特許 7259662 走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-10

(45)【発行日】2023-04-18

(54)【発明の名称】走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230411BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2019165713

(22)【出願日】2019-09-11

(65)【公開番号】P2021043733

(43)【公開日】2021-03-18

【審査請求日】2021-12-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】水野 正隆

(72)【発明者】

【氏名】倉田 好和

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１１７５８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台の前側に配置された１対のフォークを備えたフォークリフトを、前記フォークが差し込まれる複数の開口部が設けられたパレットまで走行させる走行制御装置において、
前記フォークリフトの自己位置を推定する位置推定部と、
前記フォークリフトに設けられ、前記フォークリフトの前方にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記フォークリフトから前記パレットまでの距離を検出するレーザセンサと、
前記位置推定部により推定された前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトを前記パレットに近づく方向に走行させるように制御する第１走行制御部と、
前記第１走行制御部による制御処理が実行された後、前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトが前記レーザセンサにより前記パレットまでの距離を検出可能な第１位置に達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記第１位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記フォークリフトを前記第１位置から前記パレットに向けて走行させるように制御する第２走行制御部と、
前記第２走行制御部による制御処理が実行された後、前記レーザセンサの検出距離または前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトが前記第１位置よりも前記パレットに近い第２位置に達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記第２位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記フォークリフトを前記第２位置から前記パレットに向けて走行させるように制御する第３走行制御部とを備え、
前記第２走行制御部は、前記フォークリフトが前記第１位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置を検知して、前記基台の前端中心から前記パレットの手前側中心までの第１走行経路を作成し、前記フォークリフトを前記第１位置から前記パレットに向けて前記第１走行経路に沿って走行させるように制御し、
前記第３走行制御部は、前記フォークリフトが前記第２位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置を検知して、前記基台の前端中心から前記パレットの手前側中心までの第２走行経路を作成し、前記フォークリフトを前記第２位置から前記パレットに向けて前記第２走行経路に沿って走行させるように制御し、
前記第１走行経路及び前記第２走行経路は、前記フォークリフトが前記パレットに対して真っ直ぐ向くと共に、前記フォークが前記パレットの前記開口部と対向することで、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達するように作成され、
前記第３走行制御部は、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置に基づいて、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達したと判断したときに、前記フォークリフトを停止させるように制御する走行制御装置。

【請求項2】

前記フォークリフトから前記フォークリフトの周囲に位置する物体までの距離を検出する物体距離検出部を更に備え、
前記位置推定部は、前記物体距離検出部の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、前記フォークリフトの自己位置を推定する請求項１記載の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、バーコードを撮像してバーコードの映像情報を取得するＣＣＤカメラと、バーコードの映像情報に基づいて無人搬送車の停止位置を把握する映像情報処理部と、この映像情報処理部により算出された無人搬送車の停止位置とメモリに予め貯蔵された基準値との差を算出して位置補正値を求め、その位置補正値に応じて無人搬送車が予め決められた作業位置に移動するようにホイール駆動モータを制御する演算部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－２５０６２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記従来技術のように、カメラ等を用いて移動体の自己位置を推定しながら移動体を目的地まで自動的に走行させる走行制御装置では、移動体の位置を目的地に対して高精度に合わせる必要がある。しかし、カメラ等を用いて移動体の自己位置を推定しながら移動体を走行させる場合には、例えば床面に埋設された磁気棒や磁気マークを磁気センサで検出しながら移動体を走行させる場合に比べて、移動体の位置精度が悪い。従って、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことが困難である。

【0005】

本発明の目的は、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、移動体を目的地まで走行させる走行制御装置において、移動体の自己位置を推定する位置推定部と、移動体に設けられ、移動体から目的地までの距離を検出する目的地距離検出部と、位置推定部により推定された移動体の自己位置に基づいて、移動体を目的地に近づく方向に走行させるように制御する第１走行制御部と、第１走行制御部による制御処理が実行された後、移動体の自己位置に基づいて、移動体が目的地距離検出部により目的地までの距離を検出可能な第１位置に達したかどうかを判断し、移動体が第１位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体を第１位置から目的地に向けて走行させるように制御する第２走行制御部と、第２走行制御部による制御処理が実行された後、目的地距離検出部の検出距離または移動体の自己位置に基づいて、移動体が第１位置よりも目的地に近い第２位置に達したかどうかを判断し、移動体が第２位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体を第２位置から目的地に向けて走行させるように制御する第３走行制御部とを備える。

【0007】

このような走行制御装置においては、まず移動体の自己位置に基づいて、移動体が目的地に近づく方向に走行するように制御される。そして、移動体が目的地距離検出部により目的地までの距離を検出可能な第１位置に達すると、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体が第１位置から目的地に向けて走行するように制御される。そして、移動体が第１位置よりも目的地に近い第２位置に達すると、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体が第２位置から目的地に向けて走行するように制御される。このように第１位置よりも目的地に近い第２位置において、目的地距離検出部により移動体から目的地までの距離が再度検出される。このため、移動体から目的地までの距離の検出精度が高くなる。これにより、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる。

【0008】

第２走行制御部は、移動体が第１位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体から目的地までの第１走行経路を作成し、移動体を第１位置から目的地に向けて第１走行経路に沿って走行させるように制御し、第３走行制御部は、移動体が第２位置に達したときに、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体から目的地までの第２走行経路を作成し、移動体を第２位置から目的地に向けて第２走行経路に沿って走行させるように制御してもよい。このような構成では、移動体から目的地までの第１走行経路及び第２走行経路を作成することにより、移動体を目的地に向けて容易に誘導走行させることができる。また、移動体が目的地の真正面で目的地に対して真っ直ぐ向くような第２走行経路を作成すると、移動体の位置及び姿勢を目的地に対して高精度に合わせることができる。

【0009】

第２走行制御部は、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体に対する目的地の相対位置を検知して第１走行経路を作成し、第３走行制御部は、移動体の自己位置と目的地距離検出部の検出距離とに基づいて、移動体に対する目的地の相対位置を検知して第２走行経路を作成してもよい。このような構成では、移動体に対する目的地の相対位置を検知することにより、絶対座標系の位置誤差成分が無くなるため、目的地に対して正確な第１走行経路及び第２走行経路が作成される。従って、目的地に対する移動体の位置合わせをより高精度に行うことができる。

【0010】

走行制御装置は、移動体から移動体の周囲に位置する物体までの距離を検出する物体距離検出部を更に備え、位置推定部は、物体距離検出部の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、移動体の自己位置を推定してもよい。このような構成では、例えばＳＬＡＭという自己位置推定技術を用いて、移動体の自己位置を簡単に推定することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、移動体を目的地まで走行させる際に、目的地に対する移動体の位置合わせを高精度に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を示す概略構成図である。

【図2】倉庫内や工場内でフォークリフトが作業を行う様子を示す概念図である。

【図3】図１に示されたコントローラにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図4】図１に示されたコントローラにより実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

【図5】フォークリフトがパレット検出可能位置からパレット近傍位置まで走行する様子を示す概念図である。

【図6】フォークリフトがパレット近傍位置からパレットの真正面まで走行する様子を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の走行制御装置１は、図２に示されるように、移動体であるフォークリフト２をパレット３まで自動的に走行させる装置である。なお、図２は、倉庫内や工場内でフォークリフト２が作業を行う様子を示す概念図である。

【0015】

フォークリフト２は、ここではリーチ式フォークリフトである。フォークリフト２は、基台２ａと、この基台２ａの前側に配置され、基台２ａの前後方向及び上下方向に移動可能な１対のフォーク２ｂとを備えている。なお、フォークリフト２は、カウンタ式フォークリフトであってもよい。

【0016】

パレット３は、フォークリフト２が走行する目的地である。パレット３は、荷物を載せるための荷役台である。パレット３には、フォークリフト２のフォーク２ｂが差し込まれる複数の開口部３ａが設けられている。フォークリフト２は、パレット３の開口部３ａにフォーク２ｂを差し込んだ状態で、フォーク２ｂによりパレット３を持ち上げる。

【0017】

走行制御装置１は、フォークリフト２に搭載されている。走行制御装置１は、後部レーザセンサ４と、前部レーザセンサ５と、駆動部６と、コントローラ７とを備えている。

【0018】

後部レーザセンサ４は、図２に示されるように、基台２ａの後部に取り付けられている。後部レーザセンサ４は、フォークリフト２の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、フォークリフト２からフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出する物体距離検出部を構成している。後部レーザセンサ４は、フォークリフト２の後方を含む領域にレーザを照射する。後部レーザセンサ４としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。なお、フォークリフト２の周囲に位置する物体８としては、壁８ａ、柱８ｂ及びその他の特徴物８ｃ等がある。

【0019】

前部レーザセンサ５は、基台２ａの前部に取り付けられている。前部レーザセンサ５は、フォークリフト２の前方にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、フォークリフト２の前方に位置するパレット３までの距離を検出する目的地距離検出部を構成している。前部レーザセンサ５は、フォークリフト２の前方を含む領域にレーザを照射する（図５及び図６参照）。前部レーザセンサ５としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。

【0020】

駆動部６は、特に図示はしないが、フォークリフト２の走行輪を回転させる走行モータと、フォークリフト２の操舵輪を転舵させる操舵モータとを有している。

【0021】

コントローラ７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ７は、位置推定部１０と、第１走行制御部１１と、第２走行制御部１２と、第３走行制御部１３とを有している。

【0022】

位置推定部１０は、後部レーザセンサ４の検出データに基づいて、フォークリフト２の自己位置を推定する。位置推定部１０は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、フォークリフト２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザセンサ等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。

【0023】

具体的には、位置推定部１０は、後部レーザセンサ４により検出されたフォークリフト２から物体８までの距離データとメモリ（図示せず）に予め保存されたフォークリフト２の周囲環境の地図データとを照らし合わせることにより、フォークリフト２の自己位置を推定する。このとき、位置推定部１０は、地図上の絶対座標系においてフォークリフト２の自己位置の推定演算を行う。なお、フォークリフト２の自己位置は、２次元座標（ＸＹ座標）及び向きで表される。地図データには、物体８が登録されている。

【0024】

第１走行制御部１１は、フォークリフト２の走行開始が指示されると、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２をパレット３に近づく方向に走行させるように駆動部６を制御する。

【0025】

第２走行制御部１２は、第１走行制御部１１による制御処理が実行された後、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２が前部レーザセンサ５によりパレット３を検出可能なパレット検出可能位置（第１位置）に達したかどうかを判断する。そして、第２走行制御部１２は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したときに、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）とに基づいて、フォークリフト２をパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行させるように駆動部６を制御する。

【0026】

第３走行制御部１３は、第２走行制御部１２による制御処理が実行された後、前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）に基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置（第２位置）に達したかどうかを判断する。そして、第３走行制御部１３は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したときに、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２をパレット近傍位置からパレット３に向けて走行させるように駆動部６を制御する。

【0027】

図３及び図４は、コントローラ７により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、フォークリフト２の走行の開始が指示されると、実行される。なお、フォークリフト２及びパレット３の現在位置は、予め分かっている。

【0028】

図３及び図４において、コントローラ７は、フォークリフト２の走行の開始が指示されると、フォークリフト２をパレット３に近づく方向に走行させるように駆動部６を制御する（図３の手順Ｓ１０１）。

【0029】

続いて、コントローラ７は、後部レーザセンサ４の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０２）。そして、コントローラ７は、後部レーザセンサ４の検出データと予め保存された地図データとをマッチングさせて、フォークリフト２の自己位置を推定する（図３の手順Ｓ１０３）。

【0030】

続いて、コントローラ７は、フォークリフト２の推定位置に基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したかどうかを判断する（図３の手順Ｓ１０４）。パレット検出可能位置は、地図上の指定範囲として予め決められている。パレット検出可能位置は、前部レーザセンサ５によりパレット３を検出可能なぎりぎりの境界の位置ではなく、前部レーザセンサ５によりパレット３を検出することができる予め定められた位置である。パレット検出可能位置は、例えばパレット３からの距離が第１規定値以下の範囲内である。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０１～Ｓ１０３を再度実行する。

【0031】

コントローラ７は、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達したと判断したときは、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０５）。そして、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図３の手順Ｓ１０６）。このとき、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置として、フォークリフト２の基台２ａの前端中心に対するパレット３の手前端中心の相対位置を検知する。パレット３の手前端は、パレット３のフォークリフト２側の端である。

【0032】

続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐ（第１走行経路）を作成する（図３の手順Ｓ１０７）。走行経路Ｐは、図５（ａ）に示されるように、フォークリフト２の基台２ａの前端中心からパレット３の手前端中心までの経路である。

【0033】

そして、コントローラ７は、図５（ｂ）に示されるように、フォークリフト２を走行経路Ｐに沿って誘導走行させるように駆動部６を制御する（図３の手順Ｓ１０８）。続いて、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図３の手順Ｓ１０９）。そして、コントローラ７は、上記の手順Ｓ１０６と同様に、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図３の手順Ｓ１１０）。

【0034】

続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかを判断する（図３の手順Ｓ１１１）。パレット近傍位置は、地図上の指定範囲として予め決められている。パレット近傍位置は、例えばパレット３からの距離が第１規定値よりも短い第２規定値以下の範囲内である。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０８～Ｓ１１０を再度実行する。

【0035】

コントローラ７は、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したと判断したときは、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図４の手順Ｓ１１２）。そして、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図４の手順Ｓ１１３）。フォークリフト２に対するパレット３の相対位置は、上記の手順Ｓ１０６と同様である。

【0036】

続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｑ（第２走行経路）を作成する（図４の手順Ｓ１１４）。走行経路Ｑは、図６（ａ）に示されるように、上記の走行経路Ｐと同様に、フォークリフト２の基台２ａの前端中心からパレット３の手前端中心までの経路である。

【0037】

このとき、走行経路Ｑは、フォークリフト２がパレット３の真正面に到達するように作成される。フォークリフト２がパレット３の真正面に到達するときは、フォークリフト２がパレット３に対して真っ直ぐ向くと共に、フォークリフト２のフォーク２ｂがパレット３の開口部３ａと対向する。なお、走行経路Ｑは、上記の走行経路Ｐよりも短い。

【0038】

そして、コントローラ７は、図６（ｂ）に示されるように、フォークリフト２を走行経路Ｑに沿って誘導走行させるように駆動部６を制御する（図４の手順Ｓ１１５）。続いて、コントローラ７は、前部レーザセンサ５の検出データを取得する（図４の手順Ｓ１１６）。そして、コントローラ７は、上記の手順Ｓ１１３と同様に、前部レーザセンサ５の検出データに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知する（図４の手順Ｓ１１７）。

【0039】

続いて、コントローラ７は、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置に基づいて、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したかどうかを判断する（図４の手順Ｓ１１８）。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット３の真正面に達していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１１５～Ｓ１１７を再度実行する。コントローラ７は、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したと判断したときは、フォークリフト２を停止させるように駆動部６を制御する（図４の手順Ｓ１１９）。

【0040】

以上において、位置推定部１０は、手順Ｓ１０２，Ｓ１０３を実行する。第１走行制御部は、手順Ｓ１０１を実行する。第２走行制御部１２は、手順Ｓ１０４～Ｓ１０８を実行する。第３走行制御部１３は、手順Ｓ１０９～Ｓ１１９を実行する。

【0041】

ところで、フォークリフト２の自己位置を推定しながらフォークリフト２をパレット３まで走行させる際には、フォーク２ｂにより荷役を行うために、パレット３に対するフォークリフト２の位置及び姿勢を高精度に合わせる必要がある。しかし、前部レーザセンサ５からパレット３までの距離が長くなるに従い、前部レーザセンサ５の検出誤差が大きくなる。

【0042】

本実施形態では、まずフォークリフト２の自己位置に基づいて、フォークリフト２がパレット３に近づく方向に走行するように制御される。そして、フォークリフト２が前部レーザセンサ５によりパレット３までの距離を検出可能なパレット検出可能位置に達すると、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２がパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行するように制御される。そして、フォークリフト２がパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置に達すると、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置からパレット３に向けて走行するように制御される。このようにパレット検出可能位置よりもパレット３に近いパレット近傍位置において、前部レーザセンサ５によりフォークリフト２からパレット３までの距離が再度検出される。このため、フォークリフト２からパレット３までの距離の検出精度が高くなる。これにより、フォークリフト２をパレット３まで走行させる際に、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせを高精度に行うことができる。その結果、磁気誘導式の走行制御システムのように、床面に磁気棒や磁気マーク等を埋設しなくて済む。従って、設備コストの削減を図りつつ、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせを高精度に行うことが可能となる。

【0043】

また、本実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐが作成され、フォークリフト２がパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行経路Ｐに沿って走行するように制御される。そして、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｑが作成され、フォークリフト２がパレット近傍位置からパレット３に向けて走行経路Ｑに沿って走行するように制御される。このようにフォークリフト２からパレット３までの走行経路Ｐ，Ｑを作成することにより、フォークリフト２をパレット３に向けて容易に誘導走行させることができる。また、フォークリフト２がパレット３の真正面でパレット３に対して真っ直ぐ向くような走行経路Ｑを作成すると、フォークリフト２の位置及び姿勢をパレット３に対して高精度に合わせることができる。

【0044】

また、本実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置が検知されて走行経路Ｐが作成される。そして、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置が検知されて走行経路Ｑが作成される。このようにフォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知することにより、絶対座標系の位置誤差成分が無くなるため、パレット３に対して正確な走行経路Ｐ，Ｑが作成される。従って、パレット３に対するフォークリフト２の位置合わせをより高精度に行うことができる。

【0045】

また、本実施形態では、フォークリフト２からフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出する後部レーザセンサ４の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、フォークリフト２の自己位置が推定される。従って、例えばＳＬＡＭという自己位置推定技術を用いて、フォークリフト２の自己位置を簡単に推定することができる。

【0046】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、前部レーザセンサ５により検出されたフォークリフト２からパレット３までの距離（前部レーザセンサ５の検出距離）に基づいて、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかが判断されているが、フォークリフト２がパレット近傍位置に達したかどうかの判断については、特にその形態には限られず、位置推定部１０により推定されたフォークリフト２の自己位置に基づいて行ってもよい。また、フォークリフト２がパレット３の真正面に達したかどうかの判断についても、フォークリフト２の自己位置に基づいて行ってもよい。

【0047】

また、上記実施形態では、フォークリフト２の自己位置と前部レーザセンサ５の検出距離とに基づいて、フォークリフト２に対するパレット３の相対位置を検知し、パレット３の相対位置に応じてフォークリフト２を誘導走行させているが、特にその形態には限られず、例えばフォークリフト２に対するパレット３の相対位置からパレット３の絶対位置を算出し、その絶対位置に応じてフォークリフト２を誘導走行させてもよい。

【0048】

また、上記実施形態では、フォークリフト２がパレット検出可能位置に達すると、フォークリフト２をパレット検出可能位置からパレット３に向けて走行させるように制御し、その後フォークリフト２がパレット近傍位置に達すると、フォークリフト２をパレット近傍位置からパレット３に向けて走行させるように制御する、という２段階でフォークリフト２の走行制御を行っているが、特にその形態には限られない。例えば、上記のパレット検出可能位置及びパレット近傍位置での走行制御に加え、フォークリフト２がパレット近傍位置よりも更にパレット３に近い位置に達すると、フォークリフト２をその位置からパレット３に向けて走行させるように制御する、という３段階以上でフォークリフト２の走行制御を行ってもよい。

【0049】

また、上記実施形態では、後部レーザセンサ４によってフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離が検出されているが、特にその形態には限られず、例えば前部レーザセンサ５によってフォークリフト２の周囲に位置する物体８までの距離を検出してもよい。この場合には、前部レーザセンサ５は、フォークリフト２からパレット３までの距離を検出する機能と、フォークリフト２から物体８までの距離を検出する機能とを兼ね備えることになる。従って、使用されるセンサが最小限で済み、部品点数の削減につながる。

【0050】

また、上記実施形態では、前部レーザセンサ５によってフォークリフト２からパレット３までの距離が検出されているが、フォークリフト２からパレット３までの距離を検出する目的地距離検出部としては、特にレーザセンサには限られず、カメラ等を使用してもよい。また、フォークリフト２から物体８までの距離を検出する物体距離検出部としても、同様にカメラ等を使用してもよい。

【0051】

また、上記実施形態では、走行制御装置１全体がフォークリフト２に搭載されているが、特にその形態には限られず、目的地距離検出部及び物体距離検出部がフォークリフト２に搭載されていればよく、位置推定部１０、第１走行制御部１１、第２走行制御部１２及び第３走行制御部１３については、フォークリフト２以外の固定設備等に設置されていてもよい。

【0052】

また、上記実施形態は、フォークリフト２をパレット３まで走行させる走行制御装置１であるが、フォークリフト２が走行する目的地としては、特にパレット３には限られず、例えばフォークリフト２の待機場所等であってもよい。

【0053】

また、上記実施形態は、フォークリフト２を目的地まで走行させる走行制御装置１であるが、本発明は、特にフォークリフト２には限られず、例えば他の産業車両または無人搬送車等のように目的地に位置精度良く合わせる必要がある移動体であれば、適用可能である。

【符号の説明】

【0054】

１…走行制御装置、２…フォークリフト（移動体）、３…パレット（目的地）、４…後部レーザセンサ（物体距離検出部）、５…前部レーザセンサ（目的地距離検出部）、８…物体、１０…位置推定部、１１…第１走行制御部、１２…第２走行制御部、１３…第３走行制御部、Ｐ…走行経路（第１走行経路）、Ｑ…走行経路（第２走行経路）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】