(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-04-21
(45)【発行日】2023-05-01
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御方法
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20230424BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2018196973
(22)【出願日】2018-10-18
(65)【公開番号】P2020062997
(43)【公開日】2020-04-23
【審査請求日】2021-10-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】松田 浩史
(72)【発明者】
【氏名】勝木 琢也
【審査官】林 政道
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－１４９８６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－００７５９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２０３４６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０４３５２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０２７７５３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｍ ６／４０－ ６／４５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、
人力駆動力によって回転可能なクランクと、
前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、
前記制御装置は、
前記クランクの回転速度に関するパラメータが、予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止するように構成される制御部、を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するように構成され、
前記クランクの回転速度に関するパラメータは、前記クランクの回転速度を含み、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動車のバッテリの残量、前記人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の操作装置の操作、前記人力駆動車の制御モード、前記人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含む、制御装置。
【請求項2】
前記予め定める条件は、第１条件を含み、前記制御部は、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１条件を満たす場合、前記モータを停止するように構成され、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１条件を変更するように構成され、
前記第１条件は、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが第１値以下の状態になる場合、または、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１値以下の状態が、第１時間以上継続する場合に満たされ、
前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１値および前記第１時間の少なくとも１つを変更するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、
人力駆動力によって回転可能なクランクと、
前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、
前記制御装置は、
前記クランクの回転速度に関するパラメータが、予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止するように構成される制御部、を含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するように構成され、
前記クランクの回転速度に関するパラメータは、前記クランクの回転速度、または、前記モータの回転速度を含み、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動車のバッテリの残量、前記人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の操作装置の操作、前記人力駆動車の制御モード、前記人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含み、
前記予め定める条件は、第１条件を含み、
前記制御部は、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１条件を満たす場合、前記モータを停止するように構成され、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１条件を変更するように構成され、
前記第１条件は、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが第１値以下の状態になる場合、または、
前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１値以下の状態が、第１時間以上継続する場合に満たされ、
前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１値および前記第１時間の少なくとも１つを変更するように構成される、制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が増加すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる、請求項２または３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行抵抗が増加すると、前記第１値を減少させる、前記第１時間を増加させる、または、前記第１値を減少させかつ前記第１時間を増加させる、請求項２から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの残量が低下すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる、請求項２から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの消費電力が小さくなるように前記バッテリの電力の使用が制限されると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる、請求項２から６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記人力駆動車の前記加速度が負の値かつ減少すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる、請求項２から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記第１検出部は、前記クランクの回転速度に応じた信号を出力するように構成される第１センサ、を含む、請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
前記第１検出部は、前記モータの回転速度に応じた信号を出力するように構成される第２センサ、を含む、請求項９または１０に記載の制御装置。
【請求項12】
前記予め定める条件に関する情報を記憶する記憶部、をさらに含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項13】
前記人力駆動車の走行速度に関する情報を取得するように構成される速度検出部、をさらに含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項14】
人力駆動車の制御方法であって、前記人力駆動車は、
人力駆動力によって回転可能なクランクと、
前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、
前記制御方法は、
前記クランクの回転速度に関するパラメータが、予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止させるステップと、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するステップと、を含み、
前記クランクの回転速度に関するパラメータは、前記クランクの回転速度を含み、
前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動車のバッテリの残量、前記人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の操作装置の操作、前記人力駆動車の制御モード、前記人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用の制御装置は、クランク回転数が所定値以上の場合に人力駆動車の推進をアシストするモータを駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１３－１２１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的の１つは、モータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力によって回転可能なクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記クランクの回転速度に関するパラメータが、予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止するように構成される制御部、を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するように構成される。
第１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
第１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動車のバッテリの残量、前記人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の操作装置の操作、前記人力駆動車の制御モード、前記人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含む。
第２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度、人力駆動車の走行抵抗、人力駆動車のバッテリの残量、人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、人力駆動車の加速度、人力駆動車の操作装置の操作、人力駆動車の制御モード、人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動または停止させることができる。
第２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度、人力駆動車の走行抵抗、人力駆動車のバッテリの残量、人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、人力駆動車の加速度、人力駆動車の操作装置の操作、人力駆動車の制御モード、人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動または停止させることができる。
【0007】
本開示の第２側面に従う第３側面の人力駆動車用の制御装置において、前記予め定める条件は、第１条件を含み、前記制御部は、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１条件を満たす場合、前記モータを停止するように構成され、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１条件を変更するように構成される。
第３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態および人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて、モータを好適に停止できる。
第３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態および人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて、モータを好適に停止できる。
【0008】
本開示の第３側面に従う第４側面の人力駆動車用の制御装置において、前記第１条件は、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが第１値以下の状態になる場合、または、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第１値以下の状態が、第１時間以上継続する場合に満たされ、前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第１値および前記第１時間の少なくとも１つを変更するように構成される。
第４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて変更される第１値および第１時間の少なくとも１つに応じて、モータを停止できる。
第４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて変更される第１値および第１時間の少なくとも１つに応じて、モータを停止できる。
【0009】
本開示の第４側面に従う第５側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が増加すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる。
第５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が大きい場合には、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車の走行速度が大きい場合において、ペダリングを停止するときに、モータが停止するまでの時間を、第１値および第１時間を変更しない場合にモータが停止するまでの時間と比較して、短くできる。
第５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が大きい場合には、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車の走行速度が大きい場合において、ペダリングを停止するときに、モータが停止するまでの時間を、第１値および第１時間を変更しない場合にモータが停止するまでの時間と比較して、短くできる。
【0010】
本開示の第４または第５側面に従う第６側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行抵抗が増加すると、前記第１値を減少させる、前記第１時間を増加させる、または、前記第１値を減少させかつ前記第１時間を増加させる。
第６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合には、クランクの回転速度が低下してもモータが停止しにくい。このため、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合に、好適に人力駆動車に推進力を付与できる。
第６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合には、クランクの回転速度が低下してもモータが停止しにくい。このため、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合に、好適に人力駆動車に推進力を付与できる。
【0011】
本開示の第４から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの残量が低下すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる。
第７側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車のバッテリの残量が小さい場合には、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車のバッテリの電力消費を抑制できる。
第７側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車のバッテリの残量が小さい場合には、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車のバッテリの電力消費を抑制できる。
【0012】
本開示の第４から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの消費電力が小さくなるように前記バッテリの電力の使用が制限されると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる。
第８側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車のバッテリの消費電力が小さくなるようにバッテリの電力の使用が制限された場合、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車のバッテリの電力消費を抑制できる。
第８側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車のバッテリの消費電力が小さくなるようにバッテリの電力の使用が制限された場合、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車のバッテリの電力消費を抑制できる。
【0013】
本開示の第４から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記加速度が負の値かつ減少すると、前記第１値を増加させる、前記第１時間を減少させる、または、前記第１値を増加させかつ前記第１時間を減少させる。
第９側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の加速度が負の値かつ減少する場合、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車が減速する場合において、ペダリングを停止するときに、モータが停止するまでの時間を、第１値および第１時間を変更しない場合にモータが停止するまでの時間と比較して、短くできる。
第９側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の加速度が負の値かつ減少する場合、クランクの回転速度の低下に応じてモータが停止しやすい。このため、人力駆動車が減速する場合において、ペダリングを停止するときに、モータが停止するまでの時間を、第１値および第１時間を変更しない場合にモータが停止するまでの時間と比較して、短くできる。
【0014】
本開示の第１０側面に従う人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、人力駆動力によって回転可能なクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、前記制御装置は、前記クランクの回転速度に関するパラメータ、および、前記人力駆動力に関するパラメータが予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止するように構成される制御部、を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するように構成される。
第１０側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度および人力駆動力に関する予め定める条件によって、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
第１０側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度および人力駆動力に関する予め定める条件によって、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
【0015】
本開示の第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つは、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動車のバッテリの残量、前記人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、前記人力駆動車の加速度、前記人力駆動車の操作装置の操作、前記人力駆動車の制御モード、前記人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含む。
第１１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度、人力駆動車の走行抵抗、人力駆動車のバッテリの残量、人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、人力駆動車の加速度、人力駆動車の操作装置の操作、人力駆動車の制御モード、人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動または停止させることができる。
第１１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度、人力駆動車の走行抵抗、人力駆動車のバッテリの残量、人力駆動車のバッテリの消費電力に関する制限、人力駆動車の加速度、人力駆動車の操作装置の操作、人力駆動車の制御モード、人力駆動車の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動または停止させることができる。
【0016】
本開示の第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用の制御装置において、前記予め定める条件は、第２条件を含み、前記制御部は、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータ、および、前記人力駆動力に関するパラメータが前記第２条件を満たす場合、前記モータを駆動するように構成され、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第２条件を変更するように構成される。
第１２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態および人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動できる。
第１２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態および人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて、モータを好適に駆動できる。
【0017】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用の制御装置において、前記第２条件は、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが第２値以上の状態が、第２時間以上継続し、かつ、前記人力駆動力に関する前記パラメータが第３値以上の状態が、第３時間以上継続する場合、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第２値以上の状態になり、かつ、前記人力駆動力に関する前記パラメータが前記第３値以上の状態が、前記第３時間以上継続する場合、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが前記第２値以上の状態が、前記第２時間以上継続し、かつ、前記人力駆動力に関する前記パラメータが前記第３値以上の状態になる場合、または、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータが第２値以上の状態になり、かつ、前記人力駆動力に関する前記パラメータが第３値以上の状態になる場合に満たされ、前記制御部は、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の前記少なくとも１つに応じて前記第２値、前記第２時間、前記第３値、前記第３時間の少なくとも１つを変更するように構成される。
第１３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて変更される第２値、第２時間、第３値、および、第３時間の少なくとも１つに応じて、モータを駆動できる。
第１３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて変更される第２値、第２時間、第３値、および、第３時間の少なくとも１つに応じて、モータを駆動できる。
【0018】
本開示の第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が増加すると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを増加させる。
第１４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行速度が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
第１４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行速度が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
【0019】
本開示の第１３側面に従う第１５側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行速度が増加すると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを減少させる。
第１５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行速度が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、人力駆動車の走行速度が大きい場合において、ペダリングを開始するときに、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して、短くできる。
第１５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行速度が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、人力駆動車の走行速度が大きい場合において、ペダリングを開始するときに、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して、短くできる。
【0020】
本開示の第１３から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行抵抗が増加すると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを減少させる。
第１６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行抵抗が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合において、ペダリングを開始するときに、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して短くできる。
第１６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、走行抵抗が大きい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、人力駆動車の走行抵抗が大きい場合において、ペダリングを開始するときに、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して短くできる。
【0021】
本開示の第１３から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの残量が低下すると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを増加させる。
第１７側面の人力駆動車用の制御装置によれば、バッテリの残量が小さい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
第１７側面の人力駆動車用の制御装置によれば、バッテリの残量が小さい場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
【0022】
本開示の第１３から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記バッテリの消費電力が小さくなるように前記バッテリの電力の使用が制限されると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを増加させる。
第１８側面の人力駆動車用の制御装置によれば、バッテリの消費電力が小さくなるようにバッテリの電力の使用が制限されると、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
第１８側面の人力駆動車用の制御装置によれば、バッテリの消費電力が小さくなるようにバッテリの電力の使用が制限されると、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させにくくなる。このため、バッテリの消費電力を低減できる。
【0023】
本開示の第１３から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の前記加速度が増加すると、前記第２値、前記第２時間、前記第３値、および、前記第３時間の少なくとも１つを減少させる。
第１９側面の人力駆動車用の制御装置によれば、加速度が増加する場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、ペダリングを開始して、人力駆動車の加速度が増加する場合に、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して短くできる。
第１９側面の人力駆動車用の制御装置によれば、加速度が増加する場合、クランクの回転速度が増加するときにモータを駆動させやすくなる。このため、ペダリングを開始して、人力駆動車の加速度が増加する場合に、モータが駆動するまでの時間を、第２値、第２時間、第３値、および、第３時間を変更しない場合にモータが駆動するまでの時間と比較して短くできる。
【0024】
本開示の第１から第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の人力駆動車用の制御装置において、前記クランクの回転速度に関する前記パラメータを検出するように構成される第１検出部、をさらに含む。
第２０側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第１検出部によってクランクの回転速度に関するパラメータを好適に検出できる。
第２０側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第１検出部によってクランクの回転速度に関するパラメータを好適に検出できる。
【0025】
本開示の第２０側面に従う第２１側面の人力駆動車用の制御装置において、前記第１検出部は、前記クランクの回転速度に応じた信号を出力するように構成される第１センサ、を含む。
第２１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第１センサによってクランクの回転速度を検出できる。
第２１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第１センサによってクランクの回転速度を検出できる。
【0026】
本開示の第２０または第２１側面に従う第２２側面の人力駆動車用の制御装置において、前記第１検出部は、前記モータの回転速度に応じた信号を出力するように構成される第２センサ、を含む。
第２２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第２センサによってモータの回転速度を検出できる。
第２２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、第２センサによってモータの回転速度を検出できる。
【0027】
本開示の第１から第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の人力駆動車用の制御装置において、前記予め定める条件に関する情報を記憶する記憶部、をさらに含む。
第２３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、記憶部によって予め定める条件に関する情報を記憶できる。
第２３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、記憶部によって予め定める条件に関する情報を記憶できる。
【0028】
本開示の第１から第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車の走行速度に関する情報を取得するように構成される速度検出部、をさらに含む。
第２４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、速度検出部によって、人力駆動車の走行速度に関する情報を好適に取得できる。
第２４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、速度検出部によって、人力駆動車の走行速度に関する情報を好適に取得できる。
【0029】
本開示の第２５側面に従う人力駆動車用の制御方法は、人力駆動車の制御方法であって、前記人力駆動車は、人力駆動力によって回転可能なクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、前記制御方法は、前記クランクの回転速度に関するパラメータが、予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止させるステップと、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するステップと、を含む。
第２５側面の人力駆動車用の制御方法によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
第２５側面の人力駆動車用の制御方法によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
【0030】
本開示の第２６側面に従う人力駆動車用の制御方法は、人力駆動車用の制御方法であって、前記人力駆動車は、人力駆動力によって回転可能なクランクと、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータと、を含み、前記制御方法は、前記クランクの回転速度に関するパラメータ、および、前記人力駆動力に関するパラメータが予め定める条件を満たす場合、前記モータを駆動または停止させるステップと、前記人力駆動車の状態、および、前記人力駆動車の環境の少なくとも１つに応じて前記予め定める条件を変更するステップと、を含む。
第２６側面の人力駆動車用の制御方法によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度および人力駆動力に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
第２６側面の人力駆動車用の制御方法によれば、人力駆動車の状態、および、人力駆動車の環境の少なくとも１つに好適な、クランクの回転速度および人力駆動力に関する予め定める条件に応じて、モータを駆動または停止させることができる。このため、モータを好適に制御できる。
【発明の効果】
【0031】
本開示の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御方法は、モータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図2】実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図5】変形例の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【0033】
図１～図４を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置５０および人力駆動車用の制御方法について説明する。以後、人力駆動車用の制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。
【0034】
人力駆動車１０は、従動輪１２Ａと、人力駆動力Ｈおよびモータ４２の駆動力が伝達される駆動輪１２Ｂとを含む。人力駆動車１０は、クランク１４、および、車体１６を備える。車体１６は、フレーム１８およびステアリング部２０を備える。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0035】
第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度を変更するために用いられる変速機４６を含んでいてもよい。変速機４６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも１つは、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含み、変速機４６はリアディレイラを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。
【0036】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、ステアリング部２０を介して前輪が取り付けられている。ステアリング部２０は、フロントフォーク３２およびハンドル部３４を含む。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、前輪を従動輪１２Ａ、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂ、後輪が従動輪１２Ａであってもよい。
【0037】
人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ４０は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）またはＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）通信、または、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信によって制御装置５０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。
【0038】
人力駆動車１０は、モータ４２および駆動回路４４をさらに含む。駆動回路４４は、インバータ回路を含む。モータ４２は、駆動回路４４と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４４は、バッテリ４０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路４４は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４４は、例えばシリアル通信によって制御装置５０の制御部５２と通信可能である。駆動回路４４は、制御装置５０の制御部５２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。駆動回路４４は、制御装置５０に含まれていてもよい。
【0039】
モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ４２は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ４２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ４２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられる。モータ４２および駆動回路４４が設けられるハウジングには、モータ４２および駆動回路４４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【0040】
制御装置５０は、人力駆動力Ｈによって回転可能なクランク１４と、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ４２と、を含む。制御装置５０は、制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御部５２は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。
【0041】
制御装置５０は、記憶部５４をさらに含むことが好ましい。記憶部５４は、予め定める条件に関する情報を記憶する。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部５４は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。記憶部５４は、制御部５２と電気的に接続され、制御部５２によって制御するように構成される。
【0042】
制御装置５０は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰを検出するように構成される第１検出部５６、をさらに含むことが好ましい。第１検出部５６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を出力するように構成される第１センサ５６Ａ、を含むことが好ましい。パラメータＰは、クランク１４の回転速度Ｎであることが好ましい。
【0043】
第１センサ５６Ａは、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。第１センサ５６Ａは、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４２が設けられるハウジングに取り付けられる。第１センサ５６Ａは、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。磁気センサは、例えばホール素子または磁気抵抗センサを含む。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。第１センサ５６Ａは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。第１センサ５６Ａは、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。第１センサ５６Ａは、クランク軸１４Ａ、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、第１センサ５６Ａは、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。第１センサ５６Ａは、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、第１センサ５６Ａによって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比とに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出する。変速比に関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。
【0044】
人力駆動車１０に変速比を変更するための変速機４６が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比を演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部５４に予め記憶されている。制御装置５０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機４６に設けられる。この場合、変速センサは、制御部５２に電気的に接続される。変速センサは、変速機４６の現在の変速ステージを検出する。変速ステージと変速比との関係は、記憶部５４に予め記憶されている。これによって制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比を検出することができる。制御部５２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比で除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ５８Ａおよび変速センサを第１センサ５６Ａとして用いてもよい。変速センサは、変速機４６ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。
【0045】
制御装置５０は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに関する情報を取得するように構成される速度検出部５８、をさらに含むことが好ましい。速度検出部５８は、車速センサ５８Ａを含むことが好ましい。車速センサ５８Ａは、車輪の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ５８Ａは、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ５８Ａは、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ５８Ａは、車輪の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを演算する。制御部５２は、走行速度Ｖが所定値以上になると、モータ４２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ５８Ａは、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ５８Ａは、フレーム１８のチェーンステイ、シートステイ、または、リアエンドに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ５８Ａは、ＧＰＳ受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出してもよい。制御部５２は、時間を計るための計時回路を含むことが好ましい。
【0046】
制御装置５０は、人力駆動力Ｈを検出するためのトルクセンサ６０をさらに含むことが好ましい。トルクセンサ６０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ６０は、例えば、モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ６０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ６０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６０の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。トルクセンサ６０が磁歪センサを含む場合、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に磁歪素子が設けられ、磁歪センサは磁歪素子の周囲に設けられる。
【0047】
制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ４２によるアシスト力が所定の比率Ａになるように、モータ４２を制御する。制御部５２は、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ４２によるアシスト力の出力トルクＴＭが所定の比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ４２の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、比率Ａと記載する場合がある。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ４２の仕事率ＷＭ（ワット）が所定の比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。制御部５２は、人力駆動力Ｈに対するモータ４２の出力の比率Ａの異なる複数の制御モードでモータ４２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ４２の出力の仕事率ＷＭの比率ＡＷを、比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ４２の出力とする。制御部５２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ４２の駆動回路４４に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。
【0048】
制御部５２は、モータ４２の出力の最大値ＭＸが所定値以下になるようにモータ４２を制御する。モータ４２の出力は、モータ４２の出力トルクＴＭを含む。モータ４２の出力は、モータ４２の仕事率ＷＭを含んでいてもよい。この場合、制御部５２は、モータ４２の仕事率ＷＭが所定値ＷＭ１以下になるようにモータ４２を制御する。所定値ＷＭ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＭ１は、別の例では、３００ワットである。制御部５２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ４２を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。
【0049】
複数の制御モードのそれぞれにおいて、比率Ａおよびモータ４２の出力の最大値ＭＸの少なくとも１つが異なっていてもよい。複数の制御モードのそれぞれにおいて、比率Ａのみ、最大値ＭＸのみ、または、比率Ａおよび最大値ＭＸの両方が異なっていてもよい。この場合、制御部５２は、モータ４２の出力が選択されているモータ４２の制御モードにおいて規定される比率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ４２を制御する。
【0050】
制御部５２は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが、予め定める条件を満たす場合、モータ４２を駆動または停止するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて予め定める条件を変更するように構成される。
【0051】
人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つは、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒ、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂ、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力に関する制限、人力駆動車１０の加速度Ｄ、人力駆動車１０の操作装置の操作、人力駆動車１０の制御モード、人力駆動車１０の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つ、を含む。本開示において人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つは、人力駆動車１０の状態のみ、人力駆動車１０の環境のみ、または、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の両方、を含む。本開示において、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒ、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂ、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力に関する制限、人力駆動車１０の加速度Ｄ、人力駆動車１０の操作装置の操作、人力駆動車１０の制御モード、人力駆動車１０の走行路の傾斜、および、風速の少なくとも１つは、人力駆動車１０の走行速度Ｖのみ、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒのみ、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂのみ、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力に関する制限のみ、人力駆動車１０の加速度Ｄのみ、人力駆動車１０の操作装置の操作のみ、人力駆動車１０の制御モードのみ、人力駆動車１０の走行路の傾斜のみ、または、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒ、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂ、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力に関する制限、人力駆動車１０の加速度Ｄ、人力駆動車１０の操作装置の操作、人力駆動車１０の制御モード、人力駆動車１０の走行路の傾斜、および、風速のうちの任意の組合せを含む。
【0052】
制御装置５０は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つを検出する第２検出部６２をさらに含むことが好ましい。第２検出部６２は、走行速度検出部６２Ａ、走行抵抗検出部６２Ｂ、バッテリ残量検出部６２Ｃ、バッテリ制限状態検出部６２Ｄ、加速度検出部６２Ｅ、操作検出部６２Ｆ、制御モード検出部６２Ｇ、傾斜検出部６２Ｈ、および、風検出部６２Ｊの少なくとも１つを含む。第２検出部６２は、制御部５２に有線または無線によって電気的に接続される。第２検出部６２は、走行速度検出部６２Ａのみ、走行抵抗検出部６２Ｂのみ、バッテリ残量検出部６２Ｃのみ、バッテリ制限状態検出部６２Ｄのみ、加速度検出部６２Ｅのみ、操作検出部６２Ｆのみ、制御モード検出部６２Ｇのみ、傾斜検出部６２Ｈのみ、風検出部６２Ｊのみ、または、走行速度検出部６２Ａ、走行抵抗検出部６２Ｂ、バッテリ残量検出部６２Ｃ、バッテリ制限状態検出部６２Ｄ、加速度検出部６２Ｅ、操作検出部６２Ｆ、制御モード検出部６２Ｇ、傾斜検出部６２Ｈ、および、風検出部６２Ｊのうちの任意の組合せを含む。
【0053】
制御部５２が走行速度Ｖに応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、走行速度検出部６２Ａを含むことが好ましい。制御部５２が走行抵抗Ｒに応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、走行抵抗検出部６２Ｂを含むことが好ましい。制御部５２がバッテリ４０の残量Ｂに応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、バッテリ残量検出部６２Ｃを含むことが好ましい。制御部５２がバッテリ４０の消費電力に関する制限に応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、バッテリ制限状態検出部６２Ｄを含むことが好ましい。制御部５２が加速度Ｄに応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、加速度検出部６２Ｅを含むことが好ましい。制御部５２が操作装置の操作に応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、操作検出部６２Ｆを含むことが好ましい。制御部５２が制御モードに応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、制御モード検出部６２Ｇを含むことが好ましい。制御部５２が走行路の傾斜に応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、傾斜検出部６２Ｈを含むことが好ましい。制御部５２が風速に応じて予め定める条件を変更する場合、第２検出部６２は、風検出部６２Ｊを含むことが好ましい。
【0054】
走行速度検出部６２Ａは、速度検出部５８の車速センサ５８Ａと同様に構成される。第２検出部６２が走行速度検出部６２Ａを含む場合、速度検出部５８を省略してもよい。第２検出部６２が走行速度検出部６２Ａを含む場合、車速センサ５８Ａを走行速度検出部６２Ａとして用いてもよい。走行速度検出部６２Ａは、車速センサ５８Ａと各別に構成されてもよい。
【0055】
走行抵抗検出部６２Ｂは、走行抵抗Ｒを検出するために用いられる。走行抵抗検出部６２Ｂは、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨと、モータ４２の仕事率ＷＭと、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、に応じて走行抵抗Ｒを演算する。走行抵抗検出部６２Ｂは、演算処理部を含む。走行抵抗検出部６２Ｂは、制御部５２に含まれる演算処理部によって構成されてもよい。走行抵抗検出部６２Ｂは、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨと、モータ４２の仕事率ＷＭと、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、に応じて走行抵抗Ｒを演算するのではなく、走行抵抗Ｒに関連するパラメータを検出するための走行抵抗検出用センサを含んで、走行抵抗検出用センサの検出結果に応じて走行抵抗Ｒを演算してもよい。走行抵抗Ｒに関連するパラメータは、人力駆動車１０の空気抵抗、人力駆動車１０の車輪の転がり抵抗、人力駆動車１０の走行路の勾配抵抗、人力駆動車１０の加速抵抗、人力駆動車１０の空気抵抗を算出するためのパラメータ、人力駆動車１０の車輪の転がり抵抗を算出するためのパラメータ、および、人力駆動車１０の走行路の勾配抵抗を算出するためのパラメータ、および、人力駆動車１０の加速抵抗を検出するためのパラメータの少なくとも１つを含む。走行抵抗検出用センサは、傾斜センサ、風速センサ、および、加速度センサ、の少なくとも１つを含む。傾斜センサ、風速センサ、および、加速度センサ、の少なくとも１つは、傾斜センサのみ、風速センサのみ、加速度センサのみ、または、傾斜センサ、風速センサ、および、加速度センサの全てを含む。人力駆動車１０の走行路の勾配抵抗は、傾斜センサの検出結果から演算することができる。人力駆動車１０の空気抵抗は、風速センサの検出結果から演算することができる。人力駆動車１０の加速抵抗は、加速度センサの検出結果から演算することができる。制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の空気抵抗、人力駆動車１０の車輪の転がり抵抗、人力駆動車１０の走行路の勾配抵抗、および、人力駆動車１０の加速抵抗のうちの、いずれか１つ、任意の２つ、任意の３つ、または、全部を加算した値を走行抵抗Ｒとして用いる。走行抵抗Ｒは、好ましくは、傾斜抵抗および空気抵抗を含む。走行抵抗検出用センサに含まれる傾斜センサは、傾斜検出部６２Ｈと同様の構成である。第２検出部６２が、傾斜検出部６２Ｈを含む場合、走行抵抗検出用センサが傾斜センサは省略できる。走行抵抗検出用センサに含まれる風速センサは、風検出部６２Ｊと同様の構成である。第２検出部６２が、風検出部６２Ｊを含む場合、走行抵抗検出用センサの風速センサは省略できる。
【0056】
バッテリ残量検出部６２Ｃは、バッテリ４０の残量Ｂを検出するために用いられる。バッテリ残量検出部６２Ｃは、バッテリ４０に設けられてもよく、バッテリ４０から出力されるバッテリ４０の残量Ｂに関する情報を含む信号を取得する受信部であってもよい。バッテリ残量検出部６２Ｃは、制御部５２に含まれていてもよい。
【0057】
バッテリ制限状態検出部６２Ｄは、バッテリ４０の電力の使用の制限を検出するために用いられる。バッテリ制限状態検出部６２Ｄは、バッテリ４０に設けられてバッテリ４０の電力の使用の制限状態を検出してもよく、制御部５２がバッテリ４０に出力する電力の使用の制限状態に関する指令を検出してもよい。バッテリ制限状態検出部６２Ｄは、制御部５２に含まれていてもよい。制御部５２は、例えば、比率Ａの高い制御モードから比率Ａの低い制御モードに変更される場合にバッテリ４０の電力の使用を制限してもよく、目的地までの距離が遠い場合にバッテリ４０の電力の使用を制限してもよく、利用者が予め定める操作部を操作することによってバッテリ４０の電力の使用を制限してもよい。バッテリ４０は、残量Ｂが予め定める値ＢＸ以下になった場合に電力の使用を制限してもよく、バッテリ４０に不具合があった場合に電力の使用を制限してもよい。制御部５２は、バッテリ４０の電力の使用の制限状態に関する情報を、例えば記憶部５４に記憶させてもよい。バッテリ４０は、バッテリ４０の電力の使用の制限状態に関する情報を、例えばバッテリ４０に設けられる記憶部に記憶させてもよい。バッテリ制限状態検出部６２Ｄは、記憶部５４およびバッテリ４０に設けられる記憶部などに記憶されているバッテリ４０の電力の使用の制限状態に関する情報を取得し、制御部５２に通知するように構成されてもよい。制御部５２は、バッテリ制限状態検出部６２Ｄの検出結果によって、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されているか否かを判断できる。
【0058】
加速度検出部６２Ｅは、人力駆動車１０の加速度Ｄを検出するために用いられる。人力駆動車１０を水平面に前輪および後輪を接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向の加速度を検出する。
【0059】
操作検出部６２Ｆは、操作装置の操作を検出するために用いられる。操作装置は、一例では、第１条件および第２条件の少なくとも一方を変更するための操作部を含む。第１条件および第２条件の少なくとも一方は、第１条件のみ、第２条件のみ、または、第１条件および第２条件の両方を含む。操作装置は、第１条件および第２条件の少なくとも一方に含まれる閾値を変更するように構成されてもよい。閾値の例は、第１値ＰＸ、第２値ＰＹ、および、第３値ＱＸである。操作装置は、例えば操作スイッチおよびタッチパネルの少なくとも一方を含む。操作検出部６２Ｆは、例えば操作装置に設けられる。操作装置は、別例では、モータ４２の動作モードを変更するための操作部を含む。操作検出部６２Ｆは、操作装置の操作を検出するセンサを含んでいてもよく、操作部からの信号を検出するように構成されていてもよい。操作検出部６２Ｆが操作部からの信号を検出する場合は、操作検出部６２Ｆは、制御部５２に含まれる演算処理部によって構成されてもよい。
【0060】
制御モード検出部６２Ｇは、人力駆動車１０の制御モードを検出するために用いられる。人力駆動車１０の制御モードは、例えば、モータ４２の動作モードを含む。制御モード検出部６２Ｇは、制御部５２が設定するモードの変更指令を検出してもよく、制御モードを変更するための操作部の操作を検出してもよい。制御モード検出部６２Ｇは、制御部５２に含まれる演算処理部によって構成されてもよい。
【0061】
傾斜検出部６２Ｈは、人力駆動車１０の走行路の傾斜を検出するために用いられる。傾斜検出部６２Ｈは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。傾斜検出部６２Ｈは、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、車体１６の傾斜角度を検出する。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、車体１６のヨー角度、車体１６のロール角度、および、車体１６のピッチ角度を検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、人力駆動車１０を水平面に前輪および後輪を接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。制御部５２は、傾斜センサによって検出された人力駆動車１０のピッチ角度を人力駆動車１０の走行路の傾斜として用いる。傾斜検出部６２Ｈは、加速度センサを含んでいてもよい。傾斜検出部６２Ｈの加速度センサは、加速度検出部６２Ｅの加速度センサと同様に構成されるが、好ましくは、加速度検出部６２Ｅの加速度センサとは検出する加速度の方向が異なる。加速度検出部６２Ｅの加速度センサを傾斜検出部６２Ｈとして用いる場合、車速センサ５８Ａの出力を用いて、加速度センサから人力駆動車１０の速度の変化による影響を除く処理を行うことが好ましい。傾斜検出部６２Ｈは、加速度検出部６２Ｅの加速度センサと各別に構成されてもよい。
【0062】
風検出部６２Ｊは、例えば、風速および風圧の少なくとも１つを検出するために用いられる。風検出部６２Ｊは、風速センサおよび風圧センサの少なくとも１つを含む。風検出部６２Ｊは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられる。風検出部６２Ｊは、人力駆動車１０が前方に走行する場合の向かい風および追い風の少なくとも１つを検出可能に構成されることが好ましい。
【0063】
予め定める条件は、第１条件を含み、制御部５２は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第１条件を満たす場合、モータ４２を停止するように構成され、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第１条件を変更するように構成される。
【0064】
第１条件は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第１値ＰＸ以下の状態になる場合、または、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第１値ＰＸ以下の状態が、第１時間Ｔ１以上継続する場合に満たされる。制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更するように構成される。本開示において、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つは、第１値ＰＸのみ、第１時間Ｔ１のみ、または、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の両方を含む。
【0065】
第１条件に関する第１例では、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、走行速度Ｖと、第１値ＰＸ、および、第１時間Ｔ１の少なくとも１つとを関連付けた第１情報を記憶することが好ましい。第１情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。本開示において、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つは、テーブルのみ、マップのみ、グラフのみ、関数のみ、または、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の任意の組合せを意味する。制御部５２は、第１情報に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１値ＰＸを増加させる、第１時間Ｔ１を減少させる、または、第１値ＰＸを増加させかつ第１時間Ｔ１を減少させることが好ましい。この場合、第１情報において、走行速度Ｖが第１走行速度Ｖ１の場合の第１値ＰＸは、第１走行速度Ｖ１よりも小さい第２走行速度Ｖ２の場合の第１値ＰＸよりも大きい。第１情報において、走行速度Ｖが第１走行速度Ｖ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２走行速度Ｖ２の場合の第１時間Ｔ１よりも短い。第１情報において、第１値ＰＸは、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第１情報において、第１時間Ｔ１は、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0066】
第１例において、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１値ＰＸを減少させる、第１時間Ｔ１を増加させる、または、第１値ＰＸを減少させかつ第１時間Ｔ１を増加させてもよい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１値ＰＸを減少させる場合、第１情報において、走行速度Ｖが第１走行速度Ｖ１の場合の第１値ＰＸは、第２走行速度Ｖ２の場合の第１値ＰＸよりも小さい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１時間Ｔ１を増加させる場合、第１情報において、走行速度Ｖが第１走行速度Ｖ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２走行速度Ｖ２の場合の第１時間Ｔ１よりも長い。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１値ＰＸを減少させる場合、および、人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第１時間Ｔ１を増加させる場合では、走行速度Ｖが大きい場合、クランク１４の回転速度Ｎが低下してもモータ４２を停止させにくくなるため、モータ４２による人力駆動車１０への推進力の付与が途切れにくくなる。このため、好適にモータ４２を制御できる。
【0067】
第１条件に関する第２例では、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、走行抵抗Ｒと、第１値ＰＸ、および、第１時間Ｔ１の少なくとも１つとを関連付けた第２情報を記憶することが好ましい。第２情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第２情報に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１値ＰＸを減少させる、第１時間Ｔ１を増加させる、または、第１値ＰＸを減少させかつ第１時間Ｔ１を増加させることが好ましい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１値ＰＸを減少させる場合、第２情報において、走行抵抗Ｒが第１走行抵抗Ｒ１の場合の第１値ＰＸは、第１走行抵抗Ｒ１よりも小さい第２走行抵抗Ｒ２の場合の第１値ＰＸよりも小さい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１時間Ｔ１を増加させる場合、第２情報において、走行抵抗Ｒが第１走行抵抗Ｒ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２走行抵抗Ｒ２の場合の第１時間Ｔ１よりも長い。第２情報において、第１値ＰＸは、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に小さくなっていてもよい。第２情報において、第１時間Ｔ１は、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。
【0068】
第２例において、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１値ＰＸを増加させる、第１時間Ｔ１を減少させる、または、第１値ＰＸを増加させかつ第１時間Ｔ１を減少させてもよい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１値ＰＸを増加させる場合、第２情報において、走行抵抗Ｒが第１走行抵抗Ｒ１の場合の第１値ＰＸは、第２走行抵抗Ｒ２の場合の第１値ＰＸよりも大きい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第１時間Ｔ１を減少させる場合、第２情報において、走行抵抗Ｒが第１走行抵抗Ｒ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２走行抵抗Ｒ２の場合の第１時間Ｔ１よりも短い。
【0069】
第１条件に関する第３例では、制御部５２は、バッテリ４０の残量Ｂに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、バッテリ４０の残量Ｂと、第１値ＰＸ、および、第１時間Ｔ１の少なくとも１つとを関連付けた第３情報を記憶することが好ましい。第３情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第３情報に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１値ＰＸを増加させる、第１時間Ｔ１を減少させる、または、第１値ＰＸを増加させかつ第１時間Ｔ１を減少させることが好ましい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１値ＰＸを増加させる場合、第３情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第１残量Ｂ１の場合の第１値ＰＸは、第１残量Ｂ１よりも大きい第２残量Ｂ２の場合の第１値ＰＸよりも大きい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１時間Ｔ１を減少させる場合、第３情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第１残量Ｂ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２残量Ｂ２の場合の第１時間Ｔ１よりも短い。第３情報において、第１値ＰＸは、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第３情報において、第１時間Ｔ１は、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0070】
第３例において、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１値ＰＸを減少させる、第１時間Ｔ１を増加させる、または、第１値ＰＸを減少させかつ第１時間Ｔ１を増加させてもよい。人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１値ＰＸを減少させる場合、第３情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第１残量Ｂ１の場合の第１値ＰＸは、第２残量Ｂ２の場合の第１値ＰＸよりも小さい。人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第１時間Ｔ１を増加させる場合、第３情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第１残量Ｂ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２残量Ｂ２の場合の第１時間Ｔ１よりも長い。
【0071】
第１条件に関する第４例では、制御部５２は、バッテリ４０の制限に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、バッテリ４０の制限状態と、第１値ＰＸ、および、第１時間Ｔ１の少なくとも１つとを関連付けた第４情報を記憶することが好ましい。第４情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第４情報に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１値ＰＸを増加させる、第１時間Ｔ１を減少させる、または、第１値ＰＸを増加させかつ第１時間Ｔ１を減少させることが好ましい。バッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１値ＰＸを増加させる場合、第４情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第１値ＰＸは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第１値ＰＸよりも大きい。バッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１時間Ｔ１を減少させる場合、第４情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第１時間Ｔ１は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第１時間Ｔ１よりも短い。第４情報において、第１値ＰＸは、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第４情報において、第１時間Ｔ１は、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0072】
第４例において、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１値ＰＸを減少させる、第１時間Ｔ１を増加させる、または、第１値ＰＸを減少させかつ第１時間Ｔ１を増加させてもよい。バッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１値ＰＸを減少させる場合、第４情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第１値ＰＸは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第１値ＰＸよりも小さい。バッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第１時間Ｔ１を増加させる場合、第４情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第１時間Ｔ１は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第１時間Ｔ１よりも長い。
【0073】
第１条件に関する第５例では、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、加速度Ｄと、第１値ＰＸ、および、第１時間Ｔ１の少なくとも１つとを関連付けた第５情報を記憶することが好ましい。第５情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第５情報に応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１値ＰＸを増加させる、第１時間Ｔ１を減少させる、または、第１値ＰＸを増加させかつ第１時間Ｔ１を減少させることが好ましい。人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１値ＰＸを増加させる場合、第５情報において、人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値の第１加速度Ｄ１の場合の第１値ＰＸは、第１加速度Ｄ１よりも大きい第２加速度Ｄ２の場合の第１値ＰＸよりも大きい。人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１時間Ｔ１を減少させる場合、第５情報において、第１加速度Ｄ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２加速度Ｄ２の場合の第１時間Ｔ１よりも短い。第２加速度Ｄ２は、０以上の値であってもよい。第５情報において、第１値ＰＸは、加速度Ｄが負の値かつ小さくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第５情報において、第１時間Ｔ１は、加速度Ｄが負の値かつ小さくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0074】
第５例において、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１値ＰＸを減少させる、第１時間Ｔ１を増加させる、または、第１値ＰＸを減少させかつ第１時間Ｔ１を増加させてもよい。人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１値ＰＸを減少させる場合、第５情報において、人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値の第１加速度Ｄ１の場合の第１値ＰＸは、第２加速度Ｄ２の場合の第１値ＰＸよりも小さい。人力駆動車１０の加速度Ｄが負の値かつ減少すると、第１時間Ｔ１を増加させる場合、第５情報において、加速度Ｄが第１加速度Ｄ１の場合の第１時間Ｔ１は、第２加速度Ｄ２の場合の第１時間Ｔ１よりも長い。
【0075】
制御部５２は、第１条件に関する第１例、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの１つに応じて、または、第１条件に関する第１例、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの複数を組み合わせに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更してもよい。この場合、例えば、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報に、それぞれ第１値ＰＸの重み付けに関する情報、および、第１時間Ｔ１の重み付けに関する情報の少なくとも１つを含ませ、制御部５２は、各情報から得られる重み付けに関する情報を用いる予め定める演算式によって、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを算出してもよい。第１値ＰＸの重み付けに関する情報、および、第１時間Ｔ１の重み付けに関する情報の少なくとも１つは、第１値ＰＸの重み付けに関する情報のみ、第１時間Ｔ１の重み付けに関する情報のみ、または、第１値ＰＸの重み付けに関する情報、および、第１時間Ｔ１の重み付けに関する情報の両方を含む。例えば、制御部５２は、所定の条件に応じて、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報のうちの１つ、または、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報のうちの任意の組合せを選択して、選択した情報を用いて第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを変更してもよい。
【0076】
人力駆動車１０の制御方法は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが、予め定める条件を満たす場合、モータ４２を駆動または停止させるステップと、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて予め定める条件を変更するステップと、を含む。本実施形態では、人力駆動車１０の制御方法は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが、第１条件を満たす場合、モータ４２を停止させるステップを含む。
【0077】
図３を参照して、モータ４２を停止する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。図３に示すフローチャートは、制御部５２が、モータ４２によって人力駆動車１０の推進をアシストする動作モードの場合にのみ、実行されてもよい。
【0078】
制御部５２は、ステップＳ１１において、モータ４２が駆動しているか否かを判定する。制御部５２は、モータ４２が駆動している場合、処理を終了する。制御部５２は、モータ４２が駆動していない場合、ステップＳ１２に移行する。
【0079】
制御部５２は、ステップＳ１２において、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第１条件を変更し、ステップＳ１３に移行する。具体的には、制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて、第１値ＰＸおよび第１時間Ｔ１の少なくとも１つを、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報の少なくとも１つに応じて設定する。本開示において、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報の少なくとも１つは、第１情報のみ、第２情報のみ、第３情報のみ、第４情報のみ、第５情報のみ、または、第１情報、第２情報、第３情報、第４情報、および、第５情報のうちの任意の組合せを含む。
【0080】
制御部５２は、ステップＳ１３において、第１条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、パラメータＰが、ステップＳ１２において変更した第１条件に含まれる第１値ＰＸ以下の状態になる場合、または、パラメータＰがステップＳ１２において変更した第１条件に含まれる第１値ＰＸ以下の状態が、ステップＳ１２において変更した第１条件に含まれる第１時間Ｔ１以上継続する場合、第１条件が成立していると判定する。制御部５２は、第１条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第１条件が成立している場合、ステップＳ１４に移行する制御部５２は、ステップＳ１４において、モータ４２を停止し、処理を終了する。
【0081】
表１は、ステップＳ１３において用いられる第１条件と、ステップＳ１２において変更される第１条件に含まれる値との組み合わせの例を示す。制御部５２は、表１に示す組み合わせの例を用いて、図３の処理を行うことができる。
【0082】
【表1】
【0083】
制御部５２は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰ、および、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが予め定める条件を満たす場合、モータ４２を駆動または停止するように構成される。制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて予め定める条件を変更するように構成される。パラメータＱは、人力駆動力Ｈであることが好ましい。パラメータＱは、人力駆動力ＨのトルクＴＨであってもよく、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨであってもよい。
【0084】
予め定める条件は、第２条件を含む。制御部５２は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰおよび人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第２条件を満たす場合、モータ４２を駆動するように構成され、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第２条件を変更するように構成される。制御部５２は、第２条件を満たす場合、モータ４２の動作モード、人力駆動力Ｈ、クランク１４の回転速度Ｎ、および、走行速度Ｖ等に応じて、モータ４２を制御する。例えば、制御部５２は、第２条件を満たす場合、人力駆動力Ｈが選択されている動作モードに対応する比率Ａになるようにモータ４２を駆動し、人力駆動力Ｈが所定駆動力以下の場合、モータ４２を停止させる。
【0085】
第２条件は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態が、第２時間Ｔ２以上継続し、かつ、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態が、第３時間Ｔ３以上継続する場合、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態になり、かつ、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態が、第３時間Ｔ３以上継続する場合、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態が、第２時間Ｔ２以上継続し、かつ、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態になる場合、または、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態になり、かつ、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態になる場合に満たされる。制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更するように構成される。本開示において、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つは、第２値ＰＹのみ、第２時間Ｔ２のみ、第３値ＱＸのみ、第３時間Ｔ３のみ、または、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３のうちの任意の組合せを含む。
【0086】
第２条件に関する第１例では、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、走行速度Ｖと、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つとを関連付けた第６情報を記憶することが好ましい。第６情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第６情報に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを増加させることが好ましい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２値ＰＹを増加させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第２値ＰＹは、第３走行速度Ｖ３よりも小さい第４走行速度Ｖ４の場合の第２値ＰＹよりも大きい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２時間Ｔ２を増加させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４走行速度Ｖ４の場合の第２時間Ｔ２よりも長い。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第３値ＱＸを増加させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第３値ＱＸは、第４走行速度Ｖ４の場合の第３値ＱＸよりも大きい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４走行速度Ｖ４の場合の第３時間Ｔ３よりも長い。第６情報において、第２値ＰＹは、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第６情報において、第２時間Ｔ２は、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。第６情報において、第３値ＱＸは、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第６情報において、第３時間Ｔ３は、走行速度Ｖが大きくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。
【0087】
第１例において、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを減少させてもよい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２値ＰＹを減少させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第２値ＰＹは、第４走行速度Ｖ４の場合の第２値ＰＹよりも小さい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第２時間Ｔ２を減少させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４走行速度Ｖ４の場合の第２時間Ｔ２よりも短い。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第３値ＱＸを減少させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第３値ＱＸは、第４走行速度Ｖ４の場合の第３値ＱＸよりも小さい。人力駆動車１０の走行速度Ｖが増加すると、第３時間Ｔ３を減少させる場合、第６情報において、走行速度Ｖが第３走行速度Ｖ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４走行速度Ｖ４の場合の第３時間Ｔ３よりも短い。
【0088】
第２条件に関する第２例では、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、走行抵抗Ｒと、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つとを関連付けた第７情報を記憶することが好ましい。第７情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第７情報に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを減少させることが好ましい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２値ＰＹを減少させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第２値ＰＹは、第３走行抵抗Ｒ３よりも小さい第４走行抵抗Ｒ４の場合の第２値ＰＹよりも小さい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２時間Ｔ２を減少させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第２時間Ｔ２よりも短い。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第３値ＱＸを減少させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第３値ＱＸは、走行抵抗Ｒが第４走行抵抗Ｒ４の場合の第３値ＱＸよりも小さい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第３時間Ｔ３を減少させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第３時間Ｔ３よりも短い。第７情報において、第２値ＰＹは、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に小さくなっていてもよい。第７情報において、第２時間Ｔ２は、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。第７情報において、第３値ＱＸは、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に小さくなっていてもよい。第７情報において、第３時間Ｔ３は、走行抵抗Ｒが大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0089】
第２例において、制御部５２は、人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを増加させてもよい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２値ＰＹを増加させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第２値ＰＹは、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第２値ＰＹよりも大きい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第２時間Ｔ２を増加させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第２時間Ｔ２よりも長い。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第３値ＱＸを増加させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第３値ＱＸは、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第３値ＱＸよりも大きい。人力駆動車１０の走行抵抗Ｒが増加すると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第７情報において、走行抵抗Ｒが第３走行抵抗Ｒ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４走行抵抗Ｒ４の場合の第２時間Ｔ２よりも長い。
【0090】
第２条件に関する第３例では、制御部５２は、バッテリ４０の残量Ｂに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、バッテリ４０の残量Ｂと、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つとを関連付けた第８情報を記憶することが好ましい。第８情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第８情報に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを増加させることが好ましい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２値ＰＹを増加させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第２値ＰＹは、第３残量Ｂ３よりも大きい第４残量Ｂ４の場合の第２値ＰＹよりも大きい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２時間Ｔ２を増加させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４残量Ｂ４の場合の第２時間Ｔ２よりも長い。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第３値ＱＸを増加させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第３値ＱＸは、第４残量Ｂ４の場合の第３値ＱＸよりも大きい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４残量Ｂ４の場合の第３時間Ｔ３よりも長い。第８情報において、第２値ＰＹは、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第８情報において、第２時間Ｔ２は、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。第８情報において、第３値ＱＸは、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第８情報において、第３時間Ｔ３は、バッテリ４０の残量Ｂが小さくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。
【0091】
第３例において、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを減少させてもよい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２値ＰＹを減少させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第２値ＰＹは、第４残量Ｂ４の場合の第２値ＰＹよりも小さい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第２時間Ｔ２を減少させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４残量Ｂ４の場合の第２時間Ｔ２よりも短い。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第３値ＱＸを減少させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第３値ＱＸは、第４残量Ｂ４の場合の第３値ＱＸよりも小さい。バッテリ４０の残量Ｂが低下すると、第３時間Ｔ３を減少させる場合、第８情報において、バッテリ４０の残量Ｂが第３残量Ｂ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４残量Ｂ４の場合の第３時間Ｔ３よりも短い。
【0092】
第２条件に関する第４例では、制御部５２は、バッテリ４０の制限に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、バッテリ４０の制限状態と、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つとを関連付けた第９情報を記憶することが好ましい。第９情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第９情報に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを増加させることが好ましい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２値ＰＹを増加させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第２値ＰＹは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第２値ＰＹよりも大きい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２時間Ｔ２を増加させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第２時間Ｔ２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第２時間Ｔ２よりも長い。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第３値ＱＸを増加させる場合、場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第３値ＱＸは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第３値ＱＸよりも大きい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第３時間Ｔ３は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第３時間Ｔ３よりも長い。第９情報において、第２値ＰＹは、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第９情報において、第２時間Ｔ２は、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。第９情報において、第３値ＱＸは、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に大きくなっていてもよい。第９情報において、第３時間Ｔ３は、バッテリ４０の電力の使用の制限が大きくなるほど、直線的または段階的に長くなっていてもよい。
【0093】
第４例において、制御部５２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを減少させてもよい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２値ＰＹを減少させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第２値ＰＹは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第２値ＰＹよりも小さい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第２時間Ｔ２を減少させる場合、場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第２時間Ｔ２は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第２時間Ｔ２よりも短い。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第３値ＱＸを減少させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第３値ＱＸは、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第３値ＱＸよりも小さい。人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限されると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第９情報において、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるようにバッテリ４０の電力の使用が制限された場合の第３時間Ｔ３は、人力駆動車１０のバッテリ４０の消費電力が小さくなるように制限されていない場合の第３時間Ｔ３よりも短い。
【0094】
第２条件に関する第５例では、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。記憶部５４は、加速度Ｄと、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つとを関連付けた第１０情報を記憶することが好ましい。第１０情報は、例えば、テーブル、マップ、グラフ、および、関数の少なくとも１つを含む。制御部５２は、第１０情報に応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更する。例えば、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを減少させることが好ましい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２値ＰＹを減少させる場合、第１０情報において、人力駆動車１０の加速度Ｄが正の値の第３加速度Ｄ３の場合の第２値ＰＹは、第３加速度Ｄ３よりも小さい第４加速度Ｄ４の場合の第２値ＰＹよりも小さい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２時間Ｔ２を減少させる場合、第１０情報において、第３加速度Ｄ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４加速度Ｄ４の場合の第２時間Ｔ２よりも短い。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第３値ＱＸを減少させる場合、第１０情報において、加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第３値ＱＸは、第４加速度Ｄ４の場合の第３値ＱＸよりも小さい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第３時間Ｔ３を減少させる場合、第１０情報において、加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４加速度Ｄ４の場合の第３時間Ｔ３よりも短い。第１０情報において、第２値ＰＹは、加速度Ｄが大きくなるほど、直線的または段階的に小さくなっていてもよい。第１０情報において、第２時間Ｔ２は、加速度Ｄが大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。第１０情報において、第３値ＱＸは、加速度Ｄが大きくなるほど、直線的または段階的に小さくなっていてもよい。第１０情報において、第３時間Ｔ３は、加速度Ｄが大きくなるほど、直線的または段階的に短くなっていてもよい。
【0095】
第５例において、制御部５２は、人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを増加させてもよい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２値ＰＹを増加させる場合、第１０情報において、人力駆動車１０の加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第２値ＰＹは、第４加速度Ｄ４の場合の第２値ＰＹよりも大きい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第２時間Ｔ２を増加させる場合、第１０情報において、加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第２時間Ｔ２は、第４加速度Ｄ４の場合の第２時間Ｔ２よりも長い。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第３値ＱＸを増加させる場合、第１０情報において、加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第３値ＱＸは、第４加速度Ｄ４の場合の第３値ＱＸよりも大きい。人力駆動車１０の加速度Ｄが増加すると、第３時間Ｔ３を増加させる場合、第１０情報において、加速度Ｄが第３加速度Ｄ３の場合の第３時間Ｔ３は、第４加速度Ｄ４の場合の第３時間Ｔ３よりも長い。
【0096】
制御部５２は、第２条件に関する第１例、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの１つに応じて、または、第１条件に関する第１例、第２例、第３例、第４例、および、第５例のうちの複数を組み合わせに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更してもよい。この場合、例えば、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報に、それぞれ第２値ＰＹの重み付けに関する情報、第２時間Ｔ２の重み付けに関する情報、第３値ＱＸの重み付けに関する情報、および、第３時間Ｔ３の重み付けに関する情報の少なくとも１つを含ませ、制御部５２は、各情報から得られる重み付けに関する情報を用いる予め定める演算式によって、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを算出してもよい。例えば、制御部５２は、所定の条件に応じて、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報のうちの１つ、または、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報のうちの任意の組合せを選択して、選択した情報を用いて第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを変更してもよい。
【0097】
人力駆動車１０用の制御方法は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰ、および、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが予め定める条件を満たす場合、モータ４２を駆動または停止させるステップと、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて予め定める条件を変更するステップと、を含む。本実施形態では、人力駆動車１０用の制御方法は、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰ、および、人力駆動力Ｈに関するパラメータＱが第２条件を満たす場合、モータ４２を停止させるステップを含む。
【0098】
図４を参照して、モータ４２を駆動する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。図４に示すフローチャートは、制御部５２が、モータ４２によって人力駆動車１０の推進をアシストする動作モードの場合にのみ、実行されてもよい。
【0099】
制御部５２は、ステップＳ２１において、モータ４２が停止しているか否かを判定する。制御部５２は、モータ４２が停止している場合、処理を終了する。制御部５２は、モータ４２が停止していない場合、ステップＳ２２に移行する。
【0100】
制御部５２は、ステップＳ２２において、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて第２条件を変更し、ステップＳ２３に移行する。具体的には、制御部５２は、人力駆動車１０の状態、および、人力駆動車１０の環境の少なくとも１つに応じて、第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報の少なくとも１つに応じて変更する。本開示において、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報の少なくとも１つは、第７情報のみ、第８情報のみ、第９情報のみ、第１０情報のみ、または、第６情報、第７情報、第８情報、第９情報、および、第１０情報のうちの任意の組合せを含む。
【0101】
制御部５２は、ステップＳ２３において、第２条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、制御部５２は、ステップＳ２２において変更した第２値ＰＹ、第２時間Ｔ２、第３値ＱＸ、および、第３時間Ｔ３の少なくとも１つを含む第２条件を用いて、ステップＳ２３の判定を行う。制御部５２は、パラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態が、第２時間Ｔ２以上継続し、かつ、パラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態が、第３時間Ｔ３以上継続する場合、パラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態になり、かつ、パラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態が、第３時間Ｔ３以上継続する場合、パラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態が、第２時間Ｔ２以上継続し、かつ、パラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態になる場合、または、パラメータＰが第２値ＰＹ以上の状態になり、かつ、パラメータＱが第３値ＱＸ以上の状態になる場合、第２条件が成立していると判定する。制御部５２は、第２条件が成立していない場合、処理を終了する。制御部５２は、第２条件が成立している場合、ステップＳ２４に移行する制御部５２は、ステップＳ２４において、モータ４２を駆動し、処理を終了する。制御部５２は、モータ４２の動作モード、人力駆動力Ｈ、クランク１４の回転速度Ｎ、および、走行速度Ｖ等に応じて、モータ４２を制御する。
【0102】
表２は、ステップＳ２３において用いられる第２条件と、ステップＳ２２において変更される第２条件に含まれる値との組み合わせの例を示す。制御部５２は、表２に示す組み合わせの例を用いて、図４の処理を行うことができる。
【0103】
【表2】
【0104】
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置および制御方法が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置および制御方法は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置および制御方法が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置および制御方法は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0105】
・第１センサ５６Ａは、磁気センサに代えて、光学式のセンサを含んで構成されてもよい。例えば、第１センサ５６Ａは、クランク軸１４Ａのフレーム１８に対する回転角度を検出するロータリエンコーダを含む。
【0106】
・図５に示されるとおり、第１検出部５６は、モータ４２の回転速度に応じた信号を出力するように構成される第２センサ５６Ｂ、を含んでいてもよい。第１検出部５６は、第１センサ５６Ａに代えて、第２センサ５６Ｂを含んでいてもよい。この場合、パラメータＰは、モータ４２の回転速度であることが好ましい。第２センサ５６Ｂは、モータ４２の出力軸の回転速度を検出してもよく、モータ４２の出力軸と、人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間に減速機がある場合は、減速機に含まれる回転体の回転速度を検出してもよい。第２センサ５６Ｂは、レゾルバを含むことが好ましい。レゾルバは、磁気センサであってもよく、光学式のセンサであってもよい。クランク１４が回転して、モータ４２が駆動されている場合、クランク１４と、モータ４２の回転軸および減速機に含まれる回転体とは、予め定める比率で比例して回転し、モータ４２の回転速度および減速機に含まれる回転体の回転速度と、クランク１４の回転速度とは比例する。したがって、第１センサ５６Ａに代えて、第２センサ５６Ｂを用いても、モータ４２を停止させる場合には、制御部５２は第１センサ５６Ａを用いる場合と同様にモータ４２を制御できる。図５に示される変形例において、モータ４２と人力駆動力Ｈの動力伝達経路との間には、ワンウェイクラッチが設けられなくてもよい。この場合、第１センサ５６Ａに代えて、第２センサ５６Ｂを用いても、モータ４２を停止させる場合に加えて、モータ４２を駆動させる場合においても、制御部５２は第１センサ５６Ａを用いる場合と同様にモータ４２を制御できる。
【0107】
・制御部５２は、図３のフローチャートに示すモータの停止処理と、図４のフローチャートに示すモータの駆動処理との両方を実行するように構成されてもよいが、図３のフローチャートに示すモータ４２を停止する処理を実行しないように構成されてもよく、図４のフローチャートに示すモータ４２を駆動する処理を実行しないように構成されてもよい。
【0108】
・制御部５２は、人力駆動力Ｈが０の場合であっても、クランク１４の回転速度Ｎに関するパラメータＰに応じてモータ４２を駆動して、モータ４２によって人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されてもよい。
【0109】
・制御部５２は、人力駆動車１０のピッチ角度、風速、および、風圧の少なくともいずれか１つに応じて、予め定める条件を変更してもよい。人力駆動車１０のピッチ角度、風速、および、風圧は、走行抵抗Ｒに類似する。このため、制御部５２は、走行抵抗Ｒに応じて予め定める条件を変更する処理において、走行抵抗Ｒを、ピッチ角度、風速、および、風圧の少なくともいずれか１つに置き換えることによって、走行抵抗Ｒに応じて予め定める条件を変更する処理の場合と同様に予め定める条件を変更することができる。
【符号の説明】
【0110】
１０…人力駆動車、１４…クランク、４０…バッテリ、４２…モータ、５０…制御装置、５２…制御部、５４…記憶部、５６…第１検出部、５６Ａ…第１センサ、５６Ｂ…第２センサ、５８…速度検出部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
