特許 7263237 介助システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-14

(45)【発行日】2023-04-24

(54)【発明の名称】介助システム

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/14 20060101AFI20230417BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20230417BHJP

【ＦＩ】

A61G7/14

A61G5/14

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2019533750

(86)(22)【出願日】2017-07-31

(86)【国際出願番号】 JP2017027751

(87)【国際公開番号】W WO2019026144

(87)【国際公開日】2019-02-07

【審査請求日】2019-11-19

【審判番号】

【審判請求日】2021-12-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野村 英明

(72)【発明者】

【氏名】野口 剛裕

(72)【発明者】

【氏名】三矢 隆史

(72)【発明者】

【氏名】清水 聡志

(72)【発明者】

【氏名】中根 伸幸

(72)【発明者】

【氏名】中根 邦靖

(72)【発明者】

【氏名】公文 智子

【合議体】

【審判長】一ノ瀬 覚

【審判官】大谷 光司

【審判官】出口 昌哉

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１２９６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０６０９６４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－１８７８５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０９０４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１６－５３００１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１２８５３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

A61G1/00-7/16

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、前記座面昇降装置と接続された昇降装置用コネクタと、を備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、前記移動式介助装置と接続された介助装置用コネクタと、を備え、
前記座面部は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが相互に電磁気的に接続された場合に、動作可能となる、介助システム。

【請求項2】

前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器を備え、
前記座面部は、前記操作機器が前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータを操作可能な場合に、前記操作機器によって前記座面部用アクチュエータを操作可能とすることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。

【請求項3】

前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、
前記座面部は、前記制御装置が前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータを制御可能な場合に、前記制御装置によって前記座面部用アクチュエータを制御可能とすることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。

【請求項4】

前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備え、
前記座面部は、前記バッテリが前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータに電力を供給可能な場合に、前記バッテリによって前記座面部用アクチュエータに電力供給されることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。

【請求項5】

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構とを備え、
前記移動式介助装置は、前記座面昇降装置に対して規定位置に位置する状態において、前記ロック機構に作用して前記ロック状態を解除するロック作用部材を備え、
前記座面部は、前記ロック機構が前記ロック作用部材によってロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。

【請求項6】

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータを備え、
前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器を備え、
前記座面部は、前記操作機器の操作によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。

【請求項7】

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータを備え、
前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、
前記座面部は、前記制御装置の制御によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。

【請求項8】

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、昇降装置用コネクタとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、介助装置用コネクタとを備え、
前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが接続されると、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備える、介助システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、介助システムの開示に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１－４には、被介助者の起立を介助する装置が記載されている。特許文献１に記載の装置は、被介助者の身体を支持する支持部を前方に傾動させることによって、被介助者の起立を介助する。また、当該装置は、車輪を有しており、被介助者を支持した状態で移送することができる。

【0003】

特許文献２に記載の装置は、被介助者の身体を支えるパッド部と、パッド部を斜め上方に移動させるパッド部移動機構と、パッド部の下方に配置され被介助者が着座している車椅子をのせる台盤とを備える。そして、台盤が、傾斜機構によって後方が上昇され前方に傾斜される。つまり、車椅子を台盤に載せた状態で、台盤が傾斜することで車椅子に着座している被介助者が前傾しながら、パッド部が前方に上昇することで被介助者が起立できる。

【0004】

特許文献３に記載の装置は、ガススプリングとコイルばねを用いて、座面部を持ち上げて傾斜させる。これにより、被介助者が、座面部からの起立が容易になる。また、特許文献４には、車椅子の座面部を傾斜させることができる装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０１７／０６０９６４号

【文献】特開２００４－１８７８５５号公報

【文献】特開２０１４－１２８５３２号公報

【文献】特開２０１３－１４６５１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の装置において、介助動作の初期において、上半身が適正な姿勢で支持部に支持されていなければ、支持部を移動する際に上半身が下方にずれるおそれがある。また、支持部を移動する際に、被介助者の上半身が支持部に適正位置に支持された状態となるためには、被介助者はある程度の上肢及び下肢の力を要する。上肢及び下肢の力が弱い場合には、上半身が下方にずれるおそれがある。上半身が下方にずれると、被介助者は、介助動作において不快を感じるおそれがある。

【0007】

また、特許文献２に記載の装置は、車椅子ごと台盤に載せるために、非常に大型である。ここで、被介助者を起立させた状態、又は少なくとも臀部を座面から上昇させた姿勢で、例えば、ベッド、トイレ、脱衣所などの間を移送させたい場合がある。しかし、当該装置は、特定の場所において、被介助者を車椅子の座位姿勢から起立させることには適している。しかしながら、当該装置全体を移動させるには、大型であるため、不適である。そのため、当該装置は、被介助者を支持したまま移動することが容易ではない。

【0008】

仮に、支持部を備える介助装置と座面昇降装置とを独立した装置とした場合には、両者の装置が自由に動作できてしまうと、被介助者の介助を適切にできないおそれがある。さらに、被介助者にとって、独立した両者の装置の操作性を向上することも課題となる。さらに、独立した両者の装置のそれぞれを、出来るだけ小型化したいという要求がある。

【0009】

本明細書は、上記課題の少なくとも一つを解決することができる介助システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本明細書は、座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、を備える介助システムを開示する。

【0011】

そして、第一の介助システムにおいては、前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置は、それぞれ機器をさらに備え、前記座面部は、それぞれの前記機器が相互に電磁気的に接続された場合に、動作可能となる。

【0012】

第二の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータをさらに備え、前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器をさらに備え、前記座面部は、前記操作機器の操作によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する。

【0013】

第三の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータをさらに備え、前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、前記座面部は、前記制御装置の制御によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する。

【0014】

第四の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、昇降装置用コネクタとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、介助装置用コネクタとをさらに備え、前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが接続されると、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備える。

【発明の効果】

【0015】

介助システムによれば、座面昇降装置と移動式介助装置とは、独立した装置である。そのため、介助者は、被介助者を移動する際に移動式介助装置を移動することで足り、座面昇降装置を移動させる必要がない。従って、移動式介助装置のみを移動させるため、被介助者の移動が容易にできる。

【0016】

そして、第一の介助システムによれば、相互に関連する所定条件を満たさなければ、座面部が動作できない。このように、座面昇降装置と移動式介助装置とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部が動作可能となることで、両者の装置を用いて被介助者の介助を適切に行うことができるようになる。

【0017】

また、第二の介助システムによれば、操作機器が、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者を操作可能である。そのため、介助者にとって、座面昇降装置及び移動式介助装置の両者の操作性が良好となる。

【0018】

また、第三の介助システムによれば、制御装置が、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者を制御可能となる。つまり、制御装置は、共通部品化を図ることができる。その結果、座面昇降装置及び移動式介助装置のうち制御装置を備えない方の小型化が図られる。

【0019】

また、第四の介助システムによれば、バッテリが、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者に電力を供給する。つまり、バッテリは、共通部品化を図ることができる。その結果、座面昇降装置及び移動式介助装置のうちバッテリを備えない方の小型化が図られる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】介助装置を斜め後方から見た斜視図である。

【図2】介助装置を前後方向に切断した断面図である。

【図3】第一実施形態において、座面部が下位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。

【図4】図３における座面昇降装置の前後方向に切断した断面図である。

【図5】座面部が上位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。

【図6】図５における座面昇降装置の前後方向に切断した断面図である。

【図7】介助システムのブロック構成図である。

【図8】第一実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。

【図9】被介助者が座面昇降装置に着座しており、介助装置を被介助者に接近させるときにおける介助システムを示す図である。

【図10】座位姿勢の被介助者が支持部に支持された状態における介助システムを示す図である。

【図11】支持部が上昇している途中における介助システムを示す図である。

【図12】支持部が上位置に位置する状態における介助システムを示す図である。

【図13】第二実施形態における介助システムを示す図である。

【図14】第二実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。

【図15】第三実施形態における介助システムに関するブロック構成図である。

【図16】第三実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。

【図17】第四実施形態における介助システムに関するブロック構成図である。

【図18】第四実施形態において、座面部が下位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。

【図19】座面部が上位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。

【図20】第四実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。

【発明を実施するための形態】

【0021】

１．第一実施形態
１－１．介助システム１００の概要
介助システム１００は、被介助者Ｍの移乗を介助するためのシステムである。介助システム１００は、少なくとも、移動式介助装置１（図１及び図２参照）と、座面昇降装置２（図３－図６参照）とを備える。

【0022】

例えば、介助システム１００は、ベッド、車椅子、トイレ及び脱衣所などの異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。そこで、被介助者Ｍが座面昇降装置２における座位姿勢から移動式介助装置１における移動姿勢へ姿勢変更する際、移動式介助装置１及び座面昇降装置２が、被介助者Ｍの姿勢変更の介助に用いられる。また、移動式介助装置１及び座面昇降装置２は、移動姿勢から座位姿勢への姿勢変更の介助にも用いられる。

【0023】

さらに、介助システム１００は、移乗する二箇所が離れている場合にも適用され、移動式介助装置１は、被介助者Ｍを支持した状態で目標場所に移動可能である。ここで、被介助者Ｍの移動時には、座面昇降装置２は、介助装置１と共に移動させない。

【0024】

１－２．移動式介助装置１の構成
移動式介助装置１（以下、「介助装置」と称する）は、図１及び図２に示す構成の他、特開２０１７－１２４２３１号公報、国際公開第２０１７／０６０９６４号などに記載の構成を適用することもできる。つまり、介助装置１は、少なくとも、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部５０を備えている。

【0025】

介助装置１は、支持部５０に被介助者Ｍの上半身を支持させた状態で支持部５０を移動することにより、被介助者Ｍを座位姿勢から移動姿勢へ姿勢変更、及び、移動姿勢から座位姿勢への姿勢変更を介助する。ここで、被介助者Ｍの移動姿勢は、上半身が前傾した状態で且つ臀部が上昇した姿勢（下半身がほぼ延びた姿勢）としてもよいし、立位姿勢（上半身及び下半身がほぼ延びた姿勢）としてもよいし、介助装置１が備える座面における座位姿勢としてもよい。

【0026】

さらに、介助装置１は、被介助者Ｍを支持した状態で被介助者Ｍの移動を介助する。介助装置１を移動させる際に、被介助者Ｍは、上述した支持部５０によって上半身を支持された状態を維持してもよいし、支持部５０とは異なる部位として例えば介助装置１が備える座面に支持された状態としてもよい。また、介助装置１は、被介助者Ｍを乗せて移動する構成としてもよいし、歩行器として用いる構成としてもよい。介助装置１は、被介助者Ｍを乗せて移動する構成において、介助者によって手動で動作可能な構成としてもよいし、自走可能な構成としてもよい。

【0027】

以下に、介助装置１の一例を、図１、図２及び図７を参照して説明する。介助装置１の構成においては、支持部５０が基台１０に対して基台軸線Ａを中心に前方へ揺動可能であると共に、アーム２０の上端付近に位置するアーム軸線Ｅを中心に揺動可能となる。

【0028】

介助装置１は、基台１０、アーム２０、ストッパ構造３０、下腿当て部４０、支持部５０、支持部用アクチュエータ６０、リンク機構７０、規制部材８０、制御装置９１、バッテリ９２、介助装置用コネクタ９３、及び、操作機器９４を備える。

【0029】

基台１０は、被介助者Ｍの足を載置可能であり、複数の車輪１１，１２を備える。アーム２０は、離隔して並行する２本の湾曲棒状部材などで形成される。アーム２０は、基台１０に支持され、基台軸線Ａを中心として前後方向に揺動可能である。ストッパ構造３０は、基台１０に対するアーム２０の揺動角度を規制する。下腿当て部４０は、基台１０に固定されており、クッション材を有する。下腿当て部４０には、被介助者Ｍの下腿付近が接触する。

【0030】

支持部５０は、被介助者Ｍの身体の一部、特に上半身の一部を支持する。支持部５０は、アーム２０の上端付近に支持され、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心として前後方向に揺動可能である。つまり、支持部５０は、アーム２０に連動して基台１０に対して基台軸線Ａを中心に揺動すると共に、アーム２０に独立してアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動することが可能となる。

【0031】

支持部５０は、支持本体５１、胴体支持部５２、及び、一対の脇支持部５３，５３を備える。支持本体５１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動可能に支持される。支持本体５１は、ハンドル５１ａ及び係止部５１ｂを備える。ハンドル５１ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５１ａは、被介助者Ｍが把持する部分として利用させると共に、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部分としても利用される。係止部５１ｂは、ハンドル５１ａの四角形の枠内の中央付近に位置し、アーム軸線Ｅよりも前方に位置する。

【0032】

胴体支持部５２は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの胴体を支持する。胴体支持部５２は、アーム軸線Ｅの近傍に位置し、且つ、アーム軸線Ｅに対して後方に位置する。図１及び図２において、胴体支持部５２の高さ方向の中央付近に、アーム軸線Ｅが位置する。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面形状に近い面状に形成されている。胴体支持部５２の支持面は、柔軟な変形が可能な材料により構成されている。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。

【0033】

一対の脇支持部５３，５３は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５３，５３は、胴体支持部５２の左右に設けられている。脇支持部５３は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。詳細には、脇支持部５３は、上方に延びる部分であって、被介助者Ｍの肩の前面を支持する肩受け部５３ａを備える。さらに、脇支持部５３は、肩受け部５３ａの下端から後方に延びる部分であって、被介助者Ｍの脇に挿入される脇挿入部５３ｂを備える。脇挿入部５３ｂは、ほぼ全長に亘って、直線状に形成されている。また、脇挿入部５３ｂは、肩受け部５３ａよりも長く形成されている。一対の脇支持部５３は、肩受け部５３ａ付近を中心に、支持本体５１に揺動可能に支持されている。脇支持部５３が揺動することで、一対の脇支持部５３の脇挿入部５３ｂの後端が、相互に接近又は離間する。また、脇支持部５３の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

【0034】

支持部用アクチュエータ６０は、基台１０に対してアーム２０を揺動させるための直動アクチュエータである。ただし、支持部用アクチュエータ６０は、直動に限られず、アーム２０を揺動することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。

【0035】

リンク機構７０は、支持部用アクチュエータ６０の移動部分の動きをアーム２０及び支持部５０に伝達する。リンク機構７０は、支持部用アクチュエータ６０の移動部分が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部分の動きを、アーム軸線Ｅを中心とした支持部５０の前傾方向への揺動に伝達する。さらに、リンク機構７０は、移動部分が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部分の動きを、基台軸線Ａを中心としたアーム２０の前方への揺動に伝達する。つまり、リンク機構７０は、一個の支持部用アクチュエータ６０により支持部５０の二段階動作を実現するための機構である。

【0036】

規制部材８０は、アーム２０に固定されており、支持部用アクチュエータ６０の移動部分が所定の中間位置と第二端との間を移動する場合に、アーム２０に対して自由移動することを規制する。自由移動とは、当該移動部分がアーム２０に対して連動しない移動を意味する。

【0037】

制御装置９１、バッテリ９２及び介助装置用コネクタ９３（以下、コネクタ９３と称する）は、基台１０、下腿当て部４０及びアーム２０など、動作の少ない部材であって、被介助者Ｍに干渉しない場所に固定されている。本実施形態においては、制御装置９１、バッテリ９２及びコネクタ９３は、アーム２０の下端付近であって、アーム２０の前方面に固定されている。

【0038】

制御装置９１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。図７に示すように、制御装置９１は、バッテリ９２から電力が供給されることで動作する。制御装置９１は、介助者が操作機器９４の操作に基づいて、支持部用アクチュエータ６０を制御する。さらに、制御装置９１は、操作機器９４の操作に基づいて、後述する座面昇降装置２を構成する座面部用アクチュエータとしてのロック解除用アクチュエータ１５０を制御する。バッテリ９２は、制御装置９１の他、支持部用アクチュエータ６０、後述する座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に電力供給可能である。

【0039】

図７に示すように、介助装置用コネクタ９３は、制御装置９１に接続されており、接続される外部機器との間で制御のための信号の入出力を行う。介助装置用コネクタ９３は、さらに、バッテリ９２に接続されており、接続される外部機器にバッテリ９２の電力を供給する。介助装置用コネクタ９３は、複数の接続ポートを備えており、複数の外部機器を接続することが可能である。

【0040】

図７に示すように、操作機器９４は、制御装置９１に接続されており、介助者が介助装置１及び座面昇降装置２を操作するための機器である。操作機器９４は、介助装置１の支持部用アクチュエータ６０と座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０の両者を操作可能である。これにより、介助者は、１つの操作機器９４を用いて、独立した介助装置１及び座面昇降装置２を容易に操作することができる。従って、介助装置１及び座面昇降装置２の操作性が非常に良好となる。なお、本実施形態においては、操作機器９４は、介助装置１のみに設けるが、介助装置１に代えて座面昇降装置２のみに設けることもできる。また、操作機器９４は、有線により制御装置９１と接続することとしたが、無線により、制御装置９１に接続可能としてもよい。

【0041】

ここで、操作機器９４は、操作ボタンとして、上昇ボタンＵｐ、下降ボタンＤｎ、及び、ロック解除用ボタンＬを備える。上昇ボタンＵｐは、被介助者Ｍの臀部を上昇させることによって座位姿勢から移動姿勢に姿勢変更を行う際に、支持部用アクチュエータ６０を動作させるためのボタンである。下降ボタンＤｎは、被介助者Ｍの臀部を下降させることによって移動姿勢から座位姿勢に姿勢変更を行う際に、支持部用アクチュエータ６０を動作させるためのボタンである。ロック解除用ボタンＬは、後述する座面昇降装置２の座面部１２０のロック状態を解除するために、ロック解除用アクチュエータ１５０を動作させるためのボタンである。

【0042】

１－３．座面昇降装置２の構成
座面昇降装置２について、図３－図７を参照して説明する。座面昇降装置２は、介助装置１とは独立した別体の装置である。座面昇降装置２は、少なくとも、被介助者Ｍの臀部を載置可能な座面部１２０を備えている。座面昇降装置２は、座面部１２０に被介助者Ｍの臀部を載置した状態にて座面部１２０の上方付勢力により被介助者Ｍの臀部を押し上げる。ここで、座面昇降装置２は、椅子の上面、車椅子の上面、ベッドの上面、各種台の上面に着脱可能に設置される構成としてもよいし、椅子などに一体的に設けられるようにしてもよい。

【0043】

そして、座面昇降装置２は、介助装置１と共に、座面昇降装置２における座位姿勢から介助装置１における移動姿勢へ被介助者Ｍの姿勢変更を介助する。ただし、介助装置１が被介助者Ｍを移動する際には、座面昇降装置２は、介助装置１と一緒に移動しない。

【0044】

座面昇降装置２は、基部１１０、座面部１２０、弾性体１３０、ロック機構１４０、座面部用アクチュエータの一例としてのロック解除用アクチュエータ１５０、座面部センサ１６０、及び、昇降装置用コネクタ１７０を備える。

【0045】

基部１１０は、椅子の上面に着脱可能であって、椅子に装着された状態で椅子と一体的に固定される。基部１１０は、設置対象物の上面の形状に応じた形状に形成される。基部１１０は、例えば、平板状に形成される。座面部１２０は、上面における前方に、左右方向に延びる支持軸１１１を有する。

【0046】

座面部１２０は、基部１１０の上面に対向するように設けられ、被介助者Ｍの臀部を載置する部位である。座面部１２０は、基部１１０に対して昇降可能に設けられる。これにより、座面部１２０は、臀部に対して上方付勢力を発揮して、臀部を押し上げる部位となる。

【0047】

座面部１２０は、支持軸１１１に揺動可能に支持されている。つまり、座面部１２０は、基部１１０に対して支持軸１１１を中心に揺動可能となる。座面部１２０が図３及び図４の時計回りに揺動することで、図５及び図６に示すように、座面部１２０において被介助者Ｍの臀部が載置される部位は上昇すると共に前傾する。なお、座面部１２０は、基部１１０に対して揺動する場合に限られず、前上方へ平行移動するようにしてもよいし、揺動と上方への平行移動とを組み合わせた動作を行うようにしてもよい。

【0048】

弾性体１３０は、基部１１０に対して座面部１２０を上方に付勢する。弾性体１３０は、支持軸１１１に巻回されたコイルばねを適用する。ただし、弾性体１３０は、コイルばねの他に、ガススプリングなどを用いることができる。弾性体１３０は、基部１１０に対する座面部１２０の位置に応じた付勢力を発揮する。つまり、座面部１２０が基部１１０側に位置する状態ほど、弾性体１３０は大きな付勢力を発揮し、座面部１２０が上昇するほど、弾性体１３０の付勢力は小さくなる。

【0049】

ロック機構１４０は、初期位置において、座面部１２０が基部１１０に対してロック状態とする。ロック機構１４０は、座面部１２０が下位置に位置する場合に作用する。つまり、ロック機構１４０がロック状態のときには、座面部１２０は下位置にて基部１１０にロックされている。また、ロック機構１４０は、外力が作用することにより、座面部１２０に対してアンロック状態となり得る。ロック機構１４０がアンロック状態のときには、座面部１２０は、基部１１０にロックされておらず、上昇可能となる。

【0050】

ロック機構１４０は、基部１１０に揺動可能に支持されており、直立姿勢と傾斜姿勢となり得る。座面部１２０が下位置に位置する場合には、ロック機構１４０は、初期位置である直立姿勢となることが可能であり、直立姿勢において座面部１２０のロック状態となり得る。一方、ロック機構１４０は、外力が作用することにより傾斜姿勢となることで、座面部１２０のアンロック状態となる。なお、ロック機構１４０は、例えば弾性体などを備えることにより、外力が作用していないときに初期位置に戻るように作用することができる。

【0051】

ロック解除用アクチュエータ１５０は、基部１１０と座面部１２０との間に配置され、ロック機構１４０による座面部１２０のロック状態を解除するためのアクチュエータである。ただし、ロック解除用アクチュエータ１５０は、ロック機構１４０に対してアンロック状態からロック状態へ切り替えることは行わない。つまり、ロック機構１４０が外力によって傾斜姿勢である場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０は初期位置に戻ることができるが、このときロック機構１４０は傾斜姿勢を維持したままとなり得る。

【0052】

ロック解除用アクチュエータ１５０は、直動のアクチュエータを例にあげるが、直動に限られず、ロック機構１４０を動作することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。ロック解除用アクチュエータ１５０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、ロック解除用アクチュエータ１５０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。

【0053】

ロック解除用アクチュエータ１５０は、介助装置１のバッテリ９２から電力を供給されており、制御装置９１により制御される。つまり、座面昇降装置２は、バッテリ及び制御装置を備えていない。さらに、ロック解除用アクチュエータ１５０は、操作機器９４の操作に基づいて制御される。

【0054】

座面部センサ１６０は、基部１１０の上面のうち後端側（支持軸１１１とは反対側）に設けられており、座面部１２０との離間距離を検出する。特に、座面部センサ１６０は、座面部１２０の位置が所定高さＰ（図８に示す）より高い位置に位置するか否かを検出する。座面部１２０の位置が所定高さＰ以下の場合に、座面部センサ１６０はＯＮ信号を出力し、所定高さＰより高い場合に、座面部センサ１６０はＯＦＦ信号を出力する。

【0055】

図７に示すように、昇降装置用コネクタ１７０は、ロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に接続されており、介助装置用コネクタ９３に接続可能である。昇降装置用コネクタ１７０と介助装置用コネクタ９３とが接続された状態において、制御装置９１は、ロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能な状態となり、座面部センサ１６０からの検出信号を取得することができる。さらに、コネクタ９３，１７０が接続された状態において、バッテリ９２は、ロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に電力を供給可能な状態となる。

【0056】

なお、コネクタ９３，１７０は、接触により接続されることとしたが、非接触により電磁力（電力、磁力など）を送受できる構成を採用することもできる。この場合も、コネクタ９３，１７０は、電力を供給すると共に、制御のための信号の入出力を行う。

【0057】

また、座面昇降装置２は、上述したように、制御装置及びバッテリを備えておらず、介助装置１における制御装置９１及びバッテリ９２を共用している。そのため、座面昇降装置２は、小型となり、座面昇降装置２の取り扱いが良好となる。そして、座面昇降装置２は、介助装置１と一緒に使用するため、座面昇降装置２が制御装置及びバッテリを備えないとしても、不便となることはない。

【0058】

１－４．介助システム１００の動作
介助システム１００の動作について、図８－図１２を参照して説明する。ここでは、被介助者Ｍが座面昇降装置２の上において座位姿勢である状態から、被介助者Ｍを介助装置１に支持される移動姿勢へ姿勢変更させる。その後に、介助装置１を移動させて再び座面昇降装置２の位置に戻して来た後、被介助者Ｍが介助装置１に支持されている移動姿勢から、被介助者Ｍを座面昇降装置２の上における座位姿勢に姿勢変更させる。

【0059】

図８の時刻Ｔ１において、介助者は、図９に示すように、介助装置１を座面昇降装置２に対して規定位置に配置する。つまり、座面昇降装置２に着座している被介助者Ｍの前方に、介助装置１が配置される。このとき、支持部５０が被介助者Ｍの大腿部に接触することがある。そこで、介助者は、支持部５０をアーム軸線Ｅを中心に揺動させて、被介助者Ｍの大腿部が支持部５０に接触しないようにして、被介助者Ｍの下半身を支持部５０の下方の領域に進入させる。そして、介助者は、コネクタ９３，１７０が接続される。

【0060】

次に、図１０に示すように、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部５２に面接触させ、被介助者Ｍの脇に脇挿入部５３ｂを挿入させる。被介助者Ｍの肩の前面が肩受け部５３ａに接触する状態となり、脇が脇挿入部５３ｂの上に載置される。

【0061】

次に、図８の時刻Ｔ２において、介助者が操作機器９４のロック解除用ボタンＬを操作する。そうすると、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置から駆動することで、ロック機構１４０がロック状態からアンロック状態に切り替わる。ただし、ロック機構１４０がロック状態になるが、座面部１２０には被介助者Ｍが着座しているため、弾性体１３０による上方付勢力よりも被介助者Ｍによる下方への重力が勝り、座面部１２０は上昇しない。

【0062】

次に、図８の時刻Ｔ３において、介助者は、操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が上昇する。つまり、支持部５０の上昇によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。このとき、座面昇降装置２の座面部１２０も、被介助者Ｍの臀部に追従するようにして上昇する。そして、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部に対して上方付勢力を発揮する。つまり、支持部用アクチュエータ６０の駆動力及び弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。

【0063】

ここで、図８の時刻Ｔ２においてロック解除用ボタンＬが一度操作された場合、座面部センサ１６０によって座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置に上昇したことを検出するまでの間、制御装置９１は、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動させた状態を維持する。つまり、図８の時刻Ｔ４において、座面部センサ１６０が、座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置に上昇したことを検出するため（ＯＮからＯＦＦに切り替わるため）、制御装置９１はロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置に戻す。ただし、ロック機構１４０は、ロック解除用アクチュエータ１５０に連動せず、座面部１２０の下面によって付勢されることで、アンロック状態である傾斜姿勢を維持する。

【0064】

そして、図８の時刻Ｔ５において、座面部１２０が上位置に到達し、その後も支持部５０は上昇し続ける。そうすると、介助装置１及び座面昇降装置２は、図１１に示すような状態となる。さらに、支持部用アクチュエータ６０が駆動し続けると、支持部５０は基台軸線Ａを中心に揺動することで、支持部５０が上昇する。そして、図８の時刻Ｔ６において、支持部５０も上位置に到達し、介助装置１及び座面昇降装置２は、図１２に示すような状態となる。つまり、被介助者Ｍは、臀部が上昇して下半身がほぼ延びた状態である移動姿勢となる。

【0065】

次に、図８の時刻Ｔ７において、介助者は、座面部１２０を手動にて下位置に移動する。そうすると、ロック機構１４０は、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。さらに、座面部センサ１６０は、座面部１２０の位置が所定高さＰ以下であることを検出し、ＯＮ信号を出力する状態となる。

【0066】

介助者は、図８の時刻Ｔ８においてコネクタ９３，１７０を外して、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置１を移動させることにより、所望の場所へ被介助者Ｍを移動する。そして、介助者は、座面昇降装置２の所に、被介助者Ｍを支持した状態の介助装置１を戻してくる。

【0067】

次に、介助者は、図８の時刻Ｔ９において、コネクタ９３，１７０を接続し、時刻Ｔ１０において、介助者が操作機器９４のロック解除用ボタンＬを操作する。そうすると、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置から駆動することで、ロック機構１４０がアンロック状態に切り替わる。このとき、座面部１２０には、被介助者Ｍは着座していないため、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって直ちに上昇する。従って、時刻Ｔ１１において、座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置となるため、座面部センサ１６０がＯＦＦ信号を出力し、制御装置９１が、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動する。

【0068】

次に、図８の時刻Ｔ１２において、介助者は、操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が下降する。つまり、支持部５０のみによって、被介助者Ｍの臀部が下降する。さらに、支持部５０が下降すると、図８の時刻Ｔ１３において、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触する状態となる。

【0069】

その後、支持部５０がさらに下降することで、弾性体１３０の上方付勢力によって被介助者Ｍの臀部は座面部１２０により上方へ付勢されながら、被介助者Ｍの臀部が下降する。そして、座面部１２０が下降する途中において、図８の時刻Ｔ１４において、座面部１２０の位置が所定高さＰ以下になることで、座面部センサ１６０はＯＮ信号を出力する状態となる。

【0070】

図８の時刻Ｔ１５において、支持部５０が下位置に到達すると共に、座面部１２０が下位置に到達する。そうすると、ロック機構１４０が、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。

【0071】

１－５．効果
介助装置１と座面昇降装置２とは、独立した装置である。そのため、介助者は、被介助者Ｍを移動する際に介助装置１を移動することで足り、座面昇降装置２を移動させる必要がない。従って、介助装置１のみを移動させるため、被介助者Ｍの移動が容易にできる。

【0072】

さらに、被介助者Ｍを座位姿勢と移動姿勢との間で姿勢変更を行う際に、介助装置１の支持部５０のみで介助するのではなく、介助装置１及び座面昇降装置２が介助する。従って、被介助者Ｍは、安心感及び安定感を得ることができる。

【0073】

ところで、座面昇降装置２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２と介助装置１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。

【0074】

具体的には、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１の機器（支持部用アクチュエータ６０）と座面昇降装置２の機器（ロック解除用アクチュエータ１５０）とが電磁気的に接続される。そして、操作機器９４が、アクチュエータ６０，１５０の両者を操作可能となる。つまり、所定条件を満たす場合として、それぞれの機器（アクチュエータ６０，１５０）が相互に電磁気的に接続され、且つ、操作機器９４によって両者を操作可能となる場合に、座面部１２０が動作可能となる。

【0075】

また、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１の制御装置９１が、座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能となる。つまり、他の所定条件を満たす場合として制御装置９１がアクチュエータ６０，１５０の両者を制御可能な場合に、制御装置９１によってロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能とすることにより、座面部１２０が動作可能となる。

【0076】

また、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１のバッテリ９２が支持部用アクチュエータ６０及びロック解除用アクチュエータ１５０に電力を供給可能となる。つまり、他の所定条件を満たす場合としてバッテリ９２がアクチュエータ６０，１５０の両者に電力を供給可能な場合に、バッテリ９２によってロック解除用アクチュエータ１５０に電力を供給可能とすることにより、座面部１２０が動作可能となる。

【0077】

以上より、介助システム１００によれば、相互に関連する所定条件を満たさなければ、座面部１２０が動作できない。このように、座面昇降装置２と介助装置１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、独立した両者の装置１，２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。なお、本実施形態においては、所定条件を満たす場合として複数の条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能としたが、何れか１つの所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となるようにしてもよい。

【0078】

また、１つの操作機器９４が、支持部用アクチュエータ６０及びロック解除用アクチュエータ１５０を操作可能である。従って、介助者にとっての操作性が非常に良好となる。また、介助装置１における制御装置９１及びバッテリ９２が、ロック解除用アクチュエータ１５０の制御及び電力の供給を行っている。つまり、座面昇降装置２は、専用の制御装置及びバッテリを備えていない。従って、座面昇降装置２の小型化が図られる。なお、制御装置９１、バッテリ９２、及び、操作機器９４は、介助装置１に代えて、座面昇降装置２が備えるようにしてもよい。この場合、介助装置１の小型化が図られる。

【0079】

２．第二実施形態
第二実施形態の介助システム２００について、図１３及び図１４を参照して説明する。介助システム２００は、介助装置２０１と座面昇降装置２０２とを備える。介助装置２０１は、第一実施形態の介助装置１に加えて、支柱２１１と、ロック作用部材２１２とを備える。さらに、介助装置２０１における操作機器９４（図１に示す）は、上昇ボタンＵｐ及び下降ボタンＤｎを備えるが、第一実施形態のロック解除用ボタンＬを備えない。

【0080】

支柱２１１は、基台１０の上面における後方寄りの位置に立設されており、座面昇降装置２０２が設置される高さまで延びる。ただし、支柱２１１は、被介助者Ｍの下半身に干渉しないように、基台１０の左右どちらかに寄った位置に設けられている。また、支柱２１１は、座面昇降装置２０２の設置高さに応じて調整可能としてもよい。

【0081】

ロック作用部材２１２は、座面昇降装置２０２のロック機構１４０に作用してロック状態を解除するための部材である。ロック作用部材２１２は、支柱２１１の上端から後方に向かって延びるピン形状に形成されている。ロック作用部材２１２は、所定の長さに形成されており、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する場合に、座面昇降装置２０２のロック機構１４０に作用することができる。

【0082】

座面昇降装置２０２は、第一実施形態の座面昇降装置２におけるロック解除用アクチュエータ１５０、座面部センサ１６０及びコネクタ１７０を除いた構成からなる。ロック機構１４０は、介助装置２０１のロック作用部材２１２が作用する場合に、ロック状態が解除される。

【0083】

介助システム２００の動作について、図１４を参照して説明する。図１４の時刻Ｔ１において、介助者は、介助装置２０１を座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用することになり、ロック機構１４０のロック状態が解除される。このとき、介助者は、被介助者Ｍを支持部５０に支持された状態にする。

【0084】

次に、図１４の時刻Ｔ２において、介助者が操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が上昇する。そして、図１４の時刻Ｔ３までの間、第一実施形態と同様に、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部に対して上方付勢力を発揮する。つまり、支持部用アクチュエータ６０の駆動力及び弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。続いて、図１４の時刻Ｔ４までの間、支持部５０のみによって、被介助者Ｍの臀部がさらに上昇する。

【0085】

その後、図１４の時刻Ｔ５において、介助者は、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置２０１を移動させる。そうすると、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置から離れるため、ロック作用部材２１２は、ロック機構１４０に作用しない状態となる。ただし、座面部１２０は上位置に位置するため、時刻Ｔ５においては、ロック機構１４０はロック状態にはならない。

【0086】

次に、図１４の時刻Ｔ６において、介助者は、座面部１２０を手動にて下位置に移動する。そうすると、ロック機構１４０は、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。

【0087】

次に、図１４の時刻Ｔ７において、介助者が、座面昇降装置２０２の所に、被介助者Ｍを支持した状態の介助装置２０１を戻してくる。つまり、介助装置２０１は、座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する。そうすると、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用することになり、ロック機構１４０のロック状態が解除される。その結果、座面部１２０が上昇する（時刻Ｔ８）。

【0088】

次に、図１４の時刻Ｔ９において、介助者は、操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が下降する。時刻Ｔ１０において、支持部５０が下降する途中に、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触する。その後、支持部５０及び座面部１２０が下位置に位置する状態になると、ロック機構１４０が、座面部１２０に対してロック状態になる。

【0089】

本実施形態における座面昇降装置２０２は、アクチュエータを備えないため、簡易な構成となる。従って、座面昇降装置２０２は、小型となる。ただし、座面昇降装置２０２は、アクチュエータを備えないため、座面部１２０に対するロック解除動作を自身で行うことができない。

【0090】

そこで、介助装置２０１がロック作用部材２１２を有することとした。つまり、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する状態において、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用する。このような構成により、座面昇降装置２０２がロック機構１４０を備えつつ、ロック機構１４０は、適切な状態のときに解除されるようにできる。

【0091】

ところで、本実施形態においても、座面昇降装置２０２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２０２と介助装置２０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する状態にてロック機構１４０がロック作用部材２１２によって作用される場合に、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置２０２と介助装置２０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置２０１，２０２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。

【0092】

３．第三実施形態
第三実施形態の介助システム３００について、図１５及び図１６を参照して説明する。図１５に示すように、介助システム３００は、介助装置３０１と座面昇降装置２とを備える。介助装置３０１は、第一実施形態の介助装置１の構成に加えて、位置センサ３１０を備える。位置センサ３１０は、介助装置３０１が座面昇降装置２に対して規定位置に位置することを検出するセンサである。位置センサ３１０は、座面昇降装置２に設けられた被検出部材に接触したことを検出するセンサ、当該被検出部材に所定距離以内に位置することを検出するセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて当該被検出部材との相対位置を検出するセンサなどを採用できる。

【0093】

介助装置３０１の操作機器９４は、上昇ボタンＵｐ及び下降ボタンＤｎを備えるが、第一実施形態のロック解除用ボタンＬを備えない。また、第一実施形態においては、ロック解除用ボタンＬが操作された場合に、制御装置９１が、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動した。これに対して、本実施形態においては、介助装置３０１が座面昇降装置２に対して規定位置に位置することを位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作する。つまり、位置センサ３１０が検出しなければ、ロック解除用アクチュエータ１５０は動作しない。

【0094】

図１６に示すように、時刻Ｔ１においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ２において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を駆動し、ロック機構１４０をアンロック状態に切り替える。

【0095】

その後は、時刻Ｔ３からＴ８までは、第一実施形態における時刻Ｔ３からＴ８までと同様である。次に、介助装置３０１が移動することで、時刻Ｔ９において、位置センサ３１０はＯＦＦ信号を出力することになる。

【0096】

次に、時刻Ｔ１０においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ１１において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を駆動し、ロック機構１４０をアンロック状態に切り替える。そうすると、座面部１２０は上昇する。その後、時刻Ｔ１２からＴ１６までは、第一実施形態における時刻Ｔ１１からＴ１５までと同様である。

【0097】

本実施形態においても、座面昇降装置２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作することにより、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置３０１，２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。

【0098】

４．第四実施形態
第四実施形態の介助システム４００について、図１７－図２０を参照して説明する。図１７に示すように、介助システム４００は、介助装置３０１と座面昇降装置４０２とを備える。座面昇降装置４０２は、図１８及び図１９に示すように、基部１１０、座面部１２０、弾性体１３０、座面部用アクチュエータの一例としての昇降用アクチュエータ４５０、及び、昇降装置用コネクタ１７０を備える。

【0099】

昇降用アクチュエータ４５０は、基部１１０と座面部１２０との間に配置され、基部１１０に対して座面部１２０を昇降するためのアクチュエータである。昇降用アクチュエータ４５０は、直動のアクチュエータを例にあげるが、直動に限られず、座面部１２０を昇降することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。昇降用アクチュエータ４５０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、昇降用アクチュエータ４５０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。

【0100】

昇降用アクチュエータ４５０は、介助装置１のバッテリ９２から電力を供給されており、制御装置９１により制御される。つまり、昇降用アクチュエータ４５０は、操作機器９４の操作に基づいて制御される。

【0101】

介助システム４００の動作について、図２０を参照して説明する。ここで、第三実施形態においては、位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作することとしたが、本実施形態においては、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態となることとする。つまり、位置センサ３１０が検出しなければ、昇降用アクチュエータ４５０は動作許可状態にならない。

【0102】

図２０の時刻Ｔ１において、コネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ２において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置４０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作許可状態とする。つまり、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態である場合において、操作機器９４の操作がされた場合には、昇降用アクチュエータ４５０は制御装置９１によって駆動可能となる。

【0103】

次に、時刻Ｔ３において、介助者が操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１は、支持部用アクチュエータ６０及び昇降用アクチュエータ４５０を駆動することで、支持部５０が上昇すると共に、座面部１２０が上昇する。時刻Ｔ４において、座面部１２０が上位置に到達し、時刻Ｔ５において、支持部５０が上位置に到達する。支持部５０が上位置に到達した後には、時刻Ｔ５において、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動することで、座面部１２０を下降する。時刻Ｔ６において、座面部１２０は下位置に到達する。

【0104】

次に、時刻Ｔ７において、介助者は、コネクタ９３，１７０を外して、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置３０１を移動させる。そうすると、時刻Ｔ８において、位置センサ３１０はＯＦＦ信号を出力することになる。従って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作不許可状態に切り替える。

【0105】

次に、時刻Ｔ９においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ１０において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置４０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作許可状態に切り替える。

【0106】

次に、時刻Ｔ１１において、介助者が操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動して、座面部１２０を上昇させる。続いて、時刻Ｔ１２において、制御装置９１は、支持部用アクチュエータ６０を駆動して、支持部５０を下降させる。そして、時刻Ｔ１３において、支持部５０が下降している途中に、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動して、座面部１２０を下降させる。座面部１２０を下降させるタイミングは、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触したタイミングにほぼ一致する。そして、時刻Ｔ１４において、支持部５０及び座面部１２０が下位置に到達する。

【0107】

本実施形態においても、座面昇降装置２は、単体として、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置４０２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、位置センサ３１０が検出した場合に、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態となることにより、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置４０２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置３０１，４０２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。

【0108】

なお、本実施形態において、被介助者Ｍの臀部を上昇させる際に、支持部用アクチュエータ６０及び昇降用アクチュエータ４５０が協調して駆動している。これに限られず、まず昇降用アクチュエータ４５０が駆動して、座面部１２０が上位置に到達した後に、支持部用アクチュエータ６０が駆動して、支持部５０が上昇するようにしてもよい。つまり、座面部１２０と支持部５０とが順次動作するようにしてもよい。被介助者Ｍの臀部を下降させる場合には、上記の逆動作となる。

【0109】

さらに、操作機器９４が、支持部５０と座面部１２０のそれぞれについて、上昇ボタン及び下降ボタンを有するようにしてもよい。つまり、操作機器９４は、支持部用上昇ボタン、支持部用下降ボタン、座面部用上昇ボタン、及び、座面部用下降ボタンを備える。介助者が座面部用上昇ボタンを操作して、昇降用アクチュエータ４５０が駆動して、座面部１２０が上位置に到達する。続いて、介助者が支持部用上昇ボタンを操作して、支持部用アクチュエータ６０が駆動して、支持部５０が上昇する。被介助者Ｍの臀部を下降させる場合には、上記の逆動作となる。

【符号の説明】

【0110】

１００，２００，３００，４００：介助システム、１，２０１，３０１：移動式介助装置、２，２０２，４０２：座面昇降装置、５０：支持部、６０：支持部用アクチュエータ、９１：制御装置、９２：バッテリ、９３：介助装置用コネクタ、９４：操作機器、１１０：基部、１１１：支持軸、１２０：座面部、１３０：弾性体、１４０：ロック機構、１５０：ロック解除用アクチュエータ、１６０：座面部センサ、１７０：昇降装置用コネクタ、２１２：ロック作用部材、３１０：位置センサ、４５０：昇降用アクチュエータ、Ｍ：被介助者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】