特許 7259684 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-10

(45)【発行日】2023-04-18

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230411BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 537Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019177158

(22)【出願日】2019-09-27

(65)【公開番号】P2021054553

(43)【公開日】2021-04-08

【審査請求日】2021-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】上田 俊人

【審査官】山▲崎▼ 歩美

(56)【参考文献】

【文献】特開２０００－２７２７１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８４６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１１８５９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００－１／１３３

Ｂ６５Ｇ １／１４－１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を保管する保管部を複数備えた保管棚と、
搬送経路に沿って第１位置から第２位置に物品を搬送する複数のコンベヤと、
複数の前記第２位置の中から選択された選択第２位置から、複数の前記保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、
前記搬送装置は、前記選択第２位置から自己に物品を移載すると共に自己から前記選択保管部に物品を移載する移載部と、前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させると共に前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる搬送部と、を備え、
複数の前記コンベヤの少なくとも一部は、前記第１位置から前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに異なり、
複数の前記コンベヤの夫々の前記搬送経路における、前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに等しい規定時間となる位置に第３位置が設定され、
前記制御部は、
前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させる第１移動制御と、前記選択第２位置から前記移載部に物品を移載する第１移載制御と、前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる第２移動制御と、前記移載部から前記選択保管部に物品を移載する第２移載制御と、を記載順に実行し、
前記第１移動制御では、複数の前記コンベヤのいずれかの前記第３位置に物品が到達したことに応じて、当該物品が到達した前記第３位置を備えた前記コンベヤの前記第２位置を前記選択第２位置とし、当該選択第２位置に対応する位置への前記移載部の移動を開始する、物品搬送設備。

【請求項2】

複数の前記コンベヤのうちの少なくとも一部は、物品を支持した状態で前記第１位置から前記第２位置まで移動する移動部と、前記移動部の基準位置からの距離を検出する検出部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部の検出情報に基づいて、物品が前記第３位置に到達したことを判定する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

複数の前記コンベヤの１つを第１コンベヤとし、別の１つを第２コンベヤとして、
前記第１コンベヤにおいて前記第１位置から前記第２位置への物品の搬送が開始された後に、前記第２コンベヤにおいて前記第１位置から前記第２位置への物品の搬送が開始された場合であっても、前記第１コンベヤにおいて前記第３位置に物品が到達する前に前記第２コンベヤにおいて前記第３位置に物品が到達した場合には、前記制御部は、前記第２コンベヤの前記第２位置を前記選択第２位置とする、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

複数の前記コンベヤの１つを第１コンベヤとし、別の１つを第２コンベヤとして、
前記第１コンベヤの前記第２位置と第２コンベヤの前記第２位置との間に、少なくとも１つの前記保管部が設置されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記第１位置には、物品を受け取る受取部が設けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【請求項6】

複数の前記コンベヤの前記第３位置が、複数の前記コンベヤのうち前記第１位置から前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が最も短い前記コンベヤの前記第１位置に対応する位置にそれぞれ設定されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を保管する保管部を複数備えた保管棚と、搬送経路に沿って第１位置から第２位置に物品を搬送する複数のコンベヤと、複数の前記第２位置の中から選択された選択第２位置から、複数の前記保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備として、例えば、特開２０１６－１８４６９１号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。以下、背景技術の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。この特許文献１に記載の物品搬送設備は、複数のコンベヤとして、第１コンベヤＣＶ１と第２コンベヤＣＶ２とを備えており、第１コンベヤＣＶ１と第２コンベヤＣＶ２とでは、第１位置（外部空間Ｇ側の端部の位置）から第２位置（内部空間Ｙ側の端部の位置）までの距離が異なっている。

【0003】

このような物品搬送設備は、第１コンベヤＣＶ１の第１位置に物品（容器Ｂ）が載せられると、第１コンベヤＣＶ１は、第１位置から第２位置に向けて物品を搬送すると共に、搬送装置（スタッカークレーン２）は、第１コンベヤＣＶ１の第２位置に対応する位置に向けて移載部（移載装置２５）を移動させる。そして、第１コンベヤＣＶ１の第２位置に物品があり、第１コンベヤＣＶ１の第２位置に対応する位置に移載部がある状態で、第１コンベヤＣＶ１の第２位置から移載部に物品を移載する。また、物品搬送設備は、第２コンベヤＣＶ２の第１位置に物品が載せられると、第２コンベヤＣＶ２は、第１位置から第２位置に向けて物品を搬送すると共に、搬送装置は、第２コンベヤＣＶ２の第２位置に対応する位置に向けて移載部を移動させる。そして、第２コンベヤＣＶ２の第２位置に物品があり、第２コンベヤＣＶ２の第２位置に対応する位置に移載部がある状態で、第２コンベヤＣＶ２の第２位置から移載部に物品を移載する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－１８４６９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述の物品搬送設備では、第２コンベヤＣＶ２の第１位置から第２位置までの距離は、第１コンベヤＣＶ１の第１位置から第２位置までの距離より長くなっている。そのため、第１コンベヤＣＶ１の第１位置に物品が載せられた後に、第２コンベヤＣＶ２の第１位置に物品が載せられた場合であっても、第１コンベヤＣＶ１の第２位置に物品が到達するよりも先に、第２コンベヤＣＶ２の第２位置に物品が到達する場合が有り得る。しかし、搬送装置が、先に第１位置に物品が載せられた方のコンベヤに向けて移載部を移動させるように構成されている場合、例えば、第２コンベヤＣＶ２の第２位置に先に物品が到達するにも関わらず、後に物品が第２位置に到達する第１コンベヤＣＶ１に向けて移載部を移動させることになる場合がある。このような場合、第２コンベヤＣＶ２の第２位置において物品が長い間待機することとなり、物品を効率よく搬送することができない場合があった。

【0006】

そこで、物品を効率よく搬送することができる物品搬送設備の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品搬送設備は、物品を保管する保管部を複数備えた保管棚と、搬送経路に沿って第１位置から第２位置に物品を搬送する複数のコンベヤと、複数の前記第２位置の中から選択された選択第２位置から、複数の前記保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、前記搬送装置は、前記選択第２位置から自己に物品を移載すると共に自己から前記選択保管部に物品を移載する移載部と、前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させると共に前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる搬送部と、を備え、複数の前記コンベヤの少なくとも一部は、前記第１位置から前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに異なり、複数の前記コンベヤの夫々の前記搬送経路における、前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに等しい規定時間となる位置に第３位置が設定され、前記制御部は、前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させる第１移動制御と、前記選択第２位置から前記移載部に物品を移載する第１移載制御と、前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる第２移動制御と、前記移載部から前記選択保管部に物品を移載する第２移載制御と、を記載順に実行し、前記第１移動制御では、複数の前記コンベヤのいずれかの前記第３位置に物品が到達したことに応じて、当該物品が到達した前記第３位置を備えた前記コンベヤの前記第２位置を前記選択第２位置とし、当該選択第２位置に対応する位置への前記移載部の移動を開始する点にある。

【0008】

この特徴構成によれば、制御部が第１移動制御と第１移載制御と第２移動制御と第２移載制御とを実行することで、複数の第２位置のなかから選択された選択第２位置から、複数の保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送することができる。そして、複数のコンベヤの少なくとも一部は、第１位置から第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が異なるが、複数のコンベヤの夫々における第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに等しい規定時間となる位置に第３位置を設定しているため、第３位置から第２位置まで物品を搬送するのに要する時間を、複数のコンベヤで互いに同じとすることができる。すなわち、本構成によれば、複数のコンベヤにおいて、第３位置に物品が到達する順序と、第２位置に物品を到達する順序とが同じとなる。そのため、複数のコンベヤのいずれかの第３位置に物品が到達したことに応じて、当該物品が到達した第３位置を備えたコンベヤの第２位置を選択第２位置として第１移動制御を開始することで、第２位置に到達した物品を、当該第２位置に到達した順序で搬送装置により搬送することができる。従って、第２位置に物品が到達しているコンベヤがあるにも関わらず、未だ第２位置に物品が到達していないコンベヤに向けて移載部を移動させるということを回避でき、物品の搬送を効率よく行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】物品搬送設備の縦断側面図

【図2】物品搬送設備の簡略化した正面図

【図3】搬送コンベヤの縦断側面図

【図4】３つの搬入用コンベヤを示す平面図

【図5】制御ブロック図

【図6】搬送制御のフローチャート

【図7】搬入制御のフローチャート

【図8】搬出制御のフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

１．実施形態
以下、本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを保管する保管部１Ａを複数備えた保管棚１と、物品Ｗを搬送するスタッカークレーン２と、を備えている。また、物品搬送設備は、保管棚１やスタッカークレーン２が設置される領域の周囲を覆う壁体Ｋと、壁体Ｋを貫通する状態で設置されて物品Ｗを搬送する複数の搬送コンベヤ４と、を備えている。尚、スタッカークレーン２が、搬送装置に相当する。

【0011】

更に、本実施形態では、物品搬送設備は、天井Ｃに支持された第１レール６に沿って走行して物品Ｗを搬送する第１搬送車７と、天井Ｃに支持された第２レール８に沿って走行して物品Ｗを搬送する第２搬送車９と、床Ｆを走行して物品Ｗを搬送する第３搬送車１０と、を備えている。本実施形態では、第１搬送車７及び第２搬送車９は、保管棚１に対して隣接する位置を走行する場合、上下方向Ｚに沿う上下方向Ｚ視で、第１搬送車７が、第２搬送車９より保管棚１に近い位置を走行する。尚、本実施形態では、物品Ｗを、半導体基板（ウェハ）を収容したＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）としている。

【0012】

以下、物品搬送設備の各構成について説明するが、図２に示すように、上下方向Ｚ視で保管棚１が沿う方向を第１方向Ｘとし、図１に示すように、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとしている。また、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、その反対側を第１方向第２側Ｘ２としている。また、第２方向Ｙにおいて、スタッカークレーン２に対して保管棚１が存在する方向を第２方向第１側Ｙ１とし、その反対側を第２方向第２側Ｙ２としている。

【0013】

保管棚１は、互いに対向する状態で一対備えられている。一対の保管棚１の夫々は、複数の保管部１Ａを上下方向Ｚ及び第１方向Ｘに複数並べた状態で備えている。そして、図１及び図２に示すように、一対の保管棚１のうちの一方の保管棚１には、一部の保管部１Ａに代えて搬送コンベヤ４が設置されている。つまり、一方の保管棚１では、他方の保管棚１において保管部１Ａが備えられている部分に、搬送コンベヤ４が設置されている。

【0014】

〔搬送コンベヤ〕
図１に示すように、複数の搬送コンベヤ４の夫々は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で物品Ｗを搬送するように構成されている。説明を加えると、図３に示すように、本実施形態に係る搬送コンベヤ４は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で往復移動する移動部１２を備えており、移動部１２に物品Ｗを支持した状態で移動部１２を移動させることで物品Ｗを搬送するように構成されている。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、壁体Ｋに対して外側（第２方向第１側Ｙ１）に位置し、第２位置Ｐ２は、壁体Ｋに対して内側（第２方向第２側Ｙ２）に位置しており、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１に対して第２方向第２側Ｙ２に位置している。

【0015】

また、複数の搬送コンベヤ４は、第１位置Ｐ１にある物品Ｗを支持する第１支持部１３と、第２位置Ｐ２にある物品Ｗを支持する第２支持部１４と、移動部１２の位置を検出するための検出部１５と、を備えている。本実施形態では、物品Ｗを支持する支持体１６が移動部１２に備えられている。そして、この支持体１６は、移動部１２が第１位置Ｐ１にある状態では第１支持部１３として機能し、移動部１２が第２位置Ｐ２にある状態では第２支持部１４として機能する。また、本実施形態では、検出部１５は、ロータリエンコーダにより構成されており、移動部１２の基準位置（例えば、往復移動する移動部１２の移動範囲における一方側の端部）からの距離を検出するように構成されている。

【0016】

図２に示すように、複数の搬送コンベヤ４は、第１搬入用コンベヤ２１と、第２搬入用コンベヤ２２と、第３搬入用コンベヤ２３と、第１搬出用コンベヤ２４と、第２搬出用コンベヤ２５と、第３搬出用コンベヤ２６と、を含んでいる。第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、及び第３搬入用コンベヤ２３は、搬送経路に沿って第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に物品Ｗを搬送する。第１搬出用コンベヤ２４、第２搬出用コンベヤ２５、及び第３搬出用コンベヤ２６は、搬送経路に沿って第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に物品Ｗを搬送する。尚、第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、及び第３搬入用コンベヤ２３が、複数のコンベヤ２０に相当する。そして、複数のコンベヤ２０の夫々は、物品Ｗを支持した状態で第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する移動部１２と、移動部１２の基準位置からの距離を検出する検出部１５と、を備えている。また、複数のコンベヤ２０における第１支持部１３が、第１位置Ｐ１に設けられて物品Ｗを受け取る受取部に相当する。

【0017】

第１搬入用コンベヤ２１の第１位置Ｐ１には、第１搬送車７によって物品Ｗが搬送される。第２搬入用コンベヤ２２の第１位置Ｐ１には、第２搬送車９によって物品Ｗが搬送される。第３搬入用コンベヤ２３の第１位置Ｐ１には、第３搬送車１０によって物品Ｗが搬送される。そして、第１搬入用コンベヤ２１の第２位置Ｐ２の物品Ｗ、第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２の物品Ｗ、及び第３搬入用コンベヤ２３の第２位置Ｐ２の物品Ｗは、スタッカークレーン２によって搬送される。

【0018】

また、第１搬出用コンベヤ２４の第２位置Ｐ２、第２搬出用コンベヤ２５の第２位置Ｐ２、及び第３搬出用コンベヤ２６の第２位置Ｐ２には、スタッカークレーン２によって物品Ｗが搬送される。そして、第１搬出用コンベヤ２４の第１位置Ｐ１の物品Ｗは、第１搬送車７によって搬送される。第２搬出用コンベヤ２５の第１位置Ｐ１の物品Ｗは、第２搬送車９によって搬送される。第３搬出用コンベヤ２６の第１位置Ｐ１の物品Ｗは、第３搬送車１０によって搬送される。

【0019】

本実施形態では、図２に示すように、第１搬入用コンベヤ２１と第１搬出用コンベヤ２４とは、同じ高さに設置されている。第２搬入用コンベヤ２２と第２搬出用コンベヤ２５とは、同じ高さに設置されている。第３搬入用コンベヤ２３と第３搬出用コンベヤ２６とは、同じ高さに設置されている。

【0020】

一方、第１搬入用コンベヤ２１と第２搬入用コンベヤ２２と第３搬入用コンベヤ２３とは、互いに異なる高さに設置されている。本実施形態では、第２搬入用コンベヤ２２は、第１搬入用コンベヤ２１より低い位置に設置されている。第３搬入用コンベヤ２３は、第２搬入用コンベヤ２２より低い位置に設置されている。そして、上下方向Ｚにおいて、第１搬入用コンベヤ２１の第２位置Ｐ２と第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２との間に保管部１Ａが備えられている。また、第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２と第３搬入用コンベヤ２３の第２位置Ｐ２との間に保管部１Ａが備えられている。このように複数のコンベヤ２０が設置されていることで、複数のコンベヤ２０の１つを第１コンベヤ（例えば、第１搬入用コンベヤ２１）とし、別の１つを第２コンベヤ（例えば、第２搬入用コンベヤ２２）として、第１コンベヤの第２位置Ｐ２と第２コンベヤの第２位置Ｐ２との間に、少なくとも１つの保管部１Ａが設置されている。

【0021】

複数のコンベヤ２０（第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、及び第３搬入用コンベヤ２３）は、いずれも、保管棚１における最も第１方向第１側Ｘ１にある保管部１Ａより第１方向第２側Ｘ２に設置され、保管棚１における最も第１方向第２側Ｘ２にある保管部１Ａより第１方向第１側Ｘ１に設置されている。また、複数のコンベヤ２０は、いずれも、保管棚１における最も上方側Ｚ１にある保管部１Ａより下方側Ｚ２に設置され、保管棚１における最も下方側Ｚ２にある保管部１Ａより上方側Ｚ１に設置されている。

【0022】

複数のコンベヤ２０の少なくとも一部は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの物品Ｗを搬送するのに要する時間が互いに異なっている。本実施形態では、図４に示すように、第３搬入用コンベヤ２３の、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送距離である第３距離Ｌ３は、第１搬入用コンベヤ２１の、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送距離である第１距離Ｌ１より長く、第２搬入用コンベヤ２２の、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送距離である第２距離Ｌ２より短い。一方、第１搬入用コンベヤ２１と第２搬入用コンベヤ２２と第３搬入用コンベヤ２３とは、物品Ｗを搬送する搬送速度が互いに同じである。そのため、本実施形態では、複数のコンベヤ２０の全てが、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの物品Ｗを搬送するのに要する時間が互いに異なっている。

【0023】

そして、複数のコンベヤ２０のそれぞれの搬送経路における、第２位置Ｐ２まで物品Ｗを搬送するのに要する時間が規定時間となる位置に第３位置Ｐ３が設定されている。本実施形態では、第１搬入用コンベヤ２１と第２搬入用コンベヤ２２と第３搬入用コンベヤ２３とは、物品Ｗを搬送する速度が同じであるため、第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、第３搬入用コンベヤ２３の夫々の搬送経路における、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１側に一定距離Ｌ４の位置に第３位置Ｐ３が設定されている。図４に示す例では、第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、第３搬入用コンベヤ２３の夫々について、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１側に、第１搬入用コンベヤ２１の搬送距離である第１距離Ｌ１の位置に、第３位置Ｐ３が設定されている。すなわち、複数のコンベヤ２０のうち、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで物品Ｗを搬送するのに要する時間が最も短いコンベヤ２０（本例では第１搬入用コンベヤ２１）を最短コンベヤ２０Ｓとすると、本例では、第３位置Ｐ３は、最短コンベヤ２０Ｓにおける第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送時間に合わせて設定されている。つまり、第３位置Ｐ３は、最短コンベヤ２０Ｓの第１位置Ｐ１に設定されている。これにより、第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２までの物品Ｗの搬送時間を最大とすることができ、スタッカークレーン２の移載部３４の移動時間を確保し易くすることができる。

【0024】

また、図示は省略するが、第１搬出用コンベヤ２４の、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１までの搬送距離は、第１距離Ｌ１と同じ長さである。第２搬出用コンベヤ２５の、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１までの搬送距離は、第２距離Ｌ２と同じ長さである。第３搬出用コンベヤ２６の、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１までの搬送距離は、第３距離Ｌ３と同じ長さである。

【0025】

〔スタッカークレーン〕
図１に示すように、スタッカークレーン２は、選択第２位置Ｐ２Ｓから選択保管部１ＡＳに物品Ｗを搬送すると共に、選択保管部１ＡＳから選択第２位置Ｐ２Ｓに物品Ｗを搬送する。選択保管部１ＡＳは、複数の保管部１Ａの中から選択された保管部１Ａである。選択第２位置Ｐ２Ｓは、複数の第２位置Ｐ２の中から選択された第２位置Ｐ２である。選択第２位置Ｐ２Ｓから選択保管部１ＡＳに物品Ｗを搬送する場合は、第１搬入用コンベヤ２１の第２位置Ｐ２、第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２、第３搬入用コンベヤ２３の第２位置Ｐ２の中から選択第２位置Ｐ２Ｓが選択され、物品Ｗが保管されていない保管部１Ａの中から選択保管部１ＡＳが選択される。選択保管部１ＡＳから選択第２位置Ｐ２Ｓに物品Ｗを搬送する場合は、物品Ｗが保管されている保管部１Ａの中から選択保管部１ＡＳが選択され、第１搬出用コンベヤ２４の第２位置Ｐ２、第２搬出用コンベヤ２５の第２位置Ｐ２、第３搬出用コンベヤ２６の第２位置Ｐ２の中から選択第２位置Ｐ２Ｓが選択される。尚、スタッカークレーン２が、選択第２位置Ｐ２Ｓから選択保管部１ＡＳに物品Ｗを搬送する搬送装置に相当する。

【0026】

図１に示すように、スタッカークレーン２は、第１方向Ｘに沿って走行する走行台車３１と、走行台車３１に立設されたマスト３２と、マスト３２に沿って昇降する昇降体３３と、昇降体３３に支持された移載部３４と、を備えている。移載部３４は、選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置にある状態で、選択第２位置Ｐ２Ｓから自己に物品Ｗを移載すると共に自己から選択第２位置Ｐ２Ｓに物品Ｗを移載する。また、移載部３４は、選択保管部１ＡＳに対応する位置にある状態で、選択保管部１ＡＳから自己に物品Ｗを移載すると共に自己から選択保管部１ＡＳに物品Ｗを移載する。

【0027】

スタッカークレーン２は、走行台車３１の走行によって移載部３４を第１方向Ｘに沿って移動させ、昇降体３３の昇降によって移載部３４を上下方向Ｚに沿って移動させる。スタッカークレーン２は、このように移載部３４を第１方向Ｘ及び上下方向Ｚに移動させて、移載部３４を選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置や選択保管部１ＡＳに対応する位置に移動させる。尚、走行台車３１及び昇降体３３によって、移載部３４を選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置に移動させると共に移載部３４を選択保管部１ＡＳに対応する位置に移動させる搬送部３５が構成されている。

【0028】

〔制御部〕
物品搬送設備は、スタッカークレーン２及び複数のコンベヤ２０を制御する制御部Ｈを備えている。制御部Ｈは、第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、及び第３搬入用コンベヤ２３については、第１位置Ｐ１にある移動部１２に物品Ｗが搬送されたことを条件に、移動部１２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させて物品Ｗを第２位置Ｐ２に搬送する制御を行い、第２位置Ｐ２にある移動部１２から物品Ｗが搬送されたことを条件に、移動部１２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させて移動部１２を第１位置Ｐ１に戻す制御を行う。また、制御部Ｈは、第１搬出用コンベヤ２４、第２搬出用コンベヤ２５、及び第３搬出用コンベヤ２６については、第２位置Ｐ２にある移動部１２に物品Ｗが搬送されたことを条件に、移動部１２を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させて物品Ｗを第１位置Ｐ１に搬送する制御を行い、第１位置Ｐ１にある移動部１２から物品Ｗが搬送されたことを条件に、移動部１２を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させて移動部１２を第２位置Ｐ２に戻す制御を行う。

【0029】

複数のコンベヤ２０の夫々は、移動部１２を第２位置Ｐ２に向けて走行させている場合に、検出部１５の検出情報に基づいて移動部１２が第３位置Ｐ３に到達したと判断した場合に、到達情報を制御部Ｈに送信する。制御部Ｈは、コンベヤ２０からの到達情報を受信した場合に、到達情報を送信してきたコンベヤ２０の第３位置Ｐ３に物品Ｗが到達したと判断する。つまり、制御部Ｈは、検出部１５の検出情報に基づいて、物品Ｗが第３位置Ｐ３に到達したことを判定する。

【0030】

制御部Ｈは、物品Ｗを選択第２位置Ｐ２Ｓから選択保管部１ＡＳに搬送する搬入制御と、物品Ｗを選択保管部１ＡＳから選択第２位置Ｐ２Ｓに搬送する搬出制御と、を実行するように、スタッカークレーン２を制御する。図６の搬送制御のフローチャートに示すように、制御部Ｈは、コンベヤ２０からの到達情報を受信した場合に、当該コンベヤの第３位置Ｐ３に物品Ｗが到達したと判断（Ｓ１：Ｙｅｓ）して、搬入制御の実行を開示する（Ｓ２）。また、制御部Ｈは、上位のコントローラ（図示せず）から物品Ｗの搬出を指令する搬出指令を受信した場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）に、搬出制御の実行を開始する（Ｓ４）。

【0031】

搬入制御では、図７のフローチャートに示すように、制御部Ｈは、移載部３４を選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置に移動させる第１移動制御と、選択第２位置Ｐ２Ｓから移載部３４に物品Ｗを移載する第１移載制御と、移載部３４を選択保管部１ＡＳに対応する位置に移動させる第２移動制御と、移載部３４から選択保管部１ＡＳに物品Ｗを移載する第２移載制御と、を記載順に実行する。また、搬出制御では、図８のフローチャートに示すように、制御部Ｈは、移載部３４を選択保管部１ＡＳに対応する位置に移動させる第３移動制御と、選択保管部１ＡＳから移載部３４に物品Ｗを移載する第３移載制御と、移載部３４を選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置に移動させる第４移動制御と、移載部３４から選択第２位置Ｐ２Ｓに物品Ｗを移載する第４移載制御と、を記載順に実行する。

【0032】

制御部Ｈは、第１移動制御では、複数のコンベヤ２０のいずれかの第３位置Ｐ３に物品Ｗが到達したことに応じて、当該物品Ｗが到達した第３位置Ｐ３を備えたコンベヤ２０の第２位置Ｐ２を選択第２位置Ｐ２Ｓとし、当該選択第２位置Ｐ２Ｓに対応する位置への移載部３４の移動を開始する。つまり、複数のコンベヤ２０の１つを第１コンベヤ（例えば、第２搬入用コンベヤ２２）とし、別の１つを第２コンベヤ（例えば、第１搬入用コンベヤ２１）として、第１コンベヤにおいて第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２への物品Ｗの搬送が開始された後に、第２コンベヤにおいて第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２への物品Ｗの搬送が開始された場合であっても、第１コンベヤにおいて第３位置Ｐ３に物品Ｗが到達する前に第２コンベヤにおいて第３位置Ｐ３に物品Ｗが到達した場合には、制御部Ｈは、第２コンベヤの第２位置Ｐ２を選択第２位置Ｐ２Ｓとして、第１移動制御を実行する。これにより、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ向けての物品Ｗの搬送開始時期に関わらず、第２位置Ｐ２に先に到達した物品Ｗが、先にスタッカークレーン２の搬入制御の対象となる。すなわち、複数のコンベヤ２０において、第２位置Ｐ２に到達した物品Ｗを、当該第２位置Ｐ２に到達した順序でスタッカークレーン２により搬送することができる。従って、第２位置Ｐ２に物品Ｗが到達しているコンベヤ２０があるにも関わらず、未だ第２位置Ｐ２に物品Ｗが到達していないコンベヤ２０に向けて移載部３４を移動させるということを回避でき、物品Ｗの搬送を効率よく行うことが可能となる。

【0033】

２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。

【0034】

（１）上記の実施形態では、複数のコンベヤ２０における物品Ｗの搬送速度が互いに同じである構成を説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、複数のコンベヤ２０における物品Ｗの搬送速度が互いに異なる構成であってもよい。この場合であっても、複数のコンベヤ２０の夫々の搬送経路において第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２まで物品Ｗを搬送するのに要する時間が、複数のコンベヤ２０で互いに同じ時間となるように、第３位置Ｐ３が設定される。このように複数のコンベヤ２０の搬送速度が互いに異なる場合には、第３位置Ｐ３から第２位置Ｐ２までの距離は、複数のコンベヤ２０で互いに異なることになる。なお、複数のコンベヤ２０における、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送距離と、物品Ｗの搬送速度との双方が、互いに異なる構成であってもよい。

【0035】

（２）上記の実施形態では、複数のコンベヤ２０（第１搬入用コンベヤ２１、第２搬入用コンベヤ２２、及び第３搬入用コンベヤ２３）の全てについて、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの物品Ｗを搬送するのに要する時間が互いに異なっている構成を例として説明した。しかし、このような構成には限定されない。複数のコンベヤ２０のうち、一部については、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの物品Ｗを搬送するのに要する時間が互いに異なり、残りの一部については、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの物品Ｗを搬送するのに要する時間が同じであるように構成されていてもよい。

【0036】

（３）上記の実施形態では、第３位置Ｐ３が、最短コンベヤ２０Ｓにおける第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送時間に合わせて設定されている構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されず、第３位置Ｐ３が、最短コンベヤ２０Ｓにおける第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２までの搬送時間よりも短い搬送時間となる位置に設定されていてもよい。

【0037】

（４）上記の実施形態では、制御部Ｈは、移動部１２の基準位置からの距離を検出する検出部１５の検出情報に基づいて、物品Ｗが第３位置Ｐ３に到達したことを判定する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。例えば、第３位置Ｐ３にある物品Ｗの存否を検出する存否センサを備え、制御部Ｈは、存否センサの検出情報に基づいて、物品Ｗが第３位置Ｐ３に到達したことを判定する構成としてもよい。

【0038】

（５）上記の実施形態では、コンベヤ２０が、物品Ｗを支持した状態で第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する移動部１２を備える構成を例として説明した。しかし、コンベヤ２０の構成は適宜変更してもよい。例えば、コンベヤ２０を、ローラーコンベヤやベルトコンベヤ等によって構成してもよい。

【0039】

（６）上記の実施形態では、第１搬入用コンベヤ２１の第２位置Ｐ２と第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２との間、第１搬入用コンベヤ２１の第２位置Ｐ２と第３搬入用コンベヤ２３の第２位置Ｐ２との間、第２搬入用コンベヤ２２の第２位置Ｐ２と第３搬入用コンベヤ２３の第２位置Ｐ２との間のいずれにも、少なくとも１つの保管部１Ａが設置されている構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されない。たとえば、これら３つの間の一部にのみ、少なくとも１つの保管部１Ａが設置された構成としてもよい。また、これら３つの間に保管部１Ａが設定されない構成としてもよい。

【0040】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0041】

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。

【0042】

物品搬送設備は、物品を保管する保管部を複数備えた保管棚と、搬送経路に沿って第１位置から第２位置に物品を搬送する複数のコンベヤと、複数の前記第２位置の中から選択された選択第２位置から、複数の前記保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、前記搬送装置は、前記選択第２位置から自己に物品を移載すると共に自己から前記選択保管部に物品を移載する移載部と、前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させると共に前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる搬送部と、を備え、複数の前記コンベヤの少なくとも一部は、前記第１位置から前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が互いに異なり、複数の前記コンベヤの夫々の前記搬送経路における、前記第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が規定時間となる位置に第３位置が設定され、前記制御部は、前記移載部を前記選択第２位置に対応する位置に移動させる第１移動制御と、前記選択第２位置から前記移載部に物品を移載する第１移載制御と、前記移載部を前記選択保管部に対応する位置に移動させる第２移動制御と、前記移載部から前記選択保管部に物品を移載する第２移載制御と、を記載順に実行し、前記第１移動制御では、複数の前記コンベヤのいずれかの前記第３位置に物品が到達したことに応じて、当該物品が到達した前記第３位置を備えた前記コンベヤの前記第２位置を前記選択第２位置とし、当該選択第２位置に対応する位置への前記移載部の移動を開始する。

【0043】

本構成によれば、制御部が第１移動制御と第１移載制御と第２移動制御と第２移載制御とを実行することで、複数の第２位置のなかから選択された選択第２位置から、複数の保管部の中から選択された選択保管部に、物品を搬送することができる。そして、複数のコンベヤの少なくとも一部は、第１位置から第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が異なるが、複数のコンベヤの夫々における第２位置まで物品を搬送するのに要する時間が規定時間となる位置に第３位置を設定しているため、第３位置から第２位置まで物品を搬送するのに要する時間を、複数のコンベヤで互いに同じとすることができる。すなわち、本構成によれば、複数のコンベヤにおいて、第３位置に物品が到達する順序と、第２位置に物品を到達する順序とが同じとなる。そのため、複数のコンベヤのいずれかの第３位置に物品が到達したことに応じて、当該物品が到達した第３位置を備えたコンベヤの第２位置を選択第２位置として第１移動制御を開始することで、第２位置に到達した物品を、当該第２位置に到達した順序で搬送装置により搬送することができる。従って、第２位置に物品が到達しているコンベヤがあるにも関わらず、未だ第２位置に物品が到達していないコンベヤに向けて移載部を移動させるということを回避でき、物品の搬送を効率よく行うことが可能となる。

【0044】

ここで、複数の前記コンベヤのうちの少なくとも一部は、物品を支持した状態で前記第１位置から前記第２位置まで移動する移動部と、前記移動部の基準位置からの距離を検出する検出部と、を備え、前記制御部は、前記検出部の検出情報に基づいて、物品が前記第３位置に到達したことを判定すると好適である。

【0045】

本構成によれば、制御部は、移動部の基準位置からの距離を検出するための検出部の検出情報を利用して、物品が第３位置に到達したことを判定することができる。そのため、物品が第３位置に到達したことを制御部が判定するための部材を検出部とは別に備える場合に比べて、物品搬送設備の構成の簡素化を図ることができる。

【0046】

また、複数の前記コンベヤの１つを第１コンベヤとし、別の１つを第２コンベヤとして、前記第１コンベヤにおいて前記第１位置から前記第２位置への物品の搬送が開始された後に、前記第２コンベヤにおいて前記第１位置から前記第２位置への物品の搬送が開始された場合であっても、前記第１コンベヤにおいて前記第３位置に物品が到達する前に前記第２コンベヤにおいて前記第３位置に物品が到達した場合には、前記制御部は、前記第２コンベヤの前記第２位置を前記選択第２位置とすると好適である。

【0047】

物品を搬送するのに要する時間が互いに異なることで、第１コンベヤの第２位置に物品が到達する前に、第２コンベヤの第２位置に物品が到達する場合がある。本構成によれば、このような場合にも、第２コンベヤの第２位置を選択第２位置として第１移動制御を実行するため、第１コンベヤの第２位置と第２コンベヤの第２位置とのうちの物品が先に到達する方である第２コンベヤの第２位置から、先に物品を搬送することができる。従って、物品の搬送を効率よく行うことができる。

【0048】

また、複数の前記コンベヤの１つを第１コンベヤとし、別の１つを第２コンベヤとして、前記第１コンベヤの前記第２位置と第２コンベヤの前記第２位置との間に、少なくとも１つの前記保管部が設置されていると好適である。

【0049】

本構成のように、第１コンベヤの第２位置と第２コンベヤの第２位置との間に保管部が設置されている場合、これらの間に保管部が設置されていない場合に比べて、第１コンベヤの第２位置と第２コンベヤの第２位置との距離が長くなり易い。本構成によれば、制御部は、第３位置に物品が先に到達したコンベヤの第２位置を選択第２位置として第１移動制御を開始するため、第１コンベヤの第２位置と第２コンベヤの第２位置との距離が長い場合であっても、先に物品が到達する方の第２位置に向けて適切に移載部を移動させることができる。従って、物品を効率よく搬送することができる。

【0050】

また、前記第１位置には、物品を受け取る受取部が設けられていると好適である。

【0051】

コンベヤの第１位置に設けられた受取部において物品を受け取った後、当該物品を第２位置に搬送し、第２位置に到達した物品を、当該第２位置に到達した順序で搬送装置により搬送することができる。従って、受取部において外部から受け取った物品の搬送を効率よく行うことが可能となる。

【産業上の利用可能性】

【0052】

本開示に係る技術は、物品を保管する保管部を複数備えた保管棚と、物品を搬送する複数のコンベヤと、物品を搬送する搬送装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0053】

１：保管棚
１Ａ：保管部
１ＡＳ：選択保管部
２：スタッカークレーン（搬送装置）
１２：移動部
１３：第１支持部（受取部）
１５：検出部
２０：コンベヤ
３４：移載部
３５：搬送部
Ｈ：制御部
Ｐ１：第１位置
Ｐ２：第２位置
Ｐ２Ｓ：選択第２位置
Ｐ３：第３位置
Ｗ：物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】