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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-04-03
(45)【発行日】2023-04-11
(54)【発明の名称】パネル搬送方法、および、パネル搬送システム
(51)【国際特許分類】
E04G 21/16 20060101AFI20230404BHJP
【ＦＩ】
E04G21/16
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2022035172
(22)【出願日】2022-03-08
(65)【公開番号】P2022138145
(43)【公開日】2022-09-22
【審査請求日】2022-03-08
(31)【優先権主張番号】P 2021037764
(32)【優先日】2021-03-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】504082025
【氏名又は名称】株式会社イング
(73)【特許権者】
【識別番号】594162515
【氏名又は名称】阪和興業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167689
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 征二
(72)【発明者】
【氏名】永木 孝幸
(72)【発明者】
【氏名】田中 悦二
【審査官】荒井 隆一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－１９７１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１３５１９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－０９６１１０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０４Ｇ ２１／１４－２１／３２
Ｂ６０Ｄ １／００－９９／００
Ｂ６１Ｂ １３／００－１５／００
Ｂ６１Ｆ １／００－９９／００
Ｂ６２Ｂ １／００－ ５／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の連結部材を介して固定されたレールに沿って移動可能なパネル搬送装置に、パネルを取り付けるパネル取付工程と、前記レールに沿って、前記パネル搬送装置を移動させる移動工程と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持される
パネル搬送方法。
【請求項2】
前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、複数の前記連結部材は、前記第１レールと前記第２レールとを連結する
請求項１に記載のパネル搬送方法。
【請求項3】
前記連結部材は、金属製のバンドを含み、前記移動工程は、前記パネル搬送装置が前記バンドを乗り越えることを含む
請求項２に記載のパネル搬送方法。
【請求項4】
前記移動工程において、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとオーバーラップする前記拘束領域の数が、常時、２個以上である請求項１乃至３のいずれか一項に記載のパネル搬送方法。
【請求項5】
前記パネル搬送装置は、駆動台車に連結され、前記移動工程は、前記駆動台車と前記パネル搬送装置との間の相対移動を、前記パネル搬送装置が前記駆動台車を前記レールに向けて押圧する押圧力に変換することを含む
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のパネル搬送方法。
【請求項6】
前記移動工程は、前記レールに沿って、前記パネルの第１部分を支持する前記パネル搬送装置および前記パネルの第２部分を支持する第２のパネル搬送装置を移動させることを含み、前記第２のパネル搬送装置は、前記レールから前記第２のパネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、前記パネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持され、かつ、前記第２のパネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持される
請求項１乃至５のいずれか一項に記載のパネル搬送方法。
【請求項7】
前記移動工程は、前記第２のパネル搬送装置が、前記パネルのみを介して、前記パネル搬送装置と連結されている状態で実行される請求項６に記載のパネル搬送方法。
【請求項8】
前記パネル搬送装置はＮ個（「Ｎ」は、２以上の任意の自然数）の前記拘束領域を有し、互いに隣接する２つの前記連結部材間の間隔をＧと定義し、
複数の前記拘束領域のうち前記レールの第１端部に最も近いものを第１拘束領域と定義し、
「Ｋ」を２以上の任意の自然数とするとき、複数の前記拘束領域のうち前記レールの前記第１端部にＫ番目に近いものを第Ｋ拘束領域と定義し、
前記第１拘束領域の前記第１端部側の端から前記第Ｋ拘束領域の前記第１端部側の端までの距離をＬ（Ｋ）と定義し、
除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分をＶ（Ｋ）と定義するとき、
前記第１拘束領域を除くＮ－１個の前記拘束領域を、それぞれ、前記レールに沿って、ＧのＶ（Ｋ）倍の距離だけ仮想的に前記第１端部側に移動すると、前記第１拘束領域および仮想的に移動された後のＮ－１個の前記拘束領域によって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域が形成される
請求項１乃至７のいずれか一項に記載のパネル搬送方法。
【請求項9】
レールと、前記レールを固定する複数の連結部材と、
前記レールに沿って移動可能なパネル搬送装置と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記パネル搬送装置が前記レールに沿って移動するとき、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、前記レールに対する複数の前記連結部材の配置と、前記パネル搬送装置における複数の前記脱線防止ローラの配置または複数の前記拘束領域の配置とが設定されている
パネル搬送システム。
【請求項10】
前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、前記パネル搬送装置は、前記脱線防止ローラを含む脱線防止アセンブリを備え、
前記脱線防止アセンブリの姿勢を、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過可能な第１姿勢と、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能である
請求項９に記載のパネル搬送システム。
【請求項11】
前記パネル搬送装置は、複数のサブ台車ユニットと、
複数の前記サブ台車ユニットを剛的に連結する連結フレームと
を有し、
複数の前記サブ台車ユニットの各々が前記脱線防止ローラを有する
請求項９または１０に記載のパネル搬送システム。
【請求項12】
前記パネル搬送装置に連結される駆動台車と、前記パネル搬送装置および前記駆動台車を含む主走行体の走行方向前方側に、前記主走行体とともに移動可能に設けられる衝突検知用の長尺部材と、
前記長尺部材の状態変化に応じて前記長尺部材への物体の衝突を検知する衝突検知センサと、
前記衝突検知センサから衝突検知信号を受信することに応じて、前記駆動台車の走行を停止させる制御装置と
を更に具備する
請求項９乃至１１のいずれか一項に記載のパネル搬送システム。
【請求項13】
前記主走行体の走行方向の前端と前記長尺部材との間を埋める注意喚起用の可撓性面状体を更に具備する請求項１２に記載のパネル搬送システム。
【請求項14】
前記連結部材を位置補正可能に支持する連結部材支持部材を更に具備し、前記パネル搬送装置の一側部から他側部に向かう方向を第３方向と定義するとき、前記連結部材は、摩擦力によって、前記第３方向に平行な方向に前記連結部材支持部材に対して位置決めされ、
前記連結部材に、前記第３方向に平行な方向に前記摩擦力よりも大きな荷重が作用することに応じて、前記連結部材は、前記第３方向に平行な方向に、前記連結部材支持部材に対して位置補正されるように構成される
請求項９乃至１３のいずれか一項に記載のパネル搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、主として建築、土木分野で使用されるパネル（例えば、建材パネル）を搬送するパネル搬送方法、および、パネル搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
パネルを搬送する台車が知られている。
【0003】
関連する技術として、特許文献１には、資材搬送ユニットが開示されている。特許文献１に記載の資材搬送ユニットは、ガイドレールと、ガイドレールの下部に設置される振れ止めレールと、外装パネルを積載してガイドレールに沿って移動する台車本体とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００９－６８２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の目的は、パネルを安定的に搬送可能なパネル搬送方法、および、パネル搬送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、以下に示す、パネル搬送方法、および、パネル搬送システムに関する。
【0007】
（１）複数の連結部材を介して固定されたレールに沿って移動可能なパネル搬送装置に、パネルを取り付けるパネル取付工程と、
前記レールに沿って、前記パネル搬送装置を移動させる移動工程と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持される
パネル搬送方法。
（２）前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、
複数の前記連結部材は、前記第１レールと前記第２レールとを連結する
上記（１）に記載のパネル搬送方法。
（３）前記連結部材は、金属製のバンドを含み、
前記移動工程は、前記パネル搬送装置が前記バンドを乗り越えることを含む
上記（２）に記載のパネル搬送方法。
（４）前記移動工程において、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとオーバーラップする前記拘束領域の数が、常時、２個以上である
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（５）前記パネル搬送装置は、駆動台車に連結され、
前記移動工程は、前記駆動台車と前記パネル搬送装置との間の相対移動を、前記パネル搬送装置が前記駆動台車を前記レールに向けて押圧する押圧力に変換することを含む
上記（１）乃至（４）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（６）前記移動工程は、前記レールに沿って、前記パネルの第１部分を支持する前記パネル搬送装置および前記パネルの第２部分を支持する第２のパネル搬送装置を移動させることを含み、
前記第２のパネル搬送装置は、前記レールから前記第２のパネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、前記パネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持され、かつ、前記第２のパネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持される
上記（１）乃至（５）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（７）前記移動工程は、前記第２のパネル搬送装置が、前記パネルのみを介して、前記パネル搬送装置と連結されている状態で実行される
上記（６）に記載のパネル搬送方法。
（８）前記パネル搬送装置はＮ個（「Ｎ」は、２以上の任意の自然数）の前記拘束領域を有し、
互いに隣接する２つの前記連結部材間の間隔をＧと定義し、
複数の前記拘束領域のうち前記レールの第１端部に最も近いものを第１拘束領域と定義し、
「Ｋ」を２以上の任意の自然数とするとき、複数の前記拘束領域のうち前記レールの前記第１端部にＫ番目に近いものを第Ｋ拘束領域と定義し、
前記第１拘束領域の前記第１端部側の端から前記第Ｋ拘束領域の前記第１端部側の端までの距離をＬ（Ｋ）と定義し、
除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分をＶ（Ｋ）と定義するとき、
前記第１拘束領域を除くＮ－１個の前記拘束領域を、それぞれ、前記レールに沿って、ＧのＶ（Ｋ）倍の距離だけ仮想的に前記第１端部側に移動すると、前記第１拘束領域および仮想的に移動された後のＮ－１個の前記拘束領域によって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域が形成される
上記（１）乃至（７）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（９）レールと、
前記レールを固定する複数の連結部材と、
前記レールに沿って移動可能なパネル搬送装置と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記パネル搬送装置が前記レールに沿って移動するとき、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、前記レールに対する複数の前記連結部材の配置と、前記パネル搬送装置における複数の前記脱線防止ローラの配置または複数の前記拘束領域の配置とが設定されている
パネル搬送システム。
（１０）前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、
前記パネル搬送装置は、前記脱線防止ローラを含む脱線防止アセンブリを備え、
前記脱線防止アセンブリの姿勢を、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過可能な第１姿勢と、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能である
上記（９）に記載のパネル搬送システム。
（１１）前記パネル搬送装置は、
複数のサブ台車ユニットと、
複数の前記サブ台車ユニットを剛的に連結する連結フレームと
を有し、
複数の前記サブ台車ユニットの各々が前記脱線防止ローラを有する
上記（９）または（１０）に記載のパネル搬送システム。
（１２）前記パネル搬送装置に連結される駆動台車と、
前記パネル搬送装置および前記駆動台車を含む主走行体の走行方向前方側に、前記主走行体とともに移動可能に設けられる衝突検知用の長尺部材と、
前記長尺部材の状態変化に応じて前記長尺部材への物体の衝突を検知する衝突検知センサと、
前記衝突検知センサから衝突検知信号を受信することに応じて、前記駆動台車の走行を停止させる制御装置と
を更に具備する
上記（９）乃至（１１）のいずれか一つに記載のパネル搬送システム。
（１３）前記主走行体の走行方向の前端と前記長尺部材との間を埋める注意喚起用の可撓性面状体を更に具備する
上記（１２）に記載のパネル搬送システム。
（１４）前記連結部材を位置補正可能に支持する連結部材支持部材を更に具備し、
前記パネル搬送装置の一側部から他側部に向かう方向を第３方向と定義するとき、前記連結部材は、摩擦力によって、前記第３方向に平行な方向に前記連結部材支持部材に対して位置決めされ、
前記連結部材に、前記第３方向に平行な方向に前記摩擦力よりも大きな荷重が作用することに応じて、前記連結部材は、前記第３方向に平行な方向に、前記連結部材支持部材に対して位置補正されるように構成される
上記（９）乃至（１３）のいずれか一つに記載のパネル搬送システム。
前記レールに沿って、前記パネル搬送装置を移動させる移動工程と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持される
パネル搬送方法。
（２）前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、
複数の前記連結部材は、前記第１レールと前記第２レールとを連結する
上記（１）に記載のパネル搬送方法。
（３）前記連結部材は、金属製のバンドを含み、
前記移動工程は、前記パネル搬送装置が前記バンドを乗り越えることを含む
上記（２）に記載のパネル搬送方法。
（４）前記移動工程において、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとオーバーラップする前記拘束領域の数が、常時、２個以上である
上記（１）乃至（３）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（５）前記パネル搬送装置は、駆動台車に連結され、
前記移動工程は、前記駆動台車と前記パネル搬送装置との間の相対移動を、前記パネル搬送装置が前記駆動台車を前記レールに向けて押圧する押圧力に変換することを含む
上記（１）乃至（４）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（６）前記移動工程は、前記レールに沿って、前記パネルの第１部分を支持する前記パネル搬送装置および前記パネルの第２部分を支持する第２のパネル搬送装置を移動させることを含み、
前記第２のパネル搬送装置は、前記レールから前記第２のパネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記移動工程では、前記パネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持され、かつ、前記第２のパネル搬送装置が有する複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持される
上記（１）乃至（５）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（７）前記移動工程は、前記第２のパネル搬送装置が、前記パネルのみを介して、前記パネル搬送装置と連結されている状態で実行される
上記（６）に記載のパネル搬送方法。
（８）前記パネル搬送装置はＮ個（「Ｎ」は、２以上の任意の自然数）の前記拘束領域を有し、
互いに隣接する２つの前記連結部材間の間隔をＧと定義し、
複数の前記拘束領域のうち前記レールの第１端部に最も近いものを第１拘束領域と定義し、
「Ｋ」を２以上の任意の自然数とするとき、複数の前記拘束領域のうち前記レールの前記第１端部にＫ番目に近いものを第Ｋ拘束領域と定義し、
前記第１拘束領域の前記第１端部側の端から前記第Ｋ拘束領域の前記第１端部側の端までの距離をＬ（Ｋ）と定義し、
除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分をＶ（Ｋ）と定義するとき、
前記第１拘束領域を除くＮ－１個の前記拘束領域を、それぞれ、前記レールに沿って、ＧのＶ（Ｋ）倍の距離だけ仮想的に前記第１端部側に移動すると、前記第１拘束領域および仮想的に移動された後のＮ－１個の前記拘束領域によって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域が形成される
上記（１）乃至（７）のいずれか一つに記載のパネル搬送方法。
（９）レールと、
前記レールを固定する複数の連結部材と、
前記レールに沿って移動可能なパネル搬送装置と
を具備し、
前記パネル搬送装置は、前記レールから前記パネル搬送装置が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラを有し、
前記パネル搬送装置が前記レールに沿って移動するとき、複数の前記脱線防止ローラのうちの少なくとも１つと、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるか、あるいは、複数の前記脱線防止ローラの各々からの距離が６０ｃｍ以下である複数の拘束領域のうちの少なくとも１つが、複数の前記連結部材のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、前記レールに対する複数の前記連結部材の配置と、前記パネル搬送装置における複数の前記脱線防止ローラの配置または複数の前記拘束領域の配置とが設定されている
パネル搬送システム。
（１０）前記レールは、第１レールおよび第２レールを含み、
前記パネル搬送装置は、前記脱線防止ローラを含む脱線防止アセンブリを備え、
前記脱線防止アセンブリの姿勢を、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過可能な第１姿勢と、前記第１レールと前記第２レールとの間を前記脱線防止ローラが通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能である
上記（９）に記載のパネル搬送システム。
（１１）前記パネル搬送装置は、
複数のサブ台車ユニットと、
複数の前記サブ台車ユニットを剛的に連結する連結フレームと
を有し、
複数の前記サブ台車ユニットの各々が前記脱線防止ローラを有する
上記（９）または（１０）に記載のパネル搬送システム。
（１２）前記パネル搬送装置に連結される駆動台車と、
前記パネル搬送装置および前記駆動台車を含む主走行体の走行方向前方側に、前記主走行体とともに移動可能に設けられる衝突検知用の長尺部材と、
前記長尺部材の状態変化に応じて前記長尺部材への物体の衝突を検知する衝突検知センサと、
前記衝突検知センサから衝突検知信号を受信することに応じて、前記駆動台車の走行を停止させる制御装置と
を更に具備する
上記（９）乃至（１１）のいずれか一つに記載のパネル搬送システム。
（１３）前記主走行体の走行方向の前端と前記長尺部材との間を埋める注意喚起用の可撓性面状体を更に具備する
上記（１２）に記載のパネル搬送システム。
（１４）前記連結部材を位置補正可能に支持する連結部材支持部材を更に具備し、
前記パネル搬送装置の一側部から他側部に向かう方向を第３方向と定義するとき、前記連結部材は、摩擦力によって、前記第３方向に平行な方向に前記連結部材支持部材に対して位置決めされ、
前記連結部材に、前記第３方向に平行な方向に前記摩擦力よりも大きな荷重が作用することに応じて、前記連結部材は、前記第３方向に平行な方向に、前記連結部材支持部材に対して位置補正されるように構成される
上記（９）乃至（１３）のいずれか一つに記載のパネル搬送システム。
【発明の効果】
【0008】
本発明により、パネルを安定的に搬送可能なパネル搬送方法、および、パネル搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しつつ、実施形態におけるパネル搬送方法、および、パネル搬送システム１について、詳しく説明する。なお、本明細書において、同種の機能を有する部材には、同一または類似の符号が付されている。そして、同一または類似の符号の付された部材について、繰り返しとなる説明が省略される場合がある。
【0011】
（方向の定義）
本明細書において、レール９１に沿って、レール９１の第１端部９１１からレール９１の第２端部９１２に向かう方向を第１方向ＤＲ１と定義し、第１方向ＤＲ１とは反対の方向を第２方向ＤＲ２と定義する。第１方向ＤＲ１は、例えば、パネル搬送装置１０の長手方向と一致する。また、本明細書において、パネル搬送装置１０の一側部から他側部に向かう方向（換言すれば、パネル搬送装置１０の幅方向）を第３方向ＤＲ３と定義する。
本明細書において、レール９１に沿って、レール９１の第１端部９１１からレール９１の第２端部９１２に向かう方向を第１方向ＤＲ１と定義し、第１方向ＤＲ１とは反対の方向を第２方向ＤＲ２と定義する。第１方向ＤＲ１は、例えば、パネル搬送装置１０の長手方向と一致する。また、本明細書において、パネル搬送装置１０の一側部から他側部に向かう方向（換言すれば、パネル搬送装置１０の幅方向）を第３方向ＤＲ３と定義する。
【0012】
（第１の実施形態）
図１乃至図２２を参照して、第１の実施形態におけるパネル搬送方法、および、パネル搬送システム１について説明する。図１は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａの一部分を模式的に示す概略断面図（レール９１に垂直な面における断面図）である。図３は、第１の実施形態の第１変形例におけるパネル搬送システム１Ｂの一部分を模式的に示す概略断面図（レール９１に垂直な面における断面図）である。図４Ａは、実験の概要を示す図である。図４Ａ（ａ）には、実験装置の構成が模式的に示され、図４Ａ（ｂ）には、実験結果がグラフで示されている。図４Ｂは、実験の概要を示す図である。図４Ｂ（ａ）には、実験装置の構成が模式的に示され、図４Ｂ（ｂ）には、実験結果がグラフで示されている。図５は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図６は、第１の実施形態または第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。図７は、拘束領域ＡＲについて説明するための図である。図８および図９は、第１の実施形態の第２変形例におけるパネル搬送システム１Ｃを模式的に示す概略側面図である。図１０および図１１は、複数の連結部材９３の配置と、複数の拘束領域ＡＲの配置との関係について説明するための図である。図１２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図１３は、台車ユニット２の第１例を模式的に示す概略３面図である。図１３の上段の左側には概略背面図が記載され、図１３の上段の右側には概略側面図が記載され、図１３の下段には概略底面図が記載されている。図１４は、台車ユニット２がレール９１に取り付けられる様子を模式的に示す図である。図１５は、台車ユニット２の第２例を模式的に示す概略側面図である。図１６は、台車ユニット２の第３例を模式的に示す概略側面図である。図１７は、台車ユニット２の第４例を模式的に示す概略側面図である。図１８は、台車ユニット２の第５例を模式的に示す概略側面図である。図１９は、パネル搬送装置１０の一例を模式的に示す概略側面図である。図２０は、パネル搬送装置１０の一部分を模式的に示す概略側面図である。図２１は、図２０において円Ｊで囲まれた部分の拡大図である。図２２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１を模式的に示す概略側面図である。
図１乃至図２２を参照して、第１の実施形態におけるパネル搬送方法、および、パネル搬送システム１について説明する。図１は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａの一部分を模式的に示す概略断面図（レール９１に垂直な面における断面図）である。図３は、第１の実施形態の第１変形例におけるパネル搬送システム１Ｂの一部分を模式的に示す概略断面図（レール９１に垂直な面における断面図）である。図４Ａは、実験の概要を示す図である。図４Ａ（ａ）には、実験装置の構成が模式的に示され、図４Ａ（ｂ）には、実験結果がグラフで示されている。図４Ｂは、実験の概要を示す図である。図４Ｂ（ａ）には、実験装置の構成が模式的に示され、図４Ｂ（ｂ）には、実験結果がグラフで示されている。図５は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図６は、第１の実施形態または第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。図７は、拘束領域ＡＲについて説明するための図である。図８および図９は、第１の実施形態の第２変形例におけるパネル搬送システム１Ｃを模式的に示す概略側面図である。図１０および図１１は、複数の連結部材９３の配置と、複数の拘束領域ＡＲの配置との関係について説明するための図である。図１２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１Ａを模式的に示す概略側面図である。図１３は、台車ユニット２の第１例を模式的に示す概略３面図である。図１３の上段の左側には概略背面図が記載され、図１３の上段の右側には概略側面図が記載され、図１３の下段には概略底面図が記載されている。図１４は、台車ユニット２がレール９１に取り付けられる様子を模式的に示す図である。図１５は、台車ユニット２の第２例を模式的に示す概略側面図である。図１６は、台車ユニット２の第３例を模式的に示す概略側面図である。図１７は、台車ユニット２の第４例を模式的に示す概略側面図である。図１８は、台車ユニット２の第５例を模式的に示す概略側面図である。図１９は、パネル搬送装置１０の一例を模式的に示す概略側面図である。図２０は、パネル搬送装置１０の一部分を模式的に示す概略側面図である。図２１は、図２０において円Ｊで囲まれた部分の拡大図である。図２２は、第１の実施形態におけるパネル搬送システム１を模式的に示す概略側面図である。
【0013】
パネル搬送システム１は、レール９１と、連結部材９３と、パネル搬送装置１０とを備える。
【0014】
（レール９１）
レール９１は、パネル搬送装置１０の軌道を規定する。図１に記載の例では、レール９１は、第１端部９１１および第２端部９１２を有する。第１方向ＤＲ１に垂直な面におけるレール９１の断面形状は、円形状であってもよいし、矩形形状であってもよいし、その他の形状（例えば、Ｉ型形状、Ｈ型形状、Ｃ型形状）であってもよい。図１に記載の例では、レール９１は、直線軌道を規定する。レール９１は、曲線部を有していてもよい。より具体的には、レール９１の一部が直線軌道を規定し、レール９１の他の一部が、曲線軌道を規定していてもよい。図２に記載の例では、パネル搬送システム１のレール９１は、少なくとも２本のレール（第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂ）を含む。代替的に、パネル搬送システム１のレール９１は、モノレール（換言すれば、１本のみのレール）であってもよい。
レール９１は、パネル搬送装置１０の軌道を規定する。図１に記載の例では、レール９１は、第１端部９１１および第２端部９１２を有する。第１方向ＤＲ１に垂直な面におけるレール９１の断面形状は、円形状であってもよいし、矩形形状であってもよいし、その他の形状（例えば、Ｉ型形状、Ｈ型形状、Ｃ型形状）であってもよい。図１に記載の例では、レール９１は、直線軌道を規定する。レール９１は、曲線部を有していてもよい。より具体的には、レール９１の一部が直線軌道を規定し、レール９１の他の一部が、曲線軌道を規定していてもよい。図２に記載の例では、パネル搬送システム１のレール９１は、少なくとも２本のレール（第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂ）を含む。代替的に、パネル搬送システム１のレール９１は、モノレール（換言すれば、１本のみのレール）であってもよい。
【0015】
図２に記載の例では、第２レール９１ｂは、第１レール９１ａに対して平行に配置されている。第１レール９１ａの中心軸と第２レール９１ｂの中心軸とを含む平面は、水平面に対して平行であってもよいし、水平面に対して傾斜していてもよいし、鉛直面に対して平行であってもよい。
【0016】
（連結部材９３）
パネル搬送システム１は、レール９１を固定する複数の連結部材９３を備える。レール９１が、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂを含む場合、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとは、複数の連結部材９３を介して互いに固定されてもよい。付加的に、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂの両方が、複数の連結部材９３を介して建設現場の足場等に固定されてもよい。なお、複数の連結部材９３によってレールが固定される固定対象物に制限はない。固定対象物は、他のレール（換言すれば、複数のレール間の相互固定）であってもよいし、足場等の構造部材であってもよいし、地面等に埋設される基礎であってもよい。
パネル搬送システム１は、レール９１を固定する複数の連結部材９３を備える。レール９１が、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂを含む場合、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとは、複数の連結部材９３を介して互いに固定されてもよい。付加的に、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂの両方が、複数の連結部材９３を介して建設現場の足場等に固定されてもよい。なお、複数の連結部材９３によってレールが固定される固定対象物に制限はない。固定対象物は、他のレール（換言すれば、複数のレール間の相互固定）であってもよいし、足場等の構造部材であってもよいし、地面等に埋設される基礎であってもよい。
【0017】
図２に記載の例では、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとが、連結部材９３を介して互いに固定されている。連結部材９３は、ブラケット９４と、第１バンド９５ａと、第２バンド９５ｂとを含む。第１バンド９５ａの一部は、第１レール９１ａに掛け回され、第１バンド９５ａの他の一部は、ブラケット９４に掛け回されている。また、第２バンド９５ｂの一部は、第２レール９１ｂに掛け回され、第２バンド９５ｂの他の一部は、ブラケット９４に掛け回されている。第１バンド９５ａ、第２バンド９５ｂは、例えば、金属製のバンドである。第１バンド９５ａの厚さは、例えば、１ｍｍ以下であり、第２バンド９５ｂの厚さは、例えば、１ｍｍ以下である。
【0018】
図２に例示されるように、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂの両方は、連結部材９３を介して、足場等の固定対象物９６に固定されてもよい。
【0019】
なお、パネル搬送システム１のレール９１がモノレールである場合、当該モノレールは、複数の連結部材９３を介して、建設現場の足場等に固定されてもよいし、地面に埋設された基礎等に固定されてもよい。
【0020】
（パネル搬送装置１０）
パネル搬送装置１０は、レール９１に沿って移動することによりパネルＰを搬送する。パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰは、例えば、金属パネル、木質パネル、ＡＬＣパネル等のコンクリートパネルである。パネルＰの質量は、例えば、５０ｋｇ以上、１００ｋｇ以上、あるいは、２００ｋｇ以上である。パネルＰの質量は、例えば、５００ｋｇ以下、あるいは、３００ｋｇ以下である。パネルＰの長さは、例えば、３ｍ以上、５ｍ以上、あるいは、９ｍ以上である。パネルＰの長さは、例えば、２０ｍ以下、１５ｍ以下、あるいは、１２ｍ以下である。パネルＰの高さは、例えば、５０ｃｍ以上２ｍ以下、あるいは、５０ｃｍ以上１ｍ以下である。パネルＰの厚さは、例えば、１ｃｍ以上、３ｃｍ以上、あるいは、５ｃｍ以上である。パネルＰの厚さは、例えば、１５ｃｍ以下、あるいは、１０ｃｍ以下である。
パネル搬送装置１０は、レール９１に沿って移動することによりパネルＰを搬送する。パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰは、例えば、金属パネル、木質パネル、ＡＬＣパネル等のコンクリートパネルである。パネルＰの質量は、例えば、５０ｋｇ以上、１００ｋｇ以上、あるいは、２００ｋｇ以上である。パネルＰの質量は、例えば、５００ｋｇ以下、あるいは、３００ｋｇ以下である。パネルＰの長さは、例えば、３ｍ以上、５ｍ以上、あるいは、９ｍ以上である。パネルＰの長さは、例えば、２０ｍ以下、１５ｍ以下、あるいは、１２ｍ以下である。パネルＰの高さは、例えば、５０ｃｍ以上２ｍ以下、あるいは、５０ｃｍ以上１ｍ以下である。パネルＰの厚さは、例えば、１ｃｍ以上、３ｃｍ以上、あるいは、５ｃｍ以上である。パネルＰの厚さは、例えば、１５ｃｍ以下、あるいは、１０ｃｍ以下である。
【0021】
パネル搬送装置１０は、例えば、パネルＰの起立姿勢が維持された状態でパネルＰを搬送する。なお、本明細書において、パネルＰが起立姿勢であるとは、パネルＰの主面ＰＭの法線と、鉛直面との間のなす角度が、４５度以上９０度以下、６０度以上９０度以下、典型的には、７５度以上９０度以下であることを意味する。
【0022】
（脱線防止ローラ３１）
図１に記載の例では、パネル搬送装置１０は、複数の脱線防止ローラ３１を備える。複数の脱線防止ローラ３１は、レール９１からパネル搬送装置１０が脱線するのを防止する。
図１に記載の例では、パネル搬送装置１０は、複数の脱線防止ローラ３１を備える。複数の脱線防止ローラ３１は、レール９１からパネル搬送装置１０が脱線するのを防止する。
【0023】
図２に記載のパネル搬送装置１０Ａは、複数の脱線防止ローラ３１に加えて、複数の主ローラ２１を備える。代替的に、図３に例示されるように、複数の脱線防止ローラ３１が、主ローラを兼用していてもよい。この場合、レール９１に接触するローラは、複数の脱線防止ローラ３１のみであってもよい。
【0024】
図１に記載の例では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０における複数の脱線防止ローラ３１の配置とが設定されている。
【0025】
（実験例１）
図４Ａ（ａ）に示されるように、パネル搬送装置１０のパネル支持部材５１に横荷重（第３方向ＤＲ３の荷重）を作用させた時の当該パネル支持部材５１の傾きαを計測した。図４Ａ（ａ）に記載の例では、レール９１に、１８０ｃｍ間隔で連結部材９３が配置され、パネル搬送装置１０が１つの脱線防止ローラ３１を備えるとのモデルケースで実験が行われた。横荷重を作用させる位置は、レール９１からの高さが１００ｃｍの位置とし、横荷重の大きさを５ｋｇｆとした。
図４Ａ（ａ）に示されるように、パネル搬送装置１０のパネル支持部材５１に横荷重（第３方向ＤＲ３の荷重）を作用させた時の当該パネル支持部材５１の傾きαを計測した。図４Ａ（ａ）に記載の例では、レール９１に、１８０ｃｍ間隔で連結部材９３が配置され、パネル搬送装置１０が１つの脱線防止ローラ３１を備えるとのモデルケースで実験が行われた。横荷重を作用させる位置は、レール９１からの高さが１００ｃｍの位置とし、横荷重の大きさを５ｋｇｆとした。
【0026】
上記の条件の下、第１方向ＤＲ１に沿う方向における特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが「０ｃｍ」、「１０ｃｍ」、「２０ｃｍ」、「３０ｃｍ」、「４０ｃｍ」、「５０ｃｍ」、「６０ｃｍ」、「７０ｃｍ」、「８０ｃｍ」、「９０ｃｍ」、「１００ｃｍ」、「１１０ｃｍ」、「１２０ｃｍ」、「１３０ｃｍ」、「１４０ｃｍ」、「１５０ｃｍ」、「１６０ｃｍ」、「１７０ｃｍ」であるときの各々について、横荷重を受けるパネル支持部材５１の傾きαを求めた。図４Ａ（ｂ）は、実験結果を示すグラフである。
【0027】
図４Ａ（ｂ）に示されるように、特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが６０ｃｍを超えると、横荷重を受けるパネル支持部材５１の傾きαが急激に大きくなることが判明した。他方、特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との距離ｘが６０ｃｍ以下である場合には、パネル搬送装置１０の揺動あるいは振動が効果的に抑制され、距離ｘが５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、あるいは、２０ｃｍ以下である場合には、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が更に効果的に抑制されると言える。
【0028】
図４Ａ（ｂ）に示されるように、特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが７０ｃｍ以上になると、傾きαが５度を超える。傾きαが５度を超えることは、１ｍを超える高さを有するパネル支持部材５１の頂部の横方向の変位（第３方向ＤＲ３への変位）が５ｃｍを超えることを意味する。第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間隔が１５ｃｍ程度である場合、５ｃｍを超える変位は、パネル支持部材５１（あるいは、パネルＰ）と、他の部材との干渉リスクを増大させる。以上のことからも、少なくとも１つの連結部材９３と少なくとも１つの脱線防止ローラ３１との間の距離は、常時、６０ｃｍ以下に維持されることが好ましいと言える。なお、図４Ａ（ｂ）において、距離ｘが９０ｃｍを超えてから傾きαが減少するのは、脱線防止ローラ３１が、特定の連結部材９３ｓの第１方向ＤＲ１側に配置された別の連結部材９３に接近するためである。
【0029】
（実験例２）
図４Ｂ（ａ）に示されるように、パネル搬送装置１０のパネル支持部材５１に横荷重（第３方向ＤＲ３の荷重）を作用させた時の当該パネル支持部材５１の傾きαを計測した。図４Ｂ（ａ）に記載の例では、レール９１に、４００ｃｍ間隔で連結部材９３が配置され、パネル搬送装置１０が１つの脱線防止ローラ３１を備えるとのモデルケースで実験が行われた。横荷重を作用させる位置は、レール９１からの高さが１００ｃｍの位置とし、横荷重の大きさを５ｋｇｆとした。
図４Ｂ（ａ）に示されるように、パネル搬送装置１０のパネル支持部材５１に横荷重（第３方向ＤＲ３の荷重）を作用させた時の当該パネル支持部材５１の傾きαを計測した。図４Ｂ（ａ）に記載の例では、レール９１に、４００ｃｍ間隔で連結部材９３が配置され、パネル搬送装置１０が１つの脱線防止ローラ３１を備えるとのモデルケースで実験が行われた。横荷重を作用させる位置は、レール９１からの高さが１００ｃｍの位置とし、横荷重の大きさを５ｋｇｆとした。
【0030】
上記の条件の下、第１方向ＤＲ１に沿う方向における特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが「０ｃｍ」、「１０ｃｍ」、「２０ｃｍ」、「３０ｃｍ」、「４０ｃｍ」、「５０ｃｍ」、「６０ｃｍ」、「７０ｃｍ」、「８０ｃｍ」、「９０ｃｍ」、「１００ｃｍ」であるときの各々について、横荷重を受けるパネル支持部材５１の傾きαを求めた。図４Ｂ（ｂ）は、実験結果を示すグラフである。
【0031】
図４Ｂ（ｂ）からは、図４Ａ（ｂ）と類似した傾向が読み取れる。すなわち、特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが６０ｃｍ以下である場合には、パネル搬送装置１０の揺動あるいは振動が概ね抑制され、距離ｘが６０ｃｍを超えると、横荷重を受けるパネル支持部材５１の傾きαがかなり大きくなる。特に、特定の連結部材９３ｓと脱線防止ローラ３１との間の距離ｘが５０ｃｍ以下の領域では、特定の連結部材９３ｓによるレール９１の拘束力が非常によく効いていると思われる。このことは、距離ｘが５０ｃｍ以下である場合には、パネル搬送装置１０の揺動あるいは振動が顕著に抑制されることを意味する。もちろん、距離ｘが４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、あるいは、２０ｃｍ以下である場合には、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が更に顕著に抑制される。
【0032】
図４Ｂ（ｂ）に示される実験結果から、距離ｘが６０ｃｍ以下である場合に、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が抑制されるとの効果は、連結部材９３間の間隔が１８０ｃｍである場合に限定されないことがわかる。特に、距離ｘが５０ｃｍ以下である領域は、連結部材９３間の間隔が１８０ｃｍである場合においても、連結部材９３間の間隔が４００ｃｍである場合においても、連結部材９３ｓによるレール９１の拘束力が非常によく効く領域であるといえる。当該領域に、脱線防止ローラ３１が位置する場合には、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が顕著に抑制される。
【0033】
第１の実施形態では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０における複数の脱線防止ローラ３１の配置とが設定される。この場合、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が抑制され、パネルＰを安定的に搬送することができる。
【0034】
第１例として、図１に示されるように、複数の連結部材９３が、レール９１の延在方向に沿って１８０ｃｍ間隔で配置され、パネル搬送装置１０Ａが、レール９１の延在方向に沿って、６個の脱線防止ローラ３１を有する場合を想定する。図１に記載の例では、脱線防止ローラ３１は、３０ｃｍ間隔で配置されている。この場合、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が、常時、１５ｃｍ以下に維持される。
【0035】
よって、第１例では、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が常時６０ｃｍ以下に維持されるとの条件１が満たされ、当該距離が常時５０ｃｍ以下に維持されるとの条件２が満たされ、当該距離が常時４０ｃｍ以下に維持されるとの条件３が満たされ、当該距離が常時３０ｃｍ以下に維持されるとの条件４が満たされ、当該距離が常時２０ｃｍ以下に維持されるとの条件５が満たされる。
【0036】
以上のことから、第１例は、パネル搬送装置１０Ａの揺動、振動、あるいは、横動を抑制するための理想的配置の１つであると言える。
【0037】
第２例として、図５に示されるように、複数の連結部材９３が、レール９１の延在方向に沿って１８０ｃｍ間隔で配置され、パネル搬送装置１０Ａが、レール９１の延在方向に沿って、３個の脱線防止ローラ３１を有する場合を想定する。図５に記載の例では、脱線防止ローラ３１は、６０ｃｍ間隔で配置されている。この場合、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が常時３０ｃｍ以下に維持される。
【0038】
よって、第２例では、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が常時６０ｃｍ以下に維持されるとの条件１が満たされ、当該距離が常時５０ｃｍ以下に維持されるとの条件２が満たされ、当該距離が常時４０ｃｍ以下に維持されるとの条件３が満たされ、当該距離が常時３０ｃｍ以下に維持されるとの条件４が満たされる。他方、当該距離が常時２０ｃｍ以下に維持されるとの条件５は満たされない。
【0039】
以上のことから、第２例は、パネル搬送装置１０Ａの揺動、振動、あるいは、横動を抑制するための配置の１つであると言えるが、第１例と比較すると、パネル搬送装置１０Ａの揺動、振動、あるいは、横動の抑制効果は小さい。
【0040】
（パネル搬送方法）
続いて、第１の実施形態におけるパネル搬送方法について説明する。図６は、第１の実施形態におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。
続いて、第１の実施形態におけるパネル搬送方法について説明する。図６は、第１の実施形態におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。
【0041】
第１ステップＳＴ１において、複数の連結部材９３を介して固定されたレール９１に沿って移動可能なパネル搬送装置１０にパネルＰが取り付けられる。第１ステップＳＴ１は、パネル取付工程である。図１には、パネル取付工程が実行された後の状態が示されている。
【0042】
図１に記載の例では、パネル取付工程は、パネルＰの起立姿勢が維持されるようにパネルＰをパネル搬送装置１０に取り付けることを含む。
【0043】
第２ステップＳＴ２において、レール９１に沿って、パネル搬送装置１０が移動される（図１における矢印Ｆ１を参照。）。第２ステップＳＴ２は、移動工程である。パネル搬送装置１０には、パネルＰが取り付けられている。よって、第２ステップＳＴ２（移動工程）の実行によりパネルＰが搬送される。図１に記載の例では、移動工程は、パネルＰの起立姿勢が維持された状態で、パネル搬送装置１０を移動させることを含む。
【0044】
第２ステップＳＴ２（移動工程）では、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が常時６０ｃｍ以下（あるいは、あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持される。その結果、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が抑制され、パネルＰを安定的に搬送することができる。
【0045】
第２ステップＳＴ２（移動工程）は、パネル搬送装置１０（より具体的には、主ローラ２１）が金属製のバンド９５（必要であれば、図２を参照。）を乗り越えることを含んでいてもよい。パネル搬送装置１０が金属製のバンド９５を乗り越えるときに、パネル搬送装置１０の揺動、あるいは、振動が大きくなる可能性がある。しかし、第１の実施形態では、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるため、パネル搬送装置１０が金属製のバンド９５を乗り越える際のパネル搬送装置１０の揺動、あるいは、振動も抑制される。
【0046】
（第１の実施形態の第２変形例）
図１に示されるパネル搬送システム１Ａでは、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０Ａにおける複数の脱線防止ローラ３１の配置とが設定される。これに対し、第１の実施形態の第２変形例におけるパネル搬送システム１Ｃ（図８を参照。）では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、後述される複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０における複数の拘束領域ＡＲの配置とが設定される。
図１に示されるパネル搬送システム１Ａでは、パネル搬送装置１０Ａがレール９１に沿って移動するとき、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０Ａにおける複数の脱線防止ローラ３１の配置とが設定される。これに対し、第１の実施形態の第２変形例におけるパネル搬送システム１Ｃ（図８を参照。）では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、後述される複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０における複数の拘束領域ＡＲの配置とが設定される。
【0047】
脱線防止ローラ３１は、レール９１によって規定される軌道からパネル搬送装置１０がずれるのを防止する拘束部材として機能するため、脱線防止ローラ３１の近傍領域は、レール９１によって規定される軌道からのずれが小さい。そこで、本明細書では、第１方向ＤＲ１に沿う方向における脱線防止ローラ３１（より具体的には、脱線防止ローラ３１の中心）からの距離Ｅが、設定閾値ＴＨ（図７を参照。）以下の領域を拘束領域ＡＲと定義する。なお、設定閾値ＴＨは、図４Ａおよび図４Ｂに示される実験結果から、６０ｃｍ、５０ｃｍ、４０ｃｍ、３０ｃｍ、あるいは、２０ｃｍであることが好ましい。
【0048】
第１の実施形態の第２変形例では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されるように、レール９１に対する複数の連結部材９３の配置と、パネル搬送装置１０における複数の拘束領域ＡＲの配置とが設定される。詳細は後述される。なお、「複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする」とは、平面視または側面視において、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つと重なることと同義である。
【0049】
図８に記載の例では、パネル搬送装置１０は、第１方向ＤＲ１に沿って、３つの脱線防止ローラ３１を有する。３つの脱線防止ローラ３１を、レール９１の第１端部９１１から近い順に、第１の脱線防止ローラ３１－１、第２の脱線防止ローラ３１－２、第３の脱線防止ローラ３１－３と呼ぶ。また、「Ｋ」を１、２、または、３とするとき、第１方向ＤＲ１に沿う方向において、第「Ｋ」の脱線防止ローラ３１－Ｋ（より具体的には、第「Ｋ」の脱線防止ローラ３１－Ｋの中心）からの距離が設定閾値ＴＨ以下の領域を第「Ｋ」拘束領域ＡＲ－Ｋと呼ぶ。さらに、複数の連結部材９３について、第１端部９１１から近い順に、第１の連結部材９３－１、第２の連結部材９３－２、第３の連結部材９３－３、第４の連結部材９３－４、・・・と呼ぶ。
【0050】
【0051】
図８および図９に記載の例では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、常時、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする。この場合、拘束領域ＡＲがレール９１を拘束することと、連結部材９３がレール９１の位置の保持することとの両方によって、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が抑制される。こうして、パネルＰを安定的に搬送することが可能となる。
【0052】
（パネル搬送方法）
続いて、図６乃至図９を参照して、第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法について説明する。図６は、第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。
続いて、図６乃至図９を参照して、第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法について説明する。図６は、第１の実施形態の変形例におけるパネル搬送方法の一例を示すフローチャートである。
【0053】
第１ステップＳＴ１において、複数の連結部材９３を介して固定されたレール９１に沿って移動可能なパネル搬送装置１０にパネルＰが取り付けられる。第１ステップＳＴ１は、パネル取付工程である。図８には、パネル取付工程が実行された後の状態が示されている。
【0054】
図８に記載の例では、パネル取付工程は、パネルＰの起立姿勢が維持されるようにパネルＰをパネル搬送装置１０に取り付けることを含む。
【0055】
第２ステップＳＴ２において、レール９１に沿って、パネル搬送装置１０が移動される（図９における矢印Ｆ１を参照。）。第２ステップＳＴ２は、移動工程である。パネル搬送装置１０には、パネルＰが取り付けられている。よって、第２ステップＳＴ２（移動工程）の実行によりパネルＰが搬送される。図９に記載の例では、移動工程は、パネルＰの起立姿勢が維持された状態で、パネル搬送装置１０を移動させることを含む。
【0056】
第２ステップＳＴ２（移動工程）では、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持される。その結果、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動が抑制され、パネルＰを安定的に搬送することができる。
【0057】
（複数の連結部材９３の配置と、複数の拘束領域ＡＲの配置との関係）
図１０に例示されるように、パネル搬送装置１０が、Ｎ個（「Ｎ」は、２以上の任意の自然数）の拘束領域ＡＲを有し、連結部材９３が等間隔で配置されている場合において、複数の連結部材９３の配置と、複数の拘束領域ＡＲの配置との関係について説明する。なお、図１０に記載の例において、隣接する２つの連結部材９３間の間隔Ｇに特に制限はないが、間隔Ｇは、例えば、１８０ｃｍである。
図１０に例示されるように、パネル搬送装置１０が、Ｎ個（「Ｎ」は、２以上の任意の自然数）の拘束領域ＡＲを有し、連結部材９３が等間隔で配置されている場合において、複数の連結部材９３の配置と、複数の拘束領域ＡＲの配置との関係について説明する。なお、図１０に記載の例において、隣接する２つの連結部材９３間の間隔Ｇに特に制限はないが、間隔Ｇは、例えば、１８０ｃｍである。
【0058】
図１０に例示されるように、（１）複数の拘束領域ＡＲのうちレール９１の第１端部９１１に最も近いものを第１拘束領域ＡＲ－１と定義し、（２）「Ｋ」を２以上の任意の自然数とするとき、複数の拘束領域ＡＲのうちレール９１の第１端部９１１にＫ番目に近いものを第Ｋ拘束領域ＡＲ－Ｋと定義し、（３）第１拘束領域ＡＲ－１の第１端部９１１側の端Ｔ－１から第Ｋ拘束領域ＡＲ－Ｋの第１端部９１１側の端Ｔ－Ｋまでの距離をＬ（Ｋ）と定義し、（４）除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分をＶ（Ｋ）と定義する。
【0059】
この場合、図１０に記載の例では、第１拘束領域ＡＲ－１を除くＮ－１個の拘束領域（ＡＲ－２、ＡＲ－３、・・・）を、それぞれ、レール９１に沿って、ＧのＶ（Ｋ）倍の距離だけ仮想的に第１端部９１１側に移動すると、第１拘束領域ＡＲ－１および仮想的に移動された後のＮ－１個の拘束領域（ＡＲ－２’、ＡＲ－３’、・・・）によって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域ＡＲＣが形成される。なお、除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分Ｖ（Ｋ）がゼロである場合には、「ＧのＶ（Ｋ）倍の距離」はゼロとなるため、この場合には、対応する第Ｋ拘束領域を仮想的に距離ゼロだけ移動する（換言すれば、第Ｋ拘束領域を移動しない。）。
【0060】
より具体的には、図１０に記載の例では、除算Ｌ（２）／Ｇの答えの整数部分Ｖ（２）は「１」であるため、第２拘束領域ＡＲ－２を、レール９１に沿って、Ｇの１倍の距離だけ仮想的に第１端部９１１側に移動する。また、除算Ｌ（３）／Ｇの答えの整数部分Ｖ（３）は「２」であるため、第３拘束領域ＡＲ－３を、レール９１に沿って、Ｇの２倍の距離だけ仮想的に第１端部９１１側に移動する。こうして、第１拘束領域ＡＲ－１と、仮想的に移動された後の第２拘束領域ＡＲ－２’と、仮想的に移動された後の第３拘束領域ＡＲ－３’とによって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域ＡＲＣが形成される。
【0061】
なお、図１０に記載の例において、除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの答えの整数部分Ｖ（Ｋ）、すなわち、除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの「商」は、各拘束領域（ＡＲ－２、ＡＲ－３、・・・）が仮想的に移動される距離を規定する。これに対し、除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの「余り」は、第１拘束領域ＡＲ－１に対する仮想移動後の各拘束領域（ＡＲ－２’、ＡＲ－３’、・・・）の相対位置を規定する。より具体的には、除算Ｌ（Ｋ）／Ｇの「余り」が大きいほど、仮想移動後の拘束領域の位置は、第１拘束領域ＡＲ－１の位置から遠くなる。図１０に記載の例では、除算Ｌ（２）／Ｇの「余り」が、除算Ｌ（３）／Ｇの「余り」よりも大きいため、仮想移動後の第２拘束領域ＡＲ－２’の位置は、仮想移動後の第３拘束領域ＡＲ－３’と比較して、第１拘束領域ＡＲ－１の位置から遠い。
【0062】
第１拘束領域ＡＲ－１および仮想的に移動された後のＮ－１個の拘束領域（ＡＲ－２’、ＡＲ－３’、・・・）によって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域ＡＲＣが形成される場合には、移動工程（上述の第２ステップＳＴ２）において、常時、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持される。換言すれば、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、常時、複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されることとなる。オーバーラップ状態が維持される理由について、図１１を参照して、より詳細に説明する。
【0063】
図１１において、「Ｓ」、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」が、それぞれ、拘束領域ＡＲに相当するものとする。なお、便宜的に、「Ｓ」、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」を台車形状に描いているが、拘束領域は、実際には、脱線防止ローラ３１の近傍であることを示す仮想領域である。「Ｓ」は、基準となる拘束領域、換言すれば、複数の拘束領域のうちレール９１の第１端部９１１に最も近いものを示す。
【0064】
図１１に記載の例では、拘束領域Ａは、拘束領域Ｓの左端からの距離がＧ以下である。拘束領域Ｂは、拘束領域Ｓの左端からの距離がＧ以上２Ｇ以下である。拘束領域Ｃは、拘束領域Ｓの左端からの距離が２Ｇ以上３Ｇ以下である。拘束領域Ｄは、拘束領域Ｓの左端からの距離が３Ｇ以上４Ｇ以下である。
【0065】
この場合、図１１（ａ）に示されるように、拘束領域Ａを距離ゼロだけ第１端部９１１側に仮想的に移動し（換言すれば、拘束領域Ａを移動せずに維持し）、拘束領域Ｂを距離Ｇだけ第１端部９１１側に仮想的に移動し、拘束領域Ｃを距離２Ｇだけ第１端部９１１側に仮想的に移動し、拘束領域Ｄを距離３Ｇだけ第１端部９１１側に仮想的に移動すれば、図１１（ｂ）に示される配置となる。
【0066】
図１１（ｂ）に記載の例では、拘束領域Ｓと、仮想的に距離ゼロだけ移動された後の拘束領域Ａ’と、仮想的に距離Ｇだけ移動された後の２つの拘束領域Ｂ’と、仮想的に距離２Ｇだけ移動された後の２つの拘束領域Ｃ’と、仮想的に距離３Ｇだけ移動された後の２つの拘束領域Ｄ’とによって長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域ＡＲＣが形成されている。
【0067】
図１１（ｂ）に記載の例では、仮想拘束領域ＡＲＣの長さが、連結部材９３間の間隔Ｇよりも大きいため、仮想拘束領域ＡＲＣは、必ず、いずれかの連結部材９３とオーバーラップすることとなる。
【0068】
次に、図１１（ｂ）に示される配置から、拘束領域Ａ’を距離ゼロだけ第２端部９１２側に移動し、拘束領域Ｂ’を距離２Ｇだけ第２端部９１２側に移動し、拘束領域Ｃ’を距離２Ｇだけ第２端部９１２側に移動し、拘束領域Ｄ’を距離３Ｇだけ第２端部９１２側に移動すれば、図１１（ｃ）に示される配置（換言すれば、図１１（ａ）に示される元の配置）に戻る。
【0069】
図１１（ｂ）において、第１の連結部材９３－１に対する拘束領域Ｂ’の相対配置は、図１１（ｃ）において、第２の連結部材９３－２に対する拘束領域Ｂの相対配置と等価である。なぜなら、図１１（ｃ）において、第２の連結部材９３－２は、第１の連結部材９３－１から右側に距離Ｇだけの位置にあり、他方、図１１（ｂ）に示される位置から図１１（ｃ）に示される位置まで、拘束領域Ｂ’は、右側に距離Ｇだけ移動されているからである。
【0070】
同様に、図１１（ｂ）における第１の連結部材９３－１に対する拘束領域Ｃ’の相対配置は、図１１（ｃ）における第３の連結部材９３－３に対する拘束領域Ｃの相対配置と等価である。また、図１１（ｂ）における第１の連結部材９３－１に対する拘束領域Ｄ’の相対配置は、図１１（ｃ）における第４の連結部材９３－４に対する拘束領域Ｄの相対配置と等価である。
【0071】
以上のことから、図１１（ｂ）に示される配置において、拘束領域Ｓ、Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’によって形成される仮想拘束領域ＡＲＣが、必ず、いずれかの連結部材９３とオーバーラップするのであれば、図１１（ｃ）に示される配置において、拘束領域Ｓ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのいずれかが、必ず、いずれかの連結部材９３とオーバーラップすることとなる。こうして、図１１（ａ）に示される複数の拘束領域Ｓ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの配置は、連結部材９３とオーバーラップすることに関し、図１１（ｂ）に示される複数の拘束領域Ｓ、Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’の配置と等価であることがわかる。
【0072】
なお、図１１（ａ）に例示されるように、隣接する２つの拘束領域間の距離は、他の隣接する２つの拘束領域間の距離と異なっていてもよい。また、隣接する２つの拘束領域間の距離は、間隔Ｇ以下であってもよいし、間隔Ｇ以上であってもよい。例えば、図１１（ａ）に記載の例では、最も左の拘束領域Ｓと左から２番目の拘束領域Ａとの間の距離が間隔Ｇ以下である。代替的に、最も左の拘束領域Ｓと左から２番目の拘束領域Ａとの間の距離は間隔Ｇ以上であってもよい。
【0073】
図１０あるいは図１１（ａ）に記載の例では、隣接する２つの拘束領域間にスペースが存在する。それにも関わらず、図１０あるいは図１１（ａ）に記載の例では、長さがＧ以上の連続した仮想拘束領域ＡＲＣが形成される場合と等価な効果が奏される。
【0074】
【0075】
（連結部材９３とオーバーラップする拘束領域ＡＲの数）
第１の実施形態において、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとオーバーラップする拘束領域ＡＲの数は、常時、２個以上、３個以上、あるいは、４個以上であることが好ましい。この場合、レール９１によって規定される軌道からパネル搬送装置１０がずれるのを防止する拘束領域ＡＲが、パネル搬送装置１０の走行方向に沿って２個以上存在することとなるため、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動がより一層抑制される。なお、上述のとおり、拘束領域ＡＲとは、第１方向ＤＲ１に沿う方向における脱線防止ローラ３１（より具体的には、脱線防止ローラ３１の中心）からの距離が、設定閾値ＴＨ以下の領域を意味し、設定閾値ＴＨは、６０ｃｍ（あるいは、５０ｃｍ、４０ｃｍ、３０ｃｍ、または、２０ｃｍ）である。
第１の実施形態において、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとオーバーラップする拘束領域ＡＲの数は、常時、２個以上、３個以上、あるいは、４個以上であることが好ましい。この場合、レール９１によって規定される軌道からパネル搬送装置１０がずれるのを防止する拘束領域ＡＲが、パネル搬送装置１０の走行方向に沿って２個以上存在することとなるため、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動がより一層抑制される。なお、上述のとおり、拘束領域ＡＲとは、第１方向ＤＲ１に沿う方向における脱線防止ローラ３１（より具体的には、脱線防止ローラ３１の中心）からの距離が、設定閾値ＴＨ以下の領域を意味し、設定閾値ＴＨは、６０ｃｍ（あるいは、５０ｃｍ、４０ｃｍ、３０ｃｍ、または、２０ｃｍ）である。
【0076】
図１２に記載の例では、パネル搬送装置１０がレール９１に沿って移動するとき、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとオーバーラップする拘束領域ＡＲの数は、常時、４個以上である。例えば、図１２（ａ）において、第１拘束領域ＡＲ－１、および、第２拘束領域ＡＲ－２が、第１の連結部材９３－１とオーバーラップし、第５拘束領域ＡＲ－５、および、第６拘束領域ＡＲ－６が、第２の連結部材９３－２とオーバーラップしている。また、図１２（ｂ）において、第３拘束領域ＡＲ－３、第４拘束領域ＡＲ－４、第５拘束領域ＡＲ－５、および、第６拘束領域ＡＲ－６が、第２の連結部材９３－２とオーバーラップしている。なお、図１２に記載の例では、第１拘束領域ＡＲ－１、第２拘束領域ＡＲ－２、第５拘束領域ＡＲ－５、第６拘束領域ＡＲ－６の一部分は、実体としてのパネル搬送装置１０が存在する領域を超えてはみ出している。当該はみ出している領域に実体としてのパネル搬送装置１０が存在しないことは、パネルＰの揺動、振動、あるいは、横動の抑制効果に何ら影響しない。よって、本明細書では、拘束領域ＡＲが、実体としてのパネル搬送装置１０が存在する領域を超えてはみ出しているか否かに関わらず、脱線防止ローラ３１からの距離が、設定閾値ＴＨ（例えば、６０ｃｍ）以下の領域を拘束領域ＡＲと定義する。もちろん、拘束領域ＡＲを実体としてのパネル搬送装置１０が存在する領域に限定して定義することも可能であるが、そのような限定に特段の意義はないため、ここではそのような限定した定義はしない。
【0077】
（台車ユニット２）
パネル搬送装置１０は、少なくとも１つの台車ユニット２を有する。以下、パネル搬送装置１０において採用可能な台車ユニット２のいくつかの例について説明する。
パネル搬送装置１０は、少なくとも１つの台車ユニット２を有する。以下、パネル搬送装置１０において採用可能な台車ユニット２のいくつかの例について説明する。
【0078】
（台車ユニット２の第１例：台車ユニット２Ａ）
図１３に記載の例では、台車ユニット２Ａは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止ローラ３１および脱線防止ローラ支持部材３２を有する脱線防止アセンブリ３０とを備える。
図１３に記載の例では、台車ユニット２Ａは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止ローラ３１および脱線防止ローラ支持部材３２を有する脱線防止アセンブリ３０とを備える。
【0079】
図１３に記載の例では、台車本体２０は、板材（例えば、金属板）によって構成されている。台車本体２０が板材によって構成される場合、台車本体２０の重量を低減することができる。台車本体２０は、１つの部品によって構成されていてもよく、複数の部品のアセンブリによって構成されていてもよい。図１３に記載の例では、台車本体２０は、側部２４（より具体的には、第１側部２４ａ、および、第２側部２４ｂ）と、底部２３とを有する。
【0080】
図１３に記載の例では、台車ユニット２Ａは、複数の主ローラ２１を有し、複数の主ローラ２１は、第１主ローラ２１ａと、第２主ローラ２１ｂとを含む。また、複数の主ローラ２１の各々は、台車本体２０の側部２４に支持されている。図１３に記載の例では、第１主ローラ２１ａおよび第２主ローラ２１ｂの各々は、脱線防止ローラ３１よりも大きなサイズのローラである。
【0081】
第１主ローラ２１ａは、例えば、上方からレール９１（より具体的には、第１レール９１ａ）に接触する上段ローラであり（なお、「上方」には、斜め上方も含まれる。）、第２主ローラ２１ｂは、例えば、上方からレール９１（より具体的には、第２レール９１ｂ）に接触する上段ローラである（なお、「上方」には、斜め上方も含まれる。）。
【0082】
図１３に例示されるように、複数の主ローラ２１は、第３主ローラ２１ｃと、第４主ローラ２１ｄとを含んでいてもよい。
【0083】
脱線防止アセンブリ３０は、脱線防止ローラ３１と脱線防止ローラ支持部材３２とを含むアセンブリ（換言すれば、組立体）である。脱線防止アセンブリ３０は、台車本体２０に連結される。脱線防止アセンブリ３０は、操作レバー３４を含んでいてもよい。
【0084】
【0085】
第１姿勢（図１４（ａ）を参照。）は、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過可能な脱線防止アセンブリ３０の姿勢である。第２姿勢（図１４（ｂ）を参照。）は、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過不能な脱線防止アセンブリ３０の姿勢である。
【0086】
図１４に記載の例では、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過可能な第１姿勢と、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能である。この場合、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を第１姿勢にした状態で、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が横切るように脱線防止アセンブリ３０を移動させ、その後、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更することができる。こうして、台車ユニット２Ａを含むパネル搬送装置１０をレール９１に迅速に取り付けることができる。
【0087】
図１４に記載の例では、台車ユニット２Ａが有する脱線防止アセンブリ３０の数は１個であるが、台車ユニット２Ａが有する脱線防止アセンブリ３０の数は、２個、あるいは、３個以上であってもよい。
【0088】
図１４に記載の例では、脱線防止ローラ３１は、第１レール９１ａに接触する第１レール側脱線防止ローラ３１ａと、第２レール９１ｂに接触する第２レール側脱線防止ローラ３１ｂとを含む。第１レール側脱線防止ローラ３１ａおよび第２レール側脱線防止ローラ３１ｂの各々は、例えば、下方からレール９１に接触する下段ローラである（なお、「下方」には、斜め下方も含まれる。）。
【0089】
図１３に記載の例では、第１方向ＤＲ１に沿う方向における脱線防止ローラ３１の位置は、第１方向ＤＲ１に沿う方向における主ローラ２１の位置とオーバーラップしていない。この場合、レール９１間の継ぎ目に段差がある場合、あるいは、レール９１の表面に他部材（必要であれば、図２のバンド９５を参照。）が配置されている場合に、台車ユニット２Ａが、当該段差あるいは当該他部材を乗り越えやすい。
【0090】
脱線防止ローラ３１のレール接面は、例えば、金属によって構成される。代替的に、脱線防止ローラ３１レール接面は、樹脂によって構成されていてもよい。
【0091】
脱線防止ローラ支持部材３２は、脱線防止ローラ３１を支持する。図１４（ｂ）に記載の例では、脱線防止ローラ支持部材３２は、第１レール側脱線防止ローラ３１ａを支持する第１脚部３２２ａと、第２レール側脱線防止ローラ３１ｂを支持する第２脚部３２２ｂとを有する。
【0092】
脱線防止ローラ支持部材３２は、第１軸ＡＸ１まわりを回動可能なように、台車本体２０に取り付けられている。この場合、脱線防止ローラ支持部材３２を、第１軸ＡＸ１まわりに、台車本体２０に対して第１回転方向Ｒ１に相対回転させることにより、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を第１姿勢（図１４（ａ）を参照。）から第２姿勢（図１４（ｂ）を参照。）に変更することができる。また、脱線防止ローラ支持部材３２を、第１軸ＡＸ１まわりに、台車本体２０に対して第２回転方向Ｒ２（換言すれば、第１回転方向Ｒ１とは反対の方向）に相対回転させることにより、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を第２姿勢（図１４（ｂ）を参照。）から第１姿勢（図１４（ａ）を参照。）に変更することができる。
【0093】
操作レバー３４は、脱線防止ローラ支持部材３２を台車本体２０に固定する操作、および／または、台車本体２０に対する脱線防止ローラ支持部材３２の固定を解除する操作を行うレバーである。図１４（ｂ）に記載の例において、操作レバー３４が第１操作方向に操作されると、ネジ棒３３１がネジ棒の先端側に前進する。こうして、脱線防止ローラ支持部材３２が台車本体２０に固定される。また、図１４（ｂ）に記載の例において、操作レバー３４が第２操作方向に操作されると、ネジ棒３３１がネジ棒の基端側に後退するする。こうして、台車本体２０に対する脱線防止ローラ支持部材３２の固定が解除される。
【0094】
図１４（ａ）に記載の例では、台車ユニット２Ａは、中段ローラ２７を有する。中段ローラ２７は、側方からレール９１に接触する。中段ローラ２７は、台車ユニット２Ａの横動（換言すれば、第３方向ＤＲ３に平行な方向の移動）を抑制する。図１４（ａ）に記載の例では、中段ローラ２７は、台車本体２０の底部２３に支持されている。
【0095】
（台車ユニット２の第２例：台車ユニット２Ｂ）
図１５に記載の例では、台車ユニット２Ｂは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止ローラ３１および脱線防止ローラ支持部材３２を有する脱線防止アセンブリ３０とを備える。また、台車ユニット２Ｂは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｂは、台車本体２０が第１フレーム２０ａおよび第２フレーム２０ｂを有する点、および、第１フレーム２０ａおよび第２フレーム２０ｂの各々に、脱線防止アセンブリ（３０；３０ｂ）が支持されている点で、台車ユニット２Ａと異なる。その他の点では、台車ユニット２Ｂは、台車ユニット２Ａと同様である。台車ユニット２Ｂに関しては、台車ユニット２Ａと異なる点を中心に説明し、台車ユニット２Ａに関して説明済みの事項についての繰り返しとなる説明を省略する。
図１５に記載の例では、台車ユニット２Ｂは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止ローラ３１および脱線防止ローラ支持部材３２を有する脱線防止アセンブリ３０とを備える。また、台車ユニット２Ｂは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｂは、台車本体２０が第１フレーム２０ａおよび第２フレーム２０ｂを有する点、および、第１フレーム２０ａおよび第２フレーム２０ｂの各々に、脱線防止アセンブリ（３０；３０ｂ）が支持されている点で、台車ユニット２Ａと異なる。その他の点では、台車ユニット２Ｂは、台車ユニット２Ａと同様である。台車ユニット２Ｂに関しては、台車ユニット２Ａと異なる点を中心に説明し、台車ユニット２Ａに関して説明済みの事項についての繰り返しとなる説明を省略する。
【0096】
台車ユニット２Ｂにおいて、台車本体２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂとを有する。
【0097】
図１５に記載の例では、第１フレーム２０ａは、主ローラ２１を支持する。図１５に記載の例では、第１フレーム２０ａによって支持される部材は、図１３において台車本体２０によって支持される部材と同一である。換言すれば、台車ユニット２Ａの説明において、「台車本体２０」を、「第１フレーム２０ａ」に読み替えれば、第１フレーム２０ａによって支持される部材（主ローラ２１、脱線防止アセンブリ３０、中段ローラ２７）の説明となる。
【0098】
第１フレーム２０ａは、第２フレーム２０ｂに連結されている。図１５に記載の例では、第１フレーム２０ａは、第２フレーム２０ｂの第１部分２０１に、第１フレーム２０ａの幅方向（より具体的には、第３方向ＤＲ３）に平行な第１揺動軸ＡＴ１まわりに揺動可能に連結されている。第１フレーム２０ａが、第２フレーム２０ｂに対して第１揺動軸ＡＴ１まわりを揺動可能な場合、第１フレーム２０ａによって支持されるローラ（例えば、主ローラ２１）が、レール９１の段差、あるいは、レール９１の表面の他部材（必要であれば、図２のバンド９５を参照。）を円滑に乗り越えることができる。なお、第２フレーム２０ｂの第１部分２０１に対する第１フレーム２０ａの相対運動は、第１揺動軸ＡＴ１まわりの運動を除き、実質的に拘束されていてもよい（もちろん、第１揺動軸ＡＴ１まわりの運動を許容するために確保される遊びの範囲内での任意の方向の運動は許容される。）。
【0099】
図１５に記載の例では、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂが、第２フレーム２０ｂの第２部分２０２に連結（より具体的には、固定）されている。第２の脱線防止アセンブリ３０ｂは、脱線防止ローラ３１と、脱線防止ローラ３１を支持する脱線防止ローラ支持部材３２とを有する。第２の脱線防止アセンブリ３０ｂの姿勢は、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過可能な第１姿勢と、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能であることが好ましい。第２の脱線防止アセンブリ３０ｂは、第１フレーム２０ａに固定される脱線防止アセンブリ３０と同様の構造を有していてもよい。
【0100】
図１５に記載の例において、第１フレーム２０ａおよび第２フレーム２０ｂは、それぞれ、剛性フレームである。第１フレーム２０ａの長手方向に垂直な断面形状は、略Ｌ字形状であってもよく、略Ｃ字形状であってもよく、略矩形枠形状であってもよい。第２フレーム２０ｂの長手方向に垂直な断面形状は、略Ｌ字形状であってもよく、略Ｃ字形状であってもよく、略矩形枠形状であってもよい。
【0101】
（台車ユニット２の第３例：台車ユニット２Ｃ）
図１６に記載の例では、台車ユニット２Ｃは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止アセンブリ３０と、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂとを備える。また、台車ユニット２Ｃは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｃの台車本体２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂとを含む。
図１６に記載の例では、台車ユニット２Ｃは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止アセンブリ３０と、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂとを備える。また、台車ユニット２Ｃは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｃの台車本体２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂとを含む。
【0102】
台車ユニット２Ｃは、脱線防止アセンブリ３０が第１フレーム２０ａではなく、第２フレーム２０ｂに固定されている点で、台車ユニット２Ｂとは異なる。その他の点では、台車ユニット２Ｃは、台車ユニット２Ｂと同様である。
【0103】
（台車ユニット２の第４例：台車ユニット２Ｄ）
図１７に記載の例では、台車ユニット２Ｄは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止アセンブリ３０と、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂとを備える。また、台車ユニット２Ｄは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｄの台車本体２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂと、第３フレーム２０ｃとを含む。
図１７に記載の例では、台車ユニット２Ｄは、台車本体２０と、主ローラ２１と、脱線防止アセンブリ３０と、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂとを備える。また、台車ユニット２Ｄは、中段ローラ２７を備える。台車ユニット２Ｄの台車本体２０は、第１フレーム２０ａと、第２フレーム２０ｂと、第３フレーム２０ｃとを含む。
【0104】
台車ユニット２Ｄは、第２の脱線防止アセンブリ３０ｂが第２フレーム２０ｂではなく、第３フレーム２０ｃに固定されている点で、台車ユニット２Ｂとは異なる。その他の点では、台車ユニット２Ｄは、台車ユニット２Ｂと同様である。台車ユニット２Ｄに関しては、台車ユニット２Ａおよび台車ユニット２Ｂと異なる点を中心に説明し、台車ユニット２Ａまたは台車ユニット２Ｂに関して説明済みの事項についての繰り返しとなる説明を省略する。
【0105】
台車ユニット２Ｄにおいて、第１フレーム２０ａによって支持される部材（例えば、主ローラ２１、脱線防止アセンブリ３０等）については、台車ユニット２Ｂにおいて、第１フレーム２０ａによって支持される部材と同様である。また、台車ユニット２Ｄにおいて、第１フレーム２０ａと第２フレーム２０ｂとの間の連結構造は、台車ユニット２Ｂにおける第１フレーム２０ａと第２フレーム２０ｂとの間の連結構造と同様である。よって、第１フレーム２０ａによって支持される部材、および、第１フレーム２０ａと第２フレーム２０ｂとの間の連結構造についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0106】
図１７に記載の例では、第３フレーム２０ｃは、主ローラ２１を支持する。図１７に記載の例では、第３フレーム２０ｃによって支持される部材は、図１３において台車本体２０によって支持される部材と同一である。換言すれば、台車ユニット２Ａの説明において、「台車本体２０」を、「第３フレーム２０ｃ」に読み替えれば、第３フレーム２０ｃによって支持される部材（主ローラ２１、脱線防止アセンブリ３０、中段ローラ２７）の説明となる。
【0107】
第３フレーム２０ｃは、第２フレーム２０ｂに連結されている。図１７に記載の例では、第３フレーム２０ｃは、第２フレーム２０ｂの第２部分２０２に、第３フレーム２０ｃの幅方向（より具体的には、第３方向ＤＲ３）に平行な第２揺動軸ＡＴ２まわりに揺動可能に連結されている。第３フレーム２０ｃが、第２フレーム２０ｂに対して第２揺動軸ＡＴ２まわりを揺動可能な場合、第３フレーム２０ｃによって支持されるローラ（例えば、主ローラ２１）が、レール９１の段差、あるいは、レール９１の表面の他部材（必要であれば、図２のバンド９５を参照。）を円滑に乗り越えることができる。なお、第２フレーム２０ｂの第２部分２０２に対する第３フレーム２０ｃの相対運動は、第２揺動軸ＡＴ２まわりの運動を除き、実質的に拘束されていてもよい（もちろん、第２揺動軸ＡＴ２まわりの運動を許容するために確保される遊びの範囲内での任意の方向の運動は許容される。）。
【0108】
図１７に記載の例において、第１フレーム２０ａ、第２フレーム２０ｂ、および、第３フレーム２０ｃは、それぞれ、剛性フレームである。各フレーム（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）の長手方向に垂直な断面形状は、略Ｌ字形状であってもよく、略Ｃ字形状であってもよく、略矩形枠形状であってもよい。
【0109】
（台車ユニット２の第５例：台車ユニット２Ｅ）
図１８に示される台車ユニット２Ｅは、複数のサブ台車ユニットＳＤを、連結フレーム２０ｄを介して連結することにより構成されている。より具体的には、複数のサブ台車ユニットＳＤの各々の第２フレーム２０ｂが、ボルト等の締結部材２８を介して、連結フレーム２０ｄに固定されている。連結フレーム２０ｄに固定される複数のサブ台車ユニットＳＤは、上述の台車ユニット（２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）であってもよく、他の台車ユニットであってもよい。また、連結フレーム２０ｄに固定される複数のサブ台車ユニットＳＤは、すべて、同じタイプのサブ台車ユニットであってもよいし、２種類以上の異なるタイプのサブ台車ユニットを含んでいてもよい。
図１８に示される台車ユニット２Ｅは、複数のサブ台車ユニットＳＤを、連結フレーム２０ｄを介して連結することにより構成されている。より具体的には、複数のサブ台車ユニットＳＤの各々の第２フレーム２０ｂが、ボルト等の締結部材２８を介して、連結フレーム２０ｄに固定されている。連結フレーム２０ｄに固定される複数のサブ台車ユニットＳＤは、上述の台車ユニット（２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）であってもよく、他の台車ユニットであってもよい。また、連結フレーム２０ｄに固定される複数のサブ台車ユニットＳＤは、すべて、同じタイプのサブ台車ユニットであってもよいし、２種類以上の異なるタイプのサブ台車ユニットを含んでいてもよい。
【0110】
なお、連結フレーム２０ｄは、剛性フレームである。連結フレーム２０ｄの長手方向に垂直な断面形状は、略Ｌ字形状であってもよく、略Ｃ字形状であってもよく、略矩形枠形状であってもよい。連結フレーム２０ｄの長さは、例えば、６０ｃｍ以上、１２０ｃｍ以上、あるいは、１８０ｃｍ以上である。
【0111】
図１８に記載の例では、複数のサブ台車ユニットＳＤが、連結フレーム２０ｄによって剛的に連結されることにより台車ユニット２Ｅが形成されている。なお、本明細書において、「剛的に連結」とは、連結される２つの物の相対位置および相対角度が実質的に変化しない連結を意味する。
【0112】
図１８に記載の例では、パネル搬送装置１０は、複数のサブ台車ユニットＳＤと、複数のサブ台車ユニットＳＤを剛的に連結する連結フレーム２０ｄを有する。また、複数のサブ台車ユニットＳＤの各々が脱線防止ローラ３１を有する。この場合、連結部材９３から６０ｃｍ以内に位置する１つの脱線防止ローラ３１によって奏される揺動、振動、あるいは、横動の抑制効果が、他の脱線防止ローラ３１にも及ぶ。よって、パネル搬送装置１０の揺動、振動、あるいは、横動がより一層抑制され、パネルＰをより安定的に搬送することが可能となる。特に、連結フレーム２０ｄの長さが、１２０ｃｍ以上、あるいは、１８０ｃｍ以上である場合には、パネルＰの搬送を安定化する効果が大きい。
【0113】
（台車本体２０の長さ）
図１５乃至図１８に記載の例において、台車本体２０は、レール９１の延在方向に沿う方向に長尺な形状を有する。台車本体２０のアスペクト比（換言すれば、台車本体２０の長さを、台車本体２０の最大幅で割ることにより得られる値）は、例えば、３以上、５以上、あるいは、８以上である。台車本体２０の長さは、６０ｃｍ以上であってもよく、１２０ｃｍ以上であってもよく、１８０ｃｍ以上であってもよい。
図１５乃至図１８に記載の例において、台車本体２０は、レール９１の延在方向に沿う方向に長尺な形状を有する。台車本体２０のアスペクト比（換言すれば、台車本体２０の長さを、台車本体２０の最大幅で割ることにより得られる値）は、例えば、３以上、５以上、あるいは、８以上である。台車本体２０の長さは、６０ｃｍ以上であってもよく、１２０ｃｍ以上であってもよく、１８０ｃｍ以上であってもよい。
【0114】
（パネル支持部材５１）
図１９に記載の例では、パネル搬送装置１０は、パネルＰを起立姿勢で支持するパネル支持部材５１を有する。図１９に記載の例では、パネル搬送装置１０は、長尺パネルＰｓの一端部を支持する。長尺パネルＰｓの他端部は、第２のパネル搬送装置１０’によって支持されてもよい。パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とは任意の連結具を介して連結されていてもよい。代替的に、パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とは、長尺パネルＰｓのみを介して連結されていてもよい。換言すれば、搬送物である長尺パネルＰｓが、パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とを連結する部材として機能してもよい。図１９に記載の例では、パネル支持部材５１は、パネル搬送装置１０の台車本体２０（より具体的には、連結フレーム２０ｄ）に取り付けられている。
図１９に記載の例では、パネル搬送装置１０は、パネルＰを起立姿勢で支持するパネル支持部材５１を有する。図１９に記載の例では、パネル搬送装置１０は、長尺パネルＰｓの一端部を支持する。長尺パネルＰｓの他端部は、第２のパネル搬送装置１０’によって支持されてもよい。パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とは任意の連結具を介して連結されていてもよい。代替的に、パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とは、長尺パネルＰｓのみを介して連結されていてもよい。換言すれば、搬送物である長尺パネルＰｓが、パネル搬送装置１０と第２のパネル搬送装置１０’とを連結する部材として機能してもよい。図１９に記載の例では、パネル支持部材５１は、パネル搬送装置１０の台車本体２０（より具体的には、連結フレーム２０ｄ）に取り付けられている。
【0115】
（駆動台車６）
第１の実施形態におけるパネル搬送システム１は、駆動台車６を有していてもよい。駆動台車６は、レール９１（より具体的には、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂ）に沿って走行可能である。
第１の実施形態におけるパネル搬送システム１は、駆動台車６を有していてもよい。駆動台車６は、レール９１（より具体的には、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂ）に沿って走行可能である。
【0116】
図２０に記載の例では、駆動台車６は、駆動台車本体６０と、駆動台車本体６０に支持される主ローラ６１と、脱線防止アセンブリ７０と、を具備する。脱線防止アセンブリ７０は、脱線防止ローラ７１と、脱線防止ローラ支持部材７２とを有する。脱線防止アセンブリ７０は、駆動台車本体６０に連結される。
【0117】
駆動台車６において、脱線防止アセンブリ７０の姿勢を、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ７１が通過可能な第１姿勢と、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ７１が通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能であることが好ましい。脱線防止アセンブリ７０の姿勢が第２姿勢であるとき、駆動台車６は、レール９１に沿って走行可能である。
【0118】
図２０に記載の例では、駆動台車６は、モータ８１と、モータ８１の駆動を制御する制御装置８３とを備える。モータ８１は、主ローラ６１のうちの少なくとも１つを駆動ローラとして駆動させる。駆動台車６は、モータ８１に電力を供給するバッテリ、および／または、外部のコントローラからの制御指令を受信する受信機（より具体的には、アンテナ）を備えていてもよい。
【0119】
図２０に記載の例では、駆動台車６は、パネル搬送装置１０に連結可能な第１連結部６２を有する。また、パネル搬送装置１０は、第１連結部６２に連結可能な第２連結部１２を有する。駆動台車６の第１連結部６２がパネル搬送装置１０の第２連結部１２に連結されることにより、パネル搬送装置１０は、駆動台車６とともに、レール９１に沿って移動することができる。
【0120】
図２１（ｂ）に例示されるように、駆動台車６がレール９１に沿って第１方向ＤＲ１に走行するとき、パネル搬送装置１０は、第２連結部１２および第１連結部６２を介して、駆動台車６をレール９１に向かう方向（図２１（ｂ）中の矢印を参照。）に押圧するように構成されていることが好ましい。この場合、駆動台車６がレール９１に沿って第１方向ＤＲ１に走行するときに、駆動台車６の主ローラ６１が、レール９１に対してスリップすることが抑制される。通常、パネル搬送装置１０に搭載される搬送物の重量が大きくなるほど、駆動台車６の主ローラ６１のスリップの可能性が増加する。これに対し、上記の構成では、パネル搬送装置１０に搭載される搬送物の重量が大きくなるほど、パネル搬送装置１０が、駆動台車６をレール９１に向かう方向に押圧する押圧力が大きくなり、主ローラ６１のスリップの可能性が低減されるとの利点がある。
【0121】
上記の構成は、例えば、第１連結部６２および第２連結部１２が、パネル搬送装置１０に対する駆動台車６の第１方向ＤＲ１への相対移動を、パネル搬送装置１０が駆動台車６をレール９１に向けて押圧する押圧力に変換する第１変換機構Ｑ１を有することによって実現される。当該第１変換機構Ｑ１は、第２連結部１２に設けられる第１傾斜面１２１（より具体的には、駆動台車６に近づくにつれて高さが低くなる第１傾斜面１２１）を含んでいてもよい。この場合、駆動台車６がパネル搬送装置１０から離れる方向に移動すると、駆動台車６の第１連結部６２は、第１傾斜面１２１によって、下方に押圧される。代替的に、第１変換機構Ｑ１は、第２連結部１２に対する第１連結部６２の相対移動を、第２連結部１２が第１連結部６２を下方に向けて押圧する力に変換する任意のリンク機構、歯車機構、あるいは、ばね機構を含んでいてもよい。
【0122】
図２１（ｃ）に例示されるように、駆動台車６がレール９１に沿って第２方向ＤＲ２に走行するとき、パネル搬送装置１０は、第２連結部１２および第１連結部６２を介して、駆動台車６をレール９１に向かう方向（図２１（ｃ）中の矢印を参照。）に押圧するように構成されていることが好ましい。この場合、駆動台車６がレール９１に沿って第２方向ＤＲ２に走行するときに、駆動台車６の主ローラ６１が、レール９１に対してスリップすることが抑制される。
【0123】
上記の構成は、例えば、第１連結部６２および第２連結部１２が、パネル搬送装置１０に対する駆動台車６の第２方向ＤＲ２への相対移動を、パネル搬送装置１０が駆動台車６をレール９１に向けて押圧する押圧力に変換する第２変換機構Ｑ２を有することによって実現される。当該第２変換機構Ｑ２は、第２連結部１２に設けられる第２傾斜面１２２（より具体的には、駆動台車６から離れるにつれて高さが低くなる第２傾斜面１２２）を含んでいてもよい。この場合、駆動台車６がパネル搬送装置１０に向かって移動すると、駆動台車６の第１連結部６２は、第２傾斜面１２２によって、下方に押圧される。代替的に、第２変換機構Ｑ２は、第２連結部１２に対する第１連結部６２の相対移動を、第２連結部１２が第１連結部６２を下方に向けて押圧する力に変換する任意のリンク機構、歯車機構、あるいは、ばね機構を含んでいてもよい。
【0124】
図２１（ａ）に記載の例では、第２連結部１２は、下方が開放された凹部１２０を有し、当該凹部１２０が、第１傾斜面１２１および第２傾斜面１２２を含む。また、第１連結部６２は、第１傾斜面１２１および第２傾斜面１２２に対して摺動可能な摺動部材６２５を有する。この場合、凹部１２０を、上方から、摺動部材６２５に引っ掛けることにより、第１連結部６２と第２連結部１２とを連結することができる。よって、第１連結部６２と第２連結部１２との連結を短時間で行うことができる。なお、摺動部材６２５は、例えば、ピン部材である。
【0125】
（第２ステップＳＴ２：移動工程）
パネル搬送システム１が、上述の第１変換機構Ｑ１および／または第２変換機構Ｑ２を備える場合、パネル搬送装置１０が移動する際に、駆動台車６は、パネル搬送装置１０によってレール９１に向けて押圧される。換言すれば、パネル搬送方法の上述の第２ステップＳＴ２（移動工程）は、駆動台車６とパネル搬送装置１０との間の相対移動を、パネル搬送装置１０が駆動台車６をレール９１に向けて押圧する押圧力に変換することを含むこととなる。この場合、駆動台車６（より具体的には、主ローラ６１）が、レール９１に対してスリップすることが抑制される。
パネル搬送システム１が、上述の第１変換機構Ｑ１および／または第２変換機構Ｑ２を備える場合、パネル搬送装置１０が移動する際に、駆動台車６は、パネル搬送装置１０によってレール９１に向けて押圧される。換言すれば、パネル搬送方法の上述の第２ステップＳＴ２（移動工程）は、駆動台車６とパネル搬送装置１０との間の相対移動を、パネル搬送装置１０が駆動台車６をレール９１に向けて押圧する押圧力に変換することを含むこととなる。この場合、駆動台車６（より具体的には、主ローラ６１）が、レール９１に対してスリップすることが抑制される。
【0126】
（第２のパネル搬送装置１０’）
図２２に記載の例では、パネル搬送システム１は、駆動台車６と、パネルＰの第１部分Ｐ１（例えば、駆動台車６側の端部）を支持するパネル搬送装置１０と、パネルＰの第２部分Ｐ２（駆動台車６とは反対側の端部）を支持する第２のパネル搬送装置１０’とを有する。付加的に、パネル搬送システム１は、パネルＰの第３部分を支持する第３のパネル搬送装置を有していてもよい。
図２２に記載の例では、パネル搬送システム１は、駆動台車６と、パネルＰの第１部分Ｐ１（例えば、駆動台車６側の端部）を支持するパネル搬送装置１０と、パネルＰの第２部分Ｐ２（駆動台車６とは反対側の端部）を支持する第２のパネル搬送装置１０’とを有する。付加的に、パネル搬送システム１は、パネルＰの第３部分を支持する第３のパネル搬送装置を有していてもよい。
【0127】
駆動台車６、パネル搬送装置１０については既に説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0128】
第２のパネル搬送装置１０’は、パネル搬送装置１０と同一構造の搬送装置であってもよいし、その他の構造の搬送装置であってもよい。図２２に記載の例では、パネル搬送装置１０は、パネルＰの第１部分Ｐ１を支持する第１のパネル支持部材５１ａを備え、第２のパネル搬送装置１０’は、パネルＰの第２部分Ｐ２を支持する第２のパネル支持部材５１ｂを備える。
【0129】
第２のパネル搬送装置１０’は、レール９１から第２のパネル搬送装置１０’が脱線するのを防止する複数の脱線防止ローラ３１を有する。第２のパネル搬送装置１０’は、台車本体２０、および、脱線防止アセンブリ３０を有していてもよく、中段ローラ２７を有していてもよい。脱線防止ローラ３１、台車本体２０、脱線防止アセンブリ３０、中段ローラ２７については、既に説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0130】
第２のパネル搬送装置１０’は、上述の台車ユニット（２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ）を有していてもよく、複数のサブ台車ユニットＳＤが、連結フレーム２０ｄによって連結された台車ユニット２Ｅを有していてもよい。
【0131】
（第１ステップＳＴ１：パネル取付工程）
パネル搬送システム１が、パネル搬送装置１０と、第２のパネル搬送装置１０’とを有する場合、上述のパネル取付工程は、パネルＰの第１部分Ｐ１を、第１のパネル支持部材５１ａを介して、パネル搬送装置１０に取り付けることと、パネルＰの第２部分Ｐ２を、第２のパネル支持部材５１ｂを介して、第２のパネル搬送装置１０’に取り付けることを含んでいてもよい。
パネル搬送システム１が、パネル搬送装置１０と、第２のパネル搬送装置１０’とを有する場合、上述のパネル取付工程は、パネルＰの第１部分Ｐ１を、第１のパネル支持部材５１ａを介して、パネル搬送装置１０に取り付けることと、パネルＰの第２部分Ｐ２を、第２のパネル支持部材５１ｂを介して、第２のパネル搬送装置１０’に取り付けることを含んでいてもよい。
【0132】
（第２ステップＳＴ２：移動工程）
パネル搬送システム１が、パネル搬送装置１０と、第２のパネル搬送装置１０’とを有する場合、上述の移動工程では、パネル搬送装置１０および第２のパネル搬送装置１０’がレール９１に沿って移動するとき、（１）パネル搬送装置１０が有する複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持され、（２）第２のパネル搬送装置１０’が有する複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持されることが好ましい。
パネル搬送システム１が、パネル搬送装置１０と、第２のパネル搬送装置１０’とを有する場合、上述の移動工程では、パネル搬送装置１０および第２のパネル搬送装置１０’がレール９１に沿って移動するとき、（１）パネル搬送装置１０が有する複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持され、（２）第２のパネル搬送装置１０’が有する複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）に維持されることが好ましい。
【0133】
パネル搬送装置１０、および、第２のパネル搬送装置１０’の各々について、複数の脱線防止ローラ３１のうちの少なくとも１つと、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとの間の距離が６０ｃｍ以下に維持される場合、パネルＰの第１部分Ｐ１の揺動が抑制され、パネルＰの第２部分Ｐ２の揺動が抑制される。その結果、長尺パネルＰｓを安定的に搬送することができる。
【0134】
代替的に、あるいは、付加的に、上述の移動工程では、パネル搬送装置１０および第２のパネル搬送装置１０’がレール９１に沿って移動するとき、（１）パネル搬送装置１０が有する複数の脱線防止ローラ３１の各々からの距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）である複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持され、（２）第２のパネル搬送装置１０’が有する複数の脱線防止ローラ３１の各々からの距離が６０ｃｍ以下（あるいは、５０ｃｍ以下、４０ｃｍ以下、３０ｃｍ以下、または、２０ｃｍ以下）である複数の拘束領域ＡＲのうちの少なくとも１つが、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つにオーバーラップする状態が維持されることが好ましい。
【0135】
なお、第２のパネル搬送装置１０’がレール９１に沿って移動するとき、複数の連結部材９３のうちの少なくとも１つとオーバーラップする第２のパネル搬送装置１０’における拘束領域ＡＲの数は、常時、２個以上、３個以上、あるいは、４個以上であることが好ましい。
【0136】
図２２に例示されるように、第２ステップＳＴ２（移動工程）は、第２のパネル搬送装置１０’が、パネルＰのみを介して、パネル搬送装置１０と連結されている状態で実行されてもよい。代替的に、第２のパネル搬送装置１０’は、任意の連結具を介してパネル搬送装置１０Ａに直接的に連結されていてもよい。
【0137】
（第２の実施形態）
図２３乃至図２６を参照して、第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄについて説明する。図２３および図２４は、第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄを模式的に示す概略側面図である。図２５は、検知棒４１ａ、４１ｂの配置の一例を模式的に示す概略断面図である。図２６は、検知板４１ｃの配置の一例を模式的に示す概略断面図である。
図２３乃至図２６を参照して、第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄについて説明する。図２３および図２４は、第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄを模式的に示す概略側面図である。図２５は、検知棒４１ａ、４１ｂの配置の一例を模式的に示す概略断面図である。図２６は、検知板４１ｃの配置の一例を模式的に示す概略断面図である。
【0138】
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明し、第１の実施形態において説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。よって、第２の実施形態において明示的に説明されなかったとしても、第２の実施形態において、第１の実施形態で説明済みの事項を採用可能であることは言うまでもない。
【0139】
第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄは、パネルＰが搭載されるパネル搬送装置１０と、パネル搬送装置１０に連結される駆動台車６と、衝突検知用の長尺部材４１と、衝突検知センサ４３と、制御装置８３とを備える。
【0140】
パネル搬送装置１０および駆動台車６は、主走行体Ｍを構成する。換言すれば、主走行体Ｍには、パネル搬送装置１０と、駆動台車６とが含まれる。パネル搬送装置１０および駆動台車６については、第１の実施形態における説明を援用し、パネル搬送装置１０および駆動台車６についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0141】
衝突検知用の長尺部材４１は、主走行体Ｍの走行方向前方側に、主走行体Ｍとともに移動可能に設けられる。長尺部材４１は、高さ方向に延在していることが好ましい。より具体的には、長尺部材４１の長手方向は、鉛直方向に略平行であることが好ましい。この場合、長尺部材４１の高さの範囲内で、主走行体Ｍの走行方向前方側に存在する物体Ｗを検知することができる。長尺部材４１は、棒部材であってもよいし、板部材であってもよい。
【0142】
衝突検知センサ４３は、長尺部材４１の状態変化に応じて長尺部材４１への物体Ｗの衝突を検知する。物体Ｗは、主走行体Ｍの走行方向前方側に進入し得る任意の物体である。物体Ｗは、作業者の身体の一部である可能性もあるし、現場に存在する部材、部品あるいは構造物である可能性もある。
【0143】
衝突検知センサ４３が検知する長尺部材４１の状態変化は、典型的には、長尺部材４１の姿勢変化である。例えば、衝突検知センサ４３は、長尺部材４１が、予め設定される初期姿勢から転倒すること、あるいは、傾斜することを検知する。衝突検知センサ４３は、長尺部材４１から受ける衝撃力を検知してもよい。図２３（ａ）に記載の例では、衝突検知センサ４３は、長尺部材４１の下端部に配置されている。
【0144】
制御装置８３は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号（換言すれば、長尺部材４１の状態変化を示す信号）を受信する。衝突検知信号は、長尺部材４１が転倒あるいは傾斜したことを示す信号であってもよいし、長尺部材４１が閾値を超える衝撃力を受けたことを示す信号であってもよい。
【0145】
制御装置８３は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信することに応じて、駆動台車６の走行を停止させる。
【0146】
第２の実施形態におけるパネル搬送システム１Ｄが、上述の構成を有することにより、主走行体Ｍの走行方向前方側に任意の物体が進入した場合に、主走行体Ｍを速やかに停止させることができる。
【0147】
制御装置８３が衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信してから主走行体Ｍが完全停止するまでに主走行体Ｍが走行する距離を、距離ＤＴと定義するとき、主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐから長尺部材４１までの距離Ｄ１は、距離ＤＴより大きいことが好ましい。距離Ｄ１は、例えば、１００ｃｍ以上、１５０ｃｍ以上、あるいは、２００ｃｍ以上である。距離Ｄ１が、距離ＤＴより大きいことにより、長尺部材４１に衝突した物体Ｗが、主走行体Ｍと衝突することが防止される（図２３（ｂ）を参照。）。
【0148】
【0149】
（注意喚起用の可撓性面状体）
パネル搬送システム１Ｄは、注意喚起用の可撓性面状体４５を備えていてもよい。可撓性面状体４５は、主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐと長尺部材４１との間を埋める。可撓性面状体４５には、「衝突注意」といった、注意を喚起する文字または図柄が表示されていることが好ましい。可撓性面状体４５は、布によって構成されていてもよく（換言すれば、可撓性面状体４５は、旗であってもよく）、色付きの樹脂フィルムによって構成されていてもよく、その他の材質によって構成されていてもよい。
パネル搬送システム１Ｄは、注意喚起用の可撓性面状体４５を備えていてもよい。可撓性面状体４５は、主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐと長尺部材４１との間を埋める。可撓性面状体４５には、「衝突注意」といった、注意を喚起する文字または図柄が表示されていることが好ましい。可撓性面状体４５は、布によって構成されていてもよく（換言すれば、可撓性面状体４５は、旗であってもよく）、色付きの樹脂フィルムによって構成されていてもよく、その他の材質によって構成されていてもよい。
【0150】
パネル搬送システム１Ｄは、足場と建築物との間のように見通しの悪い場所に設置される場合がある。このような場合、長尺部材４１が通過した後に、主走行体Ｍの走行方向前方側に、作業者が不意に身体の一部を出す可能性を完全に排除することができない。そこで、図２３（ａ）に記載の例では、主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐと長尺部材４１との間を埋める可撓性面状体４５が配置されていることにより、作業者に注意喚起を促す。
【0151】
主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐから長尺部材４１までの距離を距離Ｄ１とするとき、主走行体Ｍの走行方向に沿う方向における可撓性面状体４５の長さＤ２は、距離Ｄ１の２／３以上、３／４以上、あるいは、４／５以上であることが好ましい。この場合、可撓性面状体４５は、主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐと長尺部材４１との間の大部分を埋めることとなる。よって、長尺部材４１が通過した後に、主走行体Ｍの走行方向前方側に、作業者が不意に身体の一部を出す可能性がなくなる。主走行体Ｍの走行方向に沿う方向における可撓性面状体４５の長さＤ２は、例えば、１００ｃｍ以上、１５０ｃｍ以上、あるいは、２００ｃｍ以上である。
【0152】
可撓性面状体４５の上端の高さは、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰの上端の高さよりも高いことが好ましい。可撓性面状体４５の上端のレール９１からの高さは、例えば、９０ｃｍ以上、１００ｃｍ以上、１１０ｃｍ以上である。
【0153】
図２３（ｂ）に記載の例では、物体Ｗが長尺部材４１に衝突すると、主走行体Ｍの走行方向における可撓性面状体４５の長さＤ２は縮小する。当該長さの縮小は、面状体が可撓性であることにより実現される。
【0154】
（伸縮部材４７）
図２３（ａ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、長尺部材４１と主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐとの間の間隔を縮小可能にする伸縮部材４７を備える。
図２３（ａ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、長尺部材４１と主走行体Ｍの走行方向の前端Ｍｐとの間の間隔を縮小可能にする伸縮部材４７を備える。
【0155】
上述のとおり、物体Ｗが長尺部材４１に衝突した後、主走行体Ｍが完全停止するまでに、主走行体Ｍは距離ＤＴだけ走行する。パネル搬送システム１Ｄが、伸縮部材４７を備える場合には、物体Ｗが長尺部材４１に衝突する際の衝撃が緩和される。
【0156】
図２３（ａ）に記載の例では、伸縮部材４７は、第１棒部材４７ａと、第２棒部材４７ｂと、第１棒部材４７ａと第２棒部材４７ｂとを揺動可能に連結するジョイント４７ｃとを含む。図２３（ｂ）に記載の例では、物体Ｗが長尺部材４１に衝突すると、ジョイント４７ｃが上方に移動し、第１棒部材４７ａと第２棒部材４７ｂとが折り畳まれる方向に互いに対して揺動する。こうして、主走行体Ｍの走行方向における伸縮部材４７の長さが縮小する。
【0157】
図２３（ａ）に記載の例では、伸縮部材４７は、揺動可能に連結された複数の棒部材を含む。代替的に、あるいは、付加的に、伸縮部材４７は、主走行体Ｍの走行方向に伸縮可能なばねを含んでいてもよい。更に代替的に、伸縮部材４７は、テレスコピックな部材を含んでいてもよい。
【0158】
図２３（ｂ）に記載の例では、物体Ｗが長尺部材４１に衝突すると、主走行体Ｍの走行方向における伸縮部材４７の長さが縮小するとともに、主走行体Ｍの走行方向における可撓性面状体４５の長さも縮小する。
【0159】
（補助台車ユニット２Ｆ）
図２３（ａ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、補助台車ユニット２Ｆを備える。補助台車ユニット２Ｆは、主走行体Ｍの走行方向前方側を走行する補助走行体として機能する。補助台車ユニット２Ｆは、衝突検知用の長尺部材４１、および／または、衝突検知センサ４３を支持する。補助台車ユニット２Ｆは、可撓性面状体４５の一端部を支持してもよい。また、補助台車ユニット２Ｆは、伸縮部材４７の一端部を支持してもよい。図２３（ａ）に記載の例では、補助台車ユニット２Ｆは、第１棒部材４７ａの端部を揺動可能に支持している。
図２３（ａ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、補助台車ユニット２Ｆを備える。補助台車ユニット２Ｆは、主走行体Ｍの走行方向前方側を走行する補助走行体として機能する。補助台車ユニット２Ｆは、衝突検知用の長尺部材４１、および／または、衝突検知センサ４３を支持する。補助台車ユニット２Ｆは、可撓性面状体４５の一端部を支持してもよい。また、補助台車ユニット２Ｆは、伸縮部材４７の一端部を支持してもよい。図２３（ａ）に記載の例では、補助台車ユニット２Ｆは、第１棒部材４７ａの端部を揺動可能に支持している。
【0160】
補助台車ユニット２Ｆは、上述の台車ユニット（２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ、２Ｅ）と同様のユニットであってもよい。図２３（ｂ）に記載の例では、補助台車ユニット２Ｆは、主ローラ２１、および、脱線防止ローラ３１を備える。補助台車ユニット２Ｆは、脱線防止ローラ３１を含む脱線防止アセンブリ３０を備えていてもよい。また、脱線防止アセンブリ３０の姿勢を、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過可能な第１姿勢と、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラ３１が通過不能な第２姿勢との間で姿勢変更可能であってもよい。
【0161】
（連結部４９）
図２３（ｂ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、補助台車ユニット２Ｆを、伸縮部材４７を介して主走行体Ｍに連結する連結部４９を備える。連結部４９は、主走行体Ｍに配置された主走行体側連結部ＭＣに対して着脱可能であることが好ましい。
図２３（ｂ）に記載の例では、パネル搬送システム１Ｄは、補助台車ユニット２Ｆを、伸縮部材４７を介して主走行体Ｍに連結する連結部４９を備える。連結部４９は、主走行体Ｍに配置された主走行体側連結部ＭＣに対して着脱可能であることが好ましい。
【0162】
連結部４９は、可撓性面状体４５の他端部を支持してもよい。また、連結部４９は、伸縮部材４７の他端部を支持してもよい。図２３（ｂ）に記載の例では、連結部４９は、第２棒部材４７ｂの端部を揺動可能に支持している。
【0163】
図２４（ａ）に示されるように、主走行体Ｍが、第１方向ＤＲ１に走行可能、かつ、第２方向ＤＲ２に走行可能である場合には、連結部４９は、主走行体Ｍの第１方向ＤＲ１側の先端部に配置された第１の主走行体側連結部ＭＣ１に着脱可能、かつ、主走行体Ｍの第２方向ＤＲ２側の先端部に配置された第２の主走行体側連結部ＭＣ２に着脱可能とされてもよい。この場合、連結部４９を、第１の主走行体側連結部ＭＣ１または第２の主走行体側連結部ＭＣ２に選択的に連結することにより、主走行体Ｍがどちらの方向に走行する場合でも、主走行体Ｍの走行方向前方側に進入する物体を検知して主走行体Ｍの走行を停止させることができる。
【0164】
代替的に、あるいは、付加的に、図２４（ｂ）に示されるように、パネル搬送システム１Ｄは、連結部４９および伸縮部材４７を介して主走行体Ｍの第１の主走行体側連結部ＭＣ１に連結される補助台車ユニット２Ｆに加え、連結部４９’および伸縮部材４７’を介して主走行体Ｍの第２の主走行体側連結部ＭＣ２に連結される第２の補助台車ユニット２Ｆ’を備えていてもよい。当該第２の補助台車ユニット２Ｆ’は、衝突検知用の長尺部材４１’を支持していてもよいし、衝突検知センサ４３’を支持していてもよいし、可撓性面状体４５’の一端部を支持していてもよいし、伸縮部材４７’の一端部を支持していてもよい。「衝突検知用の長尺部材４１’」、「衝突検知センサ４３’」、「可撓性面状体４５’」、「伸縮部材４７’」は、「衝突検知用の長尺部材４１」、「衝突検知センサ４３」、「可撓性面状体４５」、「伸縮部材４７」と同様の構成であるため、これらについての繰り返しとなる説明は省略する。
【0165】
パネル搬送システム１Ｄが、主走行体Ｍの第１方向ＤＲ１側に補助台車ユニット２Ｆを備え、主走行体Ｍの第２方向ＤＲ２側に第２の補助台車ユニット２Ｆ’を備える場合、主走行体Ｍがどちらの方向に走行する場合でも、主走行体Ｍの走行方向前方側に進入する物体を検知して主走行体Ｍの走行を停止させることができる。
【0166】
（衝突検知用の長尺部材４１）
図２５に記載の例では、衝突検知用の長尺部材４１は、第１検知棒４１ａおよび第２検知棒４１ｂを含む複数の検知棒によって構成されている。
図２５に記載の例では、衝突検知用の長尺部材４１は、第１検知棒４１ａおよび第２検知棒４１ｂを含む複数の検知棒によって構成されている。
【0167】
図２５に記載の例では、レール９１に沿う方向に見て、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰの全体は、第１検知棒４１ａと第２検知棒４１ｂとの間に配置されている。この場合、物体が、第１検知棒４１ａおよび第２検知棒４１ｂによる検知をすり抜けて、パネルＰに衝突することが防止または抑制される。当該パネルＰとの衝突を防止または抑制する観点から、補助台車ユニット２Ｆの走行方向に沿う方向に見て、第１検知棒４１ａは、補助台車ユニット２Ｆの第１主ローラ２１ａ（第１レール９１ａに接触する主ローラ２１）の内縁２１０ａよりも幅方向外側に位置することが好ましい。また、第２検知棒４１ｂは、補助台車ユニット２Ｆの第２主ローラ２１ｂ（第２レール９１ｂに接触する主ローラ２１）の内縁２１０ｂよりも幅方向外側に位置することが好ましい。なお、ここでの「幅方向」は、補助台車ユニット２Ｆの幅方向を意味する。
【0168】
図２５に記載の例では、補助台車ユニット２Ｆの走行方向に沿う方向に見て、第１検知棒４１ａの外縁と、第２検知棒４１ｂの外縁との間の距離Ｄ３は、１６９ｍｍであり、第１主ローラ２１ａの内縁２１０ａと第２主ローラ２１ｂの内縁２１０ｂとの間の距離Ｄ４は、１２６ｍｍである。補助台車ユニット２Ｆの走行方向に沿う方向に見て、第１検知棒４１ａの外縁と、第２検知棒４１ｂの外縁との間の距離Ｄ３は、第１主ローラ２１ａの内縁２１０ａと第２主ローラ２１ｂの内縁２１０ｂとの間の距離Ｄ４の１．０倍以上、１．１倍以上、１．２倍以上、あるいは、１．３倍以上であってもよい。
【0169】
図２５に記載の例では、レール９１に沿う方向に見て、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰの上端の高さは、第１検知棒４１ａの上端の高さよりも低く、第２検知棒４１ｂの上端の高さよりも低い。この場合、物体が、第１検知棒４１ａおよび第２検知棒４１ｂによる検知をすり抜けて、パネルＰに衝突することが防止または抑制される。第１検知棒４１ａの上端のレール９１からの高さは、例えば、９０ｃｍ以上、１００ｃｍ以上、１１０ｃｍ以上であり、第２検知棒４１ｂの上端のレール９１からの高さは、例えば、９０ｃｍ以上、１００ｃｍ以上、１１０ｃｍ以上である。
【0170】
図２６に記載の例では、衝突検知用の長尺部材４１は、少なくとも１つの検知板４１ｃによって構成されている。
【0171】
図２６に記載の例では、レール９１に沿う方向に見て、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰの全体は、検知板４１ｃの幅方向における２つの外縁（４１１ｃ、４１２ｃ）の間に配置されている。この場合、物体が、検知板４１ｃによる検知をすり抜けて、パネルＰに衝突することが防止または抑制される。第１外縁４１１ｃは、補助台車ユニット２Ｆの第１主ローラ２１ａの内縁２１０ａよりも幅方向外側に位置することが好ましい。また、第２外縁４１２ｃは、補助台車ユニット２Ｆの第２主ローラ２１ｂの内縁２１０ｂよりも幅方向外側に位置することが好ましい。
【0172】
図２６に記載の例では、補助台車ユニット２Ｆの走行方向に沿う方向に見て、第１外縁４１１ｃと、第２外縁４１２ｃとの間の距離Ｄ５は、１６９ｍｍであり、第１主ローラ２１ａの内縁２１０ａと第２主ローラ２１ｂの内縁２１０ｂとの間の距離Ｄ４は、１２６ｍｍである。補助台車ユニット２Ｆの走行方向に沿う方向に見て、第１外縁４１１ｃと、第２外縁４１２ｃとの間の距離Ｄ５は、第１主ローラ２１ａの内縁２１０ａと第２主ローラ２１ｂの内縁２１０ｂとの間の距離Ｄ４の１．０倍以上、１．１倍以上、１．２倍以上、あるいは、１．３倍以上であってもよい。
【0173】
図２６に記載の例では、レール９１に沿う方向に見て、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰの上端の高さは、検知板４１ｃの上端の高さよりも低い。この場合、物体が、検知板４１ｃによる検知をすり抜けて、パネルＰに衝突することが防止または抑制される。検知板４１ｃの上端のレール９１からの高さは、例えば、９０ｃｍ以上、１００ｃｍ以上、１１０ｃｍ以上である。
【0174】
図２５および図２６に記載の例では、衝突検知用の長尺部材４１は、パネル搬送装置１０とともに、足場１１１と建築物１１２との間の空間ＳＰを通過する。この場合、衝突検知用の長尺部材４１および衝突検知センサ４３は、足場１１１または建築物１１２から当該空間ＳＰに突出する突出物、あるいは、足場１１１または建築物１１２の隙間から当該空間ＳＰに突出する突出部を検知することができる。こうして、これらの突出物が、パネル搬送装置１０によって搬送されるパネルＰに衝突することが防止または抑制される。足場１１１と建築物１１２との間の空間ＳＰの幅は、約３０ｃｍである。衝突検知用の長尺部材４１は、このような狭い空間ＳＰに突出する突出物を検出するのに最適である。
【0175】
（制御装置８３）
制御装置８３（例えば、図２３（ａ）を参照。）は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信する。制御装置８３と衝突検知センサ４３とは、無線によって信号伝達可能に構成されていることが好ましい。制御装置８３は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信すると、駆動台車６の駆動ローラ（例えば、主ローラ６１のうちの少なくとも１つ）の駆動を停止させる。制御装置８３は、モータ８１に停止信号を送信することにより駆動ローラを駆動するモータ８１を停止させてもよい。
制御装置８３（例えば、図２３（ａ）を参照。）は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信する。制御装置８３と衝突検知センサ４３とは、無線によって信号伝達可能に構成されていることが好ましい。制御装置８３は、衝突検知センサ４３から衝突検知信号を受信すると、駆動台車６の駆動ローラ（例えば、主ローラ６１のうちの少なくとも１つ）の駆動を停止させる。制御装置８３は、モータ８１に停止信号を送信することにより駆動ローラを駆動するモータ８１を停止させてもよい。
【0176】
実施形態におけるパネル搬送システム１において、レール９１は、建設現場の足場に固定されるものであってもよい。建設現場の足場と建造物との間の隙間は、３０ｃｍ程度であり、隙間は大きくない。しかし、上述の実施形態では、レール９１を狭い隙間（例えば、建設現場の足場と建造物との間の隙間）に配置することができる。ただし、レール９１は、建設現場の足場以外に固定されてもよいし、建設現場以外の場所に敷設されていてもよい。
【0177】
本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形または変更され得ることが明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる任意の構成要素を、他の実施形態または他の変形例に組み合わせることが可能であり、また、各実施形態または各変形例において任意の構成要素を省略することも可能である。
【0178】
例えば、上述の実施形態において、台車ユニット２、補助台車ユニット（２Ｆ、２Ｆ’）、駆動台車６に関し、脱線防止アセンブリ（３０、３０ｂ、７０）の姿勢を、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラが通過可能な第１姿勢（図１４（ａ）等を参照。）と、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間を脱線防止ローラが通過不能な第２姿勢（図１４（ｂ）等を参照。）との間で姿勢変更可能な例について説明された。この場合、脱線防止アセンブリ（３０、３０ｂ、７０）の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更することにより、台車ユニット２、補助台車ユニット（２Ｆ、２Ｆ’）、駆動台車６を、敷設後のレール９１に容易に取り付けることができる。
【0179】
代替的に、台車ユニット２等は、レール９１の第１端部９１１（図１等を参照。）あるいは第２端部９１２（図１等を参照。）から、レール９１に取り付けられてもよい。より具体的には、台車ユニット２等は、レール９１の第１端部９１１あるいは第２端部９１２から、第１レール９１ａと第２レール９１ｂとの間に挿入されてもよい。また、当該挿入後、第１端部９１１および／または第２端部９１２から、台車ユニット２等が脱落しないよう、第１端部９１１および／または第２端部９１２に任意のストッパが取り付けられてもよい。台車ユニット２等が、レール９１の第１端部９１１および／または第２端部９１２からレール９１に取り付けられる場合、脱線防止アセンブリ（３０、３０ｂ、７０）の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間で変更可能にする機構を省略することができる。よって、台車ユニット２等の構造をシンプルにすることができる。
【0180】
更に代替的に、台車ユニット２等をレール９１に配置することが、レール９１全体の敷設完了に先行して行われるようにしてもよい。例えば、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂのうちの一方が先行して敷設され、その後、台車ユニット２等が配置され、更にその後、台車ユニット２等が第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂによって挟まれるように、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂのうちの他方が敷設されてもよい。あるいは、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂの両方が敷設された第１敷設領域と、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂのうちの一方のみが敷設された第２敷設領域とが設けられ、その後、第２敷設領域に台車ユニット２等が配置され、更にその後、台車ユニット２等が第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂによって挟まれるように、第２敷設領域に第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂのうちの他方が敷設されてもよい。これらの敷設方法が採用される場合、脱線防止アセンブリ（３０、３０ｂ、７０）の姿勢を第１姿勢と第２姿勢との間で変更可能にする機構を省略することができる。よって、台車ユニット２等の構造をシンプルにすることができる。
【0181】
上述の任意の実施形態において、パネル搬送システム１は、連結部材９３を位置補正可能に支持する連結部材支持部材９７を具備していてもよい。図２７に記載の例では、パネル搬送システム１は、複数の連結部材９３を、それぞれ、位置補正可能に支持する複数の連結部材支持部材９７を具備する。また、レール９１（より具体的には、第１レール９１ａおよび第２レール９１ｂ）が、複数の連結部材９３、および、複数の連結部材支持部材９７を介して、固定対象物９６（例えば、建設現場の足場等）に固定されている。
【0182】
図２７に記載の例において、複数の連結部材９３のうち、第１端部９１１（必要であれば、図１等を参照。）からＵ番目に近い連結部材のことを第Ｕの連結部材９３－Ｕと定義する（なお、本明細書において、「Ｕ」は、１以上の任意の自然数である。）。図２７に記載の例では、パネル搬送システム１は、第Ｕの連結部材９３－Ｕを支持する第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕを有する（「Ｕ」は、「１」であってもよいし、「２」であってもよいし、「３」であってもよいし、「４」であってもよいし、その他の自然数であってもよい。）。
【0183】
図２８に記載の例では、パネル搬送装置の一側部から他側部に向かう方向を第３方向ＤＲ３と定義するとき、第Ｕの連結部材９３－Ｕは、摩擦力によって、第３方向ＤＲ３に平行な方向に第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに対して位置決めされている。当該摩擦力は、例えば、第Ｕの連結部材９３－Ｕを第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに固定する締結部材９８（例えば、ボルト）によって付与される。図２８に記載の例では、当該摩擦力を強化するために、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕが、第Ｕの連結部材９３－Ｕと摩擦プレート９９とによって挟持されている。代替的に、第Ｕの連結部材９３－Ｕが、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕと摩擦プレート９９とによって挟持されるようにしてもよい。
【0184】
図２９および図３０に記載の例では、第Ｕの連結部材９３－Ｕに、第３方向ＤＲ３に平行な方向に、上述の摩擦力よりも大きな荷重Ｆが作用することに応じて、第Ｕの連結部材９３－Ｕは、第３方向ＤＲ３に平行な方向に、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに対して位置補正される。図２９に記載の例において、固定対象物９６（例えば、建設現場の足場１１１）が第１方向ＤＲ１に沿って正確に配置されていないこと等に起因して、レール９１が、第１方向ＤＲ１に対して、蛇行して配置される場合が想定され得る。図２９および図３０に記載の例では、レール９１が蛇行している場合、台車ユニット２が、レール９１を走行することにより、当該レール９１の蛇行が解消される。より具体的には、レール９１が蛇行している場合、台車ユニット２が、レール９１を走行することにより、台車ユニット２は、レール９１を介して第Ｕの連結部材９３－Ｕに、第３方向ＤＲ３に平行な方向に荷重Ｆを作用させる。その結果、第Ｕの連結部材９３－Ｕは、第３方向ＤＲ３に平行な方向に、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに対して位置補正され、レール９１の蛇行が解消される。なお、位置補正の前後では、第Ｕの連結部材９３－Ｕは、摩擦力によって、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに対して位置決めされているため、第Ｕの連結部材９３－Ｕがガタつくことはない。
【0185】
図２９に記載の例では、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕには、第３方向ＤＲ３に平行な方向に延在する長孔部ＧＵが形成されている。また、第Ｕの連結部材９３－Ｕには、長孔部ＧＵに沿って移動可能なピン部材ＺＵが配置されている。上述の長孔部ＧＵは、第Ｕの連結部材９３－Ｕが第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに対して位置補正される際に、第Ｕの連結部材９３－Ｕに取り付けられたピン部材ＺＵの第３方向ＤＲ３に平行な方向への移動をガイドする。
【0186】
図２９に記載の例では、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに長孔部ＧＵが形成され、第Ｕの連結部材９３－Ｕに、長孔部ＧＵに沿って移動可能なピン部材ＺＵが配置されている。代替的に、第Ｕの連結部材９３－Ｕに長孔部ＧＵが形成され、第Ｕの連結部材支持部材９７－Ｕに、長孔部ＧＵに沿って移動可能なピン部材ＺＵが配置されていてもよい。また、ピン部材ＺＵは、上述の締結部材９８の一部によって構成されていてもよい。
【0187】
図２８に記載の例では、レール９１が、連結部材９３、および、連結部材支持部材９７を介して、固定対象物９６（例えば、建設現場の足場等）に固定されている。連結部材９３と固定対象物９６との間に連結部材支持部材９７が介在していることにより、連結部材９３を、固定対象物９６から相対的に離れた位置に配置することが可能となる。この場合、レール９１にバンド９５を配置する作業、より具体的には、連結部材９３とレール９１とをバンド９５を介して連結する作業を行う際に、固定対象物９６が邪魔になりにくい。よって、当該作業を、より容易に実施することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【0188】
本発明のパネル搬送方法、および、パネル搬送システムを用いると、パネルを安定的に搬送することができる。したがって、パネルを搬送する作業を行う業者、および、パネル搬送システムを構築する業者にとって有用である。
【符号の説明】
【0189】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ…パネル搬送システム、２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ、２Ｅ…台車ユニット、２Ｆ…補助台車ユニット、２Ｆ’…第２の補助台車ユニット、６…駆動台車、１０、１０Ａ…パネル搬送装置、１０’…第２のパネル搬送装置、１１…レール、１２…第２連結部、２０…台車本体、２０ａ…第１フレーム、２０ｂ…第２フレーム、２０ｃ…第３フレーム、２０ｄ…連結フレーム、２１…主ローラ、２１ａ…第１主ローラ、２１ｂ…第２主ローラ、２１ｃ…第３主ローラ、２１ｄ…第４主ローラ、２３…底部、２４…側部、２４ａ…第１側部、２４ｂ…第２側部、２７…中段ローラ、２８…締結部材、３０…脱線防止アセンブリ、３０ｂ…第２の脱線防止アセンブリ、３１…脱線防止ローラ、３１－Ｋ…第Ｋの脱線防止ローラ、３１ａ…第１レール側脱線防止ローラ、３１ｂ…第２レール側脱線防止ローラ、３２…脱線防止ローラ支持部材、３４…操作レバー、４１…衝突検知用の長尺部材、４１ａ…第１検知棒、４１ｂ…第２検知棒、４１ｃ…検知板、４３、４３’…衝突検知センサ、４５、４５’…可撓性面状体、４７、４７’…伸縮部材、４７ａ…第１棒部材、４７ｂ…第２棒部材、４７ｃ…ジョイント、４９、４９’…連結部、５１…パネル支持部材、５１ａ…第１のパネル支持部材、５１ｂ…第２のパネル支持部材、６０…駆動台車本体、６１…主ローラ、６２…第１連結部、７０…脱線防止アセンブリ、７１…脱線防止ローラ、７２…線防止ローラ支持部材、８１…モータ、８３…制御装置、９１…レール、９１ａ…第１レール、９１ｂ…第２レール、９３…連結部材、９３－１…第１の連結部材、９３－２…第２の連結部材、９３－３…第３の連結部材、９３－４…第４の連結部材、９３－Ｕ…第Ｕの連結部材、９３ｓ…特定の連結部材、９４…ブラケット、９５…バンド、９５ａ…第１バンド、９５ｂ…第２バンド、９６…固定対象物、９７…連結部材支持部材、９７－Ｕ…第Ｕの連結部材支持部材、９８…締結部材、９９…摩擦プレート、１１１…足場、１１２…建築物、１２０…凹部、１２１…第１傾斜面、１２２…第２傾斜面、２０１…第１部分、２０２…第２部分、２１０ａ、２１０ｂ…内縁、３２２ａ…第１脚部、３２２ｂ…第２脚部、３３１…ネジ棒、４１１ｃ…第１外縁、４１２ｃ…第２外縁、６２５…摺動部材、９１１…第１端部、９１２…第２端部、ＧＵ…長孔部、Ｍ…主走行体、ＭＣ…主走行体側連結部、ＭＣ１…第１の主走行体側連結部、ＭＣ２…第２の主走行体側連結部、Ｍｐ…前端、Ｐ…パネル、Ｐ１…パネルの第１部分、Ｐ２…パネルの第２部分、ＰＭ…パネルの主面、Ｐｓ…長尺パネル、Ｑ１…第１変換機構、Ｑ２…第２変換機構、ＳＤ…サブ台車ユニット、Ｗ…物体、ＺＵ…ピン部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
