特許 7261453 移動式歯科診療装置および歯科診療システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-12

(45)【発行日】2023-04-20

(54)【発明の名称】移動式歯科診療装置および歯科診療システム

(51)【国際特許分類】

   A61C 19/00 20060101AFI20230413BHJP

【ＦＩ】

A61C19/00 D

A61C19/00 B

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019020684

(22)【出願日】2019-02-07

(65)【公開番号】P2020127560

(43)【公開日】2020-08-27

【審査請求日】2021-12-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000141598

【氏名又は名称】株式会社吉田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】根本 忠明

(72)【発明者】

【氏名】坂田 和隆

【審査官】岡▲さき▼ 潤

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５３２５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１６６９９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－１７５８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１５９９９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｃ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

歯科診療で使用する歯科診療モジュールと、
移動手段および前記移動手段を制御する移動制御手段を有する移動モジュールと、
前記移動モジュールを駆動するための駆動エネルギ供給部と、を備えた移動式歯科診療装置であって、
前記移動制御手段は、当該移動式歯科診療装置の配置に関連する装置配置情報に基づいて所定の位置に移動させ、
さらに、前記移動式歯科診療装置が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を取得する位置修正情報取得手段を有し、
前記位置修正情報取得手段は、修正後の修正位置と前記修正位置における経過時間とを対応付けて取得する、
ことを特徴とする移動式歯科診療装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動式歯科診療装置であって、
前記移動制御手段は、前記歯科診療を行う術者、前記術者を補助する補助者および前記歯科診療を受ける患者の何れかである診療関与者又は前記診療関与者が座る椅子の少なくとも一部分を基準として当該移動式歯科診療装置を配置する、
ことを特徴とする移動式歯科診療装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の移動式歯科診療装置であって、
前記移動制御手段は、
診療開始前の時点で、移動に適した待機位置に当該移動式歯科診療装置を移動させ、
患者導入又は診療開始の時点で、前記歯科診療に適した診療位置に当該移動式歯科診療装置を移動させる、
ことを特徴とする移動式歯科診療装置。

【請求項4】

請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の移動式歯科診療装置であって、
前記装置配置情報は、前記歯科診療を行う術者、前記術者を補助する補助者および前記歯科診療を受ける患者の何れかに関する診療関与者情報ならびに前記歯科診療の内容に関する診療情報の少なくとも何れか一方に対応付けられている、
ことを特徴とする移動式歯科診療装置。

【請求項5】

請求項１ないし請求項４の何れか一項に記載の移動式歯科診療装置であって、
通信ネットワークを介して通信可能な処理部を備えた情報共有先との間で情報の送受信を行う通信手段を備える、
ことを特徴とする移動式歯科診療装置。

【請求項6】

請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の移動式歯科診療装置と、
患者導入又は診療開始に伴って移動しない非移動式歯科診療装置と、を備える、
ことを特徴とする歯科診療システム。

【請求項7】

請求項５に記載の移動式歯科診療装置と、前記情報共有先と、を備える歯科診療システムであって、
前記移動式歯科診療装置又は前記情報共有先は、
前記装置配置情報を記憶する装置配置情報記憶手段と、
前記移動式歯科診療装置が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を記憶する位置修正情報記憶手段と、
前記位置修正情報に基づいて新たな装置配置情報を決定し、前記装置配置情報を更新する装置配置情報更新手段と、を有する、
ことを特徴とする歯科診療システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動式歯科診療装置および歯科診療システムに係り、特に、移動手段を用いて自律移動可能な移動式歯科診療装置および歯科診療システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１のように、着脱可能な診療モジュールを有し、可搬（移動）することを可能とする可搬型歯科診療装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１４２６０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、医者（術者）や衛生士（補助者）などが自身で可搬型歯科診療装置を移動する必要があり、労力を要するという問題があった。また、所定の位置に移動する際に可搬型歯科診療装置に触れるので、衛生上好ましくなかった。

【0005】

本発明は、前記した事情に鑑みてなされたものであり、移動の労力を低減できるとともに衛生面で有利な移動式歯科診療装置および歯科診療システムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決するため、歯科診療で使用する歯科診療モジュールと、移動手段および前記移動手段を制御する移動制御手段を有する移動モジュールと、前記移動モジュールを駆動するための駆動エネルギ供給部と、を備えた移動式歯科診療装置であって、前記移動制御手段は、当該移動式歯科診療装置の配置に関連する装置配置情報に基づいて所定の位置に移動させ、さらに、前記移動式歯科診療装置が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を取得する位置修正情報取得手段を有し、前記位置修正情報取得手段は、修正後の修正位置と前記修正位置における経過時間とを対応付けて取得する。

【発明の効果】

【0007】

本発明は、移動の労力を低減できるとともに衛生面で有利である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの概略構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの一例を示す図である。

【図3】移動式歯科診療装置としてのドクターモジュールの概略構成図である。

【図4】移動式歯科診療装置としてのアシスタントモジュールの概略構成図である。

【図5】移動式歯科診療装置としてのスピットンモジュールの概略構成図である。

【図6A】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの処理の一例を示すフローチャートである。

【図6B】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの処理の一例を示すフローチャートである。

【図6C】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの処理の一例を示すフローチャートである。

【図6D】本発明の実施形態に係る歯科診療システムの処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】術者の位置に対応付けた移動式歯科診療装置の診療位置の例示であり、（ａ）は「１２時のポジション」における診療位置を示し、（ｂ）は「１０時のポジション」における診療位置を示し、（ｃ）は「９時のポジション」における診療位置を示す。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。各図は、本発明を十分に理解できる程度に、概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではない。なお、各図において、共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。

【0010】

＜実施形態に係る歯科診療システムの構成について＞
図１を参照して、実施形態に係る歯科診療システム１の構成について説明する。歯科診療システム１は、歯科診療を行うためのシステムであり、歯科診療ユニット２と、情報処理装置６と、位置検出装置７と、を備える。
歯科診療ユニット２は、一つ以上の歯科診療装置３からなり、歯科診療ユニット２を構成する歯科診療装置３は、術者、補助者および患者（以下では、まとめて「診療関与者」と称する）が歯科診療で使用するものである。そのため、歯科診療装置３は、歯科診療で使用する機能を備えており、以下ではその機能を実現する構成要素を特に「歯科診療モジュール１０」と称する。

【0011】

術者が使用する歯科診療装置３は、例えば、エアタービンハンドピースやマイクロモータハンドピース等のインスツルメントやこれらを有する装置、足踏み操作用のフットコントローラ、患者を照らす無影灯、術者が座る椅子などである。
補助者が使用する歯科診療装置３は、例えば、シリンジ、バキューム、排唾器具などやこれらを有する装置、補助者が座る椅子などである。
患者が使用する歯科診療装置３は、例えば、うがい鉢（スピットン）などやこれらを有する装置、患者が座る椅子などである。

【0012】

歯科診療ユニット２には、自律移動可能な歯科診療装置３が少なくとも一つ含まれている。自律移動とは、診療関与者の操縦や操作によらずに予め設定された制御に従って自動で移動することを意味し、診療関与者の操縦や操作によって位置を変更する移動とは区別される。
以下では、自律移動可能な歯科診療装置３を特に「移動式歯科診療装置４」と称し、自律移動可能でない歯科診療装置３を特に「非移動式歯科診療装置５」と称する。非移動式歯科診療装置５には、移動手段を有するものの自律移動できないものや移動手段を有さない床などに固定された歯科診療装置３も含まれる。なお、歯科診療ユニット２を構成するもの全てが移動式歯科診療装置４であってもよい。

【0013】

移動式歯科診療装置４は、歯科診療モジュール１０に加えて、移動モジュール２０と、装置情報モジュール３０とを備える。

【0014】

移動モジュール２０は、自律移動を実現する構成要素であり、例えば、移動式歯科診療装置４を移動させるための移動手段２０ａと、移動手段２０ａを制御する移動制御手段２０ｂとからなる。移動の方法（つまり、移動手段２０ａの種類）は特に限定されず、ここでの移動には、車輪を回転させて進行する走行、脚部を用いた歩行、空中を移動する飛行などが含まれる。移動制御手段２０ｂは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラム実行処理や、専用回路等により実現される。

【0015】

移動制御手段２０ｂは、移動式歯科診療装置４の配置に関連する装置配置情報に基づいて移動式歯科診療装置４の位置を変更（移動）させる。移動制御手段２０ｂは、例えば、患者導入又は診療開始に伴って、診療関与者又は診療関与者が座る椅子の少なくとも一部分（例えば、頭部を置くヘッドセットや座面など）を基準として移動式歯科診療装置４を配置する。より具体的な一例として、移動制御手段２０ｂは、診療開始前の時点では診療関与者の移動に適した（例えば、診療関与者の邪魔にならない）待機位置に移動式歯科診療装置４を位置させておき、患者導入や診療開始の時点で診療に適した（例えば、診療関与者に近寄った）診療位置に移動式歯科診療装置４を移動させる。また、移動制御手段２０ｂは、診療終了後に診療関与者の移動に適した（例えば、診療関与者の邪魔にならない）待機位置に移動式歯科診療装置４を再び移動させる。移動制御手段２０ｂの詳細は後記する。

【0016】

装置情報モジュール３０は、自律移動の制御に必要な情報の取得や保持を実現する構成要素である。装置情報モジュール３０は、例えば、移動式歯科診療装置４の位置情報や診療関与者の位置情報などを取得する位置情報取得手段３０ａと、移動式歯科診療装置４の配置に関する装置配置情報を記憶する装置配置情報記憶手段３０ｂと、移動式歯科診療装置４が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を取得する位置修正情報取得手段３０ｃからなる。位置情報は、例えば、任意に設定された座標系での移動式歯科診療装置４の時刻毎の座標値（例えば、緯度、経度、標高）、基準となる位置に対する方向および距離などであってよい。また、装置配置情報は、例えば、診療関与者の位置又は診療関与者が座る椅子の少なくとも一部分の位置の座標値などである。装置配置情報は、診療関与者の一部分又は診療関与者が座る椅子の少なくとも一部分の画像であってもよい。位置情報を取得する方法（つまり、位置情報取得手段３０ａの種類）は特に限定されず、ここでの取得には、他の装置（情報共有先）からの信号の受信、自身が有する機器を用いた検出、他の装置（情報共有先）との通信などが含まれる。

【0017】

位置修正情報は、例えば、修正後の向きや座標値（例えば、緯度、経度、標高）、基準となる位置に対する方向および距離などであってよい。初期設定（工場出荷時に予め登録される装置配置情報やクラウド上にあがっている他の術者の統計から定めた位置等）において、診療関与者が意図した位置に移動式歯科診療装置４が必ずしも配置されない場合が想定される。その場合、診療関与者は、実際の診療になった際に移動式歯科診療装置４の位置を自分の好みに合わせて修正する。

【0018】

位置情報取得手段３０ａは、例えば、情報共有先（例えば、位置検出装置７）から位置情報を受信する通信ユニット（通信手段）、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）ユニット、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）やＷｉ－Ｆｉなどの通信技術を用いた測位技術に対応する装置、レーザー距離計などである。なお、位置情報取得手段３０ａは、これらの手段と慣性航法（ＩＮＳ）とを併用してもよい。ここでは、位置検出装置７から診療室内にいる診療関与者や様々な装置の位置情報を取得する場合を想定して説明する。

【0019】

装置配置情報記憶手段３０ｂは、例えば、ＨＤＤ（hard disk drive）やメモリであって、装置配置情報を自身の自律移動の制御に必要な範囲内で記憶する。装置配置情報は、診療の開始前に予め術者や補助者によって登録される。装置配置情報は、位置修正情報によって更新されたものであってもよい。ここでは、情報処理装置６を用いて登録された装置配置情報を無線通信によって取得および記憶する場合を想定して説明する。

【0020】

位置修正情報取得手段３０ｃは、例えば、修正後の修正位置と当該修正位置における経過時間とを対応付けて取得する。位置情報が変化しないことを読み取る方法としては、レーザー測距による位置が変化しない、ＧＰＳで取得する座標位置が変わらない、移動手段２０ａの駆動部（モータ等）の出力がない、医院内又は移動式歯科診療装置４に備わるカメラ画像上での位置が変わらないことなどが挙げられる。

【0021】

情報処理装置６は、自律移動の制御に必要な情報を管理する構成要素である。情報処理装置６は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）であって、移動式歯科診療装置４と無線通信可能である。情報処理装置６は、例えば、装置配置情報設定手段６ａと、装置配置情報記憶手段６ｂと、装置配置情報抽出手段６ｃと、位置修正情報記憶手段６ｄと、装置配置情報更新手段６ｅとを備える。装置配置情報設定手段６ａ、装置配置情報記憶手段６ｂ、装置配置情報抽出手段６ｃ、位置修正情報記憶手段６ｄおよび装置配置情報更新手段６ｅは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラム実行処理や、専用回路等により実現される。情報処理装置６の設置場所は特に限定されない。なお、情報処理装置６が備える機能（例えば、装置配置情報設定手段６ａ、装置配置情報記憶手段６ｂおよび装置配置情報抽出手段６ｃ）の一部を移動式歯科診療装置４が備える構成であってもよい。

【0022】

装置配置情報設定手段６ａは、歯科診療システム１を構成する移動式歯科診療装置４の装置配置情報の設定を実現する機能であり、例えば、図示しない入力手段を介して装置配置情報の入力を受け付ける。装置配置情報設定手段６ａによって設定された装置配置情報は、装置配置情報記憶手段６ｂに記憶される。

【0023】

装置配置情報記憶手段６ｂは、歯科診療システム１を構成する移動式歯科診療装置４の装置配置情報を記憶する。装置配置情報記憶手段６ｂは、例えば、各々の移動式歯科診療装置４に対応付けて待機位置や診療位置の座標値を記憶する。なお、装置配置情報記憶手段６ｂに記憶される装置配置情報は、診療関与者に関する診療関与者情報および歯科診療の内容に関する診療情報の少なくとも何れか一方に対応付けられていてもよい。診療関与者情報には、診療関与者を識別する情報や診療関与者の身体的特徴の情報などが広く含まれ、例えば、診療関与者の名称、診療関与者に与えられたＩＤ（Identification）、診療関与者の身長などである。つまり、一つの移動式歯科診療装置４に対して、複数の待機位置や診療位置の座標値が登録されていてもよい。装置配置情報を診療関与者情報に対応付けた場合、診療関与者の好みに合わせた位置に移動式歯科診療装置４を配置できる。また、装置配置情報を診療情報に対応付けた場合、診療情報に合わせた位置に移動式歯科診療装置４を配置できる。なお、診療情報には、診療に関する情報が広く含まれ、例えば、診療中の術者の位置情報も含まれる。

【0024】

装置配置情報抽出手段６ｃは、装置配置情報記憶手段６ｂから装置配置情報を抽出し、移動式歯科診療装置４に通知する。装置配置情報記憶手段６ｂで診療関与者情報や診療情報に対応付けられて装置配置情報が記憶されている場合、例えば診療情報や診療を担当する術者に応じた装置配置情報を抽出し、移動式歯科診療装置４に通知する。

【0025】

位置修正情報記憶手段６ｄは、移動式歯科診療装置４が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を記憶する。位置修正情報は、例えば、実際の診療になった際の移動式歯科診療装置４の位置である。位置修正情報記憶手段６ｄは、修正後の修正位置と当該修正位置における経過時間とを対応付けて記憶するのがよい。特に、位置修正情報記憶手段６ｄは、所定の診療において位置情報が変化しない（止まっている時間が長い）位置を記憶するのがよい。

【0026】

装置配置情報更新手段６ｅは、位置修正情報に基づいて新たな装置配置情報を決定し、装置配置情報設定手段６ａに記憶される装置配置情報を更新する。装置配置情報更新手段６ｅは、例えば、所定の診療において位置情報が変化しない（止まっている時間が長い）位置を新たな配置位置として装置配置情報を更新する。また、装置配置情報更新手段６ｅは、位置修正情報の分析を行うことで最適な配置位置を決定し、決定した最適な配置位置によって装置配置情報を更新してもよい。最適な配置位置を決定する方法は、例えば、統計的な手法を用いて確率の高い位置を新たな配置位置とする方法、平均化したものを新たな配置位置とする方法、最新の修正位置を新たな配置位置とする方法などであってよい。

【0027】

位置検出装置７は、診療室内に存在するものの位置を検出する構成要素である。位置検出装置７は、例えば、カメラであって、移動式歯科診療装置４と無線通信可能である。位置検出装置７は、例えば、位置情報検出手段７ａを備える。位置情報検出手段７ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラム実行処理や、専用回路等により実現される。なお、位置検出装置７が備える機能（例えば、位置情報検出手段７ａ）の一部を移動式歯科診療装置４が備える構成であってもよい。

【0028】

位置情報検出手段７ａは、診療室内に存在するものの位置を検出する機能であり、例えば、撮影手段を介して撮影した映像（画像を含む）を画像解析し、移動式歯科診療装置４、非移動式歯科診療装置５、診療関与者の位置を検出する。位置情報検出手段７ａは、検出したこれらの位置情報を移動式歯科診療装置４に通知する。位置情報検出手段７ａによる位置情報の通知は、情報共有先（例えば、情報処理装置６）を介して行われてもよく、また、各々の移動式歯科診療装置４による自律移動の制御に必要な範囲内で行われればよい。

【0029】

＜実施形態に係る歯科診療システムの構成の例示＞
実施形態に係る歯科診療システム１の一例を図２に示す。歯科診療システム１は、歯科診療を行う場所（例えば、歯科医院内の診療室）に配置される。図２に示すように、ここでの歯科診療システム１は、患者が着座する患者用椅子５Ａと、術者が着座する術者用椅子５Ｂと、補助者が着座する補助者用椅子５Ｃと、術者が操作するドクターモジュール４Ａと、補助者が操作するアシスタントモジュール４Ｂと、患者がうがいをするスピットンモジュール４Ｃと、を備える。また、歯科診療システム１は、図示しない無影灯を備える。

【0030】

患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃ、ドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂ、スピットンモジュール４Ｃおよび図示しない無影灯は、歯科診療装置３の一例である。なお、歯科診療システム１は、ここで説明した以外の歯科診療装置３を含む構成であってもよく、また、歯科診療システム１は、ここで説明した歯科診療装置３の一部の装置を除く構成であってもよい。

【0031】

ここでの患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃおよび図示しない無影灯は自律移動できず、一方、ドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂおよびスピットンモジュール４Ｃは自律移動可能である。そのため、ドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂおよびスピットンモジュール４Ｃは、移動式歯科診療装置４の一例であり、また、患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃおよび図示しない無影灯は、非移動式歯科診療装置５の一例である。ここで、図２の仮想線（二点鎖線）は、ドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂおよびスピットンモジュール４Ｃが待機位置にある状態を示し、符号βを付した矢印は待機位置から診療位置までの走行ルートを示し、符号αを付した矢印は診療位置から待機位置までの走行ルートを示している。なお、ここで自律移動しないとした患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃおよび図示しない無影灯の内の少なくとも何れかが自律移動するもの（つまり、移動式歯科診療装置４）であってもよい。また、自律移動するとしたドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂおよびスピットンモジュール４Ｃの内の少なくとも何れかが自律移動しないもの（つまり、非移動式歯科診療装置５）であってもよい。

【0032】

（患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃおよび無影灯）
患者用椅子５Ａおよび図示しない無影灯は、床面に固定されており、診療室内を移動することができない。一方、術者用椅子５Ｂおよび補助者用椅子５Ｃは、床面と接する部分に移動用の車輪（キャスター）を有するものの、移動制御手段２０ｂを有さないので診療室内を自律移動することができない。

【0033】

（ドクターモジュール４Ａ）
図３を参照して、ドクターモジュール４Ａの構成について説明する。
ドクターモジュール４Ａは、歯科診療モジュール１０Ａと、移動モジュール２０Ａと、装置情報モジュール３０Ａと、を備える。

【0034】

歯科診療モジュール１０Ａは、水供給端子１０Ａａと、注液装置１０Ａｂと、エア供給端子１０Ａｃと、圧縮エアタンク１０Ａｄと、電源供給端子１０Ａｅと、バッテリ１０Ａｆと、操作部１０Ａｇと、インスツルメント制御手段１０Ａｈと、エアタービンハンドピース１０Ａｉと、マイクロモータハンドピース１０Ａｊと、を備える。

【0035】

エアタービンハンドピース１０Ａｉは、歯科用タービンハンドピースの一種であり、注水しながら圧縮空気の力によって切削工具を高速回転させて歯を研削する。
マイクロモータハンドピース１０Ａｊは、歯科用タービンハンドピースの一種であり、注水しながら電気モータの力によって切削工具を高速回転させて歯を研削する。
歯科診療モジュール１０Ａは、エアタービンハンドピース１０Ａｉやマイクロモータハンドピース１０Ａｊに代えて、あるいはこれらのインスツルメントに加えて他のインスツルメントを備える構成であってもよい。

【0036】

注液装置１０Ａｂは、インスツルメント（ここでは、エアタービンハンドピース１０Ａｉやマイクロモータハンドピース１０Ａｊ）に診療液（例えば、水）を供給するものである。診療液は、水の他に歯科診療に使用するための洗浄液、消毒液等の液体であってもよい。注液装置１０Ａｂは、例えば、診療液を貯留する貯留容器、診療液を送り出すポンプ、ポンプとインスツルメントとを接続する診療液配管、インスツルメントへの注液量を制御する電磁弁などを備える。
水供給端子１０Ａａは、水道などの外部水源に注液装置１０Ａｂを接続する接続部である。水供給端子１０Ａａを介して、注液装置１０Ａｂを構成する貯留容器内に診療液である水を補給する。

【0037】

圧縮エアタンク１０Ａｄは、エアタービンハンドピース１０Ａｉへ供給するエアを蓄えるものである。エアタービンハンドピース１０Ａｉは、圧縮エアタンク１０Ａｄから供給されたエアの力によって切削工具を高速回転させる。
エア供給端子１０Ａｃは、外部のエア供給源に圧縮エアタンク１０Ａｄ接続する接続部である。エア供給端子１０Ａｃを介して、圧縮エアタンク１０Ａｄ内にエアを補給する。

【0038】

バッテリ１０Ａｆは、ドクターモジュール４Ａを駆動するための電力を蓄えるものである。バッテリ１０Ａｆに蓄えられる電力は、例えば、マイクロモータハンドピース１０Ａｊに供給されて切削工具を高速回転させたり、移動モジュール２０Ａに供給されて移動モジュール２０Ａを駆動させたりする。バッテリ１０Ａｆは、駆動エネルギ供給部の一例であり、歯科診療モジュール１０Ａ以外に設けられていてもよい。
電源供給端子１０Ａｅは、商用電源などの外部電源にバッテリ１０Ａｆを接続する接続部である。電源供給端子１０Ａｅを介して、バッテリ１０Ａｆを充電する。

【0039】

操作部１０Ａｇは、インスツルメントを操作するインスツルメント操作部などを備えている。
インスツルメント操作部としては、エアタービンハンドピース１０Ａｉおよびマイクロモータハンドピース１０Ａｊをオン・オフするメインスイッチや、例えば水量や回転速度を制御するなどの付加的なサブスイッチを備えている。例えば、サブスイッチには、選択スイッチ、水量ボリュームスイッチ、パワーボリュームスイッチ、オプチカスイッチ、正転逆転スイッチ、注水スイッチを設けてもよい。

【0040】

インスツルメント制御手段１０Ａｈは、インスツルメントの動作を制御するものである。インスツルメント制御手段１０Ａｈは、例えば、エアタービンハンドピース１０Ａｉの作動を制御する電磁弁などであってよく、また、マイクロモータハンドピース１０Ａｊや図示しないスケーラなどにおいては、それらを制御するための基板などであってよい。

【0041】

移動モジュール２０Ａは、前述した通りである。移動モジュール２０Ａは、自律移動を実現する構成要素であり、例えば、移動式歯科診療装置４を移動させるための移動手段２０Ａａと、移動手段２０Ａａを制御する移動制御手段２０Ａｂとを備える。ここでの移動手段２０Ａａは、床面と接する部分に設置される車輪、車輪を回転させるモータなどであり、ドクターモジュール４Ａは診療室内を走行する。

【0042】

装置情報モジュール３０Ａは、前述した通りである。装置情報モジュール３０Ａは、自律移動の制御に必要な情報の取得を実現する構成要素であり、例えば、移動式歯科診療装置４の位置情報や診療関与者の位置情報などを取得する位置情報取得手段３０Ａａと、移動式歯科診療装置４の配置に関する装置配置情報を記憶する装置配置情報記憶手段３０Ａｂとを備える。

【0043】

（アシスタントモジュール４Ｂ）
図４を参照して、アシスタントモジュール４Ｂの構成について説明する。
アシスタントモジュール４Ｂは、歯科診療モジュール１０Ｂと、移動モジュール２０Ｂと、装置情報モジュール３０Ｂと、を備える。なお、移動モジュール２０Ｂおよび装置情報モジュール３０Ｂは、ドクターモジュール４Ａの移動モジュール２０Ａおよび装置情報モジュール３０Ａと同様なので、ここでは説明を省略する。

【0044】

歯科診療モジュール１０Ｂは、水供給端子１０Ｂａと、注液装置１０Ｂｂと、エア供給端子１０Ｂｃと、圧縮エアタンク１０Ｂｄと、トリプルシリンジ１０Ｂｅと、を備える。
また、歯科診療モジュール１０Ｂは、電源供給端子１０Ｂｆと、バッテリ１０Ｂｇと、排水端子１０Ｂｈと、排水タンク１０Ｂｉと、バキュームモータ１０Ｂｊと、セパレータ１０Ｂｋと、操作部１０Ｂｌと、バキューム１０Ｂｍと、排唾器具１０Ｂｎと、を備える。

【0045】

トリプルシリンジ１０Ｂｅは、術野を注視しやすくするために、口腔内を洗浄や乾燥させるための器具である。トリプルシリンジ１０Ｂｅは、「水」、「空気」、「水＋空気（スプレー）」の３通りを噴出することができる。

【0046】

注液装置１０Ｂｂは、トリプルシリンジ１０Ｂｅに診療液である水を供給するものである。注液装置１０Ｂｂは、例えば、診療液を貯留する貯留容器、診療液を送り出すポンプ、ポンプとトリプルシリンジ１０Ｂｅとを接続する診療液配管、トリプルシリンジ１０Ｂｅへの注液量を制御する電磁弁などを備える。
水供給端子１０Ｂａは、水道などの外部水源に注液装置１０Ｂｂを接続する接続部である。

【0047】

圧縮エアタンク１０Ｂｄは、トリプルシリンジ１０Ｂｅへ供給するエアを蓄えるものである。
エア供給端子１０Ｂｃは、外部のエア供給源に圧縮エアタンク１０Ｂｄ接続する接続部である。

【0048】

バキューム１０Ｂｍは、術者の視野確保や口腔内の衛生の保持のために、口腔内の切削粉塵・水・唾液などを吸引排除するものである。ドクターやアシスタントが吸引排除の必要な位置にバキューム１０Ｂｍを持っていって使用される。
排唾器具１０Ｂｎは、治療部位の除湿、術者の視野確保のために、口腔内に溜まった唾液・水・洗浄液を吸引排除するものである。排唾器具１０Ｂｎは、切削粉塵を吸引するだけの能力はない。排唾器具１０Ｂｎは、Ｕ字状を呈しており、患者の口腔内に保持して使用される。例えば、術者が１人で診療を行っているときには、排唾器具１０Ｂｎを用いることで唾液がたまるのを防ぎ、バキューム１０Ｂｍを持ち出す手間を省くことができる。

【0049】

バキュームモータ１０Ｂｊは、吸引力を発生させるものである。バキューム１０Ｂｍや排唾器具１０Ｂｎは、バキュームモータ１０Ｂｊを用いて患者の口腔内の唾液などを吸引するものである。
セパレータ１０Ｂｋは、バキューム１０Ｂｍや排唾器具１０Ｂｎによって吸い取ったものから唾液等の液体と空気等の気体とを分離する（排唾の気液分離）。

【0050】

排水タンク１０Ｂｉは、バキューム１０Ｂｍや排唾器具１０Ｂｎによって吸い取られ、セパレータ１０Ｂｋで分離された唾液を貯留するものである。
排水端子１０Ｂｈは、下水道などの外部の排出手段に排水タンク１０Ｂｉを接続する接続部である。排水端子１０Ｂｈを介して、排水タンク１０Ｂｉ内の唾液を排出する。

【0051】

バッテリ１０Ｂｇは、アシスタントモジュール４Ｂを駆動するための電力を蓄えるものである。バッテリ１０Ｂｇに蓄えられる電力は、例えば、バキュームモータ１０Ｂｊに供給されてバキュームモータ１０Ｂｊを駆動させたり、移動モジュール２０Ｂに供給されて移動モジュール２０Ｂを駆動させたりする。バッテリ１０Ｂｇは、駆動エネルギ供給部の一例であり、歯科診療モジュール１０Ｂ以外に設けられていてもよい。
電源供給端子１０Ｂｆは、商用電源などの外部電源にバッテリ１０Ｂｇを接続する接続部である。

【0052】

操作部１０Ａｇは、バキューム１０Ｂｍを操作するバキューム操作部、排唾器具１０Ｂｎを操作する排唾操作部、トリプルシリンジ１０Ｂｅを操作するシリンジ操作部などを備えている。

【0053】

（スピットンモジュール４Ｃ）
図５を参照して、スピットンモジュール４Ｃの構成について説明する。
スピットンモジュール４Ｃは、歯科診療モジュール１０Ｃと、移動モジュール２０Ｃと、装置情報モジュール３０Ｃと、を備える。なお、移動モジュール２０Ｃおよび装置情報モジュール３０Ｃは、ドクターモジュール４Ａの移動モジュール２０Ａおよび装置情報モジュール３０Ａと同様なので、ここでは詳細な説明を省略する。

【0054】

歯科診療モジュール１０Ｃは、水供給端子１０Ｃａと、注液装置１０Ｃｂと、給水制御手段１０Ｃｃと、給水部１０Ｃｄと、スピットン洗浄部１０Ｃｅと、を備える。
また、歯科診療モジュール１０Ｃは、排水端子１０Ｃｆと、排水タンク１０Ｃｇと、スピットン１０Ｃｈと、電源供給端子１０Ｃｉと、バッテリ１０Ｃｊと、を備える。

【0055】

給水部１０Ｃｄは、うがい用のコップに水を注入するものである。
スピットン１０Ｃｈは、患者がうがいを行う受けである。
スピットン洗浄部１０Ｃｅは、スピットン１０Ｃｈに洗浄用の水を流し、スピットン１０Ｃｈを洗浄するものである。

【0056】

注液装置１０Ｃｂは、給水制御手段１０Ｃｃを介して、給水部１０Ｃｄやスピットン洗浄部１０Ｃｅに水を供給するものである。注液装置１０Ｃｂは、例えば、診療液を貯留する貯留容器、診療液を送り出すポンプ、ポンプと給水部１０Ｃｄやスピットン洗浄部１０Ｃｅとを接続する診療液配管、給水部１０Ｃｄやスピットン洗浄部１０Ｃｅへの注液量を制御する電磁弁などを備える。
水供給端子１０Ｃａは、水道などの外部水源に注液装置１０Ｃｂを接続する接続部である。

【0057】

給水制御手段１０Ｃｃは、供給先の切り替えを制御し、給水部１０Ｃｄおよびスピットン洗浄部１０Ｃｅに水を供給する。例えば、給水制御手段１０Ｃｃは、所定の位置にコップが置かれたことを検出して、給水部１０Ｃｄに水を供給する。また、給水制御手段１０Ｃｃは、補助者による操作によって、スピットン洗浄部１０Ｃｅに水を供給する。

【0058】

排水タンク１０Ｃｇは、スピットン１０Ｃｈに吐き出された水などを貯留するものである。
排水端子１０Ｃｆは、下水道などの外部の排出手段に排水タンク１０Ｃｇを接続する接続部である。排水端子１０Ｃｆを介して、排水タンク１０Ｃｇ内の水を排出する。

【0059】

バッテリ１０Ｃｊは、スピットンモジュール４Ｃを駆動するための電力を蓄えるものである。バッテリ１０Ｃｊに蓄えられる電力は、例えば、移動モジュール２０Ｃに供給されて移動モジュール２０Ｃを駆動させたりする。バッテリ１０Ｃｊは、駆動エネルギ供給部の一例であり、歯科診療モジュール１０Ｃ以外に設けられていてもよい。
電源供給端子１０Ｃｉは、商用電源などの外部電源にバッテリ１０Ｃｊを接続する接続部である。

【0060】

なお、移動式歯科診療装置４における水、電気、エア、排水等の外部との各接続部（各供給端子）は、ワンタッチジョイントにより構成してもよい。
例えば、ドクターモジュール４Ａの水供給端子１０Ａａ、エア供給端子１０Ａｃおよび電源供給端子１０Ａｅは、ワンタッチジョイントにより構成してもよい。
また、アシスタントモジュール４Ｂの水供給端子１０Ｂａ、エア供給端子１０Ｂｃ、電源供給端子１０Ｂｆおよび排水端子１０Ｂｈは、ワンタッチジョイントにより構成してもよい。
また、スピットンモジュール４Ｃの水供給端子１０Ｃａ、排水端子１０Ｃｆおよび電源供給端子１０Ｃｉは、ワンタッチジョイントにより構成してもよい。

【0061】

＜実施形態に係る歯科診療システムの処理の例示＞
実施形態に係る歯科診療システム１の処理について、図６Ａ～図６Ｄを参照しながら説明する（適宜、図１から図５を参照）。図６Ａ～図６Ｄは、本発明の実施形態に係る歯科診療システムの処理の一例を示すフローチャートである。

【0062】

≪第１パターン≫
図６Ａを参照して、歯科診療システム１の第１パターンの処理について説明する。第１パターンは、診療室内に患者を導入した後で移動式歯科診療装置４が続いて入室する場合であり、入室した移動式歯科診療装置４が待機位置に移動することなく診療位置に直接移動する。診察終了後は、患者が退出する前に移動式歯科診療装置４が退室する。

【0063】

患者が診療室に入室する前の状態では、歯科診療システム１の内の移動式歯科診療装置４は診療室の室外（初期位置）にある。つまり、患者が診療室に入室する前の状態では、患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃ、および図示しない無影灯は診療室内にあり、一方、ドクターモジュール４Ａ、アシスタントモジュール４Ｂ、およびスピットンモジュール４Ｃは診療室外にある。なお、移動式歯科診療装置４は、診療室内の隅部等の特定領域にあってもよい。

【0064】

また、術者または補助者は、診療関与者情報や診療情報などを情報処理装置６に診療開始前に予め登録し、情報処理装置６は、診療関与者情報や診療情報に対応する装置配置情報（例えば、診療位置）を移動式歯科診療装置４に通知する。

【0065】

（Ｓ１０：患者導入）
最初に、補助者は、待合室にいる患者を診療室内に導き、それに従って患者は診療室に入室する（Ｓ１０）。そして、患者は、診療室内にある患者用椅子５Ａに着座する。

【0066】

（Ｓ１１：移動式歯科診療装置入室およびＳ１２：診療位置への移動）
次に、移動式歯科診療装置４は、患者が入室した診療室に同じく入室し（Ｓ１１）、診療位置に移動する（Ｓ１２）。なお、患者が入室するタイミングと移動式歯科診療装置４が入室するタイミングとの先後は、特に限定されない（詳細は、第３，４パターンを参照）。つまり、患者が入室した後で移動式歯科診療装置４が入室してもよいし、移動式歯科診療装置４が入室した後で患者が入室してもよいし、患者と移動式歯科診療装置４とが同時に入室してもよい。この際、患者の入室の検出は、例えば、診療室内に設置される位置検出装置７を用いて行われる。患者を患者用椅子５Ａに着座させたときに移動式歯科診療装置４が入室してもよい。その場合、例えば、患者用椅子５Ａにセンサを設け、そのセンサによって患者が着座したことを検出してもよいし、移動式歯科診療装置４にカメラを設け、そのカメラによって患者が着座したことを検出してもよい。

【0067】

診療位置は、術者が診療を行い易い位置であって、複数の診療位置が存在していてもよい。例えば、診療情報や診療関与者情報と診療位置とを予め関連づけておき、診療情報や診療関与者情報から適切な診療位置を決定してもよい。術者の位置と診療位置とを関連づけた場合を図７に例示する。ここでは、仰向けになった患者Ｋ１を平面視した状態で、患者Ｋ１の頭部に仮想的なアナログ時計を置いた場合を想定し、頭頂部方向を１２時の方向としたときに、対象物（術者Ｋ２、補助者Ｋ３、移動式歯科診療装置４）の方向を時計の時間の方向であらわす。

【0068】

図７（ａ）は、「１２時のポジション」における移動式歯科診療装置４の診療位置を示すものである。１２時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の頭頂部付近）に術者Ｋ２がおり、４時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の左手付近）に補助者Ｋ３がいる。ここでは、術者Ｋ２は術者用椅子５Ｂに座っており、補助者Ｋ３は立っている。この場合、ドクターモジュール４Ａの診療位置は術者Ｋ２の右手側傍であり、アシスタントモジュール４Ｂの診療位置は補助者Ｋ３の背後であり、スピットンモジュール４Ｃの診療位置は患者Ｋ１の左足横である。

【0069】

図７（ｂ）は、「１０時のポジション」における移動式歯科診療装置４の診療位置を示すものである。１０時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の頭部右斜め上）に術者Ｋ２がおり、３時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の頭部左側）に補助者Ｋ３がいる。ここでは、術者Ｋ２は術者用椅子５Ｂに座っており、補助者Ｋ３は補助者用椅子５Ｃに座っている。この場合、ドクターモジュール４Ａの診療位置は術者Ｋ２の右手側離れた場所であり、アシスタントモジュール４Ｂの診療位置は補助者Ｋ３の左手側傍であり、スピットンモジュール４Ｃの診療位置は患者Ｋ１の左足横である。

【0070】

図７（ｃ）は、「９時のポジション」における移動式歯科診療装置４の診療位置を示すものである。９時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の頭部右側）に術者Ｋ２がおり、術者Ｋ２に対向する３時の位置（仰向けになった患者Ｋ１の頭部左側）に補助者Ｋ３がいる。ここでは、術者Ｋ２は術者用椅子５Ｂに座っており、補助者Ｋ３は補助者用椅子５Ｃに座っている。この場合、ドクターモジュール４Ａの診療位置は術者Ｋ２の右手側傍であり、アシスタントモジュール４Ｂの診療位置は補助者Ｋ３の左手側傍であり、スピットンモジュール４Ｃの診療位置は患者Ｋ１の左足横である。

【0071】

図７（ａ）～図７（ｃ）では、術者Ｋ２は、診療位置にあるドクターモジュール４Ａを用いて患者Ｋ１を診療する。また、補助者Ｋ３は、診療位置にあるアシスタントモジュール４Ｂを用いて術者Ｋ２の診療を補助する。また、患者Ｋ１は、診療位置にあるスピットンモジュール４Ｃを用いてうがいを行う。なお、診療期間中に術者Ｋ２が移動や体勢を変更した場合に、移動式歯科診療装置４はその動きに追随して診療位置を変更してもよい。診療位置の変更は、図７（ａ）～図７（ｃ）に示した術者Ｋ２のポジション変更に伴う移動であってもよいし、ポジション変更を伴わない微修正程度の移動であってもよい。また、術者Ｋ２が診療の合間に患者Ｋ１への説明を行う場合、説明中の移動式歯科診療装置４は、説明の邪魔にならない位置（例えば、待機位置など）に移動してもよい。

【0072】

（Ｓ１３：診療開始）
次に、術者は、患者用椅子５Ａに着座する患者の診療を開始する（Ｓ１３）。なお、術者や補助者は、適宜のタイミングで診療室に入室すればよい。つまり、術者や補助者が入室するタイミングは、様々なタイミングが想定され、特に限定されない。

【0073】

（Ｓ１４：診療終了およびＳ１５：移動式歯科診療装置退室）
診療が終了した場合（Ｓ１４）、移動式歯科診療装置４は、診療室から退室する（Ｓ１５）。診療終了は、例えば、術者が診療終了を示す言葉を発したとき、診療終了を示す合図を手で作ったときなどであってよい。

【0074】

（Ｓ１６：患者退出）
次に、術者や補助者は、患者に対して患者用椅子５Ａから立ち上がることを促すとともに患者を診療室外に導き、それに従って患者は診療室から退室する（Ｓ１６）。なお、患者が退室するタイミングと移動式歯科診療装置４が退室するタイミングとの先後は、特に限定されない（詳細は、第２～４パターンを参照）。つまり、患者が退室した後で移動式歯科診療装置４が退室してもよいし、移動式歯科診療装置４が退室した後で患者が退室してもよいし、患者と移動式歯科診療装置４とが同時に退室してもよい。この際、患者の退室の検出は、例えば、診療室内に設置される位置検出装置７を用いて行われる。

【0075】

≪第２パターン≫
図６Ｂを参照して、歯科診療システム１の第２パターンの処理について説明する。第２パターンは、診療室内に患者を導入した後で移動式歯科診療装置４が続いて入室する点で第１パターンと共通するが、入室した移動式歯科診療装置４が待機位置に移動して待機し、診療開始により診療位置に移動する点が第１パターンと主に異なる。

【0076】

患者が診療室に入室する前の状態では、歯科診療システム１の内の移動式歯科診療装置４は診療室の室外（初期位置）にある。また、術者または補助者は、診療関与者情報や診療情報などを情報処理装置６に診療開始前に予め登録し、情報処理装置６は、診療関与者情報や診療情報に対応する装置配置情報（例えば、待機位置や診療位置）を移動式歯科診療装置４に通知する。

【0077】

（Ｓ２０：患者導入）
最初に、補助者は、待合室にいる患者を診療室内に導き、それに従って患者は診療室に入室する（Ｓ２０）。そして、患者は、診療室内にある患者用椅子５Ａに着座する。

【0078】

（Ｓ２１：移動式歯科診療装置入室およびＳ２２：待機位置への移動）
次に、移動式歯科診療装置４は、患者が入室した診療室に同じく入室し（Ｓ２１）、入室した移動式歯科診療装置４は、待機位置へ移動する（Ｓ２２）。待機位置は、予め診療室内に設定された位置であって、患者や術者が入室・退室する際に邪魔にならない位置や目につかない位置であるのがよい。待機位置は、例えば患者用椅子５Ａの背板の裏側などであってよい。また、診療室に駆動エネルギ供給装置が備えられている場合、駆動エネルギ供給装置の位置が待機位置であってもよい（つまり、移動式歯科診療装置４は、駆動エネルギ供給装置で駆動エネルギ（例えば、電力）の供給を受けながら待機してもよい）。なお、患者が入室するタイミングと移動式歯科診療装置４が入室するタイミングとの先後は、特に限定されない。

【0079】

（Ｓ２３：診療開始）
次に、術者は、患者用椅子５Ａに着座する患者の診療を開始する（Ｓ２３）。なお、術者や補助者は、適宜のタイミングで診療室に入室すればよい。つまり、術者や補助者が入室するタイミングは、様々なタイミングが想定され、特に限定されない。診療開始は、例えば、術者が入室したとき、術者が術者用椅子５Ｂに着座したとき、診療開始を示す言葉を発したとき、診療開始を示す合図を手で作ったときなどであってよい。

【0080】

（Ｓ２４：診療位置への移動）
診療の開始後、移動式歯科診療装置４は、待機位置から診療位置に移動する（Ｓ２４）。診療位置は、術者が診療を行い易い位置であって、複数の診療位置が存在していてもよい。例えば、診療情報や診療関与者情報と診療位置とを予め関連づけておき、診療情報や診療関与者情報から適切な診療位置を決定してもよい。移動式歯科診療装置４は、診療が終了するまで診療位置にとどまる。

【0081】

（Ｓ２５：診療終了およびＳ２６：待機位置への移動）
診療が終了した場合（Ｓ２５）、移動式歯科診療装置４は、診療位置から待機位置に移動する（Ｓ２６）。診療終了は、例えば、術者が診療終了を示す言葉を発したとき、診療終了を示す合図を手で作ったときなどであってよい。

【0082】

（Ｓ２７：患者退出）
次に、術者や補助者は、患者に対して患者用椅子５Ａから立ち上がることを促すとともに患者を診療室外に導き、それに従って患者は診療室から退室する（Ｓ２７）。

【0083】

（Ｓ２８：移動式歯科診療装置退室）
次に、移動式歯科診療装置４は、診療室から退室する（Ｓ２８）。なお、患者が退室するタイミングと移動式歯科診療装置４が退室するタイミングとの先後は、特に限定されない。この際、患者の退室の検出は、例えば、診療室内に設置される位置検出装置７を用いて行われる。また、第１パターンのように、診療の終了とともに移動式歯科診療装置４を退室させてもよい。

【0084】

≪第３パターン≫
図６Ｃを参照して、歯科診療システム１の第３パターンの処理について説明する。第３パターンは、診療室内に患者を導入する前に移動式歯科診療装置４が事前に入室する点で第１，２パターンと異なる。入室した移動式歯科診療装置４は待機位置に移動して待機し、診療開始により診療位置に移動する。

【0085】

患者が診療室に入室する前の状態では、歯科診療システム１の内の移動式歯科診療装置４は診療室の室外（初期位置）にある。また、術者または補助者は、診療関与者情報や診療情報などを情報処理装置６に診療開始前に予め登録し、情報処理装置６は、診療関与者情報や診療情報に対応する装置配置情報（例えば、待機位置や診療位置）を移動式歯科診療装置４に通知する。

【0086】

（Ｓ３０：移動式歯科診療装置入室およびＳ３１：待機位置への移動）
移動式歯科診療装置４は、患者が入室する前に診療室に入室し（Ｓ３０）、入室した移動式歯科診療装置４は、待機位置へ移動する（Ｓ３１）。ここでの待機位置は、第２パターンと同様である。

【0087】

（Ｓ３２：患者導入）
次に、補助者は、待合室にいる患者を診療室内に導き、それに従って患者は診療室に入室する（Ｓ３２）。そして、患者は、診療室内にある患者用椅子５Ａに着座する。

【0088】

（Ｓ３３：診療開始からＳ３８：移動式歯科診療装置退室まで）
次に、術者は、患者用椅子５Ａに着座する患者の診療を開始する（Ｓ３３）。なお、第３パターンの診療開始（Ｓ３３）から移動式歯科診療装置４の退室（Ｓ３８）までの処理は、第２パターンのＳ２３からＳ２８までの処理と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0089】

≪第４パターン≫
図６Ｄを参照して、歯科診療システム１の第４パターンの処理について説明する。第４パターンは、診療室内に患者を導入する前に移動式歯科診療装置４が事前に入室する点で第３パターンと共通するが、待機位置で待機している移動式歯科診療装置４が患者の導入により診療位置に移動する点が第３パターンと異なる。

【0090】

（Ｓ４０：移動式歯科診療装置入室およびＳ４２：患者導入まで）
第４パターンの移動式歯科診療装置４の入室（Ｓ４０）から患者導入（Ｓ４２）までの処理は、第３パターンのＳ３０からＳ３２までの処理と同様なので、詳細な説明を省略する。

【0091】

（Ｓ４３：診療位置への移動）
患者の導入後、移動式歯科診療装置４は、待機位置から診療位置に移動する（Ｓ４３）。ここでの診療位置は、第２パターンと同様である。なお、移動式歯科診療装置４が診療位置への移動を開始するタイミングは、例えば、患者の入室を検出したときや、患者が患者用椅子５Ａに着座したときである。移動式歯科診療装置４は、診療が終了するまで診療位置にとどまる。

【0092】

（Ｓ４４：診療開始）
次に、術者は、患者用椅子５Ａに着座する患者の診療を開始する（Ｓ４４）。なお、術者や補助者は、適宜のタイミングで診療室に入室すればよい。つまり、術者や補助者が入室するタイミングは、様々なタイミングが想定され、特に限定されない。

【0093】

（Ｓ４５：診療終了からＳ４８：移動式歯科診療装置退室まで）
第４パターンの診療終了（Ｓ４５）から移動式歯科診療装置４の退室（Ｓ４８）までの処理は、第３パターンのＳ３５からＳ３８までの処理と同様なので、詳細な説明は省略する。

【0094】

以上のように構成された本発明の実施形態に係る移動式歯科診療装置４および歯科診療システム１は、以下のような作用効果を奏する。
つまり、移動式歯科診療装置４は、歯科診療で使用する歯科診療モジュール１０と、移動手段２０ａおよび移動制御手段２０ｂを有する移動モジュール２０と、移動モジュール２０を駆動するための駆動エネルギ供給部（例えば、バッテリ１０Ａｆ，１０Ｂｇ，１０Ｃｊ）と、を備える。そして、移動制御手段２０ｂは、移動式歯科診療装置４の配置に関連する装置配置情報に基づいて所定の位置に移動させる。そのため、移動の労力を低減できるとともに衛生面で有利である。移動式歯科診療装置４を有する歯科診療システム１も同様である。

【0095】

また、移動式歯科診療装置４は、移動制御手段２０ｂが、歯科診療を行う術者、術者を補助する補助者および歯科診療を受ける患者の何れかである診療関与者、又は前記診療関与者が座る椅子の少なくとも一部分を基準として移動式歯科診療装置４を配置する。そのため、診療を円滑に開始することができる。

【0096】

また、移動式歯科診療装置４の移動制御手段２０ｂは、診療開始前の時点で、診療関与者の移動に適した待機位置に移動式歯科診療装置４を移動させ、患者導入又は診療開始の時点で、歯科診療に適した診療位置に移動式歯科診療装置４を移動させる。そのため、移動式歯科診療装置４が診療関与者の移動の妨げになるのを防ぐことができる。

【0097】

また、移動式歯科診療装置４は、移動式歯科診療装置４が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を取得する位置修正情報取得手段３０ｃをさらに有し、位置修正情報取得手段３０ｃは、修正後の修正位置と前記修正位置における経過時間とを対応付けて取得する。そのため、実際の診療における移動式歯科診療装置４の位置のフィードバックが可能になり、診療関与者の好みに応じた制御を実現できる。

【0098】

また、移動式歯科診療装置４における装置配置情報は、診療関与者に関する診療関与者情報および歯科診療の内容に関する診療情報の少なくとも何れか一方に対応付けられている。そのため、診療関与者の好みに合わせた位置や診療情報に合わせた位置に移動式歯科診療装置４を配置できる。

【0099】

また、移動式歯科診療装置４は、通信ネットワークを介して通信可能な処理部を備えた情報共有先との間で情報の送受信を行う通信手段を備える。そのため、リアルタイムな情報を取得することができる。

【0100】

また、歯科診療システム１は、移動式歯科診療装置４と、情報共有先と、を備える歯科診療システムであって、移動式歯科診療装置４又は前記情報共有先は、装置配置情報を記憶する装置配置情報記憶手段６ｂと、移動式歯科診療装置４が配置された後の位置修正に関する位置修正情報を記憶する位置修正情報記憶手段６ｄと、位置修正情報に基づいて新たな装置配置情報を決定し、装置配置情報を更新する装置配置情報更新手段６ｅと、を有する。そのため、診療関与者の好みに合わせた位置や診療情報に合わせた位置に移動式歯科診療装置４を配置できる。

【0101】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。

【0102】

特定の場所や部位を診療位置や待機位置として登録しておいてもよい。例えば、患者用椅子５Ａ、術者用椅子５Ｂ、補助者用椅子５Ｃの一部分（例えば、頭部を置くヘッドセットや座面など）を基準にして、移動式歯科診療装置４を診療位置や待機位置に移動させてもよい。また、術者、補助者、患者の体の一部（例えば、患者の口腔）を基準にして、移動式歯科診療装置４を診療位置や待機位置に移動させてもよい。

【0103】

また、移動式歯科診療装置４の移動制御手段２０ｂは、最適な診療位置や待機位置を例えば人工知能技術を用いて学習し、移動式歯科診療装置４の位置を制御するようにしてもよい。

【0104】

また、実施形態では、位置検出装置７を用いて診療室内にいる診療関与者や様々な装置の位置を検出していたが、移動式歯科診療装置４がこれらの位置を検出してもよい。

【符号の説明】

【0105】

１ 歯科診療システム
２ 歯科診療ユニット
３ 歯科診療装置
４ 移動式歯科診療装置
５ 非移動式歯科診療装置
６ 情報処理装置（情報共有先）
６ａ 装置配置情報設定手段
６ｂ 装置配置情報記憶手段
６ｃ 装置配置情報抽出手段
６ｄ 位置修正情報記憶手段
６ｅ 装置配置情報更新手段
７ 位置検出装置（情報共有先）
１０ 歯科診療モジュール
１０Ａｆ，１０Ｂｇ，１０Ｃｊ バッテリ（駆動エネルギ供給部）
２０ 移動モジュール
２０ａ 移動手段
２０ｂ 移動制御手段
３０ 装置情報モジュール
３０ａ 位置情報取得手段
３０ｂ 装置配置情報記憶手段
３０ｃ 位置修正情報取得手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図7】