特許 7260286 作業機、および載置方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-10

(45)【発行日】2023-04-18

(54)【発明の名称】作業機、および載置方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20230411BHJP

【ＦＩ】

H05K13/08 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018212363

(22)【出願日】2018-11-12

(65)【公開番号】P2020080354

(43)【公開日】2020-05-28

【審査請求日】2021-10-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000992

【氏名又は名称】弁理士法人ネクスト

(74)【代理人】

【識別番号】100162237

【弁理士】

【氏名又は名称】深津 泰隆

(74)【代理人】

【識別番号】100191433

【弁理士】

【氏名又は名称】片岡 友希

(72)【発明者】

【氏名】石川 一真

【審査官】吉川 直也

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０５１４４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－０２２６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１９４７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０００６８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１０７４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１３７８１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

載置面の上に載置された部品を保持する保持具と、前記保持具を揺動させる揺動装置とを有する作業ヘッドと、
前記載置面の上に載置された部品を上方から撮像する撮像装置と、
前記揺動装置の作動を制御する制御装置と
を備え、
前記撮像装置は、
揺動した状態の前記保持具により保持された部品を上方から撮像し、
前記制御装置は、
揺動した状態の前記保持具により保持された部品の前記撮像装置による撮像データに基づいて前記部品の傾斜角度を演算し、当該演算された部品の傾斜角度に基づいて前記保持具を揺動させて、傾斜した状態の部品を保持するように、前記揺動装置の作動を制御する作業機。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記載置面に対して上面が傾斜した状態の部品を、前記演算された部品の傾斜角度に基づいて前記保持具を揺動させて保持するように、前記揺動装置の作動を制御する請求項１に記載の作業機。

【請求項3】

前記保持具により保持された部品を所定の位置に載置する載置作業を、前記演算された部品の傾斜角度を考慮して実行する請求項１または請求項２に記載の作業機。

【請求項4】

前記制御装置は、
揺動した状態の前記保持具により保持された部品の傾斜角度を演算した後に、当該部品が前記載置面に再度載置され、前記演算された部品の傾斜角度に基づいて前記保持具を揺動させて、前記載置面に再度載置されて傾斜した状態の部品を保持するように、前記揺動装置の作動を制御する請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の作業機。

【請求項5】

前記保持具は、先端部が可撓性の有る素材により形成された吸着ノズルである請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業機。

【請求項6】

載置面の上に載置された部品を保持する保持具と、前記保持具を揺動させる揺動装置とを有する作業ヘッドを用いて、載置面に載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持した部品を所定の位置に載置する載置方法であって、
前記載置面の上に載置された部品を上方から撮像するための撮像装置によって、揺動した状態の前記保持具により保持された部品を上方から撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された撮像データに基づいて前記部品の傾斜角度を演算する演算工程と、
前記載置面に対して上面が傾斜した状態の部品を、前記演算工程により演算された部品の傾斜角度に基づいて前記揺動装置により前記保持具を揺動させて保持する保持工程と、
前記保持具により保持された部品を、前記演算された部品の傾斜角度を考慮して、前記所定の位置に載置する載置工程と
を含む載置方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、保持具により部品を保持し、作業を行う作業機、および、保持具により保持された部品を所定の位置に載置する載置方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献には、保持具により部品を保持し、作業を行う作業機に関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１５／０９７９０４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本明細書では、保持具により適切に部品を保持することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本明細書は、載置面の上に載置された部品を保持する保持具と、前記保持具を揺動させる揺動装置とを有する作業ヘッドと、前記載置面の上に載置された部品を上方から撮像する撮像装置と、前記揺動装置の作動を制御する制御装置とを備え、前記撮像装置は、揺動した状態の前記保持具により保持された部品を上方から撮像し、前記制御装置は、揺動した状態の前記保持具により保持された部品の前記撮像装置による撮像データに基づいて前記部品の傾斜角度を演算し、当該演算された部品の傾斜角度に基づいて前記保持具を揺動させて、傾斜した状態の部品を保持するように、前記揺動装置の作動を制御する作業機を開示する。

【0006】

上記課題を解決するために、本明細書は、載置面の上に載置された部品を保持する保持具と、前記保持具を揺動させる揺動装置とを有する作業ヘッドを用いて、載置面に載置された部品を前記保持具により保持し、前記保持具により保持した部品を所定の位置に載置する載置方法であって、前記載置面の上に載置された部品を上方から撮像するための撮像装置によって、揺動した状態の前記保持具により保持された部品を上方から撮像する撮像工程と、前記撮像工程により撮像された撮像データに基づいて前記部品の傾斜角度を演算する演算工程と、前記載置面に対して上面が傾斜した状態の部品を、前記演算工程により演算された部品の傾斜角度に基づいて前記揺動装置により前記保持具を揺動させて保持する保持工程と、前記保持具により保持された部品を、前記演算された部品の傾斜角度を考慮して、前記所定の位置に載置する載置工程とを含む載置方法を開示する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、傾斜した状態の部品が、当該部品の傾斜角度に基づいて保持具を揺動させた状態で保持される。これにより、傾斜した状態の部品を適切に保持具により保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】部品実装機を示す斜視図である。

【図2】部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。

【図3】ばら部品供給装置を示す斜視図である。

【図4】部品供給ユニットを示す斜視図である。

【図5】部品供給ユニットを示す透過図である。

【図6】部品供給ユニットを示す透過図である。

【図7】部品散在装置を示す斜視図である。

【図8】部品散在装置を示す斜視図である。

【図9】部品保持ヘッドを示す斜視図である。

【図10】リード部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。

【図11】部品実装機の制御装置を示すブロック図である。

【図12】旋回位置に旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図13】吸着ノズルにより保持されたマスター部品を示す図である。

【図14】吸着ノズルにより保持されたリード部品を示す図である。

【図15】非旋回位置に位置する状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図16】旋回位置に旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図17】吸着ノズルにより保持されたリード部品を示す図である。

【図18】旋回位置からリード部品の傾斜角度に相当する角度、下方に向かって旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図19】非旋回位置からリード部品の傾斜角度に相当する角度、上方に向かって旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図20】旋回位置を超えて旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【図21】旋回位置に旋回した状態の部品保持ヘッドを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

【0010】

（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

【0011】

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

【0012】

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

【0013】

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配
設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。

【0014】

部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を部品装着装置２４に供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品装着装置２４に部品を供給する装置である。

【0015】

ばら部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、大まかには異型部品、具体的には、例えば、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

【0016】

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。

【0017】

（ａ）部品供給ユニット
部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。

【0018】

部品供給器８８は、複数の部品の収納が可能であるように概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。

【0019】

部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。

【0020】

また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。

【0021】

また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中
央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。

【0022】

また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム部１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム部１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、１対のサイドフレーム部１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム部１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。

【0023】

部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム部１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。なお、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されている。

【0024】

また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１１参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。

【0025】

部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品収容容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品収容容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品収容容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた収容姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。

【0026】

（ｂ）撮像装置
撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。

【0027】

（ｃ）部品引渡し装置
部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。

【0028】

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺス
ライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。

【0029】

部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。なお、吸着ノズル３３２は、先端部において部品を吸着保持するが、その先端部は可撓性のある素材により形成されている。

【0030】

また、吸着ノズル３３２が装着されるホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能とされており、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が支持軸３４４を中心に屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は揺動する。なお、ノズル旋回装置３３４はホルダ３４０を任意の角度に屈曲させることが可能とされており、吸着ノズル３３２が任意の角度に揺動する。このため、例えば、ホルダ３４０が屈曲せずに、吸着ノズル３３２が旋回していない位置（以下、「非旋回位置」と記載する）から、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲することで、吸着ノズル３３２が９０度、旋回し、旋回位置に搖動する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、旋回位置と非旋回位置との間で搖動可能とされている。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の任意の角度で吸着ノズル３３２を位置決め停止させることも可能であり、旋回位置から非旋回位置を超えて揺動させ、その非旋回位置を超えた位置で停止させること、および、非旋回位置から旋回位置を超えて揺動させ、その旋回位置を超えた位置で停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。

【0031】

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で着脱可能に装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。

【0032】

なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品として、図１０に示すように、リードを有するリード部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。

【0033】

また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。つまり、リード部品４１０は、部品本体４１２の側面において本体部受容凹部４１８により位置決めされた状態で、部品受け部材３９２の内部に載置される。なお、部品本体４１２の側面は、部品本体４１２の底面から上方に向かって延び出す面であり、部品本体４１２の底面と交差して交わる面である。また、本体部受容凹部４１８での部品本体４１２のガタ、つまり、本体部受容凹部４１８の内壁面と部品本体４１２の側面との間の距離は、約０．５ｍｍとされている。これにより、複数の部品受け部材３９２に、複数のリード
部品４１０を位置決めされた状態で載置することが可能とされている。

【0034】

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。

【0035】

また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。

【0036】

ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。

【0037】

（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。

【0038】

（Ｃ）ばら部品供給装置の作動
ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投
入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。

【0039】

詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品収容容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品収容容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。

【0040】

部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。そして、コンベア装置１０６が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。この際、傾斜板１０４とコンベアベルト１１２との間に山積されたリード部品４１０のうちの所定数のリード部品４１０が、コンベアベルト１１２の隣り合う２つの突起部１１５の間に入り込み、それら複数のリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送される。

【0041】

そして、コンベアベルト１１２によって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端から傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。

【0042】

これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０は、部品収容容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量のリード部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。

【0043】

そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、露出状態となる前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が揺動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される。

【0044】

上述した手順に従って、部品供給器８８から部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動し、リード部品４１０を撮像する。そして、部品支持部材１５０の上面に散在された複数のリード部品４１０に対して、撮像データに基づいて、部品支持部材１５０上での位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が演算される。

【0045】

そして、演算されたリード部品４１０の位置に関する情報などに基づいて、リード部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し
、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってリード部品が吸着保持される際には、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。

【0046】

次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。これにより、図１２に示すように、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向く。

【0047】

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。

【0048】

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が部品実装機１０に供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、部品受け部材３９２において、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続されている底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することができる。

【0049】

ただし、ばら部品供給装置３２において、リード部品４１０が、ステージ１５６から吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置がズレる場合がある。このような場合には、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される際に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入できない虞がある。また、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入されたとしても、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部で傾く虞もある。このような場合には、部品受け部材３９２が部品供給位置に移動した際に、リード部品４１０を供給することができないため、部品実装機１０による作業が停止し、部品実装機１０の稼働率が低下する。

【0050】

このようなことに鑑みて、ばら部品供給装置３２では、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレが、カメラ２９０による撮像データに基づいて補正される。具体的には、まず、部品実装機１０での装着作業が実行される前に、リード部品４１０のマスター部品を用いて、吸着ノズル３３２によるマスター部品の保持位置のズレ量が演算される。この際、マスター部品として、寸法精度の高いリード部品４１０が用いられる。つまり、部品本体４１２の長さ寸法，部品本体４１２の各面の平坦度などに、許容される公差より相当小さい誤差が設定され、その誤差の範囲内で製造されたリード部品４１０が、マスター部品として用いられる。

【0051】

そして、そのマスター部品がステージ１５６に上に散在され、リード部品４１０と同様の手法に従って、吸着ノズル３３２により吸着保持される。つまり、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により、ステージ１５６の上からマスター部品が保持される。そして、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回される。これにより、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品は、図１２に示すように、リ
ード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢となる。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品がカメラ２９０の下方に位置するように、部品保持ヘッド３０２が移動する。この際、吸着ノズル３３２に保持されたマスター部品がカメラ２９０により撮像される。

【0052】

なお、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢のマスター部品が、上方からの視点において、カメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１３に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるマスター部品の保持位置のズレ量αを演算する。ちなみに、マスター部品の保持位置のズレ量αは、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２の先端部の中心と、その吸着ノズル３３２により保持されたマスター部品の部品本体４１２の中心とのズレ量（つまりは、理想とされるマスター部品の保持位置と実際に保持したときのマスター部品のズレ量）であり、吸着ノズル３３２の延びる方向と直行し、かつ、水平な方向でのズレ量である。また、マスター部品の保持位置のズレ量αだけでなく、マスター部品の保持位置のズレ方向も演算される。

【0053】

そして、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向が演算されると、ばら部品供給装置３２での部品供給時において、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向を考慮して、吸着ノズル３３２によりリード部品４１０が保持される。つまり、ばら部品供給装置３２での部品供給時において、上述したように、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて、保持対象のリード部品のステージ１５６上でのＸＹ方向における位置、リード部品４１０の姿勢等の情報が演算される。この際、演算されたリード部品のＸＹ方向における位置、つまり、座標が、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向に基づいて補正される。例えば、演算されたリード部品のＸＹ方向における座標が（ｘ１、ｙ１）である場合に、ズレ方向がＸ方向であれば、（ｘ１－α、ｙ１）に補正される。そして、その補正された座標（ｘ１－α、ｙ１）に基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持作業が実行される。これにより、例えば、ホルダ３４０への吸着ノズル３３２の装着位置のズレ、部品保持ヘッド３０２によるホルダ３４０の支持位置のズレなどが生じている場合であっても、吸着ノズル３３２によって、ズレを生じさせることなくリード部品４１０を保持することができる。

【0054】

ただし、装着作業に用いられるリード部品４１０では、公差の範囲内で誤差が許容されているため、マスター部品と比較すると、寸法精度が低い。このため、マスター部品の保持位置のズレ量α及びズレ方向に基づいて、ステージ１５６でのリード部品の位置座標が補正されても、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置がズレる場合がある。そこで、補正されたリード部品の位置座標に基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持作業が実行された場合において、その保持作業により保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像され、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレ量αが演算される。

【0055】

詳しくは、補正されたリード部品の位置座標に基づいて、リード部品４１０の保持作業が実行される。この際、リード部品４１０は、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により、ステージ１５６の上からリード部品４１０が保持される。そして、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回される。これにより、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０は、図１２に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢となる。そして、部品保持ヘッド移動装置３００の作動が制御されることで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０の下方に位置するように、部品保持ヘッド３０２が移動する。この際、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像される。

【0056】

なお、リード部品４１０も、マスター部品と同様に、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢で、上方からの視点においてカメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１４に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、コントローラ１２０は、その撮像データに基づいて、吸着ノズル３３２によるリード部品４１０の保持位置のズレ量βを演算する。ちなみに、リード部品４１０の保持位置のズレ量βは、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２の先端部の中心と、その吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０の部品本体４１２の中心とのズレ量であり、吸着ノズル３３２の延びる方向と直行し、かつ、水平な方向でのズレ量である。また、リード部品４１０の保持位置のズレ量βだけでなく、リード部品４１０の保持位置のズレ方向も演算される。

【0057】

そして、リード部品４１０の保持位置のズレ量β及びズレ方向が演算されると、そのリード部品４１０の保持位置のズレ量β及びズレ方向を考慮して、吸着ノズル３３２に保持されているリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される。具体的には、部品受け部材３９２のリード部品４１０の載置箇所、つまり、部品受容凹部４１６のＸＹ方向における座標（ｘ２、ｙ２）がコントローラ１２０に記憶されている。そして、リード部品４１０の保持位置のズレ方向がＸ方向であれば、部品受容凹部４１６のＸＹ方向における座標が（ｘ２－β、ｙ２）に補正される。そして、その補正された座標（ｘ２－β、ｙ２）に基づいて、吸着ノズル３３２に保持されているリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業が実行される。これにより、寸法精度が低いリード部品４１０であっても、適切に部品受容凹部４１６の内部に挿入し、載置することができる。

【0058】

また、上記説明では、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される際に、吸着ノズル３３２は非旋回位置に位置しており、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置される際に、吸着ノズル３３２は、非旋回位置から旋回位置に旋回する。しかしながら、そのように、吸着ノズル３３２が旋回位置から非旋回位置に旋回しても、吸着ノズル３３２を適切に部品受け部材３９２に載置することができない場合がある。

【0059】

詳しくは、図１５に示すように、リード部品４１０の部品本体４１２の側面に凸部４７０が形成されている場合が有り、このような場合には、その凸部４７０が下方を向いた状態でリード部品４１０がステージ１５６の上に散在されると、リード部品４１０は傾斜した状態となる。なお、リード部品４１０が傾斜した状態とは、リード部品４１０の部品本体４１２の上面がステージ１５６の載置面に対して傾斜した状態であり、別の言い方をすれば、リード部品４１０の吸着ノズル３３２により吸着保持される面が、ステージ１５６の載置面に対して傾斜した状態である。そして、そのように傾斜した状態のリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持されると、図１５に示すように、吸着ノズル３３２の先端部が偏って変形した状態でリード部品４１０が保持される。これは、吸着ノズル３３２の先端部が、可撓性のある素材により形成されているためである。

【0060】

そして、リード部品４１０が吸着ノズル３３２に保持された後に、吸着ノズル３３２が非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１６に示すように、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０は、リード４１４が鉛直方向に対して傾斜した姿勢となる。このように、リード４１４が鉛直方向に対して傾斜した姿勢では、リード部品４１０を適切に部品受け部材３９２に載置することができない。このため、部品実装機１０では、図１９に示すように、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０の傾斜角度に基づいて、吸着ノズル３３２を非旋回位置から揺動させ、その揺動させた状態の吸着ノズル３３２によりリード部品４１０が保持される。

【0061】

詳しくは、まず、旋回位置に旋回している吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像される。この際、リード部品４１０は、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた姿勢で、上方からの視点においてカメラ２９０により撮像されるため、その撮像時において、図１７に示すように、リード４１４は撮像されず、部品本体４１２のみが撮像される。そして、リード部品４１０が傾斜している場合と、リード部品４１０が傾斜していない場合とで、撮像される部品本体４１２の位置が異なる。つまり、リード部品４１０が傾斜していない状態でステージ１５６に散在されている場合に、そのリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持された後に、非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１２に示すように、リード部品４１０のリード４１４は鉛直方向を向く。そして、その旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像されると、その撮像された部品本体４１２の位置は、図１７の実線で示される位置となる。一方、リード部品４１０が傾斜している状態でステージ１５６に散在されている場合に、そのリード部品４１０が、非旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持された後に、非旋回位置から旋回位置に旋回すると、図１６に示すように、リード部品４１０のリード４１４は鉛直方向に対して傾斜する。この際、リード４１４の先端が吸着ノズル３３２から離れる方向に向かって、リード部品４１０も傾斜している。そして、その旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像されると、その撮像された部品本体４１２の位置は、図１７の点線で示される位置となる。これは、リード４１４の先端、つまり、リード部品４１０の下端が吸着ノズル３３２から離れる方向に向かって、リード部品４１０が傾斜することで、部品本体４１２が吸着ノズル３３２に接近するためである。

【0062】

このように、リード部品４１０が傾斜して保持されている場合と、リード部品４１０が傾斜しておらず保持されている場合とで、撮像される部品本体４１２の位置が異なる。つまり、リード部品４１０が傾斜していない場合での部品本体４１２の中心位置Ａと、リード部品４１０が傾斜している場合での部品本体４１２の中心位置Ｂとが異なる。そこで、撮像される部品本体４１２の中心位置がＡとなるまで、リード部品４１０を保持する吸着ノズル３３２を非旋回位置から順次、揺動させる毎に、リード部品４１０が撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度が演算される。

【0063】

具体的には、旋回位置に位置している吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０がカメラ２９０により撮像された場合に、撮像された部品本体４１２の中心位置がＢにある場合に、その部品本体４１２の中心位置がＡに接近する方向に、吸着ノズル３３２を旋回位置から所定の角度、例えば、１度、揺動させる。なお、吸着ノズル３３２を旋回位置から下方に向かって揺動させることで、撮像された部品本体４１２の中心位置がＢからＡに接近する。このため、吸着ノズル３３２を旋回位置から１度、下方に向かって、つまり、非旋回位置に向かって揺動させて部品の保持角度を変更する。そして、吸着ノズル３３２を揺動させた後に、吸着ノズル３３２により保持されたリード部品４１０が、カメラにより撮像される。この際、撮像データがコントローラ１２０により分析され、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっている否かが判断される。なお、Ａの値は部品の種類毎にコントローラ１２０に記憶されている。

【0064】

そして、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっていない場合には、吸着ノズル３３２を更に１度、下方に向かって揺動させて部品の保持角度を変更し、吸着ノズル３３２を揺動させた後に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が、カメラにより撮像される。続いて、撮像データがコントローラ１２０により分析され、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっている否かが判断されるとともに、部品本体の中心位置の変化量が演算される。この際、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなっていない場合には、揺動させた角度と演算された中心位置の変化量が考慮されて、吸着ノズル
３３２の更なる下方への１度の揺動，搖動後のカメラ２９０によるリード部品４１０の撮像，撮像データの分析が、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなるように、繰り返される。

【0065】

そして、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなった場合に、図１８に示すように、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が鉛直方向を向いた状態となる。このため、撮像された部品本体４１２の中心位置がＡとなった際の吸着ノズル３３２の累積的な揺動角度、つまり、旋回位置からの搖動角度ωが、旋回位置に位置していた際の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４の鉛直方向に対する傾斜角度と考えられる。また、旋回位置に位置していた際の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４の鉛直方向に対する傾斜角度は、ステージ１５６に散在されたリード部品４１０の傾斜角度と同じである。このため、吸着ノズル３３２の累積的な揺動角度、つまり、旋回位置からの搖動角度ωが、ステージ１５６でのリード部品４１０の傾斜角度として決定される。

【0066】

そして、上記手法によりリード部品４１０の傾斜角度ωが決定されると、吸着ノズル３３２が非旋回位置に旋回し、吸着ノズル３３２に保持されていたリード部品４１０がステージ１５６の上に戻される。続いて、図１９に示すように、吸着ノズル３３２を、非旋回位置から上方に向かって、つまり、旋回位置に向かって、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動させる。これにより、リード部品４１０の部品本体４１２の上面と、吸着ノズル３３２の吸着面とが平行となる。このため、吸着ノズル３３２を非旋回位置から上方に向かってリード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動させた状態で、リード部品４１０を吸着ノズル３３２により保持することで、吸着ノズル３３２の先端部が偏って変形することなく、リード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される。

【0067】

続いて、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を部品受け部材３９２に載置するために、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、リード４１４が鉛直方向を向く姿勢に変更するべく、吸着ノズル３３２を旋回する必要がある。この際、リード部品４１０の傾斜角度ωを考慮して、吸着ノズル３３２が旋回される。つまり、リード部品４１０が保持される際に、吸着ノズル３３２は、既に、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動しているため、従来のように、吸着ノズル３３２を、更に９０度揺動させると、図２０に示すように、吸着ノズル３３２は、旋回位置を超えた位置まで搖動する。このように、吸着ノズル３３２が旋回位置を超えた位置まで搖動すると、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４は鉛直方向に対して傾斜する。そこで、図２１に示すように、リード部品４１０が保持される際に、吸着ノズル３３２は、既に、リード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、揺動していることを考慮して、９０度からリード部品４１０の傾斜角度ωを減算した角度（９０－ω）に相当する角度、吸着ノズル３３２を揺動させる。これにより、吸着ノズル３３２は旋回位置まで搖動し、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４は鉛直方向を向くことで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を適切に部品受け部材３９２に載置することができる。つまり、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業を好適に行うことができる。

【0068】

このように、部品実装機１０では、ステージ１５６でのリード部品４１０の傾斜角度ωが、リード部品４１０を保持した吸着ノズル３３２の撮像データに基づいて演算される。そして、非旋回位置から、演算されたリード部品４１０の傾斜角度ωに相当する角度、旋回位置に向かって吸着ノズル３３２を揺動させた状態で、リード部品４１０がステージ１５６の上から吸着ノズル３３２により保持される。これにより、吸着ノズル３３２の先端部を偏って変形させることなく、リード部品４１０が吸着ノズル３３２により保持される。そして、リード部品４１０の傾斜角度ωを考慮して、吸着ノズル３３２が旋回位置まで
搖動することで、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が鉛直方向を向く。これにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の部品受け部材３９２への載置作業を好適に行うことができる。

【0069】

なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。ステージ１５６は、載置面の一例である。カメラ２９０は、撮像装置の一例である。部品保持ヘッド３０２は、作業ヘッドの一例である。吸着ノズル３３２は、保持具の一例である。ノズル旋回装置３３４は、揺動装置の一例である。個別制御装置４５２は、制御装置の一例である。

【0070】

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、リード部品４１０が部品本体４１２に形成された凸部４７０によりステージ１５６の上で傾斜しているが、他の要因によりリード部品４１０が傾斜する場合がある。つまり、リード部品４１０の形状以外の要因により、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜する場合がある。具体的には、例えば、ステージ１５６の上に異物があり、その異物の上にリード部品４１０が散在された場合に、リード部品４１０は傾斜した状態となる。また、リード部品４１０が、他のリード部品の上に乗り上げた場合にも、リード部品４１０は傾斜した状態となる。また、リード部品４１０が、ステージ１５６の構成物、例えば、側壁部１５８に乗り上げた場合にも、リード部品４１０は傾斜した状態となる。

【0071】

また、上記実施例では、上方に配置されたカメラ２９０により、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像されているが、下方に配置されたカメラ，側方に配置されたカメラにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像されてもよい。つまり、吸着ノズル３３２に保持された部品を、上方からの視点だけでなく、側方、下方など種々の方向からの視点において撮像されてもよい。なお、下方に配置されたカメラ，側方に配置されたカメラにより、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像される際に、非旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を撮像できる場合には、非旋回位置に位置する吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を撮像すればよい。例えば、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が撮像できる場合においては、吸着ノズル３３２を旋回させることなく、その吸着角度は比較的容易に識別できる。またリード部品４１０を異なった方向から複数回、撮像することで、リード部品４１０のリード４１４の傾きを３次元的に取得することが出来、延いては、保持されるリード部品４１０の正確な傾きを取得することができる。また、リード部品４１０のリード４１４がステージ１５６の上に乗っている姿勢で散在されている場合には、上方からリード部品４１０を撮像しても、リード部品４１０のリード４１４を撮像することはできないことから、上方からの撮像に加え、少なくとも、リード部品４１０を保持した状態で撮像して、それらの撮像データに基づいて、リード４１４の傾きを取得してもよい。また、リード部品４１０が上方からリード４１４が撮像される姿勢で散在されている場合においても、リード４１４の３次元的な傾斜角度の識別は不可能であることから、前記の手法が採用される。

【0072】

また、上記実施例では、部品本体４１２の中心位置に基づいてリード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、部品本体４１２の外形線，リード４１４の先端位置，リード４１４の傾斜角度等に基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。

【0073】

また、上記実施例では、リード部品４１０の撮像データに基づいてリード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、部品の上下方向へのズレを検出可能なセンサなどを用いて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。

【0074】

また、上記実施例では、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されているが、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を任意の位置に載置することができる。例えば、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を基板上に載置してもよい。この際、基板に形成された貫通穴にリード部品４１０のリード４１４が挿入される。つまり、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０の基板への装着作業時に、本発明を適用してもよい。また、例えば、リード部品４１０の形状以外の要因により、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜している場合に、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０を、リード部品４１０の傾斜角度を考慮して、ステージ１５６に戻してもよい。これにより、リード部品４１０を傾斜しない状態でステージ１５６に戻すことができる。

【0075】

また、上記実施例では、吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０が撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されているが、例えば、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０が上方から撮像され、その撮像データに基づいて、リード部品４１０の傾斜角度ωが演算されてもよい。具体的には、例えば、部品本体４１２に凸部４７０が形成されたリード部品４１０のように、リード部品４１０の形状に起因して、リード部品４１０がステージ１５６において傾斜する場合には、上方からの撮像データによって、散在する部品の傾斜姿勢はパターン化することができ、比較的容易にその傾斜角度を特定することが可能であることから、リード部品４１０の傾斜角度を予め測定しておくことができる。そこで、散在される部品種やその姿勢の種類に応じた部品の傾斜角度をマップデータとしてコントローラ１２０に設定しておく。そして、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０の上方からの撮像データに基づいて、部品種やその姿勢の種類を特定し、特定された部品種の傾斜角度をマップデータから取得する。このように、散在された部品の姿勢の種類やその傾斜角度が特定されてもよい。その取得された部品種の傾斜角度に基づいて、その時に作業ヘッドや部品保持ヘッドに取り付けられている保持具としての吸着ノズルが散在された部品を保持にいく角度および部品の保持する角度が決定されるとともに、その保持が実行される。例えば、吸着ノズルによって散在された部品を保持する場合には、散在された部品の吸着する面と吸着ノズルの吸着端面（ノズル端面）とが平行となるように吸着に向かい、そして吸着される。

【0076】

また、上記実施例では、リード部品４１０に本発明が適用されているが、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。大まかには異形部品、具体的には、例えば、太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等に、本発明を適用することが可能である。

【0077】

また、上記実施例では、吸着ノズル３３２を保持するホルダ３４０がノズル旋回装置３３４により屈曲することで、吸着ノズル３３２が揺動するが、異なる機構により吸着ノズル３３２が揺動してもよい。例えば、部品保持ヘッド３０２が揺動することで、吸着ノズル３３２が揺動してもよい。

【0078】

また、上記実施例では、部品を保持する保持具として、吸着ノズル３３２が採用されているが、把持爪により部品を把持する把持具、所謂、チャックが採用されてもよい。この場合、散在された部品の傾斜角度が取得され、その保持する部品の複数の保持面と平行となるように、把持爪や把持具が部品を把持する方向に移動して、その把持が実行される。例えば、散在されたリード部品が、リードが上方を向いた状態である場合には、把持具での保持が有効である。また、部品保持ヘッド３０２では、１個の保持具のみが装着されているが、複数の保持具を装着可能な作業ヘッドが採用されてもよい。また、保持具は、さまざまな種類のものが選択的に自動で交換がなされても良い。

【符号の説明】

【0079】

１０：部品実装機（作業機） １５６：ステージ（載置面） ２９０：カメラ（撮像装置） ３０２：部品保持ヘッド（作業ヘッド） ３３２：吸着ノズル（保持具）
３３４：ノズル旋回装置（搖動装置） ４５２：個別制御装置（制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】