(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-04-04
(45)【発行日】2023-04-12
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20230405BHJP
B62D 5/12 20060101ALI20230405BHJP
B62D 5/065 20060101ALI20230405BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20230405BHJP
B62D 123/00 20060101ALN20230405BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/12
B62D5/065 B
B62D113:00
B62D123:00
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2018082908
(22)【出願日】2018-04-24
(65)【公開番号】P2019188982
(43)【公開日】2019-10-31
【審査請求日】2020-09-16
(73)【特許権者】
【識別番号】000183222
【氏名又は名称】住友ナコ フォ－クリフト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105924
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 賢樹
(74)【代理人】
【識別番号】100116274
【弁理士】
【氏名又は名称】富所 輝観夫
(72)【発明者】
【氏名】森本 恒
(72)【発明者】
【氏名】林 克彦
【審査官】田邉 学
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６３－２５５１７５（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０６－０７３０９５（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２０１８－０１２５７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１１９７９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１６２５８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２６３２５８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｂ６２Ｄ ５／０６５
Ｂ６２Ｄ ５／１２
Ｂ６６Ｆ ９／２４
Ｂ６２Ｄ １１３／００
Ｂ６２Ｄ １２３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハンドルの回転に応じて操舵輪を操舵する油圧装置を具備するパワーステアリング装置を有するフォークリフトであって、前記ハンドルのハンドル角に応じた第１検知結果を提供するハンドル角センサと、
前記操舵輪のタイヤ角に応じた第２検知結果を提供するタイヤ角センサと、
前記操舵輪の操舵角範囲におけるハンドル角とタイヤ角の初期の関係性を記憶する記憶手段と、
前記操舵輪の直進位置、第１測定位置および第２測定位置における前記第１検知結果および前記第２検知結果を取得する取得手段と、
前記取得手段の取得結果に基づいて、前記記憶手段に記憶された前記初期の関係性を補正し、補正後関係性データを求める補正手段と、
前記補正後関係性データに基づいて、前記油圧装置を制御する制御部と、を有し、
前記第１測定位置は、前記直進位置と最大操舵角位置との間であって前記最大操舵角位置を含まない位置に設定され、
前記第２測定位置は、前記直進位置と最小操舵角位置との間であって前記最小操舵角位置を含まない位置に設定され、
前記第１測定位置および前記第２測定位置は、前記最大操舵角位置および前記最小操舵角位置から操舵角範囲の１０％～３０％分手前に設定され、
前記取得手段は、操作者から直進位置として指示を受け付けたときに前記直進位置における前記第１検知結果および前記第２検知結果を取得し、操作者から第１測定位置として指示を受け付けたときに前記第１測定位置における前記第１検知結果および前記第２検知結果を取得し、操作者から第２測定位置として指示を受け付けたときに前記第２測定位置における前記第１検知結果および前記第２検知結果を取得することを特徴とするフォークリフト。
【請求項2】
前記操舵輪のタイヤ角が閾値を超えたら、閾値を超えている旨の表示をする表示部を有することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記操舵輪のタイヤ角が閾値を超えたら、前記第１検知結果および前記第２検知結果を取得しないように制御することを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
前記操舵輪の操舵角が所定角度に達すると、前記油圧装置の油圧を下げることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のフォークリフト。
【請求項5】
本フォークリフトは、操作者のハンドル操作に応じて所定角度ごとに、前記第１検知結果および前記第２検知結果を学習関係性データとして記憶し、前記補正後関係性データと前記学習関係性データのうち、前記学習関係性データを選択する設定がなされている場合、前記制御部は、前記補正後関係性データの代わりに前記学習関係性データを用いて前記油圧装置を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、パワーステアリング装置を有するフォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、ハンドルの回転に応じて操舵輪を操舵するパワーステアリング装置を具備するフォークリフトが記載されている。特許文献１に記載のパワーステアリング装置は、ハンドルの回転操作量に応じた油量を作動油供給ユニットでステアリングシリンダに供給して操舵輪を操舵する全油圧式のパワーステアリング装置で、ハンドルの回転位置に応じたハンドル角と操舵輪のタイヤ角との対応関係のずれを補正するハンドル角補正システムを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００８－１６２５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載のフォークリフトでは、パワーステアリング機構は、ステアリングのハンドル角を検知して、その検知結果に応じて、記憶しているハンドル角と操舵輪のタイヤ角の対応関係情報に基づき、油圧装置を制御して操舵を行う。また、記憶している対応関係情報に対して、現実のステアリングのハンドル角と操舵輪のタイヤ角の対応関係がずれることがあり、現実の対応関係に合せて記憶している対応関係情報の補正を行う。
【0005】
この補正は、タイヤ角を最大値（一方のエンド）から最小値（他方のエンド）まで操舵し、そのタイヤ角の両エンドにおけるハンドル角とタイヤ角とを検知し、その検知結果に基づいて記憶している対応関係情報の補正を行う。しかし、タイヤ角を両エンドに操舵すると、タイヤがエンドに当たって作動油がリークしハンドルが空転するため、正確な補正情報が得られないことがある。このため、特許文献１に記載のフォークリフトでは、正確な補正ができないという問題があった。
【0006】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、ハンドル角とタイヤ角の関係性をより正確に補正することができるフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のフォークリフトは、ハンドルの回転に応じて操舵輪を操舵する油圧装置を具備するパワーステアリング装置を有するフォークリフトであって、ハンドルのハンドル角を検知するハンドル角センサと、操舵輪のタイヤ角を検知するタイヤ角センサと、操舵輪の操舵角範囲におけるハンドル角とタイヤ角の初期の関係性を記憶する記憶手段と、操舵輪の直進位置、第１測定位置および第２測定位置におけるハンドル角センサおよびタイヤ角センサの検知結果を取得する取得手段と、取得手段の取得結果に基づいて、記憶手段に記憶された初期の関係性を補正する補正手段と、を有する。第１測定位置は、直進位置と最大操舵角位置との間であって最大操舵角位置を含まない位置に設定され、第２測定位置は、直進位置と最小操舵角位置との間であって最小操舵角位置を含まない位置に設定される。
【0008】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、ハンドル角とタイヤ角の関係性をより正確に補正することができるフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態に係るフォークリフトを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【0012】
なお、以下の説明において、「平行」、「垂直」は、完全な平行、垂直だけではなく、誤差の範囲で平行、垂直からずれている場合も含むものとする。また、「略」は、おおよその範囲で同一であるという意味である。
【0013】
［実施の形態］
まず、図１～図３を参照して、本発明の実施の形態に係るフォークリフト１００の全体構成について説明する。図１は、フォークリフト１００を概略的に示す側面図である。図２は、フォークリフト１００の構成を示すブロック図である。図３は、フォークリフト１００のステアリング機構１０の構成を示す構成図である。フォークリフト１００の走行方向を「前側」、「後側」と、車高方向を「上側」、「下側」ということがある。このような方向の表記はフォークリフト１００の使用姿勢を制限するものではなく、フォークリフト１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。図１に示すように、フォークリフト１００は、いわゆるカウンタバランス式フォークリフトである。フォークリフト１００は、車体２０と、荷役部６０と、を主に含む。
まず、図１～図３を参照して、本発明の実施の形態に係るフォークリフト１００の全体構成について説明する。図１は、フォークリフト１００を概略的に示す側面図である。図２は、フォークリフト１００の構成を示すブロック図である。図３は、フォークリフト１００のステアリング機構１０の構成を示す構成図である。フォークリフト１００の走行方向を「前側」、「後側」と、車高方向を「上側」、「下側」ということがある。このような方向の表記はフォークリフト１００の使用姿勢を制限するものではなく、フォークリフト１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。図１に示すように、フォークリフト１００は、いわゆるカウンタバランス式フォークリフトである。フォークリフト１００は、車体２０と、荷役部６０と、を主に含む。
【0014】
（荷役部）
荷役部６０は、車体２０の前方部分に設けられる。荷役部６０は、フォーク６２と、マスト６４と、昇降シリンダ６６と、を含む。フォーク６２は、荷物を載置したパレットのフォークポケット（挿入孔）に差し込まれる。マスト６４は、フォーク６２を上下方向に昇降可能に支持する。昇降シリンダ６６は、フォーク６２をマスト６４に沿って上下方向に移動させるための油圧シリンダである。
荷役部６０は、車体２０の前方部分に設けられる。荷役部６０は、フォーク６２と、マスト６４と、昇降シリンダ６６と、を含む。フォーク６２は、荷物を載置したパレットのフォークポケット（挿入孔）に差し込まれる。マスト６４は、フォーク６２を上下方向に昇降可能に支持する。昇降シリンダ６６は、フォーク６２をマスト６４に沿って上下方向に移動させるための油圧シリンダである。
【0015】
（車体）
車体２０は、ステアリング機構１０と、制御部３０と、操舵輪１４と、駆動輪１６と、運転席２４と、駆動機構２８と、油圧機構４０と、を有する。ステアリング機構１０は、ハンドル１２の操作に応じて操舵輪を操舵する機構である。制御部３０は、操作員の操作および各種センサの検知結果に基づいて、主に駆動機構２８、油圧機構４０、ステアリング機構１０と、を制御する。ステアリング機構１０および制御部３０については後述する。
車体２０は、ステアリング機構１０と、制御部３０と、操舵輪１４と、駆動輪１６と、運転席２４と、駆動機構２８と、油圧機構４０と、を有する。ステアリング機構１０は、ハンドル１２の操作に応じて操舵輪を操舵する機構である。制御部３０は、操作員の操作および各種センサの検知結果に基づいて、主に駆動機構２８、油圧機構４０、ステアリング機構１０と、を制御する。ステアリング機構１０および制御部３０については後述する。
【0016】
操舵輪１４（後輪）は、車体２０の後方において左右に離れて配置される一対の車輪である。本実施形態の操舵輪１４は、ハンドル１２の回転に応じて、車体２０に対する向きが変化するように構成される。駆動輪１６（前輪）は、車体２０の前方に左右に離れて配置される一対の車輪である。本実施形態の駆動輪１６は、駆動機構２８によって駆動される。
【0017】
運転席２４は、操作者が座った姿勢でフォークリフト１００を運転操作するための座席である。運転席２４の前方には、荷役部６０の動作を制御するレバーを有するレバー操作部１８と、各種設定を入力するためのディスプレイを有する設定入力部３２と、が設けられる。運転席２４の床には、走行を制御するためのペダル操作部３８が設けられている。
【0018】
（駆動機構）
駆動機構２８は、モータ２８ｍにより駆動輪１６を回転駆動してフォークリフト１００を走行させる。駆動機構２８は、車体２０の駆動輪１６と操舵輪１４の中間に配置される。図２に示すように、本実施形態の駆動機構２８は、モータ２８ｍと、駆動回路２８ｃと、を含む。モータ２８ｍは、駆動輪１６を回転駆動させることにより、フォークリフト１００を走行させる原動機である。モータ２８ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転し、制御部３０の制御に応じて、駆動輪１６を駆動する。駆動回路２８ｃは、制御部３０の制御に基づき、モータ２８ｍを駆動する回路である。駆動機構２８は、モータ２８ｍの回転を減速または増速して駆動輪１６に伝達するための歯車装置を備えてもよい。
駆動機構２８は、モータ２８ｍにより駆動輪１６を回転駆動してフォークリフト１００を走行させる。駆動機構２８は、車体２０の駆動輪１６と操舵輪１４の中間に配置される。図２に示すように、本実施形態の駆動機構２８は、モータ２８ｍと、駆動回路２８ｃと、を含む。モータ２８ｍは、駆動輪１６を回転駆動させることにより、フォークリフト１００を走行させる原動機である。モータ２８ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転し、制御部３０の制御に応じて、駆動輪１６を駆動する。駆動回路２８ｃは、制御部３０の制御に基づき、モータ２８ｍを駆動する回路である。駆動機構２８は、モータ２８ｍの回転を減速または増速して駆動輪１６に伝達するための歯車装置を備えてもよい。
【0019】
（油圧機構）
図３に示すように、油圧機構４０は、オイルタンク５４、油圧ポンプ５０、荷役モータ６０ｍ、コントロールバルブ４６を含み、荷役部６０の昇降シリンダ６６およびステアリング機構１０に昇圧したオイルを供給する。オイルタンク５４には、ステアリング機構１０および昇降シリンダ６６から排出された作動油が、ライン４２ｄ、６６ｂを通じて戻される。油圧ポンプ５０は、荷役モータ６０ｍにより駆動され、オイルタンク５４からの作動油を昇圧してコントロールバルブ４６に送出する。荷役モータ６０ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転する。荷役モータ６０ｍは、制御部３０の制御に基づき、荷役駆動回路６０ｃによって駆動される（図２も参照）。コントロールバルブ４６は、油圧ポンプ５０からの昇圧された作動油をステアリング機構１０と昇降シリンダ６６とに分配して送出する。コントロールバルブ４６は、ライン４２ｃを通じて作動油を操舵バルブユニット４２のＰポートに送出し、ライン６６ａを通じて作動油を昇降シリンダ６６に送出する。
図３に示すように、油圧機構４０は、オイルタンク５４、油圧ポンプ５０、荷役モータ６０ｍ、コントロールバルブ４６を含み、荷役部６０の昇降シリンダ６６およびステアリング機構１０に昇圧したオイルを供給する。オイルタンク５４には、ステアリング機構１０および昇降シリンダ６６から排出された作動油が、ライン４２ｄ、６６ｂを通じて戻される。油圧ポンプ５０は、荷役モータ６０ｍにより駆動され、オイルタンク５４からの作動油を昇圧してコントロールバルブ４６に送出する。荷役モータ６０ｍは、バッテリ２８ｂから供給される電力によって回転する。荷役モータ６０ｍは、制御部３０の制御に基づき、荷役駆動回路６０ｃによって駆動される（図２も参照）。コントロールバルブ４６は、油圧ポンプ５０からの昇圧された作動油をステアリング機構１０と昇降シリンダ６６とに分配して送出する。コントロールバルブ４６は、ライン４２ｃを通じて作動油を操舵バルブユニット４２のＰポートに送出し、ライン６６ａを通じて作動油を昇降シリンダ６６に送出する。
【0020】
（ステアリング機構）
次に図３を参照して、ステアリング機構１０について説明する。本実施形態のステアリング機構１０は、全油圧式のパワーステアリング機構である。ステアリング機構１０は、ハンドル１２と、操舵バルブユニット４２と、ソレノイドバルブ４４と、ステアリングシリンダ４８と、リンク機構４８ｅ、４８ｆと、キングピン４８ｊと、ハンドル角センサ３４と、タイヤ角センサ３６と、制御部３０と、を主に含む。
次に図３を参照して、ステアリング機構１０について説明する。本実施形態のステアリング機構１０は、全油圧式のパワーステアリング機構である。ステアリング機構１０は、ハンドル１２と、操舵バルブユニット４２と、ソレノイドバルブ４４と、ステアリングシリンダ４８と、リンク機構４８ｅ、４８ｆと、キングピン４８ｊと、ハンドル角センサ３４と、タイヤ角センサ３６と、制御部３０と、を主に含む。
【0021】
（ハンドル）
ハンドル１２は、操舵のために操作者によって回転操作される円環状のステアリングホイールとして機能する。ハンドル１２には、操作者が操作しやすいようにノブ１２ｂが設けられている。ノブ１２ｂが所定の回転位置にある状態で、操舵輪１４が直進方向を向くように設定される。本実施形態は、操舵輪１４を直進方向に向けた状態で、ノブ１２ｂが８時の位置（真下の位置から時計回りに６０°回転した位置）に位置するように設定される。ハンドル１２を支持するハンドルシャフト１２ｓは、操舵バルブユニット４２に連結される。以下、操舵輪１４を直進方向に向けた状態におけるノブ１２ｂの基準位置（８時の位置）からのずれをノブずれという。
ハンドル１２は、操舵のために操作者によって回転操作される円環状のステアリングホイールとして機能する。ハンドル１２には、操作者が操作しやすいようにノブ１２ｂが設けられている。ノブ１２ｂが所定の回転位置にある状態で、操舵輪１４が直進方向を向くように設定される。本実施形態は、操舵輪１４を直進方向に向けた状態で、ノブ１２ｂが８時の位置（真下の位置から時計回りに６０°回転した位置）に位置するように設定される。ハンドル１２を支持するハンドルシャフト１２ｓは、操舵バルブユニット４２に連結される。以下、操舵輪１４を直進方向に向けた状態におけるノブ１２ｂの基準位置（８時の位置）からのずれをノブずれという。
【0022】
（操舵バルブユニット）
操舵バルブユニットは、ハンドル１２の回転量に応じて作動油を送出するバルブユニットである。本実施形態の操舵バルブユニット４２は、イートン株式会社製のオービットロール（登録商標）を採用している。操舵バルブユニット４２は、ハンドルシャフト１２ｓに直接駆動され、ハンドル１２の回転量に比例した量の作動油を、ステアリングシリンダ４８に供給する。
操舵バルブユニットは、ハンドル１２の回転量に応じて作動油を送出するバルブユニットである。本実施形態の操舵バルブユニット４２は、イートン株式会社製のオービットロール（登録商標）を採用している。操舵バルブユニット４２は、ハンドルシャフト１２ｓに直接駆動され、ハンドル１２の回転量に比例した量の作動油を、ステアリングシリンダ４８に供給する。
【0023】
図３に示しように、操舵バルブユニット４２のＰポートには、油圧ポンプ５０およびコントロールバルブ４６から作動油が供給されるライン４２ｃが接続される。操舵バルブユニット４２のＴポートには、オイルタンク５４に作動油を排出するためのライン４２ｄが接続される。操舵バルブユニット４２とステアリングシリンダ４８とは２本の油圧ライン４２ａ、４２ｂで接続されている。このように接続された操舵バルブユニット４２は、Ｐポートに昇圧された作動油の供給を受け、ハンドルの回転量に応じて、ＲポートまたはＬポートの一方に所定量の作動油を供給してステアリングシリンダ４８を駆動する。また、ＲポートまたはＬポートの他方から作動油を回収し、回収した作動油をＴポートからオイルタンク５４に排出する。
【0024】
より具体的には、ハンドル１２が左旋回された場合、油圧ライン４２ａが油圧ポンプ５０からの作動油を給送する給送ラインとして機能し、油圧ライン４２ｂが油圧ポンプ５０に作動油を戻す返送ラインとして機能する。また、ハンドル１２が右旋回された場合、油圧ライン４２ｂが給送ラインとして機能し、油圧ライン４２ａが返送ラインとして機能する。
【0025】
（ステアリングシリンダ）
ステアリングシリンダ４８は、操舵輪である操舵輪１４を操舵する油圧装置として機能する。ステアリングシリンダ４８は、車体に固定された円筒中空状のシリンダチューブ４８ａと、この内部に往復動可能に配置されたピストン４８ｂと、シリンダチューブ４８ａの両端部から延出した左右一対のピストンロッド４８ｃ、４８ｄとを備えている。各油圧ライン４２ａ、４２ｂは、ピストン４８ｂにより２室に区画されたシリンダチューブ４８ａの各室に連通されている。
ステアリングシリンダ４８は、操舵輪である操舵輪１４を操舵する油圧装置として機能する。ステアリングシリンダ４８は、車体に固定された円筒中空状のシリンダチューブ４８ａと、この内部に往復動可能に配置されたピストン４８ｂと、シリンダチューブ４８ａの両端部から延出した左右一対のピストンロッド４８ｃ、４８ｄとを備えている。各油圧ライン４２ａ、４２ｂは、ピストン４８ｂにより２室に区画されたシリンダチューブ４８ａの各室に連通されている。
【0026】
各ピストンロッド４８ｃ、４８ｄの先端部にはリンク機構４８ｅ、４８ｆを介して左右の操舵輪１４が連結される。ステアリングシリンダ４８が駆動されることにより、各操舵輪１４は、キングピン４８ｊを中心に左右に操舵される。
【0027】
（ソレノイドバルブ）
油圧ライン４２ａ、４２ｂはバイパスライン４４ｂで繋がっており、このバイパスライン４４ｂの途中に補正手段としてのソレノイドバルブ４４が設けられている。ソレノイドバルブ４４を開弁することにより、操舵バルブユニット４２から送出された油圧ライン４２ａ、４２ｂの作動油をバイパスして油圧差を小さくすることができる。この油圧差を小さくすることにより、ハンドル１２の操作量に対するステアリングシリンダ４８のピストン４８ｂの変位量の割合を小さくし、ハンドル１２を空転させることができる。
油圧ライン４２ａ、４２ｂはバイパスライン４４ｂで繋がっており、このバイパスライン４４ｂの途中に補正手段としてのソレノイドバルブ４４が設けられている。ソレノイドバルブ４４を開弁することにより、操舵バルブユニット４２から送出された油圧ライン４２ａ、４２ｂの作動油をバイパスして油圧差を小さくすることができる。この油圧差を小さくすることにより、ハンドル１２の操作量に対するステアリングシリンダ４８のピストン４８ｂの変位量の割合を小さくし、ハンドル１２を空転させることができる。
【0028】
ソレノイドバルブ４４はノーマルクローズタイプのソレノイドを内蔵した電磁弁である。ソレノイドバルブ４４はソレノイドが非励磁のときにバイパスライン４４ｂを遮断し、ソレノイドが励磁されたときにバイパスライン４４ｂを連通させる。ソレノイドは制御部３０により制御される。なお、バイパスライン４４ｂには、ソレノイドバルブ４４が開弁した状態で故障した場合に、流量を絞る絞り弁が設けられてもよい。ソレノイドバルブ４４はノーマルオープンタイプのソレノイドを内蔵した電磁弁であってもよい。
【0029】
（ハンドル角センサ）
ハンドル角センサ３４は、ハンドル１２の回転を検出するためのセンサである。ハンドル角センサ３４は、ハンドル１２の回転角を検出可能な公知の手段を用いてもよい。本実施形態のハンドル角センサ３４は、ハンドルシャフト１２ｓの回転を検知する光学式ロータリーエンコーダである。ハンドル角センサ３４の検知結果は制御部３０に提供される。
ハンドル角センサ３４は、ハンドル１２の回転を検出するためのセンサである。ハンドル角センサ３４は、ハンドル１２の回転角を検出可能な公知の手段を用いてもよい。本実施形態のハンドル角センサ３４は、ハンドルシャフト１２ｓの回転を検知する光学式ロータリーエンコーダである。ハンドル角センサ３４の検知結果は制御部３０に提供される。
【0030】
（タイヤ角センサ）
タイヤ角センサ３６は、操舵輪１４のタイヤ角（切れ角とも称される）を検出するためのセンサである。タイヤ角センサ３６は、タイヤ角を検出可能な公知の手段を用いてもよい。本実施形態のタイヤ角センサ３６は、ポテンショメータ（不図示）を含んでいる。タイヤ角センサ３６は、右側の操舵輪１４を支持するキングピン４８ｊの回転に応じて回転するように取付けられている。タイヤ角センサ３６の検知結果は制御部３０に提供される。
タイヤ角センサ３６は、操舵輪１４のタイヤ角（切れ角とも称される）を検出するためのセンサである。タイヤ角センサ３６は、タイヤ角を検出可能な公知の手段を用いてもよい。本実施形態のタイヤ角センサ３６は、ポテンショメータ（不図示）を含んでいる。タイヤ角センサ３６は、右側の操舵輪１４を支持するキングピン４８ｊの回転に応じて回転するように取付けられている。タイヤ角センサ３６の検知結果は制御部３０に提供される。
【0031】
（制御部）
次に、図２を参照して、制御部３０について説明する。図２に示す制御部３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
次に、図２を参照して、制御部３０について説明する。図２に示す制御部３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【0032】
制御部３０は、後述するノブずれ修正動作の補正精度を高めるために、主に設定制御動作、関係性補正動作、関係性学習動作、所定値設定動作および油圧低減動作を制御する。設定制御動作、関係性補正動作、関係性学習動作、所定値設定動作および油圧低減動作については後述する。
【0033】
制御部３０は、ペダル操作取得部３０ｂと、検知結果取得部３０ｃと、関係性記憶部３０ｄと、関係性補正部３０ｅと、関係性学習部３０ｆと、所定値設定部３０ｈと、走行制御部３０ｊと、バルブ制御部３０ｋと、表示制御部３０ｍと、設定入力取得部３０ｎと、油圧低減部３０ｐと、レバー操作取得部３０ｒと、荷役制御部３０ｔと、を含む。
【0034】
ペダル操作取得部３０ｂは、ペダル操作部３８から操作結果を取得する。走行制御部３０ｊは、ペダル操作取得部３０ｂの取得結果に基づき駆動回路２８ｃを制御する。
【0035】
検知結果取得部３０ｃは、ハンドル角センサ３４とタイヤ角センサ３６の検知結果を取得する。取得されたハンドル角を取得ハンドル角Ｈｇと表記し、取得されたタイヤ角を取得タイヤ角Ｔｇと表記する。この取得ハンドル角Ｈｇおよび取得タイヤ角Ｔｇは現実のハンドル角およびタイヤ角を示す。
【0036】
関係性記憶部３０ｄは、ハンドル角とタイヤ角の初期関係性データＤｍを記憶する記憶手段である。初期関係性データＤｍは、初期にプリセットされた記憶ハンドル角Ｈｍと記憶タイヤ角Ｔｍとの対応関係を示すいわば初期マップである。
【0037】
関係性補正部３０ｅは、関係性補正動作により補正データＤｊを取得して保持すると共に、補正データＤｊに応じて初期関係性データＤｍを補正し、補正後関係性データＤｃを求める。補正後関係性データＤｃは、補正後の目標ハンドル角Ｈｃと目標タイヤ角Ｔｃとの対応関係を示すいわば目標マップである。
【0038】
バルブ制御部３０ｋは、ノブずれ修正動作により、補正後関係性データＤｃに基づき取得タイヤ角Ｔｇに対応する目標ハンドル角Ｈｃを求め、取得ハンドル角Ｈｇが目標ハンドル角Ｈｃに近づくように、ソレノイドバルブ４４を制御する。
【0039】
関係性学習部３０ｆは、関係性学習動作により、操作者のハンドル操作に応じて、所定角度ごとに取得された取得ハンドル角Ｈｇおよび取得タイヤ角Ｔｇから、学習関係性データＤｅを生成して保持する。学習関係性データＤｅを用いることにより、補正精度を一層向上することができる。
【0040】
所定値設定部３０ｈは、所定値設定動作により、補正データＤｊに付加される所定値Ｄｐを設定および変更する設定手段である。
【0041】
表示制御部３０ｍは、運転席２４の前方に設けられた設定入力部３２のディスプレイである表示部３２ｄに所定の情報を表示する。設定入力取得部３０ｎは、設定入力部３２の押しボタンなどを含む入力部３２ｓから所定の入力結果を取得する。設定入力部３２と、表示制御部３０ｍと、入力部３２ｓとは、関係性補正動作、関係性学習動作および所定値設定動作におけるヒューマンマシンインタフェースとして機能する。表示部３２ｄと入力部３２ｓとは一体のタッチパネルであってもよい。
【0042】
油圧低減部３０ｐは、油圧低減動作により、操舵輪の操舵角が所定角度に達すると、操舵輪を操舵する油圧装置の油圧を下げる。具体的には、操舵輪１４の取得タイヤ角Ｔｇがその操舵範囲の両方の端（以下、エンドという）に接近したらステアリングシリンダ４８に供給する油圧を低減する。
【0043】
レバー操作取得部３０ｒは、レバー操作部１８から操作結果を取得する。荷役制御部３０ｔは、レバー操作取得部３０ｒの取得結果に基づき、荷役部６０の荷役駆動回路６０ｃを介して荷役モータ６０ｍを制御する。荷役モータ６０ｍは、油圧ポンプ５０を駆動して油圧を生成し荷役部６０を作動させる。
【0044】
（設定制御動作）
次に、図４を参照して、各種設定に関する設定制御動作の一例を説明する。図４は、本実施形態の設定制御動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１００を示す。図５は、設定制御動作の表示画面を示す画面図である。
次に、図４を参照して、各種設定に関する設定制御動作の一例を説明する。図４は、本実施形態の設定制御動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１００を示す。図５は、設定制御動作の表示画面を示す画面図である。
【0045】
処理Ｓ１００が開始されると、制御部３０は、設定入力部３２の表示部３２ｄに、設定制御動作のメインメニュー（第１画面Ｓｄ１）を表示する（ステップＳ１０１）。図５は、第１画面Ｓｄ１の一例である。この画面には、取得動作、所定値設定動作または関係性学習動作の実行を選択する選択ボタンと、この処理を終了させる終了ボタンとが表示される。
【0046】
第１画面Ｓｄ１を表示すると、制御部３０は、取得動作の選択ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。取得動作の選択ボタンが操作された場合（ステップＳ１０２のＹ）、制御部３０は、取得動作の処理Ｓ７０に進む。処理Ｓ７０については後述する。なお、本明細書では、画面のボタン領域をタッチまたは押下げることを「ボタンを操作する」という。
【0047】
取得動作の選択ボタンが操作されなかった場合（ステップＳ１０２のＮ）、制御部３０は、所定値設定動作の選択ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。所定値設定動作の選択ボタンが操作された場合（ステップＳ１０３のＹ）、制御部３０は、所定値設定動作の処理Ｓ８０に進む。処理Ｓ８０については後述する。
【0048】
所定値設定動作の選択ボタンが操作されなかった場合（ステップＳ１０３のＮ）、制御部３０は、関係性学習動作の選択ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。関係性学習動作の選択ボタンが操作された場合（ステップＳ１０４のＹ）、制御部３０は、関係性学習動作の処理Ｓ９０に進む。処理Ｓ９０については後述する。
【0049】
関係性学習動作の選択ボタンが操作されなかった場合（ステップＳ１０４のＮ）、制御部３０は、設定制御動作の終了ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。設定制御動作の終了ボタンが操作されなかった場合（ステップＳ１０５のＮ）、制御部３０は、処理をステップＳ１０１の先頭に戻し、ステップＳ１０１～Ｓ１０５の処理を繰り返す。設定制御動作の終了ボタンが操作された場合（ステップＳ１０５のＹ）、制御部３０は、設定制御動作を終了する。
【0050】
これらの処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
【0051】
（関係性補正動作）
フォークリフトでは、実車のタイヤ角－ハンドル角特性が、タイヤ角センサ３６の取付位置のバラツキなどにより初期関係性データＤｍからずれてしまい、ノブずれ修正動作が正常に動作せずに車両操作が難しくなる場合がある。そこで、本実施形態では、実車のタイヤ角－ハンドル角特性を取得し、その結果により初期関係性データＤｍを補正する関係性補正動作を実行するようにしている。関係性補正動作を実行することにより、実車特性を取得して、タイヤ角－ハンドル角の制御特性を実車特性に合わせて補正することができる。このことにより、ハンドル１２のノブずれを減らすことができる。
フォークリフトでは、実車のタイヤ角－ハンドル角特性が、タイヤ角センサ３６の取付位置のバラツキなどにより初期関係性データＤｍからずれてしまい、ノブずれ修正動作が正常に動作せずに車両操作が難しくなる場合がある。そこで、本実施形態では、実車のタイヤ角－ハンドル角特性を取得し、その結果により初期関係性データＤｍを補正する関係性補正動作を実行するようにしている。関係性補正動作を実行することにより、実車特性を取得して、タイヤ角－ハンドル角の制御特性を実車特性に合わせて補正することができる。このことにより、ハンドル１２のノブずれを減らすことができる。
【0052】
関係性補正動作は、補正データＤｊを取得する取得動作と、補正データＤｊに応じて初期関係性データＤｍを補正し、補正後関係性データＤｃを求める補正動作と、を含む。取得動作は、操舵輪１４の直進位置Ｐｓ、第１測定位置Ｐ１および第２測定位置Ｐ２におけるハンドル角センサ３４の検知結果Ｈｓ、Ｈ１、Ｈ２およびタイヤ角センサ３６の検知結果Ｔｓ、Ｔ１、Ｔ２を取得する。
【0053】
誤差の影響を小さくするために、補正データＤｊは操舵範囲の両エンドに近い位置で取得することが望ましい。しかし、操舵輪１４を操舵角範囲の両エンドに操舵すると、操舵輪１４がエンドに当たって作動油がリークしハンドル１２が空転することで正確な情報が得られないことがある。そこで、本実施形態では、第１測定位置Ｐ１は、直進位置Ｐｓと最大操舵角位置Ｔｘとの間であって最大操舵角位置Ｔｘを含まない手前の位置に設定され、第２測定位置Ｐ２は、直進位置Ｐｓと最小操舵角位置Ｔｎとの間であって最小操舵角位置Ｔｎを含まない手前の位置に設定される。一例として、第１測定位置Ｐ１および第２測定位置Ｐ２は、最大操舵角位置Ｔｘおよび最小操舵角位置Ｔｎから操舵角範囲の１０％～３０％分手前であってもよいし、さらに手前であってもよい。
【0054】
（取得動作）
図６、図７を参照して、取得動作の一例を説明する。図６は、本実施形態の取得動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ７０を示している。取得動作の処理Ｓ７０は、フォークリフト１００の製造の際に行われてもよいし、フォークリフト１００を販売などにより引き渡す際に実行されてもよいし、フォークリフト１００のメンテナンスの際に実行されてもよいし、その他の任意のタイミングにおいて必要に応じて実行されてもよい。
図６、図７を参照して、取得動作の一例を説明する。図６は、本実施形態の取得動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ７０を示している。取得動作の処理Ｓ７０は、フォークリフト１００の製造の際に行われてもよいし、フォークリフト１００を販売などにより引き渡す際に実行されてもよいし、フォークリフト１００のメンテナンスの際に実行されてもよいし、その他の任意のタイミングにおいて必要に応じて実行されてもよい。
【0055】
処理Ｓ７０は、前述の設定制御動作において、取得動作の選択ボタンが操作されることにより開始される。処理Ｓ７０が開始されると、制御部３０は、設定入力部３２の表示部３２ｄに、取得動作のメニューの第２画面Ｓｄ２を表示する（ステップＳ７１）。図７は、第２画面Ｓｄ２の一例を示す画面図である。第２画面Ｓｄ２には、操作者に操舵輪を所定の位置に移動させ、データ取得ボタンの操作をするように指示する表示が為される。
【0056】
第２画面Ｓｄ２が表示されたら、操作者は、操舵輪１４を直進位置Ｐｓに移動させ、取得ボタンを操作する（ステップＳ７２）。操作者からのボタン操作があると、処理はステップＳ７３に進む。
【0057】
操作者からの取得操作により直進位置Ｐｓとして指示を受け付けると、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、直進位置Ｐｓの検知結果Ｈｓ、Ｔｓとして取得する（ステップＳ７３）。データの取得後、処理の済んだメッセージは目立たない色に色替えするようにしてもよい。
【0058】
ステップＳ７３が完了したら、操作者は、操舵輪１４を第１測定位置Ｐ１に移動させ、データ取得ボタンを操作する（ステップＳ７４）。操作者からのボタン操作があると、処理はステップＳ７５に進む。
【0059】
ステップＳ７４において、タイヤ角がステアのエンドに接近しすぎている場合に、第１測定位置Ｐ１を変更するように警告表示をしてもよい。具体的には、取得するハンドル角やタイヤ角に上下限の閾値を設定し、これらの角度が閾値を超えたら、表示部３２ｄに、閾値を超えている旨の表示をし、ハンドル角やタイヤ角を取得しないように制御してもよい。この場合、エンドに過接近して不正確なデータを取得することを防ぐことができる。
【0060】
操作者からのボタン操作により第１測定位置Ｐ１として指示を受け付けると、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、第１測定位置Ｐ１の検知結果Ｔ１、Ｈ１として取得する（ステップＳ７５）。データの取得後、処理の済んだメッセージは目立たない色に色替えするようにしてもよい。
【0061】
ステップＳ７５が完了したら、操作者は、操舵輪１４を第２測定位置Ｐ２に移動させ、データ取得ボタンを操作する（ステップＳ７６）。操作者からのボタン操作があると、処理はステップＳ７７に進む。
【0062】
ステップＳ７６でもステップＳ７４と同様に、ハンドル角やタイヤ角が閾値を超えたら、表示部３２ｄに、閾値を超えている旨の表示をし、ハンドル角やタイヤ角を取得しないように制御してもよい。
【0063】
操作者からのボタン操作により第２測定位置Ｐ２として指示を受け付けると、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、第２測定位置Ｐ２の検知結果Ｔ２、Ｈ２として取得する（ステップＳ７７）。
【0064】
ステップＳ７７が完了したら、制御部３０は、取得した検知結果Ｈｓ、Ｈ１、Ｈ２および検知結果Ｔｓ、Ｔ１、Ｔ２を補正データＤｊとして関係性補正部３０ｅに記憶して、処理Ｓ７０を終了する（ステップＳ７８）。これらの処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
【0065】
（補正動作）
次に、補正動作を説明する。関係性補正動作における補正動作は、取得動作によって取得した補正データＤｊに応じて初期関係性データＤｍから補正後関係性データＤｃを求める動作である。本実施形態の補正動作は、フォークリフト１００の動作中常時実行される。図８を参照して、補正動作を説明する。図８は、ハンドル角Ｈとタイヤ角Ｔの関係を示すグラフである。この図は、横軸がハンドル角Ｈで、正方向は右操舵（右回転）を示し、負方向は左操舵（左回転）を示している。また。縦軸はタイヤ角で、正方向は右操舵でＲｅが右エンドを示し、負方向は左操舵でＬｅが左エンドを示している。この図において、実線は関係性記憶部３０ｄに記憶された初期関係性データＤｍを示し、黒ドット（Ｈ１、Ｔ１）、（Ｈｓ、Ｔｓ）、（Ｈ２、Ｔ２）は、補正データＤｊを示している。このように、補正データＤｊは、３点の座標として表すことができる。
次に、補正動作を説明する。関係性補正動作における補正動作は、取得動作によって取得した補正データＤｊに応じて初期関係性データＤｍから補正後関係性データＤｃを求める動作である。本実施形態の補正動作は、フォークリフト１００の動作中常時実行される。図８を参照して、補正動作を説明する。図８は、ハンドル角Ｈとタイヤ角Ｔの関係を示すグラフである。この図は、横軸がハンドル角Ｈで、正方向は右操舵（右回転）を示し、負方向は左操舵（左回転）を示している。また。縦軸はタイヤ角で、正方向は右操舵でＲｅが右エンドを示し、負方向は左操舵でＬｅが左エンドを示している。この図において、実線は関係性記憶部３０ｄに記憶された初期関係性データＤｍを示し、黒ドット（Ｈ１、Ｔ１）、（Ｈｓ、Ｔｓ）、（Ｈ２、Ｔ２）は、補正データＤｊを示している。このように、補正データＤｊは、３点の座標として表すことができる。
【0066】
図８において、破線で示す補正後関係性データＤｃは、各黒ドット（Ｈ１、Ｔ１）、（Ｈｓ、Ｔｓ）、（Ｈ２、Ｔ２）を通り、各黒ドットの間の中間データは、初期関係性データＤｍを用いて、直進位置Ｐｓからの距離比率により補間して求めることができる。一例として、右操舵の初期関係性データＤｍからハンドル角Ｈ１に対応するタイヤ角Ｔｍ１を求め、Ｔ１とＴｍ１の比を補正比率として、初期関係性データＤｍに乗じることにより右操舵の補正後関係性データＤｃを算出することができる。同様に、左操舵の初期関係性データＤｍからハンドル角Ｈ２に対応するタイヤ角Ｔｍ２を求め、Ｔ２とＴｍ２の比を補正比率として、初期関係性データＤｍに乗じることにより左操舵の補正後関係性データＤｃを算出することができる。
【0067】
前述の関係性補正動作の説明では、第１、第２位置と直進位置との３点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得する例を示したが、本発明はこれに限定されない。補正の精度を高めるために、４点以上の多点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得するようにしてもよい。
【0068】
（所定値設定動作）
次に、所定値設定動作を説明する。補正後関係性データＤｃについて、３つの黒ドットの間の中間データを補間により求めると、中間データの精度が低く所望の特性と乖離することがある。この乖離を減らすため、本実施形態の補正動作は、補間により求めた中間データに予め設定された値Ｄｐを加える処理を含んでいる。したがって、補正後関係性データＤｃは所定値Ｄｐを含んでいる。所定値Ｄｐは、所定値設定部３０ｈに記憶されており、所定値設定動作により、任意に設定・変更することができる。
次に、所定値設定動作を説明する。補正後関係性データＤｃについて、３つの黒ドットの間の中間データを補間により求めると、中間データの精度が低く所望の特性と乖離することがある。この乖離を減らすため、本実施形態の補正動作は、補間により求めた中間データに予め設定された値Ｄｐを加える処理を含んでいる。したがって、補正後関係性データＤｃは所定値Ｄｐを含んでいる。所定値Ｄｐは、所定値設定部３０ｈに記憶されており、所定値設定動作により、任意に設定・変更することができる。
【0069】
図９、図１０を参照して、所定値設定動作の一例を説明する。図９は、本実施形態の所定値設定動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。処理Ｓ８０は、前述の設定制御動作において、所定値設定動作の選択ボタンが操作されることにより開始される。
【0070】
処理Ｓ８０が開始されると、制御部３０は、設定入力部３２の表示部３２ｄに、所定値の入力を促す第３画面Ｓｄ３を表示する（ステップＳ８１）。図１０は、所定値設定動作における設定入力部３２の表示部３２ｄの第３画面Ｓｄ３の一例を示す画面図である。第３画面Ｓｄ３には、ハンドル角とタイヤ角の関係性を示すグラフと、複数ポイントの所定値Ｄｐと、所定値Ｄｐの増減を行うためのボタンＢｍ、Ｂｐと、所定値設定動作を終了するための終了ボタンと、が表示される。操作者はこれらのボタンを操作することにより、所定値Ｄｐを増減することができる。
【0071】
第３画面Ｓｄ３を表示すると、制御部３０は、ボタンＢｍ、Ｂｐが操作されたか否かを判定する（ステップＳ８２）。ボタンＢｍ、Ｂｐが操作された場合（ステップＳ８２のＹ）、制御部３０は、ボタンＢｍ、Ｂｐの操作に対応して所定値Ｄｐを増減し、増減後の所定値Ｄｐを第３画面Ｓｄ３に表示し、処理をステップＳ８２の先頭に戻す（ステップＳ８３）。ステップＳ８２～Ｓ８３を繰り返すことにより、所定値Ｄｐは増減される。
【0072】
ボタンＢｍ、Ｂｐが操作されていない場合（ステップＳ８２のＮ）、制御部３０は、終了ボタンが操作されたか否かを判定する（ステップＳ８４）。終了ボタンが操作されていない場合（ステップＳ８４のＮ）、制御部３０は、処理をステップＳ８２の先頭に戻す。
【0073】
終了ボタンが操作された場合（ステップＳ８４のＹ）、制御部３０は、所定値Ｄｐを所定値設定部３０ｈに記憶して、処理Ｓ８０を終了する（ステップＳ８５）。これらの処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
【0074】
（関係性学習動作）
前述の取得動作の説明では、第１、第２位置と直進位置との３点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得する例を示したが、さらに多点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得するようにしてもよい。しかし多点について、各点毎にデータを取得させる作業は繁雑で手間がかかる懸念がある。このため、本実施形態は、前述の取得動作に代えて関係性学習動作を選択して実行することができる。本実施形態の関係性学習動作は、操作者のハンドル操作に応じて所定角度ごとに、ハンドル角センサおよびタイヤ角センサの検知結果を取得する動作である。この場合、フォークリフトは、ハンドル角センサとタイヤ角センサの検知結果を自律的に多点学習することができるので、操作者の作業は主にハンドル操作であり手間を大幅に軽減することができる。
前述の取得動作の説明では、第１、第２位置と直進位置との３点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得する例を示したが、さらに多点においてハンドル角とタイヤ角の関係を取得するようにしてもよい。しかし多点について、各点毎にデータを取得させる作業は繁雑で手間がかかる懸念がある。このため、本実施形態は、前述の取得動作に代えて関係性学習動作を選択して実行することができる。本実施形態の関係性学習動作は、操作者のハンドル操作に応じて所定角度ごとに、ハンドル角センサおよびタイヤ角センサの検知結果を取得する動作である。この場合、フォークリフトは、ハンドル角センサとタイヤ角センサの検知結果を自律的に多点学習することができるので、操作者の作業は主にハンドル操作であり手間を大幅に軽減することができる。
【0075】
図１１、図１２を参照して、関係性学習動作の一例を説明する。図１１は、本実施形態の関係性学習動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ９０を示している。取得動作の処理Ｓ９０は、フォークリフト１００の製造の際に行われてもよいし、フォークリフト１００を販売などにより引き渡す際に実行されてもよいし、フォークリフト１００のメンテナンスの際に実行されてもよいし、その他の任意のタイミングにおいて必要に応じて実行されてもよい。
【0076】
処理Ｓ９０は、前述の設定制御動作において、関係性学習動作の選択ボタンが操作されることにより開始される。処理Ｓ９０が開始されると、制御部３０は、設定入力部３２の表示部３２ｄに、関係性学習動作のメニューの第４画面Ｓｄ４を表示する（ステップＳ９１）。図１２は、第４画面Ｓｄ４の一例を示す画面図である。第４画面Ｓｄ４には、操作者にハンドルを中立位置（直進位置）から右エンド、右エンドから左エンド、左エンドから中立位置に回転させ、各ポイントで確認ボタンの操作をするように指示する表示が為される。
【0077】
第４画面Ｓｄ４が表示されたら、操作者は、ハンドル１２を中立位置（直進位置）から右エンドまで回転させる（ステップＳ９２）。ハンドル１２を右エンドまで回転させたら、操作者は、回転を停止し、確認ボタンを操作する。ハンドル１２が回転し始めたら、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、所定角度（例えば、ハンドル角で１０°）ごとに連続的に取得する（ステップＳ９３）。確認ボタンが操作されたら、制御部３０は、連続的に取得した取得結果を保持する。つまり、ステップＳ９２と、ステップＳ９３とは、ほぼ同時に並行して実行される。
【0078】
確認ボタンを操作したら、操作者は、ハンドル１２を右エンドから左エンドまで回転させる（ステップＳ９４）。ハンドル１２を左エンドまで回転させたら、操作者は、回転を停止し、確認ボタンを操作する。ハンドル１２が回転し始めたら、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、所定角度ごとに連続的に取得する（ステップＳ９５）。確認ボタンが操作されたら、制御部３０は、連続的に取得した取得結果を保持する。つまり、ステップＳ９４と、ステップＳ９５とは、ほぼ同時に並行して実行される。
【0079】
確認ボタンを操作したら、操作者は、ハンドル１２を左エンドから中立位置まで回転させる（ステップＳ９６）。ハンドル１２を中立位置まで回転させたら、操作者は、回転を停止し、確認ボタンを操作する。ハンドル１２が回転し始めたら、制御部３０は、ハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を、所定角度ごとに連続的に取得する（ステップＳ９７）。確認ボタンが操作されたら、制御部３０は、連続的に取得した取得結果を保持する。つまり、ステップＳ９６と、ステップＳ９７とは、ほぼ同時に並行して実行される。
【0080】
ステップＳ９２～Ｓ９７を実行することにより、制御部３０は、右エンドから左エンドまでの多点について、１往復分のハンドル角センサ３４およびタイヤ角センサ３６の検知結果を取得することができる。この１往復分のデータは、往路と復路とでずれている場合がある。このため、制御部３０は、往路と復路のデータを揃える処理を行い、その処理結果を関係性学習部３０ｆに学習関係性データＤｅとして記憶して、処理Ｓ９０を終了する（ステップＳ９８）。往路と復路のデータを揃える処理は、一方を他方にシフトさせる処理、両方を平均化する処理などであってもよい。これらの処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。所定角度は、取得データについて所望の精度に応じて設定することができる。一例として、所定角度は、５°から２０°の範囲で設定されてもよい。
【0081】
この動作による学習関係性データＤｅは、ノブずれ修正動作において、補正後関係性データＤｃの代わりに用いることができる。学習関係性データＤｅを用いることにより補正精度を向上することができる。このため、フォークリフト１００は、ノブずれ修正動作に補正後関係性データＤｃを使用するか、学習関係性データＤｅを使用するかを設定により選択することができる。以下のノブずれ修正動作では、補正後関係性データＤｃを使用する例を示すが、この説明は、補正後関係性データＤｃを学習関係性データＤｅに読み替えることにより、学習関係性データＤｅを使用する場合に適用することができる。
【0082】
（ノブずれ修正動作）
ノブずれ修正動作について説明する。前述したように、ノブずれ修正動作は、補正後関係性データＤｃに基づき取得タイヤ角Ｔｇに対応する目標ハンドル角Ｈｃを求め、取得ハンドル角Ｈｇが目標ハンドル角Ｈｃに近づくように、ソレノイドバルブ４４を制御する動作である。本実施形態のノブずれ修正動作では、操舵輪１４が直進位置にあるときにハンドル１２のノブ１２ｂが８時の位置に位置するようにノブずれを修正する。
ノブずれ修正動作について説明する。前述したように、ノブずれ修正動作は、補正後関係性データＤｃに基づき取得タイヤ角Ｔｇに対応する目標ハンドル角Ｈｃを求め、取得ハンドル角Ｈｇが目標ハンドル角Ｈｃに近づくように、ソレノイドバルブ４４を制御する動作である。本実施形態のノブずれ修正動作では、操舵輪１４が直進位置にあるときにハンドル１２のノブ１２ｂが８時の位置に位置するようにノブずれを修正する。
【0083】
図１３を参照して、ノブずれ修正動作の一例を説明する。図１３は、本実施形態のノブずれ修正動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１１０を示している。取得動作の処理Ｓ１１０は、フォークリフト１００の運転中は常時実行される。ハンドルが操作されずハンドル角が変化していない間は、処理は停止されてもよい。したがって、処理Ｓ１１０は、フォークリフト１００の運転開始により開始される。
【0084】
処理Ｓ１１０では、所定時間Ｔｐ（例えば１０ｍｓ）毎にノブずれ修正動作を実行する。
処理Ｓ１１０が開始されると、制御部３０は、所定時間Ｔｐを管理するタイマをリセットして時間カウント (以下、計時という）を開始させる（ステップＳ１１１）。
処理Ｓ１１０が開始されると、制御部３０は、所定時間Ｔｐを管理するタイマをリセットして時間カウント (以下、計時という）を開始させる（ステップＳ１１１）。
【0085】
ステップＳ１１１が完了したら、制御部３０は、取得ハンドル角Ｈｇと取得タイヤ角Ｔｇとを読み込む（ステップＳ１１２）。取得タイヤ角Ｔｇを取得したら、制御部３０は、補正後関係性データＤｃにより、取得タイヤ角Ｔｇに対応する目標ハンドル角Ｈｃを求める（ステップＳ１１３）。
【0086】
目標ハンドル角Ｈｃを求めたら、制御部３０は、取得ハンドル角Ｈｇと目標ハンドル角Ｈｃとの差に応じて、ソレノイドバルブ４４を開弁させる（ステップＳ１１４）。ソレノイドバルブ４４を開くことにより、ステアリングシリンダ４８に供給される作動油を減らしてハンドル１２の操作に空転を生じさせてノブ１２ｂを正規の位置に補正する。このステップでは、ハンドル角の差に応じた時間またはハンドル角の差に応じたデューティ比によってソレノイドバルブ４４を開弁させるようにしてもよい。
【0087】
ステップＳ１１４が完了したら、制御部３０は、タイマの計時が所定時間Ｔｐを越えたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。計時が所定時間Ｔｐを越えていない場合（ステップＳ１１５のＮ）、制御部３０は、処理をステップＳ１１５の先頭に戻し、ステップＳ１１５を繰り返す。計時が所定時間Ｔｐを越えている場合（ステップＳ１１５のＹ）、制御部３０は、処理をステップＳ１１１の先頭に戻し、ステップＳ１１１～Ｓ１１５の処理を繰り返す。これらの処理はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
【0088】
（油圧低減動作）
前述したように、油圧低減動作は、操舵輪のタイヤ角が所定角度に達すると、操舵輪を操舵する油圧装置の油圧を下げる動作であり、油圧低減部３０ｐによって制御される。本実施形態の油圧低減動作は、操舵輪１４の取得タイヤ角Ｔｇが両エンドに接近したらステアリングシリンダ４８に供給する油圧を低減する。本実施の形態では、油圧低減部３０ｐには、予めタイヤ角の所定角度Ｔａが設定されている。所定角度Ｔａは両エンドの手前５°～１５°の範囲に設定されてもよい。
前述したように、油圧低減動作は、操舵輪のタイヤ角が所定角度に達すると、操舵輪を操舵する油圧装置の油圧を下げる動作であり、油圧低減部３０ｐによって制御される。本実施形態の油圧低減動作は、操舵輪１４の取得タイヤ角Ｔｇが両エンドに接近したらステアリングシリンダ４８に供給する油圧を低減する。本実施の形態では、油圧低減部３０ｐには、予めタイヤ角の所定角度Ｔａが設定されている。所定角度Ｔａは両エンドの手前５°～１５°の範囲に設定されてもよい。
【0089】
制御部３０は、取得タイヤ角Ｔｇが所定角度Ｔａを越えて両エンドに接近したら、荷役モータ６０ｍの回転数を徐々に下げて油圧ポンプ５０の送出圧力を漸減させる。さらに、取得タイヤ角Ｔｇがエンド近傍に達したら、制御部３０は、荷役モータ６０ｍの回転を止めるように制御する。この場合、荷役部６０の動作に影響を与えないように、昇降シリンダ６６に送出される作動油の油圧は変化させないことが望ましい。一例として、ライン６６ａの途中に油圧逆止弁を設けてもよい。油圧低減動作を含むことにより、操舵輪がエンドに当り騒動油がリークすることによるハンドル角のずれを抑制することができる。
【0090】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【0091】
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。
【0092】
［変形例］
実施の形態の説明では、フォークリフト１００がいわゆるカウンタバランス式フォークリフトである例を示したが、本発明はこれに限定されない。フォークリフト１００は、リーチ式フォークリフトなど別形式のフォークリフトであってもよい。
実施の形態の説明では、フォークリフト１００がいわゆるカウンタバランス式フォークリフトである例を示したが、本発明はこれに限定されない。フォークリフト１００は、リーチ式フォークリフトなど別形式のフォークリフトであってもよい。
【0093】
実施の形態の説明では、ハンドル１２を空転させて補正するいわゆる減量方式の例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、バイパス回路によりステアリングシリンダへの作動油の流量を増加させて補正するいわゆる増量方式であってもよいし、減量方式と増量方式とを併用してこれらの両方の機能を有する補正方式であってもよい。
【0094】
実施の形態の説明では、補正データＤｊに応じて初期関係性データＤｍから補正後関係性データＤｃを求める補正動作は、フォークリフト１００の動作中常時実行される例を示したが、本発明はこれに限定されない。補正後関係性データＤｃを取得した際に、補正後関係性データＤｃによって初期関係性データＤｍを書き換えして更新するようにしてもよい。
【0095】
実施の形態の説明では、油圧ポンプ５０が荷役モータ６０ｍによって駆動される例を示したが、本発明はこれに限定されない。油圧ポンプ５０は、電気モータ以外の原理に基づく原動機によって駆動されてもよい。例えば、油圧ポンプ５０は、エンジンによって駆動されてもよく、この場合、このエンジンはフォークリフト１００を走行させるためのエンジンであってもよい。
【0096】
実施の形態の説明では、ハンドル角センサ３４が光学式ロータリーエンコーダであり、タイヤ角センサ３６がポテンショメータである例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ハンドル角センサ３４は、レゾルバなど電磁誘導の原理に基づく回転センサであってもよい。
【0097】
実施の形態の説明では、制御部３０が関係性学習部３０ｆ、所定値設定部３０ｈおよび油圧低減部３０ｐを有する例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらを備えることは必須ではなく、制御部３０はこれらの一部または全部を有しなくてもよい。
【0098】
実施の形態の説明では、ハンドル１２が円環状のステアリングホイールである例を示したが、本発明はこれに限定されない。ハンドル１２は、操作者が手動で操作可能なものであればよく、例えば棒状のものであってもよい。
【0099】
上述の各変形例は実施の形態と同様の作用・効果を奏する。
【0100】
上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる各実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【0101】
１０・・ステアリング機構、 １２・・ハンドル、 １２ｂ・・ノブ、 １４・・操舵輪、 ２８・・駆動機構、 ３０・・制御部、 ３２・・設定入力部、 ３４・・ハンドル角センサ、 ３６・・タイヤ角センサ、 ４０・・油圧機構、 ４２・・操舵バルブユニット、 ４４・・ソレノイドバルブ、 ４８・・ステアリングシリンダ、 １００・・フォークリフト。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】