特許 7263478 ターゲット検出の信頼度を確定する方法、装置、電子機器、記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-14

(45)【発行日】2023-04-24

(54)【発明の名称】ターゲット検出の信頼度を確定する方法、装置、電子機器、記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/73 20170101AFI20230417BHJP

【ＦＩ】

G06T7/73

【請求項の数】 17

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2021171206

(22)【出願日】2021-10-19

(65)【公開番号】P2022020673

(43)【公開日】2022-02-01

【審査請求日】2021-11-17

(31)【優先権主張番号】202011527234.3

(32)【優先日】2020-12-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】521208273

【氏名又は名称】阿波▲羅▼智▲聯▼（北京）科技有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＡＰＯＬＬＯ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＣＯＮＮＥＣＴＩＶＩＴＹ（ＢＥＩＪＩＮＧ）ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】１０１， １ｓｔ Ｆｌｏｏｒ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １， Ｙａｒｄ ７， Ｒｕｉｈｅ Ｗｅｓｔ ２ｎｄ Ｒｏａｄ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１７６， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100163511

【弁理士】

【氏名又は名称】辻 啓太

(72)【発明者】

【氏名】メン ハオ

【審査官】佐藤 実

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／２０３９２１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像における高さを確定するステップと、
該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ以上であると判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さと所定高さとの比を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定するステップであって、前記所定高さは前記処理対象映像の映像取得装置が撮像できる最も遠い対象物に対応するターゲットオブジェクトの検出枠が処理対象画像内における高さである、ステップと、を含むターゲット検出の信頼度を確定する方法。

【請求項2】

処理対象画像は、所定高さから下縁まで第１数のターゲット領域に区画され、
前記ターゲット検出の信頼度を確定する方法は、
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するステップをさらに含み、
前記所定状態は、該処理対象画像までの第３数のフレームの処理対象画像において処理対象画像が存在していることを表すために用いられ、ここで、ターゲットオブジェクトの検出枠はターゲット領域と共通部分を有し、
前記の、該処理対象画像において所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するステップは、
該処理対象画像における所定状態のターゲット領域から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット領域を確定するステップと、
前記最も高い位置にあるターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度とするステップとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記の、該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するステップは、
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、かつ、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトの軌跡が消失した状況が存在する場合、該処理対象画像において所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するステップを含み、
ここで、前記ターゲットオブジェクトの軌跡が消失したことは、該処理対象画像まで、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像取得装置の撮影範囲から出たことを表す、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記第１数のターゲット領域のそれぞれの状態は、
該ターゲット領域が非所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在する処理対象画像の数と、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しない処理対象画像の数との差分が、所定閾値よりも大きいことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が前記所定状態であると判定し、
該ターゲット領域が前記所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、連続する第３数のフレームの処理対象画像の中に該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しないことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が非所定状態であると判定する
ことにより確定される請求項２または３に記載の方法。

【請求項5】

該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さよりも低いことが存在しないことに応答して、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度とするステップをさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項6】

該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在することと、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠が位置する高さの最大高さより低いことと、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトが検出されなかったこととに応答して、ターゲットオブジェクトが含まれ且つ該処理対象画像に最も近いターゲット処理対象画像を確定するステップと、
前記ターゲット処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトに対応する履歴軌跡情報から、処理対象画像の最も高い位置にある検出枠を確定するステップと、
前記最も高い位置にある検出枠が処理対象画像に位置する高さと所定高さとの比を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定するステップと、をさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項7】

処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像における高さを確定するように構成される高さ確定ユニットと、
該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ以上であると判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さと所定高さとの比を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定するように構成される信頼度確定ユニットであって、前記所定高さは前記処理対象映像の映像取得装置が撮像できる最も遠い対象物に対応するターゲットオブジェクトの検出枠が処理対象画像内における高さである、ユニットと、を備えるターゲット検出の信頼度を確定する装置。

【請求項8】

処理対象画像は、所定高さから下縁まで第１数のターゲット領域に区画され、
前記信頼度確定ユニットはさらに、
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成され、
前記所定状態は、該処理対象画像までの第３数のフレームの処理対象画像において処理対象画像が存在していることを表すために用いられ、ここで、ターゲットオブジェクトの検出枠はターゲット領域と共通部分を有し、
前記信頼度確定ユニットはさらに、
該処理対象画像における所定状態のターゲット領域から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット領域を確定し、
前記最も高い位置にあるターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度とするように構成される、請求項７に記載の装置。

【請求項9】

前記信頼度確定ユニットはさらに、
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在することと、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いことと、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトの軌跡が消失した状況が存在することとに応答して、該処理対象画像において所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成され、
ここで、前記ターゲットオブジェクトの軌跡が消失したことは、該処理対象画像まで、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像取得装置の撮影範囲から出たことを表す請求項８に記載の装置。

【請求項10】

前記第１数のターゲット領域のそれぞれの状態は、
該ターゲット領域が非所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在する処理対象画像の数と、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しない処理対象画像の数との差分が、所定閾値よりも大きいことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が前記所定状態であると判定し、
該ターゲット領域が前記所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、連続する第３数のフレームの処理対象画像の中に該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しないことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が非所定状態であると判定する
ように確定される請求項８又は９に記載の装置。

【請求項11】

前記信頼度確定ユニットはさらに
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さよりも低いことが存在しないことに応答して、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度とするように構成される請求項７に記載の装置。

【請求項12】

前記信頼度確定ユニットはさらに、
該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在することと、前記第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠が位置する高さの最大高さより低いことと、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトが検出されなかったこととに応答して、ターゲットオブジェクトが含まれ且つ該処理対象画像に最も近いターゲット処理対象画像を確定し、
前記ターゲット処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトに対応する履歴軌跡情報から、処理対象画像の最も高い位置にある検出枠を確定し、
前記最も高い位置にある検出枠が処理対象画像に位置する高さと所定高さとの比を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定するように構成される請求項７に記載の装置。

【請求項13】

少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備える電子機器であって、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な指令が格納されており、前記指令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～６のいずれか１項に記載の方法が実行される、電子機器。

【請求項14】

コンピュータ指令が格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータ指令は請求項１～６のいずれか１項に記載の方法を前記コンピュータに実行させるために用いられることを特徴とする非一時的コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項15】

請求項１３に記載の電子機器を備える路側機。

【請求項16】

請求項１３に記載の電子機器を備えるクラウド制御プラットフォーム。

【請求項17】

プロセッサによって実行されると、請求項１～６のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願はコンピュータ技術分野に関し、具体的には高度道路交通技術に関し、ターゲット検出の信頼度を確定する方法、装置、電子機器、記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラムである。

【背景技術】

【0002】

中国が積極的に推進している新規な基礎建設の過程において、カメラに基づく障害物感知アルゴリズムは重要な役割を果たしている。このうち、人工知能深層学習モデルに基づく障害物感知アルゴリズムは急速に発展している。異常な動作状態（例えば雨、雪、霧、夜、映像ストリームの中断など）の場合、感知モデルによる障害物に対する再現率と精度はいずれもある程度低下することがある。

【発明の概要】

【0003】

本出願は、ターゲット検出の信頼度を確定する方法、装置、電子機器、記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラムを提供する。

【0004】

第１の態様によれば、本出願は、処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像における高さを確定するステップと、
該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ以上であると判定されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するステップとを含むターゲット検出の信頼度を確定する方法を提供する。

【0005】

第２の態様によれば、本出願は処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像における高さを確定するように構成される高さ確定ユニットと、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、前記処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ以上であると判定されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成される信頼度確定ユニットと、を備えるターゲット検出の信頼度を確定する装置を提供する。

【0006】

第３の態様によれば、少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサと通信可能に接続されたメモリとを備える電子機器であって、メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が格納されており、命令が少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、少なくとも１つのプロセッサに上記第１の態様のいずれか１項に記載の方法を実行させる、電子機器を提供する。

【0007】

第４の態様によれば、コンピュータ命令が格納されている非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータ命令はコンピュータに上記第１の態様のいずれか１項に記載の方法を実行させるために用いられる非一時的コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0008】

第５の態様によれば、第３の態様に記載の電子機器を備える路側機を提供する。

【0009】

第６の態様によれば、第３の態様に記載の電子機器を備えるクラウド制御プラットフォームを提供する。

【0010】

第７の態様によれば、プロセッサによって実行されると第１の態様のいずれか１項に記載の方法が実現されるコンピュータプログラムを提供する。

【0011】

本出願の技術によれば、該処理対象画像におけるターゲット検出枠が位置する高さに基づいて、該処理対象画像の信頼度を確定し、それにより簡単なターゲット検出の信頼度を確定する方法を提供し、処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を迅速に確定することができる。

【0012】

なお、発明の概要に記載された内容は、本出願の実施形態のかなめとなる特徴又は重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本出願の範囲を限定するものでもない。本出願の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0013】

図面は本出願をよりよく理解するために用いられ、本出願に対する限定ではない。

【図1】本出願の一実施形態を適用可能な例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。

【図2】本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法の一実施形態を示すフローチャートである。

【図3】本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法の一応用シーンを示す概略図である。

【図4】本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法の更なる実施形態を示すフローチャートである。

【図5】本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する装置と協働する一実施形態のフローチャートである。

【図6】本出願の実施形態を達成するための電子機器／端末装置またはサーバに適用されるコンピュータシステムの構造概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下は、図面を参照して本出願の例示的な実施形態を説明し、ここでは理解を容易にするため、本出願の実施形態の様々な詳細が記載されるが、これらは単なる例示的なものに過ぎない。従って、本出願の範囲および要旨を逸脱しない限り、当業者が本明細書の実施形態に対して様々な変更や修正を行うことができることは自明である。なお、以下の説明では、明確化及び簡略化のため、公知の機能及び構成については説明を省略する。

【0015】

図１は、本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法およびターゲット検出の信頼度を確定する装置が適用可能な例示的なシステムアーキテクチャ１００を示している。

【0016】

図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、端末装置１０１、１０２、１０３、ネットワーク１０４、及びサーバ１０５を含んでもよい。ネットワーク１０４は、端末装置１０１、１０２、１０３とサーバ１０５の間で通信リンクを提供するための媒体として使用される。ネットワーク１０４は、有線、無線通信リンク又は光ファイバケーブルなどの様々なタイプの接続を含んでもよい。

【0017】

端末装置１０１、１０２および１０３は、データやりとりおよびデータ処理のためにネットワーク接続をサポートするハードウェアデバイスまたはソフトウェアであってもよい。端末装置１０１、１０２および１０３がハードウェアである場合、ネットワーク接続、情報取得、インタラクション、表示、処理等の機能をサポートする様々な電子機器であってもよく、カメラ、スマートフォン、タブレットコンピュータ、車載コンピュータ、ラップトップコンピュータおよびデスクトップコンピュータなどを含むが、これらに限定されない。端末装置１０１、１０２および１０３がソフトウェアである場合、上記の電子機器にインストールされてもよい。それは、例えば、分散サービスを提供するための複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実装されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実装されてもよい。ここでは特に限定しない。

【0018】

サーバ１０５は、端末装置１０１、１０２および１０３によって撮影された処理対象映像を受信し、処理対象映像における処理対象画像中の検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するバックグラウンド処理サーバなどの様々なサービスを提供するサーバであってもよい。例えば、バックグラウンド処理サーバは、現在の処理対象画像内のターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、処理対象画像内の検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。一例として、サーバ１０５は、クラウドサーバであってもよい。

【0019】

なお、サーバは、ハードウェアであってもよいし、ソフトウェアであってもよい。サーバがハードウェアである場合、複数のサーバから構成される分散サーバクラスターとしても、単一のサーバとしても実現可能である。サーバがソフトウェアである場合、複数のソフトウェア又はソフトウェアモジュール（例えば、分散サービスを提供するためのソフトウェア又はソフトウェアモジュール）として実装されてもよく、又は単一のソフトウェア又はソフトウェアモジュールとして実装されてもよい。ここでは特に限定しない。

【0020】

なお、本出願の実施形態によって提供されるターゲット検出の信頼度を確定する方法は、サーバによって実行されてもよいし、端末装置によって実行されてもよいし、サーバと端末装置との協働により実行されてもよい。相応的に、ターゲット検出の信頼度を確定する装置に含まれる各部分（例えば各ユニット、各モジュール）は、すべてサーバに設けられてもよく、すべて端末装置に設けられてもよく、さらにそれぞれサーバ及び端末装置に設けられてもよい。

【0021】

図１における端末装置、ネットワーク及びサーバの数は例示的なものに過ぎないことを理解すべきである。必要に応じて、端末装置、ネットワーク及びサーバの数を任意に加減してもよい。ターゲット検出の信頼度を確定する方法が動作する電子機器が他の電子機器とデータ伝送を行う必要がない場合、該システムアーキテクチャはターゲット検出の信頼度を確定する方法が動作する電子機器（例えばサーバ又は端末装置）のみを含むことができる。

【0022】

次に図２を参照し、図２はターゲット検出の信頼度を確定する方法の一実施形態のフロー２００を示し、次のステップ２０１～２０２を含む。

【0023】

ステップ２０１：処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像に位置する高さを確定する。

【0024】

本実施形態では、ターゲット検出の信頼度を確定する方法の実行主体（例えば、図１に示すサーバ）は、有線接続方式又は無線接続方式により遠隔位置、又はローカルから処理対象映像を取得してもよい。処理対象映像は、映像取得装置によって撮影された任意のコンテンツを含む映像であってもよい。一例として、処理対象映像は、監視カメラによって撮影された交通状況を表す映像であってもよい。

【0025】

上記実行主体は、処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対して、該処理対象画像内の各ターゲットオブジェクトの検出枠を確定することができる。ここで、ターゲットオブジェクトは、処理対象画像に含まれるすべての移動可能な対象物であってもよい。一例として、ターゲットオブジェクトは、処理対象画像に含まれる車両や歩行者などのオブジェクトであってもよい。検出枠は、該処理対象画像内のターゲットオブジェクトに対応する領域を表すために使用される。各ターゲットオブジェクトは、１つの検出枠情報に対応する。

【0026】

一例として、上記実行主体は、検出枠認識モデルにより、処理対象画像内のターゲットオブジェクトの検出枠を確定することができる。そのうち、検出枠認識モデルは処理対象画像とターゲットオブジェクトの検出枠の対応関係を表すために用いられる。検出枠認識モデルは、畳み込みニューラルネットワーク、再帰型ニューラルネットワーク、残差ニューラルネットワークなどのネットワークモデルを採用して機械学習アルゴリズムに基づいて訓練され得る。

【0027】

上記実行主体は、該処理対象画像に含まれるすべてのターゲットオブジェクトの検出枠を比較し、該処理対象画像において最も高い位置にある検出枠をターゲット検出枠として確定し、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さを確定する。ここで、ターゲットオブジェクトの検出枠が処理対象画像に位置する高さを確定する際には、処理対象画像の下縁を基準線とする。

【0028】

本実施形態では、上記実行主体は、処理対象画像における検出枠の任意の点の高さを、処理対象画像における検出枠の高さとして確定することができる。一例として、検出枠の中心点または最高点に基づいて、処理対象画像における検出枠の位置する高さを確定することができる。

【0029】

処理対象映像のフレームごとの処理対象画像のサイズが同じであるため、異なる処理対象画像のターゲット検出枠の処理対象画像に位置する高さが比較可能であることを理解され得る。

【0030】

ステップ２０２：該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さよりも低くないと判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0031】

本実施形態では、上記実行主体は、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さよりも低くないことが判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定することができる。

【0032】

一例として、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さは、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度と正の相関関係を有する。該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが高いほど、処理対象映像の映像取得装置が撮像できる対象物の距離が遠く、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度が高いことを示す。該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが低いほど、処理対象映像の映像取得装置が撮像できる対象物の距離が近く、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度が低いことを示す。

【0033】

映像取得装置が道路上の監視カメラであることを例とし、監視カメラは通常にフロントカメラおよびリアカメラに分けられる。このうち、フロントカメラは、レンズがターゲットオブジェクトによって表される対象物の離れ方向に向かうカメラを表す。フロントカメラによって撮影された被処理映像のうち、ターゲットオブジェクトは通常、映像画面の下縁から入り、映像画面の上縁から消えていく。リアカメラは、レンズがターゲットオブジェクトによって表される対象物の来る方向に向かうカメラを表す。リアカメラによって撮影された被処理映像のうち、ターゲットオブジェクトは通常、映像画面の上縁から入り、映像画面の下縁から消えていく。

【0034】

フロントカメラに対応して、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像画面から消えそうになると、ターゲットオブジェクトによって表される対象物の、フロントカメラからの距離が遠くなることが理解され得る。リアカメラに対応して、ターゲットオブジェクトが最初に処理対象映像の映像画面に入ったとき、ターゲットオブジェクトによって表される対象物の、リアカメラからの距離は遠くなる。

【0035】

さらに、上記実行主体は、所定高さを設定することができ、且つ該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さと所定高さとの比を、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度として確定し、それにより処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を量子化する。ここで、所定高さは処理対象映像の映像取得装置が撮像できる最も遠い対象物に対応するターゲットオブジェクトの検出枠が処理対象画像内における高さであってもよい。ここで、ターゲットオブジェクトは、現実中の対象物の、処理対象画像における結像を表すために使用される。

【0036】

例として、該処理対象画像は処理対象映像の１００フレーム目の処理対象画像であり、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の該処理対象画像における高さが、前の９９フレームの処理対象画像における、ターゲット検出枠の処理対象画像における高さよりも低くない場合、該処理対象画像において、ターゲット検出枠の該処理対象画像における高さと所定高さとの比は、該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度として確定される。

【0037】

次に、図３を参照し、図３は、本実施形態に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法の応用シーンを示す概略図である。図３に示す応用シーンにおいて、カメラ３０１は交通状況を表す処理対象映像を撮影し、且つ処理対象映像をリアルタイムにサーバ３０２に伝送する。サーバ３０２は、処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対して、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像における高さを確定し、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ３０２１が、処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さ３０２２よりも低くないと判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0038】

本実施形態では、該処理対象画像におけるターゲット検出枠が位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定し、それにより簡単なターゲット検出の信頼度を確定する方法を提供し、処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を迅速に確定することができる。

【0039】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、処理対象画像を所定高さから下縁まで第１数のターゲット領域に区画する。一例として、上記実行主体は、処理対象画像を所定高さから下縁まで第１数のターゲット領域に均等に区画することができる。

【0040】

上記実行主体は、該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0041】

ここで、所定状態は、該処理対象画像までの第３数のフレームの処理対象画像において処理対象画像が存在していることを表すために用いられ、ここで、ターゲットオブジェクトの検出枠はターゲット領域と共通部分を有する。そのうち、第１数、第２数及び第３数は実際の状況に応じて具体的に設定されてもよい。例えば、第１数を１００に、第２数を１０００に、第３数を２０に設定してもよい。

【0042】

該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断された場合、該処理対象画像には検出結果の信頼度が低下する状況があることを表すことを理解され得る。同時に、該処理対象画像におけるターゲットオブジェクトが少なく又は該処理対象画像におけるターゲットオブジェクトの位置する高さがいずれも低い場合、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を確定する方式により確定された信頼度の精度が低いであることを防止するため、本実施形態は該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定する。

【0043】

第１数を１００とし、第２数を１０００とし、第３数を２０とする例として、該処理対象画像は処理対象映像の２０００フレーム目の画像であり、前の１０００フレームの処理対象画像によって確定されたターゲット検出枠の最大高さがＡであり、１００１～２０００フレーム目の処理対象画像のターゲット検出枠の、処理対象画像における高さがいずれもＡよりも低い場合、該処理対象画像における１００個のターゲット領域から、状態情報が所定状態であるターゲット領域を確定する。ここで、所定状態のターゲット領域ごとに、該処理対象画像までの２０フレームの処理対象画像のうち、含まれるターゲットオブジェクトの検出枠が該ターゲット領域と共通領域を有する少なくとも１フレームの処理対象画像が存在する。

【0044】

上記実行主体は、予め設定された選択方式に基づいて、確定された、所定状態のターゲット領域からターゲット領域を選択し、選択されたターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定してもよい。上記実行主体は、各ターゲット領域に対応する信頼度を予め設定してもよいことを理解されたい。ここで、ターゲット領域が該処理対象画像に位置する高さはターゲット領域に対応する信頼度と正の相関関係を有する。

【0045】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域ごとに、上記実行主体は、該処理対象画像までの第４数のフレームの処理対象画像から、ターゲット領域と共通領域を有する検出枠の、処理対象画像に位置する平均高さを確定し、さらに平均高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定してもよい。このうち、平均高さは信頼度と正の相関関係を有する。第４数は実際の状況に応じて具体的に設定してもよい。一例として、第４数は、第３数と同じであってもよい。

【0046】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット領域を確定し、最も高い位置にあるターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定する。

【0047】

映像取得装置が第３数のフレームの処理対象画像を取得する時間が短い（例えば２秒）場合、その期間内に異常が発生する確率は極めて低く、無視できることが理解され得る。したがって、該処理対象画像の第３数のフレームの処理対象画像において、ターゲット検出枠の処理対象画像における高さが高い場合、すなわち、該処理対象画像の第３数のフレームの処理対象画像において、検出結果の信頼度が高い処理対象画像が存在すれば、上記実行主体は、検出結果の信頼度が高い処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定してもよい。本実施形態では、ターゲット領域における処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット領域は、該期間内の処理対象画像における最も高い検出結果の信頼度を表すことができる。

【0048】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、かつ、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトの軌跡が消失した状況が存在する場合、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0049】

ここで、ターゲットオブジェクトの軌跡が消失したことは、該処理対象画像まで、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像取得装置の撮影範囲から出たことを表す。本実施形態では、軌跡の消失とは主にフロントカメラに対し、具体的にはターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像画面の下縁から進入し、映像画面の上縁から消えたことを意味する。

【0050】

理解されるように、上記の軌跡が消失した場合がある場合、映像取得装置は該処理対象画像を取得する短期間内に、検出結果の信頼度が高い処理対象画像を撮像したことを意味し、それによりさらに該処理対象画像におけるターゲットオブジェクトが少なく又は該処理対象画像におけるターゲットオブジェクトの位置する高さがいずれも低い場合に、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を確定する方式により確定された信頼度の精度が低いであることを防止する。

【0051】

本実施形態のいくつかの任意選択実施態様では、第１数のターゲット領域のそれぞれの状態は、次のように確定されてもよい。

【0052】

非所定状態のターゲット領域に対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在する処理対象画像の数と、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しない処理対象画像の数との差分が、所定閾値よりも大きいことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が所定状態であると判定する。

【0053】

該ターゲット領域が所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで連続する第３数のフレームの処理対象画像の中に該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しないことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が非所定状態であると判定する。

【0054】

一例として、上記実行主体は、第１数のターゲット領域のそれぞれに対して、予め設定された変数Ｍによって、当該ターゲット領域の状態が所定状態であるか否かを判定する。具体的には、まず、Ｍを０（非所定状態に対応）に初期化する。処理対象映像の１フレーム目の処理対象画像から、処理対象画像におけるターゲットオブジェクトの検出枠と、該ターゲット領域との間に共通領域が存在すると判断されたことに応答して、Ｍ＝Ｍ＋１とし、処理対象画像におけるターゲットオブジェクトの検出枠と該ターゲット領域との間に共通領域が存在しないと判断されたことに応答して、Ｍ＝Ｍ－１とし、Ｍが所定閾値に達すると、該ターゲット領域は、非所定状態から所定状態に更新される。ここで、所定閾値は、実際の状況に応じて具体的に設定され得、例として、所定閾値は２０である。Ｍを変更する過程中、Ｍが再び０になる場合があり、Ｍが０になると、それ以上減少しないことが理解され得る。

【0055】

該ターゲット領域が所定状態に更新された後、連続する第３数のフレームの処理対象画像にいずれも検出枠と該ターゲット領域との共通領域が存在しない場合、Ｍを０に設定し、該ターゲット領域の状態は所定状態から非所定状態に更新される。本実施形態によれば、各ターゲット領域に対応する状態情報を正確に確定することができる。

【0056】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、さらに該処理対象画像までに連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さより低く且つ該処理対象画像からターゲットオブジェクトが検出されなかったことに応答して、ターゲットオブジェクトが含まれ且つ該処理対象画像に最も近いターゲット処理対象画像を確定し、ターゲット処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトに対応する履歴軌跡情報から、処理対象画像の最も高い位置にある検出枠を確定し、最も高い位置にある検出枠の処理対象画像に位置する高さと所定高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定してもよい。

【0057】

本実施形態は、主に映像取得装置がリアカメラの場合を対象とする。リアカメラに対して、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像画面に入ったばかりのとき、処理対象画像の最大高さに位置する。本実施形態により、該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断された場合、且つ該処理対象画像においてターゲットオブジェクトが検出されなかった場合、該処理対象画像に比較的高い信頼度を確定し、本出願の適用範囲が拡大される。

【0058】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、該処理対象画像まで、連続する第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さよりも低いことが存在しないことに応答して、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度として確定する。理解されるように、処理対象画像に対応する検出結果の信頼度が低下することを明確に確定していない場合、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像のより高い検出結果の信頼度をそのまま使い、信頼度確定の精度が向上される。

【0059】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、上記実行主体は、さらに処理対象映像及び各フレームの処理対象画像の信頼度情報を、処理対象映像に対して後続動作を行う端末装置に送信してもよい。それにより端末装置は処理対象映像及び各フレームの処理対象画像に対応する検出結果の信頼度情報に基づいて対応する動作を行うことができる。

【0060】

次に、図４を参照し、図４は本出願に係るターゲット検出の信頼度を確定する方法の一実施形態の模式的フロー４００を示し、次のステップ４０１～４０４を含む。

【0061】

ステップ４０１：処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像に位置する高さを確定する。

【0062】

ステップ４０２：該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さよりも低くないと判断されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0063】

ステップ４０３：該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定する。

【0064】

ステップ４０４：該処理対象画像まで、連続する第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大高さよりも低いことが存在しないことに応答して、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度として確定する。

【0065】

ここで、所定状態は、該処理対象画像までの第３数のフレームの処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトの検出枠はターゲット領域と共通部分を有することを表すために用いられる。

【0066】

本実施形態では、図４から分かるように、図２に対応する実施形態と比べ、本実施形態におけるターゲット検出の信頼度を確定する方法のフロー４００は様々な状況で、処理対象画像の対応する検出結果の信頼度の確定方式を強調し、それにより処理対象画像の対応する検出結果に対する信頼度確定方法の適用範囲が拡大される。

【0067】

更に図５を参照すると、上記の図２に示された方法の実施態様として、本出願は、ターゲット検出の信頼度を確定する装置の一実施形態を提供し、該装置の実施形態は、図２に示された方法の実施形態に対応しており、以下に記載する特徴に加えて、該装置の実施形態はさらに図２に示す方法の実施形態と同じ又は対応する特徴および図２に示す方法の実施形態と同じ又は対応する効果を含んでもよい。この装置は、具体的には様々な電子機器に適用され得る。

【0068】

図５に示すように、本実施形態のターゲット検出の信頼度を確定する装置は、処理対象映像における各フレームの処理対象画像に対し、該処理対象画像に含まれる各ターゲットオブジェクトに一対一対応する検出枠から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット検出枠の、該処理対象画像に位置する高さを確定するように構成される高さ確定ユニット５０１と、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、処理対象映像における該処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さよりも低くないと判定されたことに応答して、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像の信頼度を確定するように構成される信頼度確定ユニット５０２と、を備える。

【0069】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、処理対象画像は所定高さから下縁まで第１数のターゲット領域に区画され、信頼度確定ユニット５０２は、さらに、該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、該処理対象画像における所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成され、所定状態は、該処理対象画像までの第３数のフレームの処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトの検出枠はターゲット領域と共通部分を有することを表すために用いられる。

【0070】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、信頼度確定ユニット５０２は、さらに該処理対象画像までに、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さのうちの最大の高さよりも低いと判断されたことに応答して、かつ、該処理対象画像においてターゲットオブジェクトの軌跡が消失した状況が存在する場合、該処理対象画像において所定状態のターゲット領域に対応する信頼度に基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成され、ここで、ターゲットオブジェクトの軌跡が消失したことは、該処理対象画像まで、ターゲットオブジェクトが処理対象映像の映像取得装置の撮影範囲から出たことを表す。

【0071】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、信頼度確定ユニット５０２は、さらに該処理対象画像における所定状態のターゲット領域から、該処理対象画像の最も高い位置にあるターゲット領域を確定し、最も高い位置にあるターゲット領域に対応する信頼度を、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度として確定するように構成される。

【0072】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、第１数のターゲット領域のそれぞれの状態は、
非所定状態のターゲット領域に対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在する処理対象画像の数と、該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しない処理対象画像の数との差分が、所定閾値よりも大きいことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が所定状態であると判定し、
該ターゲット領域が所定状態であることに対応する処理対象画像から、現在の処理対象画像まで、連続する第３数のフレームの処理対象画像の中に該ターゲット領域に対応する検出枠が存在しないことに応答して、現在の処理対象画像における該ターゲット領域が非所定状態であると判定する
ように確定される。

【0073】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、信頼度確定ユニット５０２は、さらに該処理対象画像まで、連続する第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さよりも低いことが存在しないことに応答して、該処理対象画像より１フレーム前の処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を該処理対象画像に対応する検出結果の信頼度として確定するように構成される。

【0074】

本実施形態のいくつかのオプション的な実施形態において、信頼度確定ユニット５０２は、さらに該処理対象画像まで、連続する第２数のフレームの処理対象画像が存在し、第２数のフレームの処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さが、第２数のフレームの処理対象画像より前のすべての処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さの最大高さより低く且つ該処理対象画像からターゲットオブジェクトが検出されなかったことに応答して、ターゲットオブジェクトが含まれ且つ該処理対象画像に最も近いターゲット処理対象画像を確定し、ターゲット処理対象画像に含まれるターゲットオブジェクトに対応する履歴軌跡情報から、処理対象画像の最も高い位置にある検出枠を確定し、最も高い位置にある検出枠の処理対象画像に位置する高さと所定高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定するように構成される。

【0075】

本実施形態では、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定し、それにより簡単なターゲット検出の信頼度を確定する方法を提供し、処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を迅速に確定することができる。

【0076】

本出願の実施形態によれば、本出願はさらに電子機器、読み取り可能な記憶媒体、路側機、クラウド制御プラットフォーム及びコンピュータプログラム製品を提供する。

【0077】

図６は、本出願の実施形態を実施するために使用できる例示的な電子機器６００の概略ブロック図を示している。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、作業台、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレード型サーバ、大型コンピュータおよびその他の適切なコンピュータ等の様々な形態のデジタルコンピュータを表す。また、電子機器は、個人デジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブル機器およびその他の類似するコンピューティングデバイス等の様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。なお、ここで示したコンポーネント、それらの接続関係、およびそれらの機能はあくまでも一例であり、ここで説明および／または要求した本出願の実施形態を限定することを意図するものではない。

【0078】

図６に示すように、電子機器６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に格納されているコンピュータプログラム又は記憶ユニット６０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたコンピュータプログラムによって様々な適当な動作及び処理を実行可能な演算ユニット６０１を備える。ＲＡＭ６０３には、電子機器６００の動作に必要な様々なプログラム及びデータが更に格納されることが可能である。演算ユニット６０１、ＲＯＭ６０２及びＲＡＭ６０３は、バス６０４を介して互いに接続されている。入／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。

【0079】

電子機器６００において、キーボード、マウスなどの入力ユニット６０６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット６０７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット６０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信送受信機などの通信ユニット６０９とを含む複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース６０５に接続されている。通信ユニット６０９は、電子機器６００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の装置と情報又はデータのやりとりを可能にする。

【0080】

演算ユニット６０１は、処理及び演算能力を有する様々な汎用及び／又は専用処理コンポーネントであってもよい。演算ユニット６０１のいくつかの例としては、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）演算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な演算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。演算ユニット６０１は、上述したターゲット検出の信頼度を確定する方法のような様々な方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施形態では、ターゲット検出の信頼度を確定する方法は、記憶ユニット６０８などの機械可読媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ６０２及び／又は通信ユニット６０９を介して電子機器６００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ６０３にロードされ、演算ユニット６０１によって実行されると、上述のターゲット検出の信頼度を確定する方法の１つまたは複数のステップを実行可能である。あるいは、他の実施形態において、演算ユニット６０１は、他の任意の適切な形態（例えば、ファームウェア）によってターゲット検出の信頼度を確定する方法を実行するように構成されてもよい。

【0081】

ここで説明するシステム及び技術の様々な実施形態はデジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにおいて実装され得る。これらの様々な実施形態は、１つ又は複数のコンピュータプログラムに実装され、該１つ又は複数のコンピュータプログラムは少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステムにおいて実行及び／又は解釈することができ、該プログラマブルプロセッサは専用又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び指令を受信することができ、且つデータ及び指令を該記憶システム、該少なくとも１つの入力装置及び該少なくとも１つの出力装置に伝送することを含み得る。

【0082】

本出願の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語のあらゆる組み合わせで作成され得る。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されることができ、これらのプログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能または動作が実施される。プログラムコードは、完全にデバイス上で実行されることも、部分的にデバイス上で実行されることも、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして部分的にデバイス上で実行されながら部分的にリモートデバイス上で実行されることも、または完全にリモートデバイスもしくはサーバ上で実行されることも可能である。

【0083】

本出願のコンテキストでは、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、コマンド実行システム、装置または機器が使用するため、またはコマンド実行システム、装置または機器と組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、または格納することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であり得る。機械可読媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線の、または半導体のシステム、装置または機器、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例には、１本または複数本のケーブルに基づく電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ?ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせが含まれ得る。

【0084】

ユーザとのやりとりを行うために、ここで説明するシステムと技術は、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、陰極線管（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ，ＣＲＴ）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備えるコンピュータ上で実装することができ、ユーザが該キーボード及び該ポインティングデバイスを介してコンピュータに入力を提供できる。他の種類の装置もユーザとのやりとりを行うことに用いることができる。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバックであるいかなる形態のセンシングフィードバックであってもよく、且つ音入力、音声入力若しくは触覚入力を含むいかなる形態でユーザからの入力を受信してもよい。

【0085】

ここで説明したシステム及び技術は、バックグラウンドコンポーネントを含む演算システム（例えば、データサーバ）に実施されてもよく、又はミドルウェアコンポーネントを含む演算システム（例えば、アプリケーションサーバ）に実施されてもよく、又はフロントエンドコンポーネントを含む演算システム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ）に実施されてもよく、ユーザは該グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを介してここで説明したシステム及び技術の実施形態とやりとりを行っていてもよく、又はこのようなバックグラウンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント又はフロントエンドコンポーネントのいずれかの組み合わせを含む演算システムに実施されてもよい。また、システムの各構成要素間は、通信ネットワーク等の任意の形態または媒体を介してデジタルデータ通信により接続されていてもよい。通信ネットワークとしては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）及びインターネットなどを含む。

【0086】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含んでもよい。クライアントとサーバは、通常、互いに離れており、通信ネットワークを介してやりとりを行う。クライアントとサーバとの関係は、互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムをそれぞれのコンピュータ上で動作することによって生成される。サーバはクラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおけるホスト製品であり、従来の物理ホストと仮想専用サーバ（ＶＰＳ、Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ）サービスにおける管理難度が大きく、ビジネス拡張性が弱いという欠陥を解決する。

【0087】

路側機は、電子機器のほか、通信手段などを備えていてもよく、電子機器は、通信手段と一体集積化されていても、別体であってもよい。電子機器は感知装置（例えばカメラ）のデータ（例えばピクチャ及び映像等）を取得することができ、それにより映像処理及びデータ演算を行う。

【0088】

クラウド制御プラットフォームはクラウド側で処理を実行し、クラウド制御プラットフォームに含まれる電子機器は感知装置（例えばカメラ）のデータ（例えばピクチャ及び映像等）を取得することができ、それにより映像処理及びデータ演算を行う。クラウド制御プラットフォームは路車協調管理プラットフォーム、エッジコンピューティングプラットフォーム、クラウドコンピューティングプラットフォーム、センターシステム等とも呼ばれる。

【0089】

本出願の実施形態の技術的解決手段に基づいて、該処理対象画像におけるターゲット検出枠の位置する高さに基づいて、該処理対象画像における検出枠に対する検出結果の信頼度を確定し、それにより簡単な信頼度確定方法を提供し、処理対象画像に対応する検出結果の信頼度を迅速に確定することができる。

【0090】

上述した様々な形態のフローを用いて、ステップを改めて並び替え、追加または削除を行っていてもよいことを理解すべきである。例えば、本出願に記載された各ステップは、本出願に開示された技術方案の所望の結果が達成できる限り、並行して実行されてもよく、順番に実行されてもよく、異なる順序で実行されてもよい。本明細書はここで制限はしない。

【0091】

上記具体的な実施形態は、本出願の保護範囲を限定するものではない。設計要件および他の要因に従って、様々な修正、組み合わせ、副次的な組み合わせ、および置換を行うことができることを当業者は理解すべきである。本出願の趣旨および原理を逸脱せずに行われたあらゆる修正、均等置換および改善などは、いずれも本出願の保護範囲内に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】