特許 7267760 運転評価システム及び車載器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-24

(45)【発行日】2023-05-02

(54)【発明の名称】運転評価システム及び車載器

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20230425BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230425BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20230425BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/16 F

G07C5/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019015535

(22)【出願日】2019-01-31

(65)【公開番号】P2020123214

(43)【公開日】2020-08-13

【審査請求日】2021-12-17

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 佑季

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

(72)【発明者】

【氏名】小林 裕一

(72)【発明者】

【氏名】薮崎 広行

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１５１６９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０９０６７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２８５０１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０７Ｃ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された車載器が検出した前記車両の運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部と、
前記判断の結果に基づいて前記運転者の運転を評価する運転評価部と、を備え、
前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の前までは遡らずに前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断する、
ことを特徴とする運転評価システム。

【請求項2】

前記車両に搭載されたカメラで前記運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部を備え、
前記判断部は、前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転評価システム。

【請求項3】

前記判断部は、前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断する、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転評価システム。

【請求項4】

車両に搭載され、前記車両の運行情報を検出する車載器であって、
運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部と、
前記車両に搭載されたカメラで前記車両の運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部と、
前記運転者に対して警告を発する警告部と、を備え、
前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の前までは遡らずに前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断し、
前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断し、
前記安全確認行為が行われなった場合、又は、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速しなかった場合に、警報を発するよう前記警告部に指示する、
ことを特徴とする車載器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転評価システム及び車載器に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、交差点で発生する出合頭事故の要因の一つとして、ドライバーの見落としによる認知ミスが挙げられる。自車両へ向かってくる車両を確認することは当然であるし、車両は歩行者や自転車に比べてサイズが大きいため、比較的視界に入ってきやすい。しかし、運転者は、車両に気をとられた故に、歩行者や自転車等といった交通弱者の見落とす可能性がある。このため、従来、車両に搭載されるデジタルタコグラフなどの車載器において、一時停止等の標識がある交差点等における運転者の運転挙動を把握することが行われている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の車両運転評価システムは、運転者撮影カメラの画像に基づいて、運転者の後方確認動作と、後方確認動作の際の開眼状態を検出し、検出結果に基づいて、運転者の運転挙動を評価するものである。また、運転者の挙動を把握する技術として、特許文献２に記載の運転評価装置がある。この運転評価装置は、カメラが撮影した撮影画像に基づいて、運転者の顔の向きが左側又は下側へ偏った場合に漫然運転状態になったと判定するものである。なお、関連する技術として、特許文献３では、車両の周囲を撮影した画像データから、道路標識の種類及び位置を認識し、道路標識を利用した運転支援を行う技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１４１４３２号公報

【文献】特開２０１６－９５５７１号公報

【文献】特開２０１７－１０２６６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特に一時停止の標識がある箇所以外の交差点での右左折や、車線変更の際、適切な安全確認を伴う運転操作が行われていたかどうかは把握が困難であった。例として、車線変更について説明する。車線変更（同じ方向に進行しながら行う進路の変更、レーンチェンジ）をする際はその３秒前に進路変更の合図を出すことが交通法規上義務付けられている。すなわち、例えば走行中の車線から右側の車線に進路を変更しようとする場合、運転者は、まず、右方向の安全を確認した後に、方向指示器を操作して、周囲の車両に車線変更の意図を知らせる。そして、運転者は、方向指示器の操作から３秒程度経った後にハンドルを操作して車線を変更することになっている。しかし、従来の技術においては、例えば特許文献１では方向指示器信号を検知した後に、運転者の安全確認行為の有無を確認しているものの、方向指示器が操作される前に運転者が安全確認を行ったか否か、把握することができなかった。尚、特許文献２には安全確認行為の有無を判断することは記載されず、特許文献３には車両の実際の挙動を検出することについて開示されていない。

【0005】

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切な安全確認を伴う運転操作がなされたことを把握して、公平かつ正確な運転評価を行うことができる運転評価システム及び車載器を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述した目的を達成するために、本発明に係る運転評価システム及び車載器は、下記（１）～（４）を特徴としている。
（１） 車両に搭載された車載器が検出した前記車両の運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部と、
前記判断の結果に基づいて前記運転者の運転を評価する運転評価部と、を備え、
前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の前までは遡らずに前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断する、
ことを特徴とする運転評価システム。
（２） 前記車両に搭載されたカメラで前記運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部を備え、
前記判断部は、前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断する、
ことを特徴とする（１）に記載の運転評価システム。
（３） 前記判断部は、前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断する、
ことを特徴とする（２）に記載の運転評価システム。
（４） 車両に搭載され、前記車両の運行情報を検出する車載器であって、
運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部と、
前記車両に搭載されたカメラで前記車両の運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部と、
前記運転者に対して警告を発する警告部と、を備え、
前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の前までは遡らずに前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断し、
前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断し、
前記安全確認行為が行われなった場合、又は、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速しなかった場合に、警報を発するよう前記警告部に指示する、
ことを特徴とする車載器。

【0007】

上記（１）の構成の運転評価システムによれば、運転操作が、例えば車線変更（レーンチェンジ）であるか交差点における右左折であるか、を特定した時点から遡って、安全確認行為の有無を判断することにより、運転操作中や運転操作開始前に適切な安全確認行為が行われたか否かを判断できる。よって、高精度な運転評価を行うことができる。

【0008】

更に、上記（１）の構成の運転評価システムによれば、車線変更及び右左折の各場合において、適切なタイミングで安全確認行為が行われたかを判断できる。

【0009】

上記（２）の構成の運転評価システムによれば、例えば、右左折時の巻き込み確認やサイドミラー確認、車線変更時の状況確認といった、安全確認行為が適切になされたかを判断できる。

【0010】

上記（３）の構成の運転評価システムによれば、安全確認行為が行われた場合であっても、車両が減速しなかったときは、運転者が適切な運転操作をしたとは判断しないため、さらに正確な運転評価ができる。

【0011】

上記（４）の構成の車載器によれば、上記（１）から（３）の運転評価システムの効果を車載器単体で実現することに加え、適切な運転操作がなされなかった場合には、車載器から警告を発することにより、運転者に直接注意を促すことができるため、安全確認を伴う適切な運転操作の定着化を図ることができる。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、適切な安全確認を伴う運転操作がなされたことを把握して、公平かつ正確な運転評価を行うことができる。

【0013】

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本実施形態の運転評価システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、方向指示器信号を検出するデジタルタコグラフの動作例を示す図である。

【図3】図３は、運転操作を判断するデジタルタコグラフの動作例を示す図である。

【図4】図４は、事務所ＰＣの動作例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
図１は、本実施形態の運転評価システム５の構成を示す図である。運転評価システム５は、車両に乗車する運転者の運転を評価するものであり、ネットワーク７０を介して接続される、車載器である運行記録装置（以下、デジタルタコグラフという）１０と事務所ＰＣ３０とを含む構成を有する。なお、車載器と事務所ＰＣとは、ネットワークを介して接続されていなくてもよく、その場合、事務所ＰＣは、車載器で計測された運行記録データを記録したメモリカードを読み込む構成にする。また、車載器はドライブレコーダ等であってもよい。

【0016】

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、車両の運行状況を管理する。ネットワーク７０は、デジタルタコグラフ１０と広域通信を行う無線基地局８や事務所ＰＣ３０が接続されるインターネット等のパケット通信網であり、デジタルタコグラフ１０と事務所ＰＣ３０と間で行われるデータ通信を中継する。デジタルタコグラフ１０と無線基地局８との間の通信は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／４Ｇ（(4th Generation）等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

【0017】

デジタルタコグラフ１０は、車両に搭載され、出入庫時刻、走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録する。デジタルタコグラフ１０は、ＣＰＵ１１（認識部、判断部）、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、記録部１７、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、ＳＷ入力部２２及び表示部２７を有する。

【0018】

ＣＰＵ１１は、デジタルタコグラフ１０の各部を統括的に制御する。不揮発メモリ２６Ａは、ＣＰＵ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。

【0019】

記録部１７は、運行データや映像等のデータを記録する。カードＩ／Ｆ１８には、運転者が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。ＣＰＵ１１は、カードＩ／Ｆ１８に接続されたメモリカード６５に対し、記録部１７が記録した運行情報（運行データ、映像等のデータを含む）及び警告イベントを書き込む。音声Ｉ／Ｆ１９には、内蔵スピーカ２０が接続される。内蔵スピーカ２０は、警報等の音声を発する。

【0020】

ＲＴＣ２１（計時部）は、現在時刻を計時する。ＳＷ入力部２２には、出庫ボタン、入庫ボタン等の各種ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。表示部２７は、ＬＣＤ（liquid crystal display）で構成され、通信や動作の状態の他、警報等を表示する。

【0021】

また、デジタルタコグラフ１０は、速度Ｉ／Ｆ１２Ａ、エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂ、外部入力Ｉ／Ｆ１３、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、アナログ入力Ｉ／Ｆ２９、ＧＰＳ受信部１５、カメラＩ／Ｆ１６、通信部２４及び電源部２５を有する。

【0022】

速度Ｉ／Ｆ１２Ａには、車両の速度を検出する車速センサ５１が接続され、車速センサ５１からの速度パルスが入力される。車速センサ５１は、デジタルタコグラフ１０にオプションとして設けられてもよいし、デジタルタコグラフ１０とは別の装置として設けられてもよい。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂには、エンジン回転数センサ（図示せず）からの回転パルスが入力される。外部入力Ｉ／Ｆ１３には、外部機器（図示せず）が接続され、イグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦを示すＩＧＮ（イグニッション）信号や、左側又は右側の方向指示器（ウインカー）のＯＮ／ＯＦＦを示すウインカー信号（車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号）が入力される。

【0023】

センサ入力Ｉ／Ｆ１４には、進行方向と直角に発生する横加速度（横Ｇ）を含む加速度（Ｇ値）を検知する（衝撃を感知する）加速度センサ（Ｇセンサ）２８が接続され、Ｇセンサ２８からの信号が入力される。Ｇセンサ２８は、自車両の左右方向（車幅方向）に加わる加速度の大きさ（横Ｇ）を検出することができる。アナログ入力Ｉ／Ｆ２９には、エンジン温度（冷却水温）を検知する温度センサ（図示せず）、燃料量を検知する燃料量センサ（図示せず）等の信号が入力される。ＣＰＵ１１は、これらのＩ／Ｆを介して入力される情報を基に、各種の運転状態を検出する。

【0024】

ＧＰＳ受信部１５は、ＧＰＳアンテナ１５ａに接続され、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、現在位置情報（ＧＰＳ情報）を取得する。

【0025】

カメラＩ／Ｆ１６には、カメラ２３Ａ及びカメラ２３Ｂが接続される。カメラ２３Ａは、車両に設置され、車両の周辺（例えば前方）を撮像して画像データを取得する。カメラ２３Ｂは、車内のメータ前等に設置され、運転者の顔を含む車室内を撮影して画像データ（画像）を取得する。カメラ２３Ａが撮影する映像の中には、自車両の前方に存在する先行車両、走行中の走行レーン境界を表す白線、交通規制などの道路標示（「止まれ」、停止線、横断歩道など）が現れる。カメラ２３Ａ及び２３Ｂは、例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が撮像面に配置されたイメージセンサを少なくとも１つ有し、ステレオ画像等の画像を撮像可能である。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサで構成されてもよいし、ＣＣＤ（電荷結合素子）センサで構成されてもよい。なお、センサＩ／Ｆ１３には、車両の側方及び後方の画像を撮影するカメラが接続されてもよい。

【0026】

デジタルタコグラフ１０のＣＰＵ１１は、カメラ２３Ａで撮像された画像に基づいて、公知の方法により、道路上に標示された走行レーン（車線）を認識する。また、ＣＰＵ１１は、カメラ２３Ｂで撮像された画像に基づいて、公知の方法により、運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する。カメラ２３Ａ，２３Ｂで撮像された映像は、記録部１７にそれぞれ時系列に記録される。なお、カメラは、可視光を撮像する以外に、夜間でも撮像可能なように、赤外線カメラを備えてもよい。

【0027】

通信部２４は、広域通信を行い、携帯回線網（モバイル通信網）を介して無線基地局８に接続されると、無線基地局８と繋がるインターネット等のネットワーク７０を介して、事務所ＰＣ３０と通信を行う。電源部２５は、イグニッションスイッチのオン等によりデジタルタコグラフ１０の各部に電力を供給する。

【0028】

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣである。事務所ＰＣ３０は、運転評価装置（外部装置）として機能し、ＣＰＵ３１（運転評価部）、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。

【0029】

ＣＰＵ３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、ネットワーク７０を介してデジタルタコグラフ１０と通信可能である。また、通信部３２は、ネットワーク７０に接続された各種のデータベース（図示せず）とも接続可能であり、必要なデータを取得可能である。

【0030】

表示部３３は、運転評価画面等を表示する。記憶部３４は、デジタルタコグラフ１０で計測されたデータを基に、運転評価を行う運転評価プログラム等を格納する。

【0031】

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、デジタルタコグラフ１０によって計測され、メモリカード６５に記憶された運行情報を入力する。操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所ＰＣ３０の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。管理者は、マイク４１及びスピーカ４２を用いて音声通話を行うことも可能である。

【0032】

外部Ｉ／Ｆ４８には、運行データデータベース（ＤＢ）、ハザードマップデータベース（ＤＢ）といった外部記憶装置（図示せず）等が接続可能である。運行データＤＢには、運行データとして、出入庫時刻、速度、走行距離等の他、急加減速、急ハンドル、速度オーバー、エンジン回転数オーバー、方向指示器が操作された場所における安全確認行為の有無を含む各種イベント情報が記録される。ハザードマップＤＢには、過去に事故が発生した地点（事故地点）や、安全確認行為違反が生じやすい場所などを表すマークが地図に重畳して記述された地図データが登録される。なお、このハザードマップには、天災等の災害が想定される地域や避難場所等が記述されてもよい。

【0033】

事務所ＰＣ３０は、メモリカード６５に記憶された運行データを入力して該当車両の実際の運行状態を解析する機能を有している。また、この解析機能の中には、方向指示器の操作を伴う運転操作を検知した場所におけるイベントデータ（レーンチェンジ／交差点イベントデータ）を処理して各乗務員の評価に反映する機能も含まれている。詳細については後述する。

【0034】

図２は、方向指示器信号を検出するデジタルタコグラフ１０の動作例を示す。すなわち、デジタルタコグラフ１０内のＣＰＵ１１が図２の制御を実施する。図２の動作について以下に説明する。

【0035】

ＣＰＵ１１は、ＩＧＮ信号ＯＮが入力されると、外部入力Ｉ／Ｆ１３からの方向指示器信号の入力を監視し、右ウインカーのみＯＮ信号を検出した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、後述するステップＳ２０の運転操作判断処理に進む。ＣＰＵ１１は、ステップＳ１でＮＯの場合、左ウインカーのみＯＮ信号を検出したか判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２でＹＥＳの場合は、後述するステップＳ２０の運転操作判断処理に進む。ステップＳ２でＮＯの場合、ＣＰＵ１１は両ウインカー（ハザード）ＯＮ信号を検出したか判断する（ステップＳ３）。ステップＳ３でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は、車速が０Ｋｍ／ｈであり、かつ、ＩＧＮ信号またはウインカー信号がＯＦＦ信号か判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は停車と判断する。一方、ステップＳ４でＮＯの場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１の処理に戻る。

【0036】

図３は、運転操作を判断するデジタルタコグラフ１０の動作例を示す。ＣＰＵ１１は、右ウインカーのみ又は左ウインカーのみ、方向指示器信号が検出された場合、図３に示す運転操作判断処理（ステップＳ２０）を実行する。まず、ＣＰＵ１１は、カメラ２３Ａが取得した画像データにおいて、道路上に標示された車線（走行レーン）を認識し、車線と自車両との位置関係に基づいて、運転操作がレーンチェンジか否かを判断する（ステップＳ２１）。車両のレーンチェンジが完了すると、ＣＰＵ１１は、運転操作がレーンチェンジであると特定できる。ＣＰＵ１１は、ステップＳ２１でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は、運転操作がレーンチェンジであると特定した時点から、ウインカー信号が出された時点の所定時間（例えば、約３秒）前まで遡って、この期間における運行情報の時系列データを検索する（ステップＳ２２）。またステップＳ２２においてＣＰＵ１１は、該当するイベントデータ（レーンチェンジイベントデータ）を生成する。このイベントデータは、運転操作が車線変更であることを示す情報、車両の速度、位置、時刻などの情報を含む。

【0037】

そして、ＣＰＵ１１は、検索対象期間内の、カメラ２３Ｂが取得した画像データに基づいて、運転者が各方向指示器に応じた方向、すなわち左ウインカーＯＮの場合は左方向、への安全確認を実施したかを判断する（ステップＳ２３）。ここで安全確認とは、目視確認や、巻き込み確認、サイドミラーもしくはトラック助手席側扉下部にあるガラス窓を用いた確認のことを指す。ＣＰＵ１１は、カメラ２３Ｂが取得した画像データに対する画像認識により運転者の顔の向き及び開眼状態を検出し、運転者が、方向指示器を出している方向へ適切な角度（例えば各方向へ３０～４０°）向いており、かつ、開眼状態である場合に安全確認が実施されたと判断する。また、ステップＳ２３においてＣＰＵ１１は、検索対象期間内の、車速センサ５１からの車速パルスに基づいて、方向指示器が出されている間（例えば左ウインカーＯＮ状態が継続している間）に、車両が減速したかを判断する。方向指示器が出されている間に車両が減速し、かつ、運転者が各方向指示器に応じた方向への安全確認を実施した場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、イベントデータに、車両が減速し安全確認行為がなされた旨の情報を含めて、メモリカード６５に記録して（ステップＳ２４）、図３の処理を終了する。このように、ウインカー信号が出された時点よりも例えば約３秒前まで遡って安全確認行為の有無を確認することにより、運転者が周囲の状況を確認した後にウインカー信号を出して車線変更の意思を周囲に表示したか、すなわち、他車両や、歩行者や自転車等といった交通弱者に対して優しい運転をしているか、把握することができる。

【0038】

方向指示器に応じた方向への安全確認及び車両の減速のいずれかがなされなかった場合（ステップＳ２３でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、安全確認行為又は減速無しと判定し（ステップＳ２５）、音声Ｉ／Ｆ１９を介して内蔵スピーカ２０から警告音を発生させる（ステップＳ２６）。この際、ＣＰＵ１１は、表示部２７に警告を表示してもよい。デジタルタコグラフ１０から発せられる警告により、運転者に直接注意を促すことができるため、運転中の適切な安全確認の定着化を図ることができる。そして、ＣＰＵ１１は、適切な安全確認が行われなかったこと及び警告信号を含むレーンチェンジイベントデータを、メモリカード６５に記録し（ステップＳ２７）、図３の処理を終了する。

【0039】

一方、ステップＳ２１で運転操作がレーンチェンジと判断（特定）されなかった場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、運転操作が交差点での右左折又は転回（以下、右左折等と略す。）か否かを判断する（ステップＳ２８）。具体的には、ＣＰＵ１１は、加速度センサ２８が検出した車両の左右方向の加速度（横Ｇ）及び車速センサ５１から入力された車速パルスに基づいて曲率半径を算出し、算出した曲率半径と所定の閾値との比較により、運転操作が右左折等であるか判断する。車両が交差点を曲がり終える（運転操作が完了する）と、ＣＰＵ１１は、運転操作が右左折等であると特定できる。運転操作が交差点での右左折等であると特定した場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、運転操作を特定した時点から、ウインカー信号が出された時点まで遡って、この期間における運行情報の時系列データを検索する（ステップＳ２９）。また、ステップＳ２９においてＣＰＵ１１は、該当するイベントデータ（交差点イベントデータ）を生成する。このイベントデータは、運転操作が交差点での右左折等であることを示す情報、車両の速度、位置、時刻などの情報、及び交差点の位置情報等を含む。

【0040】

そして、ＣＰＵ１１は、検索対象期間内の、カメラ２３Ｂが取得した画像データに基づいて、運転者が各方向指示器に応じた方向への安全確認を実施したかを判断する（ステップＳ３０）。ここで安全確認とは、目視確認や、サイドミラーもしくはトラック助手席側扉下部にあるガラス窓を用いた状況確認のことを指す。また、ステップＳ３０においてＣＰＵ１１は、検索対象期間内の、車速センサ５１からの車速パルスに基づいて、方向指示器が出されている間に、車両が減速したかを判断する。交差点では、他車両や歩行者、自転車等がいない（確認されない）場合であっても、死角に潜む危険回避のため、減速する必要性が高い。方向指示器が出されている間に車両が減速し、かつ、運転者が各方向指示器に応じた方向への安全確認を実施した場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、前述したステップＳ２４に進む。方向指示器に応じた方向への安全確認及び車両の減速のいずれかがなされなかった場合（ステップＳ３０でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、前述したステップＳ２５へ進む。このように、ウインカー信号が出された時点まで遡って安全確認行為の有無を把握することにより、他車両や、歩行者や自転車等といった交通弱者に対して優しい運転をしているか、把握することができる。

【0041】

ステップＳ２８で運転操作が交差点での右左折等であると判断（特定）されなかった場合（ステップＳ２８でＮＯ）、ＣＰＵ１１は、車速が０Ｋｍ／ｈかつＩＧＮ信号又はウインカー信号がＯＦＦを表しているか、もしくは、車速が０Ｋｍ／ｈかつ逆ウインカー信号がＯＮ（ハザード）表しているか、を判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１でＹＥＳの場合、ＣＰＵ１１は停車であると判断して図３の処理を終了する。また、ステップＳ３１でＮＯの場合、図２に示すステップＳ１の処理に戻る。ステップＳ２４、Ｓ２７でメモリカード６５に記録されたイベントデータは、事務所ＰＣ３０における運転評価に用いることができる。

【0042】

事務所ＰＣ３０の動作例を図４に示す。図４に示した動作について以下に説明する。
事務所ＰＣ３０を操作する管理者は、事務所ＰＣ３０の電源を投入して使用可能な状態にした後、データ解析のための専用のアプリケーションソフトウェア（簡略化して「アプリ」と呼称する）を起動する（Ｓ３１）。管理者の入力操作に従い、事務所ＰＣ３０上で動作している解析用のアプリは、各乗務員のメモリカード６５から、それに記録されている運行データやイベントデータを読み込む（Ｓ３２）。管理者が解析用のアプリに対してレーンチェンジイベント又は交差点イベントを解析するモードを指示すると、アプリはＳ３２で読み込んだデータの中から該当するイベントデータ（レーンチェンジイベントデータ／交差点イベントデータ）だけを処理対象として抽出する（Ｓ３３）。

【0043】

アプリは、Ｓ３３で抽出した全ての該当するイベントデータの内容に基づき、デジタルタコグラフ１０がレーンチェンジもしくは交差点での右左折等を認識した回数（認識総数）と、その中で減速及び安全確認がなされなかった回数（違反数）とを検出し、違反率（違反数／認識総数）を算出する（Ｓ３４）。アプリは、Ｓ３４で算出した違反率を用いて、該当する乗務員の評価に対して加点・減点の処理を実行する（Ｓ３５）。例えば、違反率が乗務員全体の平均値に比べて低い乗務員に対しては、（平均値－違反率）に応じた点数を評価に加算し、違反率が平均値より高い乗務員に対しては、（違反率－平均値）に応じた点数を評価から減算し、実際の運転状態の良否を評価に反映する。

【0044】

アプリは、全ての乗務員に対する当日の運行データを反映した評価が完了した後で、全体の乗務員の評価データに基づいて評価のランキングを作成する（Ｓ３６）。例えば、全ての乗務員の評価データを評価点数の高い順番に並べて、評価上位の数名と評価下位の数名の乗務員を抽出し、評価点数と共に表示する。

【0045】

アプリは、全ての乗務員に対する当日の運行データを反映した評価が完了した後で、全体の乗務員の評価データに基づいて、全ての乗務員の中から指導対象とすべき乗務員を抽出する（Ｓ３７）。例えば、交差点での安全確認違反のような特定項目の違反率が閾値よりも高い乗務員や、全体の評価点数が閾値よりも低い乗務員を抽出し、安全運転指導や教育が必要な対象者として選定する。

【0046】

アプリは、全ての乗務員の運行データやイベントデータを同じ位置の情報毎に集計し、例えば交差点での安全確認違反のような特定項目の違反率が特に高い傾向のある要注意位置を検知する。そして、検知した要注意位置の情報を、イベントや違反等の種類の情報と共に、外部Ｉ／Ｆ４８に接続されたハザードマップＤＢ（図示せず）に登録する（Ｓ３８）。ハザードマップＤＢについては、全ての乗務員が自由にアクセスし情報を共有できるように構成する。これにより、高度な認識・判断機能を有しない一般的な車載器だけを使用している乗務員も、安全確認違反などが起きやすい要注意位置を把握可能になる。

【0047】

以上説明したように、本実施形態によれば、運転操作が、例えばレーンチェンジであるか交差点における右左折であるか、を特定した時点から遡って、安全確認行為の有無を判断することにより、運転操作中や運転操作開始前に適切な安全確認行為が行われたか否かを判断できる。よって、他車両や、歩行者や自転車等といった交通弱者に対して優しい運転をしているか否かが判断でき、高精度な運転評価を行うことができる。

【0048】

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、前述した実施形態において、運転操作は、その操作が完了した時点で特定されたが、運転操作が完了する前であっても特定可能である。例えば車両が交差点で左折しようとする際、曲率半径が所定の閾値に達した時点で、運転操作が交差点での左折であると特定してもよい。

【0049】

また、前述した実施形態では、デジタルタコグラフ１０が図２及び図３に示す特定・判断処理を行ったが、デジタルタコグラフ１０とネットワーク７０等を介して接続された事務所ＰＣ３０（ＣＰＵ３１）やサーバが同処理を行ってもよい。この場合、デジタルタコグラフ１０は、収集した運行情報（車速等の運行データ、カメラ２３Ａ，２３Ｂが撮像した画像データ等）を、判断部として機能する事務所ＰＣ３０やサーバに、リアルタイムで送信する。そして、事務所ＰＣ３０やサーバで警告信号が生成されると、この警告信号に基づいて、デジタルタコグラフ１０から警告音の発生及び／又は警告表示がなされる。この構成によれば、高度な認識・判断機能を有しない一般的な車載器においても、減速や安全確認を伴わない運転操作がなされた場合にリアルタイムで運転者に直接注意を促すことができ、安全確認の定着化を図ることができる。

【0050】

ここで、上述した本発明の実施形態に係る運転評価システム及び車載器の特徴をそれぞれ以下［１］～［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］ 車両に搭載された車載器（デジタルタコグラフ１０）が検出した前記車両の運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部（ＣＰＵ１１）と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部（ＣＰＵ１１）と、
前記判断の結果に基づいて前記運転者の運転を評価する運転評価部（ＣＰＵ３１）と、を備える、
ことを特徴とする運転評価システム（５）。
［２］ 前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断する、
ことを特徴とする上記［１］に記載の運転評価システム。
［３］ 前記車両に搭載されたカメラ（カメラ２３Ｂ）で前記運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部（ＣＰＵ１１）を備え、
前記判断部は、前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断する、
ことを特徴とする［２］に記載の運転評価システム。
［４］ 前記判断部は、前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断する、
ことを特徴とする［２］又は［３］に記載の運転評価システム。
［５］ 車両に搭載され、前記車両の運行情報を検出する車載器（デジタルタコグラフ１０）であって、
運行情報に基づいて、前記車両に対してなされた運転操作を特定する特定部（ＣＰＵ１１）と、
前記運転操作を特定した時点から遡って、前記車両の運転者が安全確認行為を行ったかを判断する判断部（ＣＰＵ１１）と、
前記車両に搭載されたカメラ（カメラ２３Ｂ）で前記車両の運転者の顔を撮影した画像に基づいて、前記運転者の顔の向き及び開眼状態を認識する認識部（ＣＰＵ１１）と、
前記運転者に対して警告を発する警告部（内蔵スピーカ２０）と、を備え、
前記運行情報は、前記車両の方向指示器が操作されたことを示す方向指示器信号を含み、
前記判断部は、
前記運転操作が車線変更であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記運転操作が右左折であると特定された場合、前記方向指示器信号が出された時点の所定時間前まで遡って、前記安全確認行為の有無を判断し、
前記認識結果に基づいて、前記運転者の顔が、前記方向指示器を出している方向へ所定角度向いており、かつ、前記運転者が開眼状態である場合に、前記安全確認行為が行われたと判断し、
前記運行情報に基づいて、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速したかを判断し、
前記安全確認行為が行われなった場合、又は、前記方向指示器信号が出されている間に前記車両が減速しなかった場合に、警報を発するよう前記警告部に指示する、
ことを特徴とする車載器。

【符号の説明】

【0051】

５ 運転評価システム
８ 無線基地局
１０ デジタルタコグラフ（車載器）
１１ ＣＰＵ（特定部、判断部）
１２Ａ 速度Ｉ／Ｆ
１２Ｂ エンジン回転Ｉ／Ｆ
１３ 外部入力Ｉ／Ｆ
１４ センサＩ／Ｆ
１５ ＧＰＳ受信部
１５ａ ＧＰＳアンテナ
１６ カメラＩ／Ｆ
１７ 記録部
１８ カードＩ／Ｆ
１９ 音声Ｉ／Ｆ
２０ 内蔵スピーカ
２１ ＲＴＣ（時計ＩＣ）
２２ ＳＷ入力部
２３Ａ，２３Ｂ カメラ
２４ 通信部
２５ 電源部
２６Ａ 不揮発メモリ
２６Ｂ 揮発メモリ
２７ 表示部
２８ センサ
２９ アナログ入力Ｉ／Ｆ
３０ 事務所ＰＣ
３１ ＣＰＵ（運転評価部）
３２ 通信部
３３ 表示部
３４ 記憶部
３５ カードＩ／Ｆ
３６ 操作部
３７ 出力部
３８ 音声Ｉ／Ｆ
４１ マイク
４２ スピーカ
５１ 車速センサ
６５ メモリカード
７０ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】