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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-03-31
(45)【発行日】2023-04-10
(54)【発明の名称】散布機能付きマルチコプターの離着陸装置
(51)【国際特許分類】
A01M 9/00 20060101AFI20230403BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230403BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20230403BHJP
B64D 1/16 20060101ALI20230403BHJP
B64D 27/24 20060101ALI20230403BHJP
B64F 1/12 20060101ALI20230403BHJP
A01M 7/00 20060101ALI20230403BHJP
【ＦＩ】
A01M9/00 Z
B64C27/08
B64C39/02
B64D1/16
B64D27/24
B64F1/12
A01M7/00 H
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019237906
(22)【出願日】2019-12-27
(65)【公開番号】P2021104002
(43)【公開日】2021-07-26
【審査請求日】2021-12-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】山地 一平
(72)【発明者】
【氏名】内田 隆史
(72)【発明者】
【氏名】大野 貴章
【審査官】竹中 靖典
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１０４３８６２５８（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０２２７１８９７（ＣＮ，Ｕ）
【文献】特開２０１９－１０６９５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０６４５４４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｍ １／００ － ９９／００
Ｂ６４Ｃ ２７／０８
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｄ １／１６
Ｂ６４Ｄ ２７／２４
Ｂ６４Ｆ １／１２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
散布剤を収容する散布剤容器と、前記散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器と、
前記散布剤と前記希釈液とを含む散布液を散布可能なマルチコプターが離着陸可能な離着陸部と、
前記散布剤容器に収容された前記散布剤及び前記希釈液容器に収容された前記希釈液を前記マルチコプターに供給する供給装置と、
少なくとも前記離着陸部、前記散布剤容器、前記希釈液容器、前記供給装置を搭載して走行可能な走行体と、
を備え、
前記離着陸部は、機枠と、前記機枠上に設けられてマルチコプターが上面に離着陸する天板とを備え、
前記走行体は、牽引車両により牽引されることにより走行可能な台車であって、前記牽引車両の後部に設けられた連結機構に連結可能な連結部と、載置台と、車輪とを有し、
前記載置台は、前記機枠が載置される下枠体と、前記下枠体の前部から上方に延びる前枠体と、前記下枠体の前後方向中途部と前記前枠体の上部と接続する斜め材とを有し、
前記連結部は、前記前枠体の上部に設けられているマルチコプターの離着陸装置。
【請求項2】
前記連結機構は、トップリンクと、左側のロアリンクと、右側のロアリンクを有する昇降可能なリンク機構であって、前記連結部は、前記トップリンクに連結される上連結部と、前記左側のロアリンクに連結される左連結部と、前記右側のロアリンクに連結される右連結部とを有し、
前記上連結部は、前記前枠体から上前方に延びる左部材及び右部材と、前記左部材と前記右部材とを連結する連結軸と、を有し、
前記左連結部は、左板と、前記左板から左方に突出する左軸と、を有し、
前記右連結部は、右板と、前記右板から右方に突出する右軸と、を有し、
前記左板と前記左部材とは、左接続体により接続され、
前記右板と前記右部材とは、右接続体により接続されている請求項１に記載のマルチコプターの離着陸装置。
【請求項3】
前記散布剤容器及び前記希釈液容器は、前記天板の下方に配置され、
前記供給装置は、前記天板の下部に取り付けられ、
前記供給装置には、前記散布剤容器に収容された散布剤及び前記希釈液容器に収容された希釈液を取り出すための第１ホースと、前記第１ホースにより取り出された散布剤と希釈液との混合液である散布液をマルチコプターのタンクに送るための第２ホースとが接続されており、
前記第１ホースは、前記天板の下方に向けて延びており、
前記第２ホースは、前記天板の上方に向けて延びている請求項１又は２に記載の散布機能付きマルチコプターの離着陸装置。
【請求項4】
前記散布剤容器から取り出す散布剤の量と、前記希釈液容器から取り出す希釈液の量とを調整する調整装置を備えている請求項１～３のいずれか１項に記載のマルチコプターの離着陸装置。
【請求項5】
前記走行体は、前記マルチコプターに搭載されるバッテリと、前記バッテリに電力を充電可能な充電器とを搭載している請求項１～４のいずれか１項に記載のマルチコプターの離着陸装置。
【請求項6】
前記走行体は、前記充電器に充電する電力を発生する発電機と、前記発電機を駆動するための燃料を収容した燃料タンクとを搭載している請求項５に記載のマルチコプターの離着陸装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば農薬等の散布液を散布可能なマルチコプターの離着陸装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、マルチコプターの離着陸装置として、特許文献１に開示された装置が知られている。特許文献１に開示された装置は、無人走行移動体と、この無人走行移動体の上面に設けられたヘリポートを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１６／１４３８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、近年、マルチコプターを利用した圃場への散布液（薬液等）の散布が行われている。このような散布機能付きマルチコプターは、散布液を収容するための散布装置とタンクを備えているが、圃場の面積が広い場合には散布作業の途中でタンクに散布液を補充することが必要となる場合がある。しかし、特許文献１に開示された装置は、マルチコプターが離着陸可能な領域を備えているものの、当該領域に着陸したマルチコプターに対して散布液の補給を円滑に行うことは難しい。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、散布液を散布可能なマルチコプターが離着陸可能であるとともに、着陸したマルチコプターに対して散布液を円滑に補給することができる散布機能付きマルチコプターの離着陸装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
散布機能付きマルチコプターの離着陸装置は、散布剤を収容する散布剤容器と、前記散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器と、前記散布剤と前記希釈液とを含む散布液を散布可能なマルチコプターが離着陸可能な離着陸部と、前記散布剤容器に収容された散布剤及び前記希釈液容器に収容された前記希釈液を前記マルチコプターに供給する供給装置と、少なくとも前記離着陸部、前記散布剤容器、前記希釈液容器、前記供給装置を搭載して走行可能な走行体と、を備え、前記離着陸部は、機枠と、前記機枠上に設けられてマルチコプターが上面に離着陸する天板とを備え、前記走行体は、牽引車両により牽引されることにより走行可能な台車であって、前記牽引車両の後部に設けられた連結機構に連結可能な連結部と、載置台と、車輪とを有し、前記載置台は、前記機枠が載置される下枠体と、前記下枠体の前部から上方に延びる前枠体と、前記下枠体の前後方向中途部と前記前枠体の上部と接続する斜め材とを有し、前記連結部は、前記前枠体の上部に設けられている。
また、前記連結機構は、トップリンクと、左側のロアリンクと、右側のロアリンクを有する昇降可能なリンク機構であって、前記連結部は、前記トップリンクに連結される上連結部と、前記左側のロアリンクに連結される左連結部と、前記右側のロアリンクに連結される右連結部とを有し、前記上連結部は、前記前枠体から上前方に延びる左部材及び右部材と、前記左部材と前記右部材とを連結する連結軸と、を有し、前記左連結部は、左板と、前記左板から左方に突出する左軸と、を有し、前記右連結部は、右板と、前記右板から右方に突出する右軸と、を有し、前記左板と前記左部材とは、左接続体により接続され、前記右板と前記右部材とは、右接続体により接続されている。
また、前記散布剤容器及び前記希釈液容器は、前記天板の下方に配置され、前記供給装置は、前記天板の下部に取り付けられ、前記供給装置には、前記散布剤容器に収容された散布剤及び前記希釈液容器に収容された希釈液を取り出すための第１ホースと、前記第１ホースにより取り出された散布剤と希釈液との混合液である散布液をマルチコプターのタンクに送るための第２ホースとが接続されており、前記第１ホースは、前記天板の下方に向けて延びており、前記第２ホースは、前記天板の上方に向けて延びている。
散布機能付きマルチコプターの離着陸装置は、散布剤を収容する散布剤容器と、前記散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器と、前記散布剤と前記希釈液とを含む散布液を散布可能なマルチコプターが離着陸可能な離着陸部と、前記散布剤容器に収容された散布剤及び前記希釈液容器に収容された前記希釈液を前記マルチコプターに供給する供給装置と、少なくとも前記離着陸部、前記散布剤容器、前記希釈液容器、前記供給装置を搭載して走行可能な走行体と、を備え、前記離着陸部は、機枠と、前記機枠上に設けられてマルチコプターが上面に離着陸する天板とを備え、前記走行体は、牽引車両により牽引されることにより走行可能な台車であって、前記牽引車両の後部に設けられた連結機構に連結可能な連結部と、載置台と、車輪とを有し、前記載置台は、前記機枠が載置される下枠体と、前記下枠体の前部から上方に延びる前枠体と、前記下枠体の前後方向中途部と前記前枠体の上部と接続する斜め材とを有し、前記連結部は、前記前枠体の上部に設けられている。
また、前記連結機構は、トップリンクと、左側のロアリンクと、右側のロアリンクを有する昇降可能なリンク機構であって、前記連結部は、前記トップリンクに連結される上連結部と、前記左側のロアリンクに連結される左連結部と、前記右側のロアリンクに連結される右連結部とを有し、前記上連結部は、前記前枠体から上前方に延びる左部材及び右部材と、前記左部材と前記右部材とを連結する連結軸と、を有し、前記左連結部は、左板と、前記左板から左方に突出する左軸と、を有し、前記右連結部は、右板と、前記右板から右方に突出する右軸と、を有し、前記左板と前記左部材とは、左接続体により接続され、前記右板と前記右部材とは、右接続体により接続されている。
また、前記散布剤容器及び前記希釈液容器は、前記天板の下方に配置され、前記供給装置は、前記天板の下部に取り付けられ、前記供給装置には、前記散布剤容器に収容された散布剤及び前記希釈液容器に収容された希釈液を取り出すための第１ホースと、前記第１ホースにより取り出された散布剤と希釈液との混合液である散布液をマルチコプターのタンクに送るための第２ホースとが接続されており、前記第１ホースは、前記天板の下方に向けて延びており、前記第２ホースは、前記天板の上方に向けて延びている。
【0007】
また、前記散布剤容器から取り出す散布剤の量と、前記希釈液容器から取り出す希釈液の量とを調整する調整装置を備えている。
また、前記走行体は、前記マルチコプターに搭載されるバッテリと、前記バッテリに電力を充電可能な充電器とを搭載している。
また、前記走行体は、前記充電器に充電する電力を発生する発電機と、前記発電機を駆動するための燃料を収容した燃料タンクとを搭載している。
また、前記走行体は、前記マルチコプターに搭載されるバッテリと、前記バッテリに電力を充電可能な充電器とを搭載している。
また、前記走行体は、前記充電器に充電する電力を発生する発電機と、前記発電機を駆動するための燃料を収容した燃料タンクとを搭載している。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、散布液を散布可能なマルチコプターが離着陸部に離着陸可能であるとともに、着陸したマルチコプターに対して散布剤容器、希釈液容器、供給装置を用いて散布液を円滑に補給することができるマルチコプターの離着陸装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】マルチコプターの離着陸装置の第一実施形態を示す図である。
【図2】マルチコプターの離着陸装置の第二実施形態を示す図である。
【図3】離着陸部の正面図である。
【図4】離着陸部の平面図である。
【図5】離着陸部の側面図である。
【図6】マルチコプターの一例を示す斜視図である。
【図7】マルチコプターの要部の正面図である。
【図8】マルチコプターの要部の側面図である。
【図9】離着陸部の固定部の正面図である。
【図10】収容スペースに収容された装備品を示す平面図である。
【図11】機枠の可動部を示す正面図である。
【図12】機枠の可動部を示す平面図である。
【図13】機枠の可動部を示す側面図である。
【図14】可動部の別の実施形態を示す正面図である。
【図15】離着陸部に幌構造体を取り付けた状態を示す図である。
【図16】連結機構を示す図である。
【図17】台車の側面図である。
【図18】台車の平面図である。
【図19】台車の正面図である。
【図20】散布液の供給システムを示す図である。
【図21】マルチコプターの離着陸装置の第三実施形態を示す図である。
【図22】マルチコプターの離着陸装置の第四実施形態を示す図である。
【図23】離着陸部の斜視図である。
【図24】離着陸部の側面図である。
【図25】離着陸部の平面図である。
【図26】離着陸部の正面図である。
【図27】離着陸部の背面図である。
【図28】拡張部材（第１板体）とタンクの平面図である。
【図29】拡張部材（第１板体）とタンクの正面図である。
【図30】拡張部材（第２板体）とタンクの平面図である。
【図31】拡張部材（第２板体）とタンクの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示すように、マルチコプターの離着陸装置１００は、散布液を散布可能なマルチコプター（散布機能付きマルチコプター）６０が離着陸可能な離着陸部１を備えている。散布液は、圃場等に散布される農業用の薬液や液肥等であって、薬剤や肥料等の散布剤と水等の希釈液とを含む。
図１、図２に示すように、マルチコプターの離着陸装置１００は、散布液を散布可能なマルチコプター（散布機能付きマルチコプター）６０が離着陸可能な離着陸部１を備えている。散布液は、圃場等に散布される農業用の薬液や液肥等であって、薬剤や肥料等の散布剤と水等の希釈液とを含む。
【0012】
また、離着陸装置１００は、散布剤を収容する散布剤容器８１と、散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器８２と、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液をマルチコプター６０に供給する供給装置１０２と、少なくとも離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を搭載して走行可能な走行体２０と、を備えている。
【0013】
＜離着陸部（機枠、天板）＞
図３～図５に示すように、離着陸部１は、機枠２と天板３と固定部４とを備えている。以下、説明の便宜上、図３～図５の矢印Ｆ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｌ方向を左方、矢印Ｒ方向を右方という。また、矢印Ｗ方向を機枠幅方向という。
機枠２は、天板３を支持する支持枠５と、支持枠５を所定高さに支持する複数の支持脚６とを有する。天板３は、支持枠５の上面を覆うように取り付けられている。但し、図５では、図示の都合上、天板３により覆われている支持枠５も実線で示している。
図３～図５に示すように、離着陸部１は、機枠２と天板３と固定部４とを備えている。以下、説明の便宜上、図３～図５の矢印Ｆ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｌ方向を左方、矢印Ｒ方向を右方という。また、矢印Ｗ方向を機枠幅方向という。
機枠２は、天板３を支持する支持枠５と、支持枠５を所定高さに支持する複数の支持脚６とを有する。天板３は、支持枠５の上面を覆うように取り付けられている。但し、図５では、図示の都合上、天板３により覆われている支持枠５も実線で示している。
【0014】
支持枠５は、第１フレーム材５Ａ、第２フレーム材５Ｂ、第３フレーム材５Ｃ、第４フレーム材５Ｄを有する。第１フレーム材５Ａは、支持枠５の左部に配置されている。第２フレーム材５Ｂは、支持枠５の右部に配置されている。第３フレーム材５Ｃは、支持枠５の前部に配置されている。第４フレーム材５Ｄは、支持枠５の後部に配置されている。
第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂは、互いに平行に前後方向に延びている。第３フレーム材５Ｃと第４フレーム材５Ｄは、互いに平行に機枠幅方向に延びている。
第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂは、互いに平行に前後方向に延びている。第３フレーム材５Ｃと第４フレーム材５Ｄは、互いに平行に機枠幅方向に延びている。
【0015】
図４に示すように、第１フレーム材５Ａ、第２フレーム材５Ｂ、第３フレーム材５Ｃ、第４フレーム材５Ｄは、平面視四角形となるように組み合わされている。また、支持枠５は、第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂとを接続する第１接続フレーム材５Ｅと、第３フレーム材５Ｃと第４フレーム材５Ｄとを接続する第２接続フレーム材５Ｆを有する。第２接続フレーム材５Ｆは、左接続フレーム材５ＦＬと右接続フレーム材５ＦＲとを含む。左接続フレーム材５ＦＬは、第３フレーム材５Ｃの左部と第４フレーム材５Ｄの左部とを接続している。右接続フレーム材５ＦＲは、第３フレーム材５Ｃの右部と第４フレーム材５Ｄの右部とを接続している。
【0016】
図３、図５に示すように、支持脚６は、支持枠５から下方に向けて直線状に延びている。支持脚６は、第１支持脚６Ａ、第２支持脚６Ｂ、第３支持脚６Ｃ、第４支持脚６Ｄを含む。第１支持脚６Ａは、支持枠５の左前部の角から下方に向けて延びている。第２支持脚６Ｂは、支持枠５の右前部の角から下方に向けて延びている。第３支持脚６Ｃは、支持枠５の左後部の角から下方に向けて延びている。第４支持脚６Ｄは、支持枠５の右後部の角から下方に向けて延びている。
【0017】
図３、図５に示すように、機枠２は、支持脚６の下端部同士を連結する下フレーム７を有する。下フレーム７は、第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄを有する。図３～図５において、他のフレーム材と重なって隠れている第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄには、破線の引き出し線を付している。第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄは、平面視四角形となるように組み合わされている。支持枠５と下フレーム７とは、同じ形状及び大きさを有しており、上下方向に間隔をあけて互いに平行に配置されている。
【0018】
第１下フレーム材７Ａは、第１支持脚６Ａと第３支持脚６Ｃとを接続している。第２下フレーム材７Ｂは、第２支持脚６Ｂと第４支持脚６Ｄとを接続している。第３下フレーム材７Ｃは、第１支持脚６Ａと第２支持脚６Ｂとを接続している。第４下フレーム材７Ｄは、第３支持脚６Ｃと第４支持脚６Ｄとを接続している。
天板３は、機枠２上（具体的には、支持枠５上）に支持されている。天板３は、支持枠５の上方を覆うように、支持枠５にボルト等により固定されている。天板３は、上面が平坦又は概ね平坦な板であって、少なくともマルチコプターが離着陸可能な面積を有する。天板３の平面視形状は、支持枠５の平面視形状に合わせて設定される。本実施形態の場合、支持枠５の平面視形状が四角形であるため、天板３の平面視形状も四角形である。但し、天板３の形状及び支持枠５の平面視形状は、四角形には限定されず、三角形、六角形、八角形、円形、楕円形等の他の形状であってもよい。
天板３は、機枠２上（具体的には、支持枠５上）に支持されている。天板３は、支持枠５の上方を覆うように、支持枠５にボルト等により固定されている。天板３は、上面が平坦又は概ね平坦な板であって、少なくともマルチコプターが離着陸可能な面積を有する。天板３の平面視形状は、支持枠５の平面視形状に合わせて設定される。本実施形態の場合、支持枠５の平面視形状が四角形であるため、天板３の平面視形状も四角形である。但し、天板３の形状及び支持枠５の平面視形状は、四角形には限定されず、三角形、六角形、八角形、円形、楕円形等の他の形状であってもよい。
【0019】
＜マルチコプター＞
図６～図８は、マルチコプター６０の一例を示している。尚、マルチコプター６０の構成は、図示した構成には限定されない、
マルチコプター６０は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター６０は、無線または有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。
図６～図８は、マルチコプター６０の一例を示している。尚、マルチコプター６０の構成は、図示した構成には限定されない、
マルチコプター６０は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター６０は、無線または有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。
【0020】
マルチコプター６０は、機体６１と、作業装置６６とを備えている。
まず、機体６１について説明する。機体６１は、本体６２と、アーム６３と、回転翼６４と、脚部（スキッド）６５を有する。
本体６２は、ケース６７（以下、「第１ケース６７」という）と、電装品６８（以下、「第１電装品６８」という）と、を備えている。
まず、機体６１について説明する。機体６１は、本体６２と、アーム６３と、回転翼６４と、脚部（スキッド）６５を有する。
本体６２は、ケース６７（以下、「第１ケース６７」という）と、電装品６８（以下、「第１電装品６８」という）と、を備えている。
【0021】
第１ケース６７は、本体６２の外殻を構成する箱体であって、密閉可能な内部空間を有する。第１ケース６７の内部空間には、第１電装品６８が収容されている。つまり、第１電装品６８の周囲は、第１ケース６７により覆われている。
第１電装品６８は、マルチコプター６０の飛行に関する制御を行う電装品であって、例えば、ＧＰＳアンテナ、制御装置９０、各種センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ等）等である。制御装置９０は、ＣＰＵや記憶部９０ａ等を備えたコンピュータであって、高度検出装置９１により検出された機体６１の高度等に基づいて飛行を制御する。
第１電装品６８は、マルチコプター６０の飛行に関する制御を行う電装品であって、例えば、ＧＰＳアンテナ、制御装置９０、各種センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ等）等である。制御装置９０は、ＣＰＵや記憶部９０ａ等を備えたコンピュータであって、高度検出装置９１により検出された機体６１の高度等に基づいて飛行を制御する。
【0022】
本体６２には、複数本のアーム６３が取り付けられている。本実施形態の場合、４本のアーム６３が本体６２に取り付けられている。４本のアーム６３は、本体６２の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム６３の本数は、４本に限定されず、５本以上であってもよいし、３本以下であってもよい。また、アーム６３は、本体６２側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。
【0023】
アーム６３の基端側は、本体６２に取り付けられている。アーム６３の先端側は、中途部で二股状（Ｙ字状）に分岐している。複数のアーム６３の先端側には、夫々回転翼６４が取り付けられている。
回転翼６４は、マルチコプター６０が飛行するための揚力を発生させる。回転翼６４は、ロータ６９及びブレード（プロペラ）７０から構成されている。ロータ６９は、電動モータから構成されている。ロータ６９は、後述するバッテリ７１から供給される電力により駆動される。ロータ６９の回転軸の上部には、ブレード７０が取り付けられている。隣り合う回転翼６４は、互いに逆方向に回転する。回転翼６４の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター６０は、３つの回転翼６４を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼６４を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼６４を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼６４を有するオクトコプターであってもよい。
回転翼６４は、マルチコプター６０が飛行するための揚力を発生させる。回転翼６４は、ロータ６９及びブレード（プロペラ）７０から構成されている。ロータ６９は、電動モータから構成されている。ロータ６９は、後述するバッテリ７１から供給される電力により駆動される。ロータ６９の回転軸の上部には、ブレード７０が取り付けられている。隣り合う回転翼６４は、互いに逆方向に回転する。回転翼６４の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター６０は、３つの回転翼６４を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼６４を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼６４を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼６４を有するオクトコプターであってもよい。
【0024】
脚部６５は、マルチコプター６０が着地した時に接地して本体６２を着地面の上方に支持する。脚部６５は、一対の脚部６５Ｌ，６５Ｒを含む。具体的には、脚部６５は、本体６２の左側に設けられた脚部６５Ｌと、本体６２の右側に設けられた脚部６５Ｒとを含む。脚部６５Ｌ，６５Ｒは、本体６２から下方に延びる下延部６５ａと、下延部６５ａの下端に設けられた接地部６５ｂとを有する。脚部６５Ｌの接地部６５ｂと脚部６５Ｒの接地部６５ｂは、互いに平行に前後方向に延びている。
【0025】
本体６２の下方には装着部７２が設けられている。装着部７２は、作業装置６６を脚部６５Ｌと脚部６５Ｒの間で着脱可能に支持する。
次に、作業装置６６について説明する。
作業装置６６は、農業に関する作業を行う装置である。本実施形態の場合、作業装置６６は、散布装置であって、散布液を収容するタンク７３を有する。
次に、作業装置６６について説明する。
作業装置６６は、農業に関する作業を行う装置である。本実施形態の場合、作業装置６６は、散布装置であって、散布液を収容するタンク７３を有する。
【0026】
図７、図８に示すように、タンク７３は、本体６２の下方に設けられた装着部７２に装着される。タンク７３は、装着部７２に対して着脱可能である。なお、タンク７３は、装着部７２に対して一体成形されていてもよい。装着部７２は、断面がＬ字形状のレールである。装着部７２には、タンク７３の側方から幅方向外方に向かって夫々突出した被装着部７３ａが懸架される。図８において、タンク７３の装着状態を実線で示し、タンク７３を装着部７２から離脱させる方向（矢印Ｂで示す）にスライド移動させた状態を仮想線で示している。
【0027】
タンク７３は、容器７４と、蓋７５と、を有する。
容器７４は、圃場に散布される散布液が収容される内部空間を形成している。容器７４は、当該容器７４の上面に、液体を内部空間に供給するための供給部７６を有する。供給部７６は、容器７４の上面から円筒状に突出する筒状体７６ａを有する。筒状体７６ａには、蓋７５がネジ等により着脱可能に装着される。なお、タンク７３に収容されている散布液はタンク７３からポンプ７７に供給される。
容器７４は、圃場に散布される散布液が収容される内部空間を形成している。容器７４は、当該容器７４の上面に、液体を内部空間に供給するための供給部７６を有する。供給部７６は、容器７４の上面から円筒状に突出する筒状体７６ａを有する。筒状体７６ａには、蓋７５がネジ等により着脱可能に装着される。なお、タンク７３に収容されている散布液はタンク７３からポンプ７７に供給される。
【0028】
図８に示すように、機体６１には、第１電装品６８とは別の電装品７８（以下、「第２電装品７８」という）が装着されている。第２電装品７８は、本体６２の下方であって且つ回転翼６４の下方に着脱可能に配置されている。第２電装品７８は、回転翼６４のロータ６９にエネルギーを供給するエネルギー供給部７１を含む。本実施形態において、エネルギー供給部７１は、電力を供給するバッテリ７１を含んでいる。なお、回転翼６４のロータ６９の代わりにエンジンでブレード７０を回転させる場合には、エネルギー供給部７１は、ガソリンを収納したガソリンタンクである。
図７、図８に示すように、第２電装品７８は、第１ケース６７とは別のケース７９（以下、「第２ケース７９」という）に一部又は全部が収容されている。第２ケース７９は、本体６２の下方に設けられている。
図７、図８に示すように、第２電装品７８は、第１ケース６７とは別のケース７９（以下、「第２ケース７９」という）に一部又は全部が収容されている。第２ケース７９は、本体６２の下方に設けられている。
【0029】
＜離着陸部（固定部）＞
図３に示すように、離着陸部１の固定部４は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の一対の脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定可能である。図３～図５、図９に示すように、固定部４は、一方固定部４Ｌ、他方固定部４Ｒ、調整機構８を有する。一方固定部４Ｌは、マルチコプター６０の一方の脚部６５Ｌを固定可能である。他方固定部４Ｒは、マルチコプター６０の他方の脚部６５Ｒを固定可能である。調整機構８は、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能な機構である。
図３に示すように、離着陸部１の固定部４は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の一対の脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定可能である。図３～図５、図９に示すように、固定部４は、一方固定部４Ｌ、他方固定部４Ｒ、調整機構８を有する。一方固定部４Ｌは、マルチコプター６０の一方の脚部６５Ｌを固定可能である。他方固定部４Ｒは、マルチコプター６０の他方の脚部６５Ｒを固定可能である。調整機構８は、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能な機構である。
【0030】
図９に示すように、一方固定部４Ｌは、取付部４Ｌａと押さえ部４Ｌｂとを有する。取付部４Ｌａは、筒状に形成されている。押さえ部４Ｌｂは、取付部４Ｌａの下方に設けられている、押さえ部４Ｌｂは、下面に前後方向に延びる溝部４Ｌｃを有しており、下向き凹状に形成されている。溝部４Ｌｃには、脚部６５Ｌの接地部６５ｂを嵌め入れることができる。
【0031】
他方固定部４Ｒは、取付部４Ｒａと押さえ部４Ｒｂとを有する。取付部４Ｒａは、筒状に形成されている。押さえ部４Ｒｂは、取付部４Ｒａの下方に設けられている、押さえ部４Ｒｂは、下面に前後方向に延びる溝部４Ｒｃを有しており、下向き凹状に形成されている。溝部４Ｒｃには、脚部６５Ｒの接地部６５ｂを嵌め入れることができる。
図４、図５に示すように、調整機構８は、第１調整部９と第２調整部１０とを有する。第１調整部９の左部及び第２調整部１０の左部にそれぞれ一方固定部４Ｌが設けられている。第１調整部９の右部及び第２調整部１０の右部にそれぞれ他方固定部４Ｒが設けられている。第１調整部９と第２調整部１０とは前後方向に間隔をあけて配置されている。第１調整部９は、天板３の前後方向中心よりも前方に配置されている。第２調整部１０は、天板３の前後方向中心よりも後方に配置されている。第１調整部９の構成と第２調整部１０の構成は同じである。
図４、図５に示すように、調整機構８は、第１調整部９と第２調整部１０とを有する。第１調整部９の左部及び第２調整部１０の左部にそれぞれ一方固定部４Ｌが設けられている。第１調整部９の右部及び第２調整部１０の右部にそれぞれ他方固定部４Ｒが設けられている。第１調整部９と第２調整部１０とは前後方向に間隔をあけて配置されている。第１調整部９は、天板３の前後方向中心よりも前方に配置されている。第２調整部１０は、天板３の前後方向中心よりも後方に配置されている。第１調整部９の構成と第２調整部１０の構成は同じである。
【0032】
図９に示すように、第１調整部９及び第２調整部１０は、天板３に固定される固定部材１１と、この固定部材１１に取り付けられる支持杆１２とを有する。固定部材１１は、天板３の上面にボルトや溶接等によって固定される。支持杆１２は、固定部材１１に対して取付具（ボルト１３、蝶ナット１４）により取り付けられている。具体的には、支持杆１２には、上下方向に延びる貫通孔が形成されており、当該貫通孔にボルト１３が下方から挿通されている。ボルト１３の先端（上端）は支持杆１２から上方に突出し、当該突出部分に蝶ナット１４が螺合されている。支持杆１２は、固定部材１１から一方側（左側）と他方側（右側）にそれぞれ延びている。支持杆１２は、天板３の上面から上方に離間して配置されている。
【0033】
支持杆１２の一方側（左側）には、一方固定部４Ｌの取付部４Ｌａが取り付けられる。支持杆１２の他方側（右側）には、他方固定部４Ｒの取付部４Ｒａが取り付けられる。具体的には、筒状に形成された取付部４Ｌａ及び取付部４Ｒａに支持杆１２が挿通されている。これにより、図９に矢印Ｃで示すように、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒは、支持杆１２に沿ってスライド移動可能となる。
【0034】
図３、図９に示すように、押さえ部４Ｌｂの溝部４Ｌｃに脚部６５Ｌの接地部６５ｂを嵌め入れ、押さえ部４Ｒｂの溝部４Ｒｃに脚部６５Ｒの接地部６５ｂを嵌め入れ、蝶ナット１４をボルト１３に対して締め付けることにより、脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定部４に固定することができる。
一方固定部４Ｌは、支持杆１２に対する一方固定部４Ｌの位置を固定する位置決め部４Ｌｄを有する。他方固定部４Ｒは、支持杆１２に対する他方固定部４Ｒの位置を固定する位置決め部４Ｒｄを有する。位置決め部４Ｌｄの構成と位置決め部４Ｒｄの構成は同じであるため、代表して位置決め部４Ｌｄの構成について説明する。
一方固定部４Ｌは、支持杆１２に対する一方固定部４Ｌの位置を固定する位置決め部４Ｌｄを有する。他方固定部４Ｒは、支持杆１２に対する他方固定部４Ｒの位置を固定する位置決め部４Ｒｄを有する。位置決め部４Ｌｄの構成と位置決め部４Ｒｄの構成は同じであるため、代表して位置決め部４Ｌｄの構成について説明する。
【0035】
位置決め部４Ｌｄは、取付部４Ｌａの上部に形成された雌ねじ部４ａと、この雌ねじ部４ａに螺合された止めねじ４ｂとを有する。止めねじ４ｂを回転させて雌ねじ部４ａに対して下方に移動させ、止めねじ４ｂの先端（下端）を支持杆１２に圧接させることにより、一方固定部４Ｌが支持杆１２に沿ってスライド移動不能となる。これにより、一方固定部４Ｌを支持杆１２に対して位置決めすることができる。同様に、位置決め部４Ｒｄによって、他方固定部４Ｒを支持杆１２に対して位置決めすることができる。
【0036】
上記した調整機構８によれば、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒを支持杆１２に沿ってスライド移動させることにより、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整することができる。また、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとを間隔を調整した状態で位置決めすることができる。そのため、マルチコプター６０の脚部６５Ｌと脚部６５Ｒとの間隔に合わせて一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整することによって、一対の脚部の間隔（脚部６５Ｌと脚部６５Ｒとの間隔）が異なる様々な大きさのマルチコプター６０の脚部を確実に固定することができる。
【0037】
＜装備品の固定等＞
図１、図２、図１０に示すように、複数の支持脚６の間（複数の支持脚６により囲まれる領域）には、マルチコプター６０の飛行に必要な装備品８０を収容可能な収容スペースＳ１が形成される。図１０は、機枠２上の天板３の下方に形成される収容スペースＳ１を平面視で示している。
図１、図２、図１０に示すように、複数の支持脚６の間（複数の支持脚６により囲まれる領域）には、マルチコプター６０の飛行に必要な装備品８０を収容可能な収容スペースＳ１が形成される。図１０は、機枠２上の天板３の下方に形成される収容スペースＳ１を平面視で示している。
【0038】
装備品８０は、少なくとも、散布剤を収容する散布剤容器８１と、散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器８２を含む。図１０等に示すように、本実施形態の場合、装備品８０は、散布剤容器８１と希釈液容器８２に加えて、マルチコプター６０に搭載されるバッテリ８３（バッテリ７１との交換用のバッテリ）、バッテリ８３（又はバッテリ７１）に電力を充電可能な充電器８４、充電器８４に充電する電力を発生する発電機８５、発電機８５を駆動するための燃料を収容した燃料タンク８６を含んでいる。
【0039】
収容スペースＳ１は、機枠幅方向Ｗにおいては、第１支持脚６Ａ及び第２支持脚６Ｂと、第３支持脚６Ｃ及び第４支持脚６Ｄとの間に形成される。収容スペースＳ１は、前後方向においては、第１支持脚６Ａ及び第３支持脚６Ｃと、第２支持脚６Ｂ及び第４支持脚６Ｄとの間に形成される。収容スペースＳ１は、上下方向においては、機枠２の設置面Ｇ１と天板３との間に形成される。設置面Ｇ１は、荷台５２（図１参照）の上面や載置台４０（図２参照）の上面等であり、地面であってもよい。収容スペースＳ１は、平面視においては、第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄにより囲まれる領域に形成される。
【0040】
図２に示すように、天板３は、装備品８０を載置可能な領域Ｒ１を有する。領域Ｒ１は、装備品８０の少なくとも一部を載置可能な面積を有する。この領域Ｒ１は、図１に示すように、可動部１６を第２位置（仮想線で示す）に移動することにより拡大することができる。領域Ｒ１に載置される装備品８０は、収容スペースＳ１に収容される装備品８０の一部であってもよいし、収容スペースＳ１に収容される装備品８０とは異なる装備品であってもよい。領域Ｒ１に載置される装備品８０は、例えば、アンテナ９７、液体容器９８（バケツ）、三脚９９等である。
【0041】
図４、図５に示すように、機枠２は、装備品８０を天板３上の領域Ｒ１に固定するための固定機構８７を有する。固定機構８７は、装備品８０を領域Ｒ１に固定するための紐状体８９（図４参照）を係止可能な係止部８８を有する。紐状体８９は、弾性（伸縮性）を有することが好ましく、例えばゴムバンドが好適に使用される。係止部８８は、支持枠５の上部又は下部に固定された枠体から構成されており、当該枠体に紐状体８９を挿通して係止することができる。係止部８８は、支持枠５の複数箇所に設けられている。本実施形態の場合、係止部８８は、支持枠５の第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂに、前後方向に間隔をあけて複数箇所に設けられている。
【0042】
本実施形態の場合、係止部８８は、前後方向において第１調整部９と第２調整部１０との間に配置された中間係止部８８Ａと、第１調整部９よりも前方に配置された前係止部８８Ｂと、第２調整部１０よりも後方に配置された後係止部８８Ｃとを有する。中間係止部８８Ａは、天板３の前後方向中心よりも前方に配置された第１中間係止部８８Ａ１と、天板３の前後方向中心よりも後方に配置された第２中間係止部８８Ａ２とを含む。
【0043】
図４に仮想線で示すように、第１フレーム材５Ａに設けられた前係止部８８Ｂと第２フレーム材５Ｂに設けられた前係止部８８Ｂとに紐状体８９を係止することにより、紐状体８９を天板３上の前部の領域Ｒ１１において機枠幅方向Ｗに延ばすことができる。そのため、この紐状体８９によって、天板３上の前部の領域Ｒ１１に載置された装備品を上から押さえて固定することができる。
【0044】
図４に仮想線で示すように、第１フレーム材５Ａに設けられた後係止部８８Ｃと第２フレーム材５Ｂに設けられた後係止部８８Ｃとに紐状体８９を係止することにより、紐状体８９を天板３上の後部の領域Ｒ１２において機枠幅方向に延ばすことができる。そのため、この紐状体８９によって、天板３上の後部の領域Ｒ１２に載置された装備品を上から押さえて固定することができる。
【0045】
また、第１フレーム材５Ａに設けられた第１中間係止部８８Ａ１と第２フレーム材５Ｂに設けられた第１中間係止部８８Ａ１とに係止された紐状体８９によって、マルチコプター６０の脚部６５Ｌ，６５Ｒの前部を上方から押さえて固定することができる。第１フレーム材５Ａに設けられた第２中間係止部８８Ａ２と第２フレーム材５Ｂに設けられた第２中間係止部８８Ａ２とに係止された紐状体８９によって、マルチコプター６０の脚部６５Ｌ，６５Ｒの後部を上方から押さえて固定することができる。
【0046】
固定部４によりマルチコプター６０の脚部６５を天板３上に固定し、固定機構８７により装備品８０を天板３上に固定した状態で、マルチコプター６０を上昇させることにより、機枠２及び天板３と共に装備品８０を上昇させることができる。ここで、機枠２は、マルチコプター６０が上昇したときに、収容スペースＳ１に侵入する（収容スペースＳ１を通過する）部位を有していない。具体的には、支持脚６が支持枠５から下方に向けて直線状に延びているため、マルチコプター６０と共に機枠２が上昇する際に、収容スペースＳ１に収容された装備品８０が支持脚６に当たって上昇の妨げになることがない。
【0047】
このように、離着陸部１が固定部４と固定機構８７を備えることにより、マルチコプター６０によって装備品８０を機枠２と共に移動（上昇）させることができる。そのため、装備品８０を移動させる（降ろす）作業を人力に依らずにマルチコプター６０で行うことができ、作業者の労力を軽減することが可能となる。特に、機枠２を荷台５２に搭載している場合、天板３上に載置された装備品８０は地面から高い位置にあるため、人力で降ろすのには大変な労力を要するが、マルチコプター６０によって機枠２と共に降ろすことにより労力を低減できる。また、マルチコプター６０の脚部６５を固定部４に加えて固定機構８７も使用して天板３上に固定することにより、マルチコプター６０と天板３とが強固に固定されるため、マルチコプター６０を上昇させたときに天板３が外れて機枠２及び装備品８０と共に落下することを確実に防止できる。そのため、装備品８０の重量が重い場合であっても、確実に装備品８０をマルチコプター６０と共に上昇させて荷台等から降ろすことができる。
【0048】
＜離着陸部（可動部）＞
図１１～図１３に示すように、機枠２は、天板３に対して移動可能な可動部１６を有することが好ましい。可動部１６は、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置Ｐ１と、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置Ｐ２とに移動可能である。つまり、可動部１６を移動させることにより、天板３の面積を変化させることができる。図４はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とした状態を示し、図１２はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第２面積とした状態を示している。
図１１～図１３に示すように、機枠２は、天板３に対して移動可能な可動部１６を有することが好ましい。可動部１６は、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置Ｐ１と、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置Ｐ２とに移動可能である。つまり、可動部１６を移動させることにより、天板３の面積を変化させることができる。図４はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とした状態を示し、図１２はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第２面積とした状態を示している。
【0049】
図１２に示すように、可動部１６は、ヒンジ５３によって機枠２の縁部と接続されている。可動部１６は、水平方向を向くヒンジ軸を中心に回動可能であって、回動することにより第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動することができる。可動部１６は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動することによって、天板３に対する位置を変更する。
可動部１６は、フレーム材を組み合わせて構成された可動枠１６Ａと、この可動枠１６Ａの表面（上面）に固定された可動板１６Ｂとを有する。可動板１６Ｂは、第２位置Ｐ２にあるとき、機枠２上に設けられた天板３と並んで配置される。
可動部１６は、フレーム材を組み合わせて構成された可動枠１６Ａと、この可動枠１６Ａの表面（上面）に固定された可動板１６Ｂとを有する。可動板１６Ｂは、第２位置Ｐ２にあるとき、機枠２上に設けられた天板３と並んで配置される。
【0050】
本実施形態の場合、可動部１６の形状は、平面視にて四角形であるが、三角形、半円形等の任意の形状とすることができる。可動板１６Ｂの上面は、可動部１６が第２位置Ｐ２にあるとき、天板３と面一な面（水平面）を構成する。図１１に示すように、可動部１６は、第２位置Ｐ２にあるとき、補強部材１７により下方から支えられる。
図１２に示すように、可動部１６は、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３を含む。第１可動部１６１は、機枠２（支持枠５）の後部と接続されている。第２可動部１６２は、機枠２（支持枠５）の左部と接続されている。第３可動部１６３は、機枠２（支持枠５）の右部と接続されている。図１１～図１３に示すように、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向けて折り畳み可能である。本実施形態の場合、第１可動部１６１は下方に向けて折り畳み可能であり、第２可動部１６２及び第３可動部１６３は上方に向けて折り畳み可能である。
図１２に示すように、可動部１６は、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３を含む。第１可動部１６１は、機枠２（支持枠５）の後部と接続されている。第２可動部１６２は、機枠２（支持枠５）の左部と接続されている。第３可動部１６３は、機枠２（支持枠５）の右部と接続されている。図１１～図１３に示すように、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向けて折り畳み可能である。本実施形態の場合、第１可動部１６１は下方に向けて折り畳み可能であり、第２可動部１６２及び第３可動部１６３は上方に向けて折り畳み可能である。
【0051】
図１４は、可動部１６の別の実施形態を示している。この実施形態では、可動部１６は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間でスライド移動可能である。機枠２には可動部１６のスライド移動を案内するレール（図示略）が取り付けられており、可動部１６はこのレールに沿って移動することにより第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能である。
【0052】
＜離着陸部（幌構造体）＞
図１５に示すように、離着陸部１は、幌構造体１８を取り付け可能であることが好ましい。幌構造体１８は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うカバー部材１８Ａと、カバー部材１８Ａをマルチコプター６０の上方に支持する支持部材１８Ｂとを有する。支持部材１８Ｂは、支柱１８Ｂ１と上枠体１８Ｂ２とを有する。
図１５に示すように、離着陸部１は、幌構造体１８を取り付け可能であることが好ましい。幌構造体１８は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うカバー部材１８Ａと、カバー部材１８Ａをマルチコプター６０の上方に支持する支持部材１８Ｂとを有する。支持部材１８Ｂは、支柱１８Ｂ１と上枠体１８Ｂ２とを有する。
【0053】
支柱１８Ｂ１は、機枠２又は天板３に設けられた取付部１９に着脱可能に取り付けられている。取付部１９は、例えば、機枠２又は天板３の四つの角に夫々設けられた筒体であり、当該筒体に支柱１８Ｂ１の下端部が挿入されて固定される。これにより、支柱１８Ｂ１は、機枠２又は天板３の４つの角（左前部、右前部、左後部、右後部）にそれぞれ立設される。
【0054】
上枠体Ｂ２は、支柱１８Ｂ１の上部同士を連結して構成されており、平面視にて四角形に構成されている。但し、上枠体Ｂ２の平面視形状は、天板３の平面視形状と合わせることが好ましい。本実施形態の場合、天板３の平面視形状が四角形であるため、上枠体Ｂ２の平面視形状も四角形とされている。
カバー部材１８Ａは、上枠体Ｂ２を上方から覆うように、上枠体Ｂ２に対して取り付けられる。カバー部材１８Ａは、例えば、合成樹脂や布等から構成されるシート材である。カバー部材１８Ａは、少なくとも天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うことができる大きさ（面積）を有していればよいが、天板３の上方の全域を覆う大きさであることが好ましい。
カバー部材１８Ａは、上枠体Ｂ２を上方から覆うように、上枠体Ｂ２に対して取り付けられる。カバー部材１８Ａは、例えば、合成樹脂や布等から構成されるシート材である。カバー部材１８Ａは、少なくとも天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うことができる大きさ（面積）を有していればよいが、天板３の上方の全域を覆う大きさであることが好ましい。
【0055】
カバー部材１８Ａは、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方だけでなく周囲（側方）も覆うことができるものとしてもよい。この場合、カバー部材１８Ａは、上枠体Ｂ２の上部を覆うだけでなく、隣り合う支柱１８Ｂ１の間（例えば、左前部の支柱と左後部の支柱との間、右前部の支柱と右後部の支柱との間、左前部の支柱と右前部の支柱との間、左後部の支柱と右後部の支柱との間）も覆うことができる大きさのものが使用される。
カバー部材１８Ａは、天板３上に着陸したマルチコプター６０及び装備品８０を風雨から保護する機能を有する。
カバー部材１８Ａは、天板３上に着陸したマルチコプター６０及び装備品８０を風雨から保護する機能を有する。
【0056】
＜走行体＞
図１は、走行体２０の実施形態の一例を示す図である。
図１に示す走行体２０は、少なくとも離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２を搭載可能な荷台５２を有する車両５１である。車両５１は、例えばトラックであり、好ましくは軽トラック（軽自動車の規格に合わせて製造されたトラック）である。離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２は、走行体２０の荷台５２に搭載されることにより、走行体２０と共に移動することができる。
図１は、走行体２０の実施形態の一例を示す図である。
図１に示す走行体２０は、少なくとも離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２を搭載可能な荷台５２を有する車両５１である。車両５１は、例えばトラックであり、好ましくは軽トラック（軽自動車の規格に合わせて製造されたトラック）である。離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２は、走行体２０の荷台５２に搭載されることにより、走行体２０と共に移動することができる。
【0057】
図２は、走行体２０の実施形態の他の例を示す図である。
図２に示す実施形態の場合、走行体２０は、少なくとも離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２を搭載可能な台車２１である。台車２１は、牽引車両３０に牽引されることにより走行可能である。
牽引車両３０は、台車２１を牽引可能な車両であれば特に限定されないが、本実施形態の場合はトラクタである。牽引車両（トラクタ）３０は、車体３１、前輪３２、後輪３３、運転席３４、連結機構３５を備えている。車体３１は、原動機（エンジン）３６、クラッチを有するクラッチハウジング３７、変速装置を有するミッションケース３８等を連結して構成されている。
図２に示す実施形態の場合、走行体２０は、少なくとも離着陸部１と散布剤容器８１と希釈液容器８２と供給装置１０２を搭載可能な台車２１である。台車２１は、牽引車両３０に牽引されることにより走行可能である。
牽引車両３０は、台車２１を牽引可能な車両であれば特に限定されないが、本実施形態の場合はトラクタである。牽引車両（トラクタ）３０は、車体３１、前輪３２、後輪３３、運転席３４、連結機構３５を備えている。車体３１は、原動機（エンジン）３６、クラッチを有するクラッチハウジング３７、変速装置を有するミッションケース３８等を連結して構成されている。
【0058】
原動機３６は、車体３１に搭載されて当該車体３１の前部に配置されている。クラッチハウジング３７は、エンジン３６の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース３８は、クラッチハウジング３７の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース３８は、変速装置や後輪差動装置等を収容している。ミッションケース３８の後方には、ＰＴＯ軸３９が突出している。
【0059】
連結機構３５は、牽引車両３０の後部に設けられている。連結機構３５は、台車２１を牽引車両３０の後部に連結するための機構である。連結機構３５は、圃場等に対して作業を行う作業装置（耕耘機等）を連結することもできる。図１６に示すように、連結機構３５は、３点リンク機構等のリンク機構から構成されており、台車２１や作業装置を昇降可能に連結することができる。
【0060】
連結機構３５を構成するリンク機構は、トップリンク３５ａと、左側及び右側のロアリンク３５ｂと、左側及び右側のリフトアーム３５ｃと、左側及び右側のリフトロッド３５ｄを有する。リフトアーム３５ｃの前端部は、ミッションケース３８の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム３５ｃは、リフトシリンダ３５ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ３５ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ３５ｅは、制御弁を介して、油圧システムのポンプと接続されている。制御弁は、制御装置によって制御される電磁弁である。
【0061】
ロアリンク３５ｂの前端部は、ミッションケース３８の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３５ａの前端部は、ロアリンク３５ｂよりも上方において、ミッションケース３８の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３５ｄは、リフトアーム３５ｃとロアリンク３５ｂとを連結している。ロアリンク３５ｂの後部及びトップリンク３５ａの後部には、台車２１が連結される。リフトシリンダ３５ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム３５ｃが昇降するとともに、リフトロッド３５ｄを介してリフトアーム３５ｃと連結されたロアリンク３５ｂが昇降する。これにより、台車２１がロアリンク３５ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。連結機構３５が台車２１を昇降したとき、台車２１に搭載された機枠２上の天板３は水平に維持される。
【0062】
原動機３６からの回転動力は、ＰＴＯ軸３９を介して牽引車両３０の外部に取り出すことができる。ＰＴＯ軸３９を介して牽引車両３０の外部に取り出された回転動力は、装備品８０の発電機８５の駆動や、連結機構３５に連結された作業装置の駆動等に用いることができる。
図１７～図１９に示すように、台車２１は、載置台４０、車輪４１、連結部４２を有する。
図１７～図１９に示すように、台車２１は、載置台４０、車輪４１、連結部４２を有する。
【0063】
載置台４０は、下枠体４３と前枠体４４とを有する。下枠体４３は、平面視四角形状に組み合わされた第１下枠材４３Ａ、第２下枠材４３Ｂ、第３下枠材４３Ｃ、第４下枠材４３Ｄを有する。第１下枠材４３Ａと第２下枠材４３Ｂ、第３下枠材４３Ｃと第４下枠材４３Ｄは、それぞれ下接続材４３Ｅにより接続されている。下枠体４３の上部には、載置板４５が固定されている。載置板４５の上面には、機枠２を載置することが可能である。
【0064】
前枠体４４は、下枠体４３の前部から上方に延びている。前枠体４４は、前面視四角形状に組み合わされた第１前枠材４４Ａ、第２前枠材４４Ｂ、第３前枠材４４Ｃ、第４前枠材４４Ｄを有する。第１前枠材４４Ａは、下枠体４３の左前部から上方に延びている。第２前枠材４４Ｂは、下枠体４３の右前部から上方に延びている。第３前枠材４４Ｃは、第１前枠材４４Ａの上端部と第２前枠材４４Ｂの上端部とを接続している。第４前枠材４４Ｄは、第１前枠材４４Ａの下端部と第２前枠材４４Ｂの下端部とを接続している。第３前枠材４４Ｃと第４前枠材４４Ｄは、縦接続材４６Ｌ，４６Ｒにより接続されている。縦接続材４６Ｌと縦接続材４６Ｒは、互いに平行に配置され、横接続材４７により接続されている。
【0065】
図１７、図１８に示すように、載置台４０は、第１下枠材４３Ａの前後方向中途部と第１前枠材４４Ａの上部、第２下枠材４３Ｂの前後方向中途部と第２前枠材４４Ｂの上部をそれぞれ接続する斜め材４８を有していてもよい。
車輪４１は、ブラケット４９を介して下枠体４３の下部に取り付けられている。ブラケット４９は、車輪４１を縦軸回りに回動可能に支持している。車輪４１及びブラケット４９は、キャスタを構成している。
車輪４１は、ブラケット４９を介して下枠体４３の下部に取り付けられている。ブラケット４９は、車輪４１を縦軸回りに回動可能に支持している。車輪４１及びブラケット４９は、キャスタを構成している。
【0066】
連結部４２は、牽引車両３０の連結機構３５に連結される部分である。連結部４２は、前枠体４４の上部に設けられている。連結部４２は、トップリンク３５ａに連結される上連結部４２Ａと、左側のロアリンク３５ｂに連結される左連結部４２Ｂと、右側のロアリンク３５ｂに連結される右連結部４２Ｃとを有する。
上連結部４２Ａは、左部材４２Ａ１、右部材４２Ａ２、連結軸４２Ａ３を有する。左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とは互いに平行に配置され、前枠体４４から上前方に延びている。連結軸４２Ａ３は、左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とを連結している。
上連結部４２Ａは、左部材４２Ａ１、右部材４２Ａ２、連結軸４２Ａ３を有する。左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とは互いに平行に配置され、前枠体４４から上前方に延びている。連結軸４２Ａ３は、左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とを連結している。
【0067】
左連結部４２Ｂは、左板４２Ｂ１と左軸４２Ｂ２を有する。右連結部４２Ｃは、右板４２Ｃ１と右軸４２Ｃ２を有する。左板４２Ｂ１は、縦接続材４６Ｌに接続されている。右板４２Ｃ１は、縦接続材４６Ｒに接続されている。左板４２Ｂ１及び右板４２Ｃ１は、縦接続材４６Ｌ，４６Ｒから前方に突出している。左軸４２Ｂ２は、左板４２Ｂ１から左方に突出している。右軸４２Ｃ２は、右板４２Ｃ１から右方に突出している。左板４２Ｂ１と左部材４２Ａ１とは、左接続体５０Ｌにより接続されている。右板４２Ｃ１と右部材４２Ａ２とは、右接続体５０Ｒにより接続されている。
【0068】
図１６に示すように、連結部４２は、上連結部４２Ａがトップリンク３５ａに連結される。左連結部４２Ｂは、左軸４２Ｂ２が左側のロアリンク３５ｂに連結される。右連結部４２Ｃは、右軸４２Ｃ２が右側のロアリンク３５ｂに連結される。これにより、連結部４２が牽引車両３０の連結機構３５に連結され、台車２１は牽引車両３０の走行に伴って走行可能となる。牽引車両３０の連結機構３５のリフトシリンダ３５ｅを駆動することにより、台車２１を昇降することができる。機枠２は、台車２１の載置台４０に搭載されることにより、走行体２０と共に移動することができる。
【0069】
＜供給装置＞
図１に示すように、離着陸装置１００は、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液をマルチコプター６０に供給する供給装置１０２を備えている。本実施形態では、供給装置１０２はポンプである。供給装置１０２は、離着陸部１に取り付けられている。詳しくは、供給装置１０２は、機枠２に取り付けられている。より詳しくは、供給装置１０２は、機枠２の天板３又は支持枠５の下部に取り付けられている。
図１に示すように、離着陸装置１００は、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液をマルチコプター６０に供給する供給装置１０２を備えている。本実施形態では、供給装置１０２はポンプである。供給装置１０２は、離着陸部１に取り付けられている。詳しくは、供給装置１０２は、機枠２に取り付けられている。より詳しくは、供給装置１０２は、機枠２の天板３又は支持枠５の下部に取り付けられている。
【0070】
供給装置１０２には、第１ホース１０３と第２ホース１０４とが接続されている。第１ホース１０３は、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液を取り出す（吸い上げる）ためのホースである。散布剤容器８１から取り出す散布剤の量と希釈液容器８２から取り出す希釈液の量は、液体の流量を調整可能なバルブ等の調整装置５４により調整される。散布剤と希釈液とは混合された液体（散布液）の状態で第１ホース１０３に導かれる。第２ホース１０４は、第１ホース１０３により取り出された散布剤及び希釈液の混合液（散布液）をマルチコプター６０のタンク７３に送るためのホースである。
【0071】
供給装置（ポンプ）１０２を駆動すると、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液が吸い上げられる。散布剤の量及び希釈液の量は、調整装置５４により調整される。量が調整された散布剤と希釈液とは混合され、混合された混合液（散布液）が第１ホース１０３を通って取り出され、第２ホース１０４を通ってマルチコプター６０のタンク７３に送られる。これにより、離着陸部１に着陸したマルチコプター６０のタンク７３に対して散布液を円滑に補給することができる。
【0072】
供給装置１０２は、散布剤と希釈液とが別途調製されて散布液として貯留されているタンクから散布液を吸い出し、マルチコプター６０のタンク７３に送るように構成されていてもよい。
【0073】
＜散布剤供給システム＞
離着陸装置１００は、図２０に示す散布液の供給システム１０１を備えることができる。この供給システム１０１は、走行体２０に搭載することができる。供給システム１０１は、離着陸部１に着陸したマルチコプター６０に散布液を供給（補給）することができる。以下、供給システム１０１について説明する。
離着陸装置１００は、図２０に示す散布液の供給システム１０１を備えることができる。この供給システム１０１は、走行体２０に搭載することができる。供給システム１０１は、離着陸部１に着陸したマルチコプター６０に散布液を供給（補給）することができる。以下、供給システム１０１について説明する。
【0074】
図２０に示すように、供給システム１０１は、第１貯留装置１１０を備えている。第１貯留装置１１０は、散布する第１液体を貯留する装置である。第１液体は、散布剤（農薬等の薬剤や肥料）が含まれる液体であって、例えば、農薬の場合は、当該農薬を構成する化学成分を有する液体である。第１液体は、農薬の原液であってもよいし、農薬の原液を希釈した希釈液であってもよく限定されない。
【0075】
本実施形態の場合、第１貯留装置１１０は、第１液体を貯留する複数の貯留タンク１１１を含んでいる。複数の貯留タンク１１１は、それぞれ化学成分の異なる第１液体を貯留している。この実施形態では、第１貯留装置１１０は、３台の貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃを有する。貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃのそれぞれに、化学成分の異なる農薬が貯留されている。但し、貯留タンクの台数は限定されず、１台であってもよいし、２台であってもよいし、４台以上であってもよい。貯留タンク１１１は、上述した散布剤容器８１に相当する。
【0076】
供給システム１０１は、第２貯留装置１１３を備えている。第２貯留装置１１３は、第２液体を貯留する装置であり、例えば、貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃのそれぞれよりも貯留量が大きいタンクで構成されている。第２液体は、第１液体を希釈する液体、即ち、第１液体の濃度を下げる液体（希釈液）であって、例えば、水（希釈水）である。第２貯留装置１１３は、上述した希釈液容器８２に相当する。
【0077】
供給システム１０１は、生成装置１２０を備えている。生成装置１２０は、第１貯留装置１１０の第１液体と、第２貯留装置１１３の第２液体とを混合して散布液を生成する装置である。生成装置１２０は、送出ポンプ１２１と、第１混合室１２２と、第２混合室１２３とを有する。送出ポンプ１２１は、第１貯留装置１１０の第１液体を第２混合室１２３に送出する装置である。第１混合室１２２は、第１液体と第２液体とを混合する室である。第２混合室１２３は、複数の第１液体を混合する室である。
【0078】
詳しくは、送出ポンプ１２１は、第１貯留装置１１０が有する貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃのそれぞれに対応した３つのポンプ、即ち、第１ポンプＰ１１、第２ポンプＰ１２、第３ポンプＰ１３を有する。第１ポンプＰ１１と貯留タンク１１１ａとは流路１２４ａにより接続されている。第２ポンプＰ１２と貯留タンク１１１ｂとは流路１２４ｂにより接続されている。第３ポンプＰ１３と貯留タンク１１１ｃとは流路１２４ｃにより接続されている。
【0079】
第１ポンプＰ１１と第２混合室１２３とは流路１２５ａにより接続されている。第２ポンプＰ１２と第２混合室１２３とは流路１２５ｂにより接続されている。第３ポンプＰ１３と第２混合室１２３とは流路１２５ｃにより接続されている。即ち、流路１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃによって、送出ポンプ１２１と第２混合室１２３とを接続する第１流路１２５が構成されている。
【0080】
第１ポンプＰ１１は、貯留タンク１１１ａの第１液体を第２混合室１２３に送出する。第２ポンプＰ１２は、貯留タンク１１１ｂの第１液体を第２混合室１２３に送出する。第３ポンプＰ１３は、貯留タンク１１１ｃの第１液体を第２混合室１２３に送出する。
第２混合室１２３は、複数の貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃの第１液体が供給され、内部でそれぞれの第１液体を混合した混合液を生成する室である。第２混合室１２３と、第１混合室１２２とは、第２流路１２７により接続されている。
第２混合室１２３は、複数の貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃの第１液体が供給され、内部でそれぞれの第１液体を混合した混合液を生成する室である。第２混合室１２３と、第１混合室１２２とは、第２流路１２７により接続されている。
【0081】
生成装置１２０は、調整部１２８を有する。調整部１２８は、第２流路１２７に設けられて且つ開度が変更可能な電磁弁である。調整部１２８は、開度を変更することによって、複数の貯留タンク１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃの第１液体を合わせた混合液の第１混合室１２２への供給量（第２混合室１２３で混合された混合液の第１混合室１２２への供給量）を調整する。なお、第２混合室１２３内部の圧力を一定にする圧力調製機１２９が当該第２混合室１２３へ接続されていてもよい。
【0082】
生成装置１２０は、第３流路１３０を備えている。第３流路１３０は、第２貯留装置１１３と第１混合室１２２とを接続している。第３流路１３０には、全開又は全閉可能な開閉弁１３５が接続されている。したがって、開閉弁１３５を全開にすることで、第２貯留装置１１３の第２液体は、第３流路１３０を通過して第１混合室１２２に供給され、当該第１混合室１２２に供給された第１液体と混合することで、第１液体を希釈する。このように、第１液体を第２液体で希釈した希釈液が第１混合室１２２で生成され、生成された希釈液、即ち、散布液は、第１混合室１２２に一時的に貯留される。
【0083】
供給システム１０１は、供給ポンプＰ１４を有する。供給ポンプＰ１４は、第１混合室１２２で一時的に貯留された散布液をマルチコプター６０のタンク７３に供給するポンプである。詳しくは、第１混合室１２２と供給ポンプＰ１４とが第４流路１３１により接続され、供給ポンプＰ１４には第５流路１３２が接続されている。
供給ポンプＰ１４、第４流路１３１、第５流路１３２、「調整部１２８及び開閉弁１３５」は、それぞれ上述した供給装置１０２、第１ホース１０３、第２ホース１０４、調整装置５４に相当する。
供給ポンプＰ１４、第４流路１３１、第５流路１３２、「調整部１２８及び開閉弁１３５」は、それぞれ上述した供給装置１０２、第１ホース１０３、第２ホース１０４、調整装置５４に相当する。
【0084】
供給ポンプＰ１４を駆動すると、第１混合室１２２の散布液が第４流路１３１（第１ホース１０３）及び第５流路１３２（第２ホース１０４）を通過して離着陸部１に着陸したマルチコプター６０のタンク７３に供給される。
供給システム１０１は、制御装置１４０と、第１測定装置１４１と、第２測定装置１４２とを備えている。制御装置１４０には、第１測定装置１４１及び第２測定装置１４２が接続されている。制御装置１４０は、供給システム１０１の各種制御を行うことができる装置であって、ＣＰＵや記憶部等から構成されている。第１測定装置１４１は、例えば、第２流路１２７において、調整部１２８と第１混合室１２２との区間に設けられている。第１測定装置１４１は、調整部１２８から第１混合室１２２へ供給された第１液体の供給量を測定する。第２測定装置１４２は、第３流路１３０において、開閉弁１３５から第１混合室１２２との区間に設けられている。第２測定装置１４２は、第２貯留装置１１３から第１混合室１２２へ供給された第２液体の供給量を測定する。
供給システム１０１は、制御装置１４０と、第１測定装置１４１と、第２測定装置１４２とを備えている。制御装置１４０には、第１測定装置１４１及び第２測定装置１４２が接続されている。制御装置１４０は、供給システム１０１の各種制御を行うことができる装置であって、ＣＰＵや記憶部等から構成されている。第１測定装置１４１は、例えば、第２流路１２７において、調整部１２８と第１混合室１２２との区間に設けられている。第１測定装置１４１は、調整部１２８から第１混合室１２２へ供給された第１液体の供給量を測定する。第２測定装置１４２は、第３流路１３０において、開閉弁１３５から第１混合室１２２との区間に設けられている。第２測定装置１４２は、第２貯留装置１１３から第１混合室１２２へ供給された第２液体の供給量を測定する。
【0085】
制御装置１４０は、第１混合室１２２における散布剤の希釈倍率が所定値になるよう生成装置１２０を制御する。例えば、制御装置１４０は、散布剤の希釈倍率を取得すると、希釈倍率に応じて調整部１２８の開度を設定することで、当該調整部１２８から第１混合室１２２へ供給される供給量を設定する。
＜離着陸部の変更例＞
図２１～図３１は、離着陸部１の変更例を示している。
＜離着陸部の変更例＞
図２１～図３１は、離着陸部１の変更例を示している。
【0086】
以下、説明の便宜上、変更例に係る離着陸部１を「第２離着陸部１Ａ」という。
第２離着陸部１Ａは、機枠２２１と、機枠２２１に設けられ且つ液体を貯蔵するタンク２２２と、タンク２２２の上面に設けられ且つマルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース（平面視領域）２２３と、を備えている。
また、図２５～図３１に示すように、第２離着陸部１Ａは、離着陸スペース２２３を拡張させる拡張部材２２４を備えている。その他、第２離着陸部１Ａは、予備タンク２２５、発電機２２６を少なくとも積載する積載スペース２２７、脚部材２２８、キャスタ２２９、当該第２離着陸部１Ａを牽引車両３０に連結させる連結部４２を備えている。
第２離着陸部１Ａは、機枠２２１と、機枠２２１に設けられ且つ液体を貯蔵するタンク２２２と、タンク２２２の上面に設けられ且つマルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース（平面視領域）２２３と、を備えている。
また、図２５～図３１に示すように、第２離着陸部１Ａは、離着陸スペース２２３を拡張させる拡張部材２２４を備えている。その他、第２離着陸部１Ａは、予備タンク２２５、発電機２２６を少なくとも積載する積載スペース２２７、脚部材２２８、キャスタ２２９、当該第２離着陸部１Ａを牽引車両３０に連結させる連結部４２を備えている。
【0087】
図２１～図２７に示すように、機枠２２１は、タンク２２２、積載スペース２２７、連結部４２等を支持する枠材である。機枠２２１には、脚部材２２８が設けられている。
機枠２２１は、前枠材２３１と、前枠材２３１の左右端部それぞれに接続された左枠材２３２Ｌ及び右枠材２３２Ｒと、この左枠材２３２Ｌと右枠材２３２Ｒの後端部に接続された後枠材２３３とを有する。本実施形態の場合、機枠２２１の平面視形状は、長方形であるが、正方形や円形等の他の形状であってもよい。また、機枠２２１は、前枠材２３１、左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒ及び後枠材２３３の下面が板材により覆われていてもよい。
機枠２２１は、前枠材２３１と、前枠材２３１の左右端部それぞれに接続された左枠材２３２Ｌ及び右枠材２３２Ｒと、この左枠材２３２Ｌと右枠材２３２Ｒの後端部に接続された後枠材２３３とを有する。本実施形態の場合、機枠２２１の平面視形状は、長方形であるが、正方形や円形等の他の形状であってもよい。また、機枠２２１は、前枠材２３１、左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒ及び後枠材２３３の下面が板材により覆われていてもよい。
【0088】
前枠材２３１、左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒ及び後枠材２３３は、棒材やパイプ材等によって形成されている。前枠材２３１には、連結部４２が設けられている。連結部４２は、前枠材２３１から前上方に延びており、牽引車両３０の連結機構３５に対して装着可能である。前枠材２３１及び左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒの前部には、積載スペース２２７を構成する箱体が支持されている。積載スペース２２７には、後述する予備タンク２２５や発電機２２６が積載される。左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒの中途部から後部にかけての部分と後枠材２３３は、タンク２２２を支持するタンク支持部２３４を構成している。タンク支持部２３４は、左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒの中途部から上方に突出した左右の前支持材２３４ａと、後枠材２３３の左右端部から上方に突出した左右の後支持材２３４ｂを有する。タンク支持部２３４は、前支持材２３４ａと後支持材２３４ｂとの間に、タンク２２２の下部を嵌め入れて支持することができる。
【0089】
タンク２２２は、マルチコプター６０により散布される散布液を貯留するものである。タンク２２２は、希釈液を収容するタンク（希釈液容器８２）とすることもできるし、散布剤を収容するタンク（散布剤容器８１）と希釈液を収容するタンク（希釈液容器８２）の２つとすることもできる。また、１つのタンク２２２の内部を、散布剤を収容する空間（散布剤容器８１）と希釈液を収容する空間（希釈液容器８２）の２つに仕切ってもよい。また、図示していないが、タンク２２２には、上述した第１ホース１０３、第２ホース１０４、供給装置（ポンプ）１０２、調整装置（バルブ等）５４を接続することができる。タンク２２２に貯留された散布液は、マルチコプター６０のタンク７３に供給（補充）される。
【0090】
図２３～図２７等に示すように、タンク２２２は、容器２３５と蓋２３６とを有する。
容器２３５は、液体が収容される内部空間を形成している。本実施形態の場合、容器２３５は、直方体形状である。容器２３５は、当該容器２３５の上面に、液体を内部空間に供給するための供給部２３７を有する。供給部２３７は、容器２３５の上面から円筒状に突出する筒状体２３７ａを有する。筒状体２３７ａには、蓋２３６がネジ等により着脱可能に装着される。
容器２３５は、液体が収容される内部空間を形成している。本実施形態の場合、容器２３５は、直方体形状である。容器２３５は、当該容器２３５の上面に、液体を内部空間に供給するための供給部２３７を有する。供給部２３７は、容器２３５の上面から円筒状に突出する筒状体２３７ａを有する。筒状体２３７ａには、蓋２３６がネジ等により着脱可能に装着される。
【0091】
本実施形態の場合、タンク２２２の平面視形状は、長方形であるが、正方形や円形等の他の形状であってもよい。タンク２２２の上面には、マルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース（平面視領域）２２３が設けられている。離着陸スペース２２３を構成しているタンク２２２の上面は、平面又は略平面である。離着陸スペース２２３は、平面視にてマルチコプター６０が離着陸することが可能な面積（形状）を有する。
【0092】
タンク２２２の上面には、フックやバンド等の固定具を引っ掛けてマルチコプター６０を固定することが可能な固定部２３８が設けられている。固定部２３８は、タンク２２２の上面の複数箇所に設けられている。固定部２３８は、タンク２２２の側面に設けてもよい。
タンク２２２の側面には、把持部２３９が設けられている。把持部２３９は、タンク２２２を持ち運ぶとき等に作業者が把持する部分である。本実施形態の場合、把持部２３９は、取っ手から構成されているが、作業者が指を引っ掛けることができる窪みであってもよい。また、タンク２２２の側面には、拡張部材２２４が取り付けられてもよい。
タンク２２２の側面には、把持部２３９が設けられている。把持部２３９は、タンク２２２を持ち運ぶとき等に作業者が把持する部分である。本実施形態の場合、把持部２３９は、取っ手から構成されているが、作業者が指を引っ掛けることができる窪みであってもよい。また、タンク２２２の側面には、拡張部材２２４が取り付けられてもよい。
【0093】
タンク２２２の下部の側面には、内部の液体を放出するために、蛇口などの放出部２４０が設けられている。放出部２４０は、タンク２２２の下面に設けてもよい。タンク２２２の下部２２２ａは、上部２２２ｂに比べて平面視の面積が小さくなっている。また、タンク２２２の下部２２２ａの４つの角部には凹部２２２ｃが設けられている。図２３に矢印Ａ１で示すように、タンク２２２は、上方からタンク支持部２３４に装着される。このとき、タンク支持部２３４の前支持材２３４ａと後支持材２３４ｂがタンク２２２の凹部２２２ｃに嵌まることにより、タンク２２２が位置決めされて確実に支持される。また、タンク２２２を上方に持ち上げれば、タンク支持部２３４からタンク２２２を取り外すことができる。タンク２２２をタンク支持部２３４から取り外すことにより、タンク２２２を容易に洗浄することができる。
【0094】
図２１～図３１に示す離着陸スペース（平面視領域）２２３は、タンク２２２の上面に設けられたマルチコプター６０が離着陸するスペース（領域）である。離着陸スペース２２３の平面視形状は、タンク２２２の平面視形状と略同じである。但し、後述するように、拡張部材２２４を用いることによって、離着陸スペース２２３を拡張することができる。
【0095】
離着陸スペース２２３の上面（離着陸面）２２３ａには、マルチコプター６０が着陸時に画像認識するマーク（Ｈマークなど）が描かれていてもよい。また、離着陸スペース２２３の上面２２３ａに、拡張部材２２４が取り付けられてもよい。
離着陸スペース２２３は、マルチコプター６０が離着陸することができる領域を有していればよく、タンク２２２の上面２２３ａの全域であってもよいし、タンク２２２の上面２２３ａの一部であってもよい。例えば、固定部２３８が、離着陸スペース２２３となるタンク２２２の上面２２３ａに設けられている場合は、タンク２２２の上面２２３ａのうち、固定部２３８が設けられていない領域が離着陸スペース２２３となる。
離着陸スペース２２３は、マルチコプター６０が離着陸することができる領域を有していればよく、タンク２２２の上面２２３ａの全域であってもよいし、タンク２２２の上面２２３ａの一部であってもよい。例えば、固定部２３８が、離着陸スペース２２３となるタンク２２２の上面２２３ａに設けられている場合は、タンク２２２の上面２２３ａのうち、固定部２３８が設けられていない領域が離着陸スペース２２３となる。
【0096】
図２３、図２５～図３１に示すように、拡張部材２２４は、離着陸スペース２２３を拡張させる部材である。具体的には、拡張部材２２４は、離着陸スペース２２３をタンク２２２の外方（前方、後方、左方、右方の少なくともいずれか一方向）に拡張させる部材である。拡張部材２２４は、タンク２２２に後付け可能な板体２４１（以下、「第１板体２４１」という）、又は、タンク２２２に取り付けられ且つ折り畳み可能な複数の板体２４２（以下、「第２板体２４２」という）である。
【0097】
先ず、拡張部材２２４が第１板体２４１である場合について説明する。
図２３及び図２５～図２９は、拡張部材２２４が第１板体２４１である場合を示している。
第１板体２４１は、タンク２２２に対して後付け可能である。第１板体２４１がタンク２２２に対して取り付けられたとき、第１板体２４１の上面はタンク２２２の上面（離着陸面２２３ａ）と略面一となる。第１板体２４１の平面視形状は、長方形、正方形、半円形、扇形等の任意の形状とすることができる。
図２３及び図２５～図２９は、拡張部材２２４が第１板体２４１である場合を示している。
第１板体２４１は、タンク２２２に対して後付け可能である。第１板体２４１がタンク２２２に対して取り付けられたとき、第１板体２４１の上面はタンク２２２の上面（離着陸面２２３ａ）と略面一となる。第１板体２４１の平面視形状は、長方形、正方形、半円形、扇形等の任意の形状とすることができる。
【0098】
タンク２２２には、第１板体２４１をタンク２２２に後付け可能とする取付部材２８０が設けられている。取付部材２８０は、ボルト等の取り付け具によってタンク２２２に取り付けられる。取付部材２８０は、タンク２２２に予め取り付けられていてもよいし、必要時にタンク２２２に取り付けてもよい。取付部材２８０は、タンク２２２の側面に取り付けられる第１部位２８０ａと、第１部位２８０ａによって支持され且つタンク２２２の側面から水平に延びる第２部位２８０ｂとを有する。第２部位２８０ｂの上面には、第１板体２４１を載置することができる。第２部位２８０ｂの上面に載置された第１板体２４１の上面は、タンク２２２の上面と繋がる面となり且つタンク２２２の上面（離着陸面２２３ａ）と略面一となる。
【0099】
第１板体２４１は、取付部材２８０の上面（第２部位２８０ｂの上面）に載置するのみであってもよいが、ボルト等の固定具や嵌め込み等の手段によって取付部材２８０の上面に固定することが好ましい。
第１板体２４１は、複数の板体から構成されていてもよいし、１つの板体だけで構成されていてもよい。図２８、図２９に示す例では、第１板体２４１は、複数（３つ）の板体から構成されている。複数の第１板体２４１は、供給部２３７が無い複数の側面からそれぞれ水平に延びるように取り付けられている。この場合、複数の第１板体２４１は、供給部２３７が無い複数の側面に取り付けられた取付部材２８０にそれぞれ載置される。但し、複数の第１板体２４１は、タンク２２２の全ての側面から水平に延びるように取り付けてもよい。第１板体２４１が１つの板体から構成されている場合、第１板体２４１は、供給部２３７が無い１つの側面から水平に延びるように取り付けられることが好ましい。
第１板体２４１は、複数の板体から構成されていてもよいし、１つの板体だけで構成されていてもよい。図２８、図２９に示す例では、第１板体２４１は、複数（３つ）の板体から構成されている。複数の第１板体２４１は、供給部２３７が無い複数の側面からそれぞれ水平に延びるように取り付けられている。この場合、複数の第１板体２４１は、供給部２３７が無い複数の側面に取り付けられた取付部材２８０にそれぞれ載置される。但し、複数の第１板体２４１は、タンク２２２の全ての側面から水平に延びるように取り付けてもよい。第１板体２４１が１つの板体から構成されている場合、第１板体２４１は、供給部２３７が無い１つの側面から水平に延びるように取り付けられることが好ましい。
【0100】
図２８に示すように、第１板体２４１は、取付部材２８０に載置されない板体２４１ａを含んでいてもよい。板体２４１ａは、隣り合う第１板体２４１の間を埋めるための板体であって、連結具２８０ｃにより隣り合う第１板体２４１と連結される。
第１板体２４１は、取付部材２８０の代わりに、把持部２３９を介して後付けしてもよい。第１板体２４１の板体や取付部材２８０は、タンク２２２に取り付けられていない際には、第２離着陸部１Ａの積載スペース２２７に積載されていてもよい。取付部材２８０は、１つの第１板体２４１に対して複数用いられていてもよい。
第１板体２４１は、取付部材２８０の代わりに、把持部２３９を介して後付けしてもよい。第１板体２４１の板体や取付部材２８０は、タンク２２２に取り付けられていない際には、第２離着陸部１Ａの積載スペース２２７に積載されていてもよい。取付部材２８０は、１つの第１板体２４１に対して複数用いられていてもよい。
【0101】
第１板体２４１は、タンク２２２に取り付けられていないときには、第２離着陸部１Ａの積載スペース２２７に積載することができる。
次に、拡張部材２２４が第２板体２４２である場合について説明する。
図３０及び図３１は、拡張部材２２４が第２板体２４２である場合を示している。
拡張部材２２４が第２板体２４２である場合、拡張部材２２４は折り畳まれた状態（非展開状態）と開いた状態（展開状態）とに変更可能である。図３０及び図３１において、拡張部材２２４が折り畳まれた状態（非展開状態）を破線で示し、開いた状態（展開状態）を実線で示している。拡張部材２２４は、折り畳まれた状態（非展開状態）から開いた状態（展開状態）に変更されることにより、平面視面積が増加し、離着陸スペース２２３が拡張する。
次に、拡張部材２２４が第２板体２４２である場合について説明する。
図３０及び図３１は、拡張部材２２４が第２板体２４２である場合を示している。
拡張部材２２４が第２板体２４２である場合、拡張部材２２４は折り畳まれた状態（非展開状態）と開いた状態（展開状態）とに変更可能である。図３０及び図３１において、拡張部材２２４が折り畳まれた状態（非展開状態）を破線で示し、開いた状態（展開状態）を実線で示している。拡張部材２２４は、折り畳まれた状態（非展開状態）から開いた状態（展開状態）に変更されることにより、平面視面積が増加し、離着陸スペース２２３が拡張する。
【0102】
拡張部材２２４は、開いた状態（展開状態）において、第２板体２４２の上面がタンク２２２の上面（離着陸面２２３ａ）と略面一となる。第１板体２４１の展開状態における平面視形状は、長方形、正方形、半円形、扇形等の任意の形状とすることができる。
第２板体２４２は、複数の帯状板２４２ｂをヒンジ（図示略）を介して連結した構成を有しており、ヒンジの部分で折り曲げることによって折り畳み可能である。尚、第２板体２４２は、１枚の板材に複数の薄肉部を平行に設けたものであってよい。この場合、第２板体２４２は、薄肉部で折り曲げることによって折り畳み可能となる。第２板体２４２は、一つの辺がタンク２２２の側面に対して直接的に又はボルト等を介して取り付けられている。第２板体２４２は、タンク２２２に予め取り付けられていてもよいし、必要時にタンク２２２に取り付けてもよい。
第２板体２４２は、複数の帯状板２４２ｂをヒンジ（図示略）を介して連結した構成を有しており、ヒンジの部分で折り曲げることによって折り畳み可能である。尚、第２板体２４２は、１枚の板材に複数の薄肉部を平行に設けたものであってよい。この場合、第２板体２４２は、薄肉部で折り曲げることによって折り畳み可能となる。第２板体２４２は、一つの辺がタンク２２２の側面に対して直接的に又はボルト等を介して取り付けられている。第２板体２４２は、タンク２２２に予め取り付けられていてもよいし、必要時にタンク２２２に取り付けてもよい。
【0103】
第２板体２４２は、１つの折り畳み可能な板体だけで構成されていてもよいし、複数の折り畳み可能な板体で構成されてもよい。図３０及び図３１に示す例では、第２板体２４２は、複数（３つ）の折り畳み可能な板体で構成されている。図３０及び図３１において、第２板体２４２が折り畳まれていない状態（展開した状態）を実線で示し、折り畳まれた状態を破線で示している。複数の第２板体２４２は、供給部２３７が無い複数の側面からそれぞれ水平に展開可能に取り付けられている。但し、複数の第２板体２４２は、タンク２２２の全ての側面から水平に展開可能に取り付けてもよい。第２板体２４２が１つの板体から構成されている場合、第２板体２４２は、供給部２３７が無い１つの側面から水平に展開可能に取り付けられることが好ましい。
【0104】
図３０に示すように、第２板体２４２は、タンク２２２の側面に取り付けられない板体２４２ａを含んでいてもよい。板体２４２ａは、隣り合う第２板体２４２の間を埋めるための板体であって、連結具２８０ｃにより隣り合う第２板体２４２と連結される。
第２板体２４２は、後付けされる場合であって、タンク２２２に取り付けられていないときには、第２離着陸部１Ａの積載スペース２２７に積載することができる。
第２板体２４２は、後付けされる場合であって、タンク２２２に取り付けられていないときには、第２離着陸部１Ａの積載スペース２２７に積載することができる。
【0105】
拡張部材２２４は、上述した第１板体２４１と第２板体２４２の両方を組み合わせて構成されたものであってもよい。
積載スペース２２７は、予備タンク２２５と発電機２２６を積載するスペースである。また、図示していないが、タンク２２２及び予備タンク２２５に接続された液体をマルチコプター６０のタンク７３に供給するための供給装置（ポンプ）を積載することもできる。
積載スペース２２７は、予備タンク２２５と発電機２２６を積載するスペースである。また、図示していないが、タンク２２２及び予備タンク２２５に接続された液体をマルチコプター６０のタンク７３に供給するための供給装置（ポンプ）を積載することもできる。
【0106】
図２１～図２７に示すように、積載スペース２２７は、機枠２２１の前部に設けられている。積載スペース２２７は、上部が開口した略直方体状の箱体である。積載スペース２２７の前部は、機枠２２１の前枠材２３１の上面に載置されている。積載スペース２２７の前後方向中途部から後部にかけての左右端部は、機枠２２１の左枠材２３２Ｌ、右枠材２３２Ｒの前部から中途部にかけての上面に載置されている。積載スペース２２７の前面は、後述する連結部４２の中央ブラケット２４８を後方から支持している。積載スペース２２７の後面は、タンク支持部２３４の前支持材２３４ａを前方から支持している。
【0107】
積載スペース２２７は、上部を閉鎖可能な蓋体を有していてもよい。積載スペース２２７は、その内部を仕切る仕切りが設けられていてもよい。積載スペース２２７は、予備タンク２２５や発電機２２６以外に、農作業具や工具など、その他の付属品を積載してもよい。
予備タンク２２５は、液体を貯蔵可能なタンクである。図２１、図２２及び図２４～図２７に示すように、予備タンク２２５は、積載スペース２２７に積載されている。タンク２２２と予備タンク２２５には同じ液体を貯蔵してもよいが、タンク２２２と予備タンク２２５のうち、一方のタンクを散布剤を収容するタンク（散布剤容器８１）とし、他方のタンクを希釈液を収容するタンク（希釈液容器８２）とすることもできる。
予備タンク２２５は、液体を貯蔵可能なタンクである。図２１、図２２及び図２４～図２７に示すように、予備タンク２２５は、積載スペース２２７に積載されている。タンク２２２と予備タンク２２５には同じ液体を貯蔵してもよいが、タンク２２２と予備タンク２２５のうち、一方のタンクを散布剤を収容するタンク（散布剤容器８１）とし、他方のタンクを希釈液を収容するタンク（希釈液容器８２）とすることもできる。
【0108】
予備タンク２２５は、予備容器２４４と予備蓋２４５とを有する。
予備容器２４４は、液体が収容される内部空間を形成している。予備容器２４４は、当該予備容器２４４の上面に、液体を内部空間に供給するための予備供給部２４６を有する。予備供給部２４６は、予備容器２４４の上面から円筒状に突出する予備筒状体２４６ａを有する。予備筒状体２４６ａには、予備蓋２４５がネジ等により着脱可能に装着される。予備タンク２２５の形状は、本実施形態の場合、直方体状であるが、立方体状や円柱状等の他の形状であってもよい。
予備容器２４４は、液体が収容される内部空間を形成している。予備容器２４４は、当該予備容器２４４の上面に、液体を内部空間に供給するための予備供給部２４６を有する。予備供給部２４６は、予備容器２４４の上面から円筒状に突出する予備筒状体２４６ａを有する。予備筒状体２４６ａには、予備蓋２４５がネジ等により着脱可能に装着される。予備タンク２２５の形状は、本実施形態の場合、直方体状であるが、立方体状や円柱状等の他の形状であってもよい。
【0109】
予備タンク２２５は、必要に応じて積載スペース２２７から取り出されて、散布液の調合や、マルチコプター６０のタンク７３への散布液の補給のために使用される。予備タンク２２５は、積載スペース２２７から取り出すことにより洗浄しやすい。予備タンク２２５の側面や上面には、取手や窪みなどの把持部が設けることができる。作業者は、予備タンク２２５を積載スペース２２７から取り出す際や、散布液の調合や補給などの作業を行う際に、当該把持部を把持することができる。
【0110】
発電機２２６は、マルチコプター６０のバッテリ７１を図示しない充電器を介して充電可能な機器である。図２１、図２２及び図２４～図２７に示すように、発電機２２６は、積載スペース２２７に積載されている。
発電機２２６は、本実施形態の場合、オルタネータである。但し、発電機２２６は、モータジェネレータであってもよい。発電機２２６は、出力電圧が６０Ｖ以下であることが好ましいが、６０Ｖ超であってもよい。出力電圧が６０Ｖ以下の発電機２２６を使用することによって、消費電力を削減することができ、安全性にも優れている。したがって、マルチコプター６０や、当該マルチコプター６０の作業装置６６は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。具体的には、作業装置６６として、散布装置や播種装置が好適に使用される。本実施形態の場合、作業装置６６は散布装置である。なお、発電機２２６の動力源として、トラクタなどの牽引車両３０におけるＰＴＯ軸３９や油圧取出し部から取り出した動力を使用してもよい。
発電機２２６は、本実施形態の場合、オルタネータである。但し、発電機２２６は、モータジェネレータであってもよい。発電機２２６は、出力電圧が６０Ｖ以下であることが好ましいが、６０Ｖ超であってもよい。出力電圧が６０Ｖ以下の発電機２２６を使用することによって、消費電力を削減することができ、安全性にも優れている。したがって、マルチコプター６０や、当該マルチコプター６０の作業装置６６は、６０Ｖ以下の低電圧で作動可能なものが好適に使用される。具体的には、作業装置６６として、散布装置や播種装置が好適に使用される。本実施形態の場合、作業装置６６は散布装置である。なお、発電機２２６の動力源として、トラクタなどの牽引車両３０におけるＰＴＯ軸３９や油圧取出し部から取り出した動力を使用してもよい。
【0111】
図２１～図２７に示すように、脚部材２２８は、機枠２２１の角部の下面に設けられている。脚部材２２８は、伸縮可能で且つ機枠２２１に対して着脱可能な部材である。
脚部材２２８は、略矩形の機枠２２１における４つの角部の下面に対して、下方に突出するように着脱自在に取り付けられる。脚部材２２８は、下方に向けて徐々に直径が小さくなる複数の筒体から構成されている。脚部材２２８は、より直径の小さい筒体がより直径の大きい筒体の内部に入ることにより短縮し、より直径の小さい筒体がより直径の大きい筒体の内部から抜止め位置まで出ることにより伸長する。脚部材２２８は、伸長したときの長さを所定の長さで保持するため、より直径の小さい筒体をより直径の大きい筒体の内部から出た位置で留める留め具２４７を有していてもよい。この留め具２４７は、出退自在の円柱状の部材であり、各筒体に設けられた貫通孔に嵌入することにより、より直径の小さい筒体をより直径の大きい筒体の内部から出た位置で留める。
脚部材２２８は、略矩形の機枠２２１における４つの角部の下面に対して、下方に突出するように着脱自在に取り付けられる。脚部材２２８は、下方に向けて徐々に直径が小さくなる複数の筒体から構成されている。脚部材２２８は、より直径の小さい筒体がより直径の大きい筒体の内部に入ることにより短縮し、より直径の小さい筒体がより直径の大きい筒体の内部から抜止め位置まで出ることにより伸長する。脚部材２２８は、伸長したときの長さを所定の長さで保持するため、より直径の小さい筒体をより直径の大きい筒体の内部から出た位置で留める留め具２４７を有していてもよい。この留め具２４７は、出退自在の円柱状の部材であり、各筒体に設けられた貫通孔に嵌入することにより、より直径の小さい筒体をより直径の大きい筒体の内部から出た位置で留める。
【0112】
脚部材２２８の下部にはキャスタ２２９が設けられている。キャスタ２２９は、４つの脚部材２２８の全ての下端部にキャスタ２２９が設けられていてもよいし（図２１参照）、４つの脚部材２２８のうち、左右の前脚部材２２８ａの下端部にだけ設けられていてもよい（図２２参照）。後者の場合、キャスタ２２９が設けられていない左右の後脚部材２２８ｂは、移動を容易化するために下端部が丸くなっていることが好ましい。
【0113】
キャスタ２２９は、脚部材２２８の下端部に対して、板体を介して、首振り可能（自在式）または首振り不可能（固定式）に取り付けられている。キャスタ２２９は、例えば、単輪式、双輪式、球体式等の公知のキャスタを使用することができる。
図２１～図２６に示すように、連結部４２は、第２離着陸部１Ａの前部に設けられている。連結部４２は、牽引車両３０の後部の連結機構３５（３点リンク機構等）に連結される部分である。連結部４２が牽引車両３０の連結機構３５に装着されることにより、第２離着陸部１Ａが牽引車両３０の後部に連結される。
図２１～図２６に示すように、連結部４２は、第２離着陸部１Ａの前部に設けられている。連結部４２は、牽引車両３０の後部の連結機構３５（３点リンク機構等）に連結される部分である。連結部４２が牽引車両３０の連結機構３５に装着されることにより、第２離着陸部１Ａが牽引車両３０の後部に連結される。
【0114】
図２３等に示すように、連結部４２は、中央ブラケット２４８と、この中央ブラケット２４８の上端部に設けられた中央軸２４９と、左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒと、これら左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒの前端部に設けられた左右の端軸２５１Ｌ、２５１Ｒを有する。中央ブラケット２４８は、上述した上連結部４２Ａに相当する。端ブラケット２５０Ｌ及び端軸２５１Ｌは、上述した左連結部４２Ｂに相当する。端ブラケット２５０Ｒ及び端軸２５１Ｒは、上述した右連結部４２Ｃに相当する。
【0115】
中央ブラケット２４８は、左右２枚の板体から構成されている。中央ブラケット２４８を構成する左右２枚の板材は、機枠２２１の前枠材２３１における上面の左右方向略中央部から上方に延びた後に前方に若干屈曲し、斜め前方に延びている。中央軸２４９は、中央ブラケット２４８における左右の板体の上端部に挟まれ、その軸心方向が左右方向に略沿うように設けられている。
【0116】
左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒは、機枠２２１の前枠材２３１における前面の左右端部からそれぞれ前方に延びている。左右の端軸２５１Ｌ、２５１Ｒは、左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒの左右外方面における前端部からそれぞれ左右外方に突出し、その軸心方向が左右方向に略沿うように設けられている。
連結部４２は、中央ブラケット２４８、中央軸２４９、左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒ及び左右の端軸２５１Ｌ、２５１Ｒを有することにより、牽引車両３０の後部の連結機構３５（３点リンク機構）に装着されるオートヒッチフレーム（Ａフレーム）に取り付けることができる。
連結部４２は、中央ブラケット２４８、中央軸２４９、左右の端ブラケット２５０Ｌ、２５０Ｒ及び左右の端軸２５１Ｌ、２５１Ｒを有することにより、牽引車両３０の後部の連結機構３５（３点リンク機構）に装着されるオートヒッチフレーム（Ａフレーム）に取り付けることができる。
【0117】
連結部４２が牽引車両３０の連結機構３５に連結された状態において、連結機構３５を操作することで、離着陸スペース２２３を水平に調整できる。具体的には、連結機構３５を構成する３点リンク機構の左右のロアリンク３５ｂの高さを個別に調整することにより、離着陸スペース２２３を水平に調整できる。つまり、第２離着陸部１Ａを牽引車両３０の連結機構３５を構成する３点リンク機構に装着することにより、離着陸スペース２２３を水平に調整することが可能となる。
【0118】
上述した変更例によれば、タンク２２２の上面に設けられ且つマルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース２２３を備えているため、タンク２２２の保管スペースとマルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース２２３とを別々に設ける必要がない。そのため、農薬等の液体を貯蔵するタンク２２２を備えながら、マルチコプター６０が離着陸する離着陸スペース２２３を十分に確保することができるとともに、第２離着陸部１Ａを小型化することができる。さらに、マルチコプター６０にタンク２２２から散布液などの液体をピット式で補給しやすい。
【0119】
＜効果＞
上記実施形態の散布機能付きマルチコプター６０の離着陸装置１００によれば、以下の効果を奏する。
散布機能付きマルチコプター６０の離着陸装置１００は、散布剤を収容する散布剤容器８１と、散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器８２と、散布剤と希釈液とを含む散布液を散布可能なマルチコプター６０が離着陸可能な離着陸部１と、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液をマルチコプター６０に供給する供給装置１０２と、少なくとも離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を搭載して走行可能な走行体２０と、を備えている。
上記実施形態の散布機能付きマルチコプター６０の離着陸装置１００によれば、以下の効果を奏する。
散布機能付きマルチコプター６０の離着陸装置１００は、散布剤を収容する散布剤容器８１と、散布剤を希釈するための希釈液を収容する希釈液容器８２と、散布剤と希釈液とを含む散布液を散布可能なマルチコプター６０が離着陸可能な離着陸部１と、散布剤容器８１に収容された散布剤及び希釈液容器８２に収容された希釈液をマルチコプター６０に供給する供給装置１０２と、少なくとも離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を搭載して走行可能な走行体２０と、を備えている。
【0120】
この構成によれば、散布液を散布可能なマルチコプター６０が離着陸部１に離着陸可能であるとともに、着陸したマルチコプター６０に対して散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を用いて散布液を円滑に補給することができるマルチコプター６０の離着陸装置１００を提供することができる。
また、離着陸装置１００は、散布剤容器８１から取り出す散布剤の量と、希釈液容器８２から取り出す希釈液の量とを調整する調整装置５４を備えている。
また、離着陸装置１００は、散布剤容器８１から取り出す散布剤の量と、希釈液容器８２から取り出す希釈液の量とを調整する調整装置５４を備えている。
【0121】
この構成によれば、調整装置５４によって散布剤容器８１から取り出す散布剤の量と希釈液容器８２から取り出す希釈液の量とを調整することができるため、適度な濃度に希釈された散布剤を散布液としてマルチコプター６０のタンク等に供給（補給）することができる。
また、走行体２０は、マルチコプター６０に搭載されるバッテリ７１と、バッテリ７１に電力を充電可能な充電器８４とを搭載している。
また、走行体２０は、マルチコプター６０に搭載されるバッテリ７１と、バッテリ７１に電力を充電可能な充電器８４とを搭載している。
【0122】
この構成によれば、散布作業等の途中でマルチコプター６０のバッテリ７１に充電された電力が不足した場合には、マルチコプター６０が離着陸部１に着陸した状態で、マルチコプター６０に搭載されるバッテリ７１を交換したり、バッテリ７１に電力を充電したりすることによって、作業を速やかに再開することができる。
また、走行体２０は、充電器８４に充電する電力を発生する発電機８５と、発電機８５を駆動するための燃料を収容した燃料タンク８６とを搭載している。
また、走行体２０は、充電器８４に充電する電力を発生する発電機８５と、発電機８５を駆動するための燃料を収容した燃料タンク８６とを搭載している。
【0123】
この構成によれば、走行体２０に搭載された充電器８４に充電された電力が不足した場合、発電機８５を駆動して発生した電力を充電器８４に充電することができる。
また、走行体２０は、荷台５２を有する車両であり、離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２は、荷台５２に搭載されている。
この構成によれば、離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を車両の荷台５２に搭載して、マルチコプター６０による散布液の散布作業が必要な場所に容易に移動することができる。
また、走行体２０は、荷台５２を有する車両であり、離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２は、荷台５２に搭載されている。
この構成によれば、離着陸部１、散布剤容器８１、希釈液容器８２、供給装置１０２を車両の荷台５２に搭載して、マルチコプター６０による散布液の散布作業が必要な場所に容易に移動することができる。
【0124】
また、走行体２０は、牽引車両３０の後部に設けられた連結機構３５に連結可能な連結部４２を有している。
この構成によれば、トラック等の車両では入りにくい場所（舗装されていない農道や圃場等）であっても、トラクタ等の牽引車両３０によって走行体２０を牽引して移動させることができる。
この構成によれば、トラック等の車両では入りにくい場所（舗装されていない農道や圃場等）であっても、トラクタ等の牽引車両３０によって走行体２０を牽引して移動させることができる。
【0125】
また、連結機構３５は、トップリンク３５ａと、左側のロアリンク３５ｂと、右側のロアリンク３５ｂを有するリンク機構であって、連結部４２は、トップリンク３５ａに連結される上連結部４２Ａと、左側のロアリンク３５ｂに連結される左連結部４２Ｂと、右側のロアリンク３５ｂに連結される右連結部４２Ｃとを有している。
この構成によれば、牽引車両３０の後部に設けられた連結機構３５に対して走行体２０の連結部４２を確実に連結することができるとともに、必要に応じて連結機構３５により走行体２０を昇降することができる。
この構成によれば、牽引車両３０の後部に設けられた連結機構３５に対して走行体２０の連結部４２を確実に連結することができるとともに、必要に応じて連結機構３５により走行体２０を昇降することができる。
【0126】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0127】
１ 離着陸部
２０ 走行体
３０ 牽引車両
３５ 連結機構
３５ａ トップリンク
３５ｂ ロアリンク
４２ 連結部
４２Ａ 上連結部
４２Ｂ 左連結部
４２Ｃ 右連結部
５２ 荷台
５４ 調整装置
６０ マルチコプター
７２ バッテリ
８１ 散布剤容器
８２ 希釈液容器
８４ 充電器
８５ 発電機
８６ 燃料タンク
１００ 離着陸装置
１０２ 供給装置
２０ 走行体
３０ 牽引車両
３５ 連結機構
３５ａ トップリンク
３５ｂ ロアリンク
４２ 連結部
４２Ａ 上連結部
４２Ｂ 左連結部
４２Ｃ 右連結部
５２ 荷台
５４ 調整装置
６０ マルチコプター
７２ バッテリ
８１ 散布剤容器
８２ 希釈液容器
８４ 充電器
８５ 発電機
８６ 燃料タンク
１００ 離着陸装置
１０２ 供給装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】