特許7260190IP Force 特許公報全文掲載

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関連出願の相互参照 本出願は、３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９（ｅ）の下に、２０１４年５月５日に出願されたＭｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｎａｔｕｒａｌ Ｈｕｍａｎ－Ｌｉｋｅ Ｍｏｔｉｏｎ ａｎｄ Ｈｕｍａｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｉｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｒｏｂｏｔｉｃｓと題される米国仮特許出願第６１／９８８４９８号、及び２０１５年３月２３日に出願されたＶｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅと題される米国仮特許出願第６２／１３６８８３号の利益を主張し、これらは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

番号が付いた項目は、全ての図で一貫したままであることに留意されたい。同じ番号が付いた項目は、同じ項目であるか、またはその項目の同一な複製物であるかのいずれかである。異なる番号が付いた項目は、異なる設計の部品であるか、または時として異なる目的を果たす同一の部品であるかのいずれかである。
【図1A】 使用されるように構成される、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態の前面等角図である。
【図1B】 使用されるように構成される、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態の背面等角図である。
【図2A】 一実施形態における外科手術用ロボットデバイスの右のアームの分解等角図である。
【図2B】 第１のアクチュエータが第１の位置に配向された、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態の図である。
【図2C】 第１のアクチュエータが第２の位置に配向された、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態の図である。
【図3A】 トロカールにより挿入するように構成された、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスの一実施形態の等角図である。
【図3B】 一実施形態による、アームが２つの外科手術用ロボットデバイスが完全に挿入された、トロカールの等角図である。
【図3C】 一実施形態における内部スリーブを有するトロカールの図である。
【図3D】 特許ルーメンを示すトロカールの一実施形態の図である。
【図4】 挿入体を示す、代替的な実施形態の等角図である。
【図5A】 一実施形態による、カメラを有するトロカールスリーブの等角図である。
【図5B】 一実施形態による、トロカールを通して挿入する際のカメラを有するトロカールスリーブの等角図である。
【図5C】 一実施形態による、使用時にカメラが適切な場所にあるトロカールスリーブの等角図である。
【図6A】 一実施形態による、使用のために構成される、カメラの前面図である。
【図6B】 一実施形態による、腹部に挿入するように構成される、カメラの前面図である。
【図7A】 一実施形態による、中心接続構成要素の等角図である。
【図7B】 一実施形態による、中心接続部前面図の分解図である。
【図7C】 一実施形態による、中心接続部背面図の分解図である。
【図8A】 一実施形態による、ヒンジアクチュエータの等角図である。
【図8B】 一実施形態による、ヒンジアクチュエータの分解図である。
【図9A】 ０度に作動されているヒンジアクチュエータの断面の一実施形態の図である。
【図9B】 ３０度に作動されているヒンジアクチュエータの断面の一実施形態の図である。
【図10A】 一実施形態による、回転式アクチュエータの第１の側部の側面図である。
【図10B】 一実施形態による、回転式アクチュエータの第２の側部の側面図である。
【図10C】 一実施形態による、回転式アクチュエータの分解図である。
【図10D】 一実施形態による、回転式アクチュエータの断面図である。
【図11A】 一実施形態による、把持器の等角図である。
【図11B】 一実施形態による、把持器の分解図である。
【図11C】 一実施形態による、閉じている間の把持器の断面である。
【図11D】 一実施形態による、開いている間の把持器の断面である。
【図12A】 一実施形態による、把持器の開放を示す図である。
【図12B】 一実施形態による、把持器の閉鎖を示す図である。
【図13】 一実施形態による、延長セグメントの等角図である。
【図14A】 一実施形態による、アームが４つの外科手術用ロボットシステムの等角図である。
【図14B】 一実施形態による、アームが４つの外科手術用ロボットトロカールの等角図である。
【図15】 一実施形態による、ユーザが仮想現実ヘッドセットを着用した状態でのユーザ上のＭＥＭＳセンサの設置を示す図である。
【図16】 仮想現実ロボットシステムの一実施形態のブロック図である。
【図17】 一実施形態による、別個のロボット装置及びカメラシステムを有するデバイスの前面図である。
１０１ 中心体

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