特許 7267807 周辺監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-04-24

(45)【発行日】2023-05-02

(54)【発明の名称】周辺監視システム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/03 20060101AFI20230425BHJP

   G01S 13/931 20200101ALI20230425BHJP

【ＦＩ】

G01S7/03 240

G01S7/03 246

G01S13/931

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019065051

(22)【出願日】2019-03-28

(65)【公開番号】P2020165734

(43)【公開日】2020-10-08

【審査請求日】2022-01-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】袴田 慎也

(72)【発明者】

【氏名】大石 庸平

【審査官】渡辺 慶人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０９５０３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／０７２２８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１０－２１０２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２１１１１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２３７６５５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１４－００３７３６０（ＫＲ，Ａ）

【文献】道路運送車両の保安基準の細目を定める告示〈第三節〉第 198 条（前照灯等），日本，国土交通省［ｏｎｌｉｎｅ］，2009年10月24日，Pages: 1-8，［検索日 2022.12.06］, インターネット: <URL: https://www.mlit.go.jp/common/001056460.pdf>

【文献】富岡 恒憲 ほか，ＣｏｎｔｉｎｅｎｔａｌのＡＤＡＳ／自動運転技術 車線検知や車載カメラが進化，日経Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ，日本，日経ＢＰ社，2018年12月11日，第94号，Pages: 76-79，ISSN: 1881-9362

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

１３／００ － １３／９５

Ｂ６０Ｒ １９／００ － １９／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の右側前方を検出範囲とする第１センサー装置と前記車両の左側前方を検出範囲とする第２センサー装置とを備えた周辺監視システムであって、
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、
検出範囲に向けて検出波を照射するとともに前記検出範囲からの前記検出波の反射波を受信するアンテナ部を有し、
前記アンテナ部の基準位置が、
前記車両の高さ方向において路面から３００ｍｍ～７００ｍｍの範囲に位置し、
前記車両の幅方向において前記幅方向の端面から３０ｍｍ～５０ｍｍの範囲に位置し、
前記車両の前後方向において前記車両の前面から３００ｍｍ以下の範囲に位置し、
前記車両の高さ方向からの平面視において前記基準位置を通る照射基準線が前記前後方向に対して前記車両の前方外側へ５０°±３°の方向に設定され、
前記車両の右側前方に凸な曲面状をなして前記第１センサー装置のアンテナ部を覆う第１カバーと前記車両の左側前方に凸な曲面状をなして前記第２センサー装置のアンテナ部を覆う第２カバーとを備え、
前記第１カバーおよび前記第２カバーの各々は、
前記高さ方向からの平面視において前記照射基準線上での前記アンテナ部に対するクリアランスが１０ｍｍ～２０ｍｍであり、かつ、前記検出範囲の水平画角の境界線との交点における法線が当該境界線に対する±１５°の方向に設定されている
周辺監視システム。

【請求項2】

前記第１カバーおよび前記第２カバーの各々は、
前記検出範囲の垂直画角の境界線との交点における法線が当該境界線に対する±１０°の方向に設定されている
請求項１に記載の周辺監視システム。

【請求項3】

前記第１センサー装置は、前記車両における右側前部に取り付けられ、
前記第２センサー装置は、前記車両における左側前部に取り付けられ、
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、
前記アンテナ部と、
前記アンテナ部を支持するとともに前記車両に取り付けられる基板と、
前記基板が前記車両に取り付けられた状態において前記基板から前記車両の幅方向における外側に向かって延びるように配設され、ワイヤーハーネスが差し込み接続される接続部と、を有する
請求項１または２に記載の周辺監視システム。

【請求項4】

前記車両は、
前記第１センサー装置の取付位置に前記第２センサー装置を取り付けようとした場合に前記第２センサー装置の接続部が干渉する第１干渉部と、
前記第２センサー装置の取付位置に前記第１センサー装置を取り付けようとした場合に前記第１センサー装置の接続部が干渉する第２干渉部と、を備える
請求項３に記載の周辺監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の周辺を監視する周辺監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１のように、車両周辺の物標について相対位置や相対速度などを検出することにより車両の周辺を監視する周辺監視システム（ＳＡＭＳ：Ｓｉｇｈｔ Ａｒｏｕｎｄ Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。周辺監視システムの一例は、車両の右側前方を検出範囲とする第１センサー装置、車両の左側前方を検出範囲とする第２センサー装置、および、各センサー装置の物標の検出結果に基づいて車両が物標に衝突する可能性などについて判断するシステム制御装置などを備えており、これらが通信回路によって相互に通信可能に構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１１９９３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した周辺監視システムにおいては、システム制御装置による判断の信頼性を向上させるうえで車両の斜め前方に位置する物標を高い確度で検出することが求められる。
本発明は、車両の斜め前方に位置する物標を高い確度で検出することのできる周辺監視システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決する周辺監視システムは、車両の右側前方を検出範囲とする第１センサー装置と前記車両の左側前方を検出範囲とする第２センサー装置とを備えた周辺監視システムであって、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、検出範囲に向けて検出波を照射するとともに前記検出範囲からの前記検出波の反射波を受信するアンテナ部を有し、前記アンテナ部の基準位置が、前記車両の高さ方向において路面から３００ｍｍ～７００ｍｍの範囲に位置し、前記車両の幅方向において前記幅方向の端面から３０ｍｍ～５０ｍｍの範囲に位置し、前記車両の前後方向において前記車両の前面から３００ｍｍ以下の範囲に位置し、前記車両の高さ方向からの平面視において前記基準位置を通る照射基準線が前記前後方向に対して前記車両の前方外側へ５０°±３°の方向に設定されている。

【0006】

上記構成によれば、車両の斜め前方を検出範囲とする第１センサー装置および第２センサー装置の各々について、車両の斜め前方に位置する物標を高い確度で検出することができる。

【0007】

上記構成の周辺監視システムにて、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、前記アンテナ部と、前記アンテナ部を支持するとともに前記車両に取り付けられる基板と、前記基板が前記車両に取り付けられた状態において前記基板に対する前記車両の外側からワイヤーハーネスが差し込み接続される接続部と、を有していてもよい。

【0008】

上記構成によれば、接続部に接続されたワイヤーハーネスは、その端部が接続部から車両の外側に向かって延びることとなる。そのため、各センサー装置に対する車両の内側の空間を有効利用することができる。

【0009】

上記構成の周辺監視システムにおいて、前記基板は、前記基板を前記車両に締結する締結部材が貫通する複数の貫通孔を有し、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、前記照射基準線に沿う方向からの前記アンテナ部の平面視において前記基準位置に対する前記複数の貫通孔の相対位置が互いに異なり、前記車両は、前記第１センサー装置の取付位置に前記第２センサー装置を取り付けようとした場合に前記第２センサー装置の接続部が干渉する第１干渉部と、前記第２センサー装置の取付位置に前記第１センサー装置を取り付けようとした場合に前記第１センサー装置の接続部が干渉する第２干渉部と、を備えるとよい。

【0010】

上記構成によれば、第１センサー装置の取付位置に第２センサー装置を誤って取り付けようとしても取り付けることができず、第２センサー装置の取付位置に第１センサー装置を誤って取り付けようとしても取り付けることができない。すなわち、第１センサー装置と第２センサー装置とを誤って取り付けることを回避することができる。

【0011】

上記構成の周辺監視システムは、前記車両の右側前方に凸な曲面状をなして前記第１センサー装置のアンテナ部を覆う第１カバーと前記車両の左側前方に凸な曲面状をなして前記第２センサー装置のアンテナ部を覆う第２カバーとを備え、前記第１カバーおよび前記第２カバーの各々は、前記高さ方向からの平面視において前記照射基準線上での前記アンテナ部に対するクリアランスが１０ｍｍ～２０ｍｍであり、かつ、前記検出範囲の水平画角の境界線との交点における法線が当該境界線に対する±１５°の方向に設定されていてもよい。

【0012】

上記構成によれば、センサー装置のアンテナ部を保護しつつ、検出範囲に位置する物標をより高い確度のもとで検出することができる。
上記構成の周辺監視システムにおいて、前記第１カバーおよび前記第２カバーの各々は、前記検出範囲の垂直画角の境界線との交点における法線が当該境界線に対する±１０°の方向に設定されていてもよい。

【0013】

上記構成によれば、センサー装置のアンテナ部を保護しつつ、検出範囲に位置する物標をより高い確度のもとで検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】周辺監視システムの一実施形態の概略構成を示す車両正面図。

【図2】周辺監視システムの一実施形態の概略構成を示す車両上面図。

【図3】第１センサー装置の一例を示す装置正面図。

【図4】第２センサー装置の一例を示す装置正面図。

【図5】センサー装置の搭載位置を示す車両左側面図。

【図6】センサー装置の搭載位置を示す車両上面図。

【図7】センサー装置の搭載位置を模式的に示す車両上面図。

【図8】垂直画角に対するカバーの形状を模式的に示す図。

【図9】水平画角に対するカバーの形状を模式的に示す図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図１～図９を参照して、周辺監視システムの一実施形態について説明する。
図１および図２を参照して周辺監視システムの概要について説明する。
図１および図２に示すように、周辺監視システムは、車両１０に搭載されている。周辺監視システムは、第１センサー装置１１Ｒ、第２センサー装置１１Ｌ、第１通信回路１３、第２通信回路１４、および、システム制御装置１５（以下、単に制御装置１５という。）を備えている。

【0016】

なお、図１において、Ｘ軸は車両１０の幅方向、Ｙ軸は車両１０の前後方向、Ｚ軸は車両１０の高さ方向を示している。これらＸ軸、Ｙ軸、および、Ｚ軸は、互いに直交する軸である。また、図２～図９にＸＹＺが示されている場合、そのＸＹＺは、図１に示されるＸＹＺにそれぞれ対応している。

【0017】

第１センサー装置１１Ｒは、車両１０を構成するキャブ１０Ｃの右側前方に配設され、車両１０に対する右前方の領域である第１検出範囲１６Ｒが検出範囲に設定されたセンサー装置である。第１センサー装置１１Ｒは、第１検出範囲１６Ｒに向けて検出波を照射するとともに第１検出範囲１６Ｒからの反射波を受信する第１アンテナ部１７Ｒを有している。第１センサー装置１１Ｒは、第１アンテナ部１７Ｒが受信した反射波に基づく反射波情報に対して所定の演算周期で演算を行うことにより、第１検出範囲１６Ｒに位置している物標である第１物標１８を検出するとともに車両１０に対する第１物標１８の相対位置や車両１０に対する第１物標１８の移動方向を含めた相対速度を演算する。第１センサー装置１１Ｒは、演算結果に基づいて、第１物標１８の検出結果を示す第１物標情報を生成する。また、第１センサー装置１１Ｒは、自己に異常が生じているか否かを判断する自己診断機能を有している。第１センサー装置１１Ｒは、自己診断機能に対する診断結果を示す第１診断情報を生成する。第１センサー装置１１Ｒの一例は、ミリ波レーダーである。

【0018】

第２センサー装置１１Ｌは、車両１０を構成するキャブ１０Ｃの左側前方に配設され、車両１０に対する左前方の領域である第２検出範囲１６Ｌが検出範囲に設定されたセンサー装置である。第２センサー装置１１Ｌは、第２検出範囲１６Ｌに向けて検出波を照射するとともに第２検出範囲１６Ｌからの反射波を受信する第２アンテナ部１７Ｌを有している。第２センサー装置１１Ｌは、第２アンテナ部１７Ｌが受信した反射波に基づいて所定の演算周期で演算を行うことにより、第２検出範囲１６Ｌに位置している物標である第２物標１９を検出するとともに車両１０に対する第２物標１９の相対位置や第２物標１９の移動方向を含めた相対速度を演算する。第２センサー装置１１Ｌは、演算結果に基づいて、第２物標１９の検出結果を示す第２物標情報を生成する。また、第２センサー装置１１Ｌは、自己に異常が生じているか否かを判断する自己診断機能を有している。第２センサー装置１１Ｌは、自己診断機能に対する診断結果を示す第２診断情報を生成する。第２センサー装置１１Ｌの一例は、ミリ波レーダーである。

【0019】

第１通信回路１３は、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとに接続される有線式の通信回路である。第１通信回路１３は、例えば複数の通信線や電源線などを有するワイヤーハーネスを含んで構成される。第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌは、第１通信回路１３を通じて相互通信可能に構成されている。第１センサー装置１１Ｒは、第１物標情報を示す信号および第１診断情報を示す信号を第１通信回路１３を通じて第２センサー装置１１Ｌに出力する。

【0020】

第２通信回路１４は、第２センサー装置１１Ｌと制御装置１５とに接続される有線式の通信回路である。第１通信回路１３は、例えば複数の通信線や電源線などを有するワイヤーハーネスを含んで構成される。第２センサー装置１１Ｌおよび制御装置１５は、第２通信回路１４を通じて相互通信可能に構成されている。第２センサー装置１１Ｌは、第２物標情報を示す信号および第２診断情報を示す信号を第２通信回路１４を通じて制御装置１５に出力する。また、第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒから入力された第１物標情報および第１診断情報を示す信号を第２通信回路１４を通じて制御装置１５に出力する。

【0021】

制御装置１５は、プロセッサ、メモリ、入力インターフェース、および、出力インターフェース等がバスを介して互いに接続されたマイクロコントローラーを中心に構成される。制御装置１５は、各種の情報を入力インターフェースを介して取得する。そして制御装置１５は、その取得した各種の情報、および、メモリに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。

【0022】

例えば、制御装置１５は、第２通信回路１４を通じて入力された第１物標情報と第２物標情報とに基づいて、ドライバーの運転を支援する各種の処理を実行する。制御装置１５は、各センサー装置１１が検出した物標に対して車両１０が衝突する可能性が高いことをドライバーに警告する警告処理を実行する。警告処理において、制御装置１５は、各センサー装置１１が検出した物標に対して車両１０が衝突するまでの時間である衝突予測時間を演算する。そして制御装置１５は、衝突予測時間が所定の警告時間以下である場合、警告装置２０を通じて物標に衝突する可能があることをドライバーに警告する。警告装置２０は、例えば、第１センサー装置１１Ｒに対応する第１警報部２０Ｒと第２センサー装置１１Ｌに対応する第２警報部２０Ｌとで構成される。第１警報部２０Ｒは、車両１０の右側前方に位置する第１物標１８に対する警告音をドライバーの右側から発する。第２警報部２０Ｌは、車両１０の左側前方に位置する第２物標１９に対する警告音をドライバーの左側から発する。なお、制御装置１５は、衝突予測時間が所定の自動制動開始時間（＜警告時間）以下である場合に図示されない制動装置を駆動して車両１０を自動的に制動する自動制動処理を実行してもよい。

【0023】

図３を参照して第１センサー装置１１Ｒについて説明する。
図３に示すように、第１センサー装置１１Ｒは、センサー基板２１、アンテナ部２２、および、接続部２３を有するセンサー装置１１を中心に構成されている。センサー基板２１は、照射基準線６０に沿う方向からの平面視において矩形状をなしている支持板２５と、支持板２５に支持されてセンサー装置１１を統括制御する図示されないＥＣＵを内蔵している基板本体２６とを有している。基板本体２６は、支持板２５に対して積層されるように設けられている。センサー基板２１は、矩形状をなす支持板２５の短手方向が高さ方向Ｚに沿うように車両１０に対して取り付けられる。

【0024】

支持板２５は、短手方向で対向する一対の辺部である辺部２５ａと辺部２５ｂとを有している。第１センサー装置１１Ｒにおいて、辺部２５ａは上辺部に設定され、辺部２５ｂは下辺部に設定される。第１センサー装置１１Ｒは、支持板２５の辺部２５ａに一対の上側取付部２９ａ，２９ｂを有し、支持板２５の辺部２５ｂに一対の下側取付部３０ａ，３０ｂを有している。上側取付部２９ａ，２９ｂには、車両１０に対してセンサー基板２１を締結する図示されない締結部材が貫通する上側貫通孔３１ａ，３１ｂが形成されている。下側取付部３０ａ，３０ｂには、車両１０に対してセンサー基板２１を締結する図示されない締結部材が貫通する下側貫通孔３２ａ，３２ｂが形成されている。上側貫通孔３１ａ，３１ｂのピッチＰ３１は、下側貫通孔３２ａ，３２ｂのピッチＰ３２よりも大きな値に設定される。すなわち、第１センサー装置１１Ｒは、照射基準線６０に方向からのアンテナ部２２の平面視において各貫通孔３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂの中心を結ぶ凸多角形が非正多角形状、具体的には台形形状に形成されている。

【0025】

アンテナ部２２は、基板本体２６に対する支持板２５の反対側において基板本体２６に支持されている。アンテナ部２２は、基板本体２６における下側取付部３０ａ，３０ｂ寄りに位置している。アンテナ部２２は、アンテナ面３３を有している。アンテナ面３３は、平面状をなしており、検出範囲に向けて検出波を発信するとともに検出範囲からの反射波を受信する面である。

【0026】

センサー装置１１が第１センサー装置１１Ｒとして車両１０に取り付けられた場合、接続部２３には、第１通信回路１３を構成するワイヤーハーネス１３Ｃの一端部が差し込み接続される。接続部２３は、センサー基板２１の基板本体２６から側方に向かって延びている。接続部２３は、基板本体２６から車両１０の後方右側に向かって延びるように配設される。すなわち、接続部２３に差し込み接続されたワイヤーハーネス１３Ｃは、第１センサー装置１１Ｒ側の端部が車両１０の外側に向かって延びるように配設される。

【0027】

図４を参照して第２センサー装置１１Ｌについて説明する。なお、第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒとはセンサー装置１１に対する上側取付部および下側取付部の取り付け位置が異なるだけである。

【0028】

図４に示すように、第２センサー装置１１Ｌにおいて、センサー装置１１を構成する支持板２５の辺部２５ａは下辺部に設定され、辺部２５ｂは上辺部に設定される。第２センサー装置１１Ｌは、支持板２５の辺部２５ｂに一対の上側取付部３９ａ，３９ｂを有し、支持板２５の辺部２５ａに一対の下側取付部４０ａ，４０ｂを有している。上側取付部３９ａ，３９ｂには、車両１０に対してセンサー基板２１を締結する図示されない締結部材が貫通する上側貫通孔４１ａ，４１ｂが形成されている。下側取付部４０ａ，４０ｂには、車両１０に対してセンサー基板２１を締結する図示されない締結部材が貫通する下側貫通孔４２ａ，４２ｂが形成されている。上側貫通孔４１ａ，４１ｂのピッチＰ４１は、第１センサー装置１１Ｒの上側貫通孔３１ａ，３１ｂのピッチＰ３１と同じ値である。下側貫通孔４２ａ，４２ｂのピッチＰ４２は、第１センサー装置１１Ｒの下側貫通孔３２ａ，３２ｂのピッチＰ３２と同じ値である。すなわち、第２センサー装置１１Ｌは、照射基準線６０に方向からのアンテナ部２２の平面視において各貫通孔４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂの中心を結ぶ凸多角形が非正多角形状、具体的には台形形状に形成されている。

【0029】

また、第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒとは異なり、アンテナ部２２が基板本体２６における上側取付部３９ａ，３９ｂ寄りに位置している。すなわち、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌは、照射基準線６０に沿う方向からのアンテナ部２２の平面視において照射基準位置Ｐに対する各貫通孔の相対位置が互いに異なるように構成されている。

【0030】

センサー装置１１が第２センサー装置１１Ｌとして車両１０に取り付けられた場合、接続部２３には、第１通信回路１３を構成するワイヤーハーネス１３Ｃの他端部が差し込み接続される。接続部２３は、第２センサー装置１１Ｌが車両１０に取り付けられた状態において基板本体２６から車両１０の後方左側に向かって延びるように配設される。すなわち、接続部２３に差し込み接続されたワイヤーハーネス１３Ｃは、第２センサー装置１１Ｌ側の端部が車両１０の外側に向かって延びるように配設される。

【0031】

なお、図３に示すように、車両１０には、第１センサー装置１１Ｒに第２センサー装置１１Ｌを取り付けようとしたときに第２センサー装置１１Ｌの接続部２３が干渉する第１干渉部４４が形成されている。また、図４に示すように、車両１０には、第２センサー装置１１Ｌに第１センサー装置１１Ｒを取り付けようとしたときに第１センサー装置１１Ｒの接続部２３が干渉する第２干渉部４５が形成されている。

【0032】

図５～図７を参照して第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの搭載位置について説明する。なお、以下の説明では、第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの各々を構成するセンサー装置１１を用いて第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの搭載位置について説明する。

【0033】

図５に示すように、センサー装置１１は、照射基準線６０が車両１０の前後方向Ｙに沿うように設置される。センサー装置１１の垂直画角は、照射基準線６０に対する車両１０の上方側８°に位置する上側境界線６１と照射基準線６０に対する車両１０の下方側８°に位置する下側境界線６２とを有している。センサー装置１１は、アンテナ部２２のアンテナ面３３において照射基準線６０が交差する位置である照射基準位置Ｐが路面６３から高さＨの位置に設置される。高さＨは、３００ｍｍ～７００ｍｍである。なお、センサー装置１１は、車両１０の斜め前方に位置する領域Ａにおいて十分な信頼性のもとで物標が検出されればよい。そのため、上側境界線６１および下側境界線６２は、照射基準線６０に対する角度が８°に限られるものではない。

【0034】

高さＨが３００ｍｍ以上であることにより、路面６３からの反射波の影響を低減することができる。高さＨが７００ｍｍ以下であることにより、例えば幼児が運転する三輪車など、高さが低い物標もより確実に検出することができる。また、トラックなどの大型自動車においては、普通の乗用車に比べて重量が大きいため制動距離が長くなりやすい。そのため、センサー装置１１の検出範囲が広い方がよい。しかしながら、検出範囲を拡大すると路面６３からの反射波の影響を大きく受けてしまう。この点、高さＨが７００ｍｍに近くなるほど路面６３からの反射波の影響を抑えつつ検出範囲の拡大を図ることができる。

【0035】

図６を参照して、センサー装置１１の水平画角について説明する。
図６に示すように、センサー装置１１の水平画角は、照射基準線６０に対する車両１０の前方側５０°に位置する前側境界線６５と、照射基準線６０に対する車両１０の後方側５０°に位置する後側境界線６６とを有している。なお、センサー装置１１は、前側境界線６５、後側境界線６６、および、前側境界線６５と後側境界線６６とを結ぶ円弧６７、これらによって囲まれる領域が検知範囲である。周辺監視システムにおいては、検知領域に含まれる領域Ａを検出範囲として各種の運転支援を行う。なお、センサー装置１１は、車両１０の斜め前方に位置する領域Ａが検知領域に含まれていればよい。そのため、前側境界線６５および後側境界線６６は、照射基準線６０に対する角度が５０°に限られるものではない。

【0036】

図７に示すように、センサー装置１１は、高さ方向Ｚからの平面視において、車両１０の幅方向Ｘにおける中央線６８からの距離Ｌ１が０．９ｍ～１．２５ｍの範囲に照射基準位置Ｐが位置されるように設置される。

【0037】

言い換えれば、センサー装置１１は、高さ方向Ｚからの平面視において、車両１０の幅方向Ｘにおいて車両１０の端面からの距離Ｌ２が３０ｍｍ～５０ｍｍの範囲に照射基準位置Ｐに位置するように設置される。

【0038】

距離Ｌ２が３０ｍｍ以上であることにより、センサー装置１１から車両１０の後方外側に延びるワイヤーハーネス１３Ｃを車両１０の内側に向けて屈曲させたとしてもその屈曲部分に作用する機械的な負荷を抑えることができる。距離Ｌ２が５０ｍｍ以下であることにより、車両１０の幅方向Ｘにおける第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとの間の空間を有効的に使用することができる。例えば、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとの間の空間に、フロントガラスの清掃を目的の１つとして設置される開閉式ステップなどを幅広に配設することができる。

【0039】

センサー装置１１は、高さ方向Ｚからの平面視において、車両１０の前後方向Ｙにおいて車両１０の前面からの距離Ｌ３が３００ｍｍｍ以下の範囲に照射基準位置Ｐが位置するように設置される。これにより、車両１０の斜め前方を検出範囲とするセンサー装置１１に対して車両１０の一部が障害物となることが抑えられる。これにより、検出波の一部が車両１０で反射されることによる物標の検出精度の低下を抑えることができる。

【0040】

センサー装置１１は、車両１０の高さ方向Ｚからの平面視において、照射基準位置Ｐを通って車両１０の前後方向Ｙに沿って延びる仮想線６９に対する車両１０の外側への角度θｃが５０°±３°の範囲に含まれるように設置される。すなわち、角度θｃは、センサー装置１１の水平画角の１／２を基準角度とした±３°の範囲に含まれるように設置される。こうした構成によれば、各センサー装置１１について車両１０の斜め前方を検出範囲に設定することができる。

【0041】

図８および図９を参照して、第１センサー装置１１Ｒのアンテナ部２２を覆う第１カバー７０Ｒと、第２センサー装置１１Ｌのアンテナ部２２を覆う第２カバー７０Ｌと、について説明する。第１カバー７０Ｒ及び第２カバー７０Ｌは、走行中の飛び石などからアンテナ部２２を保護するとともに、アンテナ部２２に対して直接雨や雪が付着することを抑える。第１カバー７０Ｒと第２カバー７０Ｌは、同様の構造を有する部材である。そのため、以下では、第１カバー７０Ｒと第２カバー７０Ｌとを区別することなく単にカバー７０という。

【0042】

図８および図９に示すように、カバー７０は、車両１０の前方外側に凸な曲面状をなしており、車両１０の前方外側からアンテナ部２２を覆っている。カバー７０は、例えば透明性を有する厚さ３ｍｍ～５ｍｍのポリカーボネートで作製される。カバー７０の厚さは、ポリカーボネート製の場合は１．０９の整数倍であるとよい。カバー７０は、照射基準線６０上でのアンテナ部２２に対するクリアランスＬ４が１０ｍｍ～２０ｍｍに設定される。

【0043】

図８に示すように、カバー７０は、垂直画角の上側境界線６１と、当該上側境界線６１との交点Ｐ１における法線７１と、がなす角度θｅ１が±１０°に設定される。また、カバー７０は、垂直画角の下側境界線６２と、当該下側境界線６２との交点Ｐ２における法線７２と、がなす角度θｅ２が±１０°に設定される。こうした構成によれば、カバー７０による検出波および反射波の減衰を抑えつつアンテナ部２２を保護することができる。

【0044】

図９に示すように、カバー７０は、高さ方向Ｚからの平面視において、水平画角の前側境界線６５と、当該前側境界線６５との交点Ｐ３における法線７３と、がなす角度θａ１が±１５°に設定される。また、カバー７０は、高さ方向Ｚからの平面視において、水平画角の後側境界線６６と、当該後側境界線６６との交点Ｐ４における法線７４と、がなす角度θａ２が±１５°に設定される。

【0045】

本実施形態の作用および効果について説明する。
（１）センサー装置１１は、高さＨが３００ｍｍ～７００ｍｍ、車両１０の中央線６８からの距離Ｌ１が０．９ｍ～１．２５ｍ、車両１０の前面からの距離Ｌ３が３００ｍｍ以下の範囲に照射基準位置Ｐが位置している。また、センサー装置１１は、車両１０の高さ方向Ｚからの平面視において、照射基準線６０が車両１０の前後方向Ｙに対する車両１０の外側への角度θｃが５０°±３°に設定される。こうした構成によれば、検出範囲における物標を高い確度のもとで検出することができる。

【0046】

（２）第１センサー装置１１Ｒは、車両１０の後方右側からワイヤーハーネス１３Ｃの一端部が差し込み接続される接続部２３を有している。第２センサー装置１１Ｌは、車両１０の後方左側からワイヤーハーネス１３Ｃの他端部が差し込み接続される接続部２３を有している。こうした構成によれば、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとの間の空間を有効利用することができる。

【0047】

（３）周辺監視システムは、第１センサー装置１１Ｒの取り付け位置に対して第２センサー装置１１Ｌが取り付け不能に構成されているとともに、第２センサー装置１１Ｌの取り付け位置に対して第１センサー装置１１Ｒが取り付け不能に構成されている。こうした構成によれば、第１センサー装置１１Ｒの取り付け位置と第２センサー装置１１Ｌの取り付け位置とを誤ることがなくなる。

【0048】

（４）カバー７０は、高さ方向Ｚからの平面視において、照射基準線６０上でのアンテナ部２２に対するクリアランスＬ４が１０ｍｍ～２０ｍｍであり、かつ、検出範囲の水平画角についての境界線６５，６６と該境界線６５，６６に対する法線７３，７４とがなす角度θａ１，θａ２が±１５°以下に設定されている。こうした構成によれば、センサー装置１１のアンテナ部２２を保護しつつ、検出範囲に位置する物標をより高い確度のもので検出することができる。

【0049】

（５）カバー７０は、検出範囲の垂直画角についての境界線６１，６２と該境界線６１，６２に対する法線７１，７２とがなす角度θｅ１，θｅ２が±１０°に設定されている。こうした構成によれば、センサー装置１１のアンテナ部２２を保護しつつ、検出範囲に位置する物標をより高い確度のもので検出することができる。

【0050】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・カバー７０は、検出範囲の垂直画角についての境界線６１，６２と該境界線６１，６２に対する法線７１，７２とがなす角度θｅ１，θｅ２の少なくとも一方が±１０°の範囲を外れていてもよい。

【0051】

・カバー７０は、検出範囲の水平画角についての境界線６５，６６と該境界線６５，６６に対する法線７３，７４とがなす角度θａ１，θａ２の少なくとも一方が±１５°の範囲を外れていてもよい。

【0052】

・センサー装置１１は、例えば車両１０の他の部品よってアンテナ部２２が保護可能である場合などには、カバー７０を備えていなくともよい。
・第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌにおいて照射基準線６０に沿う方向からのアンテナ部２２の平面視において照射基準位置Ｐに対する各貫通孔の相対位置が互いに異なっている場合には、第１および第２干渉部４４，４５が設けられていなくともよい。こうした構成であっても、接続部２３の向きによって第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとを誤って取り付けることを回避可能である。

【0053】

・第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌは、照射基準線６０に沿う方向からのアンテナ部２２の平面視において、照射基準位置Ｐに対する各貫通孔の相対位置が同じであってもよい。こうした場合、車両１０に第１および第２干渉部４４，４５が設けられていることによって、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとを誤って取り付けることを回避できる。

【0054】

・第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの少なくとも一方は、車両１０の内側からワイヤーハーネス１３Ｃが差し込み接続される接続部を有していてもよい。

【符号の説明】

【0055】

１０…車両、１０Ｃ…キャブ、１１…センサー装置、１１Ｒ…第１センサー装置、１１Ｌ…第２センサー装置、１３…第１通信回路、１３Ｃ…ワイヤーハーネス、１４…第２通信回路、１５…制御装置、１６Ｒ…第１検出範囲、１６Ｌ…第２検出範囲、１７Ｒ…第１アンテナ部、１７Ｌ…第２アンテナ部、１８…第１物標、１９…第２物標、２０…警告装置、２０Ｒ…第１警報部、２０Ｌ…第２警報部、２１…センサー基板、２２…アンテナ部、２３…接続部、２５…支持板、２５ａ，２５ｂ…辺部、２６…基板本体、２９ａ，２９ｂ…上側取付部、３０ａ，３０ｂ…下側取付部、３１ａ，３１ｂ…上側貫通孔、３２ａ，３２ｂ…下側貫通孔、３３…アンテナ面、３９ａ，３９ｂ…上側取付部、４０ａ，４０ｂ…下側取付部、４１ａ，４１ｂ…上側貫通孔、４２ａ，４２ｂ…下側貫通孔、４４…第１干渉部、４５…第２干渉部、６０…照射基準線、６１…上側境界線、６２…下側境界線、６３…路面、６５…前側境界線、６６…後側境界線、６８…中央線、６９…仮想線、７０…カバー、７０Ｒ…第１カバー、７０Ｌ…第２カバー、７１，７２，７３，７４…法線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】