ホーム > 特許ランキング > 朝日インテック株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-04-06
(45)【発行日】2023-04-14
(54)【発明の名称】長尺状医療器具の駆動装置及び医療デバイス
(51)【国際特許分類】
A61M 25/08 20060101AFI20230407BHJP
A61M 25/09 20060101ALI20230407BHJP
【ＦＩ】
A61M25/08 500
A61M25/09 530
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020566477
(86)(22)【出願日】2020-01-16
(86)【国際出願番号】 JP2020001315
(87)【国際公開番号】W WO2020149369
(87)【国際公開日】2020-07-23
【審査請求日】2021-06-16
(31)【優先権主張番号】62/793,640
(32)【優先日】2019-01-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】390030731
【氏名又は名称】朝日インテック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000279
【氏名又は名称】弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】古川 宗也
【審査官】竹下 晋司
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１０／０４４３７７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特表平０８－５１２２２５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－２００２８７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｍ ２５／００ － ２５／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
長尺状医療器具の駆動装置であって、前端と後端とを有する長尺状医療器具を把持する支持部材と、
前記長尺状医療器具が前記支持部材と共に前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構と、を備え、
前記駆動機構は、前記支持部材に駆動力を付与することにより前記長尺状医療器具に衝撃力又はインパルス状の力を与えることが可能であり、
前記駆動機構による前記支持部材への駆動力の付与が停止された後、前記長尺状医療器具が前記支持部材と共に前端側への慣性で移動する長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項2】
前記支持部材は、前記駆動機構から分離又は離脱可能となるように構成されている請求項１に記載の長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項3】
長尺状医療器具の駆動装置であって、前端と後端とを有する長尺状医療器具を把持する支持部材と、
前記長尺状医療器具が前記支持部材と共に前端側へ移動するように前記支持部材に衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構と、を備え、
前記支持部材は、前記駆動機構から分離又は離脱可能となるように構成されている長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項4】
前記駆動機構は、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する弾性体を有する請求項１～３のいずれか１項に記載の長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項5】
前記弾性体が、ゴム紐、コイルバネ又は板バネである請求項４に記載の長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項6】
前記駆動機構は、前記支持部材の速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与可能なように構成されている請求項１～５のいずれか１項に記載の長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項7】
前記長尺状医療器具が、医療用のガイドワイヤ又はカテーテルである請求項１～６のいずれか１項に記載の長尺状医療器具の駆動装置。
【請求項8】
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、請求項１～７のいずれか１項に記載の長尺状医療器具の駆動装置と、を備える医療デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
ここに開示する技術は、医療用のガイドワイヤやカテーテルに代表される長尺状医療器具の駆動装置、この装置を備える医療デバイス、又は前記長尺状医療器具の駆動方法に関する。
【背景技術】
【0002】
血管などの生体管腔内に狭窄部（病変部）が生じた際に、例えば、バルーンカテーテルに代表される各種の治療用の医療器具が用いられる。このような治療用の医療器具を狭窄部へ案内するため、医師は医療用のガイドワイヤ（長尺状医療器具）を狭窄部へデリバリーする。
【0003】
ところで、石灰化等により病変部が完全に閉塞した場合（適宜「ＣＴＯ病変」と呼ぶ）には、ＣＴＯ病変へガイドワイヤを挿入することが難しい場合がある。そのような場合、医師は、医療用のガイドワイヤやカテーテル（貫通用カテーテルと呼ばれることもある）に代表される長尺状医療器具の後端側（長尺状医療器具の基端側で、手元側と言うこともある）の部分を手で把持して比較的に大きな力を加え、その先端部をＣＴＯ病変へ押し込む操作を行う必要がある（例えば、特許文献１参照）。
【0004】
また、例えば、血管内の狭窄部を避けるように、ガイドワイヤを偽腔（血管の内膜と外膜との間）に侵入させ、そして狭窄部を超えたのちに、ガイドワイヤの先端を血管の内膜を貫通させて真腔（血管の内腔）へ再突入（リエントリ）させることがある。ガイドワイヤの先端を血管の内膜を貫通させて真腔に再突入させる際に、医師はガイドワイヤの後端側の部分を手で把持して比較的に大きな力を加え、その先端を真腔へ押し込む操作をすることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１８－７９２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
長尺状医療器具に大きな力を容易に付与することが可能で且つ構成が簡易な装置は提案されておらず、そのような装置が求められていた。
【0007】
本発明は、長尺状医療器具に大きな力を容易に付与することが可能で且つ構成が簡易な装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本明細書で開示する技術は、長尺状医療器具に所定の力又は所定の速度を与えることができる長尺状医療器具の駆動装置、この装置を備える医療デバイス、又はこのデバイスを用いた長尺状医療器具の駆動方法である。
【0009】
以下に記載する説明において、「前端側（前方）」とは、長尺状医療器具の軸方向（長さ方向）に沿って後端から前端へ向かう方向であることを意味している。そして「後端側（後方）」とは、前端側とは逆の方向、すなわち長尺状医療器具の軸方向（長さ方向）に沿って前端から後端へ向かう方向であることを意味している。
【0010】
言い換えると、「前端側（前方）」とは、後に説明する長尺状医療器具の駆動装置が備える支持部材の軸方向（長さ方向）に沿って、長尺状医療器具の駆動装置が備える駆動機構の側から支持部材の側へ向かう方向であることを意味している。そして「後端側（後方）」とは、前端側とは逆の方向、すなわち長尺状医療器具の駆動装置が備える支持部材の軸方向（長さ方向）に沿って、支持部材の側から駆動機構の側へ向かう方向であることを意味している。
【0011】
ここに開示する技術の概要は、以下の通りである。
＜実施形態Ａ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具の駆動装置。
＜実施形態Ａ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具の駆動装置。
【0012】
＜実施形態Ａ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具を備える医療デバイス。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具を備える医療デバイス。
【0013】
＜実施形態Ａ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の前記弾性体を圧縮又は伸長させ、圧縮又は伸長した前記弾性体の復元力を前記支持部材に付与することにより前記長尺状医療器具を前端側に移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が弾性体を有する長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の前記弾性体を圧縮又は伸長させ、圧縮又は伸長した前記弾性体の復元力を前記支持部材に付与することにより前記長尺状医療器具を前端側に移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
【0014】
実施形態Ａ－１、実施形態Ａ－２、及び実施形態Ａ－３の各々は更に、以下の（ａ１）、（ａ２）及び（ａ３）の構成のうちの１つ又は２つ以上の構成を有していてもよい。
（ａ１）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ａ２）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ａ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ａ１）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ａ２）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ａ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
【0015】
＜実施形態Ｂ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
【0016】
＜実施形態Ｂ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
【0017】
＜実施形態Ｂ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構により衝撃力又はインパルス状の力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構により衝撃力又はインパルス状の力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
【0018】
実施形態Ｂ－１、実施形態Ｂ－２、及び実施形態Ｂ－３の各々は更に、以下の（ｂ１）、（ｂ２）及び（ｂ３）の構成のうちの１つ又は２つ以上の構成を有していてもよい。
（ｂ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｂ２）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ｂ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ｂ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｂ２）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ｂ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
【0019】
＜実施形態Ｃ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
【0020】
＜実施形態Ｃ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
【0021】
＜実施形態Ｃ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の駆動力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の駆動力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
【0022】
実施形態Ｃ－１、実施形態Ｃ－２、及び実施形態Ｃ－３の各々は更に、以下の（ｃ１）、（ｃ２）及び（ｃ３）の構成のうちの１つ又は２つ以上の構成を有していてもよい。
（ｃ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｃ２）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ｃ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ｃ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｃ２）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ｃ３）前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
【0023】
＜実施形態Ｄ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
前端と後端とを有する長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具の駆動装置。
【0024】
＜実施形態Ｄ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス。
【0025】
＜実施形態Ｄ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の駆動力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
前端と後端とを有する長尺状医療器具と、前記長尺状医療器具を支持する支持部材と、前記長尺状医療器具が前端側へ移動するように前記支持部材に駆動力を付与する駆動機構とを備え、前記駆動機構が、前記支持部材への前記駆動力の付与が停止された際に、前記支持部材が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイスを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び前記駆動機構の駆動力を前記支持部材へ付与することにより、前記長尺状医療器具を前端側へ移動させるステップを含む長尺状医療器具の駆動方法。
【0026】
実施形態Ｄ－１、実施形態Ｄ－２、及び実施形態Ｄ－３の各々は更に、以下の（ｄ１）、（ｄ２）及び（ｄ３）の構成のうちの１つ又は２つ以上の構成を有していてもよい。
（ｄ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｄ２）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ｄ３）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
（ｄ１）前記駆動機構が弾性体を有する。
（ｄ２）前記駆動機構が、前記支持部材へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
（ｄ３）前記駆動機構が、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
【0027】
実施形態Ａ－１、実施形態Ａ－２、実施形態Ａ－３、実施形態Ｂ－１、実施形態Ｂ－２、実施形態Ｂ－３、実施形態Ｃ－１、実施形態Ｃ－２、実施形態Ｃ－３、実施形態Ｄ－１、実施形態Ｄ－２、及び実施形態Ｄ－３の各々は更に、以下の（x１）、（x２）、（x３）及び（x４）の構成のうちの１つ又は２つ以上の構成を有していてもよい。
（ｘ１）前記支持部材の移動距離ｄは、０ｍｍ＜ｄ＜１５ｍｍの関係を満足する値に設定されている。
（ｘ２）前記支持部材は、駆動機構から分離又は離脱可能となるように構成されている。
（ｘ３）前記長尺状医療器具が、医療用のガイドワイヤ又はカテーテルである。
（ｘ４）前記弾性体が、ゴム紐、コイルバネ又は板バネである。
（ｘ１）前記支持部材の移動距離ｄは、０ｍｍ＜ｄ＜１５ｍｍの関係を満足する値に設定されている。
（ｘ２）前記支持部材は、駆動機構から分離又は離脱可能となるように構成されている。
（ｘ３）前記長尺状医療器具が、医療用のガイドワイヤ又はカテーテルである。
（ｘ４）前記弾性体が、ゴム紐、コイルバネ又は板バネである。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ａ－１）を示す平面図
【図10】長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｂ－１）の構成を示す平面図
【図11】長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｃ－１）の構成を示す平面図
【図12】長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｄ－１）の構成を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0029】
＜実施形態Ａ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
図１は、長尺状医療器具の駆動装置を示す平面図であり、図２は、その側面図である。長尺状医療器具の駆動装置１０は、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２とを備えている。長尺状医療器具１は、前端１ａと後端１ｂとを有する。
図１は、長尺状医療器具の駆動装置を示す平面図であり、図２は、その側面図である。長尺状医療器具の駆動装置１０は、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２とを備えている。長尺状医療器具１は、前端１ａと後端１ｂとを有する。
【0030】
駆動機構１２は弾性体１３を有する。
【0031】
本実施形態では、長尺状医療器具１として医療用のガイドワイヤを用いてある。医療用ガイドワイヤの構成は周知なので、その詳細な説明を省略する。本発明において、長尺状医療器具として、医療用のガイドワイヤやカテーテルなどの公知の長尺状医療器具を用いることができる。
【0032】
長尺状医療器具の駆動装置１０は、例えば、支持板１４の表面に設置される。支持板１４の表面には、一対の支柱１５ａ、１５ｂが設けられている。支持板１４や一対の支柱１５ａ、１５ｂの材料としては、特に制限はないが、樹脂材料や金属材料を用いることができる。
【0033】
弾性体１３は、一対の支柱の間に備えられている。弾性体１３としては、ゴム紐が用いてある。弾性体１３の一方の端部は、支柱１５ａに固定され、他方の端部は、支柱１５ｂに固定されている。
【0034】
弾性体としては、ゴム紐、板バネ、コイルバネなど公知の弾性体を用いることができる。弾性体の材料としては、特に制限はないが、樹脂材料や金属材料を用いることができる。
【0035】
支持部材１１は、長尺状医療器具１を支持（又は把持）できる限り、その構成に特に制限はない。支持部材１１としては、医師は、長尺状医療器具１を操作するために長尺状医療器具に取り付ける支持具（一般に、トルカと呼ばれている）を用いることができる。支持部材には、前記トルカと呼ばれる支持具に代えて、ドリルなどの工具を把持するチャックと同様の構成を有する支持具を用いることもできる。
【0036】
支持部材は、長尺状医療器具に恒久的に固定してよいし、必要に応じて取り外しできるように一時的に仮固定してもよい。
【0037】
支持部材は、長尺状医療器具の周囲に配置できる、リング状又はフランジ状の形状を有していてもよい。リング状（又はフランジ状）の形状には、その周方向の一部にスリットが形成された形状、例えば、Ｃ字形状を含む。
【0038】
支持部材１１は、その後端側にロッド１６を備えている。ロッド１６は、その後端側にフランジ１６ａを有している。
【0039】
支持部材１１やロッド１６の材料としては、特に制限はないが、樹脂材料や金属材料を用いることができる。
【0040】
長尺状医療器具の駆動装置１０は、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持した状態で用いられる。図１に示すように、長尺状医療器具の駆動装置１０は、長尺状医療器具１が容易に移動することができるように、医療用のカテーテル２の内部に収容した状態で用いることができる。
【0041】
医療用のカテーテル２は、先端２ａ及び後端２ｂを有している。医療用のカテーテルの構成は周知であるので、詳細な説明は省略する。医療用のカテーテルとしては、公知のカテーテル、例えば、ガイディングカテーテルやマイクロカテーテルを用いることができる。
【0042】
＜実施形態Ａ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
図１に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０とにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００が構成される。
図１に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０とにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００が構成される。
【0043】
長尺状医療器具を備える医療デバイス１００は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように前記支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２とを備える。駆動機構１２は弾性体１３を有する。
【0044】
長尺状医療器具１と駆動装置１０との構成は、先に説明した通りである。
【0045】
＜実施形態Ａ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２と、を備え、駆動機構１２は弾性体１３を有する長尺状医療器具を備える医療デバイス１００を用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１参照）、及び駆動機構１２の弾性体１３を伸長させ（図３参照）、伸長した弾性体１３の復元力を支持部材１１に付与することにより長尺状医療器具１を前端側に移動させるステップ（図４参照）を含む。
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２と、を備え、駆動機構１２は弾性体１３を有する長尺状医療器具を備える医療デバイス１００を用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１参照）、及び駆動機構１２の弾性体１３を伸長させ（図３参照）、伸長した弾性体１３の復元力を支持部材１１に付与することにより長尺状医療器具１を前端側に移動させるステップ（図４参照）を含む。
【0046】
図４に示すように、長尺状医療器具１が前端側に移動した際、支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが、カテーテル２の後端２ｂに衝突する。このため、長尺状医療器具１が（図４に示す位置から）更に前端側に移動することはない。
【0047】
図１に示す長尺状医療器具を備える医療デバイスは、支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３に固定されている。このため、図３に示すように、前端側へ移動した長尺状医療器具１は、その後に弾性体が縮んで元の状態又は形状（図１に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状）に戻るため、図１に示す配置に戻る。
【0048】
図１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００、及び医療デバイス１００を用いた長尺状医療器具の駆動方法を用いることにより、長尺状医療器具に、支持部材１１を介して安定して所定の力（ある一定の値以上の大きな力）を与えること、又は安定して所定の速度（ある一定の値以上の高い速度）を与えることができる。長尺状医療器具の駆動装置１０が備える駆動機構１２は、弾性体１３を用いた簡易な構成を有している。このため、長尺状医療器具の駆動装置１０、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００、及び医療デバイス１００を用いた長尺状医療器具の駆動方法は、例えば、長尺状医療器具を駆動するための電源などの設備が十分に整っていない病院において有利に用いることができる。
【0049】
医師は、長尺状医療器具１の後端側の部分を手で把持して操作し、その先端部を閉塞部に到達させるか、又は閉塞部の近傍の位置に配置する。次いで、必要に応じて、長尺状医療器具１に沿って、医療用のカテーテルをデリバリーする。長尺状医療器具１の後端を、支持部材１１の中央に備えられた通孔に挿入し、支持部材１１を前端側へ移動させたのち、長尺状医療器具１を支持部材１１に支持させて固定する。支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａを手で把持して後方側へ引くことにより、駆動機構１２の弾性体１３を伸長させる（図３参照）。次いでフランジ１６ａから手を離すことにより、伸長した弾性体１３の復元力が支持部材１１に付与され、支持部材１１と共に長尺状医療器具１が前端側に移動する（図４参照）。前端側に移動した長尺状医療器具の先端部は、閉塞部に侵入する。このような操作を繰り返すことにより、長尺状医療器具１が閉塞部を貫通する。長尺状医療器具１に沿って各種の治療用のデバイス（例、バルーンカテーテル）をデリバリーして、閉塞部の治療が行われる。
【0050】
【0051】
長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００は、医療用のカテーテル５２の内部に収容した状態で用いることができる。
【0052】
医療用のカテーテル５２は、先端５２ａ及び後端５２ｂを有している。カテーテル５２には、長尺状医療器具１（例、医療用のガイドワイヤ）を収容するための通孔５２ｃを備えている。通孔５２ｃの前端は、カテーテル５２の外周面に設けられた開口５２ｄに接続している。このため、長尺状医療器具１の前端側の部分は、開口５２ｄから突出し、カテーテルの軸方向（長さ方向）に対して傾斜した状態にて配置される。図５に、カテーテルの軸方向（長さ方向）を記載して符号ｃを付した。カテーテル５２を用いることにより、長尺状医療器具１の先端を、血管の偽腔から内膜を貫通させて真腔へ再突入させることができる。このような再突入のために用いられる医療用カテーテル（外周面にて開口する通孔を備えるもの）の構成は公知であるので、詳細な説明は省略する。
【0053】
医師は、長尺状医療器具１として、例えば、医療用のガイドワイヤを閉塞部までデリバリーし、その先端１ａを血管の偽腔に侵入させ、閉塞部を超えるまで前進（長尺状医療器具１の前端側へ移動）させる。次いで、長尺状医療器具１に沿って、医療用のカテーテル５２をデリバリーする。医師は、長尺状医療器具１の後端側の部分を手で把持して操作し、その先端側の部分が血管の内膜へ向かうよう、必要であれば長尺状医療器具１又はカテーテル５２を、その軸方向（長さ方向）を中心にして回転させる。長尺状医療器具１の後端を、支持部材１１の中央に備えられた通孔に挿入し、支持部材１１を前端側へ移動させたのち、長尺状医療器具１を支持部材１１に支持させて固定する。支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａを手で把持して後方側へ引くことにより、駆動機構１２の弾性体１３を伸長させる。次いでフランジから手を離すことにより、伸長した弾性体１３の復元力が支持部材１１に付与され、支持部材１１と共に長尺状医療器具１が前端側に移動する。前端側に移動した長尺状医療器具の先端部は、内膜に向かって、詳細には長尺状医療器具１の軸方向ｃ（長さ方向ｃ）に対して傾斜した方向に向かって移動するため、血管の偽腔から内膜を貫通して真腔へ再突入する。この長尺状医療器具１に沿って各種の治療用のデバイス（例、バルーンカテーテル）をデリバリーして、閉塞部の治療が行われる。
【0054】
【0055】
長尺状医療器具の駆動装置６０の構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス６００の構成は、駆動機構６２の支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３に固定されていないこと以外は、図１～４のそれぞれで示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0056】
【0057】
図１の長尺状医療器具の駆動装置１０は、支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３に固定されている。このため、図４に示すように、前端側へ移動した長尺状医療器具１は、その後に弾性体が縮んで元の状態又は形状（図１に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状）に戻るため、図１に示す配置に戻る。
【0058】
これに対して、図６の長尺状医療器具の駆動装置６０は、支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３に固定されていない。このため、図６に示すように、前端側へ移動した長尺状医療器具１は、その後に弾性体のみが縮んで元の状態又は形状（図６に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状）に戻るため、図６に示す配置を維持する。すなわち、長尺状医療器具の駆動装置６０に駆動されて前端側へ移動した長尺状医療器具１は、そのまま停止した状態を保つ。
【0059】
【0060】
図６の長尺状医療器具の駆動装置６０は、支持部材１１が駆動機構６２から離脱（分離）可能な構成とされている。このため、長尺状医療器具１が前端側へ移動した際に、支持部材１１は駆動機構６２から離脱（分離）することができる。
【0061】
長尺状医療器具の駆動装置６０を用いると、例えば、血管の閉塞部の硬度が非常に大きくガイドワイヤの先端が閉塞部へ侵入することが難しい（前方へ移動することが難しい）状況が生じた場合に、長尺状医療器具に不要な（極端に大きな）駆動力が付与されることがない。すなわち、前端側へ移動し難くなった長尺状医療器具に対して、更に前端側への移動を生じさせる駆動力（極端に大きな駆動力）が付与されることがない。
【0062】
【0063】
長尺状医療器具の駆動装置７０の構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス７００の構成は、駆動機構７２が備える弾性体７３としてコイルバネが用いられていること、駆動装置７０が支持（設置）される一対の支柱と支持板が備えられていないこと以外は、それぞれ図１～４に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0064】
【0065】
医療デバイス７００を用いた長尺状医療器具１の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構７２とを備え、前記駆動機構７２が、コイルバネである弾性体７３を有する長尺状医療器具を備えた医療デバイス７００を用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ、及び駆動機構７２の弾性体７３を伸長させ、この伸長した弾性体７３の復元力を支持部材１１に付与することにより長尺状医療器具１を前端側に移動させるステップを含む。
【0066】
駆動機構７２の弾性体７３を伸長させるため、例えば、左手でカテーテル２を把持し、右手でロッド１６のフランジ１６ａを把持して後方に引くことができる。右手をフランジ１６ａから離すことにより、伸長した弾性体７３の復元力が支持部材１１に付与され、長尺状医療器具１が支持部材１１と共に前方（長尺状医療器具１の前端側）に移動する。
【0067】
【0068】
弾性体７３としてコイルばねを用いると、ゴム紐を用いる場合と比較して、長尺状医療器具を前端側へ正確に移動することができ、また弾性体７３が熱により劣化し難いことから、駆動機構７２の耐熱性が向上する。駆動機構７２を加熱して殺菌しても、特段の問題を生じることはない。
【0069】
図８は、図１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００の更に別の変形例（変形例Ａ３）を説明するための平面図である。図９は、図８に示す長尺状医療器具の駆動装置８０の側面図である。
【0070】
長尺状医療器具の駆動装置８０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス８００は、駆動機構８２が備える弾性体８３としてコイルバネが用いられていること、弾性体８３がロッド１６のフランジ１６ａと支持板１４の表面に設けられた支柱８５との間に備えられていること以外は、それぞれ図１～４に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0071】
【0072】
医療デバイス８００を用いた長尺状医療器具１の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構８２とを備え、前記駆動機構８２が、コイルバネを含む弾性体８３を有する長尺状医療器具を備える医療デバイス８００を用意するステップ、支持部材１１に前記長尺状医療器具を支持させるステップ、及び駆動機構８２の弾性体８３を圧縮させ、この圧縮した弾性体８３の復元力を支持部材１１に付与することにより長尺状医療器具１を前端側に移動させるステップを含む。
【0073】
このように、圧縮した弾性体８３の復元力を支持部材１１に付与することもできる。
【0074】
なお、前記のように、駆動機構８２の弾性体８３を圧縮させるため、例えば、左手で支持板１４を把持し、右手でロッド１６のフランジ１６ａを把持して後方に引くことができる。右手をフランジ１６ａから離すことにより、圧縮した弾性体８３の復元力が支持部材１１に付与され、長尺状医療器具１が（支持部材１１と共に）前方（長尺状医療器具１の前端側）に移動する。
【0075】
駆動装置８０の構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス８００は、図７の駆動装置７０の構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス７００と同様の効果を発揮する。
【0076】
図８の駆動装置８０は、医師がロッド１６のフランジ１６ｃを把持して後方へ引いた際（後方へ移動させた際）に、弾性体８３が伸張することはない。このため伸張による弾性体８３の塑性変形の発生を抑制することができる。
【0077】
＜実施形態Ｂ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
図１０は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｂ－１）の構成を示す平面図である。
図１０は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｂ－１）の構成を示す平面図である。
【0078】
図１０の長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｂとを備えている。
【0079】
駆動機構１２Ｂは、支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
【0080】
駆動機構１２Ｂの弾性体１３Ｂとしては、ゴム紐が用いられており、このゴム紐は、支持部材１１に衝撃力又はインパルス状の力を付与することができるように調整されている。ゴム紐の調整では、支持部材に衝撃力又はインパルス状の力が付与されるか確認しながら、例えば、ゴム紐の材料を適宜選択したり、あるいは、長さ、厚み又は幅などのゴム紐の形状及び寸法を適宜に調整する。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0081】
長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂの構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂの構成は、駆動機構１２Ｂが備える弾性体１３Ｂとして、支持部材１１に衝撃力又はインパルス状の力を付与することができるように調整されたゴム紐が用いられていること以外は、それぞれ図１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0082】
【0083】
駆動機構１２Ｂとしては、上記のような弾性体を備える駆動機構に代えて、支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力が付与される限り、公知の駆動機構を用いることができる。駆動機構の例としては、直動駆動装置（代表例、リニアモータ）、又は回転駆動装置（代表例、モータ）とこの回転駆動装置の回転運動を直線運動に変換する変換器（代表例、送りねじ）とを組み合わせた駆動装置を用いることができる。支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力を付与することができるように、直動駆動装置又は回転駆動装置の出力が調整される。直動駆動装置又は回転駆動装置の出力の調整では、支持部材に衝撃力又はインパルス状の力が付与されるか確認しながら、例えば、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電力を調整する。電力の調整には、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電流、電圧又は周波数を調整することを含む。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0084】
＜実施形態Ｂ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
図１０に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂが構成される。
図１０に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂが構成される。
【0085】
長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｂとを備え、駆動機構１２Ｂが、前記支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である。
【0086】
長尺状医療器具１と長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂの構成は、先に説明した通りである。
【0087】
＜実施形態Ｂ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｂとを備え、駆動機構１２Ｂが、支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂを用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１０参照）、及び駆動機構１２Ｂにより衝撃力又はインパルス状の力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｂとを備え、駆動機構１２Ｂが、支持部材１１へ衝撃力又はインパルス状の力を付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂを用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１０参照）、及び駆動機構１２Ｂにより衝撃力又はインパルス状の力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
【0088】
図１０に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂ、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂ、及び医療デバイス１００Ｂを用いた長尺状医療器具の駆動方法を用いることにより、支持部材１１を介して長尺状医療器具１に安定して衝撃力又はインパルス状の力を付与することができる。
【0089】
医師は、長尺状医療器具１の後端側の部分を手で把持して操作し、その先端部を閉塞部に到達させるか、又は閉塞部の近傍の位置に配置する。次いで、必要に応じて、長尺状医療器具１に沿って、医療用のカテーテルをデリバリーする。長尺状医療器具１の後端を、支持部材１１の中央に備えられた通孔に挿入し、支持部材１１を前端側へ移動させたのち、長尺状医療器具１を支持部材１１に支持させて固定する。支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａを手で把持して後方側へ引くことにより、駆動機構１２Ｂの弾性体１３Ｂを伸長させる。次いでフランジから手を離すことにより、伸長した弾性体１３Ｂが縮んで元の状態又は形状（図１０に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状）に戻る際に、支持部材１１に衝撃力又はインパルス状の力が付与される。長尺状医療器具1が、支持部材１１と共に前端側に移動して閉塞部へ到達すると、閉塞部に衝撃力又はインパルス状の力が付与される。このため、長尺状医療器具１の先端が閉塞部へ侵入し易くなる。このような操作を繰り返すことにより、長尺状医療器具１が閉塞部を貫通する。長尺状医療器具１に沿って各種の治療用のデバイス（例、バルーンカテーテル）をデリバリーして、閉塞部の治療が行われる。
【0090】
支持部材１１に衝撃力又はインパルス状の力を付与することにより、短時間で（支持部材１１が短距離を進む間に）支持部材１１又は支持部材１１を介して長尺状医療器具１に、これらを必要以上の長距離にて移動させることなく、大きな力（エネルギー）を付与することができる。すなわち長尺状医療器具１を加速させるために大きく移動させる必要がない。加速のための移動距離を小さくすることで、長尺状医療器具１の先端部が血管壁の治療対象外の部位に接触するリスクが低減する。
【0091】
支持部材１１と共に前端側へ移動した長尺状医療器具１の先端部が閉塞部に到達すると（又は先端が既に閉塞部に到達して接触した状態であると）、支持部材に付与された大きなエネルギーが、長尺状医療器具の先端を介して閉塞部に衝撃力又はインパルス状の力として付与される。
【0092】
図１０に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂはまた、長尺状医療器具１の先端を、血管の偽腔から内膜を貫通させて真腔へ再突入させる際に使用することができる。このような使用方法は、図１０に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂを用いること以外は、図５を用いて説明した使用方法と同様である。
【0093】
図１０に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂはまた、図６に示す長尺状医療器具の駆動装置６０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス６００と同様に、駆動機構１２Ｂの支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３Ｃに固定されていない構成を採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【0094】
図１０に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｂ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｂはまた、図７に示す長尺状医療器具の駆動装置７０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス７００、又は図８に示す長尺状医療器具の駆動装置８０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス８００と同様に、駆動機構１２Ｂが備える弾性体１３Ｂとして、コイルバネを採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【0095】
＜実施形態Ｃ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
図１１は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｃ－１）の構成を示す平面図である。
図１１は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｃ－１）の構成を示す平面図である。
【0096】
図１１の長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｃとを備えている。
【0097】
駆動装置１０Ｃは、支持部材１１の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構１２Ｃを有する。
【0098】
駆動機構１２Ｃの弾性体１３Ｃとしては、ゴム紐が用いられており、このゴム紐は、支持部材１１に、この支持部材１１の速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を付与することができるように調整されている。ゴム紐の調整では、支持部材の速度を確認しながら、その速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となるように、例えば、ゴム紐の材料を適宜選択したり、あるいは、長さ、厚み又は幅などのゴム紐の形状及び寸法を適宜に調整する。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0099】
支持部材の速度は、１～３０ｍ／秒の範囲内に、好ましくは２～２５ｍ／秒の範囲内に、更に好ましくは３～２３ｍ／秒の範囲内に、特に好ましくは４～２０ｍ／秒の範囲内に設定される。
【0100】
長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃの構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃの構成は、駆動機構１２Ｃが備える弾性体１３Ｃとして、支持部材１１に、この支持部材１１の速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力が付与されるように調整されたゴム紐が用いられていること以外は、それぞれ図１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0101】
【0102】
駆動機構１２Ｃとしては、上記のような弾性体１３Ｃを備える駆動機構に代えて、支持部材１１にその速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力（以下「所定範囲内の速度を達成する駆動力」とも言う）が付与される限り、公知の駆動機構を用いることができる。駆動機構の例としては、直動駆動装置（代表例、リニアモータ）、又は回転駆動装置（代表例、モータ）とこの回転駆動装置の回転運動を直線運動に変換する変換器（代表例、送りねじ）とを組み合わせた駆動装置を用いることができる。支持部材１１へ所定範囲内の速度を達成する駆動力が付与されるように、直動駆動装置又は回転駆動装置の出力が調整される。直動駆動装置又は回転駆動装置の出力の調整では、支持部材に所定範囲内の速度を達成する駆動力が付与されるか確認しながら、例えば、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電力を調整する。電力の調整には、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電流、電圧又は周波数を調整することを含む。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0103】
支持部材の移動距離ｄは、０ｍｍ＜ｄ＜１５ｍｍの関係を満足する値に設定することができる。支持部材の移動距離ｄは、０ｍｍ＜ｄ＜１０ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０ｍｍ＜ｄ＜５ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０ｍｍ＜ｄ＜３ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０ｍｍ＜ｄ＜１ｍｍの関係を満足する値に設定してもよい。
【0104】
長尺状医療器具の微細な距離での移動を実現するため、支持部材の移動距離ｄは、０．０１ｍｍ＜ｄ＜１５ｍｍの関係を満足する値に設定することができる。支持部材の移動距離ｄは、０．０１ｍｍ＜ｄ＜１０ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０．０１ｍｍ＜ｄ＜５ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０．０１ｍｍ＜ｄ＜３ｍｍの関係を満足する値に設定してもよく、０．０１ｍｍ＜ｄ＜１ｍｍの関係を満足する値に設定してもよい。
【0105】
支持部材の移動距離が短すぎると、例えば、長尺状医療器具として用いるガイドワイヤが閉塞部に侵入し難くなり、移動距離が長すぎると閉塞部を介して血管に負荷（駆動機構から、支持部材、ガイドワイヤ、そして閉塞部を介して血管に伝わる力）が加わる時間が長くなるからある。
【0106】
例えば、図１１の長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃでは、支持部材１１が備えるロッド１６のフランジ１６ａが、カテーテル２の端部へ接触すると、支持部材が更に前方へは移動できない構成（以下「支持部材のブレーキ」とも言う）が採用されている。支持部材のブレーキの構成に特に制限はなく、駆動機構を制御して支持部材の移動を制限したり、支持部材よりも前端側に支持部材が接触、衝突、又は係合するストッパを設けて支持部材の移動を制限したりすることができる。
【0107】
＜実施形態Ｃ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
図１１に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃが構成される。
図１１に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃが構成される。
【0108】
長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように前記支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｃとを備え、前記駆動機構１２Ｃが、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を前記支持部材へ付与する駆動機構である。
【0109】
長尺状医療器具１と長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃの構成は、先に説明した通りである。
【0110】
＜実施形態Ｃ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｃとを備え、前記駆動機構１２Ｃが、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を支持部材１１へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃを用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１１参照）、及び駆動機構１２Ｃの駆動力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｃとを備え、前記駆動機構１２Ｃが、前記支持部材の速度が１ｍ／秒～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力を支持部材１１へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃを用意するステップ、支持部材１１に長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１１参照）、及び駆動機構１２Ｃの駆動力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
【0111】
図１１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃ、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃ、及び医療デバイス１００Ｃを用いた長尺状医療器具の駆動方法を用いることにより、支持部材１１を介して長尺状医療器具１に、安定して所定範囲内の大きな力を長尺状医療器具に与えること、又は安定して所定範囲内の高い速度を与えることができる。
【0112】
医師は、長尺状医療器具１の後端側の部分を手で把持して操作し、その先端部を閉塞部に到達させるか、又は閉塞部の近傍の位置に配置する。次いで、必要に応じて、長尺状医療器具１に沿って、医療用のカテーテルをデリバリーする。長尺状医療器具１の後端を、支持部材１１の中央に備えられた通孔に挿入し、支持部材１１を前端側へ移動させたのち、長尺状医療器具１を支持部材１１に支持させて固定する。支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａを手で把持して後方側へ引くことにより、駆動機構１２Ｃの弾性体１３Ｃを伸長させる。次いでフランジ１６ａから手を離すことにより、伸長した弾性体１３Ｃが縮んで元の状態又は形状（図１１に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状）に戻る際に、支持部材１１にその速度が１～３０ｍ／秒の範囲内となる駆動力が付与される。長尺状医療器具１は、支持部材１１と共に前端側に比較的に高速で（１～３０ｍ／秒の範囲内の速度で）移動して閉塞部へ到達し、その先端部が閉塞部に衝突する。このような衝突により長尺状医療器具から閉塞部に比較的に大きな力（エネルギー）が付与される。このため、長尺状医療器具１の先端が閉塞部へ侵入し易くなる。このような操作を繰り返すことにより、長尺状医療器具１が閉塞部を貫通する。長尺状医療器具１に沿って各種の治療用のデバイス（例、バルーンカテーテル）をデリバリーして、閉塞部の治療が行われる。
【0113】
図１１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃはまた、長尺状医療器具１の先端を、血管の偽腔から内膜を貫通させて真腔へ再突入させる際に使用することができる。このような使用方法は、図１１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃを用いること以外は、図５を用いて説明した使用方法と同様である。
【0114】
図１１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃはまた、図６に示す長尺状医療器具の駆動装置６０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス６００と同様に、駆動機構１２Ｃの支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３Ｃに固定されていない構成を採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【0115】
図１１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｃ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｃはまた、図７に示す長尺状医療器具の駆動装置７０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス７００、又は図８に示す長尺状医療器具の駆動装置８０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス８００と同様に、駆動機構１２Ｃが備える弾性体１３Ｃとして、コイルバネを採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【0116】
＜実施形態Ｄ－１＞長尺状医療器具の駆動装置
図１２は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｄ－１）の構成を示す平面図である。
図１２は、長尺状医療器具の駆動装置（実施形態Ｄ－１）の構成を示す平面図である。
【0117】
図１２の長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｄとを備えている。
【0118】
駆動機構１２Ｄは、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動（慣性で移動）することを可能とする大きさの駆動力（以下「支持部材の慣性移動を可能とする駆動力」とも言う）を支持部材１１へ付与する駆動機構である。
【0119】
駆動機構１２Ｄの弾性体１３Ｄとしては、ゴム紐が用いられている。このゴム紐は、支持部材１１の慣性移動を可能とする駆動力が支持部材１１へ付与されるように調整されている。
【0120】
ゴム紐の調整では、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動（慣性で移動）するかどうかを確認しながら、例えば、ゴム紐の材料を適宜選択したり、あるいは、長さ、厚み又は幅などのゴム紐の形状及び寸法を適宜に調整する。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0121】
なお、駆動装置１０Ｄの場合、図３に示す駆動装置１０と同様に弾性体１３Ｄを伸張させたのち、この弾性体１３Ｄが縮んで元の状態又は形状（図１に示す弾性体１３のように弾性体に力が加えられていない無負荷の状態又は形状と同じ配置）に戻ったときに、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止されることになる。その後、駆動装置１０Ｄでは、図４に示す駆動装置１０と同様に、支持部材１１が更に前端側へ移動（慣性で移動）する。
【0122】
長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄの構成及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄの構成は、駆動機構１２Ｄが備える弾性体１３Ｄとして、前記のような支持部材１１の慣性移動を可能とする駆動力が支持部材１１へ付与されるように調整されたゴム紐が用いられていること以外は、それぞれ図１に示す長尺状医療器具の駆動装置１０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００と同様である。
【0123】
【0124】
駆動機構１２Ｄとしては、上記のような弾性体１３Ｄを備える駆動機構に代えて、前記のような支持部材１１の慣性移動を可能とする限り、公知の駆動機構を用いることができる。駆動機構の例としては、直動駆動装置（代表例、リニアモータ）、又は回転駆動装置（代表例、モータ）とこの回転駆動装置の回転運動を直線運動に変換する変換器（代表例、送りねじ）とを組み合わせた駆動装置を用いることができる。支持部材１１の慣性移動が可能となるように、直動駆動装置又は回転駆動装置の出力が調整される。直動駆動装置又は回転駆動装置の出力の調整では、支持部材が前記のような慣性移動をするかどうかを確認しながら、例えば、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電力を調整する。電力の調整には、直動駆動装置又は回転駆動装置に供給される電流、電圧又は周波数を調整することを含む。このような調整は、特段に困難を伴う訳ではなく、過度の実験を行う必要はない。
【0125】
＜実施形態Ｄ－２＞長尺状医療器具を備える医療デバイス
図１２に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄが構成される。
図１２に示す長尺状医療器具１と、長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄとにより、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄが構成される。
【0126】
長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄは、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように前記支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｄとを備える。前記駆動機構１２Ｄが、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を前記支持部材１１へ付与する駆動機構である。
【0127】
長尺状医療器具１と長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄの構成は、先に説明した通りである。
【0128】
＜実施形態Ｄ－３＞長尺状医療器具の駆動方法
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように前記支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｄとを備え、駆動機構１２Ｄが、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を支持部材１１へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１２参照）、及び駆動機構１２Ｄの駆動力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
長尺状医療器具の駆動方法は、前端１ａと後端１ｂとを有する長尺状医療器具１と、長尺状医療器具１を支持（又は把持）する支持部材１１と、長尺状医療器具１が前端側へ移動するように前記支持部材１１に駆動力を付与する駆動機構１２Ｄとを備え、駆動機構１２Ｄが、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動することを可能とする大きさの駆動力を支持部材１１へ付与する駆動機構である長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄを用意するステップ、前記支持部材に前記長尺状医療器具１を支持させるステップ（図１２参照）、及び駆動機構１２Ｄの駆動力を支持部材１１へ付与することにより、長尺状医療器具１を前端側へ移動させるステップを含む。
【0129】
図１２に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄ、長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄ、及び医療デバイス１００Ｄを用いた長尺状医療器具の駆動方法においては、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止された際に、支持部材１１が更に前端側へ移動（慣性で移動）することができ、この際に駆動機構１２Ｄから支持部材１１へ駆動力が与えられることがない。
【0130】
長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄを用いると、例えば、血管の閉塞部の硬度が非常に大きくガイドワイヤの先端が閉塞部へ侵入することが難しい（前方へ移動することが難しい）状況が生じた場合に、駆動機構１２Ｄから支持部材１１への駆動力の付与が停止された際に、前端側へと移動する長尺状医療器具に不要な（長尺状医療器具を前端側に移動させるのに必要な駆動力を超えた）駆動力が付与されることがない。すなわち、前端側へ移動し難くなった長尺状医療器具に対して、更に前端側への移動を生じさせる駆動力（極端に大きな駆動力）が付与されることがない。
【0131】
医師は、長尺状医療器具１の後端側の部分を手で把持して操作し、その先端部を閉塞部に到達させるか、又は閉塞部の近傍の位置に配置する。次いで、必要に応じて、長尺状医療器具１に沿って、医療用のカテーテル２をデリバリーする。長尺状医療器具１の後端を、支持部材１１の中央に備えられた通孔に挿入し、支持部材１１を前端側へ移動させたのち、長尺状医療器具１を支持部材１１に支持させて固定する。支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａを手で把持して後方側へ引くことにより、駆動機構１２Ｄの弾性体１３Ｄを伸長させる。次いでフランジ１６ａから手を離すことにより、伸長した弾性体１３Ｄが縮んで元の状態（図１２に示すような弾性体に力が加えられていない無負荷の状態）に戻ると、支持部材１１への前記駆動力の付与が停止し、支持部材１１が更に前端側へ移動（慣性で移動）する。長尺状医療器具１は、支持部材１１と共に慣性により前端側に比較的に高速で移動して閉塞部へ到達し、その先端部が閉塞部に衝突する。このような衝突により長尺状医療器具から閉塞部に比較的に大きな力（エネルギー）、例えば、長尺状医療器具１と支持部材１１との慣性移動が可能となるような大きな力（エネルギー）が付与される。このため、長尺状医療器具１の先端が閉塞部へ侵入し易くなる。このような操作を繰り返すことにより、長尺状医療器具１が閉塞部を貫通する。長尺状医療器具１に沿って各種の治療用のデバイス（例、バルーンカテーテル）をデリバリーして、閉塞部の治療が行われる。
【0132】
図１２に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄはまた、長尺状医療器具１の先端を、血管の偽腔から内膜を貫通させて真腔へ再突入させる際に使用することができる。このような使用方法は、図１２に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄを用いること以外は、図５を用いて説明した使用方法と同様である。
【0133】
図１２に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄはまた、図６に示す長尺状医療器具の駆動装置６０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス６００と同様に、駆動機構１２Ｄの支持部材１１に備えられたロッド１６のフランジ１６ａが弾性体１３Ｄに固定されていない構成を採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【0134】
図１２に示す長尺状医療器具の駆動装置１０Ｄ及び長尺状医療器具を備える医療デバイス１００Ｄはまた、図７に示す長尺状医療器具の駆動装置７０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス７００、又は図８に示す長尺状医療器具の駆動装置８０及び長尺状医療器具を備える医療デバイス８００と同様に、駆動機構１２Ｄが備える弾性体１３Ｄとして、コイルバネを採用して、同様の効果を発揮させることができる。
【符号の説明】
【0135】
１ 長尺状医療器具
１ａ 前端（長尺状医療器具の）
１ｂ 後端（長尺状医療器具の）
２ カテーテル
２ａ 先端（カテーテルの）
２ｂ 後端（カテーテルの）
１０ 駆動装置
１１ 支持部材
１２ 駆動機構
１３ 弾性体
１４ 支持板
１５ａ 支柱
１５ｂ 支柱
１６ ロッド
１６ａ フランジ
５２ カテーテル
５２ａ 先端
５２ｂ 後端
５２ｃ 通孔
５２ｄ 開口
１００ 医療デバイス
１ａ 前端（長尺状医療器具の）
１ｂ 後端（長尺状医療器具の）
２ カテーテル
２ａ 先端（カテーテルの）
２ｂ 後端（カテーテルの）
１０ 駆動装置
１１ 支持部材
１２ 駆動機構
１３ 弾性体
１４ 支持板
１５ａ 支柱
１５ｂ 支柱
１６ ロッド
１６ａ フランジ
５２ カテーテル
５２ａ 先端
５２ｂ 後端
５２ｃ 通孔
５２ｄ 開口
１００ 医療デバイス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
