形態５は、実施形態１の変形例であり、距離計測システム１において、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置６００を追加したものである。距離計測装置２００は、センサ装置４００で撮影した撮影データ１００に、ＧＰＳ装置６００で測位された測位データを関連付ける。距離計測装置２００は、測位データ付きの撮影データ１００に基づいて距離の計測を行うとともに、測位データに基づいて計測場所を特定する。なお、ＧＰＳ装置６００は、距離計測装置２００及びセンサ装置４００の外付けに限らず、距離計測装置２００又はセンサ装置４００に内蔵されていてもよい。その他の構成及び動作は実施形態１と同様である。また、実施形態５は、実施形態２～４を適用することも可能である。

【0121】

実施形態５によれば、実施形態１と同様に、計測対象物１０の一部が障害物２０で隠れていても距離の計測を容易化することができ、ＧＰＳ装置６００の測位データに基づいて計測場所を特定することができる。

【0122】

［実施形態６］
実施形態６に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１５は、実施形態６に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。

【0123】

実施形態６は、実施形態１の変形例であり、距離計測システム１において、別々の角度から計測対象物１０を撮影するように複数のセンサ装置４００Ａ、４００Ｂを設置したものである。センサ装置４００Ａ、４００Ｂで撮影された各撮影データ１００を距離計測装置２００に向けて出力し、距離計測装置２００は、複数の撮影データ１００を合成して距離を計測する。なお、センサ装置４００Ａ、４００Ｂは、互いに同一の出力形式に限るものではなく、互いに異なる出力形式であってもよい。互いに異なる出力形式のセンサ装置４００Ａ、４００Ｂの場合、距離計測装置２００は、フォーマットを共通化するように変換して複数の撮影データ１００を合成し、合成された撮影データに基づいて距離の測定を行うことができる。また、センサ装置４００Ａ、４００Ｂは、２Ｄ－ＬＩＤＡＲのような２次元センサとすることができる。その場合、距離計測装置２００は、センサ装置４００Ａ、４００Ｂで撮影した各２次元センサデータを取得し、各２次元センサデータを合成して疑似的に３次元センサの点群データを生成し、生成された点群データに基づいて距離の計測を行うことができる。さらに、センサ装置４００Ａ、４００Ｂは２つに限るものではなく、３つ以上あってもよい。その他の構成及び動作は実施形態１と同様である。また、実施形態６は、実施形態２～５を適用することも可能である。

【0124】

実施形態６によれば、実施形態１と同様に、計測対象物１０の一部が障害物２０で隠れていても距離の計測を容易化することができ、複数の撮影データ１００を利用することによりさらに精度よく距離の計測を行うことができる。

【0125】

［実施形態７］
実施形態７に係る距離計測システムについて図面を用いて説明する。図１６は、実施形態７に係る距離計測システムの構成を模式的に示したブロック図である。

【0126】

距離計測システム１は、センサ装置４００と、距離計測装置２００と、を有する。

【0127】

センサ装置４００は、計測対象物を撮影し、点群で描画された撮影データを生成する。

【0128】

距離計測装置２００は、点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、撮影データにおける計測対象物上の位置に指定された始点と、撮影データにおける始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて計測対象物の終点を推定する処理を行う。距離計測装置２００は、前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理を行う。

【0129】

実施形態７によれば、計測対象物の一部が障害物で隠れてオクルージョンがあっても距離の計測を容易化することができ、少なくとも始点及び補助点を指定することによって、距離の計測を容易に行うことができる。

【0130】

なお、実施形態１～７に係る距離計測装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図１７に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１０００は、内部バス１００４により相互に接続される、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ネットワークインタフェイス１００３等を備える。

【0131】

なお、図１７に示す構成は、ハードウェア資源１０００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１０００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１００１等のユニットの数も図１７の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１００１がハードウェア資源１０００に含まれていてもよい。プロセッサ１００１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。

【0132】

メモリ１００２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。

【0133】

ネットワークインタフェイス１００３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。

【0134】

ハードウェア資源１０００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１００２に格納されたプログラムをプロセッサ１００１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。

【0135】

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

【0136】

［付記１］
点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、
を行う、
距離計測装置。

【0137】

［付記２］
前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点を通りかつ水平又は垂直な第１線と、前記補助点を通りかつ前記第１線と直交する第２線と、の交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
付記１記載の距離計測装置。

【0138】

［付記３］
前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された第１補助点、及び、前記撮影データにおける前記計測対象物以外の位置に指定された第２補助点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点と前記第１補助点を通る線分の延長線と、前記第２補助点を通る水平線又は垂線との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
付記１記載の距離計測装置。

【0139】

［付記４］
前記補助点は、前記撮影データにおける前記計測対象物上かつ前記始点と異なる位置に指定された点であり、
前記終点を推定する処理では、前記始点と前記補助点の間の線分の延長線と、前記オクルージョンが発生している部分を含むように指定された矩形状の削除部の所定の辺を含む水平面又は垂直面との交点を前記計測対象物の前記終点として推定する、
付記１記載の距離計測装置。

【0140】

［付記５］
前記終点を推定する処理の前に前記撮影データおける点群の中からノイズを除去する処理を行う、
付記１乃至４のいずれか一に記載の距離計測装置。

【0141】

［付記６］
前記ノイズを除去する処理の前に前記撮影データのフォーマットを、前記距離計測装置で使用できる共通のフォーマットに変換する処理を行う、
付記５記載の距離計測装置。

【0142】

［付記７］
推定された前記終点を含む計測結果を記憶する処理を行う、
付記１乃至６のいずれか一に記載の距離計測装置。

【0143】

［付記８］
計測対象物を撮影し、点群で描画された撮影データを生成するセンサ装置と、
付記１乃至７のいずれか一に記載の距離計測装置と、
を備える、
距離計測システム。

【0144】

［付記９］
前記センサ装置及び前記距離計測装置を搭載した自動車をさらに備え、
前記センサ装置は、動画データを撮影し、
前記距離計測装置は、前記終点を推定する処理の前に前記動画データから静止画データに変換した撮影データを生成する処理を行う、
付記８記載の距離計測システム。

【0145】

［付記１０］
前記距離計測システムの位置を測位するＧＰＳ装置をさらに備え、
前記距離計測装置は、前記撮影データに、前記ＧＰＳ装置で測位された測位データを関連付ける処理を行う、
付記８又は９記載の距離計測システム。

【0146】

［付記１１］
前記センサ装置は、別々の角度から前記計測対象物を撮影するように配置された複数のセンサ装置であり、
前記距離計測装置は、前記終点を推定する処理の前に前記複数のセンサ装置からの各撮影データを合成する処理を行う、
付記８記載の距離計測システム。

【0147】

［付記１２］
前記複数のセンサ装置は、互いに異なる出力形式のセンサ装置であり、
前記距離計測装置は、前記複数のセンサ装置からの各撮影データを合成する処理の前に前記距離計測装置で使用できる共通のフォーマットに変換する処理を行う、
付記１１記載の距離計測システム。

【0148】

［付記１３］
点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定するステップと、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出するステップと、
を含む、
距離計測方法。

【0149】

［付記１４］
点群で描画された撮影データにおいて計測対象物にオクルージョンがあるときに、少なくとも、前記撮影データにおける前記計測対象物上の位置に指定された始点と、前記撮影データにおける前記始点と異なる位置に指定された補助点と、に基づいて前記計測対象物の終点を推定する処理と、
前記始点と前記終点との間の線分の距離を算出する処理と、
をハードウェア資源に実行させる、
プログラム。

【0150】

なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

【符号の説明】

【0151】

１ 距離計測システム
１０ 計測対象物
２０ 障害物
３０ 削除部
１００ 撮影データ
２００ 距離計測装置
２１０ 前処理部
２１１ フォーマット変換部
２１２ ノイズ除去部
２２０ 距離計測部
２２１ 始点記憶部
２２２ 終点記憶部
２２３ 距離算出部
２３０ 計測結果出力部
２３１ 計測結果生成部
２３２ 計測結果記憶部
２４０ ユーザインタフェイス部
２４１ 表示部
２４２ 操作部
２５０ 計測支援部
２５１、２５６ 補助点記憶部
２５２、２５５、２５８ 終点推定部
２５３ 第１補助点記憶部
２５４ 第２補助点記憶部
２５７ 削除部記憶部
３００ 計測結果
４００、４００Ａ、４００Ｂ センサ装置
５００ 自動車
６００ ＧＰＳ装置
１０００ ハードウェア資源
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ
１００３ ネットワークインタフェイス
１００４ 内部バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】