特許 7261865 モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-12

(45)【発行日】2023-04-20

(54)【発明の名称】モータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20230413BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20230413BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20230413BHJP

   B60W 30/16 20200101ALI20230413BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230413BHJP

   F02D 29/02 20060101ALI20230413BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W40/06

B60W40/04

B60W30/16

G08G1/09 F

F02D29/02 301D

F02D29/02 H

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2021510570

(86)(22)【出願日】2020-03-12

(86)【国際出願番号】 IB2020052189

(87)【国際公開番号】W WO2020201861

(87)【国際公開日】2020-10-08

【審査請求日】2021-06-22

(31)【優先権主張番号】P 2019066838

(32)【優先日】2019-03-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(72)【発明者】

【氏名】プファウ ラーズ

【審査官】稲垣 彰彦

(56)【参考文献】

【文献】特開平７－２８２４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０１１５０１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２０７８８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第８８８０２７２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１７２０５５０６（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－５０／１６

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲環境検出装置（１０）が搭載されたモータサイクル（１００）の動作を制御する制御装置（５０）であって、
前記モータサイクル（１００）の走行中に、前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、該モータサイクル（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（５１）と、
前記取得部（５１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部（５２）と、
を備えており、
前記取得部（５１）は、道路設備（２００）で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御装置（５０）は、更に、前記取得部（５１）で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル（１００）に安全動作を実行させる安全動作実行部（５３）を備えており、
前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに車線変更を促す動作である、
制御装置（５０）。

【請求項2】

周囲環境検出装置（１０）が搭載されたモータサイクル（１００）の動作を制御する制御装置（５０）であって、
前記モータサイクル（１００）の走行中に、前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、該モータサイクル（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（５１）と、
前記取得部（５１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部（５２）と、
を備えており、
前記取得部（５１）は、道路設備（２００）で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御装置（５０）は、更に、前記取得部（５１）で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル（１００）に安全動作を実行させる安全動作実行部（５３）を備えており、
前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに車線間走行を促す動作である、
制御装置（５０）。

【請求項3】

前記安全動作実行部（５３）は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、該路面障害が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項１又は２に記載の制御装置（５０）。

【請求項4】

前記安全動作実行部（５３）は、前記路面障害の有無として、凍結、積雪、悪路、窪み、マンホール、油付着の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項３に記載の制御装置（５０）。

【請求項5】

前記安全動作実行部（５３）は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、該交通障害が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項１～４の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項6】

前記安全動作実行部（５３）は、前記交通障害の有無として、渋滞、工事、事故、落下物、故障車、逆走車、侵入車の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項５に記載の制御装置（５０）。

【請求項7】

前記安全動作実行部（５３）は、前記道路交通情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、該停止要求が有ると判定された場合に、前記安全動作を実行する、
請求項１～６の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項8】

前記安全動作実行部（５３）は、前記停止要求の有無として、赤信号、黄信号、点滅信号、消灯信号、異常な青信号、停止線の少なくとも何れか一つの有無を判定する、
請求項７に記載の制御装置（５０）。

【請求項9】

前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに注意を促す動作である、
請求項１～８の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項10】

前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに前記アダプティブクルーズ動作の解除を促す動作である、
請求項１～９の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項11】

前記安全動作は、前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル（１００）に生じている速度を低下させる動作である、
請求項１～１０の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項12】

前記安全動作は、前記アダプティブクルーズ動作において前記モータサイクル（１００）に生じさせる速度の上限値を低下させる動作である、
請求項１～１１の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項13】

前記安全動作は、実行されている前記アダプティブクルーズ動作を解除させる動作である、
請求項１～１０の何れか一項に記載の制御装置（５０）。

【請求項14】

周囲環境検出装置（１０）が搭載されたモータサイクル（１００）の動作を制御する制御方法であって、
制御装置（５０）の取得部（５１）が、前記モータサイクル（１００）の走行中に、前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、該モータサイクル（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記制御装置（５０）のアダプティブクルーズ動作実行部（５２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップ（Ｓ１０２）と、
を備えており、
前記取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記取得部（５１）が、道路設備（２００）で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御方法は、更に、前記制御装置（５０）の安全動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル（１００）に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４）を備えており、
前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに車線変更を促す動作である、
制御方法。

【請求項15】

周囲環境検出装置（１０）が搭載されたモータサイクル（１００）の動作を制御する制御方法であって、
制御装置（５０）の取得部（５１）が、前記モータサイクル（１００）の走行中に、前記周囲環境検出装置（１０）の出力に基づいて、該モータサイクル（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記制御装置（５０）のアダプティブクルーズ動作実行部（５２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクル（１００）にアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップ（Ｓ１０２）と、
を備えており、
前記取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記取得部（５１）が、道路設備（２００）で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、
前記制御方法は、更に、前記制御装置（５０）の安全動作実行部（５３）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクル（１００）に安全動作を実行させる安全動作実行ステップ（Ｓ１０３、Ｓ１０４）を備えており、
前記安全動作は、前記モータサイクル（１００）のライダーに車線間走行を促す動作である、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

モータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）にアダプティブクルーズ動作を実行させる技術が公知である。アダプティブクルーズ動作は、モータサイクルを、モータサイクルから前走車までの距離、そのモータサイクルの動き、及びライダーの指示に応じて走行させる動作である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１７２８７０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、モータサイクルでアダプティブクルーズ動作が実行される場合では、他の車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）で安全性に問題の生じない加減速度を生じさせたとしても、走行時の車体挙動が他の車両と比較して不安定になり易いことに起因して、速度変化に不意をつかれたライダーがモータサイクルを転倒させる状況が生じかねない。そのため、他の車両では周囲環境検出装置で検出する必要性の低い場所の周囲環境情報をより早い段階で検出して、そのような加減速度が生じる可能性を低くする必要性が生じ得る。一方、モータサイクルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲を広げることにも、例えば、検出精度の低下、演算処理の遅れ等の観点から、限界がある。つまり、モータサイクルで実行されるアダプティブクルーズ動作を、他の車両で実行されるアダプティブクルーズ動作と同様の制御で行った場合には、ライダーの安全性の確保が困難になりかねないという問題がある。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御装置であって、前記モータサイクルの走行中に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部で取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行部と、を備えており、前記取得部は、道路設備で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、前記制御装置は、更に、前記取得部で取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行部を備えている。

【0007】

本発明に係る制御方法は、周囲環境検出装置が搭載されたモータサイクルの動作を制御する制御方法であって、制御装置の取得部が、前記モータサイクルの走行中に、前記周囲環境検出装置の出力に基づいて、該モータサイクルの周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記制御装置のアダプティブクルーズ動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記周囲環境情報に基づいて、前記モータサイクルにアダプティブクルーズ動作を実行させるアダプティブクルーズ動作実行ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、道路設備で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、前記制御方法は、更に、前記制御装置の安全動作実行部が、前記取得ステップで取得された前記道路交通情報に基づいて、前記アダプティブクルーズ動作を実行中の前記モータサイクルに安全動作を実行させる安全動作実行ステップを備えている。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、取得部が、道路設備で取得された道路交通情報を無線通信を介して取得し、安全動作実行部が、道路交通情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクルに安全動作を実行させる。つまり、モータサイクルに搭載されている周囲環境検出装置の検出範囲外の情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作中のモータサイクルに安全動作を実行させることが可能である。そのため、より早い段階での安全動作の実行が可能となって、ライダーの安全性の確保が確実化される。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。

【図2】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

【図3】本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。

【0012】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0013】

実施の形態
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

【0014】

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を説明するための図である。

【0015】

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、モータサイクル１００に搭載される。ライダー支援システム１は、少なくとも、モータサイクル１００の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１０と、ライダーによって操作される入力装置２０と、モータサイクル１００の走行状態を検出する走行状態検出装置３０と、制御装置（ＥＣＵ）５０と、を含む。

【0016】

周囲環境検出装置１０は、モータサイクル１００の前方を監視して、モータサイクル１００の前方の各種情報を検出する。具体的には、周囲環境検出装置１０は、モータサイクル１００が今後通過すると予測される経路である予測経路を検出する。周囲環境検出装置１０が、予測経路に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、周囲環境検出装置１０は、モータサイクル１００から前走車までの距離を検出する。周囲環境検出装置１０が、モータサイクル１００から前走車までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【0017】

ここで、モータサイクル１００の前方を複数の車両が走行している場合、周囲環境検出装置１０は、モータサイクル１００の予測経路及び複数の車両の挙動に基づいて、モータサイクル１００の走行車線と同一の車線においてモータサイクル１００から最も近い位置を走行する車両を、モータサイクル１００からの距離の検出の対象となる前走車として選択する。この際、モータサイクル１００の走行車線と同一の車線においてモータサイクル１００から最も近い位置を走行する車両のみならず、モータサイクル１００の複数台前を走行する車両、モータサイクル１００の走行車線に隣接する車線を走行する車両等が、モータサイクル１００からの距離の検出の対象となる前走車に含まれていてもよい。モータサイクル１００から前走車までの距離の検出結果を用いて、後述されるアダプティブクルーズ動作が実行される。

【0018】

周囲環境検出装置１０としては、例えば、モータサイクル１００の前方を撮像するカメラ及びモータサイクル１００から前方の対象物までの距離を検出可能なレーダーが用いられる。その場合、例えば、カメラにより撮像される画像を用いて白線やガードレール等を認識し、これらの認識結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル１００の予測経路を検出することができる。また、例えば、カメラにより撮像される画像を用いて前走車を認識し、前走車の認識結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル１００から前走車までの距離を検出することができる。周囲環境検出装置１０は、例えば、車体の前部に設けられる。

【0019】

なお、周囲環境検出装置１０の構成は上記の例に限定されない。例えば、周囲環境検出装置１０によるモータサイクル１００の予測経路の検出及びモータサイクル１００から前走車までの距離の検出の機能は、レーダーのみによって実現されてもよく、また、ステレオカメラによって実現されてもよい。また、例えば、周囲環境検出装置１０によるモータサイクル１００の予測経路の検出の機能は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号と地図情報を利用することによって実現されてもよい。

【0020】

入力装置２０は、ライダーによる走行モードの選択操作を受け付け、ライダーにより選択されている走行モードを示す情報を出力する。ここで、モータサイクル１００では、後述されるように、制御装置５０によってアダプティブクルーズ動作が実行可能である。アダプティブクルーズ動作は、モータサイクル１００の加減速度をライダーによる加減速操作によらずに自動で制御するクルーズ動作の一例に相当し、モータサイクル１００を、モータサイクル１００から前走車までの距離、モータサイクル１００の動き、及びライダーの指示に応じて走行させる制御である。ライダーは、入力装置２０を用いて、走行モードとして、アダプティブクルーズ動作が実行される走行モードを選択することができる。入力装置２０としては、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネル等が用いられる。入力装置２０は、例えば、ハンドルに設けられる。

【0021】

走行状態検出装置３０は、例えば、前輪回転速度センサ、後輪回転速度センサ等を含む。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサは、車輪の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサが、車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【0022】

また、走行状態検出装置３０は、例えば、慣性計測装置を含む。慣性計測装置は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、モータサイクル１００の３軸の加速度と３軸の角速度の検出結果を出力する。慣性計測装置が、３軸の加速度と３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【0023】

また、走行状態検出装置３０は、例えば、制動力計測装置、駆動力計測装置等を含む。制動力計測装置は、例えば、ライダーのブレーキ操作の操作量、制動装置６０に生じている実際の制動力等の検出結果を出力する。制動力計測装置が、ライダーのブレーキ操作の操作量及び制動装置６０に生じている実際の制動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、駆動力計測装置は、例えば、ライダーのアクセル操作の操作量、駆動装置７０に生じている実際の駆動力等の検出結果を出力する。駆動力計測装置が、ライダーのアクセル操作の操作量及び駆動装置７０に生じている実際の駆動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【0024】

また、走行状態検出装置３０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部とを含む。モータサイクル１００の位置又は進行方向を検出可能な他の構成が採用されてもよい。

【0025】

制御装置５０は、モータサイクル１００の動作を制御する。例えば、制御装置５０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置５０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置５０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0026】

制御装置５０は、図２に示されるように、取得部５１と、アダプティブクルーズ動作実行部５２と、安全動作実行部５３と、を備える。

【0027】

取得部５１は、モータサイクル１００に搭載されている各装置から出力される情報を取得し、アダプティブクルーズ動作実行部５２へ出力する。具体的には、取得部５１は、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置２０から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置３０から出力される情報に基づいてモータサイクル１００の走行状態情報を取得する。走行状態情報には、モータサイクル１００の速度、加減速度、位置、進行方向の少なくとも何れか一つの情報が含まれる。

【0028】

アダプティブクルーズ動作実行部５２は、モータサイクル１００に搭載されている各装置（制動装置６０、駆動装置７０等）の動作を制御することによって、モータサイクル１００に生じさせる駆動力及び制動力を制御する。それにより、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、モータサイクル１００の加減速度を制御して、アダプティブクルーズ動作を実行する。具体的には、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、取得部５１で、アダプティブクルーズ動作が実行される走行モードをライダーが選択していることを示すライダー設定情報が取得される場合に、周囲環境情報及び走行状態情報に基づいてアダプティブクルーズ動作を実行する。なお、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、アダプティブクルーズ動作の実行中に、ライダーにより加減速操作（つまり、アクセル操作又はブレーキ操作）が行われた場合、アダプティブクルーズ動作を解除する。

【0029】

アダプティブクルーズ動作では、モータサイクル１００の加減速度は、基本的には、モータサイクル１００から前走車までの距離が目標距離に近づくように制御される。目標距離は、モータサイクル１００から前走車までの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。なお、前走車が認識されない場合には、モータサイクル１００の加減速度は、モータサイクル１００の速度がライダーにより設定された設定速度になるように制御される。また、前走車が認識される場合であっても、モータサイクル１００の加減速度は、モータサイクル１００の速度がライダーにより設定された設定速度以下になるように制御される。また、アダプティブクルーズ動作では、モータサイクル１００の加減速度が、ライダーの快適性を損なわない程度の上限値以下に制限される。

【0030】

具体的には、アダプティブクルーズ動作の実行中に、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、モータサイクル１００から前走車までの距離と目標距離との比較結果及びモータサイクル１００と前走車との相対速度に基づいて、モータサイクル１００から前走車までの距離が目標距離に近づくような目標加減速度を算出し、モータサイクル１００の加減速度を目標加減速度に制御する。

【0031】

例えば、モータサイクル１００から前走車までの距離が目標距離より長い場合、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、モータサイクル１００から前走車までの距離と目標距離との差に応じた加速度を目標加減速度として算出する。一方、モータサイクル１００から前走車までの距離が目標距離より短い場合、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、モータサイクル１００から前走車までの距離と目標距離との差に応じた減速度を目標加減速度として算出する。また、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、前走車が認識されている状況下で、設定速度に基づく目標加減速度が目標距離に基づく目標加減速度よりも小さい場合に、モータサイクル１００の加減速度を設定速度に基づく目標加減速度に制御する。

【0032】

また、取得部５１は、道路設備２００の各装置から出力される情報を無線通信を介して取得し、安全動作実行部５３へ出力する。具体的には、取得部５１は、道路設備２００の道路交通情報出力装置１５０から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。道路交通情報には、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における、路面障害の位置及び種別、交通障害の位置及び種別、及び、停止要求の位置及び種別の少なくとも何れか一つの情報が含まれる。また、道路交通情報は、モータサイクル１００に搭載されている周囲環境検出装置１０の検出範囲を超えた場所での道路交通情報であるとよい。取得部５１は、道路交通情報を、モータサイクル１００の通信機と道路設備２００の通信機との直接的な無線通信によって取得してもよく、また、モータサイクル１００の通信機と道路設備２００の通信機とのネットワークサーバーを介した無線通信によって取得してもよい。

【0033】

安全動作実行部５３は、取得部５１で取得される道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、モータサイクル１００に安全動作を実行させる。

【0034】

安全動作は、モータサイクル１００のライダーの安全性を向上する動作である。例えば、安全動作には、モータサイクル１００に搭載されている報知装置８０を用いて、ライダーに注意を促す動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、ライダーに車線変更を促す動作、ライダーに車線間走行を促す動作等が含まれる。また、例えば、安全動作には、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じさせる速度の上限値を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作等が含まれる。

【0035】

なお、報知装置８０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。また、報知装置８０は、モータサイクル１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置８０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。また、報知装置８０は、モータサイクル１００に突発的な加減速度を生じさせることによってライダーに警告するものであってもよい。つまり、報知装置８０は、制動装置６０、駆動装置７０等によって実現されていてもよい。

【0036】

安全動作実行部５３は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、路面障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部５３は、路面障害の有無を判定するに際して、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル１００の先に位置する路面障害のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部５３は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル１００が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、路面障害となる凍結、積雪、悪路、窪み、マンホール（好ましくは、濡れたマンホール）、油付着等が存在し、且つ、モータサイクル１００からその路面障害までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーに車線変更を促す動作を報知装置８０に実行させる動作等である。また、安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じさせる速度の上限値を低下させる（好ましくは、所定期間だけ低下させる）指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作等である。

【0037】

安全動作実行部５３は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、交通障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部５３は、交通障害の有無を判定するに際して、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル１００の先に位置する交通障害のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部５３は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル１００が走行する車線と同一の車線又は異なる車線に、交通障害となる渋滞、工事、事故、落下物、故障車、逆走車、侵入車（例えば、交差する車線からの交差点への侵入車等）等が存在し、且つ、モータサイクル１００からその交通障害までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーに車線変更を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーに車線間走行を促す動作を報知装置８０に実行させる動作等である。また、安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じさせる速度の上限値を低下させる（好ましくは、所定期間だけ低下させる）指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作等である。

【0038】

安全動作実行部５３は、例えば、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、停止要求が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。安全動作実行部５３は、停止要求の有無を判定するに際して、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線において、モータサイクル１００の先で生じている状況のみを判定対象にするとよい。例えば、安全動作実行部５３は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線に、停止要求となる赤信号、黄信号、停止線等が存在し、且つ、モータサイクル１００からその停止要求までの距離が基準距離よりも近い場合に、安全動作が必要であると判定する。また、例えば、安全動作実行部５３は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線に信号が存在し、且つ、その信号が停止要求としての黄信号又は赤信号に変わる時点が、モータサイクル１００がその信号に到達する時点よりも早い場合に、安全動作が必要であると判定する。安全動作実行部５３が、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線に点滅信号又は消灯信号が存在している場合に停止要求が有ると判定してもよく、また、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線に存在する青信号に異常が有る場合に停止要求が有ると判定してもよい。例えば、安全動作実行部５３は、アダプティブクルーズ動作が実行されている状態において、モータサイクル１００の侵入が予測される交差点の全方向の信号が青信号である場合に、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線に存在する青信号に異常があると見做して、停止要求が有ると判定する。安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、ライダーに注意を促す動作を報知装置８０に実行させる動作、ライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作を報知装置８０に実行させる動作等である。また、安全動作実行部５３が実行する安全動作は、例えば、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じている速度を低下させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じさせる速度の上限値を低下させる（好ましくは、所定期間だけ低下させる）指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる指令をアダプティブクルーズ動作実行部５２に出力する動作等である。

【0039】

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置における制御フローの一例を示す図である。

【0040】

制御装置５０は、アダプティブクルーズ動作が有効になっている間において、図３に示される制御フローを繰り返し実行する。

【0041】

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部５１は、周囲環境検出装置１０から出力される情報に基づいて周囲環境情報を取得し、入力装置２０から出力される情報に基づいてライダー設定情報を取得し、走行状態検出装置３０から出力される情報に基づいてモータサイクル１００の走行状態情報を取得する。また、取得部５１は、道路設備２００の道路交通情報出力装置１５０から出力される情報に基づいて道路交通情報を取得する。

【0042】

（アダプティブクルーズ動作実行ステップ）
ステップＳ１０２において、アダプティブクルーズ動作実行部５２は、ステップＳ１０１で取得された周囲環境情報、ライダー設定情報、及び走行状態情報に基づいて、モータサイクル１００に搭載されている各装置（制動装置６０、駆動装置７０等）の動作を制御することによって、モータサイクル１００にアダプティブクルーズ動作を実行させる。

【0043】

（安全動作実行ステップ）
ステップＳ１０３において、安全動作実行部５３は、ステップＳ１０１で取得された道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００に安全動作を実行させる必要があるか否かを判定し、必要があると判定される場合に、ステップＳ１０４において、モータサイクル１００に安全動作を実行させる。

【0044】

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。

【0045】

ライダー支援システム１では、制御装置５０の取得部５１が、道路設備２００で取得された道路交通情報を、無線通信を介して取得し、制御装置５０が、更に、取得部５１で取得された道路交通情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作を実行中のモータサイクル１００に安全動作を実行させる安全動作実行部５３を備えている。つまり、モータサイクル１００に搭載されている周囲環境検出装置１０の検出範囲外の情報に基づいて、アダプティブクルーズ動作中のモータサイクル１００に安全動作を実行させることが可能である。そのため、より早い段階での安全動作の実行が可能となって、ライダーの安全性の確保が確実化される。

【0046】

好ましくは、ライダー支援システム１では、安全動作実行部５３が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における路面障害の有無を判定し、路面障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル１００に搭載されている周囲環境検出装置１０の検出範囲外で生じる路面障害に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。

【0047】

好ましくは、ライダー支援システム１では、安全動作実行部５３が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における交通障害の有無を判定し、交通障害が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル１００に搭載されている周囲環境検出装置１０の検出範囲外で生じる交通障害に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。

【0048】

好ましくは、ライダー支援システム１では、安全動作実行部５３が、道路交通情報に基づいて、モータサイクル１００と同一方向に向かう車両のための車線における停止要求の有無を判定し、停止要求が有ると判定された場合に、安全動作を実行する。そのため、モータサイクル１００に搭載されている周囲環境検出装置１０の検出範囲外で生じる停止要求に対しても、より早い段階での対応が可能となって、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。

【0049】

好ましくは、安全動作は、モータサイクル１００のライダーに注意を促す動作、モータサイクル１００のライダーにアダプティブクルーズ動作の解除を促す動作、モータサイクル１００のライダーに車線変更を促す動作、モータサイクル１００のライダーに車線間走行を促す動作等である。そのように構成されることで、安全動作の実効性が担保されて、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。

【0050】

好ましくは、安全動作は、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じている速度を低下させる動作、アダプティブクルーズ動作においてモータサイクル１００に生じさせる速度の上限値を低下させる動作、実行されているアダプティブクルーズ動作を解除させる動作等である。そのように構成されることで、安全動作の実効性が担保されて、ライダーの安全性の確保が更に確実化される。

【0051】

本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の各部が組み合わされてもよい。

【符号の説明】

【0052】

１ ライダー支援システム、１０ 周囲環境検出装置、２０ 入力装置、３０ 走行状態検出装置、５０ 制御装置、５１ 取得部、５２ アダプティブクルーズ動作実行部、５３ 安全動作実行部、６０ 制動装置、７０ 駆動装置、８０ 報知装置、１００ モータサイクル、１５０ 道路交通情報出力装置、２００ 道路設備。

【図1】

【図2】

【図3】